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Ministère de l’enseignement supérieur, de la recherche scientifique

Université de Sfax
Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax
Département de Génie des Matériaux

Mécanique des Milieux Continus


Kacem Saı̈

ENIS Sfax, le 27 août 2018


Table des matières

1 Quelques éléments mathématiques 4


1.1 Notations indicielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Calcul tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 Tenseur du 1er ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2 Tenseur du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.3 Contraction : produit contracté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Opérateurs en coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Opérateurs en coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Opérateurs en coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2 Introduction 11
2.1 Solides indéformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Solides déformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Structure des matériaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4 Sollicitations simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4.1 Traction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4.2 Cisaillement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4.3 Introduction à la mécanique des milieux déformables . . . . . . . . 14

3 Modélisation des milieux continus 16


3.1 Grande déformation vs Petite déformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2 Référentiels–repères . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3 Description Eulerienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.4 Description Lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

4 Déformations d’un milieu continu 19


4.1 Tenseur gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.1.1 Interprétation géométrique des tenseurs de Cauchy–Green . . . . . 21
4.1.2 Base principale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.1.3 Tenseurs des déformations linéarisés . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.2 Mesure de déformation, jauges de déformation . . . . . . . . . . . . . . . . 26

5 Equations locales d’équilibre 27


5.1 Théorie du premier gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.2 Equations d’équilibre locales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2
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5.3 Vecteur contrainte - Condition limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

6 Tenseur des contraintes de Cauchy 30


6.1 Tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6.2 Directions principales des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
6.3 Invariants des contraintes par changement de base . . . . . . . . . . . . . . 32
6.4 Contrainte normale et contrainte tangentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.5 Tri cercle de Mohr des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.6 Critères de limite élastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
6.6.1 aspects expérimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
6.6.2 Exemples de critères . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

7 Comportement élastique linéaire 39


7.1 Convention d’écriture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
7.2 Matériau orthotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
7.3 Matériau isotrope transverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
7.4 Matériau isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
7.5 Equations supplémentaires en élasticité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
7.6 Elasticité Plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

8 Problèmes 44
8.1 Etat de déformation homogène triaxiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
8.2 Cisaillement en grandes déformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
8.3 Cisaillement en petites déformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
8.4 Cylindre en torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
8.5 Etude d’un barrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
8.6 Cylindre sous pression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
8.7 Réservoir sphérique sous pression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
8.8 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

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Chapitre 1

Quelques éléments mathématiques

1.1 Notations indicielles


Indice franc - indice muet
Notations
(O, →−e 1, −
→e 2, −
→e 3 ) repère cartésien.
(x1 , x2 , x3 ) corrdonnées d’un point.


(V1 , V2 , V3 ) les composantes d’un vecteur V .
Indice franc


Vi désigne la ième composante de V . i a une valeur quelconque 1, 2 ou 3, c’est un indice
franc.
Indice muet
Dans le cas d’un produit scalaire de deux vecteurs :
i=3
− −
→ → X
U . V = U1 V1 + U2 V2 + U3 V3 = Ui Vi
i=1

l’indice i prend successivement les valeurs 1, 2 ou 3. C’est un indice muet. On écrit tout
simplement :

→− →
U . V = Ui Vi
Symbole de Kronecker C’est le symbole défini par :

1 si i = j
δij =
0 si i 6= 

Dérivation partielle


Soit une fonction scalaire f (xi , t) ou une fonction vectorielle V (xi , t). On note :

∂f ∂2f ∂Vi ∂ 2 Vi
= f,i = f,ij = Vi,j = Vi,jk
∂xi ∂xi ∂xj ∂xj ∂xj ∂xk

4
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1.2 Calcul tensoriel


Soient deux bases orthonormées (R) : O, [−

x,−→
y ,→
−z ] et (R’) : O, [−

x ′, −

y ′, −

z ′ ] Pour la
comodité des calcul, on pose


x =− →
x1 − →x′ =−
→x ′1


y =− →
x2 − →y′=−→x ′2

− →
− →

z = x 3 z = x ′3
′ →

Le repérage de la base (R’) par rapport à la base (R) s’effectue à l’aide des cosinus
directeurs des vecteurs unitaires :

−x ′1 = α11 −

x 1 + α21 −

x 2 + α31 −

x3

−x ′2 = α12 −

x 1 + α22 −

x 2 + α32 −

x3

−x′ =α − →
x +α − →
x +α − →
x
3 13 1 23 2 33 3

ce qui peut s’écrire sous forme indicielle




x ′i = αki −

xk

ou sous forme matricielle


[x′1 , x′2 , x′3 ] = [x1 , x2 , x3 ] [P ]
où [P ] = [αij ] est la matrice des 9 cosinus directeurs.

1.2.1 Tenseur du 1er ordre




Soit V un vecteur dont les composantes sont [X1 , X2 , X3 ] dans (R) et [X1′ , X2′ , X3′ ]


dans (R’). V peut s’écrire sous forme vectorielle :


V = X1 −

x 1 + X2 −

x 2 + X3 −

x3

− ′−→ ′−→ ′−→
V = X1 x 1 + X2 x 2 + X3 x ′3
′ ′

ou sous forme indicielle


3 3

→ X −
→ X
V = Xσ −

xσ V = Xσ′ −

x ′σ
σ=1 σ=1

En utilisant la convention de l’indice muet :



− −

V = Xσ −
→x σ V = Xσ′ −

x ′σ

En utilisant la matrice de passage [P ] orthogonale (inversible et son inverse et égale à sa


transposée), on a sous forme indicielle :

Xi = αiσ Xσ′ Xi′ = ασi Xσ

On appelle tenseur d’ordre 1 un ensemble de n nombres qui lors d’un changement de base
se tranforme selon :
Ti = αiσ Tσ′

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1.2.2 Tenseur du second ordre


→ →
− −
Soient deux vecteurs X et Y de R3 :

→ −

X = [X1 , X2 , X3 ] Y = [Y1 , Y2, Y3 ]

− →

On peut associer deux par deux les composantes de X et Y pour former les éléments
Tij = Xi Yj . On appelle produit tensoriel des deux vecteurs l’ensemble des 9 nombres Tij .
On note :
→ −
− →
T∼
=X⊗Y
L’ensemble des 9 nombres peut être représenté sous forme d’un tableau appelé matrice
du produit tensoriel :  
X1 Y 1 X1 Y 2 X1 Y 3
[T ] =  X2 Y1 X2 Y2 X2 Y3 
X3 Y 1 X3 Y 2 X3 Y 3
Le produit tensoriel effectué dans (R) peut, de la même façon s’effectuer dans (R’) Tij′ =
Xi′ Yj′ . On peut passer facilement passer des Tij vers les Tij′ et reciproquement, soit :
3 X
X 3
′ ′
Tij = αiσ αjτ Tστ Tij = αiσ αjτ Tστ
σ=1 τ =1
3 X
X 3
Tij′ = ασi ατ j Tστ Tij′ = ασi ατ j Tστ
σ=1 τ =1

On appelle tenseur du second ordre un ensemble de 9 quantités scalaires Tij telles qu’un
changement de corrdonnées orthogonales dont les cosinus directeurs sont définis par la
matrice [P ] substitue à ces 9 quantités 9 autres quantités Tij′ liées aux Tij par les 9
relations :

Tij = αiσ αjτ Tστ
Les 9 composantes de T

forment une matrice 3x3 [T ] :
 
T11 T12 T13
[T ] = T21 T22
 T23 
T31 T32 T33

1.2.3 Contraction : produit contracté


Lorsqu’on fait le produit de deux tenseurs, on obtient un ensemble qui est un ten-
seur. On peut obtenir un nouvel ensemble égalant deux indices appartenant à chacun des
éléments. On dit que l’on a effectué une contraction. Toutes contatraction diminue de
deux l’ordre du tenseur de départ.

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1.3 Opérateurs en coordonnées cartésiennes


Soit :

− − → −→
(O, i , j , k ) repère cartésien, ϕ(M) une fonction scalaire,
−−→ →
− →
− → −
− → →
− →
− →

OM = x1 i + x2 j + x3 k , V = u(M) i + v(M) j + w(M) k .
L’opérateur gradient de ϕ(M) s’exprime en coordonnées cartésiennes par :

− →
− →

Grad(ϕ) = ∂ϕ/∂x i + ∂ϕ/∂y j + ∂ϕ/∂z k

L’opérateur gradient d’un vecteur s’exprime en coordonnées cartésiennes par :


 
∂u/∂x ∂u/∂y ∂u/∂z


Grad( V ) =  ∂v/∂x ∂v/∂y ∂v/∂z 
∂w/∂x ∂w/∂y ∂w/∂z


On appelle divergence de V , la trace de l’opérateur gradient :


div V = ∂u/∂x + ∂v/∂y + ∂w/∂z

La divergence d’un tenseur σ



est donnée par :

 ∂σ11 + ∂σ12 + ∂σ13

 ∂x1
 ∂x2 ∂x3
div σ∼ = ∂σ21 + ∂σ22 + ∂σ23
 ∂x1 ∂x2 ∂x3
 ∂σ31 + ∂σ32 + ∂σ33


∂x1 ∂x2 ∂x3
Le Laplacien de ϕ est défini par :

∂2ϕ ∂2ϕ ∂2ϕ


∆ϕ = div(Gradϕ) = + 2 + 2
∂x2 ∂y ∂z


Le rotationnel de V (M) s’exprime par :


→  ∂w ∂v −→  ∂u ∂w −→  ∂v ∂u −

Rot V = − i + − j + − k
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
On démontre que

− →

Rot(Grad) = 0 et div(Rot A ) = 0

1.4 Opérateurs en coordonnées cylindriques




e r = cos θ−

e x + sin θ−
→ey


e θ = − sin θ e x + cos θ−

− →
ey


e z

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Figure 1.1 – Repère en coordonnées cylindriques

Scalaire f (M) = f (r, θ, z)




Vecteur U = Ur (r, θ, z)−→e r + Uθ (r, θ, z)−

e θ + Uz (r, θ, z)−

ez
 
σrr σrθ σrz
Tenseur :σ∼
=  σθr σθθ σθz 
σzr σzθ σzz − →
e r ,−

e −

θ, ez

Les différents opérateurs s’écrivent :


∂f −
→ 1 ∂f −
→ ∂f −→
Grad(f ) = er+ eθ+ ez
∂r r ∂θ ∂z
 
∂Ur 1 ∂Ur − Uθ ∂Ur

−  ∂r r ∂θ r ∂z 
 ∂Uθ 1 ∂Uθ Ur ∂Uθ 
Grad( U ) =  + r
 ∂r r ∂θ

∂z 
∂Uz 1 ∂Uz ∂Uz
∂r r ∂θ ∂z
−→ →
− 1  ∂U ∂   ∂U ∂U  1 ∂ ∂Ur −
− (rUθ ) − →
z r z −→ →
rot U = er+ − eθ+ (rUθ ) − ez
r ∂θ ∂z ∂z ∂r r ∂r ∂θ
→ ∂Ur Ur 1 ∂Uθ ∂Uz

div U = + + +
∂r r r θ ∂z
2 2 2
∂ f∂ f 1 ∂f 1∂ f
∆f = 2 2 + + 2 2
∂z ∂r r ∂r r ∂θ

