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Cours d’Automatique

MASTER OIV

Emmanuel Marin - F 155


emmanuel.marin@univ-st-etienne.fr

Master - Automatique - Chap. I : 1


Plan du cours
Chapitre I : Introduction à l’automatique

Chapitre II : Les outils mathématiques

Chapitre III : Description externe des systèmes linéaires


invariants (SLI)

Chapitre IV : Commande analogique des SLI par retour de


sortie ou asservissement linéaire et continu

Chapitre V : Commande numérique des SLI par retour de


sortie (Systèmes asservis échantillonnés SAE)

Chapitre VI :Description interne des systèmes linéaires


invariants (SLI) - Représentation d’état

Chapitre VII :Commande par retour d’état

Master - Automatique - Chap. I : 2


Automatique = asservissement

Master - Automatique - Chap. I : 3


Chapitre I : Introduction à l’automatique

I-1 Concepts de base

I-2 Contenu de l’automatique

I-3 Diagramme fonctionnel ou Schéma bloc

Master - Automatique - Chap. I : 4


Chapitre I : Introduction à l’automatique

I-1 Concepts de base : Commande en boucle ouverte, en boucle fermée

Pour illustrer, les concepts de base de l’automatique partons d’un cas simple :
p(t)
g est un gain constant
p(t) est une perturbation inconnue
u(t) g y(t)
u(t) est la commande ou consigne

On pilote ce système en Boucle Ouverte (BO) pour avoir un certain état e en sortie.
Si g=1 on applique u(t)=e
 y  e.g  p t 
Le terme de perturbation est généralement de nature aléatoire ce qui ne permet pas de le
prendre en compte dans la commande. Le gain a été supposé constant ce qui est vraiment
loin d'être une réalité physique, ceci n’est vrai que sous certaines conditions.

En résumé l’objectif n’est pas atteint car p t   0 et g  1

Modifions le schéma en appliquant une commande en Boucle Fermée (BF) selon le nouveau
schéma : p(t)
e u(t)
k g y(t)
-
Master - Automatique - Chap. I : 5
Recalculons maintenant la sortie y(t) :
g.k 1
 y t   e p t 
1  g.k 1  g.k

On remarque que si k    f t   e Donc la sortie est égale à la consigne


quelque-soit p(t) et quelque-soit g.

Les choses seraient simples et l’automatique se réduirait à ces résultats si le système


n’était pas dynamique et n’était pas représenté par une certaine transmittance.

Correcteur P(p) G1(p) On se place généralement


dans le domaine de Laplace
(p) U(p) pour simplifier les calculs
E(p) C(p) G(p) Y(p)
- comme nous le verrons après.

G p C  p G1  p
Pour le système bouclé on a :  Y p   E p   P p 
1  G p C  p 1  G  p C  p
Si C(p)=k, on obtient le même résultat que précédemment pour :
k    Y p  E p G  p et P p
Sauf qu’une grande valeur de k entraîne généralement l’instabilité de la boucle.
Il faut donc trouver un correcteur qui stabilise la boucle tout en gardant une grande valeur a k
qui permet d’approcher la consigne au plus près en restant insensible aux perturbations.
Master - Automatique - Chap. I : 6
Les problèmes de l’automatique se pose en ces termes:

Etant donnés G et les performance statiques et dynamiques souhaités


pour la boucle fermée (= précision statique, temps de réponse, qualité
transitoires), il s’agira de déterminer la structure de C(p), type de
transmittance et ses paramètres, afin que le système se comporte de la
manière désirée.

I-2 Contenu de l’automatique


1 La théorie des systèmes

Il s’agit d’élaborer des modèles mathématiques pour décrire des systèmes physiques de
toute nature. Un système est caractérisé par des relations de cause à effet entre des
signaux d’entrées (e) et des signaux de sortie (s), ou définir un certain nombre de variables
internes xi appelées variables d’état.

e s

La représentation externe

On utilise les variables externes e et s et l’état initial xi(0), appelé conditions initiales. On
définit ensuite une transmittance, ou matrice de transfert (multivariable)

Outil = Transformée de Laplace


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La représentation interne ou représentation d’état

On utilise les variables externes et internes. Les équation différentielles sont


reconditionnées en équations différentielles vectorielles du 1er ordre où interviennent 4
matrices de paramètre.

Outil de base = Le calcul matriciel

Avantage = un formalisme unique pour les systèmes, mono ou multivariables,


analogiques ou échantillonnés

2 Identification

Il s’agit de déterminer de façon expérimentale les paramètres du modèle mathématique d’un


système. On relève la sortie et on applique des recettes afin de remonter à la réponse
impulsionnelle ou la transmittance ou aux matrices de la représentation d’état.
identification :
harmonique
indicielle
par intercorrélation e/s
par filtrage de Kalman

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3 Commande

Le but est de calculer les entrées de commande d’un système de manière à ce que le
système réponde selon le cahier des charges, traduisant un certain nombres d’exigences :

Faire en sorte que la sortie soit l’image la plus fidèle d’un signal modèle
(consigne)  Asservissement
Découpler un système multivariables
Obtenir un comportement optimal, c’est à dire passer d’un état initial à un
état final en minimisant l’énergie et le temps.

I-3 Diagramme fonctionnel ou Schéma bloc

La représentation par schéma fonctionnel permet de représenter de manière graphique


un système linéaire.
Chaque bloc du schéma caractérise une des fonctions du système, l’allure globale du
schéma renseigne aussi sur sa structure (boucle ouverte, boucle fermée).
Les équations différentielles décrivant le système permettent de déterminer la fonction
de transfert de chaque constituant. Le système d'équations est donc remplacé par un
ensemble de blocs.
La représentation par schéma bloc est directement déduite à l’aide de la
transposition dans le domaine de Laplace des équations régissant le système.

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1 Formalisme

 Bloc

E S Le bloc possède une entrée E et une sortie S. H est la


H fonction de transfert du bloc et est déterminée d'après les
équations de fonctionnement.
S=H.E
 Capteur
Branche 1
La variable de la branche 1 est identique à celle de la branche
Branche 2 2, un prélèvement d’information (à l’aide d’un capteur) ne
modifie pas la variable

 Sommateur / Comparateur

E1
Les sommateurs permettent d’additionner et soustraire des
E2
+
variables, il possèdent plusieurs entrées mais une seule
+ S
+ sortie.
E3 S=E1+E2+E3

E1 Cas particulier de sommateur qui permet de faire la


+ différence de deux entrées (de comparer) ici :
S S=E1-E2
-

E2
Master - Automatique - Chap. I : 10
2 Manipulation des schémas blocs

 Blocs en cascade ou en parallèle

E E
T1 T2 T1.T2
S=E.T1.T2 S

E
T1 +
± S= E(T1±T2) E
T1±T2
S
T2

 Déplacement d’un comparateur par rapport à une transmittance


E1
E1 T +
S
+ T ±
±
S=(E1±E2)T
E2 E2
T

E1 E1
T + + T
±
S=T.E1±E2 ± S
E2
E2
1/T
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 Déplacements d’un capteur par rapport à une transmittance

E S E T S
T
S
T S

E S E
T T S
S 1/T S
 Boucle de contre réaction
E T1
+ T1 S
± 1 mT1.T 2

T2

Retour unitaire par déplacement Retour unitaire par
du comparateur déplacement du capteur

T1.T 2 T1.T 2
S S
1 mT1.T 2 1 mT1.T 2

E E
1/T1 + T1T2 + T1T2 1/T2 S
± ±
 
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