1.

Transformada de Laplace
1.1. 𝒇(𝒕) = 𝟓𝒔𝒆𝒏(𝝎𝒕)

Sea:
𝑓(𝑡) = 5 · 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡)
Aplicamos propiedades de Transformada de la place por lo que quedaría:
𝐿[𝑓(𝑡)] = 𝐿[5𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡)]
𝐿[𝑓(𝑡)] = 5𝐿[𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡)]
Ordenando la ecuación:
5𝜔
𝐹(𝑠) =
𝑠2 + 𝜔2

Programación en Matlab

>> syms t w %Declaramos la variable "t" y la variable “w”

>> función = 5*sin(w*t) %Ingresamos nuestra función.
>> laplace(funcion); %Obtenemos la transformada de Laplace.
>> pretty(ans); %Arreglamos el resultado.
 1.2. 𝒇(𝒕) = 𝟒 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝒕)
Sea:
𝐹(𝑡) = 4 cos(𝜔𝑡)

Aplicando la propiedad de la transformada de Laplace que nos dice que:

𝑠
cos 𝜔𝑡 =
𝑠2 + 𝜔2

Nos quedaría:

4𝑠
𝐹(𝑠) = ( 2 )
𝑠 + 𝜔2

Programación en Matlab
%Programación en Matlab

>> syms t w % Declaramos la variable "t" y "w".

>> funcion = 4*cos(w*t); % Ingresamos nuestra función.
>> laplace(funcion); % Obtenemos la transformada de Laplace.
>> pretty(ans); % Arreglamos el resultado.

4s
-------
2 2
s +w
 1.3. 𝒇(𝒕) = 𝟒 𝐜𝐨𝐬(𝟖𝒕)
Sea:
F(t) = 4 cos(8t)

Aplicando la propiedad de la transformada de Laplace que nos dice que:

𝑠
cos 𝜔𝑡 =
𝑠2 + 𝜔2

Nos quedaría:

𝑠
𝐹(𝑠) = 4 ∗ ( 2 ) 𝜔2 = 82 = 64
𝑠 + 𝜔2

4𝑠
𝐹(𝑠) = ( 2 )
𝑠 + 64

Programación en Matlab
%Programación en Matlab

>> syms t % Declaramos la variable "t".

>> función = 4*cos(8*t); % Ingresamos nuestra función.
>> laplace(funcion); % Obtenemos la transformada de Laplace.
>> pretty(ans); % Arreglamos el resultado.

4s
-------
2
s + 64
1.4. 𝒇(𝒕) = 𝟒 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝒕)
Usando la formula 𝒔𝒆𝒏(𝒂 + 𝒃) = 𝒔𝒆𝒏𝒂 ∗ 𝒄𝒐𝒔𝒃 + 𝒔𝒆𝒏𝒃 ∗ 𝒄𝒐𝒔𝒂 y aplicando
propiedades de transformada de Laplace quedaría:

𝑓(𝑡) = 𝐿[𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡 + 60°)]

𝑓(𝑡) = 𝐿[𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡) ∗ 𝑐𝑜𝑠60° + 𝑠𝑒𝑛60° ∗ cos(𝑤𝑡)]
𝑓(𝑡) = 𝑐𝑜𝑠60° ∗ 𝐿[𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡)] + 𝑠𝑒𝑛60° ∗ 𝐿[cos(𝑤𝑡)]
1 1
𝑓(𝑡) = ∗ 𝐿[𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡)] + √3 ∗ 𝐿[cos(𝑤𝑡)]
2 2
1 𝑤 1 𝑠
𝐹(𝑠) = ∗( 2 2
) + √3 ∗ ( 2 )
2 𝑠 +𝑤 2 𝑠 + 𝑤2

Ordenando la ecuación:

𝑤 √3𝑠
𝐹(𝑠) = +
2(𝑠 2 2
+𝑤 ) 2(𝑠 + 𝑤 2 )
2

Programación en Matlab

>> syms t w %declaramos la variable “t” y “w”

>> funcion = sin(w*t+60); %ingresamos nuestra función.
Laplace (funcion); %obtenemos la transformada de Laplace.
ans =

(w*cos(60) + s*sin(60))/(s^2 + w^2)

 1.5. 𝒇(𝒕) = 𝒕𝟐
𝑛′
Aplicando la propiedad: 𝑡 𝑛 = 𝑠𝑛+1

2
Nos queda: F(s) = 𝑠3

1.6. 𝒇(𝒕) = 𝟑𝒕
Aplicando las propiedades de transformación de Laplace, quedaría:
1 3
𝐹(𝑠) = 3 2 => 2
𝑠 𝑠

1.7. 𝒇(𝒕) = 𝒆−𝟐𝒕

Aplicando la propiedades de transformación de Laplace, que dice que:

1 1
𝑒 −𝑎𝑡 = (𝑠+𝑎)  𝐹(𝑠) = 𝑠+2

1.8. 𝒇(𝒕) = 𝟒𝒕𝟐 𝒆−𝟓𝒕

Aplicando las propiedades de Transformación, que dice:

𝑛!
𝑡𝑛 =
𝑠𝑛+1
1
𝑒 −𝑎𝑡 =
𝑠+𝑎

2 1
Entonces: 𝐹(𝑠) = 16 · 𝑠3 + 𝑠+5

𝑑 3 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
1.9. Sea 𝑑𝑡 3
+ 𝑑𝑡
+ 6𝑦(𝑡) = 4 ∗ 𝑟(𝑡),
𝑌(𝑠)
Obtener 𝑅(𝑠) considerando las condiciones iniciales nulas.

(𝑠 3 𝑌(𝑠) − 𝑠 2 𝑦(0) − 𝑠𝑦̇ (0) − 𝑦̈ (0)) + (𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0)) + 6𝑌(𝑠) = 4 ∗ 𝑅(𝑠)

Considerando 𝑦̇(0) = 𝑦(0) = 0 → (𝑠 3 𝑌(𝑠) + 𝑠𝑌(𝑠) + 6𝑌(𝑠)) = 4 ∗ 𝑅(𝑠)

𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑌(𝑠) → 𝑌(𝑠)(𝑠 3 + 1 + 6) = 4 ∗ 𝑅(𝑠)

𝑌(𝑠) 4
𝑂𝑟𝑑𝑒𝑛𝑑𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝐹. 𝑇. → = 3
𝑅(𝑠) (𝑠 + 1 + 6)
 1.10. 𝑓(𝒕) = 𝒆−𝟑𝒕 ∗ 𝒔𝒆𝒏(𝟐𝒕)

Aplicamos propiedades (1) y (2) simultáneamente

𝜔
(1) sen 𝜔𝑡 =
𝑠2 + 𝜔2
1
(2) 𝑒 −𝑎𝑡 =
𝑠+𝑎
2 2
Entonces: 𝐹(𝑠) = (𝑠+3)2 +4 = 𝑠2 +6𝑠+13

1.11. 𝒇(𝒕) = 𝟑𝒕𝟒 𝒆𝟐𝒕

Aplicamos las propiedades de Transformada:

1
(1) 𝑒 −𝑎𝑡 =
𝑠+𝑎
𝑛 𝑛′
(2) 𝑡 =
𝑠𝑛+1
24 72
Nos quedaría: 𝐹(𝑠) = 3 ∗ (𝑠−2)5 = (𝑠−2)5

1.12. 𝒇(𝐭) = 𝟎. 𝟓 · (𝐞𝟓𝐭 − 𝐜𝐨𝐬(𝟗𝐭))

Aplicamos propiedades de la transformadas de Laplace, por lo que quedaría:

1 1 1 𝑠
𝐹(s) = L [e5t ] − L [cos(9t)] → F(s) = − 2
2 2 2 · (s − 5) 2 · (𝑠 + 81)
 1.13. 𝒇(𝒕) = 𝟐(𝒆𝟓𝒕 − 𝐜𝐨𝐬(𝟗𝒕)

Aplicamos propiedades de transformada de Laplace, por lo que quedaría:

2 2𝑠
𝐹(𝑠) = (𝑠−5 − )
𝑠2 +81

1.14. 𝒇(𝒕) = 𝟓 ∗ (𝟏 − 𝒆−𝒕/𝟑 )

Aplicando propiedades de Laplace:

𝟏 𝟏
𝑭(𝒔) = 𝟓 ( − )
𝒔 𝒔+𝟏
𝟑

𝟓 𝟓
𝑭(𝒔) = −
𝒔 𝟏
𝒔+
𝟑
 2. Transformada Inversa de Laplace (T.I.L.)
(𝐬+𝟓)
2.1. 𝐅(𝐬) = (𝐬+𝟏) (𝐬+𝟒)

𝑨 𝑩
Aplicando fracciones parciales 𝑭(𝒔) = 𝒔+𝟏
+ 𝒔+𝟒

𝟒 𝟏
Sustituyendo s: 𝑨 (𝒔 = −𝟏) = 𝑩 (𝒔 = −𝟒) = −
𝟑 𝟑

𝟒 𝟏
𝟑 𝟑
Por lo tanto: 𝑭(𝒔) = −
𝒔+𝟏 𝒔+𝟒

𝟒 𝟏
𝒇(𝒕) = ( 𝒆−𝒕 − 𝒆−𝟒𝒕 ) · 𝒖(𝒕)
𝟑 𝟑

Programación en Matlab
Aplicando propiedades de Laplace en Matlab:

syms s
funcion = (s+5)/((s+1)*(s+4))
pretty(ilaplace(funcion))

4 exp(-t) exp(-4 t)
F(t) = --------- - ---------
3 3
 𝟑(𝒔+𝟒)
2.2. 𝑭(𝒔) = 𝒔(𝒔+𝟏)(𝒔+𝟑)

Sea:
3(𝑠+4)
𝐹(𝑠) = 𝑠(𝑠+1)(𝑠+3)
Aplicamos Fracciones Parciales:
𝐴 𝐵 𝐶
𝐹(𝑠) = 𝑠 + 𝑠+1 + 𝑠+3

Evaluando s= 0  𝐴 = 4
9
Evaluando s= -1  B = -2
1
Evaluando s= -3  𝐶 = 2

9 1
4 2 2
Obtenemos: 𝐹(𝑠) = 𝑠 − +
𝑠+1 𝑠+3

9 1
𝑓(𝑡) = (4 − 2 𝑒 −𝑡 + 2 𝑒 −3𝑡 )𝑢(𝑡)

Programación en Matlab

%Programación en Matlab. 9 1 −3𝑡

𝑓(𝑠) = − 2 𝑒 −𝑡 + 𝑒 +4
2
>> syms s %Declaramos la variable “s”
>> funcion =3*(s+4)/(s*(s+1)*(s+3)) % Ingresamos nuestra función.
>> laplace(función); %Obtenemos la transformada de.
>> pretty(ans); %Arreglamos el resultado.
 (𝐬+𝟐)
2.3. 𝑭(𝒔) = 𝐬·(𝐬𝟐 − 𝟒)
Resolvemos la diferencia de cuadrados perfectos y simplificamos:

(𝐬 + 𝟐) 𝟏
𝐅(𝐬) = 𝐋−𝟏 [ ] → 𝐅(𝐬) = 𝐋−𝟏 [ ]
𝐬 · (𝐬 − 𝟐) · (𝐬 + 𝟐) 𝐬 · (𝐬 − 𝟐)

Aplicando fracciones parciales:

𝟏 𝟏
𝐀 𝐁 𝟏 𝟏 −𝟐
𝐅(𝐬) = + → 𝐀|𝐒=𝟎| =− 𝐁|𝐒=𝟐| = → 𝐅(𝐬) = 𝐋 −𝟏
[ + 𝟐 ]
𝐬 𝐬−𝟐 𝟐 𝟐 𝐬 𝐬−𝟐

Aplicamos propiedades de la transformada inversa de Laplace, por lo que quedaría:

𝟏 𝟏
𝒇(𝐭) = [− + 𝐞𝟐𝐭 ] · 𝐮(𝐭)
𝟐 𝟐
 (𝟒𝐬+𝟏)
2.4. 𝐅(𝐬) = 𝐬(𝐬𝟐+𝟏𝟔𝐬+𝟓𝟓)

Sea:
(4𝑠+1) (4𝑠+1)
𝐹(𝑠) = 𝑠(𝑠2 +16𝑠+55) = (𝑠+11)(𝑠+5)𝑠
Aplicamos Fracciones Parciales:
𝐴 𝐵 𝐶
𝐹(𝑠) = 𝑠 + 𝑠+11 + 𝑠+5

1
Evaluando s= 0  𝐴 = 55

43
Evaluando s= -1  B = -
66
19
Evaluando s= -3  𝐶 = − 30

1 43 19
55 66 30
Obtenemos 𝐹(𝑠) = − −
𝑠 𝑠+11 𝑠+5

1 43 −11𝑡 19 −5𝑡
𝑓(𝑡) = ( − 𝑒 − 𝑒 )𝑢(𝑡)
55 66 30

9 1 −3𝑡
𝑓(𝑠) = − 2 𝑒 −𝑡 + 𝑒 +4
2
 (𝐬+𝟐)
2.5. 𝐅(𝐬) = 𝐬(𝐬+𝟏)𝟐

Aplicamos propiedades de Transformada inversa de laplace por lo que quedaría:

(𝑠 + 2)
𝐿−1 [𝐹(𝑠)] = 𝐿−1 [ ]
𝑠(𝑠 + 1)2
Aplicamos separación por fracciones parciales:
(𝑠 + 2)
𝐿−1 [𝐹(𝑠)] = 𝐿−1 [ ]
𝑠(𝑠 + 1)2
𝐴 𝐵 𝐶
𝐹(𝑠) = + + ;
𝑠 𝑠 + 1 (𝑠 + 1)2

Evaluando: 𝐴|𝑠=0| = 2 ; 𝐶|𝑠=−1| = −1

𝐴(𝑠 2 + 2𝑠 + 1) + 𝐵(𝑠 2 + 𝑠) + 𝐶𝑠
𝐹(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)2
(𝐴 + 𝐵)𝑠 2 = 0𝑠 2
𝐵 = −𝐴
𝐵 = −2
2 2 1
𝐹(𝑠) = − −
𝑠 𝑠 + 1 (𝑠 + 1)2

Entonces: 𝑓(𝑡) = [2 − 2𝑒 −𝑡 − 𝑡𝑒 −𝑡 ]𝑢(𝑡)

 𝟓𝐬+𝟐
2.6. 𝐅(𝐬) = 𝐬(𝐬+𝟐)𝟐 (𝐬+𝟏)

5𝑠+2
Cálculo matemático = 𝐹(𝑠) = 𝑠(𝑠+2)2 (𝑠+1)

Desarrollo:

𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
+ + 2
+
𝑆 𝑆+2 𝑆+2 𝑆+1
2 1
A|(s = 0) = =
4 2
−8
C|(s = −2)= 2 = −4
−3
D|(s= -1) = −1 = 3

𝐴(𝑠 + 2)2 ∗ (𝑠 + 1) + 𝐵(𝑠(𝑠 + 2) ∗ (𝑠 + 1) + 𝐶(𝑠(𝑠 + 1) + 𝐷(𝑠(𝑠 + 2)2

𝑆(𝑠 + 2)2 ∗ (𝑠 + 1)

= A(𝑠 2 + 4𝑠 + 4) ∗ (𝑠 + 1) + 𝐵(𝑠(𝑠 2 + 𝑠 + 2𝑠 + 2) + 𝐶(𝑠 2 + 𝑠) + 𝐷(𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 4)

𝑆(𝑠 + 2)2 ∗ (𝑠 + 1)

=A(𝑠 3 + 5𝑠 2 + 8𝑠 + 4) + 𝐵(𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠 2 + 2𝑠) + 𝐶(𝑠 2 + 𝑠) + 𝐷(𝑠 3 + 4𝑠 2 + 4𝑠)

𝑆(𝑠 + 2)2 ∗ (𝑠 + 1)