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Figure 1.2 – Repère en coordonnées cylindriques

 ∂σ 1 ∂σrθ ∂σrz σrr − σθθ −


div σ∼ =
rr
+ + + →
er
∂r r ∂θ ∂z r
 ∂σ 1 ∂σθθ ∂σθz 2σθr −
+
θr
+ + + →eθ
∂r r ∂θ ∂z r
 ∂σ 1 ∂σzθ ∂σzz σzr −
+
zr
+ + + → ez
∂r r ∂θ ∂z r

1.5 Opérateurs en coordonnées sphériques


−e = sin θ cos ϕ−
→ →e x + sin θ sin ϕ−

e y + cos θ−→ez
r

− →
− →
− →

e θ = cos θ cos ϕ e x + cos θ sin ϕ e y − sin θ e z

−e ϕ = − sin ϕ−→e x + cos ϕ−→ey
Scalaire f (M) = f (r, θ, ϕ)


Vecteur U = Ur (r, θ, ϕ)− →
e r + Uθ (r, θ, ϕ)−

e θ + Uϕ (r, θ, ϕ)−

 
σrr σrθ σrϕ
Tenseur : σ

=  σθr σθθ σθϕ 
σϕr σϕθ σϕϕ −→e r ,−

e −

θ, eϕ

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Les différents opérateurs s’écrivent :


∂f −
→ 1 ∂f −
→ 1 ∂f − →
Grad(f ) = er+ eθ+ eϕ
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ
 
∂Ur 1 ∂Ur − Uθ 1 ∂Ur − Uϕ
 ∂r r ∂θ r r sin θ ∂ϕ r 

→  ∂Uθ 1 ∂Uθ + Ur 1 ∂U ϕ U 
Grad( U ) =  r ∂θ r − rϕ cot θ 

 ∂r r sin θ ∂ϕ 

∂Uϕ 1 ∂Uϕ 1 ∂Uϕ + Ur + Uθ cot θ
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r r
→ ∂Ur
− Ur 1 ∂Uθ 1 ∂Uϕ Uθ
div U = +2 + + + cot θ
∂r r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
−→− → ∂ ∂  − →
er
rot U = (Uϕ r sin θ) − (rUθ ) 2
∂θ ∂ϕ r sin θ
 ∂U ∂  →

eθ  ∂ Ur −→eϕ
r
+ − (Uϕ r sin θ) + (rUθ ) −
∂ϕ ∂r r sin θ ∂r θ r

1 ∂ 2 ∂f  
1 ∂ sin θ ∂f  1 ∂  1 ∂f 
∆f = 2 r + +
r ∂r ∂r r sin θ ∂θ r ∂θ r sin θ ∂ϕ r sin θ ∂ϕ
 ∂σ 1 ∂σrθ 1 ∂σrϕ 1 
+ (2σrr − σθθ − σϕϕ + σrθ cot θ) − →
rr
div σ = + + er

∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
 ∂σ 1 ∂σθθ 1 ∂σϕθ 1 
+ ((σθθ − σϕϕ ) cot θ + 3σrθ ) − →

+ + + eθ
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
 ∂σ 1 ∂σϕθ 1 ∂σϕϕ 1 
+ (3σrϕ + 2σϕθ cot θ) − →

+ + + eϕ
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r

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Chapitre 2

Introduction

Dans la mécanique des solides indéformables, on se focalise sur l’étude des corps rigides
pour lequel la distance entre deux points reste constante au cours du temps. Dans ce cours,
les corps étudiés sont plus ou moins souples, plus ou moins rigide, plus ou moins résistants,
plus ou moins visqueux.

2.1 Solides indéformables




Pour un solide S un déformable, La variation des vitesses V (M/R) existant entre deux
points est issue d’un champ de moment de torseur, à savoir :

− →
− →
− −−→
V (P/R) = V (M/R) + Ω (S/R) ∧ MP

2.2 Solides déformables


Pour un solide déformable la variation des vitesses entre deux points infiniment voisins
ne peut plus être décrite par la relation précédente. Elle s’obtient par la différentielle

− →

d V (M/R) qu’on notera également d V . Cette variation de vitesse s’obtient simplement :

− → −
− →
d V (M/R) = Grad V .dM
Si on note par (x1 , x2 , x2 ) les coordonnées cartésienne du point M dans une base ortho-
normée, les composantes du vecteur

dV1 = ∂V1 dx1 + ∂V1 dx + ∂V1 dx


∂x1 ∂x2 2 ∂x3 3
dV2 = ∂V 2 dx + ∂V2 dx + ∂V2 dx
∂x1 1 ∂x2 2 ∂x3 3
dV3 = ∂V3 dx1 + ∂V3 dx + ∂V3 dx
∂x1 ∂x2 2 ∂x3 3
L’expression du gradient de vitesses dans la base orthonormée est donc :
 
∂V1 /∂x1 ∂V1 /∂x2 ∂V1 /∂x3


Grad V =  ∂V2 /∂x1 ∂V2 /∂x2 ∂V2 /∂x3 
∂V3 /∂x1 ∂V3 /∂x2 ∂V3 /∂x3

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Le gradient de vitesse au point M se décompose en deux tenseurs : D ∼


symétrique et Ω

antisymétrique :


Grad V = D ∼
+Ω∼

1 h →
−  →
−  T i 1h → 
− →T i

D = Grad V + Grad V et Ω = Grad V − Grad V

2 ∼
2
Par définition de l’opérateur rotationnel, on a :

→ −−→
− → −−→ −−−−
− → −−→

Grad V .dM − Grad V T .dM = Rot V ∧ dM

On en déduit :
−−→ −→ −−→ −
→ 1 −−−→


Ω . dM = Ω ∧ dM avec Ω = Rot V

2
Il apparaı̂t donc que la partie antisymétrique du gradient de vitesse a pour effet de faire
−−→
tourner le vecteur dM sans introduire de distorsion locale de la matière. Ω ∼
est appelé
taux de rotation et si on condière deux points M et P voisins, on a :

→ →
− →
− −−→ −−→
V (P/R) = V (M/R) + Ω (M) ∧ MP + D

.MP
−−→
Le terme D∼
.MP caractérise la vitesse de déformation locale au voisinage du point M. On
démontre que dans le cas d’un matériau incompressible (ρ=constante) : trace D ∼
= 0.


→ →
− →
− −−→ −−→
V (P/R) = V (M/R) + Ω (M) ∧ MP + D

.MP


− −
→ −−→ −−→
V (M/R) + Ω (M) ∧ MP D

MP

Mouvement de solide rigide Terme du à la déformation

2.3 Structure des matériaux


Tous les matériaux sont constitués d’atomes (composé lui même de nucléons et
électrons). La nature des liaisons détermine en grande partie les propriétés des phases
liquides ou solides. On distingue quatre types de liaisons : covalente, ionique et métallique
pour les liaisons fortes, la liaison de Van der Walls en ce qui concerne les liaisons faibles.
La classification des matériaux peut se faire d’après leur type de liaison. L’état physique
d’une substance (solide, liquide ou gaz) est déterminé par la balance entre son énergie

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de cohésion qui rapproche les atomes et son énergie thermique qui tend à les séparer.
L’énergie thermique est proportionnelle à la température, tandis que l’énergie de cohésion
est peu dépendante de celle-ci. Cette situation explique la transition des états de la matière
avec la température. Dans un solide l’arrangement des atomes peut prendre un caractère
ordonné ou désordonné et conduire à deux types de structures :
— La structure amorphe, peu ordonné et qui est analogue à celle des liquides. Cette
structure amorphe se rencontre dans certaines céramiques (verres minéraux) et
dans un grand nombre de polymères organiques (verres organiques, caoutchouc).
— La structure cristalline caractérisée par une distribution périodique d’atomes or-
donnés à grande distance. L’ensemble des matériaux métallique, une partie impor-
tante des céramiques et un certain nombre de polymères organiques, se présentent
sous la forme d’un assemblage de microcristaux (grains).

2.4 Sollicitations simples


2.4.1 Traction
Notations
— ε : la déformation longitudinale (sans unité).
— σ : Contrainte longitudinale à laquelle est soumis le réseau (N/m2 ).
— ℓ longueur initiale
— ∆ℓ allongement
— E : module d’élasticité longitudinale (module d’Young).
— S section du réseau perpendiculaire à l’axe de traction.
— N effort normal.
Si on considère un arrangement atomique régulier (cristal) sollicité suivant un de ces axes
principaux, on fait apparaı̂tre une sollicitation appelé traction. Dans le cas ou l’effort N
est négatif, il s’agit de compression. L’allongement relatif du cristal vaut :
∆ℓ
ε=

On comprend aussi que les dimensions du cristal, perpendiculairement à l’axe de la
traction interviennent. Si le comportement du réseau est dans sa phase élastique, on
observe que la déformation est proportionnelle au rapport :
N
σ=
S
La relation de proportionnalité est appelée loi de Hooke. Elle s’écrit :
∆ℓ N
σ = Eε ou bien =
ℓ ES
le coefficient E dépend du matériau et on le détermine à l’aide d’essais de traction.

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Figure 2.1 – Dislocation coin dans un réseau cristallin

2.4.2 Cisaillement
Notations
— γ : déformation angulaire.
— τ : Scissions du matériau (contrainte tangentielle).
— S : aire de la paroi supérieure du réseau.
— G : module d’élasticité en cisaillement.
— T : effort tangentiel
Si le même réseau atomique est soumis à des efforts tangentiels T sur des parois supérieure
et inférieure, la sollicitation est appelée cisaillement. Un réseau d’une hauteur h se trouve
distordu. La paroi supérieure s’est translaté d’une distance ∆ℓ par rapport à la paroi
inférieure. Le rapport :
∆ℓ
γ = tan γ =
h
est l ’angle de distorsion du réseau. On l’appelle aussi déformation angulaire (sans unité).
Cette déformation est proportionnelle à l’effort tangentiel dans la phase élastique du
matériau. La déformation angulaire est proportionnelle à l’effort tangentiel dans la phase
élastique du matériau.
∆ℓ T
τ = Gγ ou bien =
h GS
Des essais de torsion permettent de déterminer le module de cisaillement G. Si le matériau
est isotrope E et G ne sont pas indépendants.

2.4.3 Introduction à la mécanique des milieux déformables


Le cours de résistance des matériaux se limite au cas d’une structure présentant une
direction privilégiée (axe de révolution de cylindre). Les grandeurs qui apparaissent sont

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donc liées à cette direction (par exemple 1). Les déformations sont donc notées ε1 et
γ1 et les contraintes sont notées σ1 et τ1 . Si on s’intéresse maintenant à une structure
tridimensionnelle, on est amené à considérer les contraintes et les déformations liées aux
directions 2 et 3. Il apparaı̂t alors les déformations ε2 , γ2 , ε3 , γ3 ainsi que les contraintes
σ2 , τ2 , σ3 , τ3 . Ces termes sont rangés respectivement dans une matrice symétrique notée
ε pour les déformations et une matrice symétrique notée σ∼ pour les contraintes :

   
ε1 γ1 /2 γ2 /2 σ1 τ1 τ2
ε =  γ1 /2 ε2 γ3 /2  σ
∼ ∼
=  τ1 σ2 τ3 
γ2 /2 γ3 /2 ε3 τ2 τ3 σ3
La présence du coefficient 1/2 devant certains termes de la matrice des déformations
permet de simplifier l’écriture de la loi de comportement qu’on verra par la suite.

