LINEARIZAÇÃO

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PROF. EDIMAR NATALI MONTEIRO <emonteiro2603@gmail.com>

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5.1.1 Superposição e homogeneidade

5.1.2 Sistemas não-lineares
5.1.3 Não-linearidades
▪ Os sistemas lineares apresentam duas (a) Sistema linear, (b) sistema não-
propriedades principais: superposição e
homogeneidade linear
▪ A propriedade de superposição significa que Fonte: NISE (2012, p. 70)
a resposta de saída de um sistema à soma de
entradas é a soma das respostas às entradas
individuais. Assim, se uma entrada 𝑟1 (𝑡)
produz uma saída 𝑐1 (𝑡) , e uma entrada 𝑟2 (𝑡)
produz uma saída 𝑐2 (𝑡) , então, uma entrada
𝑟1 𝑡 + 𝑟2 (𝑡) produz uma saída 𝑐1 𝑡 + 𝑐2 (𝑡).
▪ A propriedade de homogeneidade descreve
a resposta do sistema para uma multiplicação
da entrada por um escalar. Especificamente,
em um sistema linear, a propriedade de
homogeneidade é demonstrada se, para uma
entrada 𝑟1 (𝑡) que produz uma saída 𝑐1 (𝑡) ,
uma entrada 𝐴𝑟1 𝑡 produz uma saída 𝐴𝑐1 (𝑡) ;
isto é, a multiplicação de uma entrada por um
escalar produz uma resposta que é
multiplicada pelo mesmo escalar.
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▪ Um sistema é não-linear se o princípio da ▪ Na prática, muitos sistemas dinâmicos
superposição não se aplica a ele. Assim, envolvem relações não-lineares entre as
para um sistema não linear, não se pode variáveis. Por exemplo, a saída de um
obter a resposta a duas entradas sistema pode ser saturada para sinais de
simultâneas considerando as entradas entrada de grande amplitude. Pode haver
individualmente e somando as respostas. um espaço morto que afeta pequenos sinais
(o espaço morto de um componente é uma
▪ Embora muitas relações de grandezas pequena gama de variações de entrada às
físicas sejam representadas por equações quais o componente é invisível).
lineares, na maioria dos casos a relação
entre elas não é efetivamente linear. De fato,
um estudo cuidadoso dos sistemas físicos
revela que mesmo os chamados ‘sistemas
lineares’ são realmente lineares somente
para intervalos limitados de operação.
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▪ A figura ao lado mostra alguns exemplos de Algumas não linearidades físicas
não-linearidades físicas.
Fonte: NISE (2012, p. 70)
▪ Um motor que não responde a tensões de
entrada muito baixas, devido às forças de
atrito, apresenta uma não linearidade
denominada zona morta.
▪ Engrenagens que não se ajustam
firmemente apresentam uma não
linearidade denominada folga: a entrada se
move sobre uma pequena faixa sem que a
saída responda.
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5.2.1 Linearização
5.2.2 Etapas da linearização
5.2.3 Processo de linearização geral
5.2.4 Expansão em série de Taylor
▪ Na modelagem de sistemas não lineares ▪ Dessa forma, um projetista pode
pode-se admitir que uma operação normal frequentemente fazer uma aproximação
do sistema pode ocorrer em torno de um linear de um sistema não linear. As
ponto de equilíbrio, e os sinais podem ser aproximações lineares simplificam a análise
considerados pequenos sinais em torno e o projeto do sistema e são utilizadas
desse ponto. desde que os resultados forneçam um boa
aproximação.
▪ Nesse caso é possível aproximar o sistema
não-linear por um sistema linear. Esse
sistema linear é equivalente ao sistema não-
linear considerado dentro de um conjunto
limitado de operações.
▪ Esse modelo linearizado (modelo linear,
invariante no tempo) é muito importante
para o projeto de sistemas de controle.
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▪ Os seguintes passos são necessários para o Linearização em torno do ponto A
processo de linearização: Fonte: NISE (2012, p. 71)
1. Identificar o componente não linear e

