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CHAPITRE 5

Torseurs

5.1 DÉFINITION ET PROPRIÉTÉS DES TORSEURS

5.1.1 Définitions et notations


Un torseur, que nous noterons {T } peut être défini comme l'ensemble de deux
champs de vecteurs, définis sur l'espace géométrique ou sur un sous-espace (D) de
l'espace géométrique et ayant les propriétés suivantes.
1. Le premier champ de vecteurs fait correspondre à tout point P de l'espace
JG
(D) un vecteur R de \3, indépendant du point considéré :
JG
∀P ∈ ( D ) R ∈ \3 . (5.1)
JG JG
Le vecteur R est appelé la résultante du torseur {T } . Nous la noterons soit R ,
JG
soit R {T }.
2. Le second
JJG champ de vecteurs fait correspondre à tout point P de l'espace (D)
un vecteur MP qui dépend du point P :
JJG
∀P ∈ ( D ) MP ∈ \3 . (5.2)
JJG
Le vecteur MP est appelé le vecteur-moment au point P ou moment au point P
JJG JJG
du torseur {T } . Nous le noterons soit MP , soit MP{T } .
Entre les vecteurs-moments en deux points P et Q de l'espace (D), il existe la
relation :
JJG JJG JG JJJG
MQ {T } = MP{T } + R {T } ∧ PQ . (5.3)
Cette relation très importante peut être prise comme relation de définition du
champ des vecteurs-moments, et par extension comme relation de définition des
torseurs :
Le torseur {T } est l'ensemble des deux champs de vecteurs : résultante et
56 Chapitre 5 Torseurs

vecteur-moment définis sur l'espace (D), vérifiant en chaque point P de cet espace
la relation (5.3).
JG JJG
Les deux vecteurs R et MP sont appelés les éléments de réduction au point P
du torseur {T } ou les composantes vectorielles au point P du torseur {T } . Nous
JG JJG
les noterons généralement par {R, MP}P . L'importance des éléments de
réduction en un point résulte du théorème suivant :
JG JJG
Étant donné deux vecteurs R et MP , et un point P, il existe un torseur et un
JG JJG
seul ayant R et MP pour éléments de réduction en P. De ce théorème, il résulte
qu'un torseur est défini de manière unique si l'on donne ses éléments de réduction
en un point.
JG JJG
Les six réels X, Y, Z et LP, MP, NP, composantes respectives de R et MP dans
une base donnée, s'appellent les composantes en P du torseur {T } . Nous les
noterons généralement par { X , Y , Z , LP , M P , N P}P .

5.1.2 Propriétés des vecteurs-moments


JJG JJG
Les deux vecteurs-moments MP au point P et MQ au point Q ont même
projection sur la droite PQ : on dit que le champ des vecteurs-moments est
équiprojectif.
JJG
La projection du vecteur-moment MP sur PQ (ou plus généralement sur la
JJJG JJJG JJG
direction PQ est donnée par définition par le produit scalaire PQ ⋅ MP (à un
facteur multiplicatif près). Considérant l'expression (5.3), nous pouvons écrire :
JJJG JJG JJJG JJG JJJG JG JJJG
PQ ⋅ MQ = PQ ⋅ MP + PQ ⋅ ( R ∧ PQ ) . (5.4)
JJJG JG JJJG
Les deux vecteurs PQ et R ∧ PQ étant orthogonaux, la relation précédente se
réduit à :
JJJG JJG JJJG JJG
PQ ⋅ MQ = PQ ⋅ MP . (5.5)
JJG JJG
Cette relation exprime que les vecteurs MP et MQ ont même projection sur la
droite PQ.

5.1.3 Espace vectoriel des torseurs


L'ensemble des torseurs définis sur un espace (D) constitue un espace vectoriel.

5.1.3.1 Égalité de deux torseurs


Deux torseurs sont égaux (on dit parfois équivalents), si et seulement si, il
5.1 Définition et propriétés des torseurs 57

existe un point en lequel les éléments de réduction des deux torseurs sont égaux.
L'égalité entre deux torseurs :
{T1} = {T 2} (5.6)
est donc équivalente à l'ensemble de deux égalités vectorielles :
JG JG
⎧⎪ R{T1} = R{T 2} ,
⎨ JJG JJG (5.7)
⎪⎩ et par exemple MP {T1} = MP {T 2} .

