Rodríguez, J. Vizcarra, M.
– Influencia de la temperatura de revenido en la tenacidad del acero SAE 1045 mediante ensayo de impacto
tura de 90º, lo cual indica que se trata de una fractura
frágil, además que su superficie presenta un grano
fino producto de un correcto procedimiento de tem-
ple, mientras que las probetas sin revenido presentan
una fractura parcial.
• La fractura de las probetas revenidas a 600ºC y 700ºC,
presentan una fractura ondulada, lo cual indica la dis-
minución de las tensiones internas, pero la superficie
presenta una mayor rugosidad e incremento del ta-
maño de grano, verificado por la disminución de la
dureza de estas probetas.
• Las formas de las fracturas obtenidas en los ensayos
Charpy nos pueden permitir establecer patrones tí-
picos de falla de aceros que hayan sido sometidos a
templado y revenido y que se utilicen en aplicaciones
industriales.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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3. Volume 03.01. Standard Practices por Force Verifi-
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126
Invest Apl Innov 1(2), 2007
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3. Volume 03.01. Standard Test Methods for Vickers
Hardness of Metallic Materials. Designation E92-82.
Invest Apl Innov 1(2), 2007
Medición de flujo en líquidos con válvulas de control
Liquid Flow Measurement with Control Valves
RESUMEN
Los medidores de flujo para conductos cerrados más co-
nocidos son los de placa orificio, los cuales aprovechan
la diferencia de presión que se produce a través de una
restricción en el conducto para medirla y luego calcular
el flujo que produce la caída de presión. De otro lado,
una válvula de control utiliza un tapón y un asiento para
estrangular el área y variar el caudal; es decir, la válvu-
la tiene un orificio cuya sección transversal es constante,
pero por la acción del obturador el paso es variable. Este
arreglo es semejante a la disposición física que se tiene en
un medidor de flujo tipo placa orificio.
Por lo tanto, las ecuaciones que permiten calcular el flujo
por un medidor placa orificio, también serían válidas para
calcular el flujo a través de una válvula de control. En esta
investigación se han establecido las relaciones matemá-
ticas del flujo en función de la posición del vástago y la
presión diferencial, teniendo en cuenta cómo afecta la
instalación sobre el comportamiento de la válvula en una
aplicación a presión variable. Estas relaciones matemá-
ticas, se han probado experimentalmente, aplicándolas
a un sistema modular con diferentes válvulas de control
para medir el flujo con agua en condiciones semejantes a
las industriales. Los resultados obtenidos muestran que
nuestra hipótesis es válida en un rango específico y en
condiciones especiales.
ABSTRACT
The well known flowmeter for tubing are plate orifice,
these one use the differential pressure through a restric-
ted tube, to measure and after that compute de flow rate
produced by differential pressure. In the other side, a
control valve uses a plug and a seat arrangement to res-
trict the area and vary the flow rate; that means, we have
in the valve an orifice which transversal section is cons-
tant, but because the plug action the passing is variable.
Henry Gómez Urquizo
This arrangement looks like the physical arrangement in a
plate orifice flowmeter. This way, the equations to compu-
te the rate flow in a plate orifice flowmeter, will be valid to
compute the flow rate thought a control valve. In this pa-
per, we have defined the flow rate mathematical relations
as a functions of spindle stroke and differential pressure,
taking into account how the installations on control valve
performance affects in application with variable pressure.
These mathematical relations we have tested experimen-
tally, applying to a modular system with different control
valves to measure the water rate flow in conditions like in-
dustry. The outcomes obtained show that our hypothesis
is valid for specific range and special conditions. 127
PALABRAS CLAVES
Capacidad de válvula, característica inherente, caracterís-
tica instalada, medición de flujo.
KEY WORDS
Valve capacity, inherent characteristic, installed characte-
ristic, flow measurement.
INTRODUCCIÓN
Para controlar el flujo de líquidos a través de tuberías se
requiere por lo general de tres tipos de instrumentos: el
medidor de flujo, el controlador de flujo y la válvula de
control. Independientemente de la tecnología utilizada
por el medidor de flujo, este finalmente convierte algún
parámetro físico proporcional al flujo a una señal estanda-
rizada que se transmite al controlador; el cual mediante
el algoritmo de control apropiado, establece la diferencia
entre el valor deseado de flujo y el valor real para entre-
gar a la válvula de control otra señal que compense esta
diferencia.
 Gómez H. – Medición de flujo en líquidos con válvulas de control
El cálculo del flujo mediante la lectura de la caída de pre-
sión a través de una restricción en una tubería, es tal vez
la técnica de medición más comúnmente utilizada en
aplicaciones industriales. Las caídas de presión genera-
das por una amplia variedad de restricciones geométricas
han sido bien estudiadas a lo largo de los años y están
bien documentadas en textos de instrumentación y con-
trol [1], así como en Internet [2].
