Escuela Politécnica de Ingeniería de Gijón Código

Área de INGENIERÍA MECÁNICA

Teoría de Máquinas y Mecanismos
GRADO EN TECNOLOGÍAS INDUSTRIALES

SÍNTESIS Y SIMULACIÓN DE UNA DIRECCIÓN

1. Introducción
La dirección de un automóvil es un sistema que tiene como objetivo principal
permitir que dicho vehículo realice las maniobras de giro lateral (guiñada) que el conductor
define desde un mando único (habitualmente, un volante). Además, debe maximizar el
contacto de las ruedas del automóvil con el terreno para asegurar la capacidad de tracción y
frenada y minimizar el desgaste de las mismas. Finalmente, la dirección debe ser simétrica,
es decir, comportarse igual en un sentido de giro que en el otro.
Para cumplir estos objetivos existen varias opciones. La más común, y la única
autorizada por la normativa en Europa, es disponer de un mecanismo que transmita al
movimiento de giro aplicado al volante del automóvil hasta las ruedas directrices, que,
habitualmente, son las dos ruedas del eje delantero. Un ejemplo de este mecanismo se puede
ver en la Figura 1.

E
O
D
A
B
C

Figura 1. Ejemplo de mecanismo de dirección

Si se considera un mecanismo plano, para cumplir el objetivo de minimizar el
desgaste de los neumáticos y maximizar la adherencia, las ruedas directrices de un automóvil
deben de tener su centro instantáneo de rotación en el centro de la curva que el automóvil
está tomando. Esto implica que el ángulo que debe pivotar la rueda exterior  ext y la interior
 int son diferentes como se puede apreciar en la Figura 2.

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 int
 ext

Centro de
a la curva

Figura 2. Ángulos pivotados por los ejes de las ruedas interior y exterior
Sin embargo, ambos ángulos están relacionados entre sí y con dos dimensiones del
automóvil: la distancia entre ejes L y el ancho entre pivotes de las ruedas a a través de la
conocida como relación de Ackerman, que se puede deducir de la figura 2:
1 1 a
 
tg ext tg int L
Esta relación da lugar a una coordinación entre ángulos de pivotamiento de ruedas
como la que se muestra en la Figura 3 y es imposible de cumplir de manera exacta por un
mecanismo plano simple en un rango de giro determinado para las ruedas.

35

30

25
(º)

20
ext
delta

15

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
deltaint (º)

Figura 3. Relación de Ackerman con a=1500mm y L=3000 mm

Sin embargo, se pueden conseguir aproximaciones bastante buenas a esta relación
teórica con distintos mecanismos como los mostrados en las Figura 4 y 5.

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Parte delantera del automóvil

y D
H 4 G
x F
A
C
2 B 6
3 5 E

Figura 4. Mecanismo de dirección Grupo A

Parte delantera del automóvil

y
K L
x J
A 3 7
C H
2 B 4 6 I 8

D G
E 5 F
Figura 5. Mecanismo de dirección Grupo B

2. Trabajo a realizar
El trabajo a realizar tiene 3 partes claramente diferenciadas que deben ser realizadas
secuencialmente:
a) Síntesis dimensional de una dirección de automóvil
b) Simulación de la dirección sintetizada en Working Model
c) Exposición pública del trabajo y puesta en común

a) Síntesis dimensional de una dirección de automóvil

Con las especificaciones, comunes y particulares, dadas más adelante, se debe
describir detalladamente la modelización cinemática del mecanismo a utilizar, así como el
planteamiento formal del problema de síntesis dimensional y su resolución, para encontrar
las dimensiones óptimas del tipo de dirección que corresponda estudiar a cada grupo

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(incluyen coordenadas de articulaciones al bastidor, longitudes de barras, ángulos de

eslabones rígidos,…) para que la coordinación entre los ángulos de pivotamiento de las
ruedas se parezca lo más posible al ideal de Ackerman (esto es el objetivo).
Las especificaciones particulares de cada grupo son (ver tabla 1 del apartado 3):
 Tipo de dirección (indicada en las figuras 4 (Grupo A) y 5 (Grupo B))
 a  mm  ; L  mm 

Las especificaciones comunes a considerar son las siguientes:

 Origen de referencia en punto A:
x A  0 mm
y A  0 mm
 Se debe respetar la nomenclatura de los pares cinemáticos y la numeración de
los eslabones.
 Ángulo máximo que debe girar la rueda interior
 int_max  35º

 El sistema estudiado (dependerá del grupo) debe mantener la configuración

mostrada en las Figuras 4 y 5 durante todo el movimiento.

