UNIVERSIDAD TÉCNICA ESTATAL DE QUEVEDO

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA

CARRERA
Ingeniería en Electricidad

CONTROL AUTOMATICO

AUTOR:
Vera Plúas Oscar Eduardo

DOCENTE:
Ing. Marcelo Garcia

Quevedo – Los Ríos - Ecuador

2019 – 2020
 Controladores PID y controladores PID
modificados
Reglas de Ziegler-Nichols para la sintoni´a
de controladores PID:

Control PID de plantas. La Figura 8-1 muestra un control PID de una planta. Si
se puede obtener un modelo matemático de la planta, es posible aplicar diversas
técnicas de diseño con el fin de determinar los parámetros del controlador que
cumpla las especificaciones del transitorio y del estado estacionario del sistema
en lazo cerrado. Sin embargo, si la planta es tan complicada que no es fácil
obtener su modelo matemático, tampoco es posible un método analítico para el
diseño de un controlador PID. En este caso, se debe recurrir a procedimientos
experimentales para la sintonía de los controladores PID. [1]

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID. Ziegler y

Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia
proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, basándose en
las características de respuesta transitoria de una planta dada. Tal determinación
de los parámetros de los controladores PID o sintonía de controladores PID la
pueden realizar los ingenieros mediante experimentos sobre la planta. (Después
de la propuesta inicial de Ziegler-Nichols han aparecido numerosas reglas de
sintonía de controladores PID. Estas reglas están disponibles tanto en
publicaciones técnicas como de los fabricantes de estos controladores.) Hay dos
métodos denominados reglas de sintonía de Ziegler-Nichols: el primero y el
segundo método. A continuación se hace una breve presentación de estos dos
métodos. [1]
Primer método. En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada
escalón unitario
se obtiene de manera experimental, tal como se muestra en la Figura 8-2. Si la
planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la
curva de respuesta escalón unitario puede tener forma de S, como se observa
en la Figura 8-3. Este método se puede aplicar si la respuesta muestra una curva
con forma de S. Tales curvas de respuesta escalón se pueden generar
experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de la planta. [1]

Diseño de controladores PID mediante el método de respuesta

en frecuencia.

En esta sección se presenta un diseño de un controlador PID basado en el

método de respuesta en frecuencia. Considérese el sistema que se muestra en
la Figura 8-13. Diséñese un controlador PID utilizando el método de la respuesta
en frecuencia tal que la constante de error estático en velocidad sea 4 seg.1, el
margen de fase sea de al menos 50o y el margen de ganancia de al menos 10
dB. [1]
Obténgase las curvas de respuesta a un escalón unitario y a una rampa unitaria
del sistema controlado con un PID en MATLAB. [1]

El Programa MATLAB 8-2 realiza el diagrama de Bode de G(s). La Figura 8-14

muestra el diagrama de Bode resultante. [1]
 Diseño de controladores PID mediante el método de optimización
computacional.

Sea el sistema que se muestra en la Figura 8-19 que está controlado por un
controlador PID. El controlador PID está dado por: [1]

Se desea encontrar una combinación de K y a tal que el sistema en lazo cerrado

sea sobre amortiguado y su sobre elongación máxima en la respuesta a un
escalón unitario sea menor que el 10%. (En este problema no se incluirán otras
condiciones. No obstante, se pueden incluir fácilmente otras condiciones, como
que el tiempo de asentamiento sea menor que un cierto valor especificado.
Pueden haber más de un conjunto de parámetros que cumplan las
especificaciones. En este ejemplo se obtendrán todos los conjuntos de
parámetros que verifiquen las especificaciones dadas.
Para resolver este problema con MATLAB, primero se especifica la región para
buscar valores adecuados de K y a. A continuación se escribe un programa
MATLAB tal que en la respuesta a un escalón unitario se pueda encontrar una
combinación de K y a que satisfagan el criterio de que la sobreelongación
máxima sea menor que el 10%. Obsérvese que la ganancia K no debería ser
demasiado grande para evitar que el sistema necesite una innecesaria unidad
de potencia. Se supone que la región para buscar K y a está acotada por: [1]

En este programa, la sentencia: solution(k,:) = [K(i) a(j) m]

Producirá una tabla de valores de K, a y m. (En el sistema que se considera
hay 15 conjuntos de K y a que cumplen ma1.10; esto es, la sobre elongación
máxima es menor que el 10%.). [1]
 Modificaciones de los esquemas de control PID.
Sea el sistema de control PID básico que se muestra en la Figura 8-25(a), donde
el sistema está sujeto a perturbaciones y ruido. La Figura 8-25(b) es un diagrama
de bloques modificado del mismo sistema. En el sistema de control PID básico,
como el de la Figura 8-25(b), si la entrada de referencia es una función escalón,
debido a la presencia del término derivativo en la acción de control, la variable
manipulada u(t) contendrá una función impulso (una función delta). En un
controlador PID real, en lugar del término derivativo puro Tds se emplea: [1]

