INTRODUCCIÓN A LA TECNOLOGÍA

LiDAR
XV CONGRESO NACIONAL TECNOLOGÍAS DE LA INFORMACIÓN GEOGRÁFICA
Tecnologías de la Información Geográfica en el Contexto de Cambio Global

Mariano García Alonso (mariano.garcia

(mariano garcia @ uah.es)
uah es)

4
INTRODUCCIÓN AL LiDAR

 Introducción a la tecnología LiDAR. Principios básicos

 Componentes
p de un sistema LiDAR

 Especificaciones del sistema

 Clasificación de los sistemas LiDAR

 Datos proporcionados por los sistemas LiDAR

 Precisión de los datos LiDAR

 Recursos disponibles

5
  LiDAR: Light Detection And Ranging.
P
r  Laser scanning
i
n
c  Airborne Laser Scanning (ALS)
i
p
i  LaDAR (Laser Detection and Ranging)
o
s
 Rápido
á desarrollo desde mediados de 1990s.
b
á
 Sistemas experimentales.
p Perfiles (Institute for
s
i
c Photogrammetry, University Stuttgart, Special research group)
o
s

6
 Instrument development
P
r
i
1993 2007
n
c 2 kHz Up to ~200 kHz
i
p
i
1000 m max. AGL height Up to 4500 m max. AGL height
o
s

b ±20º scan angle Up to ±32º scan angle

á
s
i First or last return Multiple returns to full waveform
c
o
s 4 5 m point spacing
4-5 8 16 bit intensity values
8-16

< 1m point spacing

g

7
 Lidar Market: Status and growth Trends 
g
(presented at the International Lidar Mapping Forum 28 January 2009. 
Tina Cary, Ph.D, Cary and Associates)
P
r
i
n Region LiDAR systems
c
i
North America 5
51 ALS operated
p by 29 commercial companies and 3 
y 9 p 3
p universities
i
o
Europe 30 ALS operated by 19 commercial companies and 1 
s university

b
Rest of the world 29 ALS operated by 18 commercial companies
á Bathymetric LiDAR 10 systems operated by 3 commercial companies and 7 
s
i
government organizations
c
o
s global market for lidar services at $160 million per year,
year with North
America being the largest market at $64 million, Rest of World next at
$52 million, and Europe accounting for $44 million

8
 Sistema activo

P
r
i
n Sensores Pasivos
c
i (iii) ((i)) Reflexión
p (ii) Emisión
i
(ii)
(i)
o
s
Sensores Activos
b
á
(iii) Emisión-Reflexión
s
i
c
o
s
Chuvieco,2002

9
P
r
i
n
c
i
p
i
o
s

b
á
s
i
c
o
s

10
P
r
i
n
c
i
p
i
o
s

b
á
s
i
c
o
s

11
 Principio de funcionamiento. Medida de distancia

P
r
i
n R
c
i
p
i
o
s

b
á
s
i
R=c*t/2
c
o  R: distancia sensor-objeto (range)
s
 c: velocidad
l id d de
d lal luz
l (300.000
(300 000 km
k s-11)
 t= tiempo transcurrido entre la emisión del
pulso y la recepción del retorno

12
 Principio de funcionamiento. Medida de distancia

P
Diferencia de fase
r
i
n
c
i
p
i
o
s

b
á
s
i
c
 R: distancia sensor-objeto (range)
o  c: velocidad de la luz (300.000 km s-1)
s  f= frecuencia (Hz)
  = diferencia de fase entre la señal
emitida y la recibida (rad)

13
C
o
m
p
o
n
e
n
t
e
s

s
i
(Fuente: Baltsavias:International SchoolonLiDARTechnology, IIT Kanpur, India, 31 March - 4 April 2008)
s
t
e  Unidad de medida de distancia
m
 Scanner
a
 Sistema GPS (posicionamiento diferencial)
L
i  Inertial
I ti l Measurement
M t Unit
U it
D
 Unidad de control, seguimiento y registro
A
R

14
C
o
m
p
o
n
e
n
t  GPS 1Hz  … 
2Hz
e
s
 IMU 50Hz … 
200Hz
s
i  Ranging Unit  5000Hz  … 
s 25000Hz
t
e
m
 GPS & IMU  Interpoladas a los registros proporcionados por la unidad de
a
medida de distancias
L
i
D
A
R

