UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

Santiago Angamarca, Fanny Villamagua, Miguel Correa

Robótica – G2

Cinemática Directa y Matriz Jacobiana

Objetivos:

 Determinar la cinemática Directa.

 Hallar el Jacobiano.

A realizar:

 Para el caso del robot PPR hallar las ecuaciones de la cinemática Directa usando el
procedimiento indicado en clase y descrito en las diapositivas del tema.
 A partir del resultado de la cinemática Directa halle la cinemática Inversa del
modelo del robot PPR.
 A partir de las ecuaciones cinemáticas determine la matriz Jacobiana del robot PPR.

Marco Teórico

El análisis cinemático de un robot comprende el estudio de su movimiento con respecto a

un sistema de referencia, de aquí, que esto implica:
 Cinemática directa: A partir de valores conocidos de las articulaciones y parámetros
geométricos de los elementos del robot, se calcula la posición y orientación del
efector final con respecto a un sistema de referencia [1].
En el problema cinemático se conocen los valores de sus coordenadas articulares y se
busca determinar la posición del efector final. En este caso la solución del problema
es única [2].
Se utiliza para su solución el algoritmo de Denavit-Hartenberg, mediante el cual
obtendremos matrices de transformación homogénea para cada grado de libertad.
Cada matriz de transformación tendrá la información de la posición, orientación,
perspectiva y escala de sus ejes coordenados correspondientes, respecto a ejes
 anteriores o de referencia. De esta forma se puede obtener las ecuaciones cinemáticas
de la cadena completa [2].
 Cinemática inversa: Consiste en determinar la configuración que debe adoptar un
robot para obtener una posición y orientación determinadas del efector final [1].
Por lo tanto es necesario resolver un conjunto de ecuaciones no lineales, de manera
que se implementan diferentes métodos numéricos para llevar a cabo este cometido.
La cinemática directa permite enfrentar el problema de manera sistemática a partir
de las matrices de transformación homogéneas, e independiente de la configuración
del robot. Esto no es posible en la cinemática inversa, siendo el procedimiento de
obtención de las ecuaciones fuertemente dependiente de la configuración del robot
Figura. Cinemática Directa e Inversa [2]

Figura 1. Cinemática Directa e Inversa [3]

Figura 2. Cinemática Directa e Inversa [3]

  Matriz Jacobiana: Establece relación entre las velocidades de las articulaciones y el
efector final [1]

Resolución

Figura 3. Equema robot PPR.

Eslabón a d 𝛼 𝜃
1 𝑙1 𝑞1 -90 0
2 0 𝑞2 90 0
3 𝑙2 0 0 𝑞3

𝑇30 = 𝐴10 ∗ 𝐴12 ∗ 𝐴23

cos⁡(𝜃𝑖 ) − cos(𝛼𝑖 ) ∗ sin⁡(𝜃𝑖 ) sin(𝛼𝑖 ) ∗ sin⁡(𝜃𝑖 ) 𝑎𝑖 ∗ cos⁡(𝜃𝑖 )
) )
sin⁡(𝜃𝑖 ) cos(𝛼𝑖 ∗ cos⁡(𝜃𝑖 ) − sin(𝛼𝑖 ∗ cos⁡(𝜃𝑖 ) 𝑎𝑖 ∗ sin⁡(𝜃𝑖 )
𝐴𝑖−1
𝑖 =[ ]
0 sin(𝛼𝑖 ) cos(𝛼𝑖 ) 𝑑𝑖
0 0 0 1
Matrices de cinemática directa
cos⁡(𝑞3 ) −sin⁡(𝑞3 ) 0 𝑙2 ∗ cos⁡(𝑞3 )
sin⁡(𝑞3 ) cos⁡(𝑞3 ) 0 𝑙2 ∗ sin⁡(𝑞3 )
𝐴23 = [ ]
0 0 1 0
0 0 0 1
 1 0 0 0
0 0 −1 0
𝐴12 = [ ]
0 1 0 𝑞2
0 0 0 1
1 0 0 𝑙1
0 0 1 0
𝐴10 = [ ]
0 −1 0 𝑞1
0 0 0 1
Multiplicación de matrices

𝑇30 = 𝐴10 ∗ 𝐴12 ∗ 𝐴23

cos⁡(𝑞3 ) −sin⁡(𝑞3 ) 0 𝑙1 + 𝑙2 ∗ cos⁡(𝑞3 )
sin⁡(𝑞3 ) cos⁡(𝑞3 ) 0 𝑞2 + 𝑙2 ∗ sin⁡(𝑞3 )
𝑇30 = [ ]
0 0 1 𝑞1
0 0 0 1
Cinemática Indirecta
Ecuaciones obtenidas
(1) 𝑥 = 𝑙1 + ⁡ 𝑙2 ∗ cos⁡(𝑞3 )
(2) 𝑦 = 𝑞2 + 𝑙2 ∗ sin⁡(𝑞3 )
(3) 𝑧 = 𝑞1

Obtención de las variables de interés 𝑞1 , 𝑞2 ,⁡𝑞3 .

