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L.P. G.

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Le multiplexage : le BUS CAN

I. Introduction.

A. Historique.

Les systèmes électroniques ont fait leur apparition en automobile suivant trois grandes étapes :

 chaque système était totalement ___________________ ;


 puis quelques systèmes commençaient à _____________________ entre eux ;
 enfin, tout le monde communique avec tout le monde.

La société Robert _____________ Gmbh a pris la première la décision de développer un


__________________________________ en temps réel et est, de ce fait, à l’origine du __________.
La première communication concernant le bus CAN date du printemps ________, mais la première
voiture (allemande) haut de gamme équipée de 5 ECU et d’un bus CAN sort en _________. PSA et
Renault travaillent alors sur le _____________.
Le CAN occupe aujourd’hui une position de leader sur le marché automobile, mais est également
très répandu sur le marché des véhicules industriels et agricoles.
On retrouve aussi des applications du bus CAN dans le domaine de la production industrielle.

Dans l’automobile, on rencontre le bus CAN HS (____________) et le CAN LS (____________).

B. Définitions.

__________________ : Utilisation d’un dispositif permettant de transmettre ______________


communications télégraphiques, téléphoniques, radiotéléphoniques ou électriques avec une seule
voie de transmission (médium).
En automobile : Le multiplexage consiste à faire circuler dans peu de fils (un ou deux) une
________________ d’informations entre les différents ___________________ du véhicule.

________ : Circuit électrique véhiculant les informations _________________. Sur la majorité des
véhicules multiplexés, le bus est constitué de ___ fils. Chaque fil porte une appellation différente
suivant le type de multiplexage :
DATA ou DATA : codage _______ ;
CANH ou CANL : codage _______.
Dans les deux cas, ces deux signaux (informations) sont complémentaires : quand l’un est à un
niveau haut, l’autre est à un niveau ________.

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C. Pourquoi multiplexer ?

Un véhicule haut de gamme nécessite environ _____kg de faisceaux pour une longueur de plus de
___ km et ______ interconnexions. Le multiplexage permet la mise en commun et l’échange
d’informations entre les systèmes, ce qui _________ le nombre de fils.

II. Architecture.

A. Organisation d’un réseau multiplexé.

Un réseau multiplexé peut être organisé avec des dispositifs _____________ ou ____________. Cela
dépend s’ils peuvent prendre l’initiative d’une communication (___________) ou seulement
répondre à un maître (____________).

Réseau maître-esclave / maître-maître (multi maîtres).


Ce réseau permet à un « maître » de piloter plusieurs « esclaves », chacun ayant une tâche précise à
exécuter. Les maîtres pourront dialoguer entre eux et mettre en commun des informations (maître-
maître).

Les calculateurs échangeant régulièrement des informations entre eux, sont connectés sur un ______.
Pour faciliter les échanges et ne pas surcharger le bus, un véhicule multiplexé peut disposer de
plusieurs bus en fonction des équipements et accessoires.

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B. Le codage CAN.
Le bus utilisé en format CAN est constitué de deux fils désignés par _____ (high) et _____ (low) ;
les signaux sont complémentaires l’un de l’autre mais les niveaux logiques « 0 » et « 1 » sont à des
potentiels différents.

Dans un véhicule, chaque élément raccordé au réseau CAN possède un contrôleur de ligne. Ce
contrôleur de ligne possède un quartz pour générer le débit. Mais en fonction de la disposition dans
le véhicule (intérieur, extérieur, près du moteur, loin du moteur, …et de leurs tolérances), les quartz
peuvent dériver. Il faut donc re-synchroniser les horloges de tous les contrôleurs de ligne.
Sur une trame CAN, tous les 5 bits identiques il y a un bit de
___________________ appelé bit de ______________.

III. Dialogue.
A. Format d’une trame.
Une trame CAN est composée de ____ champs.

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- IFS (________________________) : Champ inter-trames qui comprend un minimum de ___