(A+B+D)𝑆 3 = 0𝑆 3
−1 −7
B= -A-D = − 3=
2 2

1/2 −7/2 −4 3
Nos queda : 𝑆
+ 𝑆+2 + 𝑆+22 + 𝑆+1

7𝑒 −2𝑡 1
f(t) = 3𝑒 −𝑡 − − 4𝑡𝑒 (−2𝑡) + 2
2
 (𝐬−𝟏)
2.7. 𝐅(𝐬) = (𝐬𝟒−𝟏)

(𝑠−1) (𝑠−1) (𝑠−1)

𝐹(𝑠) = = =
(𝑠4 −1) (𝑠2 −1)(𝑠2 +1) (𝑠−1)(𝑠+1)(𝑠2 +1)

1 𝐴 𝐵𝑠+𝑐
𝐹(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠2 +1) = (𝑠+1)
+ (𝑠2 +1)

1
𝐴/s=-1 = 2

𝐴(𝑠 2 + 1) + (𝐵𝑠 + 𝐶)(𝑠 + 1)

𝐹(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 1)
𝐴(𝑠 2 + 1) + (𝐵𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐶1 + 𝐶
𝐹(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 1)
𝐴(𝑠 2 + 1) + 𝐵(𝑠 2 + 𝑠) + 𝐶(𝑠 + 1)
𝐹(𝑠) =
(𝑠 + 1 )(𝑠 2 + 1)
(A+B)𝑠 2 = 0

(B+C)s = 0

A+C = 1
1 1
C = 1 -A = 1− -> C =
2 2
1
A+B = 0 –> B = -A -> B = − 2

1⁄ −1 1
𝐹(𝑠) = 2 + ⁄2 𝑠 + ⁄2
(𝑠 + 1) (𝑠 2 + 1)
1⁄
𝐹(𝑠) = 2 + −1⁄ (𝑠 − 1)
(𝑠 + 1) 2

1⁄
𝐹(𝑠) = 2 − 1( 𝑠
−
1
)
(𝑠 + 1) 2 (𝑠 2 + 1) (𝑠 2 + 12 )
1 1
𝐹(𝑡) = [ 𝑒 −𝑡 − (cos(𝑡) − 𝑠𝑒𝑛(𝑡)] u(t)
2 2
 𝐬+𝟐
2.8. 𝐅(𝐬) = 𝐬(𝐬+𝟐) 𝟐 (𝐬+𝟏)

𝑠+2
Cálculo matemático :𝐹(𝑠) = 𝑠(𝑠+2)2 (𝑠+3)

Transformada inversa, nos quedaría:

𝑠+2
𝐹(𝑠) = 𝑠(𝑠+2)2 (𝑠+3)
1
𝐹(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)

𝐴 𝐵 𝐶
+ +
𝑠 𝑠+2 𝑠+3
1
|𝐴|𝑠=0 → 𝐴 = 6

1
|𝐵|𝑠=−2 → 𝐵 = −
2
1 1 1
6 2 3
𝑠
− 𝑠+2
+ 𝑠+3
1
|𝐶|𝑠=−3 → 𝐶 = 3

Ordenando nos quedaría:

1 1 1
f(t) = ( − ∗ 𝑒 −2𝑡 + ∗ 𝑒 −3𝑡 )u(t)
6 2 3
 (𝐒+𝟏)
2.9. 𝑭(𝒔) = (𝑺𝟐+𝟔𝑺+𝟗)(𝑺+𝟒)

(S+1) (𝑆+1) (𝑆+1) 𝐴 𝐵 𝐶

(𝑆 2 +6𝑆+9)(𝑆+4)
→ (𝑆+3)(𝑆+3)(𝑆+4) → (𝑆+3)2 (𝑆+4) = (𝑆+3)
+ (𝑠+3)2 + (𝑠+4)
𝐵|𝑠=−2 → 𝐵 = 2
𝐶|𝑠=−4 → 𝐶 = −3

𝐴(𝑆 + 3)(𝑆 + 4) + 𝐵(𝑆 + 4) + 𝐶(𝑆 2 + 6𝑆 + 9)

𝑠 2 (𝐴 + 𝐶) = 0 → 𝐴 = −𝐶 → 𝐴 = 3
3 (−2) (−3)
𝐹(𝑠) = + 2
+
𝑠 + 3 (𝑠 + 3) 𝑠+4
𝐹(𝑠) = (3𝑒 −3𝑡 − 2𝑡 ∗ 𝑒 −3𝑡 − 3𝑒 −4𝑡 )𝑢(𝑡)

𝐬+𝟑
2.10. 𝐅(𝐬) = 𝐬 𝟑 (𝐬+𝟏)

𝑠+3
Cálculo matemático: 𝐹(𝑠) = 𝑠 3 (𝑠+1)

𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
𝐹(𝑠) = + + 3 +
𝑠 𝑠2 𝑠 𝑠+1
3
𝐶𝑠=0 = =3
1
2
𝐷𝑠=−1 = −1
= −2
𝐴(𝑠 3 + 𝑠 2 ) + 𝐵(𝑠 2 + 𝑠) + 𝐶(𝑠 + 1) + 𝐷(𝑠 3 )
𝐹(𝑠) =
𝑠 3 (𝑠 + 1)
(𝐴 + 𝐷)𝑠 3 = 0𝑠 3
𝐴 = −𝐷 → 𝐴 = 2
(𝐴 + 𝐵)𝑠 2 = 0𝑠 2
𝑏𝐵 = −𝐴 → 𝐵 = −2
2 2 3 2
F(s)= 𝑠 − 𝑠2 + 𝑠3 − 𝑠+1

Aplicamos propiedades de anti transformadas de Laplace, por lo que quedaría:

3𝑡 2
𝑓(𝑡) = (2 − 2𝑡 + − 2𝑒 −𝑡 ) 𝑢(𝑡)
2

3𝑡 2
Ordenando la ecuación: 𝑓(𝑡) = ( 2
− 2𝑒 −𝑡 − 2𝑡 + 2) 𝑢(𝑡)
 𝟓𝐬
2.11. 𝐅(𝐬) = 𝐬𝟐(𝐬+𝟔)𝟐

Sea:
5𝑠
F(s) = 𝑠2 ∗(𝑠+6)2

Factorizamos nuestra ecuación diferencial:

𝟓𝒔 𝐴 𝐵 𝐶
F(s) = 𝒔𝟐 ∗(𝒔+𝟔)𝟐 𝑠
+ (𝑠+6) + (𝑠+6)2
5𝑠 5𝑠 5𝑠
A (s=0) (𝑠+6)2
= (0+6)2 = 36
5𝑠 5𝑠
C (s=-6) −6
= −6
𝐴 (𝑠+6)2 𝐵𝑠(𝑠+6)𝐶(𝑠)
F(s) =
𝑠(𝑠+6)2
𝐴 𝑠 +12𝑠+36 𝐵𝑠2 +6𝐵𝑠 𝐶𝑠
2
F(s) = 𝑠(𝑠+6)2
5
(𝐴 + 𝐵)𝑠 2 = 0 𝑠 2 𝐵 = −𝐴 = −
36
5 5 5
F(s) = 36
− 36
(𝑠+6)
+ 6
(𝑠+6)2
𝑠

Aplicando la propiedad de la transformada inversa de Laplace que nos dice que:

5 5 5
36 36 6
F(s) = 𝑠
− (𝑠+6)
+ (𝑠+6)2
5
𝒇(𝒕) = ( 1 + 𝑒 −𝑎𝑡 + 𝑡𝑒 −𝑎𝑡 ) 𝑢(𝑡)
36

quedaría:
𝟓 5
𝒇(𝒕) = [𝟑𝟔 − 𝒆−𝟔𝒕 − 𝒆−𝟔𝒕 ] 𝒖(𝒕)
36

𝟐
2.12. 𝑭(𝒔) = 𝒔𝟐+𝟖𝒔+𝟐𝟎

Factorizamos la función quedando:

2
𝑭(𝑠) =
(𝑠 + 4)2 + 4

Aplicando la transformada inversa de Laplace que nos dice:

𝜔
𝑒 −𝑎𝑡 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) =
(𝑠 + 𝑎)2 + 𝜔 2

Nos quedaría:
𝒇(𝑡) = (𝑒 −4𝑡 ∗ 𝑠𝑒𝑛(2𝑡))𝒖(𝑡)
 𝐒+𝟔
2.13. 𝐅(𝐬) = 𝐒𝟐+𝟏𝟎𝐒+𝟑𝟏

Ordenando la función:
𝑠+6 (𝑠 + 5) + 1 (𝑠 + 5) + 1
𝐹(𝑠) = 2 = 𝐹(𝑠) = 2 2 =
𝑠 + 10𝑠 + 31 10 10 (𝑠 + 5)2 + 6
𝑠 2 + 10𝑠 + ( 2 ) − ( 2 ) + 31

Aplicamos propiedad de linealidad de la transformada inversa de la place, obtenemos:

(𝑠 + 5) + 1
𝐿−1 [𝐹(𝑠)] = 𝐿−1 [ ]
(𝑠 + 5)2 + 6

Aplicando la regla de la transformada inversa de la place: 𝐿−1 [𝐹(𝑠 − 𝑎)] = 𝑒 𝑎𝑡 𝑓(𝑡):

𝑠 1
𝑓(𝑡) = 𝑒 −5𝑡 𝐿−1 [ + 2 ]
𝑠2 +6 𝑠 +6

𝑠 1 1 √6
𝑓(𝑡) = 𝑒 −5𝑡 𝐿−1 [ ] + 𝑒 −5𝑡 −1
𝐿 [ ] = 𝑒 −5𝑡
cos(√6𝑡) + 𝑒 −5𝑡 −1
𝐿 [ ∗ ]
𝑠2 + 6 𝑠2 + 6 𝑠 2 + 6 √6
1 −5𝑡 −1 √6
𝑓(𝑡) = 𝑒 −5𝑡 cos(√6𝑡) + 𝑒 𝐿 [ 2 ]
√6 𝑠 +6

Ordenando la ecuación:
𝑒 −5𝑡 sin(√6𝑡) √6 √6 𝑒 −5𝑡 sin(√6𝑡)
𝑓(𝑡) = 𝑒 −5𝑡 cos(√6𝑡) + ∗ = 𝑒 −5𝑡 cos(√6𝑡) +
√6 √6 6
3. Funciones de Transferencia a través de Ecuaciones Diferenciales

𝑑𝑦(𝑡)
3.1. 𝑦(𝑡) + 50 𝑑𝑡
= 𝑠𝑒𝑛(200𝑡) 𝑐𝑜𝑛 𝑦(0) = 0

Primero aplicamos la transformada de Laplace a cada termino quedando:

200
𝑌(𝑠) + 50[𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0)] = 2
(𝑠 + 2002 )

Usando las condiciones iniciales y simplificando se obtiene:

200
𝑌(𝑠) + 50[𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0)] = 2
(𝑠 + 2002 )

200
𝑌(𝑠)[1 + 50𝑠] =
(𝑠 2 + 2002 )

200
𝑌(𝑠) =
(1 + 50𝑠)(𝑠 2 + 2002 )

Aplicamos factorización a la función quedando:

200 50 200
𝑌(𝑠) = (1+50𝑠)(𝑠2 +2002 ) Y(𝑠) = 50 ∗ (1+50𝑠)(𝑠2 +2002 )

50 200
Y(𝑠) = 50 ∗ (1+50𝑠)(𝑠2 +2002 )

4
𝑌(𝑠) =
(𝑠 + 0.02) ∗ (𝑠 2 + 2002 )

Aplicamos la transformada inversa de Laplace a la función:

𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶
+ 2
𝑠 + 0.02 𝑠 + 2002
4
A s=-0.02 (−0.02)2 +2002
= 100.000001𝜇

𝐴(𝑠 2 + 2002 ) + 𝐵𝑆 + 𝐶(𝑠 + 0.02)

(𝑠 + 0.02)(𝑠 2 + 2002 )

Multiplicamos los paréntesis quedando:

𝐴𝑠 2 + 𝐴2002 + 𝐵𝑠 2 + 0.02𝐵𝑠 + 𝐶𝑠 + 0.02𝐶
(𝑠 + 0.02)(𝑠 2 + 2002 )
 (𝐴 + 𝐵) ∗ 𝑆 2 = 0 ∗ 𝑆 2

𝐵 = −𝐴 𝐵 = −100,000001

(0.02𝐵 + 𝐶) ∗ 𝑆 = 0 ∗ 𝑆

𝐶 = −0.02𝐵 = −0.02 ∗ −100,000001 𝐶 = 2,00000002

100,000001 100,000001 + 2,00000002

−
𝑆 + 0.02 (𝑠 2 + 2002 )
Quedándonos finalmente:
𝑡
𝑒 50 ∗ 100 cos(200𝑡)10000 sin(200𝑡)
𝑓(𝑡) = ⌈ − + ⌉ ∗ 𝑢(𝑡)
10000001 10000001 10000001

𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑟(𝑡)

3.2. +6 + 5𝑦(𝑡) = + 5 ∗ 𝑟(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Cálculo matemático:

𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑟(𝑡)

+ 6 + 5𝑦(𝑡) = + 5 ∗ 𝑟(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Desarrollo : 𝑠 2 𝑌(𝑠) + 6𝑠𝑌(𝑠) + 5𝑌(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝑠 + 5𝑅(𝑠)

𝑌(𝑠)(𝑠 2 + 6𝑠 + 5) = 𝑅(𝑠)(𝑠 + 5)

𝑦(𝑠) 𝑠+5 𝑠+5 1

= 2 = =
𝑅(𝑠) 𝑠 + 6𝑠 + 5 (𝑠 + 5)(𝑠 + 1) 𝑠+1

Nos queda =
𝑦(𝑡)
= 𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡)
𝑟(𝑡)
 𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
3.3. + + 5𝑦(𝑡) = 1 𝑦(0) = (0); 𝑦`(0) = 0;
𝑑𝑡 2 𝑑(𝑡)

[𝑠 2 ∗ 𝐹(𝑠) − 𝑠 ∗ 𝑓(0) − 𝑓`(0)] + [𝑠 ∗ 𝐹(𝑠) − 𝑓(0)] + 5𝐹(𝑠) = 1

𝑠 2 ∗ 𝐹(𝑠) + 𝑠 ∗ 𝐹(𝑠) + 5𝐹(𝑠) = 1
𝐹(𝑠)[𝑠 2 + 𝑠 + 5] = 1
1
𝐹(𝑠) = 2
𝑠(𝑠 + 𝑠 + 5)

Aplicando propiedades nos queda

1 𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶 𝐴 𝐵𝑠 𝐶
𝐹(𝑠) = 2
= + 2 = + 2 + 2
𝑠(𝑠 + 𝑠 + 5) 𝑠 (𝑠 + 𝑠 + 5) 𝑠 (𝑠 + 𝑠 + 5) (𝑠 + 𝑠 + 5)
1
Si s=0 entonces 𝐴 = 5

𝐴(𝑠 2 + 𝑠 + 5) + 𝑠(𝐵𝑠 + 𝐶)
𝐹(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 𝑠 + 5)

𝐴𝑠 2 + 𝐴𝑠 + 5𝐴 + 𝐵𝑠 2 + 𝐶𝑠
𝐹(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 𝑠 + 5)
𝐴𝑠 + 𝐶𝑠 = 0𝑠
(𝐴 + 𝐶)𝑠 = 0𝑠
𝐴+𝐶 = 0
−1
𝐴 = −𝐶 𝐶 = −𝐴 𝐶 =
5
𝐴𝑠 2 + 𝐵𝑠 2 = 0𝑠 2
(𝐴 + 𝐵)𝑠 2 = 0𝑠 2
𝐴+𝐵 =0
−1
𝐴 = −𝐵 𝐵 = −𝐴 𝐵 =
5

Haciendo completacion de cuadrado en

2 2
1 2 1 2 1 2 1 1 2 19
𝑠 + 𝑠 + 5 = 𝑠 + 𝑠 + ( ) − ( ) + 5 = (𝑠 + ) − + 5 = (𝑠 + ) +
2 2 2 4 2 4

y reemplazando los valores en de A, B, C en F(s)