El control del flujo por una tubería requiere de una vál-
vula de control, si consideramos que la válvula de control
permite variar el caudal mediante el estrangulamiento
del conducto, es decir, en la válvula se tiene un orificio
cuya sección transversal es constante, pero gracias a la
presencia de un tapón u obturador, la luz a través de ella
es variable de acuerdo a su posición. Este arreglo es muy
semejante a la disposición física que se tiene en un medi-
dor de flujo tipo placa orificio.
Se ha visto que cuando restringimos el paso de un fluido
a través de un conducto se origina una presión diferencial
que obliga a que el fluido transcurra a mayor velocidad
por el estrangulamiento. Esta presión diferencial, según el
principio de medición de los medidores placa orificio, está
relacionada con el flujo a través de la tubería. Por lo tan-
to las ecuaciones de la medición de flujo con medidores
128 placa orificio son válidas para el flujo a través de válvulas
de control.
Así, en un lazo de control de flujo, si la presión diferencial
generada por la válvula de control puede relacionarse con
el flujo, entonces el medidor de flujo puede ser completa-
mente eliminado y sólo utilizar la válvula como medidor
y regulador de flujo. Esta idea se ha desarrollada mate-
máticamente y contrastado experimentalmente. Aunque
la idea puede aplicarse a todo tipo de fluidos, para los
propósitos de esta investigación, sólo se ha considerado
como fluido el agua fresca.
Medición de flujo por presión diferencial
El flujo Q a través de un medidor de presión diferencial
convencional como el de la Figura 1 está dado por la
Ecuación 1.
(1)
donde Cd es el coeficiente de descarga y dP es la presión
diferencial medida a través del medidor; esto resulta de
tomar la diferencia de las presiones P1 y P2, es decir antes
y después de la placa orificio.
Invest Apl Innov 1(2), 2007
Esta ecuación es la forma general del flujo en función de
la presión diferencial, sin embargo para líquidos, la ecua-
ción 2 es la más utilizada por los fabricantes de medido-
res de flujo [3].
Figura 1 - Medidor placa orificio.
Figura 2 - Válvula de control.
(2)
Aquí, 5,668 es un coeficiente que se deriva del tipo de
unidades utilizada, Fa es el factor de expansión del orificio
que depende del tipo de material del medidor, K es el
coeficiente de flujo, d es el diámetro del orificio, dp es la
presión diferencial a través del medidor y gf es la grave-
dad específica del fluido.
Coeficiente de flujo de válvulas de control
El método más aceptado para el dimensionamiento de
válvulas de control es conocido como el procedimiento
del Cv. El Coeficiente de Flujo o Cv de una válvula depen-
de del tipo, diámetro y grado de apertura del dispositivo
obturador.
La fórmula básica para el cálculo del Cv en líquidos es:
(3)
Donde Q es el caudal para líquidos en (gal/min) y en con-
diciones estándar (60 °F y 14,7 psia); PV es la pérdida de
carga en la válvula en (psig); P1 es la presión aguas arriba
(psia); P2 es la presión aguas abajo (psia) y es la densidad
relativa del líquido respecto del agua a 60 °F.
Invest Apl Innov 1(2), 2007
Según norma ANSI/ISA [ ], la determinación del Cv para
fluidos incompresibles como el agua, está dada por la
ecuación:
(4)
Se ha introducido el factor N1 de acuerdo a las unidades
utilizadas, Fp es un factor de corrección para cuando se
tiene reductores o accesorios para acoplar la válvula a la
instalación, Gf es la gravedad específica del fluido y ∆P es
la presión diferencial.
Cálculo del flujo en válvulas de control
Primer método: flujo en función de la carrera del vástago de
la válvula.
Cuando una válvula de control se instala en un proceso
que es impulsado por una bomba, la presión que cae en
la válvula es variable (Figura 3), por lo tanto su caracterís-
tica de caudal inherente sufre profundas alteraciones. El
grado de las alteraciones depende del proceso, del tipo
de instalación, resistencias relativas al fluido, etc. En esa
situación, la característica de caudal inherente (Cv) pasa a
denominarse característica de caudal instalada (Cvr).
En función de la relación PR que hay entre la caída de pre-
sión a través de la válvula y la caída de presión total del
sistema, la característica de caudal instalada puede alte-
rarse considerablemente. Lo que es más interesante aún,
es que si la característica de caudal inherente fuera lineal,
esta tiende a la apertura rápida conforme la relación en-
tre las presiones disminuya, mientras que las característi-
cas inherentes igual porcentaje y parabólica modificada
tienden a lineal según se puede apreciar en la Figura 4.
