28/11/2019 Controlando Servo Motores RC com o 555 - Caderno de Laboratório

s servo controles utilizados em modelos rádio controlados são uma das formas mais
fáceis e baratas de se conseguir um movimento angular controlado eletronicamente.

O
Estes dispositivos são originalmente empregados no controle de aceleradores,
sistemas de direção, flaps e similares utilizados em carros, aviões e barcos rádio
controlados.

Dado o número de emails que recebemos, solicitando um artigo que desse cobertura a
este dispositivo, decidimos abrir um espaço em nossa programação original para mostrar
como pode ser feito a eletrônica de controle.

Fora do comando RC (rádio controle), os servos encontram diversas aplicações em

robótica (com o conhecimento que você vai adquirir aqui, poderá facilmente construir um
robô hexápode), em sistemas de posicionamento de câmaras, na construção de bonecos
articulados para vitrines, etc. Em suma, sempre que você precisar de um sistema pequeno
e que converta pulsos elétricos em movimentos angulares precisos, utilize um servo.

A figura abaixo  mostra como é um servo fisicamente. Sob o comando de um circuito

eletrônico, os servos giram o seu eixo de um dado valor em graus, que só depende do
pulso que é ligado à sua entrada.

Um servo RC

Existem vários fabricantes de servos. O seu funcionamento é muito parecido, mas

algumas marcas são mais robustas e suportam ruídos melhor do que outras. Procure se
informar junto ao clube local de modelismo  sua localidade qual a marca mais confiável
que eles sugerem para você.

Características típicas dos servos

Um servo típico tem as seguintes características básicas:

Velocidade: 0,18 s/ 60 graus. Ou seja, para girar 60 graus, este servo demora em
torno de 0,18 segundos.
Torque: 2.5 Kg/cm
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Peso: 17 gr
Dimensões: 28 x 13 x 29,7 mm
Excursão máxima: 180 graus de um extremo a outro.

Observe que estes são os valores típicos. Valores reais para um dado servo devem ser
obtidos junto ao manual do fabricante. Os servos podem ser encontrados em grande
quantidade de modelos e preços, cobrindo várias faixas de torque e velocidade de
atuação. Alguns fabricantes facilitam em muito esta procura, fornecendo as
características na embalagem que acondiciona o servo.

Os servos são compostos de um motor DC, de um potenciômetro de realimentação, as

engrenagens de redução e um circuito eletrônico de controle. Tudo isto dentro de um
espaço minúsculo e a um custo bem mais baixo do que se formos adquirir todos estes
componentes em separado. Reflexos da produção em massa !.

Conexões de um servo
São três os fios de conexão, em um servo. O fio de Vcc , geralmente vermelho, o fio
terra, geralmente preto, e o fio branco/amarelo, utilizado para controle.

O controle de um servo-motor é realizado através de pulsos aplicados na sua entrada de

controle. Estes pulsos devem possuir a forma indicada na figura 9.2. A amplitude dos
pulsos deve ser constante e igual nominalmente a 5 V, tensão de alimentação do servo.
Aliás, a respeito da tensão de alimentação do servo, vale a pena salientar que você pode
usar de 4 a 6 V sem perda de precisão, embora a velocidade e o torque sofram os efeitos
negativos de uma tensão menor do que a nominal.

Figura 9.2 Pulso para controle de um servo RC

Atenção. Os pulsos devem se repetir a 25 ms!

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Os pulsos devem se repetir no mínimo a cada 25-30 ms. Se o pulso tiver uma largura de
1.5 ms, o servo ficará na posição central. Com um pulso de 1 ms o servo se deslocará
todo para a esquerda, e um pulso de 2 ms provocará o desvio do servo todo para a
direita.

Estes pulsos devem ser mantidos durante todo o tempo.

tempo A falta dos pulsos irá fazer com
que o servo retorne à posição central.

Devido a elevada razão de redução do jogo de engrenagens, o torque que se obtém de

um servo é bastante grande, considerando o seu tamanho.

Uma das aplicações imediatas dos servos em robótica é em manipuladores de pequeno

porte, em que podem ser utilizados diretamente, sem nenhuma alteração, ou em robôs
hexápodes.

