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Variétés symplectiques

A. Lesfari
Département de Mathématiques
Faculté des Sciences
Université Chouaïb Doukkali
B.P. 20, El-Jadida, Maroc.
E. mail : lesfariahmed@yahoo.fr

Dans ce travail, on étudie quelques notions sur les variétés symplectiques


an d'introduire les champs de vecteurs hamiltoniens. Il sera tout d'abord
consacré à l'étude des orbites adjointes et coadjointes d'un groupe de Lie avec
une application dans le cas du groupe spécial orthogonal SO(n). On y déve-
loppe le calcul explicite des structures symplectiques sur une variété diéren-
tiable. Nous verrons comment dénir une structure symplectique sur l'orbite
de la représentation coadjointe d'un groupe de Lie. Une attention particulière
est donnée aux groupes SO(3) et SO(4). On étudie aussi quelques propriétés
sur la dérivée de Lie et le produit intérieur. Une partie sera consacrée à l'étude
d'un théorème central de la géométrie symplectique à savoir le théorème de
Darboux : les variétés symplectiques (M, ω) de dimension 2m sont localement
isomorphes à (R2m , ω). Plus précisément, si (M, ω) est une variété symplec-
tique de dimension 2m, alors au voisinage de chaque P point de M , il existe des
coordonnées locales (x1 , ..., x2m ) telles que : ω = m
k=1 dxk ∧ dxm+k . En parti-
culier, il n'y a aucun invariant local en géométrie symplectique, analogue à la
courbure en géométrie riemannienne. La preuve classique donnée par Darboux
du théorème qui porte son nom se fait par récurrence sur la dimension de la
variété. Nous en donnerons un aperçu et nous verrons une autre démonstration
due à Weinstein et se basant sur un résultat de Moser.

Table des matières


1 Orbites coadjointes d'un groupe de Lie 2
2 Application dans le cas du groupe SO(n) 6
3 Dérivée de Lie et produit intérieur 10

1
A. Lesfari (Structures symplectiques) 2

4 Structure symplectique sur une variété 22


5 Lemme de Moser et théorème de Darboux 30
6 Champs de vecteurs hamiltoniens, intégrales premières et théo-
rème de Noether 35
7 Exemples 44
8 Structure symplectique sur les orbites et application 50

1 Orbites coadjointes d'un groupe de Lie


Soit G un groupe de Lie et g un élément de G. Le groupe de Lie G opère
sur lui-même par une translation à gauche :
Lg : G −→ G, h 7−→ gh,
et une translation à droite :
Rg : G −→ G, h 7−→ hg.
En vertu de l'associativité de la loi du groupe, on a
Lg Lh = Lgh ,
Rg Lh = Rhg ,
Lg−1 = L−1
g ,
Rg−1 = Rg−1 .
En particulier, les applications Rg et Lg sont des diéomorphismes de G. En
outre, toujours à cause de l'associativité, Rg et Lg commutent. Soit
Rg−1 Lg : G −→ G, h 7−→ ghg −1 ,
l'automorphisme intérieur du groupe G. Il laisse l'unité e du groupe G xe,
Rg−1 Lg (e) = geg −1 = e.
On peut dénir la dérivée de Rg−1 Lg en l'unité e, i.e, l'application induite des
espaces tangents comme suit
¯
d −1 ¯
tξ ¯
Adg : G −→ G, ξ 7−→ Rg Lg (e )¯ ,
dt t=0

où G = Te G est l'algèbre de Lie du groupe G ; c'est l'espace tangent à G en


son unité e. Cette dénition a bien un sens car Rg−1 Lg (etξ ) est une courbe dans
G et passe par l'identité en t = 0. Dès lors gξg −1 ∈ G , plus précisément, on a
A. Lesfari (Structures symplectiques) 3

Proposition 1 Pour tout élément ξ ∈ G , on a


Adg (ξ) = gξg −1 , g ∈ G.

Démonstration : On a
¯
d −1 tξ ¯
¯
Adg (ξ) = Rg Lg (e )¯ ,
dt t=0
¯
d tξ −1 ¯¯
= ge g ¯ ,
dt
à ∞ t=0 ! ¯
d X n n
t ξ ¯
−1 ¯
= g g ¯ ,
dt n=0
n! ¯
¯ t=0

d X ∞
tn ¯
¯
= gξ n g −1 ¯ ,
dt n=0 n! ¯
t=0 ¯
∞ ¯
d X n
t ¯
= gξg −1 .gξg −1 ...gξg −1 ¯¯ ,
dt n=0 n! | {z }¯
n−f ois t=0
¯
d X ∞
tn ¯
¯
= (gξg −1 )n ¯ ,
dt n=0 n! ¯
¯ t=0
d t(gξg−1 ) ¯¯
= e ¯ ,
dt t=0
−1
= gξg ,

ce qui achève la démonstration. ¤


On vérie aisément que

Adgh = Adg .Adh .