5.1.3.2 Somme de deux torseurs


Le torseur somme des torseurs {T1} et {T 2} , que nous noterons :
{T } = {T1} + {T 2} (5.8)
a pour éléments de réduction en un point P :
JG JG JG
⎧⎪ R{T } = R{T1} + R{T 2} ,
⎨ JJG JJG JJG (5.9)
⎪⎩ MP {T } = MP {T1} + MP {T 2} .

5.1.3.3 Multiplication par un scalaire


Le torseur :
{T } = λ {T1} (5.10)
où λ est un nombre réel, a pour éléments de réduction en un point P :
JG JG
⎧⎪ R{T } = λ R{T1} ,
⎨ JJG JJG (5.11)
⎪⎩ MP {T } = λ MP {T1}.

5.1.3.4 Torseur nul


Le torseur nul, que nous noterons {0}, est l'élément neutre pour l'addition de
deux torseurs. Ses éléments de réduction en tout point sont :
JG G
⎪⎧ R {0} = 0,
⎨ JJG G (5.12)
⎪⎩ MP {0} = 0, ∀P ∈ ( D ) .

5.1.4 Invariant scalaire d'un torseur


L'invariant scalaire d'un torseur est par définition le produit scalaire des
éléments de réduction en un point quelconque du torseur considéré.
L'invariant scalaire est indépendant du point choisi, ce qui justifie l'intérêt de la
définition. En effet, considérons le torseur {T } . L'invariant scalaire est par
58 Chapitre 5 Torseurs

exemple donné par l'expression :


JG JJG
I {T } = R{T } ⋅ MQ {T } , (5.13)
ou en passant par le point P (relation (5.3)) :
JG JJG JG JG JJJG
I {T } = R{T } ⋅ MP{T } + R{T } ⋅ ( R{T } ∧ PQ ) ,
soit :
JG JJG
I {T } = R{T } ⋅ MP {T } . (5.14)
L'invariant scalaire est bien indépendant du point.

5.1.5 Produit de deux torseurs


On appelle produit de deux torseurs {T1} et {T 2} , le réel défini de la manière
suivante :
JG JJG JJG JG
{T1} ⋅ {T 2} = R{T1} ⋅ MP {T 2} + MP {T1} ⋅ R {T 2} . (5.15)
Cette définition est indépendante du point P choisi, comme on peut le vérifier
facilement à partir de la relation (5.3).

5.1.6 Moment d'un torseur par rapport à un axe


G
Considérons le torseur {T } et l'axe ( ∆ ) = ( P, u ) passant par le point P et de
G
vecteur directeur unitaire u (figure 5.1). Soit Q un point quelconque de l'axe (∆).
Nous avons :
JJG JJG JG JJJG
MQ{T } = MP{T } + R {T } ∧ PQ,
JJJG G
PQ = α u , ∀α ∈ \.
Il en résulte que :
G JJG G JJG
u ⋅ MQ{T } = u ⋅ MP{T } . (5.16)

Le produit scalaire est indépendant du point Q, lorsque Q décrit l'axe (∆). C'est la
propriété d'équiprojectivité (paragraphe 5.1.2).

(∆)

Q
G
u
P

FIGURE 5.1 Projection d'un moment sur un axe.


5.1 Définition et propriétés des torseurs 59

G JJG
Le produit scalaire u ⋅ MP{T } s'appelle le moment du torseur {T } par
G
rapport à l'axe ( P, u ) . Il est indépendant du point choisi sur l'axe.
Note. Ne pas confondre :
— le moment d'un torseur par rapport à un axe qui est un nombre réel ;
— et le moment d'un torseur en un point qui est un vecteur.

5.1.7 Axe central d'un torseur


Soit un torseur donné de résultante non nulle. L'ensemble des points de
l'espace géométrique où le moment du torseur est colinéaire à sa résultante est
une droite ayant pour vecteur directeur la résultante du torseur. Cette droite est
appelée axe central du torseur.
Soit :
JJG JG
Axe central du torseur {T } = ( P, MP{T } = α R{T } ∀α ∈ \ ) . (5.17)

