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Régulation et asservissement

Régulation et asservissement....................................................................................................................................................................................1
I) Introduction sur les asservissements et régulations analogiques.........................................................................................................3
I.1) Notions préliminaire : Schémas blocs et transmittances.................................................................................................................3
I.2) La nécessité de réguler : exemple d’un bâtiment...............................................................................................................................3
I.3) Distinction asservissement/ régulation................................................................................................................................................4
I.3.1) Régulation de vitesse:.........................................................................................................................................................................4
I.3.2) Asservissement de position:............................................................................................................................................................4
I.4) Notion de Boucle ouverte, Boucle fermée:..........................................................................................................................................4
I.4.1) Boucle ouverte:.....................................................................................................................................................................................4
I.4.2) Boucle fermée:.....................................................................................................................................................................................5
I.5) Organes constitutifs d’une régulation:.................................................................................................................................................5
I.6) Qualités d’une bonne régulation..............................................................................................................................................................6
I.7) Etapes d’une régulation.............................................................................................................................................................................6
I.8) Carte heuristique........................................................................................................................................................................................7
II) Modélisation des systèmes linéaires...........................................................................................................................................................7
II.1) Principe et finalité de la modélisation.................................................................................................................................................7
II.2) Modélisation par analyse des équations différentielles du système..........................................................................................7
II.3) Modélisation par analyse de la réponse du système à un échelon de consigne........................................................................8
II.3.1) Détermination du gain statique.....................................................................................................................................................8
II.3.2) Modèle du premier ordre................................................................................................................................................................8
II.3.3) Modèle du second ordre..................................................................................................................................................................9
II.3.4) Modèle de Broïda............................................................................................................................................................................10
II.3.5) Modèle de Strejc.............................................................................................................................................................................11
II.3.6) Modèle naturellement instable : procédés intégrateurs......................................................................................................12
II.3.7) Essai en limite de pompage...........................................................................................................................................................13
II.4) Exemples de modélisations courantes...............................................................................................................................................13
III) Transmittance ou fonction de transfert d'un système.....................................................................................................................13
III.1) Opération sur les fonctions de transfert......................................................................................................................................13
III.2) Opération sur les fonctions de transfert......................................................................................................................................13
III.2.1) En série............................................................................................................................................................................................13
III.2.2) En parallèle.....................................................................................................................................................................................13
III.2.3) Factorisation..................................................................................................................................................................................13
III.2.4) Superposition.................................................................................................................................................................................13
III.2.5) Système à retour non unitaire..................................................................................................................................................14
III.3) Transmittance en boucle ouverte.....................................................................................................................................................14
III.4) Transmittance en boucle fermée.....................................................................................................................................................14
III.5) Schéma bloc faisant intervenir les perturbations.......................................................................................................................15
IV) Critères de performance d’un système....................................................................................................................................................15
IV.1) Précision:....................................................................................................................................................................................................15
IV.2) Rapidité:....................................................................................................................................................................................................16
IV.3) Indice de performance IAE................................................................................................................................................................17
V) Stabilité d'un système asservi.....................................................................................................................................................................17
V.1) Condition générale de stabilité..............................................................................................................................................................17
V.2) Condition mathématique de stabilité...................................................................................................................................................17
V.2.1) Démonstration :.................................................................................................................................................................................17
V.2.2) Exemple:..............................................................................................................................................................................................18
V.2.3) Critère de Routh-Hurwitz (Boucle Fermée): (Matheux : Excel peut être utile).............................................................18
V.2.4) Critère du lieu des racines (Etude de la FTBO pour connaître la stabilité de la Boucle Fermée).............................19
V.3) Critères graphiques de stabilité :........................................................................................................................................................20
V.3.1) Critère de Nyquist (Etude de la Boucle ouverte):...................................................................................................................20
V.3.2) Critère du revers (Etude de la Boucle ouverte):.....................................................................................................................20
V.3.3) Critères de stabilité dans le diagramme de Bode....................................................................................................................21
V.3.4) Critère de Black-Nichols................................................................................................................................................................21
V.3.5) Marge de Gain et marge de phase...............................................................................................................................................22
VI) Correction des systèmes asservis.............................................................................................................................................................22

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VI.1) Les correcteurs.......................................................................................................................................................................................22
VI.1.1) Correcteur proportionnel:.............................................................................................................................................................22
VI.1.2) Correcteur intégral:.......................................................................................................................................................................24
VI.1.3) Correcteur dérivé:.........................................................................................................................................................................25
VI.2) Les structures........................................................................................................................................................................................26
VI.2.1) Structure parallèle:.......................................................................................................................................................................26
VI.2.2) Structure mixte:............................................................................................................................................................................26
VI.2.3) Structure série:.............................................................................................................................................................................27
VI.3) Choix d’un correcteur:..........................................................................................................................................................................27
VI.3.1) Réglage industriel : modélisation, critères et réglage de Broïda......................................................................................27
VI.3.2) Ziegler et Nichols..........................................................................................................................................................................28
VI.3.3) Réglage industriel par la méthode de Ziegler Nichols ou méthode de l’ultime pompage...........................................29
VI.4) Applets sur les correcteurs:.................................................................................................................................................................3
VI.5) Exercices corrigés sur les systèmes:.................................................................................................................................................3
VI.6) Logiciel sur les systèmes bouclés:.......................................................................................................................................................3

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I) Introduction sur les asservissements et régulations analogiques

I.1) Notions préliminaire : Schémas blocs et transmittances


Chaque système peut être représenté par un schéma bloc liant une grandeur d’entrée et une grandeur de sortie.
La transmittance le coefficient ( ou fonction) par lequel on multiplie l’entrée pour connaitre la sortie.
Exemples :
Entrée Sortie
MCC :
Tension Ue M Vitesse s=MxUe

Entrée Sortie
Pompe:
Ouverture de P Débit Qs=PxVe
vanne Ve

Entrée Sortie
Capteur de
Température Te température: Tension Vs=CxTe
C

Cette vision souvent suffisante est malgré tout limitée est ne tient pas compte par exemple du temps mis par le
système pour atteindre son état stable. Des transmittances définies mathématiquement de façon plus fine sont
parfois nécessaires, celles-ci se déterminent lors d’essais avec un échelon en entrée.
Une procédure et des détails plus poussés sont donnés dans le chapitre sur la modélisation des systèmes
linéaires.

I.2) La nécessité de réguler : exemple d’un bâtiment


On veut maintenir une température donnée: température de consigne.
Il est nécessaire de chauffer ou de refroidir: système de chauffage.