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Chapitre 3

Modélisation des milieux continus

3.1 Grande déformation vs Petite déformation


Avant d’aborder les deux types de description utilisée, on considéré l’exemple clas-
sique d’une poutre en flexion. La courbure γ en un point est proportionnelle au moment
y

y
Mfy

x x
z
Mfz
z

fléchissant Mf , et inversement proportionnelle à la rigidité de la poutre. Cette rigidité


dépend du matériau, par le module de Young E, et du profil de la section droite, par le
moment quadratique IGZ :
Mf
γ=
EIGZ
Géométriquement, la courbure γ peut etre exprimee en fonction de la deformee comme
suit :
1 u”y (x)
γ= = 3/2
ρ 1 + u′ 2 (x)
y

L’expression exacte du moment flechissant est donc :

u”y (x)
Mf = EIGZ 3/2
1 + u′y2 (x)

16
Kacem Saı̈ Mécanique des Milieux Continus 17

En petites déformations, on peut faire l’hypothèse que :

γ ≃ u”y (x)

Si la poutre est de section constante et de matériau homogène, alors le terme EIGZ est une
constante et l’on obtient la déformée en intégrant simplement deux fois Mf par rapport
à x, en tenant compte des conditions aux limites :

Mf = EIGZ u”y (x)

Par contre, en “grandes déformations” l’équation différentielle est plus difficile à résoudre.

3.2 Référentiels–repères
Pour repérer les positions spatiales des particules d’un système dans un référentiel R,
on utilise un repére R orthonormé d’origine O. Le référentiel R est lié à l’observateur. Il
représente l’ensemble des points animés d’un mouvement de corps rigide de l’observateur.
Il est à noter qu’on peut :
— associer plusieurs repères à un même référentiel,
— procéder à un changement d’observateur se qui se traduit par un changement de
référentiel.

3.3 Description Eulerienne


 → − − → → − 
Soit un repère orthonormé R O, E 1 , E 2 , E 3 associé à un référentiel R. La position
du point matériel M à un instant t=0 (configuration de référence C0 ) est défini dans le
−−→ →
− →
− →
− →
− →

repére R par le point M0 : OM 0 = X = Xi E i = X1 E 1 + X2 E 2 + X3 E 3 Pour définir
le mouvement d’un corps déformable, il convient de donner la loi d’évolution au cours
du temps des positions du point matériel Mt , qui représente à l’instant t (configuration
actuelle Ct ) la position du point matériel M :
−−→ −
→ →
− →
− →

OM t = −

x = xi E i = x1 E 1 + x2 E 2 + x3 E 3

Il faut donc définir les coordonnées x1 , x2 , x3 en fonction des coordonnées X1 , X2 , X3

x1 = Φ1 (X1 , X2 , X3 , t) x2 = Φ2 (X1 , X2 , X3 , t) x3 = Φ3 (X1 , X2 , X3 , t)

On dit que l’on se donne ainsi une description Eulerienne du mouvement du corps
déformable. Les variables indépendantes x1 , x2 , x3 et t sont dites variables d’Euler. Φ1 ,Φ2
et Φ3 représente la description Euleurienne du mouvement.

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E3 M0


− Mt
X −

x

O


E2


E1

3.4 Description Lagrangienne


La description dite lagrangienne consiste à considérer les variables X1 , X2 , X3 et t
pour définir le vecteur position M. Pour que cette description représente effectivement
un mouvement d’un milieu continu, on impose aux fonctions Φ d’être bijective. Il existe
donc des relations inverses entre les variables de position de référence et les variables de
position actuelle : X1 = Ψ1 (x1 , x2 , x3 , t) X2 = Ψ2 (x1 , x2 , x3 , t) X3 = Ψ3 (x1 , x2 , x3 , t)
Dans l’exemple de la poutre soumise à la flexion énoncé ci-dessus. La première configura-
tion correspond à une description Lagrangienne alors que la deuxième suit une description
Eulerienne.

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Chapitre 4

Déformations d’un milieu continu

4.1 Tenseur gradient


On considère un solide S déformable. Pour matérialiser la déformation, on étudie la
transformation d’un vecteur matériel (son origine et son extrémité sont confondus avec


des points matériels) :d X → d− →x . En simplifiant la notation des expressions reliant (x1 ,
x2 , x3 ) à (X1 , X2 , X3 ), on peut écrire :

x1 = x1 (X1 , X2 , X3 , t) x2 = x2 (X1 , X2 , X3 , t) x3 = x3 (X1 , X2 , X3 , t)


X1 = X1 (x1 , x2 , x3 , t) X2 = X2 (x1 , x2 , x3 , t) X3 = X3 (x1 , x2 , x3 , t)

Par différentiation, on obtient (en utilisant la convention d’Einstein sur les indices
répétés) :
∂xi ∂Xi
dxi = dXj et dXi = dxj
∂Xj ∂xj
Ce qui met en évidence les composantes d’un tenseur
∂xi
Fij =
∂Xj

De façon explicite, on écrit :


∂x1 ∂x1 ∂x1
dx1 = dX1 + dX2 + dX3
∂X1 ∂X2 ∂X3
∂x2 ∂x2 ∂x2
dx2 = dX1 + dX2 + dX3
∂X1 ∂X2 ∂X3
∂x3 ∂x3 ∂x3
dx3 = dX1 + dX2 + dX3
∂X1 ∂X2 ∂X3
Les relations précédentes se mettent sous forme matricielle :
    
dx1 F11 F12 F13 dX1
 dx2  =  F21 F22 F23   dX2 
dx3 F31 F32 F33 dX3

19
Kacem Saı̈ Mécanique des Milieux Continus 20

Le tenseur F ∼
(de composantes Fij ) est appelé tenseur gradient ou encore application
linéaire tangente et permet de caractériser les différentes transformations. Les compo-
santes Fij peuvent être calculées à partir du champ de déplacement

→ −−→ −−→ →

u = OM − OM 0 = −

x −X

En utilisant le symbole de Kronecker δij , on obtient :


∂xj ∂ui
Fij = = δij +
∂Xj ∂Xj
Le tenseur F n’est pas suffisant pour représenter l’état de déformation d’un domaine
matériel. Pour caractériser les déformations d’un domaine matériel, il faut considérer les
variations angulaires de deux vecteurs matériels. L’idée est basée sur le fait qu’un produit
scalaire est invariant quelques soient les deux vecteurs considérés. On définit ainsi les
changements de formes.

− →

Soient deux vecteurs matériels d X et d X ′ qui conduisent après transformation aux deux
vecteurs d−→x et d−
→x′ :

d→

x′


dX ′


dX d→

x


u


− →

d−

x =F

d X et d−

x′ = F

dX ′

En utilisant les notations indicielles, le produit scalaire s’écrit :

d−

x d−

x ′ = dxi dx′i = (Fij dXj )(Fik dXk′ ) = (Fij Fik )dXj dXk′ = Cjk dXj dXk′

Ce tenseur C

(Cjk = Fij Fik ) définit la déformation locale :
→ −
− →
d−

x d−

x ′ = dX C

dX ′ avec C

=F

T
⊗F

C∼
est un tenseur symétrique d’ordre deux (représentable par une matrice 3x3) appelé
tenseur des dilatations ou tenseur de Cauchy-Green droit. C ∼
est un tenseur Lagrangien

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et peut être défini à partir du champ de déplacement :

= (I∼ + Grad−

u ) ⊗ (I∼ + Grad−

T T
C

=F ∼
⊗F∼
u)
= ∼I + (Grad u ) + Grad u + (Grad u ) ⊗ Grad−

− →
− →
− →
T T
C

u

d’où :

→ →
− ′ → −
− →′ →
− →′
− →h
− →
− T →
− →
− T −

i −

d x d x − d X d X = d X (C ∼
− ∼I) d X = d X (Grad u ) + Grad u + (Grad u ) ⊗ Grad u d X ′
→ −
− → → −
− →
d−
→x d−
→x ′ − d X d X ′ = 2d X E

dX ′

On définit ainsi le tenseur des déformations de Green–Lagrange E



:
1 1h →
− →
− T →
− T →

i
E = (C − I) = Grad u + (Grad u ) + (Grad u ) ⊗ Grad u

2 ∼ ∼ 2
E

est un tenseur symétrique. Il est nul dans le cas particulier d’un mouvement de solide
rigide. Les composantes de ce tenseur sont :
 
1 1 ∂ui ∂uj ∂uk ∂uk
Eij = (Fki Fkj − δij ) = + +
2 2 ∂Xj ∂Xi ∂Xi ∂Xj
→ −
− →
On peut, d’une façon symétrique, définir le produit scalaire d X d X ′ en fonction du produit
scalaire d−

x d−

x′ :
→ −
− →
d X d X ′ = d−→
xB −1 −
d→x′ B =F ⊗F T

− ∼

− ∼ ∼ ∼

d−
→x d−
→x ′ − d X d X ′ = 2d−
→xA∼
d−

x′ A ∼
= 21 (I∼ − B∼
−1
)

B

est appelé le tenseur de Cauchy–Green gauche, A ∼
est le tenseur des déformations
d’Euler–Almansi, tout deux symétriques. Par ailleurs, le tenseur des déformations d’Euler–
Almansi est lié au tenseur des déformations de Green-Lagrange par

−1 T −1
A∼
= F

⊗E∼
⊗F ∼
, Aij = Fki−1 Flj−1 Ekl

4.1.1 Interprétation géométrique des tenseurs de Cauchy–


Green

− →

On considère deux direction matérielles d X 1 et d X 2 . Elles se transforment respecti-
vement en d−

x 1 et d−
→x2

→ →

d−
→x1 = F

d X 1 et d− →x2 =F ∼
dX 2

On obtient donc
 − →  − → → T −
− → →
− →

d−

x 1 .d−

x2 = F

d X 1 . F

d X 2 = d X 1F

F

d X 2 = d X 1C

dX 2

Ce qui permet de mesurer la variation de longueur comme suit



→ →
− →

|d−

x |2 − |d X |2 = d X . (C

−1

) .d X

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On utilise un vecteur directeur normé M

− →−
− →
d X = |d X |M

Le rapport d’allongement est alors

|d−
→ q

→ x| → −
− →
λ(M ) = →− = MC ∼
M
|d X |

→ − →
Si par exemple M = E 1
|d−
→x| p
→ = C11

|d X |
C11 est alors le carré de l’allongement du premier vecteur de base.
On peut de la même façon suivre la variation angulaire entre la configuration de référence
et la configuration actuelle :

− → −
− → →
− → −
− →
d X 1 = |d X 1 |M 1 d X 2 = |d X 2 |M 2
d−
→x 1 = |d−
→x 1 |−

m 1 d−
→x 2 = |d−
→x 2 |−

m2

→ −


→ − → M 1 .C .M 2
cos Θ = M 1 .M 2 cos θ = − →
m 1 .−

m2 = −
→ ∼


λ(M 1 )λ(M 2 )

→ →

Soit γ la différence angulaire recherchée (γ = Θ − θ). Dans le cas particulier où M 1 = E 1

→ →

et M 2 = E 2 la configuration de référence et la configuration actuelle :
C12
sin γ = p
C11 C22

4.1.2 Base principale


Comme le tenseur de Cauchy-Green droit C ∼
est un tenseur symétrique, sa
représentation
→ matricielle est symétrique dans tout repère. Il existe alors une base
− − → → − 
E 1 , E 2 , E 3 dans laquelle la représentation matricielle de l’application est une matrice
diagonale  
CI 0 0
C∼
=  0 CII 0 
0 0 CIII
On dit que l’on a la base propre ou base principale. Les vecteurs de cette base sont appelés
les vecteurs propres de l’application. On parle tout simplement de directions principales.