 1⁄ 𝑠⁄ 1⁄
𝐹(𝑠) = 5 − 5 − 5
𝑠 1 2 19 1 2 19
(𝑠 + 2) + 4 (𝑠 + 2) + 4

1⁄ 𝑠⁄ 1⁄ 2
5− 5 5 √19
𝐹(𝑠) = 2 − 2 ∗ ∗
𝑠 1 19 1 19 2 √19
(𝑠 + 2) + 4 (𝑠 + 2) + 4

1 1 √19⁄
1 𝑠+2−2 2
𝐹(𝑠) = − −
5𝑠 1 2 19 1 2 19
5 ((𝑠 + 2) + 4 ) 5 ((𝑠 + 2) + 4 )

√19 √19𝑡
−𝑡⁄ √ 19𝑡 19 (𝑠𝑒𝑛 2 )
𝑒 2 (cos( 2 )+ 19
)
1
𝑓(𝑡) = −
5 5

𝑑3 𝑦(𝑡) 𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑟(𝑡)

3.4. +2 +5 + 6𝑦(𝑡) = 3 + 𝑟(𝑡)
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑠 3 𝑌(𝑠) − 𝑠 2 𝑦(0) − 𝑠𝑦 ′ (0) − 𝑦 ′′ (0) + 2[𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦 ′ (0)] +

5[𝑠𝑌(𝑠) − 𝑠𝑦(0)] + 6𝑌(𝑠) = 3𝑠𝑅(𝑠) − 𝑟(0) + 𝑅(𝑠)

𝑠 3 𝑌(𝑠) + 2𝑠 2 𝑌(𝑠) + 5𝑠𝑌(𝑠) + 6𝑌(𝑠) = 3𝑠𝑅(𝑠) + 𝑅(𝑠)

𝑌(𝑠)(𝑠 3 + 2𝑠 2 + 5𝑠 + 6) = 𝑅(𝑠)(3𝑠 + 1)

𝑌(𝑠) 3𝑠 + 1
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 2 + 5𝑠 + 6
 𝑑 2 𝑓(𝑡) 𝑑𝑓(𝑡)
3.5. +6 + 8 𝑓(𝑡) = 8 ; 𝑐𝑜𝑛 𝑓`(0) = 0; 𝑓(0) = 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Sea:
d2 f(t) df(t)
+ 6 + 8 f(t) = 8
dt 2 dt
Aplicando propiedad de derivadas y considerando las condiciones iniciales cero, quedaría:

8
s2 F(s) + 6sF(s) + 8F(s) =
s
8 8
Despejando F(s): F(s) = =
s(s2 +6s+8) s(s+4)(s+2)

Aplicamos Fracciones Parciales:

A B C
F(s) = (s+4) + (s+2) + 𝑠

Evaluando s= -4  A = 1

Evaluando s= -2  = −2

Evaluando s= 0  = 1

1 2 1
Obtenemos F(s) = s+4 − s+2 − s

Entonces la respuesta en el tiempo es: f(t) = (𝑒 −4𝑡 − 2−2𝑡 + 1)𝑢(𝑡)

 𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
3.6. +2 − 3𝑦(𝑡) = 1
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Sea:
𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
2
+2 − 3𝑦(𝑡) = 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Con valores iniciales nulos
Aplicamos propiedades de Transformada de laplace por lo que quedaría:
𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝐿[ 2
] + 2𝐿 [ ] − 3𝐿[𝑦(𝑡)] = 𝐿[1]
𝑑𝑡 𝑑𝑡
1
𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑠𝑦′(0) + 2𝑠𝑌(𝑠) − 2𝑠𝑦(0) − 3𝑌(𝑠) =
𝑠
1
𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑠𝑦′(0) + 2𝑠𝑌(𝑠) − 2𝑠𝑦(0) − 3𝑌(𝑠) =
𝑠
2
1 1
𝑌(𝑠)(𝑠 + 2𝑠 − 3) = → 𝑌(𝑠) =
𝑠 𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 − 3)
1
𝑌(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 − 1)
Aplicamos separación por fracciones parciales:
𝐴 𝐵 𝐶 1 1 1
+ + ; 𝐴|𝑠=0| = − ; 𝐵|𝑠=−3| = ; 𝐶|𝑠=1| =
𝑠 𝑠+3 𝑠−1 3 12 4
1
− ⁄3 1 ⁄ 1⁄4 1 1 1
+ 12 + = [− + 𝑒 −3𝑡 + 𝑒 𝑡 ] 𝑢(𝑡)
𝑠 𝑠+3 𝑠−1 3 12 4
 d2 Y(t) dy(t)
3.7. −7 + 12 y(t) = 4et con y`(t) = 0 e y(t) = 0
dt2 dt

Sea:
𝐝𝟐 𝐲(𝐭) 𝐝𝐲(𝐭)
𝟐
−𝟕 + 𝟏𝟐 𝐲(𝐭) = 𝟒𝐞𝐭 𝐜𝐨𝐧 𝐲`(𝟎) = 𝟎 𝐞 𝐲(𝟎) = 𝟎
𝐝𝐭 𝐝𝐭
Aplicando propiedad de la transformada de Laplace y considerando las condiciones
𝐝𝟐 𝐘(𝐭) 𝐝𝐲(𝐭)
iniciales cero, quedaría: 𝐋[ ] − 𝟕 𝐋[ ] + 𝟏𝟐 𝐋 [𝐘(𝐭)] = 𝟒 𝐋 [𝐞𝐭 ]
𝐝𝐭 𝟐 𝐝𝐭
𝟒
𝐬𝟐 𝐘(𝐬) − 𝐬𝐘(𝟎) − 𝐘´(𝟎) − 𝟕𝐬𝐘(𝐬) − 𝟕𝐘(𝟎) + 𝟏𝟐𝐘(𝐬) =
𝐬−𝟏
Despejamos Y(s) y resolvemos el trinomio:
𝟒 𝟒
𝐘(𝐬)( 𝐬𝟐 − 𝟕𝐬 + 𝟏𝟐) = → 𝐘(𝐬) = 𝐋−𝟏 [ ]
𝐬−𝟏 (𝐬 − 𝟏)(𝐬 − 𝟑)(𝐬 − 𝟒)
Aplicando fracciones parciales:
𝐀 𝐁 𝐂 𝟐 𝟒
𝐘(𝐬) = + + 𝐀 |𝐒=𝟏| = 𝐁|𝐒=𝟑| = −𝟐 𝐂|𝐒=𝟒| =
(𝐬 − 𝟏) (𝐬 − 𝟑) (𝐬 − 𝟒) 𝟑 𝟑

Aplicamos propiedades de la transformada inversa de Laplace, por lo que quedaría:

𝟐 𝟒
−𝟏 𝟑 𝟐 𝟑 𝟐 𝟒
𝐅(𝐬) = 𝐋 [ − + ] → 𝒇(𝐭) = [ 𝐞𝐭 − 𝟐𝐞𝟑𝐭 + 𝐞𝟒𝐭 ] · 𝐮(𝐭)
(𝐬 − 𝟏) (𝐬 − 𝟑) (𝐬 − 𝟒) 𝟑 𝟑
 𝑑 2 𝑓(𝑡) 𝑑𝑓(𝑡)
3.8. +6 + 9 𝑓(𝑡) = 10 ; 𝑐𝑜𝑛 𝑓`(0) = 0; 𝑓(0) = 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Sea:
d2 f(t) df(t)
+ 6 + 9 f(t) = 10
dt 2 dt
Aplicando propiedad de derivadas y considerando las condiciones iniciales cero, quedaría:

10
s2 F(s) + 6sF(s) + 9F(s) =
s
10 10
Despejando F(s): F(s) = =
s(s2 +6s+9) s(s+3)2

Aplicamos Fracciones Parciales:

A B C
F(s) = s + (s+3) + (s+3)2

10
Evaluando s= 0  A = 9

10
Evaluando s= -3  C = − 3

Sumando las fracciones:

A(s+3)2 +Bs(s+3)+Cs
F(s) = s(s+3)2

A(s2 +6s+9)+Bs2 +3B+Cs

F(s) = s(s+3)2

Igualando los numeradores, se sabe que:

10
(A + B)s2 = 0s2 → B = −A →B = −
9

10 10 10
9 9 3
Obtenemos F(s) = − −
s s+3 (s+3)2

10 10 −3t 10 · t · e−3t
f(t) = [ − e − ] 𝑢(𝑡)
9 9 3
 𝒅𝟐 𝒀(𝒕) 𝒅𝒚(𝒕)
3.9. −𝟖 + 𝟏𝟓 𝒚(𝒕) = 𝟖 𝒄𝒐𝒏 𝒚`(𝟎) = 𝟎; 𝒚(𝟎) = 𝟎
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕

Fórmula matemática:

Aplicando propiedad de derivadas y considerando las condiciones iniciales cero,

quedaría:
𝟖
𝒔𝟐 𝒀(𝒔) − 𝒔𝒚(𝟎) − 𝒚´(𝟎) − 𝟖(𝒔𝒀(𝒔) − 𝒚(𝟎)) + 𝟏𝟓𝒚(𝒔) =
𝒔
𝟐
𝟖
= 𝒔 𝒀(𝒔) − 𝟖(𝒔𝒀(𝒔)) + 𝟏𝟓𝒚(𝒔) =
𝒔
Despejando F(s):
𝟖 𝟖
𝒀(𝒔) = 𝟐
=
𝒔(𝒔 − 𝟖𝒔 + 𝟏𝟓) 𝒔(𝒔 − 𝟓)(𝒔 − 𝟑)
Aplicando Fracciones
𝑨 𝑩 𝑪
𝒀(𝒔) = + +
𝒔 𝒔−𝟓 𝒔−𝟑

𝟖 𝟒 𝟒
Sustituyendo s: 𝑨 (𝒔 = 𝒐) = 𝑩 (𝒔 = 𝟓) = C (𝒔 = 𝟑) = −
𝟏𝟓 𝟓 𝟑

𝟖 𝟒 𝟒
𝟏𝟓 𝟓 𝟑
Por lo tanto: 𝒀(𝒔) = − −
𝒔 𝒔−𝟓 𝒔−𝟑

𝟖 𝟒 𝟒
𝒚(𝒕) = ( + 𝒆𝟓𝒕 − 𝒆𝟑𝒕 ) · 𝒖(𝒕)
𝟏𝟓 𝟓 𝟑
 𝑑4 𝑦(𝑡) 𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
3.10. + 10 + + 5𝑦(𝑡) = 5𝑟(𝑡)
𝑑𝑡 4 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

𝑠 4 𝑌(𝑠) + 10𝑠 2 𝑌(𝑠) + 𝑠𝑌(𝑠) + 5𝑌(𝑠) = 5𝑅(𝑠)

𝑌(𝑠)(𝑠 4 + 10𝑠 2 + 𝑠 + 5) = 5𝑅(𝑠)

5𝑅(𝑠)
𝑌(𝑠) =
(𝑠 4 + +10𝑠 2 + 𝑠 + 5)

𝑌(𝑠) 5
= 4
𝑅(𝑠) 𝑠 + 10𝑠 2 + 𝑠 + 5
 4. Respuesta Transitoria
4
4.1. 𝐹(𝑠) = 7𝑠+6

Para poder determinar nuestras constantes K y T de la siguiente función de transferencia, hay

que considerar que para resolver una ecuación matemática se utiliza la siguiente formula

𝐾
𝐹(𝑠) 𝑇𝑠+1 :

Entonces, despejamos 6 para empezar a darle la forma matemática de cualquier sistema de

primer orden

4 4 0,666
𝐹(𝑠) = 7𝑠+6 = 7 = 1,1666𝑠+1
 𝐾 = 0,666 ; 𝑇 = 1,1666 𝑠
6( 𝑠+1)
6

Indicar Ceros que son mis valores de “s” que anulan a mi numerador y Polos pasan a ser los valores
de “s” que hacen cero a mi denominador entonces como tenemos un sistema de primer orden yo
tengo un valor de “s” que anula a mi denominador

Ceros: No hay 𝑆

−1
Polos:1,1666 𝑆 + 1 = 0 → 𝑆 = = −𝟎, 𝟖𝟓𝟕
1,1666

Los polos lo representamos de esta manera =

−1
1,1666𝑠 + 1 = 0 → 𝑠 = 1,1666 = −0,857

Determinar valores de Inicio y Final con una entrada de escalón unitario=

si yo quiero determinar mi limite en el plano “s” yo evaluó mi “s” en el infinito para luego
simplificar mis “s” y así poder obtener un valor resultante. en este caso que es 0

0,666 1
Valor inicial: lim = 𝑠 ∗ 1,1666𝑠+1 ∗ 𝑠 = 0
𝑠→∞

0,666 1
Valor final:lim = 𝑠 ∗ 1,1666𝑠+1 ∗ 𝑠 = 0,666
𝑠→0

 Determinar 𝑦(𝑡) :
 𝑦(𝑠) 0,666 0,666
= → 𝑦(𝑠) = * 𝑅(𝑠)
𝑅(𝑠) 1,1666𝑠+1 1,1666𝑠+1

0,666 1 𝐴 𝐵
𝑦(𝑠) = 1,1666𝑠+1 ∗ 𝑆 → 1,1666𝑠+1 + 𝑆

𝐴
−1 0.666 0,666
𝑆 = −0,857 → 1,1666 + 1 = 0 → 𝑆 = 1,1666 = −0.857 𝑆
= −0,857 = −0,777

0,666
𝐵 1
= 0,666
𝑆=0

 Representación de la función:

−0,777 0,666
𝑦(𝑠) = 1,1666𝑆 +1 + 𝑆

 sabiendo que tenemos una ¨s¨ en su denominador se comporta como un exponencial por
lo cual su ecuación matemática correspondiente vendría siendo

𝑘
𝑦(𝑠) = → 𝑓(𝑡) = 𝑘 ∗ 𝑒 −𝑎𝑡
𝑠+𝑎

Como la “s” de la formula debe de estar sola factorizamos nuestra función

−0,777 0,666
𝑦(𝑠) = 1 + 𝑆
=
1,1666(𝑆 + )
1,1666

Resolvemos las constantes de −0,777 y 1,1666 por lo que nos quedaría:

−0,666 0,666
𝑦(𝑠) = 𝑠+0,857 + 𝑠

Entonces mi función en el tiempo quedaría:

𝑌(𝑡) = (0,666 − 0,666 ∗ 𝑒 −0.857(𝑡) )𝑈(𝑡)

4.2. Sea la siguiente función de transferencia con entrada escalón unitario:

𝑌(𝑠) 15
=
𝑅(𝑠) 6𝑠 + 5

a) Determinar K y T:

Arreglando la función queda:

𝑌(𝑠) 15 𝑌(𝑠) 15 𝑌(𝑠) 3
= → = → =
𝑅(𝑠) 6𝑠 + 5 𝑅(𝑠) 5(6⁄ 𝑠 + 1) 𝑅(𝑠) 6⁄ 𝑠 + 1
5 5
→ 𝐾 = 3; 𝜏 = ⁄5 6

b) Indicar Polos y ceros:

a. Ceros = Como no hay variable en el numerador de la función de
transferencia, entonces nuestra función de transferencia no hay ceros.

b. (x) Polos = se iguala nuestro denominador a 0 y se despeja la variable

s:
3 6 6 1 5
→ 𝑠 + 1 = 0 → 𝑠 = −1 → 𝑠 = − → 𝑠 = −
6 5 5 6 6
𝑠+1
5 5

c) Determinar valor inicial y final con entrada escalón unitario:

𝑌(𝑠) 3 3 3 1
= → 𝑌(𝑠) = ∗ 𝑅(𝑠) → 𝑌(𝑠) = ∗
𝑅(𝑠) 6⁄ 𝑠 + 1 6⁄ 𝑠 + 1 6⁄ 𝑠 + 1 𝑠
5 5 5

a. Valor inicial

3 1 3 3
lim [𝑠 ∗ ∗ ] → lim [ ]= =0
𝑠→∞ 6⁄ 𝑠 + 1 𝑠 𝑠→∞ 6⁄ 𝑠 + 1 ∞
5 5
b. Valor final