Dans ce mode de fonctionnement la chaudière est Il est donc nécessaire de mesurer la température:
commandée par la température extérieure. (capteur de température, thermocouple ou
Ce système est sensibles aux perturbations thermorésistance) et de la comparer à celle désirée
eventuelles (porte ouverte, apport solaire, apports
internes )

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I.3) Distinction asservissement/ régulation
Il est bon de faire la distinction entre boucle d’asservissement et boucle de régulation. Toutes les
deux fonctionnent sur le même principe, mais leur finalité diffère sensiblement :
— Pour un asservissement , la consigne peut varier et la sortie du système doit suivre ses évolutions
rapidement et avec précision la grandeur de sortie est identique ou proportionnelle à une grandeur
d’entrée (ex : la position du gouvernail d'un avion doit suivre la consigne imposée par le pilote à chaque
instant ; poursuite de trajectoire  consigne variable ) ;
— la régulation impose à la grandeur de sortie d’atteindre une valeur de consigne et d’y rester quelles
que soient les perturbations éventuelles (ex : régulation de pression, de température  consigne fixe : la
température dans un logement doit être constante quelles que soient les conditions extérieures).

.I.3.1) Régulation de vitesse:


Tension de consigne correspondant à la vitesse désirée.
On utilise un convertisseur de puissance (hacheur, onduleur).
On mesure la vitesse: dynamo tachymétrique, compteur.

.I.3.2) Asservissement de position:


Valeur de consigne sous forme de tension.
Commande du moteur.
Capteur de position: potentiomètre, roue codeuse.

I.4) Notion de Boucle ouverte, Boucle fermée:


Organes de commande d’un four

.I.4.1) Boucle ouverte:


Un tel système est en boucle ouverte. La sortie y peut être réglée en agissant sur l’entrée u. Cette situation
présente deux inconvénients majeurs :
- on ne sait pas a priori à quelle valeur va se stabiliser y et en combien de temps ;
- y va varier en fonction des perturbations extérieures (par exemple variation de la température
externe).
Un tel système peut être modélisé par un ensemble de schémas bloc

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perturbation

Entrée Sortie
Actionneur :
Xe G(p) Xs

.I.4.2) Boucle fermée:


En refermant la boucle par un régulateur, ce qui conduit
au schéma suivant, représentant la boucle de régulation
de base.
On cherche à maintenir la grandeur à régler y à une
valeur de consigne yc en agissant sur la commande u par
la loi de commande (ou correcteur).

Analysons le fonctionnement de cette boucle (figure 3). Le système bouclé a pour entrée yc et pour sortie y.
Le régulateur possède 2 entrées (yc et y) et une sortie u. Il se compose de la loi de commande et d’un
comparateur qui élabore l’erreur de régulation = yc – y. La loi de commande a pour entrée e et  pour sortie u

Exemple : Le capteur mesure la température (y ) de l'enceinte


thermique.
Cette mesure est comparée à la consigne (yc) pour élaborer un
signal d'écart. Suivant le signe et l'amplitude de ce dernier, la
loi de commande dosera l'alimentation (u ) de la résistance afin
que la température dans le

four reste la plus proche possible de la consigne

I.5) Organes constitutifs d’une régulation:

On a donc des organes supplémentaires qui compliquent le système et qui peuvent le rendre moins stable
( oscillations....).
Dans toutes les boucles de régulation, on retrouvera les éléments suivants :
— un capteur ;
— une consigne (fixe ou variable dans le temps) ;
— un comparateur délivrant un signal d’écart ;
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— une loi de commande qui calcule le signal à envoyer sur l’actionneur ;
— un actionneur ;
— le système physique à commander et soumis à des perturbations.
perturbation

Chaine directe
Régulateur

consigne erreur commande Sortie asservie


Correcteur : Actionneur :
Xc  C(p) Xe G(p) Xs

mesure
Capteur :
Xr K(p)

Chaine de retour

XC - Xr = 
 �C ( p ) = X e �
Relations : � �C ( p) �G ( p) = X s
X e �G ( p ) = X s �
X s �K ( p ) = X r

I.6) Qualités d’une bonne régulation


La boucle d’asservissement peut apporter les avantages suivants
- améliorer la rapidité de fonctionnement du système
- augmenter la précision
- diminuer l’influence des perturbations
- rendre contrôlable un système qui ne l’est pas en boucle ouverte
- diminuer les effets non linéaires des processus

I.7) Etapes d’une régulation


La procédure à adopter pour réguler un système est la suivante.
• Etape 1 : faire des essais et étude du procédé. Objectif : déterminer son modèle.
• Etape 2 : selon le modèle que l'on aura choisi, régler le correcteur PID.
• Etape 3 : essayer le réglage choisi

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I.8) Carte heuristique

II) Modélisation des systèmes linéaires

II.1) Principe et finalité de la modélisation


Lorsque la description de la fonction de transfert par une constante permettant de convertir la grandeur
d’entrée en grandeur de sortie s’avère trop simpliste, deux techniques sont proposées pour décrire plus
finement les relations entre l’entrée et la sortie d’un système :
 L’analyse des équations différentielles liant l’entrée et la sortie d’un système
 La mesure de la réponse du système à un échelon de consigne

II.2) Modélisation par analyse des équations différentielles du système


Le comportement d'un processus linéaire autour d'un point de fonctionnement peut être décrit par une équation
différentielle.
La forme générale de cette équation est :
e(t) s(t)
d ns d n -1 s ds d me d m-1e de Processus
an  a n -1  ...  a1  a 0 s = bm  bm-1  ...  b1  b0 e
dt n dt n -1 dt dt m dt m -1 dt

Grâce aux propriétés de la transformée de Laplace, on a


E(p) Fonction de S(p)
a n p  a n -1 p
n n -1
 
 ...  a1 p  a 0 S ( p) = bn p m  bm-1b m-1  ...  b1 p  b0 E ( p )  transfert
H(p)

On en déduit la transmittance ou fonction de transfert T(p) du système


S ( p ) bn p m  bm -1b m -1  ...  b1 p  b0 N ( p )
H ( p) = = =
E ( p) an p n  an -1 p n -1  ...  a1 p  a0 D( p )
Les racines complexes (cj) du numérateur N(p) sont les zéros de la fonction de transfert,
Les racines (di) du dénominateur D(p) sont appelées pôles.