4.1.3 Tenseurs des déformations linéarisés


Dans les tenseurs précédemment définis, une non linéarité est induite par le terme
(Grad−
→u ) ⊗ Grad− →
T
u . Une simplification peut être effectuée en considérant l’hypothèse
des petites perturbations (transformations infinitésimales). Dans cette hypothèse, les

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déplacements sont suffisament petits pour pouvoir confondre l’état de référence avec l’état
actuel. De plus, les termes du tenseur gradient de déformation sont négligeables devant
l’unité. Ainsi, les différents tenseurs deviennent :

= ∼I +h(Grad−

u ) + Grad−

T T
C

=F∼
⊗F∼
u i Cauchy–Green droit
E = 1 (C − I) = 1 Grad− →
u + (Grad−
→ T
∼ 2 ∼ ∼ 2
u) Green–Lagrange
T
B

=F

⊗F

=C
∼ h i Cauchy–Green gauche
Grad−

u + (Grad−
→ T
A

= 21 (I∼ − B

−1
)= 1
2
u) =E ∼
Euler–Almansi

Dans ce cas, les descriptions lagrangienne et eulérienne sont identiques. Dans le cas d’un
mouvement de solide rigide, les tenseurs déformation de Green-Lagrange et d’Euler-
Almansi sont nuls, alors que les tenseurs de déformation de Cauchy-Green sont égaux
à l’identité. L’état de déformation est dont matérialisé par le tenseur des déformation
linéarisé ∼ε défini par :
1h i
Grad−

u + (Grad−
→ T
ε= u) = E =A

2    ∼ ∼

1 ∂ui ∂uj 1 ∂ui ∂uj
εij = + = +
2 ∂Xj ∂Xi 2 ∂xj ∂xi

En pratique l’hypothèse de petites déformations peut être envisagée tant que les termes
du tenseur ∼ε restent inférieurs à 5.10−2. En coordonnées cartésiennes, le tenseur des
déformations s’écrit dans une base orthonormée :

 
∂u1 /∂x1 (∂u1 /∂x2 + ∂u2 /∂x1 ) /2 (∂u1 /∂x3 + ∂u3 /∂x1 ) /2
ε(M) =  (∂u1 /∂x2 + ∂u2 /∂x1 ) /2

∂u2 /∂x2 (∂u2 /∂x3 + ∂u3 /∂x2 ) /2 
(∂u1 /∂x3 + ∂u3 /∂x1 ) /2 (∂u2 /∂x3 + ∂u3 /∂x2 ) /2 ∂u3 /∂x3

En utilisant les notations indicielles :


1
εij = (ui,j + uj,i )
2
Les termes diagonaux ε11 , ε22 et ε33 représentent respectivement des allongements relatifs
dans les directions − →
e1 , −

e2 et −

e3 . Les termes non diagonaux ε12 , ε13 et ε23 représentent
respectivement des demi variations d’angle (distorsion angulaire) droit entre − →
e1 et −→
e2 ; −

e1

− →
− →

et e3 ; e2 et e3 .
Il est utile d’éxpliciter ce que deviennent les variations de longueurs et d’angles dans le
contexte infinitésimal. Le rapport d’allongement devient devient
q q

→ → −
− → → −
− → → −
− →
λ(M) = M C ∼
M ≃ 1 + 2Mε∼M ≃ 1 + Mε∼M

L’allongement relatif d’un vecteur matériel est alors




|d−

x | − |d X | −→ −→

− = Mε∼M
|d X |

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Kacem Saı̈ Mécanique des Milieux Continus 24


→ →
Si M = −
e 1 , l’allongement de ce vecteur au cours de la déformation est alors

δ ≃ ε11

Pour l’angle de glissement γ


−→ −


→ − → M 1 (2ε∼ + ∼I) M 2
cos Θ = M 1 .M 2 cos θ =  → −
− →  → −
− →
1 + M 1 ∼εM 1 1 + M 2∼εM 2

Ce qui conduit à
 → −
− → → −
− → → −
− →
cos Θ ≃ cos θ 1 + M 1∼εM 1 + M 2∼εM 2 − 2M 1 ∼εM 2

or
cos θ = cos(Θ − γ) ≃ cos Θ + γ sin Θ

→ −

Si l’on choisit M 1 = →

e 1 et M 2 = −
→e 2 , on obtient

γ ≃ 2ε12

Tenseur vitesses de déformation :


On suppose que le solide s’écarte peu de sa configuration de référence. Les déplacements
et les gradients de déplacement sont liés par :
Z t

− →
− →

u (M) = V (M)dt ou −̇ →u (M) = V (M)
0

De même le tenseur des petites déformations ∼ε est lié au tenseur des vitesses des
déformations par : Z t
ε(M) =

D

(M)dt ou ∼ε̇(M) = D ∼
(M)
0
L’hypothèse des petites perturbations permet de confondre variables de Lagrange et va-
riables d’Euler. La dérivée particulaire est donc une simple dérivée partielle ce qui permet
d’échanger les opérateurs gradient et intégrale. D’où :
Z t Z t  Z t T !
1h −−−→  −−−→T i 1 −−−→ −−−→
ε(M) = GradV (M)+ GradV (M) dt = Grad V (M)dt+ Grad V (M)dt

0 2 2 0 0

1 
Grad−

u (M) + + (Grad−
→ T
ε(M) = u (M))

2
Directions principales


On appelle directions principales de déformations, les trois directions orthogonales ki de
l’espace E3 pour lesquelles le glissement (ou la distorsion angulaire) est nul. Pour ces
directions la déformation est purement un allongement relatif. Chaque dilatation linéique

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εi associée à la direction ki s’appelle une déformation principale. L’obtention des εi et


des directions principales ki , il faut résoudre :

− →

ε(M). ki = εi . ki et det | ∼ε(M) − εi 1
∼ ∼
|= 0

Conditions de compatibilité
Connaissant le champ de déplacement − →u (M), on en déduit le champ de déformations
ε∼(M) par simple dérivation. Inversement, connaissant les 6 composantes εij (M), peut-on
déterminer les 3 composantes ui (M) du champ de déplacement ? Si les εij (M) sont arbi-
traires, la réponse est manifestement négative car on a un système de 6 équations à 3 in-
connues, il s’agit donc de trouver des “conditions de comptabilité” entre les déformations.
Dans un système de coordonnées cartésiennes
1
εij = (ui,j + uj,i )
2
1
ωij = (ui,j − uj,i )
2
Par dérivation, on obtient
1
ωij,k = (ui,jk − uj,ik )
2
1
ωij,k = (ui,jk + uk,ji − uk,ji − uj,ik )
2
1 
ωij,k = (ui,k + uk,i ),j − (uk,j + uj,k ),i
2
ωij,k = εik,j − εkj,i

Le rotationnel du vecteur gradient ωij doit être nul :

(ωij,k ),l − (ωij,l ),k = 0 = ωij,kl − ωij,lk

Exprimées en fonction des composantes du tenseur de déformations ces conditions nous


donnent un système de six équations :

εik,lj − εkj,li − εil,kj + εlj,ki

Soit sous forme développée :

ε11,22 + ε22,11 − 2ε12,12 = 0 ε22,33 + ε33,22 − 2ε23,23 = 0

ε33,11 + ε11,33 − 2ε13,13 = 0 ε11,23 + ε23,11 − ε12,13 − ε13,12 = 0


ε22,13 + ε13,22 − ε23,12 − ε12,32 = 0 ε33,12 + ε12,33 − ε13,23 − ε23,13 = 0
Remarques

• Les composantes diagonales du tenseur des déformations, possèdant donc deux


indices identiques, et notées ε11 , ε22 et ε33 représentent physiquement des allonge-
ments relatifs de la matière respectivement selon les axes − →
e 1, −

e 2 et −

e3

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• Les composantes non diagonales du tenseur des déformations, possèdant deux in-
dices différents, et notées ε12 , ε13 et ε23 représentent physiquement des variations
angulaires, respectivement dans les plans (− →e 1, →

e 2 ), (−

e 1, →

e 3 ) et (−

e 2, −

e 3 ). On les
appelle cisaillements.
• La déformation est sans unité (m/m). mais on peut l’exprimer en % ou en µε = 10−6
m/m
• Le premier invariant, c.à.d. la trace du tenseur des déformations représente la
variation relative du volume :
∆V V − V0
trace(ε∼) = ε11 + ε22 + ε33 = =
V0 V0

4.2 Mesure de déformation, jauges de déformation


Lors de l’étude du comportement des pièces aux sollicitations mécaniques, le problème
se pose pour la mesure des déformations engendrées. L’emploi des jauges de déformations
est le moyen le plus usuel pour fournir ces renseignements locaux.
Pour effectuer des mesures simultanées, en un même point dans différentes directions on
peut utiliser des ”rosettes” constituées de 3 jauges fixées sur un même support à 45˚les
unes des autres. On se propose d’étudier les déformations mesurées au points M à l’aide
→ →

d’une rosette à 45˚de direction −
→a , b et − c . Par ailleurs, on considère que le champ des
déformations est de la forme :
 
ε11 ε12 0
ε(M) =  ε12 ε22 0 

0 0 0

On rappelle que l’allongement relatif dans une direction − →x est défini par −→
x ∼ε−

x et que


les directions a , b et c font respectivement des angles (0˚, 45˚et 90˚) avec −

− →
− →
e 1 dans

− →

le plan ( e 1 , e 2 ). La valeur des allongements relatifs εa , εb et εc dans les directions
→ →

respectives −→
a , b et − c est :

εa = ε11
εb = ε12 + (ε11 + ε22 )/2
εc = ε22

On peut en déduire par inversion des relations ε11 , ε12 et ε22 en fonction de εa , εb et εc .

ε11 = εa
ε12 = εb − (εa + εc )/2
ε22 = εc = 0

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Chapitre 5

Equations locales d’équilibre

5.1 Théorie du premier gradient


L’hypothèse fondamentale pour mettre en place les équations de la MMC consiste à
dire que l’état de sollicitation en un point M n’influe que sur le voisinage de ce point. On
peut donc se contenter de la première dérivée du champ de vitesses virtuelles pour expri-
mer le Principe des Puissances Virtuelles (P.P.V.) : c’est la théorie du premier gradient.

− →

On calcule les différentes puissances virtuelles à partir du champ V ∗ (M) et d V ∗ (M).