El problema que se plantea es un problema de síntesis dimensional básico. Para

ayudar en su resolución, se proporciona lo siguiente:
1. Una presentación titulada: “Ejemplo de síntesis dimensional de una dirección”, con
el procedimiento seguido para modelizar y sintetizar la dirección con un mecanismo
de cuadrilátero articulado como el de la figura 1, a modo de ejemplo.
2. El código de Matlab con las funciones necesarias para la resolución de una dirección
de cuadrilátero articulado como la de la figura 1, como ejemplo. La lista de funciones
es:
 “model_cuadrilatero” es la función encargada de modelizar la cinemática del
mecanismo de cuadrilátero. Si se trata de otro mecanismo, habrá que crear una
nueva función, basada en ésta.
 “fo_cuadrilatero” es la función objetivo. Simula la cinemática del movimiento
del mecanismo con unos parámetros dimensionales que se le suministran como
entrada y compara la sincronización de ángulos obtenida con la deseada
(Ackerman), para determinar el error existente. Este error es el que habrá que
minimizar con ayuda de los algoritmos de optimización.
 “sintesis”. Esta función es la principal; es donde se definen muchas de las
constantes del problema, se llama al algoritmo de optimización (que a su vez
requiere a las funciones anteriores) y se muestra la solución obtenida.

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3. Adicionalmente se proporciona la documentación y el código Matlab de otras

funciones auxiliares, y para la resolución del problema de posición y velocidad de
un grupo RRR.
 “Arctan”: calcula el arcotangente y su derivada.
 “RRR”: resuelve el grupo RRR. Esto es necesario para resolver los mecanismos
articulados que definen el sistema de dirección.
 “dibujar_mec”: dibuja el mecanismo
 “draw_rectangle”: dibuja un rectángulo (útil si se desean dibujar las ruedas)

4. Finalmente, se proporciona la carpeta “Código Matlab DDM-ES optimización

V3.2.1”, que contiene el código de las funciones Matlab con el algoritmo DDM-ES
para la optimización.
Para utilizar este código, se recomienda copiar la carpeta en el disco duro del
ordenador y hacer dicha carpeta visible para MATLAB (como si fuera una toolbox)
mediante la orden: pathtool. Se recomienda que la carpeta de trabajo donde se ubique
el resto del código esté en una carpeta diferente a ésta.
A los efectos del trabajo a realizar, este algoritmo funciona como una “caja negra”,
que es llamada por la función “sintesis”. No hay que modificar nada en él, sólo
tenerlo instalado, como se indicó más arriba.

Comentarios adicionales para la resolución:

L@s estudiantes deben leer y entender la información suministrada. También
deben revisar el código que resuelve la dirección de cuadrilátero articulado de la figura 1 e
identificar todas sus partes. Con este conocimiento, l@s estudiantes deberán ser capaces de
modificar las funciones:
 model_cuadrilatero
 dibujar_mec
 fo_cuadrilatero
 sintesis
para ajustarlas al problema que están resolviendo. Esto significa que hay que entender el
código que se proporciona como ejemplo, para entender qué es lo que se necesita añadir y
modificar a dicho código.
El resto de funciones no requieren modificación alguna.
El tiempo de resolución del problema planteado es de unos 5 segundos en un PC
normal corriendo MATLAB.

