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Licence EEA parcours Ingénierie Electrique

Cours Régulation Industrielle

AIDE MEMOIRE

Pierre BONNET 2010-2011


Principales règles de Laplace

∞ ∞
Transformée d'une fonction f(t) : F  p = ∫ f t e− pt dt si ∫∣ f t ∣e− pt dt converge
0 0

c j ∞
Inversion de la transformée: 1
f t = ∫ F  p e pt dp
2  c− j ∞

Linéarité L [ a.f t b. g t ] = a.F  pb.G  p

Dérivation temporelle
L [ ] df t
dt
= p F  p− f 0 + 

Dérivation seconde
[ ]
2
d f t 
L 2
= p 2 F  p− p f 0+ − f̊ 0 + 
dt

Intégration
[ ]
t
 p
L ∫ f   d  =F
p
0

Dérivation/Intégration de la d n F  p

transformée L [ t f t ] = −1
n n

dp n
L [ ]
f t
t
= ∫ F  u du
p

Théorèmes aux limites lim f t  = lim [ pF  p ] lim f t = lim [ pF  p ]


t ∞ p 0 t 0 p ∞

Translation temporelle L [ f t−T ] = e−Tp F  p

Translation de la variable de L [ e−at f t ] = F  p−a


Laplace

Mise à l'échelle du temps t 1 p


L [ f  ] = F  
a a a

Produit de convolution L [ f t ∗g t  ] = L [∫ f ∗g t − d  ] = F  p .G  p


Table des Transformées de Laplace

Fonction Fonction temporelle f(t) Transformée de Laplace F(p)


impulsion unitaire t  1

u (t) 1
Echelon unité
p

t ut  1
rampe 2
p

n!
puissance entière de t t n ut 
p n1
1
Exponentielles e−at u t pa

1 −t/ 1
e ut  1 p

1
t e−at u t 
 pa2

n!
t n e−at ut 
 pan1

p
1 – at e−at u t
 pa2

Sinus/cosinus sin tu t  2 2
p 

cos  t u t p
p  2
2

[ 1 – cos t ] u t 2
p  p 2 2

Second ordre N −  N t 2N


complexe e sin  N  1− 2 t u t
1
1− 2
p 22   N p 2N

− 2N −  N t p  2N
sin  N  1− t− u t
2
e
1− 2 p 22   N p 2N
avec =arccos 
Système du 1er ordre
Réponses temporelles
Equa diff dy t Y  p k
  y t=ke t =
Fonction de dt E  p 1 p
transfert
Réponse k k
impulsionnelle y t= e−t / u t Y  p=
 1 p
unitaire
Réponse à l'échelon e0 k
e 0 u t  y t=e 0 k 1−e−t/  u t Y  p=
p 1 p

y(t)
ke0
95 % ke 0

63 ke 0

0  3 t

Réponse à la rampe a k
a t u t  y t=a k t−a k . e−t / Y  p=
p 1 p
2

y(t)

u (t)
.t .
k.a
Trainage

0 t0 t 0 t
Réponse fréquentielle du Système du 1er ordre
k
L  j  =
1 j  

Lieu de Bode

Amplitude
∣L j ∣dB =
2 1/2
20 log k  – 20 log1−  

Phase
arg  L j =−atan  

Lieu de Nyquist

Partie Réelle
Réel  L  j =
2 2
k /1  

Partie Imaginaire
Imag  L j =
2 2
−k   /1  

Lieu de
Black/Nichols

Amplitude
∣L j ∣dB =
2 1/2
20 log k  – 20 log1−  

Phase
arg  L j =−atan  
Système du 2ème ordre
Réponses temporelles
1 d 2 y t 2  dy t 2
Equation Y  p k N
différentielle   y t=ket = 2
2N dt 2  N dt E  p 2
p 2   N p N
Cas 1
Pôles réels p 1=−1/ τ1 p 2=−1/ τ 2 avec p 1=−  N  N   2−1
2
1 2=1 / N  1 2=2  / N p 2=−  N − N   2−1
Cas =1
Pôles doubles p 12=−1 / τ 12 avec τ12=1 /ω N p 12=− N
Cas 1
Pôles p 1=−  N −i  N  1− 2
complexes
p 1=−  N i  N  1− 2
conjugués