En eet, on a

Adgh (ξ) = ghξ(gh)−1 ,


= ghξh−1 g −1 ,

et

Adg .Adh (ξ) = Adg (hξh−1 ),


= ghξh−1 g −1 .

Dénition 2 L'application
¯
d −1 ¯
tξ ¯
Adg : G −→ G, ξ 7−→ Rg Lg (e )¯ = gξg −1 , g ∈ G,
dt t=0
A. Lesfari (Structures symplectiques) 4

s'appelle représentation adjointe du groupe G. L'orbite adjointe de ξ est dénie


par
OG (ξ) = {Adg (ξ) : g ∈ G} ⊂ G.
Proposition 3 L'application Adg est un homéomorphisme d'algèbre,
Adg [ξ, η] = [Adg ξ, Adg η], (ξ, η ∈ G).
Démonstration : On a
Adg [ξ, η] = Adg (ξη − ηξ),
= g(ξη − ηξ)g −1 ,
= gξηg −1 − gηξg −1 ,
= gξg −1 gηg −1 − gηg −1 gξg −1 ,
= [gξg −1 , gηg −1 ],
= [Adg ξ, Adg η],
la démonstration s'achève. ¤
Considérons maintenant la fonction
Ad : G −→ End(G), g 7−→ Ad(g) ≡ Adg ,
où End(G) est l'espace des opérateurs linéaires sur l'algèbre G . L'application Ad
est diérentiable et sa dérivée Ad∗e en l'unité du groupe G est une application
linéaire de l'algèbre Te G = G dans l'espace vectoriel TI End(G) = End(G).
Cette application sera notée
¯
d ¯
ad ≡ Ad∗e : G −→ End(G), ξ 7−→ adξ = Adg(t) ¯¯ ,
dt t=0
¯
où g(t) est un groupe à un paramètre avec dt d
g(t)¯t=0 = ξ et g(0) = e.
Proposition 4 Soit ξ ∈ G et η ∈ End(G). En posant adξ ≡ Ad∗e (ξ), alors
adξ (η) = [ξ, η].
Démonstration : On a
adξ (η) = Ad∗e (ξ)(η),
¯
d ¯
= Adg(t) (η)¯¯ ,
dt t=0 ¯
d ¯
= (g(t)ηg −1 (t))¯¯ ,
dt t=0
¯ ¯
= ġ(t)ηg (t) t=0 − g(t)ηg −1 (t)ġ(t)g −1 (t)¯t=0 ,
−1 ¯
= ġ(0)η − η ġ(0),
= ξη − ηξ,
= [ξ, η],
A. Lesfari (Structures symplectiques) 5

ce qui achève la démonstration. ¤


Soit Tg∗ G l'espace cotangent au groupe G en g ; c'est le dual de l'espace
tangent Tg G. Donc un élément ζ ∈ Tg∗ G est une forme linéaire sur Tg G et sa
valeur sur η ∈ Tg G sera désignée par

ζ(η) ≡ hζ, ηi.

Soit G ∗ = Te∗ G l'espace vectoriel dual de l'algèbre de Lie G ; c'est l'espace


cotangent au groupe G en son unité e.
Dénition 5 L'opérateur dual Ad∗g : G ∗ −→ G ∗ , de Adg est déni par
hAd∗g (ζ), ηi = hζ, Adg ηi, ζ ∈ G ∗ , η ∈ G.

Ad∗g s'appelle représentation coadjointe du groupe de Lie G. On dénit l'orbite


coadjointe (appelée aussi orbite de Kostant-Kirillov) au point x ∈ G ∗ par

OG (x) = {Ad∗g (x) : g ∈ G} ⊂ G ∗ .

Proposition 6 On a
Ad∗gh = Ad∗h .Ad∗g .

