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Polytech’Tours- Département Informatique

TD Asservissement n°4

Sujet n°1 : Réduction à retour unitaire d’une boucle de régulation.

E ( p) S ( p)
+ A( p) =
100 E ( p) + A( p) =
100 S ( p)
p + 10 p + 10
- -
3
Figure 2 B ( p) =
p +1
+
- Figure 1

1. Donner les fonctions de transfert en boucle ouverte des systèmes présentés sur les
figures 1 et 2.
2. Donner les fonctions de transfert en boucle fermée correspondantes.
3. Proposer un schéma équivalent à la boucle de régulation de la figure 2 dans laquelle le
retour serait unitaire. Retrouvez alors le résultat du 2°

Sujet n°2 : Fonction de transfert à retour régulé.


E ( p) 100 S ( p)
A ( p) =
p + 10
Déterminer la fonction de transfert du système
+ présenté sur la figure 3.
3
B ( p) =
p +1

Figure 3

Sujet n°3 : Fonction de transfert d’un système perturbé.


Y ( p)
E ( p) + A( p) =
100 + 3 S ( p)
Calculer l’expression de S ( p ) en
B ( p) =
- p + 10
+ p +1

fonction de E ( p ) et de Y ( p )
Figure 4

Sujet n°4 : Détermination de l’état d’équilibre d’un système en boucle fermée.


Y ( p)
e ( p)
E ( p)
+ A ( p) =
100 - B ( p) =
3 S ( p)
X ( p) Z ( p)
-
p + 10
+
p +1
Le système asservi de la figure 5
est supposé stable. On applique à
2 l’instant t=0s, 2 signaux e ( t ) et y ( t )
C ( p) =
Q ( p) p +1
qui sont respectivement un échelon
unité et un échelon de hauteur 4.
Figure 5
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S ( p) K
=
E ( p) 1
p2 +

x
2�
p +1

w n2 wn

Déterminer, en régime permanent, la valeur de tous les signaux présents dans cette boucle.

Sujet n°5 : Stabilité intrinsèque d’un système du 2ième ordre en boucle fermée.

On considère un système du 2ième ordre par une fonction de transfert du 2ième ordre canonique :
S ( p) K
=
E ( p) 1

p 2 2�
+
x
p +1

w n2 wn

1. Montrer que ce système, placé dans une boucle à retour unitaire, est stable
quelle que soit les valeurs positives du gain statique, de la pulsation propre et
de l’amortissement du système en boucle ouverte.

2. Donner les éléments caractéristiques de la fonction de transfert en boucle


fermée en fonction de ceux de la fonction de transfert en boucle ouverte.

Sujet n°6 : Stabilité d’un système du 3ième ordre.

On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G ( p ) définie par :


K
G ( p) = avec K > 0
p ( p + 1) ( p + 2 )

1. Ce système est-il stable en boucle ouverte ?

2. Déterminer à l’aide du critère de Routh la condition de stabilité de ce système en


boucle fermée lorsqu’il est placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire.