ENSAM de Meknès [1] Université Moulay Ismail

UNIVERSITÉ MOULAY ISMAIL

Cours de la Mécanique des Solides Indéformables

CHAPITRE 6 COMPLET AVEC PPTES ET PREUVES

PROVERBE LATIN : "SIC PARVIS MAGNA"

© Pr. M’hammed ELGADARI et Pr. Abdelhak NAFI, 2019.

ENSAM de Meknès [2] Université Moulay Ismail

CHAPITRE 6. Énergétique des solides indformables

1.1 Introduction
Dans ce chapitre nous allons rappeler rapidement les principales grandeurs
employées en énergétique (puissance, travail, énergie potentielle) et les exprimer
en utilisant le formalisme défini pour la mécanique des solides rigides.

Dans un second temps nous écrirons le principe de la conservation de l’énergie,

appelé aussi le théorème de l’énergie cinétique pour un solide ou un système de
solides indéformables.
ENSAM de Meknès [3] Université Moulay Ismail

1.2 Puissance

1.2.1 Puissance associée à des actions extérieures

La puissance développée par les actions mécaniques du système matériel (Σ) sur
le système matériel (E) en mouvement par rapport au repère (R), à l’instant « t »
est définie par :

∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Où : ⃗⃗⃗⃗ la densité de force de partition dμ (dμ est soit linéique, surfacique ou

volumique.

Remarque importante :
Pour une force ponctuelle au point A, la puissance développée est de la forme
suivante : ⃗
ENSAM de Meknès [4] Université Moulay Ismail

1- Puissance d’une action mécanique extérieure à un solide

Soit (S) un solide indéformable en mouvement par rapport à (R). La puissance
développée par l’action mécanique du système matériel (Σ) sur (S) est définie
par :

∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Or :
⃗ ⃗ ⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Pour un point A quelconque dans l’espace affine, la puissance s’écrit alors sous
la forme :

∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
ENSAM de Meknès [5] Université Moulay Ismail

On sait que le produit mixte nous permet d’écrire,

(⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ) (⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )

Donc la puissance deviendra :

⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Or :

⃗⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ENSAM de Meknès [6] Université Moulay Ismail

Donc la puissance développée par l’action mécanique du système matériel (Σ) sur
(S) en mouvement par rapport à (R) est définie, par le comment du torseur des
efforts appliqués par (Σ) sur (S) et le torseur cinématique du mouvement de (S)
par rapport à (R) :

{ } { }

2- Puissance d’action mutuelle entre deux solides

Soit deux solides (S1) et (S2) en mouvement. La puissance des actions

réciproques ou mutuelles entre les deux solides est définie par :

Quelque soit le repère (R)

ENSAM de Meknès [7] Université Moulay Ismail

En effet, on peut démontrer que la puissance des actions mutuelles est

indépendante du repère (R) par rapport auquel le mouvement des deux solides est
effectué.

On a :

{ } { } { } { }

D’après le principe d’action réaction (actions mutuelles) :

{ } { }

Et le principe de décomposition du torseur cinématique (Chapitre 2) :

{ } { } { }

Donc :
ENSAM de Meknès [8] Université Moulay Ismail

{ } { } {
} { } { } { }

C’est à dire :
{ } { }
{ } { }

Dorénavant, toutes les puissances mutuelles vont être calculées par l’expression
suivante :
{ } { }
{ } { }
ENSAM de Meknès [9] Université Moulay Ismail

3- Liaison parfaite entre deux solides :

Nous avons déjà vu dans le chapitre précédent la notion « Liaison parfaite » dans
le sens dynamique « efforts transmis entre les deux solides). Dans ce chapitre
nous allons reprendre la même définition même dans le sens énergétique.

