Equações Diferenciais – MAC740

Prof: Rolci Cipolatti

Equações Diferenciais Ordinárias

Denomina-se Equação Diferencial Ordinária — vulgo EDO — qualquer relação funcional

que envolva uma função (incógnita) e suas derivadas. Mais precisamente, uma EDO
(de ordem n) é uma equação do tipo

F t, u(t), u′ (t), u′′ (t), . . . , u(n) (t) = 0, (1.1)

onde F : R × Rn+1 → R é uma função conhecida e u(t) é a função incógnita.

Aqui nos limitaremos a funções F do tipo

F (t, x0 , x1 , . . . , xn ) = xn − f (t, x0 , . . . , xn−1 ),

o que corresponde a EDO do tipo

u(n) (t) = f t, u(t), u′ (t), . . . , u(n−1) (t) . (1.2)

Para estudar as equações do tipo (1.2), é suficiente tratar os sitemas de equações

diferenciais de primeira ordem.
Um sistema de n equações de primeira ordem é um sistema da forma
 ′


 u 1 (t) = f 1 t, u 1 (t), u 2 (t), . . . , u n (t)




 u′2 (t) = f2 t, u1 (t), u2 (t), . . . , un (t)
.. .. (1.3)

 . .



 ′

un (t) = fn t, u1 (t), u2 (t), . . . , un (t)

onde u1 (t), . . . , un (t) são funções desconhecidas.

Toda equação de ordem n do tipo (1.2) pode ser reduzida a um sistema de n equações
diferenciais de primeira ordem.
O sistema (1.3) pode ser expresso de forma mais concisa considerando
o campo de
vetores f = (f1 , f2 , . . . , fn ) e a curva incógnita u(t) = u1 (t), . . . , un (t) . Como essa
notação, o sistema (1.3) toma a forma


u ′ (t) = f t, u(t) . (1.4)

1
1. Existência e Unicidade de solução do Problema de Cauchy
Denominamos Problema de Cauchy para a equação (1.4) o problema de se deter-
minar solução da equação (1.4) satisfazendo uma condição inicial x 0 ∈ Rn dada. Mais
precisamente,
Problema: Dados T > 0, f : [0, T ] × Rn → Rn e x 0 ∈ Rn , determinar uma
curva u : [0, T ] → Rn diferenciável em ]0, T [ tal que
( ′

u (t) = f t, u(t) , ∀t ∈ ]0, T [,
(1.5)
u(0) = x 0 .

Observação: Diremos que uma solução u do problema acima é uma solução global se
seu domı́nio de definição é o intervalo [0, T ]. Como veremos adiante, dependendo do
campo f , é possı́vel que o domı́nio da solução seja um intervalo estritamente contido
em [0, T ].

Observação: É evidente que podemos definir o problema de Cauchy acima nos interva-
los da forma I = [a, b], com a < b números reias quaisquer, mas a escolha por I = [0, T ]
não carcateriza uma restrição, tendo em vista o homeomorfismo s ∈ [a, b] 7→ t = φ(s) =
T
b−a
(s − a) ∈ [0, T ]. Da mesma forma, nada impede que se consere a condição inicial
0 < t0 < T .
Antes de se tentar determinar a solução de um dado problema de Cauchy, é preciso
que se tenha certeza que tal solução existe e, se possı́vel, que seja única.
A não unicidade pode de fato ocorrer. Com efeito, considere o problema de Cauchy
(n = 1) ( √
u′ (t) = 3 u, t ∈ ]0, T [,
(1.6)
u(0) = 0.
Podemos verificar diretamente que o problema (1.6) possui infinitas soluçãos. De fato,
a função nula u(t) = 0 é solução. Além disso, para cada α ∈]0.T [, considere

0 se 0 ≤ t ≤ α,
uα (t) =  2 3/2
3
(t − α) se α ≤ t ≤ T .

É claro que uα (t) é de classe C 1 no intervalo ]0, T [ e satisfaz (1.6).

Para exemplificar a não existência de solução, devemos exibir um campo f des-
contı́nuo, visto que o seguinte resutado, conhecido com Teorema de Peano, garante a
existência de ao menos uma solução local, se o campo f for contı́nuo.
De aqui em diante, denotaremos k k1 a “norma um” de Rn , isto é,

kx k1 = |x1 | + · · · + |xn |,


assim como k k∞ a correspondente norma do máximo em C [a, b], Rn , isto é,

kuk∞ = max ku(t)k1 ; t ∈ [a, b] .

Teorema 1.1: Seja f : [0, T ] × Rn → Rn função contı́nua. Então, para cada x 0 ∈ Rn ,

existe 0 < T1 ≤ T e (ao menos) uma curva u : [0, T1 ] → Rn de classe C 1 em ]0, T1 [
satisfazendo (1.5).

2
Prova: Para simplicidade de notação, faremos a prova no caso escalar (n = 1); o caso
vetorial se obtém de modo análogo, como observaremos adiante.
Seja R > 0 e K o retângulo de R2 definido por K = [0, T ] × [x0 − R, x0 + R].
Consideremos 
M = max kf (t, x)k1 ; (t, x) ∈ K
e T1 > 0 tal que T1 M < R. Para cada k ∈ N consideremos a partição {t0 < t1 < · · · <
tk } do intervalo [0, T1 ] definida por tj = jT1 /k, j = 0, 1, . . . , k. Consideremos também
para cada k ∈ N a função poligonal
k
X
ψk (t) = akj ϕkj (t),
j=0

onde os coeficientes ak0 , ak1 , . . . , akk são definidos pela recorrência

ak0 = x0 ,
T1 (1.7)
akj+1 = akj + f (tj , akj ), j = 0, 1, . . . , k − 1
k

e as funções ϕkj são definidas por

n
ϕk0 (t) = k(t1 − t)/T1 se 0 ≤ t ≤ t1 ,
0 senão
n
ϕkk (t) = k(t − tk−1 )/T1 se tk−1 ≤ t ≤ tk
0 senão
e para j = 1, 2 . . . , k − 1,
(
k(t − tj−1 )/T1 se tj−1 ≤ t ≤ tj
ϕkj (t) = k(tj+1 − t)/T1 se tj ≤ t ≤ tj+1 .
0 senão

As funções ϕkj formam uma base para o espaço vetorial das poligonais com vértices nos
pontos da partição.
Como |aj − a0 | ≤ T1 M para j = 1, 2, . . . , k, o gráfico de ψk (t) está inteiramente
contido no retângulo K. Além disso, é claro que ψk (t) é contı́nua com derivada ψk′
contı́nua por partes. Mais precisamente,

ψk′ (t) = (akj − akj−1 )k/T1 = f (tj−1 , akj−1 ), ∀t ∈ ]tj−1 , tj [.

Em particular, temos de (1.7)

k k
|ψk′ (t)| ≤ |a − akj−1 | ≤ M (1.8)
T1 j
e como Z t
ψk (t) = x0 + ψk′ (s) ds,
0
temos
|ψk (t)| ≤ |x0 | + M t ≤ |x0 | + R. (1.9)

3


Consideremos o conjunto X = {ψk ; k ∈ N} que é subconjunto de C [0, T1 ]; R . Segue
de (1.9) que X (t) é limitado para qualquer t ∈ [0, T1 ]. Além disso, como
Z t′
′
|ψk (t) − ψk (t )| ≤ |ψk′ (s)| ds ≤ M |t′ − t|,
t

segue que X é equicontı́nuo. Decorre do Teorema de Arzelà-Ascoli que existe
uma sub-

sequência (que ainda denotaremos por ψk ) e uma função ψ ∈ C [0, T1 ], R tais que
ψk → ψ uniformemente em [0, T1 ].
Para concluir, basta mostrar que ψ satisfaz a equação (1.5), o que é equivalente a
mostrar que
Z t
ψ(t) = x0 + f (s, ψ(s)) ds.
0

Consideremos as funções Φk e Φ definidas por

Z t Z t
Φk (t) = x0 + f (s, ψk (s)) ds, Φ(t) = x0 + f (s, ψ(s)) ds
0 0

Como f é uniformemente contı́nua em K, dado ε > 0 existe δ > 0 tal que se |t − t′ | < δ
e |x − x′ | < δ, então |f (x, y) − f (x′ , y ′ )| < ε. Como ψk converge uniformemente para
ψ em [0, T1 ], existe k0 ∈ N tal que se k ≥ k0 , então |ψk (t) − ψ(t)| < δ. Portanto, para
k ≥ k0
Z t
|Φk (t) − Φ(t)| ≤ |f (s, ψk (s)) − f (s, ψ(s))| ds
0
X Z tj
k
≤ |f (s, ψk (s)) − f (s, ψ(s))| ds
j=1 tj−1

≤ εT1
e concluı́mos que Φk converge uniformemente para Φ.
Por outro lado, como
Z t
Φk (t) − ψk (t) = f (s, ψk (s)) − ψk′ (s) ds,
0

podemos escrever

k Z
X tj
|Φk (t) − ψk (t)| ≤ |f (s, ψk (s)) − ψk′ (s)| ds
j=1 tj−1

j Z
X tj
≤ |f (s, ψk (s)) − f (tj−1 , akj−1 )| ds
j=1 tj−1

≤ εT1

Portanto a sequência Φk − ψk converge uniformemente para 0. Como ψk converge

uniformemente para ψ, concluı́mos que Φ = ψ. e assim concluı́mos a prova.