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b) Simulación de la dirección sintetizada en WM

Se modelizará la dirección obtenida en Working Model 2D teniendo en cuenta las
especificaciones de la síntesis y, además, las dimensiones óptimas obtenidas en la parte a).
Tras modelizar la dirección en Working Model, se simulará el movimiento de
pivotamiento de la rueda interior en el rango especificado y se obtendrá la gráfica de la
sincronización real con la rueda exterior, superponiendo también la sincronización deseada
(Ackerman).
Finalmente, se compararán cualitativa y cuantitativamente los resultados obtenidos
en Matlab y en Working Model (exportando los datos a Excel) y se valorarán las diferencias
(si las hay), indicando las posibles causas de las mismas.

c) Exposición pública del trabajo y puesta en común

Una vez entregada la documentación y archivos correspondientes a los apartados a)
y b), cada grupo realizará una exposición oral pública de la metodología utilizada y los
resultados obtenidos.
La exposición consistirá en una presentación de 10 minutos de duración (estrictos,
los que tarden más serán penalizados) en la que deben intervenir todos los miembros del
equipo.
Tras la exposición, cada uno de los restantes grupos presentes deberá realizar
cuestiones o comentarios en relación al trabajo realizado por el grupo expositor y este deberá
defender su trabajo. El profesor actuará de moderador en los turnos de preguntas y
respuestas.

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3. Parámetros para los distintos grupos:

Tabla 1. Parámetros

Código/ Tipo de Código/ Tipo de

a (mm) L (mm) a (mm) L (mm)
Grupo dirección Grupo dirección
1 A 1500 2500 25 A 2200 3000
2 B 1500 3000 26 B 2200 3600
3 B 1500 2500 27 B 2200 3000
4 A 1500 3000 28 A 2200 3600
5 A 1500 3500 29 A 2200 4500
6 B 1500 4000 30 B 2200 5200
7 B 1500 3500 31 B 2200 4500
8 A 1500 4000 32 A 2200 5200
9 A 1800 3000 33 A 2400 3600
10 B 1800 3600 34 B 2400 4500
11 B 1800 3000 35 B 2400 3600
12 A 1800 3600 36 A 2400 4500
13 A 1800 4500 37 A 2400 5200
14 B 1800 5200 38 B 2400 6000
15 B 1800 4500 39 B 2400 5200
16 A 1800 5200 40 A 2400 6000
17 A 2000 3000 41 A 2500 6800
18 B 2000 3600 42 B 2500 3600
19 B 2000 3000 43 B 2500 6800
20 A 2000 3600 44 A 2500 3600
21 A 2000 4500 45 A 2500 4500
22 B 2000 5200 46 B 2500 5200
23 B 2000 4500 47 B 2500 4500
24 A 2000 5200 48 A 2500 5200

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4. Instrucciones para realizar el trabajo grupal

El problema se resolverá en grupos de 3 estudiantes. Excepcionalmente se
permitirán grupos de 2 estudiantes. No se permitirán grupos de menos o de más estudiantes.
Cada grupo elegirá un código de problema en función de la tutoría grupal en la que
vayan a presentar el trabajo. Cada código tiene asignado una serie de parámetros numéricos
para resolver el problema. Dichos parámetros pueden consultarse en la Tabla 1 del punto 3.
Se debe utilizar la nomenclatura indicada en las clases de teoría de la asignatura
Teoría de Máquinas y Mecanismos.
Como resultado del trabajo, habrá que elaborar y entregar la siguiente
documentación:
1. Se deberá entregar un documento en formato PDF con el desarrollo de los
apartados a.1, a.2, a.3 y b.3 de los criterios de valoración. En la portada de dicho
documento PDF se indicará:
 El nombre y apellidos de los alumnos que forman el grupo de trabajo,
 El % de tareas que ha desarrollado cada alumno del grupo, y
 El código del problema que se resuelve.
En el caso de que falten los % solicitados, se aplicará un % igual a todos los
componentes del grupo. El uso de otros formatos o la falta de la portada con los demás
datos indicados, conllevará una penalización del 5% sobre el total de la calificación de
dichos apartados.
El documento a entregar puede ser hecho a ordenador o manuscrito y escaneado.
En ambos casos se tendrá en cuenta la correcta estructuración de la resolución: ha de
haber una separación clara de los apartados a.1 a a.3 y b.3 en el documento. Además,
en el segundo caso, se tendrá también en cuenta el orden y la limpieza del texto, así
como la calidad del escaneado. Si el documento no está bien estructurado y claro, o el
escaneado es deficiente, se aplicará una penalización del 10% sobre el total de la
calificación de los apartados a.1 a a.3 y b.3.
2. Se deberá entregar un fichero *.rar, que contenga las cuatro funciones de código
Matlab modificadas.
3. Finalmente, también se ha de entregar un archivo de Working Model con el
mecanismo modelizado para valorar los apartados b.1 y b.2. Dicho archivo ha de
guardarse libre de simulaciones con el objetivo de reducir su tamaño. No se admitirán
archivos de Working Model mayores de 1 Mb.

5. Entrega y presentación del trabajo grupal

Entrega de documentos en el Campus Virtual
 El archivo de Working Model, el fichero *.rar, y el documento PDF, con los
apartados a.1 a a.3 y b.3, se podrán entregar a través de una actividad habilitada
en el Campus Virtual hasta el viernes 8 de Abril de 2016 a las 23:55, por uno

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de los miembros del grupo. Las entregas posteriores se considerarán como no

entregadas y no serán calificadas.
Insistir en que el documento PDF dispondrá de una portada donde se indicará:
1. El nombre y apellidos de los alumnos que forman el grupo de trabajo,
2. El % de tareas que ha desarrollado cada alumno del grupo, y
3. El código del problema que se resuelve.
 En el caso de que falten los % solicitados, se aplicará un % igual a todos los
componentes del grupo. El uso de otros formatos o la falta de la portada con los
demás datos indicados, conllevará una penalización del 5% sobre el total de la
calificación de dichos apartados.

Exposición oral pública del trabajo realizado y participación

 La exposición oral del trabajo se realizará ante el profesor y el resto de
compañeros de la TG, durante la sesión de tutoría grupal programada
correspondiente, (del 11 al 22 de Abril de 2016).
 Cada grupo deberá llevar una presentación en formato PowerPoint, el fichero de
Working Model y lo que considere necesario, en una memoria USB.
 Cada grupo dispondrá de 10 minutos estrictos para realizar su presentación.
Todos los componentes del grupo deben participar y exponer en la presentación
de manera igualitaria.
 El profesor moderará el turno de preguntas a los demás grupos presentes, y
también puede preguntar cualquier cosa relativa al trabajo.

6. Criterios de valoración
a) Síntesis dimensional (Valor total: 0,5 puntos)
a.1)
Describir de manera estructurada, clara y detallada el modelo cinemático que permite
resolver el problema de la posición durante la simulación del movimiento. Sólo se
debe detallar la formulación algebraica (con letras y símbolos), no se incluirá ningún
resultado numérico.
Rúbrica de valoración del subapartado a.1):
 0 puntos: No se indica nada. Se indican únicamente fórmulas inconexas (sin estructura clara).
Los pasos y/o fórmulas indicados son erróneos.
 0,1 puntos: La estructuración y las fórmulas indicadas son correctas con carácter general pero
no se indica cómo tratar las posibles situaciones de indefinición
 0,2 puntos: La estructuración y las fórmulas indicadas son correctas y se indica y explica cómo
tratar todas las posibles situaciones de indefinición.

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a.2)
Formular de manera clara y detallada el problema de optimización que permite
resolver el problema de síntesis dimensional. Solo se debe detallar la formulación
algebraica (con letras y símbolos), no se incluirá ningún resultado numérico.
También se debe indicar con que algoritmo se resolverá el problema.
Rúbrica de valoración del subapartado a.2):
 0 puntos: No se indica nada. Se indican únicamente fórmulas inconexas (sin estructura clara).
La formulación es errónea.
 0,1 puntos: La formulación es correcta con carácter general pero no se indica ni justifica con
que algoritmo se resolverá el problema de optimización o este es inadecuado.
 0,2 puntos: La formulación es correcta con carácter general. Se indica, justificando la
decisión, con que algoritmo se resolverá el problema de optimización y si dicho algoritmo será
adecuado al problema planteado.

a.3)
Obtener una solución del problema de síntesis y representar gráficamente la curva
de progresividad obtenida. En este subapartado se incluirán los resultados numéricos
correspondientes a la solución.
Rúbrica de valoración del subapartado a.3):
 0 puntos: No se indica una solución numérica. La solución que se detalla es absurda. Falta la
gráfica de la curva de sincronización de giros comparada con la curva deseada (Ackerman).
 0,05 puntos: Se indica una solución numérica plausible o se muestra la gráfica de la curva de
sincronización de giros comparada con la curva deseada.
 0,1 puntos: Se indica una solución numérica plausible y se muestra la gráfica de la curva de
sincronización de giros comparada con la curva deseada.