Figura 3 - Instalación a presión variable.
Característica instalada
Figura 4 - Características instaladas.
Gómez H. – Medición de flujo en líquidos con válvulas de control
Obteniendo la característica instalada de una válvula
y mediante análisis de regresión se puede determinar
un modelo matemático que permitiría el cálculo del
flujo en términos del desplazamiento del vástago de
la válvula.
Segundo Método: Flujo en función de la presión diferencial.
Si de la Ecuación 4 despejamos el término Q, tendremos
la posibilidad de determinar el flujo conociendo la caída
de presión en la válvula, esta ecuación se parece a la Ecua-
ción 2 para medidores placa orificio. Ahora los términos
N1, Fp y f permanecen constantes en una instalación, el
único que cambia de acuerdo a la posición de la válvula
será el valor de Cv.
Esta relación ya ha sido establecida en textos de la espe-
cialidad [ ], entonces se tendría:
(5)
donde Cv es la capacidad de válvula; N1 es una constante
para el dimensionamiento de la válvula en unidades de
flujo volumétricas, que puede ser 0,0865 cuando se use
m3/h y kPa, ó 0,865 cuando se use m3/h y bar y será 1,00
cuando se use gpm y psia; FP es un factor de corrección
que tiene en cuenta las pérdidas de presión debido a las
conexiones que se utilizan para insertar la válvula en el
circuito de tuberías. Estas pérdidas se deben a la utiliza- 129
ción de reductores, codos o tees, el factor no tiene di-
mensiones y es igual a 1,00 cuando no se usan estos ac-
cesorios, sin embargo cuando se usen, el FP a considerar
debe hallarse experimentalmente o buscarse en tablas.
P1 y P2 son las presiones aguas arriba y aguas abajo de la
válvula y es la densidad relativa del líquido respecto del
agua a 60 °F.
Reemplazando los valores conocidos en la Ecuación 5, ha-
ciendo =1 que sería la densidad relativa del agua en con-
diciones ambientales y considerando que la capacidad
de válvula real Cvr esta representando a todos los factores
que afectan el flujo, obtenemos la Ecuación 6.
(6)
De igual forma como en el método anterior, por análisis
de regresión obtenemos un modelo matemático para cal-
cular el flujo en términos de la presión diferencial.
Implementación
Para verificar los dos métodos de determinación del flujo
se ha utilizado los módulos de experimentación que se
muestran en la Figura 5.
 Gómez H. – Medición de flujo en líquidos con válvulas de control
Figura 5 - Módulos de experimentación.
Figura 6 - Representación esquemática de la instalación.
Los módulos de experimentación dispuestos según el
esquemático de la Figura 6 permiten la medición de las
variables de interés con el mínimo de perturbaciones de
130 acuerdo a recomendaciones ANSI/ISA [6].
Tabla 1 - Datos medidos y calculados.
Los módulos comprenden los siguientes equipos:
• Tanque: Tanque abierto de almacenamiento de agua
fresca con una capacidad de 160 litros.
• B: Bomba centrífuga monoblock Hidrostal de 1 pulga-
da de diámetro
• Motor eléctrico WEG 230 VAC 3 de 1,9 HP.
• VSD: Variador de velocidad Allen Bradley CAT1305.
• V1, V3: Válvulas manuales esféricas de 90° de 1”.
• M1, M2: Manómetros de presión de 0 a 300 psi de ¼”.
• MF: Medidor de flujo electromagnético Foxboro de 1” .
• V2: Válvula de prueba isoporcentual de 1” Hoffmann.
• FIT 10: Transmisor Indicador de flujo Foxboro IMT25 con
Invest Apl Innov 1(2), 2007
tubo de flujo 9100
• PIT 10: Transmisor indicador de presión diferencial EJA
110A de Yokogawa
• TT10: Transmisor de temperatura tipo RTD Jumo
• Carga: 6 metros de tubería flexible transparente de 1”
de diámetro
• AS: Sensor de distancia LVDT RS AC 25
RESULTADOS
En el experimento usamos una válvula Hoffman M9S025
de 1” isoporcentual con cuerpo de válvula modular de
hierro fundido, tipo globo con un solo asiento. El diáme-
tro del asiento es de 24,2 mm y el vástago desarrolla un
recorrido de 20 mm. El valor de Cv para esta válvula es
de 12, lo que quiere decir que se tendrá 12 gpm al 100%
de apertura, siempre que la caída de presión a través de
la válvula sea de 1 psi para el agua a 60 °F.