4
Observação: Os argumentos da demonstração acima podem ser estendidos para o
caso vetorial. De fato, basta considerar n poligonais ψki (t), i = 1, . . . , n, cada uma delas
referente à respectiva coordenada xi .
O Teorema 1.1 prova a existência de uma solução, mas não garante a unicidade.
Uma condição que nos garante a existência de uma única solução para o problema é
dada pelo seguinte resultado, conhecido como Teorema de Picard.
Teorema 1.2: Seja f : [0, T ] × Rn → Rn função contı́nua satisfazendo a seguinte
propriedade: existe L ≥ 0 tal que

kf (t, x ) − f (t, y)k1 ≤ Lkx − y k1 , ∀x , y ∈ Rn , ∀t ∈ [0, T ]. (1.10)

Então, para cada x 0 ∈ Rn , existe uma única curva u : [0, T ] → Rn de classe C 1 em

]0, T [ satisfazendo (1.5).


Prova: Seja V = C [0, T ]; Rn e considere a função Ψ : V → V definida por
Z t

Ψ[u ](t) = x 0 + f s, u(s) ds.
0

Então, para todo t ∈ [0, T ],

Z t


kΨ[u 1 ](t) − Ψ[u 2 ](t)k1 ≤ kf s, u 1 (s) − f s, u 2 (s) k1 ds
0 (1.11)
≤ Lku 1 − u 2 k∞ t.

Consideremos Ψ2 = Ψ ◦ Ψ. Então, para toda u ∈ V ,

Z t
2


Ψ [u](t) = x 0 + f s, Ψ[u](s) ds
0

e obtemos de (1.11) ∀t ∈ [0, T ]

Z t
2 2


kΨ [u 1 ](t) − Ψ [u 2 ](t)k1 ≤ LkΨ[u 1 ](s) − Ψ[u 2 ](s) k1 ds
0
t2
≤ L2 ku 1 − u 2 k∞ .
2
Repetindo o argumento para Ψ3 , . . . , Ψk , obtemos

L k tk
kΨk [u 1 ](t) − Ψk [u 2 ](t)k1 ≤ ku 1 − u 2 k∞ , ∀t ∈ [0, T ]. (1.12)
k!
Passando ao supremo em t ∈ [0, T ] na desigualdade (1.12), temos

Lk T k
kΨk [u 1 ] − Ψk [u 2 ]k∞ ≤ ku 1 − u 2 k∞ .
k!
Fixando k ∈ N tal que Lk T k /k! < 1, concluı́mos que Ψk é contração em V . Sendo V
um espaço de Banach, existe um único u ∈ V ponto fixo para Ψk . Logo, u é ponto fixo
de Ψ, isto é, Z t


u(t) = x 0 + f s, u(s) ds.
0

5
 Para concluir que u é de classe C 1 , basta observar que a aplicação t 7→ f (t, u(t)) é
contı́nua de ]0, T [ em Rn .
Corolário 1.3: Seja f : [0, +∞[×Rn → Rn função contı́nua satisfazendo a condição de
Lipschhitz (1.10) para todo t ≥ 0. Então, para cada x 0 ∈ Rn , existe uma única curva
u : [0, +∞[→ Rn de classe C 1 em ]0, +∞[ satisfazendo (1.5).
Prova: Aplique o Teorema 1.2 no intervalos [0, T ], [T, 2T ], . . . e faça uma “colagem”
das curvas obtidas. Os detalhes são deixados como exercı́cios.
No caso em que o sistema é autônomo, isto é, quando o campo f não depende
explicitamente de t, podemos provar o Corolário 1.3 sem a necessidade de decompor o
intevalo [0, +∞[ em sucessivos intervalos limitados e fazer as tais ”colagens”.
Teroema 1.4: Seja f : Rn → Rn função globalmente Lipschitz-contı́nua, isto é, existe
L > 0 tal que, quaisquer que sejam u, y ∈ Rn , tem-se
kf (x ) − f (y )k1 ≤ Lkx − y k1 .
Então, para cada x 0 ∈ Rn , existe uma única curva u : [0, +∞[→ Rn de classe C 1 em
]0, +∞[ tal que (

u ′ (t) = f u(t) , ∀t ∈ ]0, +∞[,
u (0) = x 0 .

Prova: Seja M > L e considere o espaço



V = u ∈ C [0, +∞[, Rn ; sup e−M t ku(t)k1 < +∞ .
t≥0

É fácil verificar que V é um espaço de Banach para a norma


kukV = sup e−M t ku(t)k1 ; t ≥ 0 .