Or d V ∗ (M) se décompose en deux opérateurs : D ∗
(M) et Ω ∗
(M). La puissance virtuelle
→∗ ∼
− ∗


est donc une forme scalaire des 3 quantités V (M), D ∼
(M) et Ω ∼
(M).

La puissance virtuelle Pi (Ω) s’écrit :
Z h i
∗ →
− →

Pi (Ω) = − T (M). V ∗ (M) + σ∼ (M) : D


(M) + Π

(M) : Ω


(M) dV (M)

D’après l’axiome de l’objectivité si le champ des vitesses est rigidifiant alors la puissance
virtuelle des interefforts est nulle.

− →
− →

Par ailleurs, V ∗ (M) est une translation V ∗ (M, t)= V ∗ (t) alors D


(M)=Ω∼

(M)=0, ce qui
implique :
Z
∗ →
− →
− →
− →

Pi (Ω) = − T (M). V ∗ (M)dV (M) = 0 ∀Ω ∼
et ∀ V ∗ (M) ⇒ T (M) = 0

∗ ∗ ∗
De même, si on considère un mouvement de rotation Ω

(M, t) = Ω

(t) alors Ω

6= 0 et
D

= 0, ce qui implique :
Z
∗ ∗ →

Pi (Ω) = − Π ∼
(M) : Ω∼
(M)dV (M) = 0 ∀Ω∼
et ∀ V ∗ (M) ⇒ Π ∼
(M) = 0

La puissance virtuelle des interefforts s’exprime par :


Z
∗ ∗
Pi (Ω) = − σ∼ (M) : D ∼
(M)dV (M)

27
Kacem Saı̈ Mécanique des Milieux Continus 28


Puisque dans le produit contracté de σ∼
et D

seule la partie symétrique de σ∼ intervient,
on choisit un tenseur σ

symétrique.
La puissance virtuelle Pe∗(Ω) s’écrit :
Z Z
∗ →
− →∗
− →
− →

Pe (Ω → Ω/Rg ) = f (M). V (M)dV (M) + F (M). V ∗ (M)dS(M)
Ω ∂Ω

Ω : domaine considéré.
∂Ω : la frontère du domaine Ω.


f : forces volumiques à distance.


F : densité de forces de contact.
La puissance virtuelle Pa∗(Ω) s’écrit :
Z
∗ −
→ →

Pa (Ω/Rg ) = ρ Γ (M). V ∗ (M)dV (M)

Le P.P.V. pour le domaine Ω s’écrit :

Pa∗ (Ω/Rg ) = Pe∗ (Ω) + Pi∗(Ω)

En utilisant les notations indicielles et après quelques transformations, le P.P.V. se met


sous la forme :
Z Z Z Z Z
∗ ∗ ∗ ∗
ρΓi Vi dV = fi Vi dV + Fi Vi dS − σij Vi nj dS + σij,j Vi∗ dV
Ω Ω ∂Ω ∂Ω Ω

5.2 Equations d’équilibre locales


Si on choisit un champ de vitesses virtuelles nul en tout point de la frontière ∂Ω et
quelconque à l’intérieur de Ω, le P.P.V permet de trouver :
Z Z Z
ρΓi dV = fi dV + σij,j dV
Ω Ω Ω

Cette expression est valable quelque soit le domaine Ω que l’on considère. On obtient donc
l’équation d’équilibre locale des milieux continus.

σij,j + fi = ρΓi

5.3 Vecteur contrainte - Condition limite


Si on considère un champ de vitesses virtuelles non nul en tout point de la frontière
∂Ω et nul à l’intérieur de Ω, le P.P.V. permet de trouver :

Fi = σij nj

Fi se note souvent Ti et s’appelle vecteur contrainte :

Ti = σij nj

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Kacem Saı̈ Mécanique des Milieux Continus 29

Ti dépend du point M mais aussi de l’orientation −→


n choisie pour la normale extérieure à
la surface de Ω.


Si Ω est la structure totale, F apparaı̂t comme un vecteur force surfacique extérieur
appliqué au point M :
Fi = σij nj
La composante σij du tenseur des contraintes dit de Cauchy représente la composante
selon la direction ”i” du vecteur contrainte sur la facette de normale ”j”.

x3 x3
σ33
σ23
σ33 σ13

→ σ32
T
σ31 σ22
σ23 σ21 σ12
x2 σ11 x2
σ13

x1 x1

Le vecteur contrainte peut être analysé de deux façons différentes :


— s’il s’agit d’une facette tangente au contour, le vecteur contrainte est la densité
surfacique des efforts extérieurs appliqués en ce point ;
— s’il s’agit d’une facette en un point intérieur du volume, le vecteur contrainte se
réfère aux efforts intérieurs.

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Chapitre 6

Tenseur des contraintes de Cauchy

6.1 Tenseur des contraintes


Une contrainte est homogène à une force par unité de surface donc à une pression.
L’unité habituellement utilisée est le MPa (N/mm2 ). On considère l’équilibre d’un petit
élément de volume dx1 dx2 dx3 autour de M.
x3
x3 = 1

x2 = 1
x1 = 1
x2

x1

30
Kacem Saı̈ Mécanique des Milieux Continus 31

face x1 =1 x1 =0 x2 =1 x2 =0 x3 =1 x3 =0
aire dx2 dx3 dx2 dx3 dx1 dx3 dx1 dx3 dx1 dx2 dx1 dx2
contrainte selon x1 σ11 + ∂σ11 dx1 −σ11 σ12 + ∂σ12 dx2 −σ12 σ13 + ∂σ13 dx3 −σ13
∂x1 ∂x2 ∂x3
contrainte selon x2 ∂σ
σ21 + 21 dx1 −σ21 ∂σ
σ22 + 22 dx2 −σ22 ∂σ
σ23 + 23 dx3 −σ23
∂x1 ∂x2 ∂x3
contrainte selon x3 ∂σ
σ31 + 31 dx1 −σ31 ∂σ
σ32 + 32 dx2 −σ32 ∂σ
σ33 + 33 dx3 −σ33
∂x1 ∂x2 ∂x3

L’équilibre des moment permet de consolider la symétrie du tenseur des contraintes.


Par exemple :
−σ12 dx1 dx2 dx3 + σ21 dx1 dx2 dx3 = 0 ⇒ σ12 = σ21
Le tenseur des contrainte est ainsi noté par :
 
σ11 σ12 σ13
σ∼ =  σ12 σ22 σ23 
σ13 σ23 σ33
L’équilibre des forces en projection sur les trois axes donne, en tenant compte des forces


de volume ρ f dx1 dx2 dx3 et des forces d’inertie ρ−→γ dx1 dx2 dx3
∂σ11 ∂σ12 ∂σ13
+ + + f1 = ργ1
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂σ12 ∂σ22 ∂σ23
+ + + f2 = ργ2
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂σ13 ∂σ23 ∂σ33
+ + + f3 = ργ3
∂x1 ∂x2 ∂x3
On retrouve ainsi les équations d’équilibre établies au chapitre précédent.
En calculant les vecteurs contraintes relatifs aux trois directions de la base orthonormé
(→
−e , −
→ − →
1 e 2, e 3) :


T (M, −→
e 1 ) = σ11 −

e 1 + σ12 −

e 2 + σ13 −

e3

− →
− →
− →
− →

T (M, e 2 ) = σ12 e 1 + σ22 e 2 + σ23 e 3


T (M, −→
e 3 ) = σ13 −

e 1 + σ23 −

e 2 + σ33 −

e3


On constate que σij est la projection de T (M, − →e j ) sur la direction −

e i.
Les composantes diagonales σ11 , σ22 et σ33 sont les contraintes normales, tandis que les
composantes non diagonales σ12 , σ13 et σ23 sont les contraintes de cisaillement.

6.2 Directions principales des contraintes


Le tenseur des contraintes est symétrique et donc diagonalisable. Il existe trois di-
rections principales orthogonales − →n 1, −→
n 2 et −

n 3 , vecteurs propres de σ∼ associées à trois
valeurs propres σ1 , σ2 et σ3 , appelées ”contraintes principales”.
 
σ1 0 0
σ

=  0 σ2 0 
0 0 σ3 − →
n 1 ,−

n 2 ,−

n3

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Kacem Saı̈ Mécanique des Milieux Continus 32

On supposera que :
σ3 ≤ σ2 ≤ σ1

6.3 Invariants des contraintes par changement de


base
On appelle invariants des contraintes des fonctions à valeurs réelles des composantes
du tenseur des contraintes qui ne dépendent pas du choix de la base. Les expressions
classiquement utilisées pour les invariants principaux sont :

I1 = σ1 + σ2 + σ3 = trace σ ∼
I2 = σ1 σ2 + σ2 σ3 + σ1 σ3 = 12 ((trace σ∼ )2 − trace σ∼ 2 )
I3 = σ1 σ2 σ3 = detσ∼ = 61 ((trace σ∼ )3 − (trace σ∼ )(trace σ

2
) + 2(trace σ∼ 3 ))

6.4 Contrainte normale et contrainte tangentielle



− →

On décompose maintenant le vecteur–contrainte T = σ ∼
n s’appliquant sur une facette
de normale n en une composante normale σn et une composante tangentielle −

− →
τ contenue
dans le plan de la facette de norme τ appelée contrainte tangentielle ou de cisaillement
ou cission →
− →

T = σn −
→n +τ t
avec σn = −
→nσ →

n

− →
− ∼

et τ = T . T − σn2
2

Lorsque la facette est normale à une direction principale des contraintes − →


n = − →n i , la


composante tangentielle τ est nulle et σ est égale à la contrainte principale σ .
n i



T
σn


n


t

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Kacem Saı̈ Mécanique des Milieux Continus 33

6.5 Tri cercle de Mohr des contraintes


La représentation de Mohr est une représentation dans le plan : contrainte normale en
abscisse et module de la contrainte tangentielle en ordonnée. On pose :
−→ − → →

OP = T (M, −

n ) = σn −

n +τ t

et l’on se propose de trouver le lieu des points P quand − →


n varie. Pour cela, on utilise
l’expression du vecteur contrainte dans la base principale. On note −
→n = (n1 , n2 , n3 ).

|−→
n |= 1 n21 + n22 + n23 = 1


σn = T (M, −→n ).−
→n n21 σ1 + n22 σ2 + n23 σ3 = σn


| T (M, −

n ) |2 = σ 2 + τ 2 n21 σ12 + n22 σ22 + n23 σ32 = σn2 + τ 2

On obtient ainsi un système linéaire en n21 , n22 et n23 dont la solution est :

τ 2 + (σn − σ2 )(σn − σ3 )
n21 =
(σ1 − σ2 )(σ1 − σ3 )
2 τ 2 + (σn − σ1 )(σn − σ3 )
n2 =
(σ2 − σ3 )(σ2 − σ1 )
2
τ + (σn − σ1 )(σn − σ2 )
n23 =
(σ3 − σ1 )(σ3 − σ2 )

La positivité des ni implique les inégalités suivante sur σn et τ :