En aplicaciones donde la presión es variable, no podemos
usar el valor de Cv=12 gpm que da el fabricante. El valor
de Cv real debemos determinarlo experimentalmente
de acuerdo a las condiciones de nuestra instalación. Ha-
ciendo lecturas en un medidor de flujo electromagnético
Foxboro, en un medidor de presión diferencial Yokogawa
y un sensor de distancia RS se obtuvieron los datos de la
Tabla 1. La precisión especificada por los fabricantes es
de +/- 0,25% de la lectura en condiciones de operaciones
referenciales.
Por el primer método:
Se observa en los datos obtenidos que el mayor valor
para el flujo es de 7,4 gpm, éste sería el Cvr de nuestra
válvula. Al representar los valores de flujo en forma nor-
malizada en términos del desplazamiento del vástago H,
obtenemos la característica instalada de la Figura 7, aquí
podemos compararla con la característica inherente de la
válvula [7].
En la curva instalada, observamos cierto patrón de co-
rrespondencia a partir del 23% de apertura de válvula;
para determinar la relación existente en ese interva-
lo, hacemos un análisis de regresión cuadrático con
Invest Apl Innov 1(2), 2007
ayuda del software Minitab. El modelo matemático
que representa ese intervalo se muestra en la Figura
8. Entonces, el valor del flujo para el intervalo com-
prendido entre el 23 y 100% del desplazamiento del
vástago sería:
(7)
Utilizando la Ecuación 7 se ha obtenido el flujo Qc y su
error relativo mostrados en la tabla 1. El máximo error re-
lativo logrado es de 2,8%.
Figura 7 - Característica instalada según modelo matemático.
Figura 8 - Análisis de regresión para la característica instalada.
Por el segundo método:
Mediante la Ecuación 6 sabemos que el flujo Q esta rela-
cionado con la presión diferencial, si graficamos el flujo
en función de la raíz de la presión diferencial, obtenemos
la curva que describe el comportamiento de la capacidad
de válvula instalada Cvr. Esta relación la podemos obser-
var en la Figura 9. Aplicamos el mismo procedimiento
que en el primer método, hacemos el análisis de regre-
sión cuadrática con el software Minitab y obtenemos la
curva modelada de la Figura 10.
Figura 9 - Curvas del flujo en función de la raiz (dP).
Gómez H. – Medición de flujo en líquidos con válvulas de control
El modelo matemático logrado, representa el flujo en tér-
minos de la raíz de la presión diferencial, esta relación es
la Ecuación 8 que nos permite calcular los valores del flujo
mostrados en la tabla 1.
Figura 10 - Análisis de regresión para el flujo en función de la
raíz (dP).
(8)
Debemos observar que el error relativo máximo obtenido
es de 1,7%, el cual es menor que en el método anterior.
DISCUSIÓN
Los métodos desarrollados permiten determinar el flujo
en una instalación a presión variable, considerando como
variables independientes por separado a la posición del
vástago de la válvula o a la presión diferencial que cae
en la válvula. Un segundo factor que debe determinarse, 131
es la influencia de las características de la instalación en
el funcionamiento de la válvula. Este factor sólo puede
recogerse de la instalación, por lo que se hace necesaria
la medición del flujo a través de la válvula de control en
un primer momento con ayuda de un medidor de flujo
patrón. El levantamiento inicial de esta información per-
mitirá a futuro poder determinar el flujo sin necesidad del
medidor de flujo patrón, siempre y cuando las condicio-
nes de la instalación no varíen.
La influencia de la instalación en la medición del flujo a
través de la válvula de control está fuertemente ligada a
la presión que cae en la válvula con respecto a la presión
total del sistema. Esta relación es la que determina las
diferentes características instaladas que se muestran en
la Figura 4, esto obliga a aplicar cualquiera de los mé-
todos cada vez que se tenga un cambio en esa relación
de presión. También hay que cuidar que no se produzca
cavitación.
Otro factor a tener en cuenta es la histéresis de la válvula,
sabido es que una válvula presenta cierto juego o tole-
rancia en el mecanismo que transmite el movimiento del
actuador hacia el obturador. Este juego mecánico hace
que la válvula alcance diferentes posiciones del vástago
cuando está abriendo o cerrando el asiento de válvula
 Gómez H. – Medición de flujo en líquidos con válvulas de control
para una misma señal de entrada. Este efecto se puede
minimizar con la ayuda de un posicionador de válvula,
pero siempre existirá.