Démontrons ce théorème. Soit donc un torseur donné {T } et nous cherchons


JJG JG
l'ensemble (∆) des points P tels que MP {T } soit colinéaire à R{T } , ou ce qui
est équivalent tels que :
JG JJG G
R ∧ MP = 0 . (5.18)
Soit un point de référence O de l'espace géométrique. L'expression (5.3) s'écrit :
JJG JJG JG JJJG
MP = MO + R ∧ OP . (5.19)
La condition (5.18) de colinéarité s'écrit donc :
JG JJG JG JG JJJG G
R ∧ MO + R ∧ ( R ∧ OP ) = 0 , (5.20)
ou en tenant compte de la propriété (1.51) du double produit vectoriel :
JG JJG JG JJJG JG JG 2 JJJG G
R ∧ MO + ( R ⋅ OP ) R − R OP = 0 . (5.21)
De cette expression, nous tirons :
JG JJG JG JJJG
JJJG R ∧ MO R ⋅ OP JG
OP = JG 2 + JG 2 R . (5.22)
R R
Le premier terme est un vecteur indépendant du point P :
JG JJG
JG R ∧ MO
V0 = JG 2 . (5.23)
R
Le second terme dépend du point P, et nous introduisons le réel λ dépendant du
point P :
JG JJJG
R ⋅ OP
λ = JG 2 (5.24)
R
60 Chapitre 5 Torseurs

JG
(
axe central P0 , R )

JG
R O

P0

FIGURE 5.2. Axe central.

Le vecteur position du point P s'écrit donc :


JJJG JG JG
OP = V0 + λ R . (5.25)
Ce résultatJG exprime bien que l'ensemble (∆) des points P est une droite de vecteur
directeur R , résultante du torseur considéré.
Pour déterminer l'axe central du torseur, il suffit (connaissant un vecteur
directeur) de trouver un point particulier de l'axe.JJJGComme point particulier,
cherchons le point P0 tel que le vecteur position OP0 soit orthogonal à l'axe
central. Nous avons alors :
JG JJJG
R ⋅ OP0 = 0 , (5.26)
et l'expression (5.25) s'écrit :
JG JJG
JJJG JG R ∧ MO
OP0 = V0 = JG 2 . (5.27)
R
JG
L'axe central est l'axe ( P0 , R ) .

5.2 TORSEURS PARTICULIERS


DÉCOMPOSITION D'UN TORSEUR QUELCONQUE

5.2.1 Glisseur
5.2.1.1 Définition
Un torseur de résultante non nulle est un glisseur, si et seulement si son
invariant scalaire est nul.
La définition d'un glisseur peut donc se traduire par :
JG JJG
⎪⎧ I {T } = R{T } ⋅ MP {T } = 0, ∀P,
{T } est un glisseur ¤ ⎨ JG G (5.28)
⎪⎩ avec R{T } ≠ 0.
5.2 Torseurs particuliers. Décomposition d'un torseur quelconque 61

L'invariant scalaire étant indépendant du point P où il est déterminé, il est


équivalent de dire :
Un torseur est un glisseur si et seulement si, il existe au moins un point en
lequel le moment du torseur est nul.

5.2.1.2 Moment en un point d'un glisseur


Considérons le glisseur {T } . Il existe au moins un point où le moment du
glisseur est nul. Soit A ce point :
JJG G
M A{T } = 0 . (5.29)
Le moment en un point P quelconque s'écrit :
JJG JJG JG JJJG
MP{T } = M A{T } + R {T } ∧ AP . (5.30)
Soit ici :
JJG JG JJJG
MP{T } = R {T } ∧ AP . (5.31)
Cette relation exprime le vecteur-moment en un point quelconque P d'un glisseur
dont le moment est nul au point A.

5.2.1.3 Axe d'un glisseur


Soit {T } un glisseur et A un point où le moment du torseur est nul. Cherchons
l'ensemble des points P en lesquels le moment du torseur est nul. D'après (5.31)
l'ensemble de ces points vérifie la relation :
JG JJJG G JG G
R {T } ∧ AP = 0 avec R {T } ≠ 0 . (5.32)
JJJG
Cette relation montre que AP est colinéaire à la résultante, donc que le point P
appartient à la droite passant par le point A et de vecteur directeur la résultante du
glisseur.
Cette droite est appelée l'axe de moments nuls du glisseur ou de manière plus
abrégée : l'axe du glisseur. Cet axe est l'axe central du glisseur.