Réponse Impulsionnelle
Cas 1
k N k p1 p 2
Réponse
impulsionnelle y t=
2   2 −1
[e t / 1
−e
t / 2
] u t Y  p =
1
[ −
1
p1− p 2 p− p1 p− p 2 ]
Cas =1
Réponse t −t/  k p12
2
y t = k e ut  Y  p =
impulsionnelle 2  p− p12 
2

Cas 1
k N k p1 p 2
Réponse
impulsionnelle y t=
 1− 2
e
−  N t
sin  N 1− 2 t u t  Y  p =
1
[

1
p1− p 2 p− p1 p− p 2 ]
Réponse Indicielle
Cas 1
Réponse à
l'échelon [
yt = ke0 1
1
 2−1
t/ 
e 1
2
 2−1
t/ 
e 2 u t 
] Y ( p ) = ke0
[ 1
+
p2 1
+
p1 1
p p1− p 2 p− p1 p 2− p1 p− p2 ]
e 0 u t 
Cas =1
Réponse y (t)=k e0 [1 – e−t / τ ( 1+ t / τ)]u( t) 1 1 p 12
Y  p =k e 0 [ –  ]
échelon p  p− p 12  p− p 122

Cas 1

[ ]  2N
Réponse −  N t 1
e Y  p = k e 0 ou
échelon y t=k e 0 1− sin  p t ut  p p 22   N p 2N
1−2
avec
=arctan  1− 2  p= N  1− 2 Y  p = ke0
[ 1

p2 1

p1 1
p p1− p2 p− p1 p2 − p1 p − p 2 ]
Réponse Indicielle 2nd ordre (  N =1 rad /s et k =1 )

Z=0.3

Z=0.5
Z=0.7

Z=0.7
Z=1
Z=1 Z=2
Z=2 Z=3 Z=5

Réponse rampe 2nd ordre (  N =1 rad /s et k =1 )

Z=0.3
Z=0.5
Z=0.7

Z=1

Z=2

Z=5

page intéressante : http://www.facstaff.bucknell.edu/mastascu/


Caractéristiques de la Réponse Indicielle 2nd ordre pour 1

D%

D%
Tp n%
-n %

tm t pic tr n %

Temps de montée 1
t m=  – acos  
 N 1− 2
Temps de réponse à n % ( 0.7 )
t r≈
1
N 
ln  
100
n
Temps de pic 
t pic=
 N  1− 2
Pseudo-période 2
T p=
 N  1− 2
Pseudo- pulsation  p= N  1− 2
Dépassement
D %=100 e−  /  1−
2

Rapport entre deux maximas successifs D 1 2 /  1− 2


=e
D2
Nombre d'oscillations complètes 1
n≈ 
2
Réponse fréquentielle du Système du 2eme ordre
k k 
L  j  = = avec u=
2 2 N
1 j 2 

N
− 

N
12 ju−u

Lieu de Bode

Amplitude ∣L j ∣dB=


20 log k  – 10log [ 1−u ] 4  u 
2 2 2

Phase
arg L  j =atan −u /1−u 2 

Pour 1
Pulsation de résonance
 r= N  1−2  2
Pulsation de coupure
c = N  1− 2   11−2  
2 2 2

Facteur de résonance
1
M dB=20 log
2  1− 2

Lieu de Nyquist

Partie Réelle
k 1−u2 
2 2 2
1−u  2  u

Partie Imaginaire
−2k  u
1−u2 22  u2
Réponse fréquentielle du Système du 2eme ordre

Lieu de Black/Nichols

Amplitude ∣L j ∣dB=


20 logk – 10log [ 1−u ] 4  u 
2 2 2

Phase
arg  L  j =atan −u /1−u 2 