Démonstration : En eet, soit ζ ∈ G ∗ , η ∈ G . On a

hAd∗gh (ζ), ηi = hζ, Adgh (η)i,


= hζ, Adh .Adg (η)i,
= hAd∗g (ζ), Adh (η)i,
= hAd∗h .Ad∗g (ζ), ηi,

ce qui achève la démonstration. ¤


Soit l'application

Ad∗ : G −→ End(G ∗ ), g 7−→ Ad∗ (g) ≡ Ad∗g ,

et considérons sa dérivée en l'unité du groupe

ad∗ ≡ (Ad∗ )∗e : G −→ End(G ∗ ), ξ 7−→ ad∗ξ .

Proposition 7 Soit ξ, η ∈ G et ζ ∈ G ∗ . En posant


had∗ξ (ζ), ηi = hζ, [ξ, η]i = h{ξ, ζ}, ηi,


{, } : G × G ∗ −→ G ∗ , (ξ, ζ) 7−→ {ξ, ζ},
est une forme linéaire, alors

ad∗ξ (ζ) = {ξ, ζ}.


A. Lesfari (Structures symplectiques) 6

Démonstration : On a

had∗ξ (ζ), ηi = h(Ad∗ )∗e (ζ), ηi,


¯ ¯
d ¯ ¯ d tξ ¯¯
= h Adetξ (ζ)¯¯ , ηi,

e tξ ¯
= e, e = ξ,
dt t=0
t=0 dt ¯t=0
¯
d ¯
= hAdetξ (ζ), ηi¯¯ ,

dt
¯t=0
d ¯
= hζ, Adetξ (η)i¯¯ ,
dt
¯ t=0
d ¯
= hζ, Adetξ (η)¯¯ i,
dt t=0
= hζ, adξ ηi,
= hζ, [ξ, η]i,
= h{ξ, ζ}, ηi,

et achève la démonstration. ¤

2 Application dans le cas du groupe SO(n)


Nous allons montrer dans cette partie, comment trouver l'orbite adjointe
et l'orbite coadjointe dans le cas du groupe SO(n). Rappelons que SO(n) est
le groupe spécial orthogonal d'ordre n, i.e., l'ensemble des matrices X de type
n × n telles que : X > .X = I (ou X −1 = X > ) et det X = 1. SO(n) est un
goupe de Lie. L'espace tangent à l'identité du groupe SO(n), que l'on note
so(n), est constitué par les matrices n × n antisymétriques, i.e., des matrices
A telles que : A> + A = 0. Le commutateur de deux matrices antisymétriques
est encore une matrice antisymétrique,

A, B ∈ so(n) =⇒ [A, B] = AB − BA ∈ so(n).

Ce produit dénit une structure d'algèbre de Lie sur so(n) ; c'est l'algèbre de
Lie du groupe SO(n). En eet, soit X, Y ∈ SO(n). On a

(XY )−1 = Y −1 .X −1 ,
= Y > .X > ,
= (XY )> .

D'où X.Y ∈ SO(n). En outre, on a Ẋ = AX avec A ∈ so(n) et par conséquent


l'espace tangent à l'identité de SO(n) est TI SO(n) = so(n).
Soit

RY−1 LY : SO(n) −→ SO(n), X 7−→ Y XY −1 , Y ∈ SO(n),


A. Lesfari (Structures symplectiques) 7

l'automorphisme intérieur du groupe SO(n). On vérie aisément que Y XY −1 ∈


SO(n). En eet, on a

(Y XY −1 )−1 = Y X −1 Y −1 ,
= Y X >Y >,
= (Y XY > )> ,
= (Y XY −1 )> .

Lors de la recherche de l'orbite coadjointe, nous aurons besoin du lemme


évident suivant :

Lemme 8 L'algèbre de Lie so(n) munie du commutateur [, ] des matrices est


n(n−1)
isomorphe à l'espace R 2 muni du produit vectoriel ∧. L'isomorphisme est
donné par
a ∧ b 7−→ [A, B] = AB − BA,
n(n−1)
où a, b ∈ R 2 et A, B ∈ so(n).