Los métodos mostrados en este trabajo se pueden aplicar
a todo tipo de fluidos, inclusive gases o aire. Atmanand y
Konnur (1999) [8], ya aplicaron una variante de la medi-
ción de flujo en términos de la posición del vástago, pero
lo hicieron para el aire y utilizando el método gravimétri-
co o a presión constante, desgraciadamente no hemos
podido encontrar en la bibliografía revisada mayor infor-
mación sobre nuestra metodología.
CONCLUSIONES
• Se ha mostrado dos métodos para la medición de flujo
a presión variable en instalaciones donde se tiene ya
un medidor de flujo. Luego de haber caracterizado la
instalación existente y determinado las relaciones de
presión que cae en una válvula o la posición del vásta-
go en cada instante, se puede prescindir del medidor
de flujo convencional y utilizar la válvula de control
como medidor placa orificio.
• Los métodos de medición de flujo presentados, sólo
se pueden aplicar luego de haber caracterizado la in-
fluencia de la instalación sobre el comportamiento de
la válvula y de haber seleccionado adecuadamente la
región de trabajo de la válvula. De esta forma al hacer
132 el análisis de regresión, nos aseguramos que el mode-
lo matemático logrado permita predecir los valores de
flujo con el mínimo error.
• Durante las pruebas experimentales, hemos podido
utilizar válvulas de diferentes características, tanto
las lineales, isoporcentuales y de apertura rápida; las
que mejor se prestan para la aplicación de los mé-
Invest Apl Innov 1(2), 2007
todos desarrollados, son las válvulas isoporcentuales
y parabólicas. Las otras válvulas modifican su curva
característica por la influencia de la instalación ha-
ciendo que la curva sea más pronunciada y se parez-
ca a una válvula ON-OFF, con esto al hacer el análisis
de regresión obtenemos modelos matemáticos que
arrojan errores en la medición de flujo que superan
el 30%.
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Invest Apl Innov 1(2), 2007
Simulación del control no lineal de un motor de inducción
usando linealización exacta por realimentación
Simulation of nonlinear control of induction motor using
exactly feedback linearization
Ernesto Godinez De La Cruz, Raúl Medrano Tantaruna
RESUMEN
Los sistemas físicos reales son no lineales y por lo tanto sus KEY WORDS
modelos matemáticos responden generalmente a dichas
características. El método clásico para su control radica Feedback linearization, induction motor, nonlinear con-
en determinar un modelo linealizado cercano a un punto trol, field oriented control.
de operación, lo que limita su acción a dicho rango.
INTRODUCCIÓN
En el presente trabajo, usaremos el modelo matemático
de un motor de inducción basado en las ecuaciones de- El objetivo del presente artículo es comprobar mediante
terminadas en la referencia [1], y aplicaremos el método simulación, la técnica de control avanzado usando Linea-
de control avanzado denominado “Linealización exacta lización Exacta por Realimentación aprendidas durante
por realimentación”, que permite tener un modelo linea- el curso de Control No Lineal del programa de Maestría
lizado del motor para todo su rango de operación. Para en Ingeniería de Control y Automatización, ver la referen-
comprobar el modelo usamos la técnica de control de cia [3]. La Figura 1 muestra el fundamento del método 133
campo orientado con algoritmos de control clásico con- usado. El sistema no lineal escogido es un motor de in-
trolando el flujo magnético y la velocidad del motor; el ducción, cuyo modelo matemático presentado se basa en
resultado es simulado mediante el software SIMULINK. las ecuaciones matemáticas desarrolladas en la referencia
[1]. Para las consideraciones de la simulación del modelo
ABSTRACT recomendamos ver la referencia [2].
The real physical systems are non-linear, and therefore
their mathematical models usually respond to those cha-
racteristics. The classic method for control lies in deter-
mining a linearized model near to a point of operation,
limiting their action to that rank. In this paper, we use a
mathematical model of an induction motor based on the
equations identified in the reference [1], and implement
Figura 1 - Fundamento de linealización exacta por realimentación.
advanced control method called “Exactly feedback Linea-
rization”, which provides a linearized model of motor for
its entire operating range. To verify the model we use the Modelo matemático del motor de induc-
technique of Field Oriented Control with classic control ción
algorithms controlling the magnetic flux and velocity of
motor; the result is simulated by the software SIMULINK. De la referencia [1]: Un motor de inducción está conforma-
do por tres bobinados en el estator y tres bobinados del
PALABRAS CLAVES rotor. Por estudios realizados en la simetría de máquinas
eléctricas, se pueden representar las tres fases bobinadas
Linealización exacta, motor de inducción, control no li- por medio de dos bobinados en el estator y dos bobinados
neal, control de campo orientado. en el rotor. La dinámica entonces se describe como: