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Correction des Travaux Dirigés

Régulation des Procédés

Pr. Benaissa Amami

2018/2019
Correction TD 1 : Transformée de Laplace
Travaux dirigés

Correction TD 2 : Transformée de Laplace

Exercice 1 :
- de LAPLACE l’impulsion de Dirac u1 (t )  A (t )

 
F ( p)   u1 (t )e  pt dt   A (t )e  pt dt A (0)  A
0 0

- Transformée de LAPLACE de l’échelon u2 (t )  U 01(t )


  
F ( p)   u 2 (t )e  pt dt   U 01(t )e  pt dt  U 0  e  pt dt  
p
 
U 0  pt
e

0 
U0
p
0 0 0

- Transformée de LAPLACE de la rampe u3 (t )  at

 
F ( p)   u3 (t )e  pt
dt   ate  pt dt ,
0 0
Exercice 2 :
1. Le signal u(t) est un échelon de 20 : u (t )  20U (t )

u(t)

20

u(t)

2. Le signal u(t) est un échelon de 70 : u (t )  70U (t )


100

Im

Exercice 3 :
1
1. Soit F ( p )  , calculons f(t)
( p  1)
 1  t
f (t )   1  F ( p)    1  e
 ( p  1) 
Car en regardant la table de la place on remarque que  1  1   e  at
 
 ( p  a) 

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Travaux dirigés

2
2. Soit F ( p )  , calculons f(t)
(5 p  1)

 2  1  2 / 5  2  5t
f (t )    F ( p )    
1 1
   e
 5 p 1   p  1/ 5  5

1
3. le système W ( p )  attaqué par un échelon d’amplitude 2.
1 2p
 2 
y (t )   1 Y ( p )    1 W ( p ) E ( p )    1  
 p 1  2 p  

Méthode de décomposition en élément simple

A B
Y ( p)  
p 1  2 p 

A(1  2 p)  Bp  2
A2
2A  B  0
B  4
2 4 4 
t
  
t
Y ( p)    y (t )  2  e 2 y (t )  21  e 2 
p 1  2 p  2  
  
t
y (t )  21  e 2 
 
Exercice 4 :

1. Il s’agit d’un système intégrateur


2. u1 (t )  A (t ) , La réponse impulsionnelle y1(t) s’écrit :
A A
y1 (t )  U (t ) , échelon d’amplitude ave U (t ) échelon unité
Ti Ti
3. u2 (t )  U 0U (t ) , La réponse y2(t) s’écrit :
U U
y 2 (t )  0 t.U (t ) , rampe causale de pente 0 ave U (t ) échelon unité
Ti Ti
La réponse est égale à l’échelon à t  Ti

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y2

U0

Ti

4.

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Application 1 : réservoir d’eau

h Q1

figure 1 P Q2

Un réservoir ( entrée débit, sortie : volume ou niveau) est un intégrateur

1. Les deux vannes sont fermées.


1.1. On ouvre puis en referme rapidement la vanne d’entrée; le débit d’entée est donc une impulsion assimilable
à un Dirac. Le volume d’eau est constant
1.2. On ouvre brusquement la vanne d’entrée que l’on maintient ouverte.
1.2.a Le volume croit en rampe. Le débit d’entrée Q1 est considéré comme un échelon. Le niveau h(t) va
augmenter jusqu’à saturation (Le réservoir déborde)
t
1.2.b) Le volume est l’intégrale du débit d’entrée v(t )   Q1 (t )dt
0
2. Les deux vannes sont ouvertes
dh(t ) 1
Q1  Q2 dt .
S
dv  Q1 (t )dt  Q2 (t )dt S  Q1 (t )  Q2 (t ) , h(t ) 
dt
On appliquant la Transformée de Laplace (conditions initiales nulles)

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Q2(t)

Q1(t) + + h(t)
Réservoir

Q2(t) Gn(t)

+ + h(t)
Gu(t)
Q1(t)

dh(t )
S  Q1 (t )  Q2 (t )  SpH ( p)  Q1 ( p)  Q2 ( p)
dt
H ( p) 1 H ( p) 1
 Gu ( p )   et Gn ( p )  
Q1 ( p ) Sp Q2 ( p ) Sp

Application 2 : Charge d’un condensateur sous courant constant

Un condensateur chargé sous courant constant (entrée : courant, sortie : tension au borne de condensateur) est un
système intégrateur

C US(t)
U ( p)
W ( p)  S
I ( p)

t
1 U S ( p) 1 K
Us(t )   i(t )dt W ( p)   
C0 I ( p) Cp p

Exercice 5

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 -t 
y (t )  E 1-e 
Puisque c’est un système du premier ordre alors on sait que : 
 
Avec Entrée = echelon = 10°C et la sortie en régime paermanent y() =10°C
 -t
y (t )  10 1-e  
 
Et on sait aussi que :
y(t   )  63%y() et y(t  3 )  95%y()
Alors la constante du temps de ce système est 30s car
y(t  90)  95% 10= 9.5

Si le système est attaqué par une entrée de 20C alors au bout de 30s c’est à dite au bout de  , il va attendre 63%
de régime permanent qui est de 20 dans ce cas .La sorte sera égale alors à 65 % de 20, c'est-à-dire 12.6°C

Exercice 6

1. La variation du volume dv de liquide dans le réservoir en un, temps dt petit en fonction des variations des
débits qe , qs et en fonction du temps dt s’écrit : dv   qe  qs  dt , d’autre part on a dv  sdh on
obtient
1
 qe  qs  dt
dh 
s
2.Avec qs (t )  Kh(t ) , l’équation différentielle décrivant le système est donc :
s dh(t ) 1
 h(t )  qe (t )
K dt K
dh(t )
Soit 50  h(t )  12.5qe (t ) d’où en passant à la transformée de Laplace :
dt
H (( p ) 12.5
50 ph( p)  h( p)  12.5qe ( p) F ( p )  
Qe (t ) 50 p  1
Le réservoir à écoulement libre ou par gravité est un système de gain 12.5 et de constante du temps
égale à 50 seconds

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Correction TD 3 : Boucle fermée


Exercice 1

3k
1. Fonction de transfert en boucle ouverte G ( p)  A( p) B( p) 
( p  10)( p  1)
A( p ) 100(2 p  1)
Fonction de transfert en boucle fermée est H ( p)  
1  A( p ) B( p ) 2 p 2  21 p  110

Exercice 2 : Calcul de la fonction de transfert en double boucle

E(p) S(p)
+ - 1 2
- A( p )  B( p) 
- + p 1 p

Boucle de régulation à retour régulé

Transformons d’abord le bloc constitué de A(p) (partie en discontinue) et qui constitue une boucle fermée. Soit
1
A’(p) sa fonction de transfert avec A '( p ) 
p2
Le système devient donc

E(p) + 1 2S(p)
- A '( p )  B( p) 
- p2 p

Boucle de régulation simplifiée


A partir de ce schéma simplifié, on peut déterminer les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle
fermée :

2
Fonction de transfert en boucle ouverte G ( p)  A '( p) B( p) 
p( p  2)
G( p) 12
Fonction de transfert en boucle fermée H ( p)   2
1  G( p) p  2 p  2

Exercice 3

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X(p)

E(p)  (p) S(p)


+ 10 + 2
A( p )  B( p) 
-
p3 +
p 1

Boucle de régulation perturbée

1. Méthode Directe

S ( p )  B ( p )  X ( p )  A( p ) ( p )   B( p ) X ( p)  A( p) B( p)  E ( p)  S ( p) 
S ( p ) 1  A( p ) B ( p )   B ( p ) X ( p )  A( p ) B( p ) E ( p )
A( p ) B ( p ) B( p)
S ( p)  E ( p)  X ( p)
1  A( p ) B( p ) 1  A( p) B( p)
S ( p )  H1 ( p ) E ( p )  H 2 ( p ) X ( p )

2. Méthode utilisant le théorème de superposition


S ( p)
Déterminons H1 ( p )  lorsque X ( p)  0
E ( p)
Dans ce ca le schéma précédent se simplifie comme suit :

E(p) + S1(p)

