Estabilidade Angular Transitória

Análise de Sistemas Elétricos de Potência I

Warlley de Sousa Sales

 INTRODUÇÃO
Os estudos de estabilidade angular transitória avaliam a habilidade
do sistema de potência em suportar e manter, de forma adequada,
o sincronismo de suas unidade geradoras, quando da ocorrência de
perturbações, tais como: curtos-circuitos, desligamentos de
elementos importantes, perdas de grandes blocos de carga e/ou
geração.

Tipicamente os estudos avaliam o comportamento do sistema por

um período da ordem de 5 a 20 segundo após a ocorrência do
distúrbio.
 MODELO DA MÁQUINA SÍNCRONA
Para efetuar os estudos de estabilidade transitória pode-se utilizar o
modelo clássico da máquina síncrona acoplada a um barramento
infinito (sistema de grande porte).

Figura 1: Modelo clássico da máquina síncrona conectada a um barramento infinito.

 MODELO DA MÁQUINA SÍNCRONA
Potência Elétrica da Máquina Síncrona:
Considere o modelo clássico da máquina síncrona mostrado na
Figura 1. A potência elétrica fornecida pela máquina síncrona ao
barramento infinito é dada por:
𝑺 = 𝑬 × 𝑰∗ (Eq. 1)

Sendo que a corrente é dada por:

𝐸∠𝛿 − 𝑉∠0 (Eq. 2)

𝑰=
𝑗𝑋
 MODELO DA MÁQUINA SÍNCRONA
Tomando-se o conjugado da corrente e substituindo na Eq. 1,
obtém-se:
𝐸∠ − 𝛿 − 𝑉∠0
𝑺 = 𝐸∠𝛿 𝑗 (Eq. 3)
𝑋

Efetuando a multiplicação indicada na Eq. 3 e mudando os termos

da forma polar para a forma retangular, obtém-se:

𝐸2 𝐸∙𝑉 𝐸∙𝑉 (Eq. 4)

𝐒=j −𝑗 𝑐𝑜𝑠 𝛿 + 𝑠𝑒𝑛 𝛿
𝑋 𝑋 𝑋
 MODELO DA MÁQUINA SÍNCRONA
Por fim, tomando-se a parte real da Eq. 4, chega-se na equação da
potência elétrica.
𝐸∙𝑉
𝑃= 𝑠𝑒𝑛 𝛿 (Eq. 5)
𝑋

A variação da potência em função do ângulo de carga 𝛿, resulta na

curva mostrada na Figura 2.
MODELO DA MÁQUINA SÍNCRONA

Figura 2: Curva 𝑃 × 𝛿 de uma máquina síncrona.

 MODELO DA MÁQUINA SÍNCRONA
Equação de Oscilação:
Seja:
𝑑2 𝛿
𝑇𝑎 = 𝑇𝑚 − 𝑇𝑒 = 𝐽 2 (Eq. 6)
𝑑𝑡
Em que:
𝑇𝑎 - Torque de aceleração;
𝑇𝑚 - Torque mecânico;
𝑇𝑒 - Torque eletromagnético;
𝐽 – Momento de inércia da máquina síncrona.
 MODELO DA MÁQUINA SÍNCRONA
A posição angular do rotor (𝛿) pode ser expressa em função da
velocidade da máquina (𝜔), conforme a Eq. 7.
𝛿 = 𝜔 − 𝜔𝑠 𝑡 + 𝛿0 (Eq. 7)

A Eq. 6 pode ser normalizada dividindo-se ambos os lados da

equação pelo torque nominal da máquina:
𝐽 𝑑 2 𝛿 𝑇𝑚 − 𝑇𝑒 (Eq. 8)
2 =
𝑇𝑛 𝑑𝑡 𝑇𝑛
Sabe-se que a energia cinética da massa girante de uma máquina
síncrona operando em velocidade nominal é dada por:
1 2
𝐸𝑐 = 𝐽𝜔𝑛 (Eq. 9)
2
 MODELO DA MÁQUINA SÍNCRONA
Logo,
2𝐸𝑐 (Eq. 10)
𝐽= 2
𝜔𝑛