Deux solides (S1) et (S2) ont une liaison parfaite, d’un point de vue énergétique,
si, quelque soit le mouvement autorisé par la liaison, la puissance des actions
mutuelles entre les deux solides est nulle :

Le tableau suivant récapitule les liaisons standards et qui ont été objet de
l’élément de module « Construction mécanique 2 ».
ENSAM de Meknès [10] Université Moulay Ismail
ENSAM de Meknès [11] Université Moulay Ismail

1.3 Travail

1. Travail d’une action mécanique extérieur à un système matériel:

Le travail entre les instants « t1 » et « t2 » des actions mécaniques du système

matériel (Σ) sur le système matériel (E) en mouvement par rapport au repère (R),
est défini par :

∫
ENSAM de Meknès [12] Université Moulay Ismail

2. Travail des actions mutuelles entre deux solides:

Le travail entre les instants « t1 » et « t2 » des actions mutuelles entre les solides
(S1) et (S2) en mouvement, est défini par :

3. Cas d’une force ponctuelle:

Le travail entre les instants « t1 » et « t2 » d’une force ponctuelle au point A

appliquée par le système matériel (Σ) sur le solide (S) en mouvement par rapport
au repère (R), est:

Or :
ENSAM de Meknès [13] Université Moulay Ismail

⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{ } { } { } { } ⃗ ⃗
⃗ ⃗

Et :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗ )

Donc :

∫ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Où : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ sont les positions du point A entre les instants « t1 » et « t2 »

respectivement par rapport au repère (R) d’origine « O ».
ENSAM de Meknès [14] Université Moulay Ismail

1.4 Énergie potentielle :

1. Energie potentielle associée à une action mécanique extérieure:

On peut associer une énergie potentielle à l’action mécanique du système

matériel (Σ) sur le système matériel (E) en mouvement par rapport à (R), s’il
existe une fonction scalaire telle que :

Dans le cas d’une force ponctuelle au point M :On peut démontrer que l’énergie
potentielle associée à une force ponctuelle, existe, si : ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ . On dit alors,
que cette force dérive d’une énergie potentielle:
ENSAM de Meknès [15] Université Moulay Ismail

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ).

En effet :

C'est-à-dire :

⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Equivalent à :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
ENSAM de Meknès [16] Université Moulay Ismail

2. Relation entre travail et énergie potentielle:

Pour une énergie potentielle associée à une action mécanique

du système matériel (Σ) sur le système matériel (E) en mouvement par rapport
à (R), on peut démontrer la relation suivante :

3. Énergie potentielle de la pesanteur

Soit un solide (S) de masse volumique « ρ », de masse « m » et de centre « G »

en mouvement par rapport à un repère R(O,x,y,z).

La puissance de l’action de la pesanteur sur le solide (S) en mouvement par

rapport au repère (R) est donnée par :
ENSAM de Meknès [17] Université Moulay Ismail

⃗ ∫ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗

On peut démontrer, également par le comment, que la puissance de l’action

de la pesanteur est :

⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ { } { } ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
⃗ ⃗

L’énergie potentielle « Ep » associée à « g »,

doit vérifier : ⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗

D’où :

⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
ENSAM de Meknès [18] Université Moulay Ismail

L’énergie potentielle de l’action de la pesanteur pour un mouvement de A

vers B de la figure, est :

4. Énergie potentielle élastique

Soit un Ressort (r) de raideur « k » et une longueur à vide L0. Supposons que ce
ressort applique une force ponctuelle ⃗ au point A, à un solde (S) qui est en
mouvement par rapport à un repère R(O,x,y,z).
La puissance de l’action de ce ressort sur le solide (S) en mouvement par rapport
au repère (R) est donnée par :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{ } { } ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗

Où : A0 la position au repos du ressort (r).

ENSAM de Meknès [19] Université Moulay Ismail

L’énergie potentielle « Ep(rS/R) » associée à la force du ressort (r), doit

vérifier :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

D’où :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )

ENSAM de Meknès [20] Université Moulay Ismail

1.5 Théorème de l’Energie Cinétique :

1. Théorème de l’Énergie Cinétique pour un solide:

Soit un solide (S) en mouvement par rapport à un repère Galiléen (Rg). Le

théorème de l’énergie cinétique appliqué à ce solide, s’écrit sous la forme :

( )
̅

Tels que : ( ) l’énergie cinétique du solide (S) par rapport à (Rg), et

̅ la puissance des efforts extérieurs appliqués à (S) dans son
mouvement par rapport à (Rg).
ENSAM de Meknès [21] Université Moulay Ismail

