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Torseurs
vecteur-moment définis sur l'espace (D), vérifiant en chaque point P de cet espace
la relation (5.3).
JG JJG
Les deux vecteurs R et MP sont appelés les éléments de réduction au point P
du torseur {T } ou les composantes vectorielles au point P du torseur {T } . Nous
JG JJG
les noterons généralement par {R, MP}P . L'importance des éléments de
réduction en un point résulte du théorème suivant :
JG JJG
Étant donné deux vecteurs R et MP , et un point P, il existe un torseur et un
JG JJG
seul ayant R et MP pour éléments de réduction en P. De ce théorème, il résulte
qu'un torseur est défini de manière unique si l'on donne ses éléments de réduction
en un point.
JG JJG
Les six réels X, Y, Z et LP, MP, NP, composantes respectives de R et MP dans
une base donnée, s'appellent les composantes en P du torseur {T } . Nous les
noterons généralement par { X , Y , Z , LP , M P , N P}P .
existe un point en lequel les éléments de réduction des deux torseurs sont égaux.
L'égalité entre deux torseurs :
{T1} = {T 2} (5.6)
est donc équivalente à l'ensemble de deux égalités vectorielles :
JG JG
⎧⎪ R{T1} = R{T 2} ,
⎨ JJG JJG (5.7)
⎪⎩ et par exemple MP {T1} = MP {T 2} .
Le produit scalaire est indépendant du point Q, lorsque Q décrit l'axe (∆). C'est la
propriété d'équiprojectivité (paragraphe 5.1.2).
(∆)
Q
G
u
P
G JJG
Le produit scalaire u ⋅ MP{T } s'appelle le moment du torseur {T } par
G
rapport à l'axe ( P, u ) . Il est indépendant du point choisi sur l'axe.
Note. Ne pas confondre :
— le moment d'un torseur par rapport à un axe qui est un nombre réel ;
— et le moment d'un torseur en un point qui est un vecteur.
JG
(
axe central P0 , R )
JG
R O
P0
5.2.1 Glisseur
5.2.1.1 Définition
Un torseur de résultante non nulle est un glisseur, si et seulement si son
invariant scalaire est nul.
La définition d'un glisseur peut donc se traduire par :
JG JJG
⎪⎧ I {T } = R{T } ⋅ MP {T } = 0, ∀P,
{T } est un glisseur ¤ ⎨ JG G (5.28)
⎪⎩ avec R{T } ≠ 0.
5.2 Torseurs particuliers. Décomposition d'un torseur quelconque 61
5.2.1.4 Conclusions
1. Un torseur {T }, de résultante non nulle, est un glisseur si et seulement si
son invariant scalaire est nul.
2. Un glisseur est entièrement déterminé par les données :
JG
— de sa résultante : R {T },
JJG G
— d'un point A en lequel son moment est nul : M A{T } = 0 .
JG
3. Un glisseur possède un axe de moments nuls : l'axe ( A, R {T } ) .
4. Si Q est un point quelconque de cet axe, le moment en un point P
quelconque s'exprime par :
JJG JG JJJG
MP{T } = R {T } ∧ QP . (5.33)
62 Chapitre 5 Torseurs
5.2.2 Torseur-couple
5.2.2.1 Définition
Un torseur non nul est un torseur-couple si et seulement si, sa résultante est
nulle.
Soit :
JG G
⎧⎪ R {T } = 0,
{T } est un torseur-couple ⇔ ⎨ JJG G (5.34)
⎪⎩ ∃ un point P tel que MP{T } ≠ 0.
{T c} ={T1} + {T 2} , (5.36)
où les glisseurs sont définis comme suit :
JG JG G
⎧ R{T1} + R{T 2} = 0,
⎪⎪ JJG JJG JJG
⎨ MP {T1} + MP {T 2} = M, P étant un point quelconque, (5.37)
⎪ I{T } = 0, I {T } = 0.
⎪⎩ 1 2
5.2.3.1 Définition
Un torseur est quelconque si et seulement si, son invariant scalaire n'est pas
nul.
{T } est un torseur quelconque ⇔ I {T } ≠ 0 . (5.40)
5.2.4 Conclusions
JG JJG
Soit {T } un torseur d'éléments de réduction en P : R {T } et MP{T } .
JG JJG
1. Si I {T } = R{T } ⋅ MP {T } = 0
JG G
1.1 Si R{T } ≠ 0 , le torseur est un glisseur.
JG G
1.2 Si R{T } = 0
JJG G
— Si MP {T } = 0 ∀P , le torseur est le torseur nul.
