Control PID

en sistemas electrónicos

Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo cerrado para
que alcance el estado de salida deseado. El controlador PID está compuesto de tres elementos que
proporcionan una acción Proporcional, Integral y Derivativa. Estas tres acciones son las que dan nombre
al controlador PID entendiendo esto podemos realizar aplicaciones importantes en la electrónica
tenemos tres características fundamentales para poder entender a detalle.

ACCIÓN PROPORCIONAL

Un controlador con acción proporcional, se caracteriza porque la señal de salida es proporcional al error
o diferencia entre el valor actual de la variable controlada y el punto de consigna.

La variación en la señal de salidas viene dada por la relación:

S = K · E + K'

Siendo K una constante llamada ganancia factor de amplificación o sensibilidad del regulador. Esta
constante representa la relación entre el cambio en el valor de salida y el cambio en la señal de entrada
que lo causó, después de haber logrado un nuevo estado de equilibrio.

Aumentar la acción proporcional Kp tiene los siguientes efectos:

* Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.

* Disminuye el error del sistema en régimen permanente.

* Aumenta la inestabilidad del sistema.

Respuesta de un controlador proporcional

La respuesta del controlador a una perturbación escalonada es también un escalón cuya magnitud

(S = K●E) depende del factor de amplificación y por tanto de la banda proporcional.

La principal limitación del control proporcional se muestra cuando se realizan cambios de setpoint o hay
cambios de carga en el proceso. Una “carga” en un proceso controlado es cualquier variable sujeta a
cambios que tiene impacto o influencia en la variable que está siendo controlada (la variable de
proceso), pero no está siendo “corregida” o controlada (por el controlador). En otras palabras, un
“cambio de carga” es cualquier variable en el proceso que no podemos o no estamos controlando, y que
tiene un efecto en la variable que sí estamos intentando controlar.

El Off-Set
Existe una diferencia entre el Set Point y el valor de la variable
controlada utilizando este tipo de control. A esta diferencia se le
llama Off-Set.
La integración es un principio de cálculo donde su trabajo es
«acumular» pequeñas cantidades en el tiempo y obtener un
total. No dejemos que la palabra “calculo” nos asuste, probablemente ya estés familiarizado con el
concepto de integración numérica aunque nunca hayas oído hablar del término antes.
Reducción automática del Off-Set en sensores de temperatura

Con un controlador proporcional no se

consigue mantener exactamente iguales el
valor de la variable medida y el punto de
consigna, existiendo siempre un cierto off-
set que depende de la banda proporcional.

Como ejemplo tenemos un control de

temperatura

A menor BP, ganancia mayor, se comete

menor error de offset pero el proceso se
convierte en bastante oscilatorio.

A mayor BP, poca ganancia, no son tan oscilatorios pero

cometen un error de off-set importante.

En casos importantes podemos tener una ecuación

m = Kp*e + 1/Ti∫ e*dt + b
ó

m = Kp*e + 1/Ti∫ e*dt

Donde:
m = Salida de Controlador
e = Error
Kp = Ganancia proporcional
Ti = Constante de tiempo integral (minutos)
t = tiempo
b = bias

Acción de control Derivativa

Como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la derivada de la señal de

error e(t). La derivada del error es otra forma de llamar a la "velocidad" del error. A continuación
se verá porqué es tan importante calcular esta velocidad. En las gráficas anteriores, cuando la
posición se encuentra por debajo de 150mm, la acción de control proporcional siempre intenta
aumentar la posición. El problema viene al tener en cuenta las inercias. Cuando el sistema se
mueve a una velocidad alta hacia el punto de referencia, el sistema se pasará de largo debido a su
inercia. Esto produce un sobrepulso y oscilaciones en torno a la referencia. Para evitar este
problema, el controlador debe reconocer la velocidad a la que el sistema se acerca a la referencia
para poder frenarle con antelación a medida que se acerque a la referencia deseada y evitar que
la sobrepase.
Aumentar la constante de control derivativa Kd tiene los siguientes efectos:
1. Aumenta la estabilidad del sistema controlado.
2. Disminuye un poco la velocidad del sistema.
3. El error en régimen permanente permanecerá igual.
Esta acción de control servirá por lo tanto para estabilizar una respuesta que oscile
demasiado.

