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UNIVERSITÉ MOULAY ISMAIL

Cours de la Mécanique des Solides


Indéformables
toutes les preuves et pptés sont disponibles

Pr. M’hammed ELGADARI et Pr. Abdelhak NAFI

DÉPARTEMENT DE GENIE MECANIQUE ET STRUCTURES

ÉCOLE NATIONALE SUPERIEURE D’ARTS ET METIERS A MEKNES


ENSAM de Meknès [2] Université Moulay Ismail

CHAPITRE 3. GEROMETRIE DE MASSES

1.1 Centre de masse

1.1.1 Centre de masse pour un système discontinu


Prenons un système ∑ composé de n points matériels défini dans un repère
⃗ ⃗ ⃗
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Chaque point Midu système a une masse mi .


Le centre de masse G du système ∑ est le barycentre des points Mi, on
écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗

∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

On écrit aussi :

∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
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1.1.2 Centre de masse pour un système continu (cas d’un solide)


Considérons un solide (S) de masse m défini dans un repère ⃗ ⃗ ⃗
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Chaque point M du solide (S) est représenté par un volume élémentaire dv


ayant une masse élémentaire dm .
Le centre de masse G du solide (S)est donné par :

∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗

Conclusions :

∫ ∫ ∫

∫ est la masse totale du solide : ∫


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Selon la forme géométrique du solide :


- Si le solide (S) est sous forme d’une courbe (exemple d’une tige de
dimensions transversales négligeables) : dm = λdL avec λ est la
densité linéique (λ est constante si le solide est homogène)
- Si le solide (S) est sous forme d’une surface (exemple d’une plaque
d’épaisseur négligeable) : dm = σdS avec σ est la densité surfacique
(σ est constante si le solide est homogène)
- Si le solide (S) est sous forme d’un volume (exemple d’un cylindre
plein) : dm = ρdV avec ρ est la densité volumique (ρ est constante si
le solide est homogène)
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1.1.3 Symétries matérielles


Différence entre symétrie matérielle et symétrie géométrique :

Solide homogène/ Solide hétérogène.


Centre de symétrie.
Axe de Symétrie / Axe de révolution
Plan de symétrie
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Application :
Donner le centre de masse d’une section plane sous forme d’un quart de
disque placée dans le premier quadrant du système d’axe ⃗ ⃗
Vérifier la position du centre de masse de la plaque par un calcul direct
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1.2 Moment d’inertie, Operateur d’inertie

1.2.1 Définition
On considère un solide (S). Chaque point M du solide ayant une masse
elementaire dm représenté par un volume elementaire dv

Le moment d’inertie du solide (S) par rapport à un axe () est la quantité :

r est la distance entre le point Met l’axe ().


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1.2.2 Moment d’inertie d’un solide par rapport aux axes d’un repère
On considère le solide (S) défini dans le repère ⃗ ⃗ ⃗
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Le moment d’inertie du solide (S) par rapport à l’axe ⃗ est la

quantité : ∫ ∫

Le moment d’inertie du solide (S) par rapport à l’axe ⃗ est la

quantité : ∫ ∫

Le moment d’inertie du solide (S) par rapport à l’axe ⃗ est la

quantité : ∫ ∫
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1.2.3 Produit d’inertie d’un solide par rapport aux axes d’un repère
On considère le solide (S) défini dans le repère ⃗ ⃗ ⃗
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Le produit d’inertie du solide (S) par rapport aux axes ⃗ et ⃗ est

la quantité : ∫

Le produit d’inertie du solide (S) par rapport aux axes ⃗ et ⃗ est

la quantité : ∫

Le produit d’inertie du solide (S) par rapport aux axes ⃗ et ⃗ est

la quantité : ∫
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1.2.4 Opérateur d’inertie d’une solide


On considère le solide (S) défini dans le repère ⃗ ⃗ ⃗ et un vecteur
⃗⃗.
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On définit l’opérateur d’inertie au point O appliqué au vecteur ⃗⃗ par :

⃗⃗ ∫ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗))

Remarques Importantes :

1- Le moment d’inertie du solide (S) par rapport à l’axe () est la


projection de l’operateur ⃗⃗ sur l’axe () :

⃗⃗ ⃗⃗

2- IO : est une application linéaire, on peut donc lui faire associer une
matrice notée [IO(S)] exprimée dans la base (x,y,z).
Calculons alors cette matrice?
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La Forme générale de la matrice d’inertie du solide (S) au point O


dans la base ⃗ ⃗ ⃗ s’écrit sous la forme :

[ ] ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ [ ]
⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗

Avec

∫ ∫

∫ ∫

∫ ∫
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Application :
Soit (S) un solide homogène sous forme d’une plaque rectangulaire placée
sur le plan ⃗ ⃗ du repère ⃗ ⃗ ⃗.