Um ponto importante a ressaltar é que o sinal de controle do servo exige uma potência
muito pequena. Um microcontrolador pode facilmente acionar um servo a partir de sua
entrada de controle, sem necessidade de eletrônica adicional.

Projetando um controlador de servo com o CI 555

Em uma de nossos artigos iniciais, vimos como se projeta um circuito utilizando o CI 555.
Agora está na hora de utilizarmos este conhecimento para projetarmos um circuito
adequado ao controle de um servo motor.

Os valores dos componentes aqui fornecidos se adequaram ao que tínhamos em estoque,

mas você já tem o conhecimento para adaptar aos valores disponíveis em seu estoque de
componentes. Observe o circuito a seguir:

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Fig 9.3 Gerador de pulsos para controle de servo com 555

Calculando os valores dos componentes

Podemos fazer a análise do comportamento do circuito baseado nas fórmulas
desenvolvidas no artigo Projetando com o 555.
555

1- Suponha que o cursor do potenciômetro esteja todo “acima”. Isto quer dizer teremos
um resistor Ra de 220K e um resistor Rb de 30K. Com um capacitor de 100nF podemos
aplicar as fórmulas e determinar os tempos alto de baixo.

Talto= 0,693 (Ra + Rb) x C

Tbaixo = 0,693 Rb x C

Talto= 0,693 (220000 + 30000) x 100exp-9

Talto= 17,3 milissegundos

Tbaixo = 0,693 * 30000 * 100 exp -9 = 2,0 milisegundos

Frequência= 1/ (Ta + Tb)= 51,8 Hz

Quando o cursor estiver todo para baixo os valores dos resistores serão:

Ra= 235K e Rb= 15 K

Talto= 0,693 (235000 + 15000) x 100exp-9= 17,3 milissegundos

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Tbaixo = 0,693 x 15000 x 100 exp -9 = 1.03 Anúncio fechado por

milissegundos Não exibir mais este anúncio
Ou seja, teremos um pulso que pode variar entre 1
Anúncio? Por quê?
e 2 milissegundos, com um período total de 19 ms.
Praticamente o que precisamos para o controle do
servo. Devido a tolerância dos componentes o
valores não serão exatamente estes, porém do
ponto de vista prático isto não representa nenhum
problema.

Conclusão
Montando este circuito você terá disponível um sistema que possibilitará a movimentação
de uma carga em função do deslocamento de um potenciômetro. Utilizando dois servos
montados de forma ortogonal (90 graus deslocados um do outro) , e anexando uma
câmara miniatura em um deles você poderá construir um “pan&tilt” para a câmera,
permitindo a varredura de uma grande área com o acionamento dos dois potenciômetros.
O movimento de “pan” corresponde ao deslocamento horizontal da câmera, e o
movimento de “tilt” ao deslocamento vertical.

Muita atenção. Os servos consomem muita corrente, principalmente na partida. Se a sua

fonte não tiver a capacidade necessária, poderá ocorrer um comportamento errático
devido a ruídos na alimentação, que irão gerar pulsos aleatórios que irão desestabilizar o
servo. Esta observação vale tanto para circuitos controlados pelo 555 como circuitos
mais sofisticados controlados pelo computador. Se você puder separar a alimentação do
servo da alimentação do circuito de controle, é o ideal.

Utilizando um controlador de servos comandado via computador

O sistema apresentado anteriormente é muito simples, barato e fácil de ser construído.
Mas possui uma deficiência básica. O controle deve ser feito via um potenciômetro para
cada servo. Se você está querendo controlar poucos servos simultaneamente, como no
exemplo do pan tilt, não há problema. Mas , e se você precisa controlar 6 servos ao
mesmo tempo (lembra-se do robô hexápode?). E principalmente, se você precisar
controlar os servos, não com o uso de um potenciômetro, mas sob comando de um
computador, para uso em uma máquina automática? Aí entram em cena os
microcontroladores.

Os microcontroladores são circuitos integrados onde através de programação podemos

gerar os tipos de sinais que desejamos.  Procure no setor de projetos com Arduíno em

nosso índice de artigos sobre artigos que envolvam o controle de servos motores.
A ti l i d
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