escrever a equação diferencial não
linear;
2. Escolher uma pequena variação do sinal
de entrada em torno da solução em
regime permanente. Essa solução em
regime permanente é chamada de
equilíbrio.
3. Linearizar a equação diferencial não
linear admitindo condições iniciais nulas.
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▪ Se admitirmos um sistema não linear operando Linearização em torno do ponto A
em um ponto 𝐴, 𝑥0 , 𝑓(𝑥0 ) como na figura ao Fonte: NISE (2012, p. 71)
lado, pequenas variações na entrada podem ser
relacionadas às variações na saída em torno do
ponto através da inclinação da curva nesse ponto
𝐴.
▪ Se a inclinação no ponto 𝐴 é 𝑚𝑎 , então pequenas
variação da entrada em torno do ponto 𝐴, 𝛿𝑥
produzem pequenas variações na saída, 𝛿𝑓(𝑥),
relacionadas pela inclinação no ponto 𝐴. Assim:
𝑓 𝑥 − 𝑓(𝑥0 ) ≈ 𝑚𝑎 (𝑥 − 𝑥0 ) (4.1)
Em que:
𝛿𝑓(𝑥) ≈ 𝑚𝑎 𝛿𝑥 (4.2)
e:
𝑓 𝑥 ≈ 𝑓 𝑥0 + 𝑚𝑎 (𝑥 − 𝑥0 ) ≈ 𝑓 𝑥0 + 𝑚𝑎 𝛿𝑥 (4.3)
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Linearize 𝑓 𝑥 = 5 cos 𝑥 em torno de 𝑥 = 𝜋Τ2
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▪ A discussão anterior pode ser formalizada utilizando-se a expansão em série de Taylor, a
qual expressa o valor de uma função em termos do valor dessa função em um ponto
particular, da variação em torno desse ponto e das derivadas calculadas nesse ponto. A
série de Taylor é de ordem 𝑛 é escrita na forma:
𝑑𝑓 𝑥−𝑥0 𝑑2 𝑓 𝑥−𝑥0 2 𝑑3 𝑓
𝑓 𝑥 = 𝑓 𝑥0 + ቚ + ቚ + ቚ +⋯ (4.4)
𝑑𝑥 𝑥=𝑥0 1! 𝑑𝑥 2 𝑥=𝑥0 2! 𝑑𝑥 3 𝑥=𝑥0
▪ Para pequenas variações de 𝑥 em torno de 𝑥0 podemos desprezar os termos de ordem

superior. A aproximação resultante fornece uma relação na forma de uma reta entre a
variação em 𝑓(𝑥) e as variações em torno de 𝑥0 . Desprezando os termos de ordem superior,
obtemos:
𝑑𝑓
𝑓 𝑥 ≈ 𝑓 𝑥0 + ቚ 𝑥 − 𝑥0 (4.5)
𝑑𝑥 𝑥=𝑥0
ou
𝑓 𝑥 ≈ 𝑓 𝑥0 + 𝑚ȁ𝑥=𝑥0 𝛿𝑥 (4.6)
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Linearize a equação que segue para pequenas variações em torno de 𝑥 = 𝜋Τ4.
𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
+2 + cos 𝑥 = 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
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Represente o sistema mecânico translacional no espaço de estados em torno do
deslocamento de equilíbrio. A mola é não linear e a relação entre a força da mola,
𝑓𝑚 (𝑡) e deslocamento da mola, 𝑥𝑚 (𝑡), é 𝑓𝑚 𝑡 = 2𝑥𝑚
2 (𝑡). A força aplicada é 𝑓 𝑡 =
10 + 𝛿𝑓(𝑡), onde 𝛿𝑓(𝑡) é uma pequena força em torno do valor constante de 10 𝑁.
Admita que a saída seja o deslocamento da massa 𝑥(𝑡).
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Para o sistema mecânico translacional com uma mola não-linear mostrado na figura
abaixo, determine a função de transferência, 𝐺 𝑠 = 𝑋(𝑠)/𝐹(𝑠) , para pequenas
variações em torno de 𝑓 𝑡 = 1. A mola é definida por 𝑥𝑚 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑓𝑚 (𝑡) , em que
𝑥𝑚 (𝑡) é a deformação da mola e 𝑓𝑚 (𝑡) é a força da mola.
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❑ BISHOP, R. H; DORF, R. C. Sistema de Controle Modernos. 8. ed. Rio de Janeiro:
LTC, 2001. 659. p.
❑ NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 6. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2012.
745. p.
❑ OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4. ed. São Paulo: Pearson Prentice
Hall, 2003. 788. p.
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▪ Para pequenas variações de 𝑥 em torno de 𝑥0 podemos desprezar os termos de ordem

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