Consideremos o operador em Ψ : V → V definido por

Z t


Ψ[u](t) = x 0 + f u(s) ds.
0
Então, tem-se, para u, v ∈ V,
L
kΨ[u] − Ψ[v ]kV ≤ ku − v kV
M
o que prova que Ψ é uma contração em V. Logo, segue do Teorema de Banach que Ψ
possui um único ponto fixo.
Corolário 1.5: Sejam
f : [0, T ] × Rn → Rn satisfazendo (1.10), n

x 0 ∈ R e x 0 uma
n ∞ n
curva de C [0, T ], R . Seja {u k }k=1 a sequência de C [0, T ], R definda por
Z t


u k (t) = x 0 + f s, u k−1 (s) ds, k = 1, 2, . . . .
0
n


Então {u k }∞
k=1 é sequência de Cauchy em C [0, T ], R e converge uniformemente para
a única solução do Problema de Cauchy
(

u ′ (t) = f t, u(t) , ∀t ∈ ]0, T [,
u(0) = x 0 .

Prova: Exercı́cio.

6
2. Dependência contı́nua em relação aos dados iniciais

Seja T > 0 e f : [0, T ] × Rn → Rn uma função satisfazendo (1.10). Pelo Teorema 1.2,
para cada x 0 ∈ Rn , existe uma única curva u : [0, T ] → Rn , diferenciável em ]0, T [,
solução do problema de valor inicial (1.5). Temos assim definida a aplicação


F : Rn → C [0, T ], Rn
(1.13)
x0 7 → F [x 0 ]

onde u(t) = F [x 0 ](t) é a solução de (1.5), isto é,

Z t

F [x 0 ](t) = x 0 + f s, F [x 0 ](s) ds. (1.14)
0

Definição 1.6: A aplicação (1.13)-(1.14) é denominada o fluxo gerado por f .

Exemplo: Como exemplo particularmente importante, consideremos a função linear

f (x ) = Ax , onde A é matriz n × n. Então podemos verificar facilmente que o fluxo
gerado por f é dado pela matriz exponencial exp(tA), isto é,

F [x 0 ](t) = exp(tA)x 0 , ∀t ∈ R, ∀x 0 ∈ Rn .

Além disso, se f (t, x ) = A(t)x , onde A(t) = [aij (t)] é uma matriz n×n cujos coeficientes
Rt
são funções contı́nuas de t, então é fácil ver que se B(t) = 0 A(s) ds comuta com A(t),
isto é, A(t)B(t) = B(t)A(t) para todo t, o fluxo gerado por f é dado pela matriz
exponencial exp(B(t)).
O teorema a seguir é um resultado básico da Teoria das Equações Diferenciais,
conhecido como dependência contı́nua das soluções com relação aos dados iniciais. Ele
afirma que se os dados iniciais x 0 e x̃ 0 do problema de valor inicial (1.5) estão próximos,
então as respectivas curvas soluções permanecem próximas. Mais precisamente,

Teorema 1.7: Seja f : [0, T ] × Rn → Rn uma função satisfazendo (1.10).

Então o fluxo
gerado por f é uma função Lipschitz-contı́nua de Rn em C [0, T ], Rn .

A prova é consequência imediata da desigualdade de Gronwall.

Lema 1.8: (Gronwall) Sejam α, β ≥ 0 e ϕ : [0, T ] → R uma função contı́nua e positiva

tal que
Z t
ϕ(t) ≤ α + β ϕ(s) ds, ∀t ∈ [0, T ].
0

Então, ϕ(t) ≤ αeβt , ∀t ∈ [0, T ].

Rt
Prova: Seja ψ(t) = α + β 0 ϕ(s) ds. Então ψ ′ (t) = βϕ(t) ≤ βψ(t). Multiplicando a
desigualdade por e−βt , podemos escrever

d −βt
e ψ(t) ≤ 0,
dt

de onde se obtém e−βt ψ(t) ≤ ψ(0) = α e a conclusão.

7
Prova do Teorema 1.7: Sejam x 0 e x 1 dois pontos de Rn . Então
Z t

F [x i ](t) = x i + f s, F [x 1 ](s) ds, i = 0, 1.
0

Então,
Z t
kF
F [x 1 ](t) − F [x 0 ](t)k1 ≤ kx 1 − x 0 k1 + L kF
F [x 1 ](s) − F [x 0 ](s)k1 ds.
0

Pela desigualdade de Gronwall, obtemos

F [x 1 ](t) − F [x 0 ](t)k1 ≤ kx 1 − x 0 k1 eLt .

kF

Passando ao supremo em t, concluı́mos

F [x 1 ] − F [x 0 ]k∞ ≤ kx 1 − x 0 k1 eLT .
kF

O próximo resultado estabelece uma relação entre a diferencial do fluxo gerado por
f e o fluxo gerado pela derivada parcial de f em relação a x . Mais precisamente,
suponhamos f : [0, T ] × Rn → Rn contı́nua tal que, para cada t ∈ [0, T ], a aplicação
x 7→ f (t, x ) é de classe C 1 em Rn satisfazendo (1.10) e u(t), 0 ≤ t ≤ T , uma dada
curva de Rn . O problema de valor inicial
(

h ′ (t) = f ′ t, u(t) h(t), ∀t ∈ ]0, T [,
(1.15)
h (0) = h 0 ,

onde
∂f
f ′ (t, y) = (t, y )
∂x
denota a matriz jacobiana de f (t, ·) no ponto y . O problema (1.15) é denominado
linearizado de (1.5) em relação a u(t).
Teorema 1.9: Seja f : [0, T ] × Rn → Rn uma função de classe C 1 satisfazendo (1.10)
e F o fluxo associado a f . Então F é diferenciável em Rn e sua diferencial é o fluxo L
associado ao problema de valor inicial
(

h ′ (t) = f ′ t, F [x 0 ](t) h (t), ∀t ∈ ]0, T [,
(1.16)
h(0) = h 0 .

Prova: Sejam x 0 , h 0 ∈ Rn . Como o operador L é linear e contı́nuo, basta mostrar que

Ex 0 [h 0 ] = F [x 0 + h 0 ] − F [x 0 ] − L [h 0 ]

satisfaz a condição
kEx 0 [h 0 ]k∞
lim = 0.
h 0 →0 kh 0 k1

8
Consideremos v (t) = F [x 0 + h 0 ](t), u(t) = F [x 0 ](t) e h(t) = L [h 0 ](t). Então
 Z t



 v (t) = x 0 + h 0 + f s, v (s) ds,



 Z t
0


u (t) = x 0 + f s, u(s) ds, (1.17)

 0

 Z t




 h (t) = h 0 + f ′ s, u(s) h(s) ds.
0

Então, se ϕ(t) = kEx 0 [h 0 ](t)k1 = kv (t) − u(t) − h(t)k1 , temos de (1.17),

Z t



ϕ(t) ≤ kf s, v (s) − f s, u(s) − f ′ s, u(s) h(s)k1 ds
0
Z t

≤ kf ′ s, u(s) (v (s) − u(s) − h(s))k1 ds + (1.18)
0
Z t


+ kǫ s, u(s), v (s) − u(s) k1 ds
0

∂f
onde ǫ(s, x , y) = f (s, x + y ) − f (s, x ) − ∂x (s, x )y .
De (1.18) obtemos
Z t
ϕ(t) ≤ C1 ϕ(s) ds + C2 ,
0

onde

C1 = max{kf ′ s, u(s) k1 ; s ∈ [0, T ]},
Z T


C2 = kǫ s, u(s), v (s) − u(s) k1 ds.
0

Decorre da desigualdade de Gronwall que ϕ(t) ≤ C2 eC1 t , ∀t ∈ [0, T ], de modo que,

tomando o supremo em [0, T ], obtemos

F (x 0 + h 0 ) − F [x 0 ] − L [h 0 ]k∞ ≤ C2 eC1 T .
kEx 0 [h 0 ]k∞ = kF (1.19)

Como kǫ(s, u(s), y)k1 /ky k1 → 0 quando y → 0 uniformemente nos compactos de

[0, T ] × Rn , dado ε > 0 existe δ > 0 tal que se se kv − uk∞ < δ,
Z T

kǫ s, u(s), v(s) − u(s) k1 ds ≤ εT kv − uk∞ .
0

Portanto, segue de (1.19) que se kv − uk∞ < δ, então

F (x 0 + h 0 ) − F [x 0 ] − L [h 0 ]k∞ ≤ εT eC1 T kv − uk∞ .

kF (1.20)

Por outro lado, decorre do Teorema 1.7 que

F [x 0 + h 0 ] − F [x 0 ]k∞ ≤ eLT kh 0 k1 .
kv − uk∞ = kF

Logo,

F [x 0 + h 0 ] − F [x 0 ] − L [h 0 ]k∞ ≤ εT e(C1 +L)T kh 0 k1 ,

kEx 0 [h 0 ]k∞ = kF

9
e como h 0 7→ L (h 0 ) é linear e contı́nua, concluı́mos a prova.

3. Dependência contı́nua em relação ao campo f

Nos resultados que seguem, vamos analisar a dependência da solução do problema

de Cauchy em relação ao campo f .
Teorema 1.10: Sejam f k : [0, T ] × Rn → Rn , k = 1, 2, . . ., funções satisfazendo:
(a) kf k (t, x ) − f k (t, y )k1 ≤ Lkx − y k1 , ∀t ∈ [0, T ], ∀x , y ∈ Rn , k ≥ 1;
u
(b) f k −→ f 0 nos compactos de [0, T ] × Rn .