τ 2 + (σn − σ2 )(σn − σ3 ) ≥ 0
τ 2 + (σn − σ3 )(σn − σ1 ) ≤ 0
τ 2 + (σn − σ1 )(σn − σ2 ) ≥ 0

que l’on peut mettre sous la forme


 2  2
σn − σ2 + σ3 2 σ2 − σ3
 2  +τ ≥ 2 
σn − σ3 + σ1 2 + τ 2 ≤ σ3 − σ1 2
 2   2 2
2
σn − σ1 + σ2 + τ ≥ σ1 −
2 σ2
2 2

On trouve finalement que, quand − →


n varie, P est à l’intérieur d’un domaine défini par trois
demi cercle (dits tri-crecle de Mohr) de centres ( σ1 + σ2 σ2 + σ3 σ3 + σ1
2 , 0), ( 2 , 0), ( 2 , 0) et
de rayons σ1 −2 ,
σ2 σ2 − σ3 , σ3 − σ1 . Si −
2 2

n appartient à l’un des plans principaux (n21 =0
ou n22 =0 ou n23 =0) alors P est sur l’un des cercles de Mohr. Le maximum du module de
la contrainte de cisaillement quand − →n varie, est égal au rayon du grand cercle.
σi − σj
τmax = max
|{z} 2
i,j

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τ
τmax

σ3 σ2 σ1
σn

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Kacem Saı̈ Mécanique des Milieux Continus 35

6.6 Critères de limite élastique


6.6.1 aspects expérimentaux
L’expérience met en évidence l’existence d’un domaine d’élasticité à l’intérieur duquel
les déformations sont réversibles Le critère de plasticité est exprimé à l’aide d’une fonction

Figure 6.1 – Surface de charge : chargement monotone axial, (Rousset, 1985)

Figure 6.2 – Surface de charge : traction–torsion, (Rousset, 1985)

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Kacem Saı̈ Mécanique des Milieux Continus 36

scalaire appelé fonction de charge. La théorie d’élasticité conduit à des résultats qui ne
sont valables qui si la “contraint” ne dépasse pas le seuil de limite d’élasticité.
— si f (σ∼ ) < 0 l’état actuel se trouve à l’intérieur du domaine d’élasticité
— si f (σ∼ ) = 0 l’état actuel se situe sur la frontière du domaine
Pour caractériser un matériau isotrope, la fonction de charge est exprimée en fonction :
— Invariants du tenseur de contraintes
— I1 = Tr σ ∼
= σii
— I2 = (1/2)Tr σ∼ 2 = (1/2)σij σji
— I3 = (1/3)Tr σ∼ 3 = (1/3)σij σjk σki
— Invariants du déviateur (s∼ = σ ∼
− (I1 /3)I∼)
— J1 = Tr ∼s = 0
— J2 = (1/2)Tr ∼s2 = (1/2)sij sji
— J3 = (1/3)Tr ∼s3 = (1/3)sij sjk ski
— Afin de comparer plus facilement les modèles aux résultats expérimentaux, il est
plus commode d’utiliser p
J = 3J2
• dans le cas unidimensionnel (traction), il suffit de s’assurer que | σ |≤ σe où σe
désigne la limite élastique en traction.
• dans le cas tridimensionnel, il faut vérifier un critère de limite délasticité qui sécrit :
f (σ∼ ) ≤ σe où f est une fonction réelle (scalaire).

6.6.2 Exemples de critères


• Critère de contrainte normale maximale
Les matériaux fragiles rompent généralement lorsque la contrainte normale σn at-
teint une valeur critique (par exemple, la limite d’élasticité en traction Re ). La
fonction critère correspondante s’écrit
 
 
f (σ∼ ) =  Sup σn 
|{z}
||−

n ||=1

Le critère de rupture stipule que le matériau reste sain tant que

f (σ∼ ) < Re

Ce critère peut aussi s’écrire

f (σ∼ ) = max(σ1 , σ2 , σ3 ) < Re

La rupture s’effectue souvent dans le plan normale à la direction principale − →


n1
associée à la contrainte principale maximale σ1 . Dans les alliages métalliques, la
rupture fragile est souvent caractéristique du comportement à froid.

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Kacem Saı̈ Mécanique des Milieux Continus 37

• critère de Tresca
Le critère de Tresca fait intervenir les cisaillements maximums dans chaque plan
principal. Il s’applique aux matériaux ductiles (alliages cuivreux ou d’aluminium,
aciers doux, ...) et suppose que le seuil de limite élastique est atteint quand le
cisaillement devient égal à une valeur limite τe :
| σi − σj |
f (σ∼ ) = Sup ≤ τe
|{z} 2
i,j

Pour le critère de Tresca, le seuil de plasticité n’est pas lié à l’énergie élastique de
cisaillement mais à la contrainte de cisaillement. D’après les essais expérimentaux,
τe vaut σe /2 d’où :
Sup | σ − σj |≤ σe
|{z} i
i,j

La surface de charge n’est pas régulière en général (discontinuité de la normale aux


points anguleux).
• Critère de von Mises
Por le critère de von Mises, le seuil de plasticité est lié à l’énergie élastique de
cisaillement. Ce critère s’applique également aux matériaux ductiles. Il repose sur
la constatation qu’un métal résiste à des compressions hydrostatiques très grandes.
On enlève alors dans le critère, la contribution de la partie sphèrique du tenseur
des contraintes. Le critère de von Mises est couramment utilisé dans dans les si-
mulations numériques de la réponse de structures élastoplastiques, Il fait appel à
une fonction quadratique des différences entre les contraintes principales. Ce critère
s’exprime :
soit en fonction des contraintes principales :
r h i
1
f (σ∼ ) = (σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ1 − σ3 )2 ≤ Re
2
soit en fonction des composantes du tenseur des contraintes :
r h i
1 2 2 2 2 2 2
f (σ∼ ) = (σ11 − σ22 ) + (σ22 − σ33 ) + (σ11 − σ33 ) + 6(σ12 + σ13 + σ23 ) ≤ Re
2
• Comparaison des critères de von Mises et de Tresca
En traction-cisaillement √:
von Mises : f√(σ, τ ) = σ 2 + 3τ 2 ≤ Re
Tresca : f = σ 2 + 4τ 2 ≤ Re
Plan des contraines principale
p
von Mises : f (σ1 , σ2 ) = σ12 + σ22 − σ1 σ2 ≤ Re Tresca :

 f (σ1 , σ2 ) = σ2 − σy si 0 ≤ σ1 ≤ σ2
f (σ1 , σ2 ) = σ1 − σy si 0 ≤ σ2 ≤ σ1

f (σ1 , σ2 ) = σ1 − σ2 − σy si 0 ≤ σ2 ≤ σ1

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Kacem Saı̈ Mécanique des Milieux Continus 38

100
σ22 (MPa)

0 Tresca
von Mises

−100

−100 0 100
σ11 (MPa)
Surface de charge : chargement monotone axial, Tresca/Mises 11-22

100
σ12 (MPa)

0 Tresca
von Mises

−100

−100 0 100
σ11 (MPa)
Surface de charge : chargement monotone axial, Tresca/Mises 11-12

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Chapitre 7

Comportement élastique linéaire

Le problème en mécanique des milieux continus consiste à déterminer en tout point




M de la structure le couple (σ∼ , U ) qui doit satisfaire en tout point M et à tout instant :
→ −
− →
divσ

+ f = 0 → 3 équations

− →

ε = 12 (grad U + gradT U ) → 6 équations

Soient 9 équations à 15 inconnues. Les 6 équations manquantes sont fournies par le com-
portement du matériau. Cette loi est de la forme

σ

= F (ε∼) ⇔ σij = f (εkl )

Cette loi de comportement est déterminée expérimentalement à partir d’essais. Le compor-


tement d’un matériau est généralement élastique tant que la contrainte σ reste inférieure à
une limite σe . C’est à dire que si l’on relâche l’effort exercé, la matériau retrouve sa forme
initiale. Au déla de la limite σe on observe des déformations permanentes (plasticité).
Si on suppose que d’une part l’état initial est naturel, et que d’autre part le matériau
a un comportement élastique linéaire c’est à dire que les relations entre l’état de
contrainte et l’état de déformation sont des fonctions linéaire, on peut écrire :

σij = Λijkl εkl

Le tenseur du quatrième ordre Λ ∼


représente le tenseur de raideur. Compte tenu de la

symétrie des tenseurs contrainte et déformation, Λ∼
est représenté par 36 termes. Le nombre

de paramètres indépendants n’est que de 21 à cause des 15 conditions d’intégrabilité de
Cauchy pour la forme différentielle de l’énergie de déformation :
∂σij ∂σkl
=
∂εkl ∂εij

L’identification de ces coefficients élastiques repose sur l’évaluation de la raideur dans des
essais statiques (traction-compression, torsion ...), dans des essais de vibrations ou dans
des essais de propagation d’ondes.

39
Kacem Saı̈ Mécanique des Milieux Continus 40

7.1 Convention d’écriture


Le tenseur de raideur est un tenseur d’ordre 4. Il est délicat à expliciter. Il convient
donc de trouver une méthode qui permette une simplification d’écriture. La solution réside
en des applications linéaires. L’une permet de passer de l’espace vectoriel de dimension 2
associé aux tenseurs d’ordre 2 vers un espace vectoriel de dimension 1 auquel on associera
des tenseurs d’ordre 1. Pour le tenseur des contraintes, cette application se présente sous
la forme suivante :  
σ11
   σ22 
σ11 σ12 σ13 
 σ33 

σ∼ = σ12 σ22 σ23 → σ = 
   
σ23

σ13 σ23 σ33 
 σ13 

σ12
Pour le tenseur des déformations, on peut utiliser l’application donnée par :
 
ε11
   ε22 
ε11 ε12 ε13 
 ε33


ε =  ε12 ε22 ε23  → ε = 


 γ23 = 2ε23 
ε13 ε23 ε33  
 γ13 = 2ε13 
γ12 = 2ε12

La nouvelle forme du tenseur de raideur permet alors de lui associer une matrice carrée
(6,6) :     
σ11 C11 C12 C13 C14 C15 C16 ε11
 σ22   C21 C22 C23 C24 C25 C26  ε22 
    
 σ33   C31 C32 C33 C34 C35 C36  ε33 
 σ23  =  C41 C42
    
   C43 C44 C45 C46 
 γ23 

 σ13   C51 C52 C53 C54 C55 C56  γ13 
σ12 C61 C62 C63 C64 C65 C66 γ12
Compte tenu des conditions d’intégrabilité de Cauchy sur le travail de déformation, nous
avons les relations suivantes :
C12 = C21 C14 = 2C41 C24 = 2C42 C34 = 2C43 C45 = C54
C13 = C31 C15 = 2C51 C25 = 2C52 C35 = 2C53 C46 = C64
C23 = C32 C16 = 2C61 C26 = 2C62 C36 = 2C63 C56 = C65

Ces relations étant au nombre de 15, nous nous retrouvons bien avec 21 coefficients
indépendants.