JJG G
— Si MP {T } ≠ 0 , le torseur est un torseur-couple, qui peut être décomposé
en une somme de deux glisseurs de résultantes opposées.
JG JJG
2. Si I {T } = R{T } ⋅ MP {T } ≠ 0 , le torseur est un torseur quelconque. Le
JG
torseur peut être décomposé au point P, en un glisseur de résultante R{T } et
JG JJG
d'axe ( P, R{T } ) et en un torseur-couple de vecteur-moment MP {T }.
Par la suite, nous serons amenés à considérer des torseurs associés à des
champs de glisseurs définis sur un sous-espace particulier de l'espace géométrique
: par exemple, ensemble des points d'un solide, ensemble des points appartenant à
plusieurs solides etc. Nous noterons (D) ce sous-espace qui pourra être linéique,
surfacique ou volumique. En outre, ce domaine d'étude pourra être soit discret ou
dénombrable (s'il est possible de numéroter ses points, c'est-à-dire d'établir une
correspondance biunivoque entre les points et la suite des nombres entiers), soit
continu dans le cas contraire.
Sur ce domaine (D) nous définissons un champ de glisseurs qui associe à chaque
point Mi du domaine (D) un glisseur {T i } d'axe passant par le point Mi :
∀M i ∈ ( D) {T i}. (5.45)
JG
Le torseur {T i } est un glisseur de résultante Ri et d'axe passant par Mi :
JG JG
⎧⎪ R{T i } = Ri ,
⎨ JJG G i = 1, 2, . . . , n. (5.46)
⎪⎩ MM i {T i } = 0,
On appelle torseur associé au domaine (D) et au champ de glisseurs {T i }
défini sur (D), le torseur {T ( D )} somme des glisseurs {T i } . Soit :
n
{T ( D ) } = ∑ {T i} . (5.47)
i =1
Il résulte de cette définition que :
— la résultante du torseur {T ( D ) } est :
JG n JG n JG
R {T ( D ) } = ∑ R {T i} = ∑ Ri , (5.48)
i =1 i =1
d e(M)
(D)
Les intégrales qui interviennent dans les expressions précédentes seront des
intégrales curvilignes, de surface ou de volume suivant la nature du domaine (D) :
courbe, surface ou volume.
Les relations (5.54) et (5.55) sont bien adaptées à une méthode de calcul
littéral. Toutefois, il, est toujours possible de ramener le cas d'un domaine continu
à celui d'un domaine discret. Pour ce faire, on divise le domaine (D) en n éléments
(figure 5.4). L'élément (i) est alors repéré par leJG point Mi "centre" de cet élément.
On suppose ensuite que la densité vectorielle R ( M ) est constante à l'intérieur de
l'élément (i) :
JG JG
R ( M ) = R( M i ), ∀M ∈ (i ) . (5.56)
5.3 Torseurs associés à un champ de glisseurs défini sur un domaine de l'espace géométrique 67
Mi
(D)
Puis l'on écrit que le glisseur d'axe passant par Mi et relatif à l'élément (i) a pour
résultante :
JG JG JG
R {Ti } =
∫R ( M i ) d ei = R( M i )
(i )
d ei .
∫ (i )
Soit :
JG JG
R {Ti } = R ( M i ) ei , (5.57)
où ei est la longueur, la surface ou le volume de l'élément (i) , suivant que le
domaine (D) est linéique, surfacique ou volumique. Nous sommes ramenés à un
domaine discret, constitué des points Mi, auquel est associé le champ de glisseurs :
JG
Mi R ( M i ) ei .
D'où d'après (5.48) et (5.49), la résultante et le moment du torseur associé :
⎧ JG n JG
⎪
⎪
R {T ( D )} = ∑ R( M i ) ei ,
i =1
⎨ n
(5.58)
⎪ JJG JJJJG JG
⎪ MP {T ( D)} = ∑ ⎡⎣PMi ∧ R( M i )⎤⎦ ei .
⎩ i =1
G
un vecteur unitaire u indépendant du point M. La densité vectorielle s'écrit :
JG G
R( M ) = f ( M ) u . (5.60)
Le champ de glisseurs défini sur le domaine (D) associe alors à tout point M un
glisseur de résultante :
JG G
∀M ∈ ( D) d R ( M ) = f ( M ) u d e( M ) . (5.61)
Les axes des glisseurs définis sur le domaine (D) ont alors tous la même direction,
quel que soit le point M.