Seja {x k }∞
k=1
sequência de Rn convergindo para x 0 . Para cada k = 0, 1, 2, . . ., seja
n
u k ∈ C [0, T ]; R solução do problema de Cauchy
( ′

u k (t) = f k t, u k (t) ,
u k (0) = x k .
u
Então u k −→ u 0 em [0, T ] × Rn .

Prova: Pelo Teorema

1.2, a curva u 0 (t) e a sequência {u k (t)}∞
k=1 estão bem definidas
n
em C [0, T ], R . Consideremos então

M = max ku 0 (t)k1 ; t ∈ [0, T ]

e BM a bola fechada de raio M e centro na origem, i.e., BM = x ∈ Rn ; kx k1 ≤ M .
u
Como BM é compacto, a hipótese (b) nos garante que f k −→ f 0 em [0, T ] × BM ,
isto é, para todo ε > 0, existe k0 ∈ N tal que se k ≥ k0 , tem-se
ε
kf k (t, x ) − f 0 (t, x )k1 < , ∀(t, x ) ∈ [0, T ] × BM .
2T
Também por hipótese, existe k1 ∈ N tal que se k ≥ k1 ,
ε
kx k − x 0 k1 < .
2
Então, se k2 = max{k0 , k1 } e k ≥ k2 , tem-se
Z t



ku k (t) − u 0 (t)k1 ≤ kx k − x 0 k1 + kf k s, u k (s) − f 0 s, u 0 (s) k1 ds
0
Z t (1.21)
ε


≤ + kf k s, u k (s) − f 0 s, u 0 (s) k1 ds.
3 0


Somando e subtraindo f k s, u 0 (s) na última integral de (1.21), obtemos
Z t
ε


ku k (t) − u 0 (t)k1 < + kf k s, u k (s) − f k s, u 0 (s) k1 ds
2 0
Z t



+ kf k s, u 0 (s) − f 0 s, u 0 (s) k1 ds
0
Z t
ε
< +L ku k (s) − u 0 (s)k1 ds
2 0
Z t



+ kf k s, u 0 (s) − f 0 s, u 0 (s) k1 ds
0

10


Lembrando que s, u 0 (s) ∈ [0, T ] × BM , tem-se para k ≥ k2 ,
Z t
ku k (t) − u 0 (t)k1 < ε + L ku k (s) − u 0 (s)k1 ds,
0

de onde se conclui pelo Lema 1.8, ku k − u 0 k∞ ≤ εeLT . Como ε > 0 é arbitrário, temos
a prova.
4. Existência e Unicidade de solução do Problema de Cauchy – o caso
Lipschitz local
O Teorema de Picard 1.2 é muito restritivo, visto que pressupõe-se que o campo f
seja globalmente Lischitz em Rn uniformemtne em t ∈ [0, T ]. No resultado que segue,
abordaremos um resultado de existência e unicidade supondo-se o campo f localmente
Lipschitz em Rn .
Teorema 1.11: Seja α > 0 e f : [0, +∞[×Rn → Rn uma função contı́nua tal que
kf (t, 0)k1 ≤ α, para todo t ≥ 0 e satisfazendo a seguinte propriedade: para cada
M ≥ 0, existe LM ≥ 0 tal que se kx k1 , kyk1 ≤ M , então

kf (t, x ) − f (t, y)k1 ≤ LM kx − y k1 , ∀t ∈ R. (1.22)

Nessas condições, valem as seguintes propriedades :

(a) Para todo x 0 ∈ Rn existe 0 < T ∗ (x 0 ) ≤ +∞ e uma única curva u : [0, T ∗ (x 0 )[→ Rn
diferenciável em ]0, T ∗ (x 0 )[ satisfazendo
( ′

u (t) = f t, u(t) , ∀t ∈ ]0, T ∗ (x 0 )[,
(1.23)
u(0) = x 0 .

(b) Se T ∗ (x 0 ) < +∞, então

lim ku(t)k1 = +∞.
t↑T ∗ (x 0 )

(c) A aplicação T ∗ : Rn → ]0, +∞] é semicontı́nua inferiormente.

Prova: Vamos denotar BM = {x ∈ Rn ; kx k1 ≤ M }. Por hipótese, para cada M ≥ 0
existe LM ≥ 0 tal que se x , y ∈ BM , então

kf (t, x ) − f (t, y)k1 ≤ LM kx − y k1 , ∀t ∈ R.

Vamos definir a função L : [0, +∞) → R por


L(M ) = inf LM ; kf (t, x ) − f (t, y)k1 ≤ LM kx − y k1 , ∀x , y ∈ BM , ∀t ∈ R

É claro que L é crescente em [0, +∞) e

kf (t, x ) − f (t, y)k1 ≤ L(M )kx − y k1 , ∀x , y ∈ BM , ∀t ∈ R.