3 1 3 3
lim [𝑠 ∗ ∗ ] → lim [ ]= =3
𝑠→0 6⁄ 𝑠 + 1 𝑠 𝑠→∞ 6⁄ 𝑠 + 1 1
5 5
 d) Imagen de bloque y gráfico en el tiempo mediante SIMULINK

e) Determinar y(t) y comprobar con MATLAB

Aplicamos separación por fracciones parciales

3 1 𝐴 𝐵
𝑌(𝑠) = ∗→ +
6⁄ 𝑠 + 1 𝑠 6⁄ 𝑠 + 1 𝑠
5 5
𝐴 𝐵 18
+ ; 𝐴|𝑠= −5⁄ | = − ; 𝐵|𝑠=0| = 3
6⁄ 𝑠 + 1 𝑠 6 5
5

Aplicamos inversa de la place

− 18⁄5 3 − 18⁄5 3 −3 3
→ 𝑌(𝑠) = + = + → 𝐿−1 [𝑌(𝑠)] = 𝐿−1 [ + ]
6⁄ 𝑠 + 1 𝑠 6⁄ (𝑠 + 5⁄ ) 𝑠 (𝑠 + 5⁄6) 𝑠
5 5 6
5
𝑦(𝑡) = [3 − 3𝑒 − 6𝑡 ] 𝑢(𝑡)
 4.3.
𝑌(𝑠) 12
=
𝑅(𝑠) 5𝑠 + 4

a) Determinar k y τ

𝑌(𝑠) 12
=
𝑅(𝑠) 5𝑠 + 4

12 12 3
𝐹(𝑠) = > >
5𝑠 + 4 5 1.25𝑠 + 1
4(4 𝑠 + 1)

Valor K=3 Valor τ=1.25

b) Indicar Polos y Ceros

Ceros = No Hay
−1
Polos = 1.25𝑠 + 1 = 0 > 𝑆 = 1.25 > 𝑠 = −0.8

c) Determinar valor inicial y final con entrada escalón unitario

Valor Inicial:
12 1
lim 𝑠 ∗ ∗ =0
s>∞ 1.25𝑠 + 1 𝑠

Valor Final:
0.75 1
lim 𝑠 ∗ ∗ = 12𝑒
s>0 1.25𝑠 + 1 𝑠
 d) Imagen de bloque y grafico en el tiempo mediante Simulink

e) Determinar y(t) y comprobar con Matlab

𝐹(𝑠) 12 12 12 1
= → 𝐹(𝑠) = ∗ 𝑅(𝑠) = ∗
𝑅(𝑠) 1.25𝑠 + 1 1.25𝑠 + 1 1.25𝑠 + 1 𝑠

12 𝐴 𝐵
𝐹(𝑠) = = +
1.25𝑠 + 1 1.25𝑠 + 1 𝑠

A|
12 12
s=-0.8 𝑓(𝑠) = ∗ = −15
𝑠 −0.8

B|
12
s=0 𝑓(𝑠) = = 12
𝑠1

−0.9375 12
𝐹(𝑠) = ∗
1.25𝑠 + 1 𝑠
 −15 12 −12 12
𝐹(𝑠) = + = +
1 𝑠 𝑠 + 0.8 𝑠
1.25(𝑠 + )
1.25

𝑭(𝒔) = 𝟏𝟐 − 𝟏𝟐𝒆−𝟎.𝟖𝒕

16
4.4. 𝐹 (𝑠) =
6s+1

a) Determinar K y τ
K = 16 τ=6

b) Identificar polos y ceros

1
Polo 6s + 1 = 0 → 6s = −1 → s = − = − 0.1667
6
Cero = No hay

c) Determinar valores inicial y final con entrada escalón unitario

16 1
Valor inicial = lim 𝑠 · 6𝑠+1 · 𝑠 = 0
𝑠→∞
16 1
Valor final = lim 𝑠 · 6𝑠+1 · 𝑠 = 16
𝑠→0

d) Imagen de bloque y gráfico en el tiempo mediante simulink

Imagen de bloque.
 Gráfico.

e) Determinar f(t) y comprobar con MATLAB

F(s) 16 16 16 1
= L−1 [ ] → F(s) = L−1 [ · R(s)] F(s) = L−1 [ · ]
R(s) 6s + 1 6s + 1 6s + 1 s

A B 16
F(s) = + → A|S= −1 | = − B|S=0| = 16
6s + 1 s 6 1
6

−96 16 −96 16
F(s) = L−1 [ + ] → F(s) = L−1 [ + ]
6s + 1 s 1 s
6(s + 6 )

−96 16 −96 16
F(s) = L−1 [ + ] → F(s) = L−1 [ + ]
1 s 1 s
6(s + 6 ) 6(s + 6 )

−16 16 1
F(s) = L−1 [ + ] → f(t) = 16 − 16e−6 t
1 s
s+6
 4.5.
𝑌(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 6𝑠 + 9

 Determinar K y T:
Arreglando la función queda:
𝑌(𝑠) 1 𝑌(𝑠) 1 𝑌(𝑠) 0,111
= → = → =
𝑅(𝑠) 6𝑠 + 9 𝑅(𝑠) 9 (6 𝑠 + 1) 𝑅(𝑠) 0,666𝑠 + 1
9
Donde:
K= 0,111 ; 𝜏 = 0,666 𝑠
 Indicar Polos y ceros:
6 6 1 9
(x) Polos: 9 𝑠 + 1 = 0 → 9 𝑠 = −1 → 𝑠 = − 6 → 𝑠 = − 6
9
(0) Ceros = no hay ceros, ya que el numerador no cuenta con una variable.
 Determinar valor inicial y final con entrada escalón unitario:

𝑌(𝑠) 0,111 0,111 0,111 1

= → 𝑌(𝑠) = ∗ 𝑅(𝑠) → 𝑌(𝑠) = ∗
𝑅(𝑠) 0,666𝑠 + 1 0,666𝑠 + 1 0,666𝑠 + 1 𝑠

Valor inicial

0,111 1 0,111
lim (𝑠 ∗ ∗ ) → lim ( ∗ 1) = 0
𝑠→∞ 0,666𝑠 + 1 𝑠 𝑠→∞ 0,666 ∗ ∞ + 1
Valor final
0,111 1 0,111
lim (𝑠 ∗ ∗ ) → lim ( ∗ 1) = 0,111
𝑠→0 0,666𝑠 + 1 𝑠 𝑠→∞ 0,666 ∗ 0 + 1

 Imagen de bloque y grafico en el tiempo mediante SIMULINK.

Imagen de bloque en simulink:

Gráfico en el tiempo en simulink:

 Determinar y(t) y comprobar en MATLAB.
Aplicamos separación por fracciones parciales
1⁄
𝑌(𝑠) = 9 ∗1 →
𝐴
+
𝐵
6⁄ 𝑠 + 1 𝑠 6⁄ 𝑠 + 1 𝑠
9 9
𝐴 𝐵 2
+ ; 𝐴|𝑠= −9⁄ | = − ; 𝐵|𝑠=0| = 1⁄9
6⁄ 𝑠 + 1 𝑠 6 27
9

− 2⁄27 1⁄ − 1⁄9 1⁄ 3
+ 9 = + 9 = [1⁄9 − 1⁄9 𝑒 − 2𝑡 ] 𝑢(𝑡)
6⁄ 𝑠 + 1 𝑠 𝑠 + 3⁄2 𝑠
9

𝑌(𝑠) 7
4.6. = 5𝑠+7
𝑅(𝑠)

a) Determinar el valor de K y T

𝑌(𝑠) 7 7 1
= = =
𝑅(𝑠) 5𝑠 + 7 7(5𝑠 + 1) 5𝑠 + 1
7 7

Entonces 𝐾=1
5
𝑇=7
b) Indicar ceros y polos

𝑌(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 5𝑠 + 1
7

Como en el numerador de la función de transferencia no hay alguna variable que

la haga 0, se dice entonces que nuestra función de transferencia no hay ceros.

