Plan du cours Chapitre I : Introduction à l’automatique
Chapitre II : Les outils mathématiques
Chapitre III : Description externe des systèmes linéaires
invariants (SLI)
Chapitre IV : Commande analogique des SLI par retour de
sortie ou asservissement linéaire et continu
Chapitre V : Commande numérique des SLI par retour de
sortie (Systèmes asservis échantillonnés SAE)
Chapitre VI :Description interne des systèmes linéaires
invariants (SLI) - Représentation d’état
Chapitre VII :Commande par retour d’état
Master - Automatique - Chap. I : 2
Automatique = asservissement
Master - Automatique - Chap. I : 3
Chapitre I : Introduction à l’automatique
I-1 Concepts de base
I-2 Contenu de l’automatique
I-3 Diagramme fonctionnel ou Schéma bloc
Master - Automatique - Chap. I : 4
Chapitre I : Introduction à l’automatique
I-1 Concepts de base : Commande en boucle ouverte, en boucle fermée
Pour illustrer, les concepts de base de l’automatique partons d’un cas simple : p(t) g est un gain constant p(t) est une perturbation inconnue u(t) g y(t) u(t) est la commande ou consigne
On pilote ce système en Boucle Ouverte (BO) pour avoir un certain état e en sortie. Si g=1 on applique u(t)=e y e.g p t Le terme de perturbation est généralement de nature aléatoire ce qui ne permet pas de le prendre en compte dans la commande. Le gain a été supposé constant ce qui est vraiment loin d'être une réalité physique, ceci n’est vrai que sous certaines conditions.
En résumé l’objectif n’est pas atteint car p t 0 et g 1
Modifions le schéma en appliquant une commande en Boucle Fermée (BF) selon le nouveau schéma : p(t) e u(t) k g y(t) - Master - Automatique - Chap. I : 5 Recalculons maintenant la sortie y(t) : g.k 1 y t e p t 1 g.k 1 g.k
On remarque que si k f t e Donc la sortie est égale à la consigne
quelque-soit p(t) et quelque-soit g.
Les choses seraient simples et l’automatique se réduirait à ces résultats si le système
n’était pas dynamique et n’était pas représenté par une certaine transmittance.
Correcteur P(p) G1(p) On se place généralement
dans le domaine de Laplace (p) U(p) pour simplifier les calculs E(p) C(p) G(p) Y(p) - comme nous le verrons après.
G p C p G1 p Pour le système bouclé on a : Y p E p P p 1 G p C p 1 G p C p Si C(p)=k, on obtient le même résultat que précédemment pour : k Y p E p G p et P p Sauf qu’une grande valeur de k entraîne généralement l’instabilité de la boucle. Il faut donc trouver un correcteur qui stabilise la boucle tout en gardant une grande valeur a k qui permet d’approcher la consigne au plus près en restant insensible aux perturbations. Master - Automatique - Chap. I : 6 Les problèmes de l’automatique se pose en ces termes:
Etant donnés G et les performance statiques et dynamiques souhaités
pour la boucle fermée (= précision statique, temps de réponse, qualité transitoires), il s’agira de déterminer la structure de C(p), type de transmittance et ses paramètres, afin que le système se comporte de la manière désirée.
I-2 Contenu de l’automatique
1 La théorie des systèmes
Il s’agit d’élaborer des modèles mathématiques pour décrire des systèmes physiques de toute nature. Un système est caractérisé par des relations de cause à effet entre des signaux d’entrées (e) et des signaux de sortie (s), ou définir un certain nombre de variables internes xi appelées variables d’état.
e s
La représentation externe
On utilise les variables externes e et s et l’état initial xi(0), appelé conditions initiales. On définit ensuite une transmittance, ou matrice de transfert (multivariable)
Outil = Transformée de Laplace
Master - Automatique - Chap. I : 7 La représentation interne ou représentation d’état
On utilise les variables externes et internes. Les équation différentielles sont
reconditionnées en équations différentielles vectorielles du 1er ordre où interviennent 4 matrices de paramètre.
Outil de base = Le calcul matriciel
Avantage = un formalisme unique pour les systèmes, mono ou multivariables,
analogiques ou échantillonnés
2 Identification
Il s’agit de déterminer de façon expérimentale les paramètres du modèle mathématique d’un
système. On relève la sortie et on applique des recettes afin de remonter à la réponse impulsionnelle ou la transmittance ou aux matrices de la représentation d’état. identification : harmonique indicielle par intercorrélation e/s par filtrage de Kalman
Master - Automatique - Chap. I : 8
3 Commande
Le but est de calculer les entrées de commande d’un système de manière à ce que le système réponde selon le cahier des charges, traduisant un certain nombres d’exigences :
Faire en sorte que la sortie soit l’image la plus fidèle d’un signal modèle (consigne) Asservissement Découpler un système multivariables Obtenir un comportement optimal, c’est à dire passer d’un état initial à un état final en minimisant l’énergie et le temps.
I-3 Diagramme fonctionnel ou Schéma bloc
La représentation par schéma fonctionnel permet de représenter de manière graphique
un système linéaire. Chaque bloc du schéma caractérise une des fonctions du système, l’allure globale du schéma renseigne aussi sur sa structure (boucle ouverte, boucle fermée). Les équations différentielles décrivant le système permettent de déterminer la fonction de transfert de chaque constituant. Le système d'équations est donc remplacé par un ensemble de blocs. La représentation par schéma bloc est directement déduite à l’aide de la transposition dans le domaine de Laplace des équations régissant le système.
Master - Automatique - Chap. I : 9
1 Formalisme
Bloc
E S Le bloc possède une entrée E et une sortie S. H est la
H fonction de transfert du bloc et est déterminée d'après les équations de fonctionnement. S=H.E Capteur Branche 1 La variable de la branche 1 est identique à celle de la branche Branche 2 2, un prélèvement d’information (à l’aide d’un capteur) ne modifie pas la variable
Sommateur / Comparateur
E1 Les sommateurs permettent d’additionner et soustraire des E2 + variables, il possèdent plusieurs entrées mais une seule + S + sortie. E3 S=E1+E2+E3
E1 Cas particulier de sommateur qui permet de faire la
+ différence de deux entrées (de comparer) ici : S S=E1-E2 -
E2 Master - Automatique - Chap. I : 10 2 Manipulation des schémas blocs
Blocs en cascade ou en parallèle
E E T1 T2 T1.T2 S=E.T1.T2 S
E T1 + ± S= E(T1±T2) E T1±T2 S T2
Déplacement d’un comparateur par rapport à une transmittance
E1 E1 T + S + T ± ± S=(E1±E2)T E2 E2 T
E1 E1 T + + T ± S=T.E1±E2 ± S E2 E2 1/T Master - Automatique - Chap. I : 11 Déplacements d’un capteur par rapport à une transmittance
E S E T S T S T S
E S E T T S S 1/T S Boucle de contre réaction E T1 + T1 S ± 1 mT1.T 2
T2 Retour unitaire par déplacement Retour unitaire par du comparateur déplacement du capteur
T1.T 2 T1.T 2 S S 1 mT1.T 2 1 mT1.T 2
E E 1/T1 + T1T2 + T1T2 1/T2 S ± ± Master - Automatique - Chap. I : 12