En los gráficos anteriores puede verse como, al aumentar la acción derivativa Kd, se
consigue disminuir las oscilaciones hasta el punto de que desaparecen para Kd=50.
También puede apreciarse cómo la respuesta se hace un poco más lenta al aumentar la
constante derivativa. Con Kd=0 el sistema tarda 1.8 segundos en subir hasta el valor de
referencia. Con Kd=20 el sistema tarda 2 segundos en subir hasta el valor de referencia.
En este ejemplo la acción derivativa se ha escalado de forma que sus valores se
encuentren entre 0 y 100.

Acción de control Integral

Esta acción de control como su nombre indica, calcula la integral de la señal de error e(t).
La integral se puede ver como la suma o acumulación de la señal de error. A medida que
pasa el tiempo pequeños errores se van sumando para hacer que la acción integral sea
cada vez mayor. Con esto se consigue reducir el error del sistema en régimen
permanente. La desventaja de utilizar la acción integral consiste en que esta añade una
cierta inercia al sistema y por lo tanto le hace más inestable.
Acción Directa  S = K · E + K · E · (t/Ti) + K'
Acción Inversa  S = -K · E - K · E · (t/Ti) + K'

• t  Tiempo de la perturbación
• Ti  Tiempo integral (Tiempo que tarda la acción integral en alcanzar a la
proporcional)

En un primer momento, la acción integral es un factor despreciable.

Primero actúa la acción proporcional y luego la integral.
Aumentar la acción integral Ki tiene los siguientes efectos:
1. Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
2. Aumenta la inestabilidad del sistema.
3. Aumenta un poco la velocidad del sistema.
Esta acción de control servirá para disminuir el error en régimen permanente.

En las gráficas anteriores se ha añadido una señal de error ampliada, de color verde, para
apreciar mejor cómo se reduce el error a medida que aumenta la acción integral. Otro
efecto visible es el aumento de la inestabilidad del sistema a medida que aumenta Ki. Por
esta razón el control integral se suele combinar con el control derivativo para evitar las
oscilaciones del sistema.
Respuesta de un controlador P+I
Desde un punto de vista físico, la acción integral corrige el offset siempre. Dependiendo
del tiempo integral, esta acción será más o menos acelerada.

• Mucha acción integral supone un Ti corto y poca acción integral supone un Ti

largo.
• Mucha acción integral añade oscilaciones al sistema.
 • Ti se expresa en minutos o segundos o en repeticiones por minuto (inversa de
min).

EJEMPLO
Calcular la señal de salida de un controlador P+I con banda proporcional 50% y 10
repeticiones por minuto, cuando se le somete a una perturbación en escalón del
2% durante 5 segundos.

S = K●E + K●E●(t/Ti) + K´

t = 5s  t = 5/60 min

Ti = 1/(Rep/min)= 1/10 min

K = (1/BP)●100 = 100/50 = 2

E = 3% y Rango 4 a 20mA = 16mA

100%  16mA

E = (3●16)/100 = 0.48 mA

3%  E mA

Respuesta de un controlador P+D (Ejemplo)

EJEMPLO
Tenemos un controlador de acción inversa P+D con BP = 50% y Td = 1 min. Hallar la señal de salida,
cuando se le somete a una perturbación en rampa del 3% durante un tiempo t = 10 s.

Acción Inversa  S = -K · E - K · E · (Td/t) + K'

K = (1/50)●100 = 2

Rango de 4 a 20 mA  16 mA

100%  16mA

E = (3●16)/100 = 0.48 mA

3%  E mA

S = -2●0.48mA - 2●0.48mA●(60s/10s) + 12 mA = 5.28mA