1) Calculer la matrice d’inertie au point O du solide (S) dans la base


⃗ ⃗ ⃗ :[ ] ⃗ ⃗⃗ ⃗
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2) Calculer le moment d’inertie du solide (S) par rapport à l’axe


⃗ : ⃗

3) Calculer le moment d’inertie du solide (S) par rapport à l’axe :

L’axe est une droite du plan ⃗ ⃗

1.2.5 Effet de la symétrie matérielle sur la matrice d’inertie :


La forme générale de la matrice d’inertie du solide (S) au point O dans la
base ⃗ ⃗ ⃗ s’écrit sous la forme :

[ ] ⃗ ⃗⃗ ⃗ [ ]
⃗ ⃗⃗ ⃗
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a) Symétrie par rapport au plan (O,x,y) :

[ ] ⃗ ⃗⃗ ⃗ [ ]
⃗ ⃗⃗ ⃗

b) Symétrie par rapport au plan (O,x,z) :

[ ] ⃗ ⃗⃗ ⃗ [ ]
⃗ ⃗⃗ ⃗

c) Symétrie par rapport au plan (O,y,z) :

[ ] ⃗ ⃗⃗ ⃗ [ ]
⃗ ⃗⃗ ⃗
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d) Symétrie par rapport à un axe (O,x) ou (O,y) ou (O,z) :

[ ] ⃗ ⃗⃗ ⃗ [ ]
⃗ ⃗⃗ ⃗

e) Symétrie par rapport à un axe de révolution


- Si ⃗ est un axe de révolution alors B = C et D=E=F=0

- Si ⃗ est un axe de révolution alors A = C et D=E=F=0

- Si ⃗ est un axe de révolution alors A = B et D=E=F=0


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1.2.6 Théorème d’Huygens


Considérons un solide (S) de masse ms, de centre de masse G défini dans
le repère ⃗ ⃗ ⃗ . Connaissant la matrice d’inertie du solide (S) au
point G dans la base ⃗ ⃗ ⃗, [ ] ⃗ ⃗⃗ ⃗ , le théorème d’Huygens
permet de calculer la matrice d’inertie du solide (S) au point A dans la
base ⃗ ⃗ ⃗ , [ ] ⃗ ⃗⃗ ⃗ .
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On écrit :
[ ] ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ [ ] ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ [ ] ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗

[ ] ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ : Matrice d’inertie du solide (S) au point A dans la base


⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
[ ] ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ : Matrice d’inertie du solide (S) au point G dans la base
⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗

[ ] ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ : Matrice d’inertie d’une masse ponctuelle en G


ayant la masse ms du solide (S).

[ ] ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ [ ]
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Pour calculer la matrice [ ] ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ , il suffit de déterminer les

composantes (a, b, c) du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ dans la base ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ .


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1.2.7 Changement de base pour la matrice d’inertie


Considérons un solide (S) défini dans le repère ⃗ ⃗ ⃗ .
Connaissant la matrice d’inertie du solide (S) au point A dans la base
⃗ ⃗ ⃗ ,[ ] ⃗ ⃗⃗ ⃗ , le changement de base permet de calculer
la matrice d’inertie du solide (S) au point A dans la base ⃗ ⃗ ⃗ ,
[ ] ⃗ ⃗⃗ ⃗ .
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Soit P la matrice de rotation de la B2 par rapport à la base B1 :

( )

P est la matrice de passage de la base ⃗ ⃗ ⃗ vers la base


⃗ ⃗ ⃗ .
Telque :
⃗ ⃗ ⃗
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
{⃗ ⃗ ⃗ ⃗
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ( )
⃗ ⃗⃗ ⃗

On écrit :
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[ ] [ ]

P est une matrice de rotation , on a alors :