Substituindo a Eq. 10 na Eq. 8, obtém-se:

2𝐸𝑐 𝑑 2 𝛿 𝑇𝑚 − 𝑇𝑒 (Eq. 11)
=
𝜔𝑛2 𝑇𝑛 𝑑𝑡 2 𝑇𝑛

Como 𝑃𝑛 = 𝜔𝑛 𝑇𝑛 , a Eq. 11 pode ser reescrita da seguinte forma:

2𝐸𝑐 𝑑 2 𝛿 𝑇𝑚 − 𝑇𝑒 (Eq. 12)

2 =
𝜔𝑛 𝑃𝑛 𝑑𝑡 𝑇𝑛
 MODELO DA MÁQUINA SÍNCRONA
Seja agora,
𝐸𝑐 (Eq. 13)
𝐻=
𝑃𝑛

Constante de
tempo de inércia
Levando a relação dada em (13) para a Eq. 12, chega-se a:

2𝐻 𝑑 2 𝛿 𝑇𝑚 − 𝑇𝑒 (Eq. 14)
2
=
𝜔𝑛 𝑑𝑡 𝑇𝑛
 MODELO DA MÁQUINA SÍNCRONA
Por fim, assumindo que próximo à velocidade síncrona é possível
considerar que a potência em p.u. é aproximadamente igual ao
torque em p.u., pode-se reescrever a Eq. 13 em termos das
potências mecânica e elétrica:

2𝐻 𝑑 2 𝛿 (Eq. 15)
2
= 𝑃𝑚 − 𝑃𝑒
𝜔𝑛 𝑑𝑡
 EXEMPLO 1
Obtenha a curva 𝑃 × 𝛿 e o ponto de operação de uma máquina
ligada diretamente ao barramento infinito.
Reatância transitória do gerador xd’ = 0,3 pu.
Tensão do barramento infinito = 1∠0° pu.
Potência entregue ao barramento infinito: 0,9 pu e fator de
potência = 0,9 indutivo.
Solução:
𝜑 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 0,9 = 25,8419°
𝑃 0,9
𝐼= = = 1,0 pu
𝑉 × 𝑐𝑜𝑠𝜑 1,0 × 0,9

Logo,
𝑰 = 1,0∠ − 25,8419° pu
 EXEMPLO 1
A tensão interna da máquina síncrona é dada por:

𝑬 = 𝑉 + 𝑗𝑥𝑑′ × 𝑰
𝑬 = 1,0∠0,0 + 𝑗0,3 × 1,0∠ − 25,8419° = 1,1626∠13,4294° pu

A equação da potência elétrica é:

𝐸×𝑉
𝑃𝑒 = 𝑠𝑒𝑛𝛿
𝑥𝑑′

𝑃𝑒 = 3,8753𝑠𝑒𝑛𝛿
EXEMPLO 1
 EXEMPLO 2
Considere o trecho de um sistema radial mostrado na figura a
seguir. As reatâncias dos elementos estão indicadas na figura e
estão todas referidas à mesma base. A máquina síncrona entrega
uma potência de 1,0 p.u para o sistema. Adicionalmente, sabe-se
que a tensão terminal da máquina síncrona e a tensão do
barramento infinito são iguais a 1,0 pu. Determine a equação
potência versus ângulo para o sistema.
 EXEMPLO 2
Solução:
Primeiramente, determina-se a reatância equivalente entre os
terminais da máquina síncrona e o barramento infinito.
𝑗0,4
𝑥𝑒𝑞1 = 𝑗0,1 + = 𝑗0,3
2
Posteriormente, obtém-se o ângulo da tensão nos terminais da
máquina síncrona, assumindo que o barramento infinito será a
referência angular.
1,0 × 1,0
1,0 = 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 − 0
0,3

𝜃1 = 𝑠𝑒𝑛−1 0,3 = 17,4576°

 EXEMPLO 2
Solução:
A corrente que flui pela máquina síncrona é dada por:
1,0∠17,4576° − 1,0∠0
𝑰= = 1,0117∠8,7288° pu
𝑗0,3