Démonstration : Sans restreindre la généralité, nous allons donner la preuve


dans le cas n = 3. Soit a = (a1 , a2 , a3 ) ∈ R3 et
 
0 −a3 a2
A =  a3 0 −a1  ∈ so(3).
−a2 a1 0

Nous allons tout d'abord associer au produit scalaire de R3 la forme de Killing


dans so(3),
1
(A, B) = − tr(A.B).
2
En eet, on a
(A, B) = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 ,
et
 
−a3 b3 − a2 b2 a2 b1 a3 b1
A.B =  a1 b2 −a3 b3 − a1 b1 a3 b2  ∈ so(3),
a1 b3 a2 b3 −a2 b2 − a1 b1
1
− tr(A.B) = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 .
2
De même, au produit vectoriel de R3 est associé le commutateur des matrices,

a ∧ b = [A, B].
A. Lesfari (Structures symplectiques) 8

En eet, on a

a ∧ b = (a2 b3 − a2 b2 , a3 b1 − a1 b3 , a1 b2 − a2 b1 ),

et

[A, B] = AB − BA,
 
0 a2 b1 − a1 b2 a3 b1 − a1 b3
=  a1 b2 − a2 b1 0 a3 b2 − a2 b3 
a1 b3 − a3 b1 a2 b3 − a3 b2 0.

et achève la démonstration. ¤

Théorème 9 a) L'orbite de la représentation adjointe du groupe SO(n) est


OSO(n) (A) = {Y AY −1 : Y ∈ SO(n)}, A ∈ so(n).

b) Soit A ∈ so(n). L'orbite coadjointe du groupe SO(n) est



OSO(n) (A) = {Y −1 AY : Y ∈ SO(n)},

ou encore

OSO(n) (A) = {C ∈ so(n) : C = Y −1 AY, spectre de C = spectre de A}.

c) Avec les notations de la proposition 7, on a

{A, B} = [B, A], (A, B ∈ so(n)).

Démonstration : a) Soit Y ∈ SO(n), A ∈ so(n). Par dénition, la représenta-


tion adjointe du groupe SO(n) est

AdY : so(n) −→ so(n), A 7−→ Y AY −1 .

Il sut donc de bien s'assurer que Y AY −1 ∈ so(n). On a

(Y AY −1 )> = (Y −1 )> A> Y > ,


= −Y AY > ,
= −Y AY −1 .

b) Soit
Ad : SO(n) −→ End(so(n)), Y 7−→ AdY ,
avec
AdY (A) = Y AY −1 , A ∈ so(n),
A. Lesfari (Structures symplectiques) 9

et soit
ad : so(n) −→ End(so(n)), Ẏ (0) 7−→ adẎ (0) ,
avec
adẎ (0) • = [Ẏ (0), •] : so(n) −→ so(n), A 7−→ [Ẏ (0), A],
où Y (t) est une courbe dans SO(n) avec Y (0) = I . Notons que puisque
(Rn×n )∗ ' Rn×n , alors d'après le lemme précédent, on a aussi (so(n))∗ ' so(n).
On peut donc dénir Ad∗ par

Ad∗Y : so(n) −→ so(n),

avec

hAd∗Y (A), Bi = hA, AdY Bi, (A, B ∈ so(n)),


= hA, Y BY −1 i,
1
= − tr(AY BY −1 ),
2
1
= − tr(Y −1 AY B),
2
= hY −1 AY, Bi,

d'où
Ad∗Y (A) = Y −1 AY.
On vérie aisément que Y −1 AY ∈ so(n). En eet, on a

(Y −1 AY )> = Y > A> (Y −1 )> = −Y −1 AY,

car Y ∈ SO(n) et A ∈ so(n). Donc



OSO(n) (A) = {Y −1 AY : Y ∈ SO(n)},

ou ce qui revient au même



OSO(n) (A) = {C ∈ so(n) : ∃Y ∈ SO(n), C = Y −1 AY }.

Notons que

det(C − λI) = det(Y −1 AY − Y −1 λIY ),


= det(Y −1 (A − λI)Y ),
= det Y −1 . det(A − λI). det Y,
= det(A − λI).

Dès lors, les matrices C et A ont même polynôme caractéristique, donc elles
ont même spectre. Par conséquent,

OSO(n) (A) = {C ∈ so(n) : C = Y −1 AY, spectre de C = spectre de A}.
A. Lesfari (Structures symplectiques) 10

c) Appliquons maintenant la proposition 7 au cas du groupe SO(n). Reprenons


la forme linéaire tout en sachant que (so(n))∗ = so(n),
{, } : so(n) × so(n) −→ so(n), (A, B) 7−→ {A, B},
ainsi que les applications
Ad∗ : SO(n) −→ End(so(n)), Y 7−→ Ad∗Y (B) = Y −1 BY, B ∈ so(n),
ad∗ : so(n) −→ End(so(n)), A 7−→ ad∗A ,

had∗A (B), Ci = hB, [A, C]i = h{A, B}, Ci.
On a
h{A, B}, Ci = hB, [A, C]i,
1
= − tr(B.[A, C]),
2
1
= − tr(BAC − BCA),
2
1
= − tr([B, A].C),
2
= h[B, A], Ci.
Dès lors, {A, B} = [B, A], et le théorème est démontré. ¤

3 Dérivée de Lie et produit intérieur


Soit X un champ de vecteurs sur une variété diérentiable M . Etant donné
un point x ∈ M, on note gtX (x) (ou tout simplement gt (x)) la position de x
après un déplacement d'une durée t ∈ R. On a ainsi une application
gtX : M −→ M, t ∈ R,
qui est un diéomorphisme, en vertu de la théorie des équations diérentielles
(voir théorème ci-dessous). Plus précisément, au champ de vecteurs X est lié
un groupe à un paramètre de diéomorphismes gtX sur M c'est-à-dire une
application diérentiable : M × R −→ M , vériant une loi de groupe :
i) ∀t ∈ R, gtX : M −→ M est un diéomorphisme de M sur M.
X
ii) ∀t, s ∈ R, gt+s = gtX ◦ gsX .
La condition ii) signie que la correspondance t 7−→ gtX , est un homomor-
phisme du groupe additif R dans le groupe des diéomorphismes de M dans
M. Elle implique que
X
¡ ¢−1
g−t = gtX ,
car g0X = idM est la transformation identique qui laisse chaque point invariant.
A. Lesfari (Structures symplectiques) 11

Dénition 10 Le groupe à un paramètre de diéomorphismes gtX sur M , que


l'on vient de décrire s'appelle ot et il admet le champ de vecteurs X pour
champ de vitesses
d X ¡ ¢
gt (x) = X gtX (x) ,
dt
avec la condition initiale g0 (x) = x.
X

Evidemment ¯
d X ¯¯
g (x)¯ = X (x) .
dt t t=0

Donc par ces formules gtX (x) est la courbe sur la variété
¡ X qui¢ passe par x et
telle que la tangente en chaque point est le vecteur X gt (x) .
Nous allons maintenant voir comment construire le ot gtX sur toute la
variété M.

Théorème 11 Le champ de vecteurs X est générateur d'un unique groupe à


un paramètre de diéomorphismes de M.

Démonstration : a) Construction de gtX pour t assez petit. Pour x xé, l'équa-


tion diérentielle
d X ¡ ¢
gt (x) = X gtX (x) ,
dt
fonction de t avec la condition initiale g0X (x) = x, admet une solution unique
gtX dénie au voisinage du point x0 et dépendant de façon C ∞ de la condition
initiale. Donc gtX est localement un diéomorphisme. Dès lors pour chaque
point x0 ∈ M, on peut trouver un voisinage U (x0 ) ⊂ M , un nombre réel positif
ε ≡ ε (x0 ) tels que pour tout t ∈ ]−ε, ε[ , l'équation diérentielle en question
avec sa condition initiale admet une solution unique gtX (x) diérentiable dénie
dans U (x0 ) et vériant la relation de groupe
X
gt+s (x) = gtX ◦ gsX (x) ,

avec t, s, t + s ∈ ]−ε, ε[ . En eet, posons x1 = gtX (x) , t xé, et considérons


la solution de l'équation diérentielle satisfaisant dans le voisinage du point
X
x0 à la condition initiale gs=0 = x1 . Cette solution vérie la même équation
X
diérentielle et coincide en un point gtX (x) = x1 , avec la fonction gt+s . Donc,
par unicité de la solution de l'équation diérentielle, les deux fonctions sont
localement égales. Par conséquent, l'application gtX est localement un diéo-
morphisme. Rappelons que le champ de vecteurs X est supposé diérentiable
(de classe C ∞ ) et à support compact K. Du recouvrement de K formé par des
ouverts U (x) , on peut extraire un sous-recouvrement ni (Ui ) , puisque K est
compact. Désignons par εi les nombres ε correspondants aux Ui et posons