7.2 Matériau orthotrope


Un milieu est dit orthotrope pour une propriété donnée si cette propriété est invariante
par changement de direction obtenue par symétrie relative à deux plans orthogonaux. On

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Kacem Saı̈ Mécanique des Milieux Continus 41

remarque qu’alors la symétrie par rapport au troisième plan orthogonal est automatique-
ment acquise. Ce mode de comportement est relativement bien réalisé pour le bois (dans
certains cas), les composites unidirectionnels et les produits métalliques laminés.
Dans ce cas, on obtient les conditions

C12 = C24 = C34 = C64 = C15 = C25 = C35 = C65 = 0

Le tenseur de raideur n’a plus que 13 coefficients indépendants. La condition de symétrie


par rapport à un plan orthogonal conduit à restreindre le nombre de coefficients
indépendants à 9
    
ε11 1/E1 −ν12 /E1 −ν13 /E1 0 0 0 σ11
 ε22   −ν21 /E2 1/E2 −ν23 /E2 0 0 0    σ22 
 
  
 ε33   −ν31 /E3 −ν32 /E3 1/E3 0 0 0   σ33 
 
 = 
 γ23   0 0 0 1/G 23 0 0   σ23 
    
 γ13   0 0 0 0 1/G31 0   σ13 
γ12 0 0 0 0 0 1/G12 σ12

Les conditions de symétrie se traduisent par :


ν12 ν21 ν13 ν31 ν23 ν32
= = =
E1 E2 E1 E3 E2 E3
Le matériau est donc caractérisé par 9 coefficients indépendants, à savoir 3 modules
d’élasticité longitudianle E1 , E2 , E3 , 3 modules de cisaillement G12 , G23 , G31 et 3 co-
efficients de contraction ν12 , ν23 , ν31 .

7.3 Matériau isotrope transverse


Un milieu est dit isotrope transverse pour une propriété donnée si cette propriété est
invariante par changement de direction obtenue par rotation autour d’un axe privilégié.
Dans ce cas, tout plan passant par l’axe privilégié est un plan de symétrie. Le milieu est
ainsi déjà orthotrope. On démontre qu’il ne subsiste que 5 coefficients indépendants et les
équations deviennent :
    
ε11 1/E1 −ν12 /E1 −ν13 /E1 0 0 0 σ11
 ε22   −ν12 /E1 1/E1 −ν13 /E1 0 0 0    σ22 
 
  
 ε33   −ν13 /E1 −ν13 /E1 1/E3 0 0 0    σ33 
 
 =
 γ23   0 0 0 2(1 + ν12 )/E1 0 0    σ23 
 
  
 γ13   0 0 0 0 1/G13 0   σ13 
γ12 0 0 0 0 0 1/G13 σ12

7.4 Matériau isotrope


L’hypothèse d’isotropie impose que la loi de comportement soit indépendante du repère
choisi pour l’exprimer. En d’autre terme, le tenseur de raideur doit être invariant pour

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Kacem Saı̈ Mécanique des Milieux Continus 42

tout changement de base. On peut alors démontrer que la seule forme possible de ce
tenseur est
Λijkl = λδij δkl + µ (δik δjl + δil δjk )
On obtient ainsi la loi de comportement faisant apparaı̂tre les coefficients de Lamé (λ et
µ)
σij = 2µεij + λεkk δij
Si le matériau est homogène, isotrope, si la transformation est continue, infinitésimale et
réversible, la loi de comportement s’écrit sous forme tensorielle :

σ∼ = 2µε∼ + λtrace(ε∼)1

ε= 1+
∼ E
ν σ − ν trace(σ )1
∼ E ∼ ∼

avec

µ= E =G premier coefficient de Lamé, module de Coulomb


2(1 + ν)
λ= νE deuxième coefficient de Lamé
(1 + ν)(1 − 2ν)
µ(3λ + 2µ)
E= module d’Young
λ+µ
ν= λ coefficient de Poisson
2(λ + µ)

7.5 Equations supplémentaires en élasticité


Munis de ces 6 relations de comportement, le problème élastique est à 15 inconnues à


15 équations différentielles ou non. Un problème délasticité consiste donc à trouver (σ∼ , U )
vérifiant → −
− →
divσ

+ f = 0 sur Ω

→ →

ε = 12 (grad U + gradT U )

ε= 1+

ν ν
E σ∼ − E trace(σ∼ )1

sur Ω
Auxquelles on rajoute les conditions limites pour trouver les constantes d’intégration :

− →

U = U d sur ∂1 Ω ; ∂1 Ω est le lieu de ∂Ω où l’on impose les déplacements.


σ∼ →

n = F sur ∂2 Ω est le lieu de ∂Ω où l’on impose les efforts.
Enfin selon que l’on utilise une forme de champ de déplacement ou de contrainte on utiliser
les deux méthodes de résolution suivantes :
• Méthode des déplacements (équation de Navier)
L’utilisation de la loi de comportement et de la relation cinématique (déplacement-
déformation) permet d’aboutir à l’équation de Navier qui traduit en déplacement
les équations locales d’équilibre :
→ −
− →
(λ + µ)grad (div U) + µ∆ U + f = 0

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Kacem Saı̈ Mécanique des Milieux Continus 43

qui peut être mise sous la forme


→ −
− →
(λ + 2µ)grad(div U) − µ rot rot U + f = 0

• Equations de compatibilité de Beltrami Les équations de Beltrami consiste à trans-


former les mêmes équations en fonction des contraintes :
ν →
− 1 →
− →

∆σ∼ + div f 1 + grad(grad(tr(σ∼ ))) + grad f + gradT f = 0
1−ν ∼
1+ν ∼

7.6 Elasticité Plane


Un champ de déformation ou de contrainte est dit plan si l’une de ses valeurs propres
est nulle. On parle alors respectivement de déformations planes ou de contraintes planes.
• Contraintes planes : C’est le cas où la structure est de type plaque chargée dans
son plan moyen, on peut supposer que les contraintes sont planes :
 
σ11 σ12 0
σ∼ =  σ12 σ22 0 
0 0 0

Dans ce cas la relation de comportement de Lamé permet d’avoir :


 
ε11 ε12 0
ε=

 ε12 ε22 0 
0 0 ε33
avec
λ
ε33 = − (ε11 + ε22 )
λ + 2µ
• Déformations planes : Dans le cas de pièces de grandes épaisseurs, le chargement
engendre des déformation du type :
 
ε11 ε12 0
ε =  ε12 ε22 0 

0 0 0

Ici encore, la relation de comportement permet de montrer que le champ des


contraintes est de la forme :
 
σ11 σ12 0
σ∼ =  σ12 σ22 0 
0 0 σ33

avec σ33 = ν(σ11 + σ22 )

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Chapitre 8

Problèmes

8.1 Etat de déformation homogène triaxiale


Enoncé

On considère une déformation homogène triaxiale définie par les relations



 x1 = λ1 X1
x2 = λ2 X2

x3 = λ3 X3
−→ →− − →
1. Déterminer les composantes, dans la base orthonormée directe E 1 , E 2 , E 3
des tenseurs suivants :
— Tenseur gradient
— Tenseur de Cauchy Green droit
— Tenseur des déformations de Green Lagrange
— Tenseur de Cauchy Green gauche
— Tenseur des déformations d’Euler Almansi
T
−1 −1
2. Simplifier l’expression F

⊗E

⊗F

Corrigé

1. — Tenseur gradient F

 
λ1 0 0
∂xi
Fij = ⇒ F =  0 λ2 0 
∂Xj ∼
0 0 λ3

44
Kacem Saı̈ Mécanique des Milieux Continus 45

T
— Tenseur de Cauchy Green droit C

=F∼
F

 2 
λ1 0 0
C

=  0 λ22 0 
0 0 λ23

— Tenseur des déformations de Green Lagrange E∼


= (1/2)(C

−1

)
 2 
λ1 − 1 0 0
1
E =  0 λ22 − 1 0 

2 2
0 0 λ3 − 1

— Tenseur de Cauchy Green gauche B



=F FT
∼ ∼

 2 
λ1 0 0
B∼
=  0 λ22 0 
0 0 λ23
−1
— Tenseur des déformations d’Euler Almansi A∼
= (1/2)(1

−B∼
)
 
1 − 1/λ21 0 0
1
A =  0 1 − 1/λ22 0 

2 2
0 0 1 − 1/λ3

T −1 −1
2. Après simplification, il vient : F

⊗E

⊗F

=A

8.2 Cisaillement en grandes déformations


Enoncé

On considère, dans l’hypothèse des grandes déformations, le champ des déplacements


suivant : 
 kX2

−u 0

0
−→ → − − →
1. Déterminer les composantes, dans la base orthonormée directe E 1 , E 2 , E 3
des tenseurs suivants :
— Tenseur gradient
— Tenseur de Cauchy Green Droit
— Tenseur des déformations de Green Lagrange
— Tenseur de Cauchy Green Gauche

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→ →
− − − → − → →

(a) Calculer la dilatation linéaire dans les directions E 1 , E 2 , E 1 + E 2 et E 1 +

− →

E2 + E3
→ −
− → − −
→ → →

(b) Calculer les distorsions angulaires γ( E 1 , E 2 ) et γ( E 1 , E 1 + E 2 )

Corrigé

1. — Tenseur gradient
 
1 k 0
∂ui
Fij = δij + ⇒ F = 0 1 0 
∂Xj ∼
0 0 1
T
— Tenseur de Cauchy Green droit C

=F∼
F

 
1 k 0
C∼
=  k 1 + k2 0 
0 0 1

— Tenseur des déformations de Green Lagrange E



= (1/2)(C

−1

)
 
0 k 0
1
E =  k k2 0 

2
0 0 0

— Tenseur de Cauchy Green gauche B∼


=F FT
∼ ∼

 
1 + k2 k 0
B∼
= k 1 0 
0 0 1

(a) dilatations linéaires :



− p
λ( E 1 ) = C11 = 1

− p √
λ( E 2 ) = C22 = 1 + k 2
q

− →
− →
− → √
− →
− → √
− p
λ( E 1 + E 2 ) = ( E 1 + E 2 )/ 2.C

.( E 1 + E 2 )/ 2 = 1 + k + k 2 /2
q

− →
− →
− →
− →
− → √
− →
− →
− → √

λ( E 1 + E 2 + E 3 ) = ( E 1 + E 2 + E 3 )/ 3.C ∼
.( E 1 + E 2 + E 3 )/ 3 =
p
1 + 2k/3 + k 2 /3

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(b) Distorsions angulaires :


→ →
− − C12 k
sin γ( E 1 , E 2 ) = √ =√
C11 C22 1 + k2
→ −
− → → √
− √
cos Θ = E 1 .( E 1 + E 2 )/ 2 = 1/ 2

− →
− →

E 1 .C .( E 1 + E 2 ) 1+k
cos θ = − → =√

→ →
− −
λ( E 1 )λ( E 1 + E 2 ) 2 + 2k + k 2
→ −
− → →

γ( E 1 , E 1 + E 2 ) = Θ − θ

8.3 Cisaillement en petites déformations


Enoncé

On considère, dans le cadre des petites déformations, le champ des déplacements


suivant : 
 kX2

−u 0

0
1. Calculer le tenseur des déformations linéarisé
→ →
− − −
→ →
− →

2. Calculer la dilatation linéaire en ce point de E 1 , E 2 et E 1 + E 2 + E 3
−
→ − → −
→ → − →
− →

3. Calculer les distorsions angulaires γ E 1 , E 2 et γ E 1 , E 1 + E 2 + E 3

Corrigé

1. Tenseur des déformations linéarisé


 
0 k/2 0
1
εij = (ui,j + uj,i) ⇒ ε(M) =  k/2 0 0 
2 ∼
0 0 0

2. Dilatations linéaires :

− →

δ( E 1 ) = ε11 = 0 δ( E 2 ) = ε22 = 0

− →
− →
− →
− →
− → √
− →
− →
− → √

δ( E 1 + E 2 + E 3 ) = ( E 1 + E 2 + E 3 )/ 3.ε∼.( E 1 + E 2 + E 3 )/ 3 = k/3

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3. Distorsions angulaires
−→ − →
γ E 1 , E 2 = 2ε12 = k
−
→ − → →
− →