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L'ordre n du numérateur est également l'ordre de la fonction de transfert H(p). La transmittance peut donc
s'écrire
( p - cm )( p - cm-1 )...( p - c1 )( p - c0 )
H ( p) =
( p - d m )( p - d m-1 )...( p - d1 )( p - d 0 )
On montre qu'en régime sinusoïdal il suffit de remplacer la variable p par j pour obtenir la fonction de
transfert isochrone. On peut alors étudier le système à partir des diagrammes de Bode du gain G (en dB) et de
l'argument  (en rad) :
GdB = 20log H ( j )
 = arg( N ( j )) - arg( D( j ))

II.3) Modélisation par analyse de la réponse du système à un échelon de consigne


Suite à l’envoi d’un échelon sur l’entrée on observe le comportement de la sortie et l’on détermine les diverses
modélisation possibles

.II.3.1) Détermination du gain statique


Le gain statique est le rapport de la variation de la sortie finale sur la variation d’entrée (échelon) une fois le
système stabilisé.
s(t)
e(t)

s

s
Legainstatique k=
e
e
t

.II.3.2) Modèle du premier ordre


Lorsque la réponse ne présente ni rebond ni retard , le modèle du premier ordre peut être utilisé.
Modèle simple mais très utilisé tant que le temps mort reste négligeable devant la constante de temps.
ds(t ) La constante de temps est mesurée lorsque le
Equation différentielle : t  s (t ) = k �
e(t )
dt système atteint 63% de la variation totale de la
k sortie.
Fonction de transfert isomorphe : H  p  =
1t p
Représentation temporelle Représentation temporelle

Bode Nyquist

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Black

.II.3.3) Modèle du second ordre


Lorsque la réponse présente un rebond, le modèle du deuxième ordre peut être utilisé.
d2y dy
Equation différentielle : 2
 2m0  0 2 y = g (t )
dt dt
1
H  p = k
Fonction de transfert isomorphe : 2mp p 2
1 
0 02
Réponse indicielle :
� - m0t � m0 �

s (t ) = k �
1- e cos t 
� sin t �

� �  �

2 mp
D - 2p 2p
Avec 2 = e 1- m et 0 = et  =
2
10

D1 T 1- m 2
T 9

 On notera que le tr est mini si m=0,7 : 7


105 %

2p
6
95 %

tr 5%min = 0, 44
5

0
4

t r 5% min 3
2

= 3 1 tr

 Si m << 1 alors 2p 2pm  t r 5% min =


m 0
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400

0
temps en ms

Bode Nyquist

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Black

.II.3.4) Modèle de Broïda


Lorsque la réponse ne présente pas de rebond mais qu’il existe un retard entre l’échelon et la réponse, le modèle
de Broïda peut être utilisé.

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Ke -Tp
Fonction de transfert isomorphe : H ( p) = :
1t p
Retard + 1er Ordre.
K gain statique = s/e
La constante de temps t est souvent prise égale à la
pente au point d’inflexion

Réponse à un échelon Bode

Nyquist Black

.II.3.5) Modèle de Strejc


K Ke -t p
Fonction de transfert isomorphe : H ( p ) = ou plutôt H ( p ) = ; t étant le retard
 1  Tp   1  Tp 
n n

Réponse temporelle à un échelon Bode

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Nyquist Black

.II.3.6) Modèle naturellement instable : procédés intégrateurs

ke -Tp
H ( p) =
p

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.II.3.7) Essai en limite de pompage
Certains procédés ne supportent pas un essai indiciel en boucle ouverte.
On procède alors à un essai en boucle fermée avec un correcteur proportionnel K p
On augmente le gain du correcteur jusqu’à Kcr permettant d’obtenir la limite d’instabilité soit des oscillations
auto entretenues dont on relève la période Tcr.

II.4) Exemples de modélisations courantes


Moteur
Dynamo tachy
Codeur optique
Astable
Sommateur

III) Transmittance ou fonction de transfert d'un système

III.1) Opération sur les fonctions de transfert


Un système donné par son équation différentielle dans l'espace temporel peut être de manière équivalente
représenté dans le plan de Laplace par une équation algébrique. Ainsi, on convient de caractériser le système
dans l'espace de Laplace par une fonction que l'on appelle la fonction de transfert du système. Cette fonction
est définie comme le rapport entre la transformées de Laplace de la sortie sur la transformée de Laplace
de l'entrée sous l'hypothèse que les conditions initiales sont toutes nulles (on s'intéresse seulement à l'étude
de la réponse forcée du système).

III.2) Opération sur les fonctions de transfert


La lecture de schémas blocs permet de rencontrer divers cas de figure qu’il faut savoir rapidement écrire :

.III.2.1) En série

.III.2.2) En parallèle
H1(p)
Xe(p) Xs(p)
Xe(p)
H1(p)+H2(p) Xs(p)

H2(p)

.III.2.3) Factorisation
X1(p) H(p) X1(p)
Xs(p) Xs(p)
H(p)

X2(p) H(p) X2(p)

.III.2.4) Superposition
X1(p) H1(p)
Xs(p)
H3(p)

X2(p) H2(p)

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Pour calculer la fonction de transfert entre une entrée particulière et une sortie, on suppose les autres entrées
nulles

.III.2.5) Système à retour non unitaire


Ce schéma bloc est le maillon essentiel de toute régulation : on gagnera donc à connaitre son résultat par coeur
Chaîne directe
Xe(p) Xs(p)
(p)
H(p)

Chaîne de retour
Xr(p)
K(p)

X s ( p) H ( p)
=
X e ( p ) 1  K ( p) �
H ( p)
Sa démonstration est faite dans les lignes suivantes.

III.3) Transmittance en boucle ouverte


X S ( p) = G ( p) �
X e ( p)

F(p)
Chaîne directe
H(p)
Xc(p) Xs(p)
(p)
C(p) G(p)

Chaîne de retour

K(p)
Xr(p)

On peut écrire l’expression de la transmittance en boucle ouverte :


T ( p) = K ( p) H ( p)
N ( p) C 1  b1 p  ...  bm p
m

Que l’on peut mettre sous la forme T ( p ) = C = a où a est la classe du système.


D( p) p 1  a1 p  ...  an p n

III.4) Transmittance en boucle fermée


On considère le système dont le diagramme fonctionnel est représenté ci-dessous
F(p)
Chaîne directe
H(p)
Xc(p) Xs(p)
(p)
C(p) G(p)

Chaîne de retour

K(p)
Xr(p)

On a les relations suivantes


H ( p ) = C ( p) � G ( p)
 ( p ) = X c ( p) - K ( p ) �
X S ( p) 
et X S ( p ) = H ( p ) � ( p) 

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On reporte  dans l'expression 
 X c ( p) - K ( p) �X S ( p) 
X S ( p) = H ( p ) �
X S ( p )  1  K ( p) �
H ( p )  = H ( p) �
X c ( p)
On aboutit à la fonction de transfert F(p) du système en boucle fermée
X s ( p) H ( p)
F ( p) = =
X e ( p ) 1  K ( p) H ( p )
Ou peut définir également la transmittance donnant l'écart (p) en fonction de l'entrée E(p).
Cette fois, on reporte l'expression  dans l'expression  : (p) = Xc(p) - H(p)K(p)(p)
 ( p) 1
=
X c ( p ) 1  K ( p ) H ( p)

III.5) Schéma bloc faisant intervenir les perturbations


En écrivant les diverses relations : Xp(p) Q(p)
Xc - XsK = 
H  X H Gp 2 = Xs
Xc(p)
H(p)
Xs(p)
(p)
Et en les combinant il vient : C(p) G1(p) G2(p)

H Q
Xc  Xp = Xs
1 1
 KH  KH
G2 G2
K(p)
Xr(p)

IV) Critères de performance d’un système

IV.1) Précision:
Un système est précis si la sortie suit l'entrée quelles que soient les circonstances. L'écart est la différence
entre la valeur souhaitée et la valeur obtenue.
Xc(p) (p) XS(p)

L’erreur est définie par lim  (t ) soit en se servant du théorème de la valeur finale H(p)
t 

pX c ( p) Xr(p)
lim  (t ) = lim p ( p) = lim K(p)
t  p0 p 0 1  K ( p ) H ( p)
N ( p ) C 1  b1 p  ...  bm p
m
X c ( p)
Et comme K ( p ) H ( p) = C = a n et
= il vient
D( p ) p 1  a1 p  ...  an p 1  K ( p) H ( p)
 ( p)  pa  1  a1 p  ...  an p n   C  1  b1 p  ...  bm p m   = X c ( p )  pa  1  a1 p  ...  a n p n   ce qui permet de
relier les équations différentielles liant  et Xc.
L’erreur est la valeur de  en régime permanent.