5.2.1.4 Conclusions
1. Un torseur {T }, de résultante non nulle, est un glisseur si et seulement si
son invariant scalaire est nul.
2. Un glisseur est entièrement déterminé par les données :
JG
— de sa résultante : R {T },
JJG G
— d'un point A en lequel son moment est nul : M A{T } = 0 .
JG
3. Un glisseur possède un axe de moments nuls : l'axe ( A, R {T } ) .
4. Si Q est un point quelconque de cet axe, le moment en un point P
quelconque s'exprime par :
JJG JG JJJG
MP{T } = R {T } ∧ QP . (5.33)
62 Chapitre 5 Torseurs

5.2.2 Torseur-couple

5.2.2.1 Définition
Un torseur non nul est un torseur-couple si et seulement si, sa résultante est
nulle.
Soit :
JG G
⎧⎪ R {T } = 0,
{T } est un torseur-couple ⇔ ⎨ JJG G (5.34)
⎪⎩ ∃ un point P tel que MP{T } ≠ 0.

5.2.2.2 Propriété du vecteur-moment


Il résulte de l'expression (5.3) qu'un torseur-couple est tel que :
JJG JJG JJG
MP{T } = MQ{T } = M , (5.35)
JJG
où M est un vecteur indépendant des points P et Q.
Le vecteur-moment d'un torseur-couple est indépendant du point considéré.

5.2.2.3 Décomposition d'un torseur-couple


G JJG
Soit {T c} le torseur couple { 0, M} . Ce torseur-couple peut être décomposé
en la somme de deux glisseurs {T1} et {T 2} :

{T c} ={T1} + {T 2} , (5.36)
où les glisseurs sont définis comme suit :
JG JG G
⎧ R{T1} + R{T 2} = 0,
⎪⎪ JJG JJG JJG
⎨ MP {T1} + MP {T 2} = M, P étant un point quelconque, (5.37)
⎪ I{T } = 0, I {T } = 0.
⎪⎩ 1 2

La première relation montre qu'il existe une infinité de couples de glisseurs


équivalents à un torseur-couple donné. Les glisseurs constituant l'un de ces
couples ont des résultantes opposées. Leurs axes sont donc parallèles.
Un de ces couples équivalents peut être obtenu de la manière suivante.
1. Nous choisissons le glisseur {T1} en nous donnant :
JG JG
— sa résultante R{T1} = R1 ;
JG
— son axe (∆1) déterminé par un point P1 : ( ∆1) = ( P1 , R1 ) .
Il y a donc à ce stade une "double" infinité de choix possibles. Une fois ces choix
faits, la décomposition est unique.
5.2 Torseurs particuliers. Décomposition d'un torseur quelconque 63

2. Le glisseur {T 2} est alors défini ainsi :


JG JG
— sa résultante est R{T 2} = − R1 ;
— son axe (∆2) est déterminé, si nous connaissons un des points de cet axe : P2
par exemple. Le point P2 est tel que :
JJG JJG JJG JJG
MP2 {T1} + MP2 {T 2} = MP2 {T1} = M . (5.38)

Soit d'après (5.33) :


JG JJJJG JJG
R1 ∧ P1P2 = M . (5.39)
Cette relation détermine le point P2 de manière unique.

5.2.3 Torseur quelconque

5.2.3.1 Définition

Un torseur est quelconque si et seulement si, son invariant scalaire n'est pas
nul.
{T } est un torseur quelconque ⇔ I {T } ≠ 0 . (5.40)

5.2.3.2 Décomposition d'un torseur quelconque

Un torseur quelconque peut être décomposé en une somme d'un glisseur et


d'un torseur-couple ; ceci d'une infinité de façons.
La décomposition d'un torseur {T } quelconque se fait comme suit.
1. On choisit un point P où les éléments de réduction du torseur {T } sont
connus, soit :
JG JJG
R {T } et MP{T }. (5.41)
Il y a une infinité de choix possibles pour le point P. Le choix dépendra de la
facilité à exprimer les éléments de réduction du torseur en tel ou tel point. Une
fois le choix de P fait, la décomposition du torseur est unique.
2. Le glisseur {T1} est tel que :
— sa résultante est égale à celle du torseur {T } :
JG JG
R{T1} = R {T }, (5.42)
— son axe passe par le point P choisi.
3. le torseur-couple {T 2} est tel que :
JG G JJG JJG
R{T 2} = 0, M{T 2} = MP{T } .
64 Chapitre 5 Torseurs

Nous obtenons bien ainsi :


{T } = {T1} + {T 2} . (5.44)
À chaque point P choisi est associé un couple : glisseur/torseur-couple, et un
seul. Les glisseurs de tous les couples équivalents à un torseur quelconque donné
ont même résultante. Ils diffèrent par leurs axes qui ont toutefois la même
direction, donnée par la résultante du torseur.