A tensão interna da máquina síncrona é dada por:

𝑬 = 1,0∠17,4576° + 𝑗0,20 × 1,0117∠8,7288° = 1,050∠28,4387° pu

A equação da potência elétrica é:

1,05 × 1,0
𝑃𝑒 = 𝑠𝑒𝑛𝛿 = 2,1𝑠𝑒𝑛𝛿
0,5
 EXEMPLO 2
Solução:
Curva P × δ
2,5

Pot. elétrica Pot. mecânica

1,5
Pot. (pu)

0,5

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180
δ (Graus)
 EXERCÍCIO
Considere novamente o sistema radial do Exemplo 2. O sistema
operava no ponto de operação determinado anteriormente, quando
um curto-circuito trifásico ocorreu no ponto P (meio da linha),
conforme indicado na figura a seguir. Determine a equação da
potência versus ângulo para o sistema durante o curto-circuito e
obtenha a equação de oscilação do sistema considerando que a
constante de inércia da máquina síncrona seja igual a 5 MJ/MVA.
 CRITÉRIO DE IGUALDADE DE ÁREAS
Considere a curva 𝑃 × 𝛿 mostrada na figura a seguir.
 CRITÉRIO DE IGUALDADE DE ÁREAS
Considere novamente a equação de oscilação da máquina síncrona.
𝑑 2 𝛿 𝜔𝑛 (Eq. 16)
= 𝑃
𝑑𝑡 2 2𝐻 𝑎
Sendo 𝑃𝑎 = 𝑃𝑚 − 𝑃𝑒 a potência acelerante.

Reescrevendo a Eq. 16:

𝑑𝜔 𝜔𝑠
= 𝑃𝑎 (Eq. 17)
𝑑𝑡 2𝐻

𝑑𝛿
em que 𝜔 =
𝑑𝑡
 CRITÉRIO DE IGUALDADE DE ÁREAS
𝑑𝛿
Escrevendo a derivada parcial de utilizando a regra da cadeia,
𝑑𝑡
tem-se:
𝑑𝛿 𝑑𝛿 𝑑𝜔 (Eq. 18)
=
𝑑𝑡 𝑑𝜔 𝑑𝑡
𝑑𝛿 𝑑𝜔 𝜔𝑠
Substituindo por 𝜔 e por 𝑃, chega-se a:
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2𝐻 𝑎

𝜔𝑠
𝜔𝑑𝜔 = 𝑃𝑎 𝑑𝛿 (Eq. 19)
2𝐻

Integrando-se os dois lados da Eq. 19, obtém-se:

𝜔 𝛿
𝜔𝑠 (Eq. 20)
න 𝜔𝑑𝜔 = න 𝑃𝑎 𝑑𝛿
𝜔0 𝛿0 2𝐻
CRITÉRIO DE IGUALDADE DE ÁREAS

1 2 𝜔𝑠 𝑃𝑎
𝜔 = 𝛿 − 𝛿0
2 2𝐻

𝜔𝑠 𝛿 − 𝛿0 (Eq. 21)
𝜔=
𝐻
 CRITÉRIO DE IGUALDADE DE ÁREAS
Para auxiliar na interpretação da Eq. 21, considere a figura a seguir.
 CRITÉRIO DE IGUALDADE DE ÁREAS
Em 𝛿 = 𝛿0 → 𝑃𝑚 > 𝑃𝑒 → 𝑃𝑎 > 0 → aumento de velocidade e
consequente crescimento do ângulo 𝛿.

Em 𝛿 = 𝛿𝑒 → 𝑃𝑚 = 𝑃𝑒 → 𝑃𝑎 = 0 → ponto de equilíbrio. O rotor da

máquina síncrona atinge sua velocidade máxima.

Para 𝛿 > 𝛿𝑒 → 𝑃𝑚 < 𝑃𝑒 → 𝑃𝑎 < 0 → desaceleração do rotor e

consequente diminuição da velocidade.