N ( p) C 1  b1 p  ...  bm p
m

Or K ( p) H ( p) = C = croit d’autant plus vite que a et C sont grands (ainsi l’erreur


D( p) pa 1  a1 p  ...  an p n
tend vers 0 quand p tend vers 0) mais dans ce cas cela nuit à la stabilité du système (C augmente : diag de
Nyquist enfle et si a>2 le diag de Nyquist tourne d’un angle sup à 2p).
Ceci nous confirme que précision et stabilité sont deux exigences contradictoires

On définit la classe des systèmes par la puissance a soit le degré d’intégration du système.
Pour les systèmes classiques leur classe est nulle : a = 0 (1er ordre, 2ème ordre, Strejc, Broïda)
Le correcteur proportionnel intégral permet d’atteindre a = 1 ou plus en cas de mise en cascade.

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N ( p)
N.B.: K ( p) H ( p) = C D( p) 
C
FTBO de classe 0 FTBO de classe 1 FTBO de classe 2
p0 pa
a=0 a=1 a=2
Erreur de position p
E
p
E
Entrée échelon : p E p
lim = lim =0
xc (t ) = Eh(t ) p 0 1  C 1 C p 0
1
C
E p
E
X c ( p) = 1 C 0
p 0
Erreur statique

Erreur de traînage p
E
p
E
p
E
Entrée rampe : p2 E p2 E E p2 E
lim = =  lim = = lim = =0
xc (t ) = Eth(t ) p 0 1  C p 1 C  p 0
1
C pC C p �0 C
1 2 p 
C
+ p p p
E
X c ( p) = 2 E 0
p
C
Erreur de trainage

Erreur d’accélération p
2E
p
2E
Entrée parabole : p3 2E p3 E E
lim = =  lim = 2 =
xc (t ) = Et 2h(t ) p 0
1
C
p2 
C p 0 C
1 2 p  C C
+ p p p
2E
X c ( p) = 3 + E
p
C
Erreur de d’accélération

IV.2) Rapidité:
Un système est rapide si son temps de réponse est jugé satisfaisant.
Temps de réponse à 5% : tr5%min est le temps mis pour être compris entre 105 % et 95 % de la valeur finale.

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Remarque 1 : Un système du premier ordre est caractérisé par un temps de réponse t r = 3t

Remarque 2 : Dans le cas d’un système d’ordre 2, le système est caractérisé par son coefficient
d’amortissement m qui s’il est trop important assurera un temps de réponse trop grand et s’il est trop faible des
oscillations trop importantes.
On tolère d’un système un dépassement transitoire de 20 % :
Pour un système d’ordre 2 (asservissement de position par exemple)
m
X - X0 -p
 d = max =e 1- m 2
si d= 0,2 alors m = 0,45 ce qui se répercute par
X0
 une remontée du régime harmonique de 2 dB

IV.3) Indice de performance IAE


Si l’on pose I =  ( X C - X S ) 2 dt qui est donc proportionnel à l’énergie différentielle entre la commande et la
0

sortie, la minimiser en dessous d’une certaine valeur peut être un nouveau critère de temps de réponse

V) Stabilité d'un système asservi

V.1) Condition générale de stabilité


N ( p)
Pour avoir un signal de sortie s avec e= 0 (système instable), il faut que F ( p) = soit infini soit D ( p ) = 0
D( p)
.
 Il apparaît alors que le système sera instable si D ( p ) = 0 pour une valeur de p donc pour une fréquence
réaliste soit une valeur de p à partie réelle positive. Ceci nous amènera à une définition mathématique de
la stabilité : ce sont les critères mathématiques de Routh Hurwitz et du lieu des pôles.
H ( p)
 Dans le cas d’un système bouclé F ( p) = donc la condition vue ci-dessus donne
1  K ( p) H ( p)
�K �H =1
1  K ( p) H ( p) = 0 soit en complexe T ( j ) = K � H = -1 donc �
�Arg ( K �H) = � p
Ces deux conditions définissent un point critique au-delà duquel un système sera instable.
o Sur le diagramme de Bode : si pour un argument de p (opposition de phase, KH>1, les oscillations
augmentent d’amplitude et le système est instable.

V.2) Condition mathématique de stabilité

.V.2.1) Démonstration :
Un système est stable si pour une entrée constante, la sortie tend vers une constante. (ou s’il retourne vers son
état d’équilibre s’il en est écarté)
N ( p)
Condition de stabilité : un système est stable si sa fonction de transfert F ( p ) = ne comporte que des
D( p)
pôles (valeurs de p annulant D ( p ) ) à partie réelle strictement négative.
Démonstration :
Si on envoie dans un système de transmittance F(p) un Dirac E 0 afin d’étudier sa stabilité alors
bn p m  bm -1b m -1  ...  b1 p  b0 N ( p)
S ( p) = E0 n -1
= E0
a n p  a n -1 p  ...  a1 p  a 0
n
D( p)
Ce qui donne en factorisant par les n pôles (rééls ou complexes) (d i) du dénominateur D(p)

17/37
( p - c m )( p - c m-1 )...( p - c1 )( p - c 0 )  A0 Am Am 
S ( p) = E0 = E 0      
( p - d m )( p - d m-1 )...( p - d1 )( p - d 0 )  p - d 0 p - d1 p - dm 
Dont il est facile de trouver l’originale qui constitue donc la réponse temporelle dont la forme dépend
de la nature des pôles di
 Si di est réel alors l’originale est Ai e d i t
Si di est complexe alors di=a+j et di*=a-j mènent à une originale de la forme Ae cos(t   )
at

On s’aperçoit que ces fonctions du temps tendent vers 0 si l’exponentielle tend vers 0 donc si la
partie réelle du pôle est négative.
Rq : ceci revient à l’étude du régime transitoire de L’ESSM de S ( p )  (a n p n  a n -1 p n -1  ...  a1 p  a0 ) = 0 qui
disparaît au cours du temps si le système est stable.

.V.2.2) Exemple:
1
F  p = k 2mp p 2
Si 2mp p 2 alors les pôles de F(p) sont tels que 1   = 0 soit divers cas à envisager :
1  2 0 02
0 0

2 racines p1 et p2
réelles négatives
p1= - r1
p2= - r2 s (t ) = a1e - r1t  a 2 e- r2t  C te

2 racines p1 et(ou)
p2
réelles positives
p1= + r1 s (t ) = a1e - r1t  a 2 e �r2t  C te
p2= ± r2

2 racines p1 et p2
Complexes à partie
réelle positives
p1= - r1 - j s (t ) = a1e - r - j  t  a 2e - r  j  t  C te
p2= - r2 + j

2 racines p1 et p2
Complexes
conjuguées partie
réelle nulle s (t ) = a1 sin  t   a 2 cos  t   C te
p1= - j
p2= + j

2 racines p1 et p2
Complexes
conjuguées
partie réelle s (t ) = a1e r - j  t  a 2 e r  j  t  C te
positive
p1= r1- j
p2= r2 + j

.V.2.3) Critère de Routh-Hurwitz (Boucle Fermée): (Matheux : Excel peut être utile)
On utilise le critère de Routh quand il n'est pas possible de calculer les pôles de la fonction de transfert.

18/37
Les racines d’un polynôme a 0 p  a1 p  ...  a n -1 p  a n = 0 comparable à
n n -1
1  T ( p) = 0 sont à partie réelle
négatives si les 3 conditions suivantes sont réunies.
 Aucun des ai n’est nul
 Tous les ai sont de même signe
 Après construction du tableau suivant: les coefficients de la première colonne sont de même signes

0 1 2 i
a paires a0 a2 a4 … a2i
a impaires a1 a3 a5 … a2i+1
1= (a1a2-a0a3)/a1 2= (a1a4-a0a5)/a1 … … ….
1= (1a3-2a1)/1 2= (1a5-3a1)/1 … … …
… …
Somme de la colonne

La partie réelle des pôles de la fonction de transfert est négative si les n+1 termes de la première colonne du
tableau (appelée série de Routh ou pivot) ont le même signe (c’est-à-dire positifs car les termes ai sont positifs).
Si le signe des termes de la série est différent, le nombre des racines à partie positive est égal au nombre de
changements de signe
N ( p)
Rq : Ceci nous amène souvent à déterminer la valeur limite du coefficient C de l’expression K ( p ) H ( p ) = C D ( p ) :

.V.2.4) Critère du lieu des racines (Etude de la FTBO pour connaître la stabilité de la Boucle Fermée)
H ( p)
Sur un système en boucle fermée la fonction de transfert est F ( p) = et le dénominateur est
1  K ( p) H ( p)
de la forme 1  K ( p ) H ( p ) .
Les études vues précédemment s’intéressaient aux pôles du dénominateur donc aux valeurs de p telles que
1  K ( p) H ( p) = 0
� N ( p) �
La condition de stabilité 1  K ( p ) H ( p ) = 0 peut s’écrire : D( p)  CN ( p) = 0 �avec K ( p) H ( p ) = C �
� D( p) �
Il s’agit donc de déterminer l’ensemble des racines de cette équation et regarder dans l’espace complexe où se
trouvent ces racines lorsque C varie de 0 à l’infini.
La zone de stabilité est donc la partie à gauche de l’axe imaginaire.
m

La FTBO devient K ( p) H ( p ) = C
N ( p)
=C
 
p - z1 p - z2 ... p - zn
,
   A Limite de stabilité

D( p)  
p - p1 p - p2 ... p - pn   
p1 z1

et la condition de stabilité 1 C
 p - z   p - z  ... p - z  = 0 soit en
1 2 n
p2
é

 p - p   p - p  ... p - p 
1 2 n
C croît
z2

p - z1 p - z2 ... p - zn
module : C = 1 . La limite de stabilité nous permet D( p )  CN ( p ) = 0
p - p1 p - p2 ... p - pn
Lieu des racines
AP1  AP2  ... APn
de trouver graphiquement la valeur de C limite : C =
AZ1  AZ 2  ... AZ n
Remarque :

19/37
Sur un deuxième ordre : les deux pôles p1 et p2 complexes à partie réelle
positives donnent :
p1= - r1 ± j = -m0 �j0 1 - m 2 donc

� - m0t � m0 �

s (t ) = k �
1- e cos t 
� sin t �

� �  �

si m<1 alors m=sin
Un bon amortissement est obtenu pour
m=0.7 soit =45°
1
et pour une constante de temps t= faible
m0
Ce qui définit une zone où doivent se trouver les pôles

Cette résolution peut vite devenir compliquée, la méthode d’Evans peut nous y aider
http://eig.unige.ch/~allenbach/Thummel/index.html

V.3) Critères graphiques de stabilité :


Ils permettent de prévoir la stabilité d’un système à partir de son étude
F(p)
Chaîne directe

en boucle ouverte ou fermée. Xc(p)


(p)
C(p)
H(p)

G(p)
Xs(p)

H ( p)
 F ( p) = est la transmittance en Boucle Fermée. et
1  K ( p) H ( p) Chaîne de retour

 T ( p ) = K ( p ) H ( p) la transmittance en Boucle Ouverte. Xr(p)


K(p)

Il s’agit donc de déterminer quand les zéros de 1  T ( p) (donc les pôles de F(p)) sont à partie réelle négative.
La recherche de 1  T ( p ) = 0 amène plusieurs critères possible plus ou moins pratiques.

.V.3.1) Critère de Nyquist (Etude de la Boucle ouverte):

Plan de Nyquist : en ordonnée m(T) et en abscisses : é(T)


L’utilisation des critères algébriques est limitée aux systèmes sans retard.
Lorsque p croît de - à + la transmittance en boucle ouverte T ( p ) = K ( p ) H ( p) décrit une courbe.
Xc(p) XS(p)
H(p)

Xr(p)

K(p)

Si elle exclut 0 par un demi cercle du coté des réels positif alors elle est fermée et appelée diagramme de
Nyquist.
Critère de Nyquist : Toutes les racines de 1  K ( p ) H ( p ) = 0 ont une partie réelle strictement négative
(système stable) si le diagramme de Nyquist n’entoure pas le point -1
Ce qui se résout
 par le calcul en remplaçant p=j et en traçant la FTBO
 expérimentalement en relevant pour chaque fréquence le module et l’argument de
T ( p ) = K ( p) H ( p)
N ( p ) C 1  b1 p  ...  bm p
m
C
Attention : K ( p ) H ( p) = C = a K ( p) H ( p) = a donc le
n et lorsque p tend vers 0 p
D( p ) p 1  a1 p  ...  an p
p p
passage de p=0- à p=0+ voit l’argument de K ( p ) H ( p) passer de a à -a dans le sens horaire.
2 2
20/37
Pour éviter la détermination du passage de la courbe en p=0, on remplace parfois le critère de Nyquist par le
critère du revers.