Les éléments de réduction, en un point P quelconque de l'espace géométrique,
du torseur associé à un tel champ de glisseurs, sont d'après (5.54) et (5.55) :
JG
∫
G
R {T ( D ) } = u f ( M ) d e( M ) , (5.62)
( D)
JJG ⎡ JJJJG ⎤ G
MP { T ( D ) } = ⎢
⎣ ( D) ∫
PM f ( M ) d e( M ) ⎥ ∧ u .
⎦
(5.63)
JJG G
Le vecteur-moment MP {T ( D ) } est orthogonal à u , donc à la résultante
JG
R {T ( D ) } . L'invariant scalaire du torseur {T ( D ) } :
JG JJG
I {T ( D )} = R {T ( D )} ⋅ MP {T ( D )} (5.64)
est alors nul. Il en résulte que le torseur {T ( D ) } est soit le torseur nul, soit un
torseur-couple, soit un glisseur.
⎡ JJJJG ⎤ G G
1. Si
∫
( D)
f ( M ) d e( M ) = 0 et ⎢
⎣ ∫ ( D)
PM f ( M ) d e( M ) ⎥ ∧ u = 0 , le torseur
⎦
{T ( D ) } est le torseur nul.
⎡ JJJJG ⎤ G G
2. Si
∫
( D)
f ( M ) d e( M ) = 0 et ⎢
⎣ ∫ ( D)
PM f ( M ) d e( M ) ⎥ ∧ u ≠ 0 , le torseur
⎦
{T ( D ) } est un torseur-couple.
3. Si
∫ ( D)
f ( M ) d e( M ) ≠ 0 , le torseur est un glisseur.
∫ ( D)
f ( M ) d e( M ) ≠ 0 . (5.65)
µ ( D) =
∫ ( D)
f ( M ) d e( M ) . (5.67)
La grandeur µ(D) ainsi définie est appelée mesure de l'ensemble (D), associée au
champ de glisseurs considéré sur (D). f(M) est la mesure spécifique (linéique,
surfacique ou volumique) au point M.
Divers champs de glisseurs peuvent être associés à un même domaine (D). Il en
résulte que diverses mesures seront associées à un même domaine : volume
(surface ou longueur), masse, pression, intensité du champ de gravitation,
intensité du champ électrostatique, etc.
Le torseur {T ( D ) } considéré étant un glisseur, il possède un axe de moment
nul dont les points P, d'après (5.63), vérifient la relation :
JJG ⎡ JJJJG ⎤ G G
MP { T ( D ) } = ⎢
⎣
( D) ∫
PM f ( M ) d e( M ) ⎥ ∧ u = 0 .
⎦
(5.68)
JJJJG
Les points de l'axe sont donc tels que le vecteur
G
∫
PM f ( M ) d e( M ) soit
( D)
colinéaire à u . En particulier, il existe un point de cet axe, que nous noterons H
tel que le vecteur précédent soit nul. Soit :
JJJJG G
∫
HM f ( M ) d e( M ) = 0 .
( D)
(5.69)
ou
JJJG JJJJG
OH
∫ ( D)
f ( M ) d e( M ) =
∫ ( D)
OM f ( M ) d e( M ) . (5.71)
Finalement, le glisseur
JG associé au domaine (D) et au champ de glisseurs de
G
densité vectorielle R( M ) = f ( M ) u a une résultante donnée par l'expression
G G
(5.66) et un axe ( H , u ) de direction u et qui passe par le centre de mesure, défini
par (5.69) ou (5.72).
70 Chapitre 5 Torseurs
EXERCICES
5.2 On considère le même domaine (D) que dans l'exercice précédent, mais avec
le champ de glisseurs suivant :
JG
M1 (2, –2, 3) R1 (100, 0, 0),
JG
M2 (–4, 2, –1) R 2 (0, 200, 50),
JG
M3 (5, –2, 3) R3 (–100, 0, –50),
JG
M4 (0, 2, 0) R 4 (0, –200, 0).
Déterminer la résultante du torseur associé à ce champ, son moment en O.
Caractériser le torseur. Décomposer le torseur au point origine.
Exercices 71
5.3 Toujours au domaine (D), défini dans l'exercice 5.1, nous associons le champ
de glisseurs :
JG
M1 (2, –2, 3) R1 (5, – 4, 1),
JG
M2 (–4, 2, –1) R 2 (0, –2, 0),
JG
M3 (5, –2, 3) R3 (0, 0, 3),
JG
M4 (0, 2, 0) R 4 (3, 4, 1).
Déterminer la résultante du torseur associé à ce champ, son moment au point
origine O. Caractériser le torseur. Déterminer le moment du torseur en un point P
quelconque. Trouver les équations de son axe central. Décomposer le torseur au
point origine.
D C
M
d S(M)
(D)
A y
B
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