O sistema conseguirá atingir a estabilidade se a área formada na

curva durante a desaceleração (A2) for maior que área formada
durante a aceleração (A1).
 CRITÉRIO DE IGUALDADE DE ÁREAS
Exemplo de Aplicação:

Considere o sistema mostrado a seguir. Avalie a estabilidade

transitória para um desligamento súbito de uma das linhas de
transmissão.

X’d (pu) XT (pu) XLT (pu) V1 (pu) V2 (pu)

0,2 0,1 0,4 (cada) 1,05 1,0 ∟0°
P (pu) Pot. Base (MW) f (Hz) H (s)
0,8 100 60 5,0
 CRITÉRIO DE IGUALDADE DE ÁREAS
Solução:

Primeiramente, encontra-se o ponto de operação do sistema antes

da ocorrência do distúrbio.

Circuito equivalente do sistema antes do distúrbio.

 CRITÉRIO DE IGUALDADE DE ÁREAS
Solução:

Como se conhece a potência demandada pelo barramento infinito e

as magnitudes das tensões nos nós 1 e 2, tem-se:
𝑉1 𝑉2
𝑃= 𝑥𝐿𝑇 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 − 𝜃2
𝑥𝑇 +
2
1,05 × 1,0
0,8 = 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 − 0
0,4
0,1 +
2

𝜃1 = 13,21°
 CRITÉRIO DE IGUALDADE DE ÁREAS
Solução:

Conhecendo-se o fasor da tensão no nó 1, é possível determinar a

corrente de armadura da máquina síncrona.
𝑽1 − 𝑽2 1,05∠13,21° − 1,0∠0°
𝑰𝑎 = 𝑥𝐿𝑇 = = 0,803∠ − 5,29° pu
𝑥𝑇 + 𝑗0,3
2
Com a corrente de armadura é possível determinar a queda de
tensão na reatância subsíncrona e, consequentemente, a tensão
interna da máquina síncrona.
𝐸𝑎 = 𝑉1 + 𝑥𝑑′ × 𝐼𝑎

𝑬𝑎 = 1,05∠13,21° + 𝑗0,2 × 0,803∠ − 5,29° = 1,11∠21,09° pu

 CRITÉRIO DE IGUALDADE DE ÁREAS
Solução:

Logo, na condição pré-falta, a equação da potência elétrica é:

𝑝𝑟𝑒 1,11 × 1,0

𝑃𝑒 = 𝑠𝑒𝑛𝛿 = 2,222𝑠𝑒𝑛𝛿
0,4
0,2 + 0,1 +
2

O próximo passo é determinar o ponto de operação do sistema após

a retirada de uma das linhas de transmissão.
Como a máquina síncrona está sendo representada pelo seu
modelo básico, a tensão interna se mantém inalterada, ou seja,
𝑬𝑎 = 1,11∠21,09° pu.
 CRITÉRIO DE IGUALDADE DE ÁREAS
Solução:

Após a retirada da LT1, tem-se o seguinte circuito equivalente.

Nessa condição, a reatância equivalente vista pela fonte de tensão

interna da máquina síncrona é:
𝑥𝑒𝑞 = 𝑥𝑑′ + 𝑥𝑇 + 𝑥𝐿𝑇 = 0,1 + 0,2 + 0,4 = 0,7 pu
 CRITÉRIO DE IGUALDADE DE ÁREAS
Solução:

Logo, a curva 𝑃 × 𝛿 para a condição pós-distúrbio é:

1,11 × 1,0
𝑃𝑒𝑃𝑜𝑠 = 𝑠𝑒𝑛𝛿 = 1,587𝑠𝑒𝑛𝛿
0,7

A figura a seguir mostra as curvas 𝑃 × 𝛿 para as condições pré-

distúrbio e pós-distúrbio.
 CRITÉRIO DE IGUALDADE DE ÁREAS
Solução:
 CRITÉRIO DE IGUALDADE DE ÁREAS
Solução:
Para avaliar a estabilidade angular transitória do sistema aplica-se o
critério de igualdade de áreas.
𝛿1
𝐴1 = න 𝑃𝑚 − 𝑃𝑒𝑃𝑜𝑠 𝑑𝛿
𝛿0

𝛿𝑀𝑎𝑥
𝐴2 = න 𝑃𝑒𝑃𝑜𝑠 − 𝑃𝑚 𝑑𝛿
𝛿1

𝛿0 - ângulo da tensão interna.