2. Théorème de l’Energie Cinétique pour un mécanisme:

Soit un système mécanique ( ∐ ) en mouvement par rapport à un

repère Galiléen (Rg). Le théorème de l’énergie cinétique appliqué à ce
mécanisme, s’écrit sous la forme :

( )
̅ ∑

Tels que : ( ) l’énergie cinétique du système (E) par rapport à (Rg),

̅ la puissance des efforts extérieurs appliqués à (E) dans son
mouvement par rapport à (Rg), et la puissance des actions
mutuelles entre les solides (Si) et (Sj) du mécanisme (E).
ENSAM de Meknès [22] Université Moulay Ismail

Il faut rappeler que :

( ) ∑
ENSAM de Meknès [23] Université Moulay Ismail

V. Exercice d’application :
Considérons le mouvement plan
d’un système matériel (Σ), constitué
de deux solides (S1) et (S2), par
rapport au repère galiléen
R0(O,x0,y0,z).

L’accélération de la pesanteur
(constante) est désignée par :
⃗⃗⃗⃗

Le solide (S1) est en liaison pivot

parfaite d’axe (O,z) avec R0. Le
repère R1(O,x1,y1,z) est fixe par
ENSAM de Meknès [24] Université Moulay Ismail

rapport à (S1) et est défini par l’angle :

α(t)=(x0,x1)=(y0,y1) mesuré autour de z.

Le solide (S2) est en liaison pivot parfaite d’axe (A,z) avec (S1). Le repère
R2(A,x2,y2,z) est fixe par rapport à (S2) et est défini par :

β(t)=(x1,x2)=(y1,y2) mesuré autour de z, ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ (où L est constant).

Le solide (S1) est une barre de diamètre négligeable, d’extrémités O et A, de

centre G1 : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗

Elle est constituée d’un marteau homogène. On note m1 la masse de (S1) et K le

moment d’inertie de (S1) suivant l’axe (O,z).

Le solide (S2) est un disque d’épaisseur négligeable, de centre G2 et d’axe (G2,z).

Il est constitué d’un matériau homogène : il a une masse m2 et un rayon R. On
note B le moment d’inertie de (S2) suivant (G2,z).
ENSAM de Meknès [25] Université Moulay Ismail

G2, le centre de gravité de (S2), est positionné par : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗

On note B le moment d’inertie de (S2) suivant l’axe (G2,z).

Un moteur applique sur (S1) un couple suivant z :

Nous n’imposons pas (sauf précision), pour les calculs, de base de projection
particulière. Les résultats devront être exprimés suivant les vecteurs
unitaires les plus simples possibles. Un vecteur résultat peut être exprimé
suivant des vecteurs unitaires de bases différentes.

Pour simplifier certains calculs, vous noterez :γ=α+β.

1) Calculer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

2) Calculer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ .
3) Calculer K.
ENSAM de Meknès [26] Université Moulay Ismail

4) Calculer B.

5) Calculer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .

6) Calculer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .

7) Calculer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .
8) Calculer T(S1/R0) et T(S2/R0).
9) Donner la forme des torseurs des efforts de liaisons parfaites :

{ } { }

10) Donner { ̅̅̅ }.

11) Appliquer le PFD au solide (S2), en déduire 2 équations vectorielles.

Faire la projection de ces équations vectorielles afin d’obtenir des équations

scalaires.
ENSAM de Meknès [27] Université Moulay Ismail

12) Appliquer le théorème de l’énergie Cinétique au solide (S2). En déduire

une équation scalaire.
13) Pour la suite de l’exercice, on note le système matériel suivant :
E=S1+S2. Calculer : { ̅ }.
14) Appliquer le PFD au système (E), en déduire 2 équations vectorielles.

Faire la projection de ces équations vectorielles afin d’obtenir des équations

scalaires.
15) Appliquer le théorème de l’énergie Cinétique au système (E). En déduire
une équation scalaire.

On donne :

16) Calculer : X01, Y01.