bits récessifs. Cette valeur peut être supérieure pour augmenter le temps de bus libre pour
favoriser l'accès à des stations moins performantes, elle peut être également augmentée pour
une station douteuse afin de la défavoriser dans son accès au bus.
- SOF (________________________) : Début de trame. Il est réduit à sa plus simple
expression : 1 bit dominant qui peut apparaître dès la fin de l'IFS. Il sert de ______________
pour toutes les stations.
- Champ d’______________ : Il contient 2 données qui sont l’_________________ (11 bits) et
le bit de _______ (Remote Transmission Request) qui est dominant (= ‘__’) pour une trame
de données et récessif (= ‘__’) pour une trame de requête. Pour un même identificateur, la
priorité va à la trame de données. Contrairement au VAN, l'arbitrage n'est pas effectué sur
toute la trame. Il est limité aux 12 bits du champ arbitrage. Au delà de cette zone, l'évitement
de collision n'est plus géré et, au cas peu probable où la collision survienne, elle devient
destructive. La valeur de l'identificateur est donc stratégique dans la distribution des priorités
entre les différents nœuds du réseau.
- Champ de ________________ : Il comporte ____ bits. Les 2 premiers ne sont pas utilisés et
sont toujours dominants. Les 4 suivants représentent le ______ (Data Length Code), c’est-à-
dire le nombre d’octets présents dans le champ Data.
- Champ de données (_______) : Il peut varier de 0 à 8 octets (0 à 64 bits). Dans le cas d’une
trame de requête, ce champ est vide.
- Champ de ______ (Contrôle de Redondance Cyclique) : Il est composé de 16 bits (15 + 1).
La séquence calculée CRC est contenue dans les 15 premiers bits tandis que le dernier bit est
un délimiteur de fin de champ de CRC (bit toujours ____________). La méthode de calcul de
ce champ est complexe et ne sera pas abordée ici.
- Champ d’_________________ (acquittement) : Il est composé de 2 bits laissés libres par la
station émettrice. Le premier correspond à l’acquittement par l’ensemble des nœuds ayant
reçus le message (‘___’ signifie acquitté et donc, pas d’erreur détectée ; ‘___’ signifie non
acquitté, émission d’une trame d’erreur). Le second est toujours récessif et délimite
l’« acknowledge ».
- EOF (_________________) : Ce champ de fin de trame est constitué de 7 bits récessifs.

B. Caractéristiques physiques.

Bien que le support puisse être varié (fibre optique, monofilaire, modulation de fréquence, courant
porteur, etc.), c'est le mode _____________ sur paire torsadée qui a été retenu par l'industrie
automobile. L'information est véhiculée sur deux lignes (CAN H et CAN L) symétriques autour
d'une référence à 2.5 Volts. Les niveaux récessifs/dominants sont lus sur _________. Les deux
signaux vus ensemble permettent l'interprétation suivante :
• un ventre = bit dominant
• un noeud = bit récessif.
Les débits autorisés vont jusqu'à __Mbit/s. On trouve couramment des valeurs de ______ Kbit/s et
depuis peu des débits de ______ Kbit/s. Ces débits ont une répercussion évidente sur la longueur
maximale du réseau.
Deux éléments ont une incidence directe sur la qualité du signal (réduction des perturbations émises
et reçues) :
• la lecture en mode ______________ : permet de s'affranchir de l'altération du signal par la
superposition d'un parasite. Le même parasite apparaît nécessairement sur les deux lignes à la fois
car elles se situent dans le même environnement. C'est la différence des signaux qui est prise en
compte, donc le résultat n'est pas altéré;

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• les changements de niveau du signal sont des sources d'émissions électromagnétiques. Plus le
changement de niveau (dominant vers récessif et réciproquement) est rapide, plus la dissipation
énergétique est importante. Chaque constructeur détermine les temps de montée et de descente en
fonction des performances de ________ (Compatibilité ElectroMagnétique) souhaitées. Du fait de la
lecture en mode différentiel, les pentes introduites doivent être parfaitement symétriques. Valeurs
courantes de t : de 20 à 80 ns.

• l'utilisation de paires torsadées permet de s'affranchir des émissions du câble en inversant à chaque
torsade les vecteurs induction produits, ce qui les annule deux à deux. Elle permet également de
réduire les perturbations extérieures en annulant par opposition les courants induits dans chaque
boucle par un champ perturbateur.

•Des résistances de ______________ (typiquement 120 Ω) sont nécessaires pour éviter les 'rebonds'
du signal en fin de câble.

Pour les niveaux physiques sur le bus, il est important de distinguer les deux types de transmission
possibles :
1 - transmission en bus CAN low speed,
2 - transmission en bus CAN high speed.

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Le tableau ci-après résume les principales différences entre les deux types de bus, notamment sur les
débits supportés.

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C. Topologie.