Se a função L(M ) é limitada, então f é globalmente Lipschitz uniformemente no in-

tervalo [0, +∞[. Logo, segue do Teorema 1.4 que T ∗ (x 0 ) = +∞, qualquer que seja
x 0 ∈ Rn . Neste caso, os itens (b) e (c) não se aplicam e a prova está concluı́da.

11
 Para a prova do item (a), suponhamos então L(M ) função não limitada. Procede-
remos em duas etapas. Na etapa 1 mostraremos a existência de uma única solução local
para t suficientemente pequeno que, na etapa 2, será estendida ao intervalo maximal
T ∗ (x 0 ).
Etapa 1: Definimos, para M0 = kx 0 k1 + 1,
 
1 1
τ0 = min , .
α + M0 L(M0 ) 2L(M0 )


Afirmativa: Existe uma única curva u 0 ∈ C [0, τ0 )]; Rn solução de
(

u ′0 (t) = f t, u 0 (t) , t ∈]0, τ0 [
(1.24)
u 0 (0) = x 0


Para provar a afirmativa, denotemos por V = C [0, τ0 ]; Rn e Ψ : V → V o operador
definido por Z t
Ψ[u](t) = x 0 + f (s, u(s)) ds, t ∈]0, τ0 [.
0

Então Ψ é uma contração em BM0 = {u ∈ V ; kuk∞ ≤ M0 }. De fato, se u ∈ BM0 ,

então
Z t Z t
kΨ[u](t)k1 ≤ kx 0 k1 + kf (s, 0)k1 ds + kf (s, u(s)) − f (s, 0)k1 ds
0 0
≤ M0 − 1 + (α + M0 L(M0 ))τ0 ≤ M0

e verificamos que Ψ(BM0 ) ⊂ BM0 . Além disso, se u 1 , u 2 ∈ BM0 , então

1
kΨ[u 1 ](t) − Ψ[u 2 ](t)k1 ≤ M0 τ0 ku 1 − u 2 k∞ ≤ ku 1 − u 2 k∞ , ∀t ∈ [0, τ0 ].
2


Pelo Teorema do ponto fixo de Banach, existe uma única u 0 ∈ C [0, τ0 ]; Rn ponto fixo
de Ψ, que necessariamente é solução de (1.24).
Etapa 2: Com o exposto acima, podemos construir a solução maximal.
Seja x 1 = u 0 (τ0 ) e M
1 = kx 1 k1 + 1. Repetindo o argumento da Etapa 1, existe uma
única u 1 ∈ C [0, τ1 ]; Rn solução de
(

u ′1 (t) = f τ0 + t, u 1 (t) , t ∈]0, τ1 [,
u 1 (0) = x 1 ,

onde  
1 1
τ1 = min , .
α + M1 L(M1 ) 2L(M1 )
E assim, sucessivamente, construı́mos uma sequência de números positivos {τk }k , onde
 
1 1
τk = min , (1.25),
α + Mk L(Mk ) 2L(Mk )

12


com Mk = kx k k1 e uma sequência de funções u k ∈ C [0, τk ]; Rn soluções de
(
u ′k (t) = f (τ0 + · · · + τk−1 + t, u k (t)), 0 < t < τk ,
(1.26)
u k (0) = x k = u k−1 (τk−1 ).

Seja Tk = τ0 + τ1 + · · · + τk a sequência das somas parciais de {τk }k e consideremos

∞
X
∗
T (x 0 ) = lim Tk = τj ,
k→+∞
j=0

sendo T ∗ (x 0 ) um número real positivo se a série converge e infinito senão.

Definimos u : [0, T ∗ (x 0 )[→ Rn por

 u 0 (t) se 0 ≤ t ≤ T0 ,

 u 1 (t − T0 ) se T0 ≤ t ≤ T1 ,
u(t) = u (t − T ) se T ≤ t ≤ T , (1.27)

 2 1 1 2
 .. ..
. .
Então é fácil ver que u ∈ C 1 no intervalo ]0, T ∗ (x 0 )[ e é a única solução de
( ′
u (t) = f (t, u(t)), 0 < t < T ∗ (x 0 ),
(1.28)
u(0) = x 0 .

(b) A alternativa de explosão.