15
C
Ejemplo adquisición de datos de un sistema aeroportado
o
m
p
o
n
e
n
t
e
s

s
i
s
t
e
m
a

L
i
D
A
R

16
  Pueden determinar los costes de adquisición e incluso la viabilidad del
E
proyecto
s
p  Frecuencia de emisión de pulsos:
e
c
• Número de ppulsos emitidos por
p segundo.
g
i • ≥150 kHz.
f • Mayor altura de vuelo y velocidad Tiempo de vuelo y costes
i
c
a
 Patrón de escaneo:
c • Función del espejo
i
o  Frecuencia de escaneo:
n • Número de líneas por segundo
e
s
 Ángulo de escaneo:
s • Determina el FOV
i
s
 Divergencia
g del rayo:
y
t
e • Incremento del diámetro del rayo
m con la distancia
a

17
  Pueden determinar los costes de adquisición e incluso la viabilidad del proyecto
E
s
p  Diámetro de la huella:
e
c • IFOV
i
f
• Área muestreada por el láser.
i • f(altura de vuelo, ángulo escaneo, divergencia del rayo,
c geometría objeto)
a
c
i
o
n
e
s

s
i
s
 Distancia entre huellas:
t • Junto con el diámetro de la huella determina la resolución
e
m  Configuración de registro:
a
• Determina cómo se g
graban la energía
g recibida

18
  Criterios
C
l  Superficie a medir
a
s
i
f
i
c
a
c
i
ó
n

s
i
s =(700-1550 nm) =(700-1300 nm)
t =(500-600 nm)
e
m
a
s

19
  Criterios
C
l Plataforma
a
s
i
f
i
c
a
c
i
ó
n

s
i
s
t
e
m
a
s

20
  Criterios
C
l Capacidad de registro
a
s
i
f
i
c
a
c
i
ó
n

s
i
s
t
e
m
a
s

21
  Criterios
C
l Tamaño de huella
a
s
i
f
i
c
a
c
i
ó
n

s
i
s
t
e
m
a
s

22
  Datos LiDAR

D
a
t
o
s

p  GPS 1Hz  …  

2Hz
r
o
 IMU 50Hz … 
p 200Hz
o
r  Ranging Unit  5000Hz  … 
c 25000Hz
i
o
n
a
d
o
s

23
 Datos adquiridos por sistemas LiDAR

D
a
t
o
s

p
r
o
p
o
r
c
i
o
n
a
d
o
s

24
 Datos adquiridos por sistemas LiDAR

D
a
Classified returns
t
o
s

p
r
o
p
o
r
Intensity data
c
i
o
n
a
d
o
s
 Datos adquiridos por sistemas LiDAR

D
a
Intensidad
t
o
 atm
2
Dr2 Dtar
2
s
Pr  Ps
p
4R 4 2 (Baltsavias, 1999)

r
o
p
o Intensidad depende:
r
c  Propiedades del sistema
i
Intensidad varía entre campañas,
o  Ángulo de incidencia regiones o incluso a lo largo de
n una misma línea de vuelo
a
 Distancia
d
o
 Reflectividad del objeto
j
s
Problema: los sistemas comerciales no proporcionan información sobre el
g
algoritmo empleado
p para detectar los retornos.
p

26
 Datos adquiridos por sistemas LiDAR

D
a
t
Calibración de los datos de intensidad ¿?
¿
o 1.- Range dependency removal
s
Datos normalizados a una distancia estándar definida por el usuario
p
r
o
p
o
r Before Normalization After Normalization
c
i
o
n
a
d
o
s

27
 Intensidad. Calibración

Se han propuesto otro método más elaborados

D
a Höfle and Pfeifer (2007)
t
o
Utiliza dos aproximaciones
s
1.- Empírica.
p • Asume que la intensidad es proporcional a la reflectividad del terreno y
r depende de la altura de vuelo via una función monótona.
o
p
o
Es necesario volar con distintas alturas de vuelo sobre las áreas (target) de
r referencia
c Solo se pueden emplear retornos únicos como targets de referencia
i
o
n 2.- Teórica.
a
d
o
s
 Intensidad. Calibración