.V.3.2) Critère du revers (Etude de la Boucle ouverte):

Critère du revers : m(KH())


Le système est stable en boucle fermée si le diagramme de
Nyquist de la transmittance en BO K ( p ) H ( p ) laisse le
MG=20log(1/X)
point –1 sur sa gauche lorsque la pulsation  varie de 0+ à
-1 c X  =0
é(KH())
l’infini.
Le système est d’autant plus stable que l’on est loin de ce M
point.
u
Point critique

Critère du revers
m(T(p))
4eme ordre

3eme ordre

 =0
é(T(p))
eme
2 ordre
1er ordre

Cadrans traversés en fonction de l’ordre

.V.3.3) Critères de stabilité dans le diagramme de Bode


Diagramme de Bode : en ordonnée GdB en fonction de f et  en fonction de f

A la vue du critère du revers, deux observations sont possibles T(dB)

 Pour la pulsation c telle que arg  K ( jC ) H ( jC )  = -p


TdB>0
o Si K ( j C ) H ( j C )  1 ou le gain
log ()
u c
TdB = 20 log K ( jC ) H ( jC )  0 : le système est stable MG

o Si K ( jC ) H ( jC ) > 1 ou le gain


(rad) log ()
u c
TdB = 20 log K ( jC ) H ( jC ) > 0 : le système est instable 0

 Pour la pulsation u pour laquelle K ( j u ) H ( j u ) = 1 soit


TdB = 20 log  K ( ju ) H ( ju )  = 0 M

-p
o Si   u  > -p : système stable  < -p

o Si   u   -p : système instable
Critère de Bode

.V.3.4) Critère de Black-Nichols


Plan de Black : en ordonnée GdB et en abscisses :  de la FTBO

21/37
G(dB)

Le critère de stabilité est si on laisse le point critique à sa droite quand


on décrit la courbe dans le sens des  croissants.

-p M

MG

Point critique

Critère de Black

.V.3.5) Marge de Gain et marge de phase

On peut définir les marges de phase et de gain nécessaires pour assurer une bonne stabilité.
 u est la fréquence telle que K ( ju ) H ( ju ) = 1
 c est la fréquence telle que arg  K ( ju ) H ( ju )  = p
Marge de phase (sur la boucle ouverte)
Déphasage supplémentaire qui ferait passer la courbe de l’autre côté du point critique.
Valeur dont il faut augmenter  pour KH =1 pour arriver au point critique
En pratique si M  = p  arg( K ( ju ) H ( ju )) �40�
à 50�alors la boucle fermée voit un
dépassement de 20% sur sa réponse indicielle, et une remontée de 2 dB sur sa réponse harmonique.
Marge de gain (sur la boucle ouverte)
Nombre de dB dont on peut augmenter le gain sans provoquer l’instabilité.
Valeur dont il faut augmenter KH lorsque  =-180° pour arriver au point critique
 En pratique si M G = -20 log( K ( jc ) H ( jc )) �6 - 15 dB

T(dB)

G(dB)
m(KH())

log ()
u c
MG=20log(1/X) MG

-1 c X  =0
é(KH())
-p M (rad) log ()
M  u c
u
MG 0
u c
Point critique Point critique
M

-p
Critère du revers Critère de Black

Critère de Bode

VI) Correction des systèmes asservis

VI.1) Les correcteurs


Pour un système donné, il s’agit d’améliorer une performance sans nuire aux autres.
Par exemple, augmenter la rapidité ou la précision sans rendre le système instable.
Pour cela, on utilise des correcteurs.
Il existe des correcteurs spécifiques calculés pour chaque cas mais il y a aussi des correcteurs classiques.

22/37
type proportionnel Intégral dérivé
Grandeur K ou BP% Ti Td
caractéristique X e ( p) 100 Ti est d’autant plus grand que Si l’action dérivée
C ( p) = = Kp = l’action intégrale est faible augmente (Td grand), la
( accessible sur  ( p) BP%
un régulateur) X e ( p) 1 réponse s’accélère !
Xe : commande le processus C ( p) = = X e ( p)
 : signal d’erreur
 ( p ) Ti p C ( p) = = Td p
 ( p)
Avantage - diminuer l’erreur (augmenter la - élimine l’erreur statique Effet stabilisant.
précision.) - augmente la rapidité Anticipatrice (compense
- vaincre les systèmes à grande les inerties dues aux
inertie temps morts).
- augmenter la rapidité tant que le
système n’est pas trop oscillatoire.
Inconvénient - il ya un risque d’augmenter augmente l’instabilité Elle a un effet
l’instabilité stabilisateur mais une
variation excessive peut
entraîner une instabilité

.VI.1.1) Correcteur proportionnel:

.VI.1.1.1) Modalité de l’action proportionnelle:


Le correcteur est un amplificateur.
Le signal de commande est proportionnel au signal d’erreur.
L’amplification de l’erreur vise à avoir une action du correcteur plus importante pour une erreur donnée
  X e 0 avec X e 0 un bias (ou intégrale manuelle) ajustable permettant de compenser l’erreur statique
Xe = K p �

.VI.1.1.2) Avantages et inconvénients de l’action proportionnelle:


Ce correcteur permet de :
- diminuer l’erreur (augmenter la précision.)
- vaincre les systèmes à grande inertie

23/37
- augmenter la rapidité tant que le système n’est pas trop oscillatoire.
- il ya un risque d’augmenter l’instabilité.
Influence du gain qui « gonfle » le diagramme de Nyquist risquant d’atteindre l’instabilité.
m

-1  =0 é

Il faut trouver un bon compromis entre vitesse et stabilité.

.VI.1.1.3) Bande proportionnelle:


Variation en % de l’entrée  du régulateur qui fait varier la sortie X e de 100%
X e ( p) 100
La fonction de transfert isomorphe C ( p ) = = Kp =
 ( p) BP%
avec BP% largeur d’étendue de mesure en % correspondant à une variation de 0 à 100 % de la grandeur de
sortie du régulateur Xe : on appellera BP% la bande proportionnelle.
• BP% est de l'ordre de 3 à 400% dans les régulateurs électroniques.
E
• Dans les régulateurs industriels, elle est appelée Xp. BP% = X p � E: Echelle de mesure du
100
régulateur (ex : 0/100°C).
Exemple : le STATOP d’ECOLSAB
Pour une bande proportionnelle donnée en °C de 20°C,
Si la consigne est de 60°C la commande est à 100% jusqu’à atteindre 60-20=40°C puis la commande est
proportionnelle à l’écart.
Donc pour un écart de 20°C on commande à 100% puis
La commande diminue proportionnellement avec l’écart jusqu’à atteindre 0%
100% 100
Donc C ( p) = =5= soit à une BP% de 20°C correspond un gain de 5
20�C BP%

Graphes représentatifs de la bande proportionnelle:

24/37
Graphes représentatifs de la bande proportionnelle avec BIAS:
Lors de l’utilisation de certains correcteur PID (module PID des Premium)l’annulation du régulateur intégral
amène ce décalage.