5.2.4 Conclusions
JG JJG
Soit {T } un torseur d'éléments de réduction en P : R {T } et MP{T } .
JG JJG
1. Si I {T } = R{T } ⋅ MP {T } = 0
JG G
1.1 Si R{T } ≠ 0 , le torseur est un glisseur.
JG G
1.2 Si R{T } = 0
JJG G
— Si MP {T } = 0 ∀P , le torseur est le torseur nul.
JJG G
— Si MP {T } ≠ 0 , le torseur est un torseur-couple, qui peut être décomposé
en une somme de deux glisseurs de résultantes opposées.
JG JJG
2. Si I {T } = R{T } ⋅ MP {T } ≠ 0 , le torseur est un torseur quelconque. Le
JG
torseur peut être décomposé au point P, en un glisseur de résultante R{T } et
JG JJG
d'axe ( P, R{T } ) et en un torseur-couple de vecteur-moment MP {T }.

5.3 TORSEURS ASSOCIÉS À UN CHAMP DE


GLISSEURS DÉFINI SUR UN
DOMAINE DE L'ESPACE GÉOMÉTRIQUE

Par la suite, nous serons amenés à considérer des torseurs associés à des
champs de glisseurs définis sur un sous-espace particulier de l'espace géométrique
: par exemple, ensemble des points d'un solide, ensemble des points appartenant à
plusieurs solides etc. Nous noterons (D) ce sous-espace qui pourra être linéique,
surfacique ou volumique. En outre, ce domaine d'étude pourra être soit discret ou
dénombrable (s'il est possible de numéroter ses points, c'est-à-dire d'établir une
correspondance biunivoque entre les points et la suite des nombres entiers), soit
continu dans le cas contraire.

5.3.1 Torseur associé à un ensemble de points


dénombrables
Soit un ensemble discret (D) = (M1, M2, . . . , Mi, . . . , Mn) constitué de n points.
5.3 Torseurs associés à un champ de glisseurs défini sur un domaine de l'espace géométrique 65

Sur ce domaine (D) nous définissons un champ de glisseurs qui associe à chaque
point Mi du domaine (D) un glisseur {T i } d'axe passant par le point Mi :

∀M i ∈ ( D) {T i}. (5.45)
JG
Le torseur {T i } est un glisseur de résultante Ri et d'axe passant par Mi :
JG JG
⎧⎪ R{T i } = Ri ,
⎨ JJG G i = 1, 2, . . . , n. (5.46)
⎪⎩ MM i {T i } = 0,
On appelle torseur associé au domaine (D) et au champ de glisseurs {T i }
défini sur (D), le torseur {T ( D )} somme des glisseurs {T i } . Soit :
n
{T ( D ) } = ∑ {T i} . (5.47)
i =1
Il résulte de cette définition que :
— la résultante du torseur {T ( D ) } est :
JG n JG n JG
R {T ( D ) } = ∑ R {T i} = ∑ Ri , (5.48)
i =1 i =1

— le moment en un point P quelconque de l'espace géométrique du torseur


{T ( D )} est donné par l'expression :
JJG n JJG n JJJJG JG
MP { T ( D ) } = ∑ MP {T i } = ∑ PMi ∧ Ri . (5.49)
i =1 i =1

5.3.2 Torseurs associés à un ensemble continu


Soit un ensemble continu (D) de l'espace géométrique (figure 5.3). Sur ce
domaine (D), nous définissons un champ de glisseurs qui associe à chaque point
M du domaine (D) un glisseur, noté { d T ( M )} , d'axe passant par M, défini de la
manière suivante :
∀M ∈ ( D) { d T ( M )} . (5.50)
JG
Le torseur { d T ( M )} est un glisseur de résultante d R( M ) et d'axe passant par M :
JG JG
⎧⎪ R { d T ( M )} = d R( M ),
⎨ JJG G (5.51)
⎪⎩ MM { d T ( M )} = 0.
JG
La résultante d R( M ) peut se mettre sous la forme :
JG JG
d R ( M ) = R ( M ) d e( M ) , (5.52)
66 Chapitre 5 Torseurs

d e(M)
(D)

FIGURE 5.3. Domaine continu.