donde el parámetro c toma un valor alrededor de 0.1. Por tanto, cuando la

entrada de referenciaes una función escalón, la variable manipulada u(t) no
contendrá una función impulso, sino una función en forma de un pulso estrecho.
Tal fenómeno se denomina patada en el punto de consigna.
Control PI-D. Para evitar el fenómeno de la patada en el punto de consigna, se
puede operar la acción derivativa sólo en el camino de realimentación, a fin de
que la diferenciación ocurra únicamente en la señal de realimentación y no en la
señal de referencia. El esquema de control dispuesto de esta forma se denomina
control PI-D. La Figura 8-26 muestra un sistema con un control PI-D.
A partir de la Figura 8-26, se observa que la señal manipulada U(s) está dada
por: [1]
Obsérvese que, en ausencia de perturbaciones y ruido, la función de
transferencia en lazo cerrado del sistema de control PID básico [que se muestra
en la Figura 8-25(b)] y el sistema de control PI-D (de la Figura 8-26) se obtienen,
respectivamente, mediante: [1]

Obsérvese que, en ausencia de perturbaciones y ruido, la función de

transferencia en lazo cerrado del sistema de control PID básico [que se muestra
en la Figura 8-25(b)] y el sistema de control PI-D (de la Figura 8-26) se obtienen,
respectivamente, mediante: [1]

Control I-PD. Se considera otra vez el caso en el que la entrada de referencia

es una función escalón. Tanto el control PID como el control PI-D implican una
función escalón en la señal manipulada. En muchas ocasiones, tal cambio
escalón en la señal manipulada puede no resultar conveniente. Por tanto, puede
convenir mover la acción proporcional y la acción derivativa al camino de
realimentación, a fin de que estas acciones sólo afecten a la señal de
realimentación.
La Figura 8-27 muestra tal esquema de control, que se denomina control I-PD.
La señal manipulada está dada por: [1]
Obsérvese que la entrada de referencia R(s) sólo aparece en la parte de control
integral. Por tanto, en el control I-PD es imprescindible tener la acción de control
integral para una operación adecuada del sistema de control. [1]

La función de transferencia en lazo cerrado Y(s)/R(s) en ausencia de las

entradas de perturbación y ruido es: [1]

Se observa que, en ausencia de la entrada de referencia y de ruido, la función

de transferencia en lazo cerrado entre la entrada de perturbación y la salida viene
dada por: [1]

Esta expresión es la misma que para el control PID o el control PI-D.

Control PID con dos grados de libertad. Se ha demostrado que el control PI-
D se obtiene moviendo la acción de control derivativa al camino de
realimentación y que el control I-PD se obtiene moviendo las acciones de control
proporcional y derivativa al camino de realimentación. [1]
En lugar de mover la acción de control derivativa completa o la acción de control
proporcional al camino de realimentación, es posible mover sólo partes de estas
acciones de control al camino de realimentación, conservando las partes
restantes en el camino directo. En la literatura se ha propuesto un control PI-PD,
cuyas características se encuentran entre el control PID y el control I-PD.
Asimismo, se puede considerar un control PID-PD. [1]
 Control con dos grados de libertad.

Sea el sistema de la Figura 8-28, en el cual el sistema está sujeto a la entrada

de perturbación D(s) y a la entrada de ruido N(s) además de la entrada de
referencia R(s). Gc(s) es la función de transferencia del controlador y Gp(s) es la
función de transferencia de la planta. Se supone que Gp(s) es fija e inalterable.

Para este sistema, se pueden deducir tres funciones de transferencia en lazo

cerrado Y(s)/R(s)%Gyr, Y(s)/D(s)%Gyd e Y(s)/N(s)%Gyn. Son: [1]
 Método de asignación de ceros para mejorar las características de
respuesta.
En sistemas de control de elevadas prestaciones se desea siempre que la salida
del sistema siga a una entrada que varía con error mínimo. Para entradas en
escalón, rampa y aceleración se pretende que la salida del sistema no tenga
error en estado estacionario. [1]
En lo que sigue, se demostrará cómo diseñar sistemas de control que no poseen
errores en estado estacionario en el seguimiento de entradas tipo rampa y
aceleración y al mismo tiempo hace que la respuesta a una entrada de
perturbación en escalón tienda a cero rápidamente. [1]
Sea el sistema de control con dos grados de libertad que se muestra en la Figura
8-31. Se supone que la función de transferencia de la planta Gp(s) es una función
de transferencia de fase mínima que está dada por: [1]

Donde:
Debido a la presencia de s en el numerador, la respuesta y(t) a una entrada de
perturbación en escalón tiende a cero cuando t tiende a infinito, tal como se
muestra a continuación. Como: [1]

Determinación de Gc 2. Ahora que todos los coeficientes de la función de

transferencia Y(s)/R(s) se conocen, esta función de transferencia está dada por:
[1]
Referencias

[1] K. Ogata, Ingenieria_de_Control_Moderna_Ogata_5a_ed, Madrid: PEARSON EDUCACIÓN,

S.A., 2010.