Elle peut être qualifiée de 'rigide'. En effet, il faut respecter des dérivations très courtes sur le réseau
(< __m) sous peine de perturbations sévères (attention aux branchements d'appareils supplémentaires
: mesure ou autres ...). Le minimum entre deux nœuds consécutifs doit être de ____cm. Certains
appareils intègrent le raccordement au réseau et les résistances de terminaison pour ceux qui sont en
extrémité.

D. Exemple.
La trace d’oscilloscope suivante met en évidence les caractéristiques électriques des signaux.

IV. Analyse d'une trame


La trame précédente, relevée à l'oscilloscope, a été émise à une vitesse de ______ Kbit/s, ce qui
donne un temps de bit de ___μs. On isole le signal CAN ____ qui donne une représentation
conforme des bits dominants et récessifs.
La première opération consiste à repérer, puis supprimer, les bits de '_______' (en grisé sur la figure
suivante).
On procède ensuite à l'identification des champs et à l'interprétation de leur valeur en hexadécimal.

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V. Traitement des erreurs.


Lors de l’émission d’une trame sur le bus, des erreurs de transmission peuvent venir perturber le bon
fonctionnement des différents utilisateurs du bus. L’erreur peut venir d’un nœud, et empêcher le réseau
de fonctionner correctement. Pour cela, des méthodes de détection d’erreurs de transmissions sont
prévues par le protocole CAN.
Il existe différents types d’erreurs.

• Le _______________ :

Chaque fois qu’un émetteur envoie un bit sur le bus, il vérifie en même temps si le niveau émis sur le bus
correspond à celui qu’il désire envoyer en faisant une surveillance du bus. Si le niveau ne correspond
pas, il le signale par un Bit Error.
Cependant, le Bit Error n’est pas signalé dans les cas suivants :
- Aucune erreur de Bit Error n’est signalée lorsqu’un bit dominant est envoyé dans le champ d’arbitrage
à la place d’un bit récessif. Le bit dominant signifie simplement une perte d’arbitrage.
- De même, pour un bit dominant lors de l’acknowledge slot, à la place d’un bit récessif.
- Un émetteur envoyant un flag d’erreur passive (bit récessif) et recevant un bit dominant, ne doit pas
signaler un Bit Error.

• L’erreur de (Stuff Error) :

Une erreur de Stuffing est détectée à chaque fois qu’il y a ___ bits ou plus consécutifs de même signe sur
le bus.
Cependant, une erreur de Stuffing ne doit être signalée que dans les champs d’identificateurs, de
commande et de CRC. La règle du Bit-Stuffing ne s’appliquant plus après la fin du CRC. En aucun cas,
une erreur de Bit-Stuffing ne doit être signalée dans le champ de fin de trame ou dans le champ
d’acquittement.

• L’erreur de (CRC Error) :

Si la valeur du CRC calculée par le récepteur est différente de celle envoyée par l’émetteur, il y a erreur
de CRC (CRC Error).

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• L’erreur d’ :

Une erreur d’Acknowledge Delimiter est signalée lorsque le récepteur n’observe pas un bit récessif lors
du champ de Acknowledge Delimiter. Il en est de même pour le CRC Delimiter.

• L’erreur de (Acknowledgment Error) :

Une erreur de Slot Acknowledge est signalée par l’émetteur s’il ne lit pas un bit dominant lors du champ
de slot acknowledge.

La figure ci-dessous résume les différents types d’erreurs et leur validité suivant l’endroit où l’on se
trouve dans la trame.

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VI. Exercices
A. Execice1

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B. Exercice 2

Trois différents calculateurs souhaitent émettre au même moment un message CAN.

 Calculateur de transmission ID = 0x25D


VII. ABS ID = 0x25B
 Calculateur moteur ID = 0x26E

Quel calculateur transmettra son message sur le bus ?


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A quel moment l’arbitrage est-il terminé ?


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A. Exercice 3

1. Tracer la séquence 7C1H avant et après « stuffing ». Combien de bits de


« stuffing » ont été insérés par le contrôleur CAN?

2. Le CAN utilise les fronts récessif-dominant pour la re-synchronisation.


Combien de temps, au maximum, un récepteur doit-il attendre pour se re-
synchroniser?
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B. Exercice 4

1. Combien de bits contient la trame CAN standard la plus longue sans bit de
stuffing ?
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2. Combien de bits contient la trame CAN standard la plus courte sans bit de
stuffing ?
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Bibliographie : - Document Exxotest sur le multiplexage


- Infotech n°16 du site Educauto
- Document sur le multiplexage de l’ANFA
- Cours sur le multiplexage du BTS de G. Eiffel (Cachan)

Le bus CAN