25/37
Graphes représentatifs de la bande proportionnelle faisant apparaître un second ordre:

26/37
.VI.1.2) Correcteur intégral:

.VI.1.2.1) Modalité de l’action intégrale:


Le signal de commande est proportionnel à l’intégrale du signal d’erreur
t t 0
1 1 1
Xe =  (t )dt =
� �  (t )dt  �  (t )dt X e ( p) 1
Ti Ti 0 Ti -� et la fonction de transfert isomorphe C ( p ) = =
-�
1 4 2 43  ( p ) Ti p
Xe0

X e ( p) 1
Il s’emploie en combinaison avec une action proportionnelle. C ( p ) = = Kp 
 ( p) Ti p
1
Ce filtre intervient aux fréquences basses (régime permanent) (p=j petit donc grand donc l’action de C(p)
Ti p
est grande).
1
Il n’intervient pas aux fréquences élevées ce qui correspond aux régimes transitoires (p=j grand donc
Ti p
petit donc l’action de C(p) est faible).

.VI.1.2.2) Avantages et inconvénients de l’action intégrale:


Il joue sur la précision en éliminant l’erreur en régime permanent (élimine l’erreur statique )
Il augmente la rapidité et augmente l’instabilité.
Influences d’un T(dB) TC(dB)

correcteur
proportionnel intégral
m
dans les diagramme de
Bode et Nyquist
Log  Log 
(rad) -1  =0
u C (rad)
u C é
0
0

-p
-p

Système satble mais peu précis

• Plus l’action intégrale est élevée (Ti petit), plus la réponse s’accélère et plus la stabilité se dégrade
(réponse forte à une petite erreur) et .
1
• Il permet de filtrer les variables bruitées (HF) ( petit si p=j grand)
Ti p
• Il faut également trouver un bon compromis entre vitesse et stabilité.

27/37
• Dans les régulateurs industriels on affiche 1/Ti, alors Ti est d’autant plus grand que l’action intégrale
est faible.
• Pas d'action Intégrale : Ti infini

.VI.1.3) Correcteur dérivé:

.VI.1.3.1) Modalité de l’action dérivée:


Action dérivée si le signal de commande est proportionnel à la dérivée du signal d’entrée.
d  (t ) X e ( p)
X e = Td et la fonction de transfert isomorphe C ( p ) = = Td p
dt  ( p)
Il s’emploie en combinaison avec une action proportionnelle car en régime permanent (p=0), on veut que le signal
de commande soit proportionnel au signal d’erreur.
X e ( p)
C ( p) = = K p  Td p
 ( p)
Ceci est physiquement irréalisable (C(p) tend vers l’infini quand p tend vers l’infini).
X e ( p) T p
On réalise : C ( p ) = = d
 ( p) 1  t p
Ce filtre intervient aux fréquences élevées ce qui correspond au régime transitoire et pas aux fréquences
basses (régime permanent.)
.VI.1.3.2) Avantages et inconvénients de l’action dérivée:
Il agit sur la rapidité du système en ayant un effet stabilisant.
L’action dérivée compense les effets du temps mort du process.
Elle a un effet stabilisateur mais une variation excessive peut entraîner une instabilité.
L’action Dérivée améliore la stabilité et « donne un coup de pied » au système.
L ’action Dérivée n ’est cependant pas nécessaire et même déconseillé pour les systèmes à faible inertie.(ex :
une alimentation à découpage)
• Anticipatrice (compense les inerties dues aux temps morts.
• Permet l’amortissement des oscillations.
• Utilisée pour le réglage des variables lentes (température)
• Souvent placé sur la grandeur à régler seule et non sur l’écart afin d’éviter les à-coups dus à la variation
brusque de la consigne
• Si l’action dérivée augmente (Td grand), la réponse s’accélère !.
• Compromis vitesse stabilité.

28/37
Influences d’un T(dB) TC(dB)

correcteur Proportionnel
Dérivé
m
But : augmenter la marge
de phase trop faible et d ’d u
le rendre stable, ou le Log 
(rad) -1 =0
rendre plus rapide en C u Log 
 é
0
augmentant son gain sans (rad)
le déstabiliser. 0
’C

-p

-p
Système instable Système stable

VI.2) Les structures

.VI.2.1) Structure parallèle:

d  (t ) 1
t 0
1
X e = K p  �  (t )dt  Td   (t )dt

Ti 0 dt Ti -�

X e ( p) 1
C ( p) = = K p  Td p 
 ( p) Ti p

.VI.2.2) Structure mixte:

� 1 t d  (t ) � K p
0
Xe = Kp � �  (t )dt  Td � �  (t )dt
� Ti 0 dt � T i -�

X ( p) � 1 �
C ( p) = e = Kp � 1  Td p  �
 ( p) � Ti p �

29/37
.VI.2.3) Structure série:

�� Td � 1 t d  (t ) � K p
0
�
Xe = Kp � 1 � �  (t )dt  Td �  (t )dt

� � Ti � Ti 0 dt � Ti -�

X e ( p) � 1 �
C ( p) = = Kp �
1  1  Td p 

 ( p) � Ti p �

VI.3) Choix d’un correcteur:


Précision et stabilité sont deux exigences contradictoires quoique :
Equation différentielle Transformée de Laplace
Stabilité La stabilité revient à l’étude du régime transitoire Critère de Nyquist : Toutes les racines de
de L’ESSM de 1  K ( p ) H ( p ) = 0 ont une partie réelle
n -1
S ( p )  (a n p  a n -1 p  ...  a1 p  a0 ) = 0 qui strictement négative (système stable ) si le
n

disparaît au cours du temps si le système est diagramme de Nyquist n’entoure pas le point -1
stable.
Précision Dépend de la solution particulière Dépend de la transmittance en BO de K ( p ) H ( p )
lorsque p tend vers 0 donc des faibles pulsations
 On peut améliorer l’un sans trop détériorer l’autre ?

Des méthodes théoriques de calcul des paramètres permettent de déterminer précisément les valeurs de
réglage. Elles nécessitent cependant la connaissance du modèle mathématique (circuit équivalent) du système à
commander ! Leur efficacité dépend de la précision et de la robustesse du modèle. C’est pourquoi, dans
l’industrie elles sont rarement utilisées, surtout pour la commande des processus complexes.
Pour simplifier, on retiendra deux méthodes :
 en Boucle Ouverte (Broïda il est cependant rare que l’on puisse faire des essais en BO)
 en Boucle Fermée (Ziegler & Nichols ou méthode de l’ultime pompage).