où d e( M ) est un élément du domaine (D) entourant le point M : élément de


courbe, de surface ou de volume,
JG suivant que le domaine est linéique, surfacique
ou volumique. Le vecteur R ( M ) est appelé la densité vectorielle du champ de
glisseurs. Le torseur associé au champ de glisseurs (5.50) est obtenu par extension
à un domaine continu des expressions (5.47) à (5.49).
Le torseur associé au domaine (D) et au champ de glisseurs { d T ( M )} défini
sur (D) est le torseur {T ( D ) } que nous convenons d'écrire :
{T ( D ) } =
∫ ( D)
{ d T ( M )} . (5.53)

Il résulte de cette écriture et par extension de (5.48) et (5.49) que :


— la résultante du torseur {T ( D ) } est :
JG JG JG
R {T ( D ) } =
∫ ( D)
d R( M ) =
∫ ( D)
R ( M ) d e( M ) , (5.54)

— le moment en un point P quelconque de l'espace géométrique du torseur


{T ( D ) } s'exprime suivant :
JJG JJJJG JG JJJJG JG
MP { T ( D ) } =
∫ ( D)
PM ∧ d R ( M ) =
∫ ( D)
PM ∧ R ( M ) d e( M ) . (5.55)

Les intégrales qui interviennent dans les expressions précédentes seront des
intégrales curvilignes, de surface ou de volume suivant la nature du domaine (D) :
courbe, surface ou volume.
Les relations (5.54) et (5.55) sont bien adaptées à une méthode de calcul
littéral. Toutefois, il, est toujours possible de ramener le cas d'un domaine continu
à celui d'un domaine discret. Pour ce faire, on divise le domaine (D) en n éléments
(figure 5.4). L'élément (i) est alors repéré par leJG point Mi "centre" de cet élément.
On suppose ensuite que la densité vectorielle R ( M ) est constante à l'intérieur de
l'élément (i) :
JG JG
R ( M ) = R( M i ), ∀M ∈ (i ) . (5.56)
5.3 Torseurs associés à un champ de glisseurs défini sur un domaine de l'espace géométrique 67

Mi
(D)

FIGURE 5.4. Discrétisation d'un domaine continu.

Puis l'on écrit que le glisseur d'axe passant par Mi et relatif à l'élément (i) a pour
résultante :
JG JG JG
R {Ti } =
∫R ( M i ) d ei = R( M i )
(i )
d ei .
∫ (i )
Soit :
JG JG
R {Ti } = R ( M i ) ei , (5.57)
où ei est la longueur, la surface ou le volume de l'élément (i) , suivant que le
domaine (D) est linéique, surfacique ou volumique. Nous sommes ramenés à un
domaine discret, constitué des points Mi, auquel est associé le champ de glisseurs :
JG
Mi R ( M i ) ei .
D'où d'après (5.48) et (5.49), la résultante et le moment du torseur associé :
⎧ JG n JG


R {T ( D )} = ∑ R( M i ) ei ,
i =1
⎨ n
(5.58)
⎪ JJG JJJJG JG
⎪ MP {T ( D)} = ∑ ⎡⎣PMi ∧ R( M i )⎤⎦ ei .
⎩ i =1

5.3.3 Cas particulier important. Centre de mesure


JG
Dans le cas général, la densité vectorielle R ( M ) introduite en (5.52) est une
fonction vectorielle du point M et peut s'écrire sous la forme :
JG G
R(M ) = f (M ) u (M ) , (5.59)
G
où uJG( M ) est un vecteur unitaire et f ( M ) un nombre réel positif égal à la norme
de R( M ) . Dans le cas général, la norme et la direction de la densité vectorielle
dépendent du point M.
G
Nous considérons dans ce paragraphe le cas particulier où le vecteur u ( M ) est
68 Chapitre 5 Torseurs

G
un vecteur unitaire u indépendant du point M. La densité vectorielle s'écrit :
JG G
R( M ) = f ( M ) u . (5.60)
Le champ de glisseurs défini sur le domaine (D) associe alors à tout point M un
glisseur de résultante :
JG G
∀M ∈ ( D) d R ( M ) = f ( M ) u d e( M ) . (5.61)
Les axes des glisseurs définis sur le domaine (D) ont alors tous la même direction,
quel que soit le point M.
Les éléments de réduction, en un point P quelconque de l'espace géométrique,
du torseur associé à un tel champ de glisseurs, sont d'après (5.54) et (5.55) :
JG

G
R {T ( D ) } = u f ( M ) d e( M ) , (5.62)
( D)

JJG ⎡ JJJJG ⎤ G
MP { T ( D ) } = ⎢
⎣ ( D) ∫
PM f ( M ) d e( M ) ⎥ ∧ u .