A(p) B(p)
-

S1 ( p) A( p) B( p)
H1 ( p )  
E ( p ) 1  A( p) B( p )

S ( p)
Déterminons H 2 ( p)  lorsque E ( p)  0
X ( p)

Le schéma précédent se simplifie comme suit :

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Travaux dirigés

X(p)

A(p) + B(p)
+


X(p) + S2(p)

B(p)
+

A(p)

S2 ( p) B( p)
H 2 ( p)  
X ( p) 1  A( p) B( p )

D’où

A( p) B( p) B( p)
S ( p)  S1 (t )  S 2 (t )  E ( p)  X ( p)
1  A( p) B( p) 1  A( p) B( p)

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Correction TD 4 ; Identification
Exercice 1 :
La formule reliant le temps de réponse Tr (5%) et T pour les systèmes du 1er ordre :

1
W ( p) 
1 p

y(t ) 1  e t
t

D’une manière générale : y (t )  1  e T

Tr5%

0,95  1  e T
 Tr5%  T ln0,05  3T
Exercice 4 :

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Correction TD 5 : Boucle fermée


Exercice 1
1
Soit un processus continu de fonction de transfert G ( p) 
1 5 p

1:

t
yv (t ))  1  e 10
  ()  0 Oui car gain = 1
 t5%

yv (t5% )  0, 095  1  e 10
 t5%  10 ln  0, 05   30s

2:

K
W
K
 1  2K , kF 
K
, F 
10
1  2 K  10 p 10 1  2K 1  2K
1 p
1  2K
Pour que le système devient 5 fois plus rapide, il faut que
 10 10
F   F   K 2
5 1  2K 5

3.

2 10 K 0, 4
kF   0.4,  F   2s  W   ,
5 5 1  2 K  10 p 1  2 p
 t

yF (t )  0, 4 1  e 2    ()  1  yF ()  0,6 Oui car pas d’intégration
 

2 10 K 0, 4
kF   0.4, F   2s  W   ,
5 5 1  2 K  10 p 1  2 p
 t

yF (t )  0, 4 1  e 2    ()  1  yF ()  0,6 Oui car pas d’intégration
 

4.

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Travaux dirigés

  t

u (t )  2  yc(t )  2 yF (t )   2 1  0,8 1  e 2  
 
  
u ()  2  yc(t )  2 yF ()   2 1  0,8   0, 4
  t

u (0)  2  yc(t )  2 yF (0)   2 1  0,8 1  e 2    2
 
  

5.

Exercice 2
2 1
Soit un processus continu de fonction de transfert A( p )  
(2  1 p) 1
(1  p)
2
A : Etude en boucle ouverte
1
1. Gain statique K v  1 et la constante du temps  v 
2
 2 
2. La réponse impulsionnelle y (t )   1 W ( p) ( p)    1    2e 2t
2 p
3. La réponse indicielle du système :
  
    
 
y (t )   1 W ( p) E ( p)    1  
4 2 4
    1  

1

   4 1  e 2t 
 
p 2  p  p  1 
 1 p 
  2 
B : Etude en boucle fermée
On l’insère le système A( p ) dans une boucle de régulation suivante à commande proportionnelle C(p)= Kc
avec Kc>0

yC(p) + A (p) y(p)


C (p)

4.
2K C
 2 P 
C ( p) A( p) 2K C KF
W ( p)  
1  C ( p) A( p) 2K C 2  p  2K C 1   F p
1
2 P

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KC 1
KF  et  F 
1 KC 2(1  K C )
 K F  K F 2t 1 KC 
5. y (t )   1 W ( p) ( p)    1    e  2 K C e 2t 1 KC 
1 F p   F
6. On prend K C  4 et on attaque le système W ( p ) par un échelon d’amplitude E,

 E  KF 
y F (t )   1 W ( p ) E ( p )    1    
   EK F 1  e 2t 1 KC  

EK C
  
1  e 2t 1 KC   0,8 E 1  e 10t 
 p 1 F p  1 KC
 () E  0,8E  0,2E  20% E .
7. Le bouclage rend le système plus rapide ( K C  1 fois plus rapide) mais diminue la précision (apparition de
l’erreur qui dépend de KC

Problème :

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