𝛿1 - ângulo de carga no ponto de operação pós-distúrbio.
𝛿𝑀𝑎𝑥 - máxima excursão angular necessária para a estabilidade.
 CRITÉRIO DE IGUALDADE DE ÁREAS
Solução:
𝛿1 é obtido igualando-se a potência mecânica no eixo da máquina
(potência demandada pelo barramento infinito) com a curva da
potência elétrica pós-distúrbio.
0,8 = 1,587𝑠𝑒𝑛𝛿1 → 𝛿1 = 30,27° ou 0,5283 rad

No limite de estabilidade, A1 = A2.

0,5283 𝛿𝑀𝑎𝑥
න 0,8 − 1,587𝑠𝑒𝑛𝛿 𝑑𝛿 = න 1,587𝑠𝑒𝑛𝛿 − 0,8 𝑑𝛿
0,3681 0,5283

0,0179 = 1,587𝑐𝑜𝑠 0,5283 − 1,587𝑐𝑜𝑠𝛿𝑀𝑎𝑥 − 0,8 𝛿𝑀𝑎𝑥 − 0,5283

𝛿𝑀𝑎𝑥 = 48,39°, como esse ângulo é menor que 149,73° o sistema é estável.
 CRITÉRIO DE IGUALDADE DE ÁREAS
Exercício 1:
Um gerador síncrono, conectado à barra A, fornece uma potência
𝑠 = 1,0496 + 𝑗0,275 pu. A linha LT2 operava com o disjuntor D4
desligado, quando um curto-circuito ocorreu nos terminais de D4
(Ponto P), conforme mostra a figura. Determine o ângulo máximo de
abertura do disjuntor D2 para que o sistema continue estável.

Dados em pu (todos na mesma base):

Gerador: 𝑥𝑑′ = 0,3 pu.
Transformador: 𝑥𝑇 = 0,1 pu.
Linhas de transmissão: 𝑥𝐿𝑇 = 0,4 pu (cada).
Tensão na barra A: 𝑽𝐴 = 1,019∠24,33° pu.
 CRITÉRIO DE IGUALDADE DE ÁREAS
Exercício:
 EXERCÍCIOS
Exercício 2:
A capacidade máxima de transferência de potência de um gerador
síncrono é 500 MW. Se o gerador opera com um ângulo de carga
inicial de 8°, determine o máximo acréscimo súbito de potência
(carga) que o gerador pode receber sem perder a estabilidade.
Assuma que a máxima capacidade de transferência de potência se
mantém constante.

Resposta: 313,42 MW
 EXERCÍCIOS
Exercício 3:
Um gerador síncrono conectado a um barramento infinito é capaz
de suprir uma potência máxima de 400 MW. Sabe-se que o gerador
fornecia ao barramento infinito 80 MW quando um curto-circuito
trifásico ocorre em seus terminais. Determine o ângulo crítico para
a eliminação do curto-circuito, de modo que o gerador não perca a
estabilidade.

Resposta: 2,0176 rad ou 115,6010°

 EXERCÍCIOS
Exercício 4:
Um gerador síncrono está conectado a um barramento infinito e
fornece uma potência de 0,45 pu de sua máxima capacidade de
transferência de potência. Um curto-circuito trifásico ocorre nos
terminais do gerador fazendo com que a tensão em seus terminais
fique em 25% da tensão pré-falta. Quando o curto-circuito é
eliminado, a capacidade máxima de transferência de potência se
torna 70% da capacidade máxima pré-falta. Determine o ângulo
crítico para a eliminação do curto-circuito.

Resposta: 1,2780 rad ou 73,2219°