b) Simulación con Working Model 2D (Valor total: 0,5 puntos)

b.1)
Construir un modelo detallado del mecanismo con todas las especificaciones, con el
software Working Model
Rúbrica de valoración del subapartado b.1:
 0 puntos: No se entrega el archivo de Working Model o este archivo está copiado.
 0,15 puntos: Se entrega un archivo con un modelo construido en Working Model pero dicho
modelo tiene errores de concepto graves.
 0,3 puntos: Se entrega un archivo con un modelo construido en Working Model sin errores de
concepto o con errores leves.
b.2)
Insertar en el modelo de Working Model la gráfica para medir y exportar la curva de
sincronización de giros.
Rúbrica de valoración del subapartado b.2:

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 0 puntos: El archivo de Working Model no dispone de la gráfica solicitada o esta es incorrecta.

 0,1 puntos: El archivo de Working Model dispone de la gráfica solicitada y esta es correcta.

b.3)
Comparar el comportamiento obtenido en la fase de síntesis con el que se obtiene de
la simulación de Working Model.
Rúbrica de valoración del subapartado b.3:
 0 puntos: No se presenta una gráfica comentada comparando los dos comportamientos ni se
ofrecen datos cuantitativos o razones fundamentadas para valorar las posibles diferencias.
 0,05 puntos: Se presenta una gráfica comentada comparando los dos comportamientos, pero
no se ofrecen datos cuantitativos o razones fundamentadas para valorar las posibles
diferencias
 0,1 puntos: Se presenta una gráfica comentada comparando los dos comportamientos, así
como datos cuantitativos y razones fundamentadas para valorar las posibles diferencias.

c) Exposición oral pública y participación (Valor total: 0,5 puntos)

Para el grupo que expone:
Rúbrica de valoración:
 0 puntos: No se presenta el trabajo o se presenta, pero la exposición es pobre, carece de una
estructura adecuada y/o se usa una terminología inadecuada. El reparto de tiempos entre los
alumnos no está equilibrado. La presentación es correcta, pero supera claramente el tiempo
máximo exigido de 10 minutos o las respuestas a las preguntas de los compañeros son
insatisfactorias.
 0,15 puntos: Se presenta el trabajo de manera estructurada y clara, con fluidez y utilizando
correctamente los medios y la terminología adecuada. La presentación es correcta, pero
supera claramente el tiempo máximo exigido de 10 minutos o las respuestas a las preguntas de
los compañeros son insatisfactorias.
 0,3 puntos: Se presenta el trabajo de manera estructurada y clara, con fluidez y utilizando
correctamente los medios y la terminología adecuada. La presentación se ajusta el tiempo
exigido de 10 minutos. Se responde adecuadamente a las preguntas de los compañeros.

Para el grupo que pregunta/comenta:

Rúbrica de valoración:
 0 puntos: No pregunta nada o las preguntas no están justificadas o relacionadas con la
temática tratada.
 0,2 puntos: Se realizan preguntas justificadas y relacionadas con la temática tratada.

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7. Calificación del trabajo grupal

La valoración máxima del trabajo grupal es de 1,5 puntos, suma de las
valoraciones de cada apartado. Las posibles penalizaciones mencionadas en el punto 6 son
aditivas.
La calificación de cada componente del grupo se obtendrá multiplicando la
calificación global del trabajo por el siguiente coeficiente ωi:
i  1 si %equitativo  %i
%i
i  si %i  %equitativo
%equitativo
i  1, 2,3
%equitativo =33,3 (si son 3 alumnos) o 50 (si son 2 alumnos)

donde i es el ordinal que indica la situación del alumno i en la portada del trabajo y %i es el
porcentaje de tarea que cada alumno i tiene reflejado en la portada del trabajo. En el caso de
que no se aporte el %i, se aplicará un % igual a todos los componentes del grupo.

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