(5.63)

JJG G
Le vecteur-moment MP {T ( D ) } est orthogonal à u , donc à la résultante
JG
R {T ( D ) } . L'invariant scalaire du torseur {T ( D ) } :
JG JJG
I {T ( D )} = R {T ( D )} ⋅ MP {T ( D )} (5.64)
est alors nul. Il en résulte que le torseur {T ( D ) } est soit le torseur nul, soit un
torseur-couple, soit un glisseur.
⎡ JJJJG ⎤ G G
1. Si

( D)
f ( M ) d e( M ) = 0 et ⎢
⎣ ∫ ( D)
PM f ( M ) d e( M ) ⎥ ∧ u = 0 , le torseur

{T ( D ) } est le torseur nul.

⎡ JJJJG ⎤ G G
2. Si

( D)
f ( M ) d e( M ) = 0 et ⎢
⎣ ∫ ( D)
PM f ( M ) d e( M ) ⎥ ∧ u ≠ 0 , le torseur

{T ( D ) } est un torseur-couple.

3. Si
∫ ( D)
f ( M ) d e( M ) ≠ 0 , le torseur est un glisseur.

Dans la suite du paragraphe, nous étudions le cas où le torseur est un glisseur :

∫ ( D)
f ( M ) d e( M ) ≠ 0 . (5.65)

La résultante (5.62) du glisseur peut alors s'écrire sous la forme :


JG G
R {T ( D ) } = µ ( D) u , (5.66)
en introduisant la quantité :
5.3 Torseurs associés à un champ de glisseurs défini sur un domaine de l'espace géométrique 69

µ ( D) =
∫ ( D)
f ( M ) d e( M ) . (5.67)

La grandeur µ(D) ainsi définie est appelée mesure de l'ensemble (D), associée au
champ de glisseurs considéré sur (D). f(M) est la mesure spécifique (linéique,
surfacique ou volumique) au point M.
Divers champs de glisseurs peuvent être associés à un même domaine (D). Il en
résulte que diverses mesures seront associées à un même domaine : volume
(surface ou longueur), masse, pression, intensité du champ de gravitation,
intensité du champ électrostatique, etc.
Le torseur {T ( D ) } considéré étant un glisseur, il possède un axe de moment
nul dont les points P, d'après (5.63), vérifient la relation :
JJG ⎡ JJJJG ⎤ G G
MP { T ( D ) } = ⎢

( D) ∫
PM f ( M ) d e( M ) ⎥ ∧ u = 0 .

(5.68)

JJJJG
Les points de l'axe sont donc tels que le vecteur
G

PM f ( M ) d e( M ) soit
( D)
colinéaire à u . En particulier, il existe un point de cet axe, que nous noterons H
tel que le vecteur précédent soit nul. Soit :
JJJJG G

HM f ( M ) d e( M ) = 0 .
( D)
(5.69)

Le point H joue un rôle important et s'appelle le centre de mesure relatif au champ


de glisseurs considéré sur (D). Nous dirons plus brièvement (mais de manière
incorrecte) que H est le centre de mesure de l'ensemble (D).
La position du point H dans l'espace géométrique peut être JJJGdéfinie par rapport à
un point de référence O, en cherchant le vecteur position OH . La relation (5.69)
s'écrit :
JJJJG JJJJG G

( OM − HM ) f ( M ) d e( M ) = 0 ,
( D)
(5.70)

ou
JJJG JJJJG
OH
∫ ( D)
f ( M ) d e( M ) =
∫ ( D)
OM f ( M ) d e( M ) . (5.71)

Le vecteur position du centre de mesure H s'exprime donc sous la forme :


JJJG JJJJG
OH = 1
µ ( D) ( D ) ∫
OM f ( M ) d e( M ) . (5.72)

Finalement, le glisseur
JG associé au domaine (D) et au champ de glisseurs de
G
densité vectorielle R( M ) = f ( M ) u a une résultante donnée par l'expression
G G
(5.66) et un axe ( H , u ) de direction u et qui passe par le centre de mesure, défini
par (5.69) ou (5.72).
70 Chapitre 5 Torseurs

Dans le cas où la mesure spécifique f(M) est indépendante du point M :


f ( M ) = cte = k , (5.73)
l'expression (5.72) se réduit à :
JJJG JJJJG
OH = 1
e( D ) ∫ ( D)
OM d e( M ) , (5.74)

où e(D) est la longueur, la surface ou le volume du domaine (D). La relation


(5.74) montre que dans ce cas le centre de mesure H est confondu avec le centre
de la longueur, de la surface ou du volume de l'ensemble (D).

EXERCICES

5.1 Soit (D) le domaine constitué de 4 points M1, M2, M3 et M4 :


(D) = (M1, M2, M3 M4).
Sur ce domaine, on définit un champ de glisseurs, tel que les résultantes des
glisseurs associés à chaque point soient :
JG
M1 (2, –2, 3) R1 (5, 0, 0),
JG
M2 (–4, 2, –1) R 2 (0, –2, 0),
JG
M3 (5, –2, 3) R3 (0, 0, 3),
JG
M4 (0, 2, 0) R 4 (3, 4, 1).
Les coordonnées des points sont les coordonnées cartésiennes par rapport à un
trièdre d'origine O. Les composantes des résultantes des glisseurs sont données
dans la base canonique.
Déterminer la résultante du torseur associé à ce champ, son moment en O.
Caractériser le torseur. Déterminer le moment du torseur en un point P quel-
conque. Trouver les équations de son axe.

5.2 On considère le même domaine (D) que dans l'exercice précédent, mais avec
le champ de glisseurs suivant :
JG
M1 (2, –2, 3) R1 (100, 0, 0),
JG
M2 (–4, 2, –1) R 2 (0, 200, 50),
JG
M3 (5, –2, 3) R3 (–100, 0, –50),
JG
M4 (0, 2, 0) R 4 (0, –200, 0).
Déterminer la résultante du torseur associé à ce champ, son moment en O.
Caractériser le torseur. Décomposer le torseur au point origine.
Exercices 71

5.3 Toujours au domaine (D), défini dans l'exercice 5.1, nous associons le champ
de glisseurs :
JG
M1 (2, –2, 3) R1 (5, – 4, 1),
JG
M2 (–4, 2, –1) R 2 (0, –2, 0),
JG
M3 (5, –2, 3) R3 (0, 0, 3),
JG
M4 (0, 2, 0) R 4 (3, 4, 1).
Déterminer la résultante du torseur associé à ce champ, son moment au point
origine O. Caractériser le torseur. Déterminer le moment du torseur en un point P
quelconque. Trouver les équations de son axe central. Décomposer le torseur au
point origine.

5.4 Torseur associé à un domaine continu. Nous considérons un domaine (D)


constitué d'une surface rectangulaire ABCD (figure 5.5). Comme trièdre JJG de
JJG
référence, nous choisissons le trièdre (Axyz), dont les axes Ax et Az sont
confondus respectivement avec les côtés AB et AD. À chaque élément de surface
d S(M) entourant un point quelconque du domaine (D), nous associons le glisseur
G
de densité vectorielle p ( M ) i . Le champ de glisseurs ainsi défini sur le domaine
(D) associé à tout point M un glisseur de résultante :
JG G
d R( M ) = p( M ) i d S ( M ) ,
G
et d'axe ( M , i ) .
Caractériser le torseur associé à ce champ de glisseurs.

D C
M

d S(M)

(D)
A y
B

FIGURE 5.5. Domaine rectangulaire.


72 Chapitre 5 Torseurs

COMMENTAIRES

Le formalisme de torseur constitue la clef des concepts introduits dans la


suite de cet ouvrage. Le lecteur devra donc s'attacher particulièrement à
approfondir tous les éléments apportés dans le présent chapitre. Le concept
de vecteur permet de travailler simultanément sur trois réels. Le concept de
torseur permet d'opérer simultanément sur deux vecteurs, sa résultante et
son moment en un point.
Trois types de torseurs existent : glisseur, torseur-couple et torseur quel-
conque. Le type de torseur est caractérisé par son invariant scalaire. Le
glisseur constitue le type fondamental de torseur, puisqu'un torseur-couple
peut être décomposé en un couple de deux glisseurs et un torseur quel-
conque peut être décomposé en un glisseur et un torseur-couple.
Le lecteur apportera une attention toute particulière au paragraphe 5.3.3
qui considère le cas particulièrement important pour lequel il existe un
centre de mesure.
Les exercices proposés illustrent simplement l'ensemble des notions qui
sont introduites dans le chapitre.