γ E 1, E 1 + E 2 + E 3 :
→ −
− → →
− → √
− √
cos Θ = E 1 .( E 1 + E 2 + E 3 )/ 3 = 1/ 3

− →
− →
− → √

E 1 .(2ε∼ + ∼I).( E 1 + E 2 + E 3 )/ 3 k+1
cos θ = →
− −
→ →
− →
− =√ )
λ( E 1 )λ( E 1 + E 2 + E 3 ) 3(k/3 + 1

8.4 Cylindre en torsion


Enoncé

On considère une pièce cylindrique de hauteur h, de rayon R, réalisée avec un matériau


élastique isotrope et homogène. On soumet cette pièce, encastrée au sol, à un couple
C sur la face supérieure. On constate que le barreau se déforme comme un empilage
de disques, c’est-à-dire que la hauteur h reste constante et que chaque section droite
tourne sans se gauchir d’un angle proportionnel à la cote de la section droite. On
démontre dans ces conditions que le champ de déplacement − →u (M) s’écrit relativement

− →
− →

à la base cartésienne ( e 1 , e 2 , e 3 )

 −Kx2 x3

−u (M) Kx1 x3

0

1. Ecrire toutes les conditions aux limites du problème


2. Donner l’expression du tenseur des déformations en tout point de la pièce
3. Calculer les déformations principales et les directions principales
4. Déterminer le tenseur des contraintes
5. Déterminer la constante K
6. Calculer les contraintes principales
7. Tracer le tri-cercle de Mohr

Corrigé

1. z = 0 ⇒t →
− R
u = (0, 0, 0) z=h⇒C= τ ρds

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2. Tenseur des déformations déduit à partir du champ des déplacement


 
0 0 −Kx2 /2
ε(M) = 

0 0 Kx1 /2 
−Kx2 /2 Kx1 /2 0

3. Déformations principales : p p
det(ε∼−λ1

) = 0 ⇒ λ1 = 0 λ2 = −(K/2) x21 + x22 λ3 = (K/2) x21 + x22
Directions principales :
 p   √ p   √ p 
x1 /px21 + x22 x2 /( √2 px21 + x22 ) −x2 /(√ 2p x21 + x22 )

− −
→ →

V 1 =  x2 / x21 + x22  V 2 =  −x1 /( 2 x21 + x22 )  V 3 =  x1 /( 2 x21 + x22 ) 
√ √
0 1/ 2 −1/ 2
4. en applicant la loi de Hooke (élasticité isotrope linéaire) σ∼ = 2µε∼ + λtrace(ε∼)1

on obtient le tenseur des contraintes :
 
0 0 −Kµx2
σ∼ (M) =  0 0 Kµx1 
−Kµx2 Kµx1 0
p
5. D’après la question précédente, τ = µK x21 + x22 = µKρ. En remplaçant cette
expression
R dans la Rformule du couple, il vient :
C = τ ρds = µK ρ2 ds = Kµ2πR4 /4 ⇒ K = 2C/(µπR4 )
6. Contraintes principales :
det(σ∼ − λ1

)=0⇒ p p
σI = 0 σII = −µK x21 + x22 = −µKρ σIII = µK x21 + x22 = µKρ
7. Tri-cercle de Mohr

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τ
µKρ

−µKρ 0 µKρ
σn

8.5 Etude d’un barrage


Enoncé

On considère un barrage de section traingulaire OAB encastré au sol sur la face AB


et soumis sur la face OA à la pression hydrostatique de l’eau. ρ et ρe sont les masses
volumiques du matériau constituant le barrage et celui de l’eau. g est l’accélération
de la pésanteur. On suppose que le tenseur des contraintes en tout point du barrage
→ −
− → − →
est défini dans le repère ( i , j , k ) par
 
σ11 σ12 0
σ∼ =  σ12 σ22 0  σ11 = ax + by, σ22 = cx + dy, σ12 = ex + f y
0 0 σ33

1. Ecrire les équations d’équilibre


2. Ecrire les conditions aux limites sur OA et OB
3. Déterminer les constantes du problème

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O j

eau

A B
i

Corrigé
1. Equations d’équilibre

σ11,1 + σ12,2 + ρg = 0 a + f + ρg = 0
σ12,1 + σ22,2 = 0 e+d=0


2. sur OA (− →
n = (0, −1, 0), y = 0, T = (0, ρe gx, 0))
d’où e = 0, c = −ρe g, d = 0


sur OB (−→n = (− sin α, cos α, 0), y = x tan α, T = (0, 0, 0))

−σ11 sin α + σ12 cos α = −(ax + bx tan α) sin α + (f x tan α) cos α = 0


−σ12 sin α + σ22 cos α = −(f x tan α) sin α + (cx) cos α = 0

On en déduit f = c/ tan2 α = −ρe g/ tan2 α, a = ρe g/ tan2 α − ρg


b = ρg/ tan α − 2ρe g/ tan3 α
3. a = ρe g/ tan2 α − ρg, b = ρg/ tan α − 2ρe g/ tan3 α, c = −ρe g, d = 0, e = 0,
f = c/ tan2 α = −ρe g/ tan2 α

8.6 Cylindre sous pression


Enoncé

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Déterminer l’expression des champs de déplacement, de déformations et des


contraintes d’un cylindre creux soumis à une pression P1 au niveau de son rayon
extérieur R1 et une pression P2 au niveau de son rayon intérieur R2 . Le cylindre est
de hauteur h. Il est fixé à sa base selon la direction z et soumis à une pression P sur
sa face supérieur.

Corrigé


Vue la symétrie du problème, U = (Ur (r), 0, Uz (z)).
Le champ des déformations est par conséquent :
 
∂Ur 0 0
 ∂r 

ε= 0 Ur 0


 r 

0 0 ∂Uz
∂z
La loi de comportement donne :
 
(λ + 2µ) ∂Ur + λ( Urr + ∂Uz ) 0 0
 ∂r ∂z 
σ∼ =  0 U ∂U
(λ + 2µ) rr + λ( r + ∂Uz) 0 
 ∂r ∂z 
0 0 (λ + 2µ) z + λ( Urr + ∂Ur )
∂U
∂z ∂r
On écrit les équations d’équilibre
∂σrr σrr − σθθ
+ =0
∂r r
∂σzz
=0
∂z
Ceci donne lieu aux équations différentielles :

∂ 2 Ur ∂ ∂ 2 Uz
2
+ (Ur /r) = 0 =0
∂r ∂r ∂z 2
Ce qui donne pour le champ des déplacements

Ur = Ar/2 + B Uz = Cz

On en déduit

σrr = (λ + µ)A − 2µB/r 2 + λC


σθθ = (λ + µ)A + 2µB/r 2 + λC
σzz = (λ + 2µ)C + λA

Détermination des constantes A, B et C

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— pour r = R1 , −

n = −−→e r et T = P1 −

e r soit (λ + µ)A − 2µB/R12 + λC = −P1


— pour r = R2 , −

n =−→e r et T = −P2 −→
e r soit (λ + µ)A − 2µB/R22 + λC = −P2


— pour z = H, −→n =−
→z et T = P − →
z soit (λ + 2µ)C + A = P

8.7 Réservoir sphérique sous pression


Enoncé

Déterminer l’expression des champs de déplacement, de déformations et des


contraintes d’une enceinte sphérique soumise à une pression P1 au niveau du rayon
extérieur R1 et une pression P2 au niveau du rayon intérieur R2 .

Corrigé



Vue la symétrie du problème, U = (U(r), 0, 0).
Le champ des déformations est par conséquent :
 
∂U 0 0
 ∂r 
ε= 0 U
 

 r 0 

0 0 U r
La loi de comportement donne :
 
(λ + 2µ) ∂U + 2λ U
r 0 0
 ∂r 
σ =  0 λ ∂U + 2(µ + λ) U
r 0 
∼  ∂r 
0 0 λ ∂U + 2(µ + λ) U
r
∂r
Les équations d’équilibre donnent lieu à l’équation différentielle :

∂2U 2 ∂U 2
2 + − 2U = 0
∂r r ∂r r
Le champ des déplacements et des contraintes sont de la forme :

U = Ar/3 + B/r 2
σrr = (3λ + 2µ)A/3 − 4µB/r 3
σθθ = σϕϕ = (3λ + 2µ)A/3 + 2µB/r 3

Détermination des constantes A et B




— pour r = R1 , −
→n = −−→e r et T = P1 −

e r soit (3λ + 2µ)A/3 − 4µB/R13 = −P1

− →

— pour r = R2 , −
→n = U r et T = −P2 − →
e r soit (3λ + 2µ)A/3 − 4µB/R23 = −P2

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8.8 Exercices
Exercice 1
On considère une déformation définie par les relations

 x1 = X1 + X3 /3
x2 = X2

x3 = X3

Calculer :
1. le tenseur gradient de la transformation
2. le tenseur des dilatations de Cauchy-Green droit
3. l’allongement relatif selon les trois axes X1, X2, X3
4. l’angle entre les axes 1 et 2 après transformation
5. le tenseur des déformations de Green-Lagrange
6. le tenseur petites déformations
7. la déformation selon les trois axes
Exercice 2
Dans le cadre des petites déformations, on définit le champ des déplacements reignant
dans un cylindre en coordonnées cartésiennes :


→ C F
u (x, y, z) = (xy −

e z − xz −

e y + ϕ(y, z)−

e x) + (x−

e x − ν(y −

e y + z−

e z ))
µJ ES
où F est la force axiale, C le couple, E le module d’young, ν le coefficient de poisson, S
la section, µ le module de cisaillement et J le moment quadratique sont des constantes
connues
1. Donner l’expression du tenseur des déformations linéarisé
2. Que devient ce tenseur si ϕ(y, z) = yz. Quelle est la nature des déformations.
3. Que devient ce tenseur si ϕ(y, z) = −yz. Quelle est la nature des déformations.
4. Donner l’expression des déformations principales pour ϕ(y, z) = yz.
5. Donner l’expression des déformations principales et des directions principales pour
ϕ(y, z) = −yz et F=0.
Exercice 3
On donne le tenseur des déformations suivant
 
1 0 0
A
ε(M) = y  0 −ν 0 

E
0 0 −ν

1. De quel genre de déformation s’agit-il ?


2. Ce champ est-il compatible ?
3. Déterminer le champ des déplacements

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Bibliographie

Rousset, M. (1985). Surface seuil de plasticité : détermination automatique et


modélisation. Thèse de doctorat, Université Paris 6, Cachan.

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