D
a
t B f
Before C
Correction
ti Data-driven correction
o
s

p
r
o
p
o
r
c
i
o
n
a
d
o
s
Höfle and Pfeifer (2007)

29
 Atributos de los datos LiDAR

 Densidad de pulsos:
D
a
 Número de p pulsos emitidos por
p m-2.
t
o  f(distancia entre huellas)
s  Relacionado con la resolución espacial
p  Densidad
D id d de
d puntos:
t
r
o  Número de retornos por m-2.
p
o
r
 Número de retorno:
c
i  Orden de un retorno en relación a aquellos que se han
o
generado
d a partir de
d un pulso.
l
n
a
d
o
s

https://www e-education
https://www.e education.psu.edu/lidar/book/export/html/1873
psu edu/lidar/book/export/html/1873

30
 Atributos de los datos LiDAR

 Ángulo de escaneo:
D
a
 Atributo del p
pulso = todos los retornos asociados
t
o
s  Tiempo GPS:

p  Instante de emisión del pulso.

pulso
r Atributo heredado por todos los retornos asociados al pulso
o
p
o  Final línea escaneo:
r
c
 Atributo binario. Indica si el pulso corresponde al final.
i
o Atributo heredado por todos los retornos
Atributo
n
a  Clasificación:
d
o
s
 Clase a la que corresponde el retorno.
 Opcional.

31
 Formatos de los datos LIDAR

D
a
Full waveform / retornos discretos
t
o
s X, Y, Z, Intensidad
p Primer y/o último retorno; múltiples retornos; ángulo escaneo; etc.
etc
r
o Variedad de formatos (propietarios, ASCII)
p
o Inconvenientes:
r
c Sistemas propietarios: difícil intercambio entre sistemas
i
o
n Lectura e interpretación de los datos en formato ASCII puede ser muy
a lenta y el tamaño del archivo puede ser muy grande, incluso para
d
cantidades de datos ppequeña
q
o
s La información bruta, así como cierta información específica de la
adquisición de los datos es perdida.

32
 Atributos de los datos LiDAR

D
a
t
o
s

p
r
o
GPS-time X,Y,Z & Intensity last return X,Y,Z & Intensity 1st return
p
o
r Huso UTM
c
i
o
n
a
d
o
s

33
 Formatos de los datos LIDAR

D
a
LASer ((LAS)) File Format Exchange
g
t
o
s Formato público para el intercambio de datos LiDAR
p Formato de archivos binarios--
binarios ASPRS
r
o Última versión  permite almacenar datos full waveform
p
o http://www asprs org/society/committees/standards/asprs las spec v13 pdf
http://www.asprs.org/society/committees/standards/asprs_las_spec_v13.pdf
r
c
i
o
n
Actualmente, incluso software no específico para datos LiDAR software,
a puede leer archivos LAS
d
o
s
PCI GEOMATICS , ENVI, ERDAS, ArcGIS, GVSIG,…

34
 Formatos de los datos LIDAR

D
a LAS format v1.3
t
o
s

p
r
o
p
o
r
c
i
o
n
a
d
o
s

35
 Precisión de las coordenadas
P
r Fuentes de distorsión (Huising & Gomes Pereira, 1998; Maas, 2001):
e
c
i  Sistema Laser (laser instrument+INS+GPS)
s
i
ó
 Efectos atmosféricos (troposphere,
(troposphere atmospheric transmissivity)
n
 Características del objeto (permeabilidad, pendiente, …)
d
a
t Determinación de las distancias Z
o
s
Espejo X,Y
L
i
D GPS/IMU principal fuente de error (Maas, 2001)
A
R 10-20 cm en Z, hasta 50 cm en X,Y