En el caso de los polos se iguala nuestro denominador a 0 y se despeja la variable

s:

5𝑠 −7
+ 1 = 0 => 𝑠 =
7 5
−7
Por lo tanto tenemos nuestro polo en el punto 5

c) Determinar valor inicial y final con entrada escalón unitario

Valor inicial con entrada escalón unitario:

𝑌(𝑠) 1 1
= => 𝑌(𝑠) = ∗ 𝑅(𝑠)
𝑅(𝑠) 5𝑠 + 1 5𝑠
7 7 +1

1 1 1 1 1
lim [ 𝑠 ∗ 𝑌(𝑠)] => lim [𝑠 ∗ ∗ 𝑅(𝑠)] => lim [𝑠 ∗ ∗ ] => lim =
𝑠→∞ 𝑠→∞ 5𝑠 𝑠→∞ 5𝑠 𝑠 𝑠→∞ 5𝑠 ∞
7 +1 7 +1 7 +1
=0

Valor final con entrada escalón unitario:

𝑌(𝑠) 1 1
= => 𝑌(𝑠) = ∗ 𝑅(𝑠)
𝑅(𝑠) 5𝑠 + 1 5𝑠
+ 1
7 7
 1 1 1 1 1
lim[𝑠 ∗ 𝑌(𝑠)] => lim [𝑠 ∗ ∗ 𝑅(𝑠)] => lim [𝑠 ∗ ∗ ] => lim =
𝑠→0 𝑠→0 5𝑠 𝑠→0 5𝑠 𝑠 𝑠→0 5𝑠 1
7 +1 7 +1 7 +1
=1

d) Imagen de bloque y grafico en el tiempo mediante simulink

Bloque(simulink)

Grafico en el tiempo(simulink)

e) Determinar y(t)

𝑌(𝑠) 1 1 1 1
= => 𝑌(𝑠) = ∗ 𝑅(𝑠) => 𝑌(𝑠) = ∗
𝑅(𝑠) 5𝑠 + 1 5𝑠 5𝑠 𝑠
7 7 +1 7 +1
1 1 𝐴 𝐵
𝑌(𝑠) = ∗
= +
5𝑠 𝑠 5𝑠 + 1 𝑠
7 +1 7
 1 5
𝐴𝑠=−7 | 1∗ =−
5 −7 7
( )
5
1 1
𝐵𝑠=0 | ∗1= =1
−7(0) 1
+1
5

−5⁄ −5
7 + => ( 7 ∗ 1 ) + 1 => 1 − 1
1
5𝑠 𝑠 5 7 𝑠 𝑠 𝑠+7
𝑠+
7 +1 7 5 5

Ahora aplicamos inversa de Laplace

1 1 −7𝑡
− = 1 − 𝑒 5 (𝑢𝑡)
𝑠 𝑠+7
5
−7𝑡
𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 5

17
4.7. 𝐹(𝑠) = 7𝑠+3

17 17 5.666
𝑓(𝑠) = = =
7𝑠 + 3 3(7𝑠 + 1) 2.333𝑠 + 1
3
a) Determinar el valor de K y 𝜏
𝑘 = 5.666
𝜏 = 2.333

b) Determine el valor inicial y el valor final de la ecuación

5.666 1
Valor inicial = lim 𝑠 ∙ 2.333𝑠+1 ∙ 𝑠 = 0
𝑠→∞
5.666 1
Valor Final =lim 𝑠 ∙ 2.333𝑠+1 ∙ 𝑠 = 5.666
𝑠→0

c) Determine el valor de ceros y los polos

Ceros = no hay ceros
−1
Polos = -0.428 2.333s+1=0 → s= 2.333 = −0,428
 d) Determine el valor en el primer 𝜏 y los polos u

e) Determinar f(t).

𝐹(𝑠) 5.666 5.666

= = 𝐹(𝑠) = ∙ 𝑅(𝑠)
𝑅(𝑠) 2.333𝑠 + 1 2.333𝑠 + 1

5.666 1 𝐴 𝐵
𝐹(𝑠) = ∙ = +
2.333𝑠 + 1 𝑠 2.333𝑠 + 1 𝑠
5.666
𝐴𝑠 = −0.428 = = −13.239
−0.428
5.666
𝐵𝑠 = 0 = = 5.666
1
−13.239 5.666
𝐹(𝑠) = ∙
2.333𝑠 + 1 𝑠
−13.239 5.666
𝐹(𝑠) = ∙
1 𝑠
2.333 (𝑠 ∙ 2.333)
𝐹(𝑡) = (5.666 − 5.666𝑒 −0.428𝑡 )𝑢(𝑡)
 4.8.
74
𝐹(𝑠) =
2𝑠 + 1

a) Determine K y Ƭ

𝐾 = 74
Ƭ = 2(𝑠)
b) Indicar polos y ceros

(0)Ceros: no hay ceros

1
(𝑥)𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠: 𝑠 = −
2
c) Determinar valor inicial y valor final con entrada de escalón unitario

a) Valor inicial
74 1 74 1
𝑙𝑖𝑚 𝑠∗ 2𝑠+1 ∗ 𝑠 → lim 𝑠∗ 2𝑠+1 ∗ 𝑠 = 0
𝑠→∞ 𝑠→∞

b) Valor final

74 1 74 1
𝑙𝑖𝑚 𝑠∗ 2𝑠+1 ∗ 𝑠 → lim 𝑠∗ 2𝑠+1 ∗ 𝑠 = 74
𝑠→0 𝑠→0

d) Realice imagen de bloque y grafica en el tiempo mediante Simulink

a) Imagen de bloque

b) Grafica en el tiempo
e) Determinar y(t) y comprobar el resultado con Matlab

a) Cálculo matemático para determina y(t)

𝑌(𝑠) 74 74
= 𝑌(𝑠) = ∗ 𝑅(𝑠)
𝑅(𝑠) 2𝑠 + 1 2𝑠 + 1

74 1 𝐴 𝐵
𝑌(𝑠) = ∗ +
2𝑠 + 1 𝑠 2𝑠 + 1 𝑠

𝐴|s=-0.5
74
= = −148
−0.5
𝐵|s=0

74
= = 74
1
−148 74 −148 74
𝑌(𝑠) = + 𝑌(𝑠) = +
2𝑠 + 1 𝑠 1 𝑠
2 (𝑠 + 2)
−74 74
𝑌(𝑠) = +
𝑠 + 1⁄2 𝑠

1
𝑦(𝑡) = 74 − 74𝑒 2𝑡
 4.9.
3
𝐹(𝑠) =
5𝑠 + 1

Determine el valor de  y 
 =3
 = 5s

Determine el valor inicial y el valor final de la ecuación

1 3 1
 Valor inicial= lim 𝑠 ∗ 𝐹(𝑠) ∗ 𝑠 lim 𝑠 ∗ (5𝑠 +1) ∗ 𝑠 = 0
𝑠=∞ 𝑠=∞
1 3 1
 Valor final= lim 𝑠 ∗ 𝐹(𝑠) ∗ lim 𝑠 ∗ ∗ = 3
𝑠=0 𝑠 𝑠=∞ (5𝑠 +1) 𝑠

Determine el valor de cero y los polos

 Ceros: No hay
−1
 Polo= −0,2𝑠 5s + 1 => 𝑠 = 𝑠 = −0,2
5

Determinar el valor en el primer  y graficar

 * 0,632= 1,896 esto quiere decir que en nuestro primer “” tendremos ese valor
 

1,89
6

Pasar de F(s) a f(t)

3 3 1
𝐹(𝑠) = 5𝑠+1 ∗ 𝑅(𝑠) 𝐹(𝑠) = 5𝑠+1 ∗ 𝑠

𝐴 𝐵
 𝐹(𝑠) = ∗
5𝑠+1 𝑠
3
 𝐴𝑠=−0,2 = = −15
−0,2
3
 𝐵𝑠=0 = = 3
1
−15 3
 𝐹(𝑠) = 5𝑠+1 ∗ 𝑠
𝐹(𝑠) −15 3 −15 −3 3
 = 5𝑠+1 + 𝑠 => 1 = +𝑠
𝑅(𝑠) 5(𝑠+ ) 𝑠+0,2
5
 𝑓(𝑡) = (3 − 3𝑒 −0,2𝑡 ) 𝑈(𝑡)