.VI.3.1) Réglage industriel : modélisation, critères et réglage de Broïda


On applique un échelon à l’entrée du système non bouclé et on observe la réponse

Ke -Tp
H ( p) =
1t p

30/37
En fonction du rapport T/t divers correcteurs sont proposés :
Rapport T/t Correcteur proposé
 0,05 TOR
Entre 0,05 et 0,1 P
Entre 0,1 et 0,2 PI
Entre 0,2 et 0,5 PID
 0,5 Limite des PID
Chaines maillées…

 Le critère retenu par Broïda dans son mode de calcul des correcteurs est une marge de Gain de 6dB
Structure BP% Ti Td
T
P 125 �K maxi 0
t
T T
PI parallèle 125 �K K 0
t 0,8
PI T
125 �K t 0
série/mixte t
T
PID série 120 �K t 0, 42 �T
t
T tT
PID mixte 120 �K t  0, 4 �T
 t  0, 4 �T   2,5 �t  T 
T T 0,35 �t
PID parallèle 120 �K K
 t  0, 4 �T  0, 75 K

.VI.3.2) Ziegler et Nichols


Ils proposent des choix de correcteurs plus durs (marge de stabilité plus faible) correspondant au critère de
performance IAE ( reduction de l’intégrale d’erreur) plus adaptées aux servomécanismes.
T
Chaque système est caractérisé par sa signature K
t
Le point d’inflexion est est généralement obtenu à 20% du temps nécesaire à l’obtention de l’asymptote
horizontale.

Ke -Tp
H ( p) =
1t p

Structure BP% Ti Td
T
P mixte 100 �K
t
T
PI mixte 120 �K 3 �T
t

31/37
T
PID mixte 80 �K 2 �T 0, 4 �T
t

Certains systèmes ont la possibilité de faire une régulation TOR.


On utilisera dans ce cas un tableau différent si l’on note OCC l’amplitude des oscillations

Structure BP% Ti Td
P mixte OCC  0
3
PI mixte 1, 2 �OCC T0 0
4
PID mixte 0,8 �OCC 0,5 �T0 0,1�T0

.VI.3.3) Réglage industriel par la méthode de Ziegler Nichols ou méthode de l’ultime pompage
Le but est de faire osciller le système pour connaître sa pulsation propre (ou fréquence propre) afin de pouvoir
appliquer les réglages proposés dans le tableau suivant.
Deux méthodes existent : l’ultime pompage (ci-dessous) et l'essai en TOR (ci-après).
• Configurer le régulateur en manuel puis attendre que le système soit complètement
stabilisé,
• Afficher Td = 0, intégrale minimale (afficher Ti maximal),
• Afficher un gain K=1 (BP=100%)
• Mettre la consigne égale à la mesure, et passer en automatique,
• Augmenter le gain (diminuer la bande proportionnelle) jusqu’à l ’apparition du pompage,
fixer alors à cet instant le gain critique Kcr et la période des oscillations T0.
• Afficher alors les paramètres du régulateur selon le tableau précédent.

Mode P PI série PI parallèle PID série PID parallèle PID mixte


d’action
K Kcr K cr K cr K cr K cr K cr
2, 2 2, 2 3,3 1, 7 1, 7
Ti Maxi T 2 �T T 0,85 �T T
1, 2 K cr 4 K cr 2
Td 0 0 0 T K cr �T T
4 13,3 8

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C
h
o
i
x

d
u

t
y
p
e

d
e

r
é
g
u
l
a
t
e
u
r

e
n

f
o
n
c
t
i
o
n

d
e

l
a

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TC ( p) = T ( p)C ( p ) Bode Bode corrigé Nyquist réalisation
But : rendre stable le T(dB) TC(dB) Dans notre cas , on se fixe d<<q
1
système C ( p) = Pour les fréquences basses : la

Il s’agit en fait de 1 j précision reste inchangée
déterminer la cause d lim TC ( p ) = T ( p)
d’instabilité la plus d
p 0
importante et la faire Log  Log  Pour q :
(rad)

 
disparaître (rad) R
arg TC   q  = -180
q C u q
0 ve vs
0 C

-p/2
-p/2    
-p Ce correcteur ralenti la transmission de l’info 20 log TC   q  = 20log  T   q  d 
-p
avec une constante de temps t=RC=1/d   q 
Le système est donc stable si :
Système instable
d
T  q  1
q
Influence du gain: m Le correcteur proportionnel
le gain augmente la permet de diminuer le temps de
précision et la rapidité, réponse et l'erreur statique
mais peut rendre le -1  =0 é
mais peut provoquer un
système instable, il faut
donc rechercher un
dépassement important et
compromis pour que le l'instabilité du système
système soit stable et
précis
Proportionnel intégral T(dB) TC(dB)
 E
(ou correcteur à retard 1 j L’erreur statique lim est
de phase) i p 0 1  T ( p)
C ( p) =
But : l’action intégrale  à minimiser.
augmente le gain en j Après correction et si i << c
Log  i
basse fréquence sans
(rad)
u C (rad)
Log  m
R C R
TC ( C )  T ( C )
déstabiliser le système. u C

1t p
0 R
0 - -
D'autre part, un
intégrateur pur
V1
R + + V2 lim TC ( p ) = T ( p ) =
-1  =0 é fonctionne qu’en p 0 tp
permettrait également -p
-p boucle fermée
donc l’erreur statique sera nulle.
d'obtenir une erreur de
R0 C
position nulle et ainsi Système satble mais peu précis ve vs
R
rendre le système plus
précis
t
mais attention à respecter la marge
de phase

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Proportionnel dérivé T(dB) TC(dB)
 Avant correction pour c :
(ou correcteur à avance 1 j arg T   c   = -180
de phase) d 
C ( p) =
But : augmenter la  20 log T   c  = 0
marge de phase trop
m
1 j
faible et le rendre Log 
d ’d u
 'd donc après correction
arg Tc   'c   = -180
avec  'd >  d
(rad)
stable, ou le rendre plus C u Log 
0 -1  =0 é 
rapide en augmentant (rad) R 20 log TC   'c   0
son gain sans le ’C
0 R
- Le système est donc stable
déstabiliser. -p +
V1 C V2
-p R1 R1

Système instable Système stable

t
R1
Proportionnel TC(dB)
    
intégral dérivé  1  j 1  j  V1 C1
 i  d  R2 V2

But : rendre stable le C ( p) = C2


    
système 1  j  1  j 
i d   'i   'd 
améliore les
performances globales
Log  avec  'i   i   d   c   'd
d'un système. L'allure p/2 Systèmes asservis linéaires JC & P Chauveau
du diagramme de Bode (rad)
Educalivre p109
d'un tel régulateur est 0

donnée ci-dessous. On -p/2


voit que chaque action
possède une influence -p

sur des intervalles de


fréquences définis par
les constantes td et ti

Bouclé réaction On améliore la


secondaire transmittance d’une partie
But : rendre stable le du système
système

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VI.4) Applets sur les correcteurs:
http://www.univ-lemans.fr/enseignements/physique/02/electro/regulation.html

VI.5) Exercices corrigés sur les systèmes:


http://www-hadoc.ensieg.inpg.fr/hadoc/listeExercices.html

VI.6) Logiciel sur les systèmes bouclés:


Version d’évaluation 30 jours
http://www.simapp.com/

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