(4) 𝑥 − 𝑙1
𝑞3 = cos −1 ( )
𝑙2
(5) 𝑞2 = 𝑦 − 𝑙1 ∗ sin⁡(𝑞3 )
𝑥 − 𝑙1
𝑞2 = 𝑦 − 𝑙1 ∗ sin (cos−1 ( ))
𝑙2

(6) 𝑧 = 𝑞1

Matriz Jacobiana
𝑥 = 𝑙1 + ⁡ 𝑙2 ∗ cos⁡(𝑞3 )
𝑦 = 𝑞2 + 𝑙2 ∗ sin⁡(𝑞3 )
𝑧 = 𝑞1
 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3
𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦
𝐽=
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3
𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑧
[𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞2 ]

𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
=0 =0 = −𝑙2 ∗ sin⁡(𝑞3 )
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3
𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦
=0 =1 = 𝑙2 ∗ 𝑐𝑜𝑠⁡(𝑞3 )
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3
𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑧
=1 =0 =0
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3

0 0 −𝑙2 ∗ sin⁡(𝑞3 )
𝐽 = [0 1 𝑙2 ∗ 𝑐𝑜𝑠⁡(𝑞3 ) ]
1 0 0
Inversa de la matriz J hecha en Matlab
0 0 1
𝑐𝑜𝑠⁡(𝑞3 )
1 0
𝐽−1 = sin⁡(𝑞3 )
−1
0 0
[𝑙2 ∗ sin⁡(𝑞3 ) ]
Matriz identidad trigonométrica nos queda
0 0 1
cot(𝑞3 ) 1 0
𝐽−1 = −1
0 0
[𝑙2 ∗ sin⁡(𝑞3 ) ]
Anexos
Código para obtener matrices en Matlab

syms q3
syms q2
syms q1
syms l1
syms l2
a=l2;
d=0;
alfa=0;
teta=q3;

matriA=[cos(teta) -cos(alfa)*sin(teta)
sin(alfa)*sin(teta) a*cos(teta);...
sin(teta) cos(alfa)*cos(teta) -sin(alfa)*cos(teta)
a*sin(teta);...
0 sin(alfa) cos(alfa) d; 0 0 0 1]

matriA =

[ cos(q3), -sin(q3), 0, l2*cos(q3)]

[ sin(q3), cos(q3), 0, l2*sin(q3)]
[ 0, 0, 1, 0]
[ 0, 0, 0, 1]
Multiplicación de matrices en Matlab

%%
matriz32=[cos(q3) -sin(q3) 0 l2*cos(q3);...
sin(q3) cos(q3) 0 l2*sin(q3);0 0 1 0;0 0 0 1]

matriz21=[1 0 0 0;0 0 -1 0;0 1 0 q2;0 0 0 1]

matriz10=[1 0 0 l1;0 0 1 0;0 -1 0 q1;0 0 0 1]

Matriz30=matriz10*matriz21*matriz32

matriz32 =

[ cos(q3), -sin(q3), 0, l2*cos(q3)]

[ sin(q3), cos(q3), 0, l2*sin(q3)]
[ 0, 0, 1, 0]
[ 0, 0, 0, 1]

matriz21 =

[ 1, 0, 0, 0]
[ 0, 0, -1, 0]
[ 0, 1, 0, q2]
[ 0, 0, 0, 1]

matriz10 =

[ 1, 0, 0, l1]
[ 0, 0, 1, 0]
[ 0, -1, 0, q1]
[ 0, 0, 0, 1]

Matriz30 =

[ cos(q3), -sin(q3), 0, l1 + l2*cos(q3)]

[ sin(q3), cos(q3), 0, q2 + l2*sin(q3)]
[ 0, 0, 1, q1]
[ 0, 0, 0, 1]
Obtención de la matriz jacobiana y la inversa

%%
syms x
syms y
x=l1+l2*cos(q3)
y=q2+l2*sin(q3)
z=q1

f11=diff(x,q1,1)
f12=diff(x,q2,1)
f13=diff(x,q3,1)

f21=diff(y,q1,1)
f22=diff(y,q2,1)
f23=diff(y,q3,1)

f31=diff(z,q1,1)
f32=diff(z,q2,1)
f33=diff(z,q3,1)

Matrizjacobiana=[f11 f12 f13;f21 f22 f23;f31 f32 f33]

Inv_jacobiana=inv(Matrizjacobiana)

Matrizjacobiana =

[ 0, 0, -l2*sin(q3)]
[ 0, 1, l2*cos(q3)]
[ 1, 0, 0]

Inv_jacobiana =

[ 0, 0, 1]

[ cos(q3)/sin(q3), 1, 0]

[ -1/(l2*sin(q3)), 0, 0]

Conclusiones

Una vez realizado el análisis del Robot PPR podemos decir que el algoritmo de Denavit-
Hartenberg es la forma más fácil de obtener la posición del robot ya que este no muestra la
posición en todos los ejes que se mueve el robot, con esto nos ahorraríamos mucho tiempo
a la hora de analizar la cinámica de un robot, además comprobamos como funciona la
cinemática inversa para entregarnos información de cómo se comportan las articulaciones
para lograr un posicionamiento final de la herramienta.

Referencias

[1] Vele O. Cinemática de un Robot Bípedo. Disponible en:

https://www.researchgate.net/publication/329027848

[2] Granja Maria V., MODELACIÓN Y ANÁLISIS DE LA CINEMÁTICA DIRECTA E

INVERSA DEL MANIPULADOR STANDFORD DE SEIS GRADOS DE LIBERTAD.
Escuela Politécnica Nacional. Quito 2014. Disponible en:
https://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/8693/1/CD-5831.pdf

[3] Legarreta J., MAtinez R. Modelado Geométrico y Cinemático del Robot. Disponible en:
https://ocw.ehu.eus/pluginfile.php/15326/mod_resource/content/8/T5%20CINEMATICA%
20OCW_Revision.pdf