P∞
Suponhamos T ∗ (x 0 ) finito. Então a série k=1 τk converge e, consequentemente,

lim τk = 0.
k→∞

Logo,
1
= max {α + Mk L(Mk ), 2L(Mk )} ≤ α + (2 + Mk )L(Mk )
τk
e concluı́mos que
lim (2 + Mk )L(Mk ) = +∞
k→+∞

Como L(M ) está definida para todo M ≥ 0 e é função crescente não limitada, temos
necessariamente Mk → +∞, de modo que

ku(Tk−1 )k1 = kx k k1 = Mk − 1 → +∞. (1.29)

Se t ∈ [0, T ∗ (x 0 )), então, tem-se Tk−1 ≤ t < Tk para algum k ∈ N. Logo

Z t


u(t) = u (Tk−1 ) + f τ, u(τ ) dτ
Tk−1
Z t−Tk−1

= u (Tk−1 ) + f Tk−1 + s, u k (s) ds
0
Z t−Tk−1

= xk + f Tk−1 + s, u k (s) ds
0

13
e segue de (1.29),


ku(t)k1 ≥ kx k k1 − α + Mk L(Mk ) τk ≥ kx k k1 − 1 → +∞

de onde se conclui que

lim ku(t)k1 = +∞,
t↑T ∗ (x 0 )

como querı́amos provar.

A tı́tulo de observação, vamos mostrar que T ∗P (x 0 ) não depende do método utilizado
∗
na Etapa 3, isto é, T (x 0 ) não depende da série τk . Seja

Te(x 0 ) = sup T > 0 ; (1.28) admite solução em [0, T ] .
P
Seja {Tk }k a sequência (a série τk ) cujo limite é T ∗ (x 0 ). Para ε > 0 dado, existe k0
tal que T ∗ (x 0 ) − ε < Tk ≤ T ∗ (x 0 ) para todo k ≥ k0 . A função u definida em (1.27) é
solução de (1.28) no intervalo [0, Tk ]. Logo

T ∗ (x 0 ) − ε < Tk ≤ Te(x 0 ), ∀k ≥ k0

Como ε é arbitrário, concluı́mos que T ∗ (x 0 ) ≤ Te(x 0 ).

Suponhamos T ∗ (x 0 ) < Te(x 0 ). Então T ∗ (x 0 ) < ∞ e, por definição de Te(x 0 ), o
problema (1.28) admite uma solução ub no intervalo [0, T ∗ (x 0 )]. Em particular,

u (t)k1 ; t ∈ [0, T ∗ (x 0 )]} < ∞.

max{kb (1.30)

Pela unicidade de solução obtida na Etapa 1, temos

b (t) = u(t),
u ∀t ∈ [0, T ], ∀T < T ∗ (x 0 ).

Portanto,
kb
u (t)k1 = ku(t)k1 −→ +∞
t→T ∗ (x 0 )

o que está em contradição com (1.30).

(c) Semicontinuidade de T ∗ (x 0 ).
Seja {x m }m sequência de Rn convergindo para x 0 . Seja u m , m = 1, 2, . . . a solução
maximal de (1.28) com dado inicial x m . Vamos mostrar que

T ∗ (x 0 ) ≤ lim inf T ∗ (x m ).
m→+∞

Consideremos uma sequência {Tk }k qualquer tal que T1 < T2 < T3 · · ·,

Tj < T ∗ (x 0 ) para todo j ∈ N e lim Tj = T ∗ (x 0 ). (1.31)

j→∞

Fixado k arbitrário, seja


M = max ku 0 (t)k1 ; t ∈ [0, Tk ] + 2,

14
onde u 0 é a solução maximal com dado inicial x 0 . Como kx 0 k1 ≤ M − 2 < M − 1 e
como estamos supondo que x m → x 0 , existe m1 ∈ N tal que kx m k1 ≤ M − 1 para todo
m ≥ m1 . Pela Etapa 1 do item (a), se tomarmos
 
1 1
τM = min , ,
α + M L(M ) 2L(M )

então u m está definida em [0, τM ], ∀m ≥ m1 .

Temos duas possibilidades: τM ≥ Tk , ou τM < Tk .
(1) Se τM ≥ Tk , concluı́mos que T ∗ (x m ) > Tk para todo m ≥ m1 . Logo, passando ao
limite em k → ∞, obtemos de (1.31),

lim inf T ∗ (x m ) ≥ T ∗ (x 0 )
m→∞

e a prova está concluı́da.

(2) Se τM < Tk , podemos escolher m2 ∈ N tal que ku m (t)k1 ≤ M − 1, para todo
t ∈ [0, τM ] e para todo m ≥ m2 , pois sabemos que u m converge uniformemente para
u 0 em [0, τM ]. Em particular, ku m (τM )k1 ≤ M − 1 para todo m ≥ m2 . Assim,
repetindo o argumento da Etapa 1, podemos estender u m ao intervalo [0, 2τM ],
qualquer que seja m ≥ m2 .
Se Se 2τM ≥ Tk , concluı́mos a prova com o argumento do item anterior. Caso
contrário, repetimos o argumento acima, sucessivamente, até encontrarmos j ∈ N
tal que jτM > Tk e aı́ repetimos o argumento do item (1).

15