36
 Precisión de las coordenadas
P
r
e Ejemplo
j p determinación de la precisión:
p
c
i
s
Z error en torno a +/- 15cm para una altura de vuelo de 1000 m.
i Error horizontal (X,Y) en torno a 50cm (o 1/2000 la altura de vuelo).
ó
n (Amable, G. comunicación personal)

d
a
t
o
s

L
i
D
A
R  3 x 3 m

M d f 2004
Morsdorf,

37
 Precisión de las coordenadas
P
r ¿Cómo quedan reflejados estos errores?:
e
c
i  Desplazamientos visibles en las zonas de solape
s
i
ó
n

d
a
t
o
s

L
i
D
A
R

38
 Precisión de las coordenadas
P
r ¿Cómo quedan reflejados estos errores?:
e
c
i  Desplazamiento horizontal. Elementos artificiales
s
i
ó
n

d
a
t
o
s

L
i
D
A
R

39
 Precisión de las coordenadas
P
r
e
Corrección de los desplazamientos:
c
i
s
i Global: aplicación de métodos que permiten corregir en bloque los
ó
n desplazamientos horizontales y verticales
d ode os que co
Modelos consideran
s de a ddiferencias
e e c as e
entre
t e pu
puntos
tos
a
t Identificación de elementos que permite cuantificar las
o
s diferencias entre ambas p
pasadas.
L Modelos sensor
i
D
A
R 2- fases: corrección primero en Z y luego en X,Y.

40
 Precisión de las coordenadas

¿Cómo quedan reflejados estos errores?:

P
r
e  Desplazamiento vertical. MDE
c
i
s
i
ó
n

d
a
t
o
s

L
i
D
A
R

Pfeifer International School on Lidar Technology

2008 IIT Kanpur, India
Favalli et al., (2009)

41
 Precisión de las coordenadas. Ejemplo
j p corrección error
planimétrico
P
r
e Precisión nominal
c
i 10-20 cm en Z, hasta 50 cm en X,Y
s
i
ó
n

d
a
t
o
s

L
i
D
A
R

García et al. 2009 (Geofocus)

42
 Precisión de las coordenadas. Ejemplo
j p corrección error
planimétrico
P
r
e  Generación imágenes de intensidad a partir de los daros LiDAR
c
i  Áplicación de técnicas de correlación de imágenes
s
i
ó
n

d
a
t
o
s

L
i
D
A
R

García et al. 2009 (Geofocus)

43
 Precisión de las coordenadas. Ejemplo
j p corrección error
planimétrico
P
r Datos ajustados con una transformación afín 2-D
e
c
i
s
i
ó
n

d
a
t
o
s

L
i
D
A
R

García et al. 2009 (Geofocus)

44
 Recursos: sofware comerciales de procesamiento y visualizacion

R
e
c Terrasolid TerraScan TerraModeler
u
r
s
Merrick’s Advanced Remote Sensing (MARS) Software
o
s QT Modeler (Tinning and visualization)
d
i ArcGIS and extensions
s
p Interactive Data Language (IDL) for custom routines
o
n
i GlobalMapper
b
l
e
s

45
 Recursos de libre distribucion

R
e
c
u
r
s
o
s

d
i
s
p
o
n
i
b
l
e
s

46
 Recursos de libre distribucion

R
e
c
u
r
s
o
s

d
i
s
p
o
n
i
b
l
e
s

47
 Recursos de libre distribucion

R
e
c
u  http://www.airbornelasermapping.com/
r
s
o  http://www.lidarmap.org/index.html
s

d
 http://www.fsl.orst.edu/~lefsky/
i
s  http://www.asprs.org/society/committees/lidar/
p
o
n  http://www geo unizh ch/ morsdorf/
http://www.geo.unizh.ch/~morsdorf/
i
b
l  http://lidar.cr.usgs.gov
e
s

48
 Recursos de libre distribucion

 Research groups
R
e  Dubayah – University of Maryland
c  Lefsky
L f k – Colorado
C l d State
St t University
U i it
u
 Hyppa - Helsinki University of Technology
r
s  Naesset - Norwegian University of Life Sciences
o
 Homlgren – Swedish University of Agricultural Sciences
s
 Morsdorf- Universidad de Zurich
d  Popescu – Universidad Texas A&M
i
s  Journals
p  Remote Sensing of Environment and other RS journals
o
 Scandinavian Journal of Forest Research,, 19: 6,, 2004
n
i  Canadian Journal of Remote Sensing (CJRS). 2003. Special issue:
b LIDAR remote sensing of forest structure and terrain. Volume 29, No.
l 5
e
 ISPRS. 1999. Special issues on airborne laser scanning. ISPRS Journal
s
of Photogrammetry and Remote Sensing, Vol. 54, No. 2 and 3

49