ε0 = inf (εi ) , gtX (x) = x ∈


/ K.
A. Lesfari (Structures symplectiques) 12

Dès lors, l'équation en question admet une solution unique gtX sur M ×]−ε0 , ε0 [
vériant la relation du groupe
X
gt+s = gtX ◦ gsX ,

l'inverse de gtX étant g−t


X
et donc gtX est un diéomorphisme pour t susamment
petit.
b) Construction de gtX pour tout t ∈ R. D'après a), il sut de construire
gtX pour t ∈ ]−∞, −ε0 [ ∪ ]ε0 , ∞[ . Nous allons voir que les applications gtX se
dénissent d'après la loi de multiplication du groupe.
£ £ Notons que t peut s'écrire
sous la forme t = k ε20 + r, avec k ∈ Z et r ∈ 0, ε20 . Posons, pour t ∈ R∗+ ,

gtX = g X X X
ε0 ◦ · · · ◦ g ε0 ◦ g ,
r
| 2
{z 2
}
k−fois

et pour t ∈ R∗− ,
gtX = g−X X
− 2
X
ε0 ◦ · · · ◦ g ε0 ◦ g .
r
| 2
{z }
k−fois

Les diéomorphismes X
g± ε0 et grX ont été dénis dans a), et on en déduit que
2
pour tout réel t, gtX est un diéomorphisme déni globalement sur M. ¤

Dénition 12 La dérivée de Lie d'une k-forme diérentielle ω par rapport à


X est la k -forme diérentielle dénie par
¯
d ∗ ¯¯
LX ω = g ω ,
dt t ¯t=0
gt∗ (ω(gt (p))) − ω(p)
= lim , p ∈ M.
t→0 t
En général, pour t 6= 0, on a

¯
d ∗ d ∗ ¯¯
g ω = g ω ,
dt t ds t+s ¯s=0
¯
∗ d ∗ ¯
¯
= gt gs ω ¯ ,
ds s=0

= gt (LX ω). (3.1)

On vérie aisément que pour la k -forme diérentielle ω(gt (p)) au point


gt (p), l'expression gt∗ ω(gt (p)) est bien une k -forme diérentielle en p.
Pour tout t ∈ R, l'application gt : R −→ R étant un diéomorphisme alors
dgt et dg−t sont des applications

dgt : Tp M −→ Tgt (p) M,


A. Lesfari (Structures symplectiques) 13

et
dg−t : Tgt (p) −→ Tp M.

Dénition 13 La dérivée de Lie d'un champ de vecteurs Y dans la direction


X est déni par
¯
d ¯
LX Y = g−t Y ¯¯ ,
dt t=0
g−t (Y (gt (p))) − Y (p)
= lim .
t→0 t
En général, pour t 6= 0, on a
¯
d d ¯
g−t Y = g−t−s Y ¯¯ ,
dt ds s=0
¯
d ¯
= g−t g−s Y ¯¯ ,
ds s=0
= g−t (LY ).

Une opération intéressante sur les formes diérentielles est le produit inté-
rieur que l'on dénit comme suit :

Dénition 14 Le produit intérieur d'une k -forme diérentielle ω par un champ


de vecteurs X sur une variété diérentiable M est une (k − 1)-forme diéren-
tielle, notée iX ω , dénie par

(iX ω)(X1 , ..., Xk−1 ) = ω(X, X1 , ..., Xk−1 ),

où X1 , ..., Xk−1 sont des champs de vecteurs.

On montre aisément que si ω est une k -forme diérentielle, λ une forme


diérentielle de degré quelconque, X et Y deux champs de vecteurs, f une
application linéaire et a une constante, alors

iX+Y ω = iX ω + iY ω,
iaX ω = aiX ω,
iX iY ω = −iY iX ω,
iX iX ω = 0,
iX (f ω) = f (iX ω),
iX f ∗ ω = f ∗ (if X ω),
iX (ω ∧ λ) = (iX ω) ∧ λ + (−1)k ω ∧ (iX λ).
A. Lesfari (Structures symplectiques) 14

Remarque 15 En coordonnées locales, le produit intérieur s'écrit comme suit :


Si m
X ∂
X= Xj (x) ,
j=1
∂xj
est l'expression locale du champ de vecteurs sur la variété M de dimension m
et X
ω= fi1 ...ik (x)dxi1 ∧ ... ∧ dxik ,
i1 <i2 <...<ik

alors

iX ω = ω(X, ·),
X X m
= fji2 ...ik Xj dxi2 ∧ ... ∧ dxik
i2 <i3 <...<ik j=1
X m
X
− fi1 j...ik Xj dxi1 ∧ dxi3 ∧ ... ∧ dxik
i1 <i3 <...<ik j=1
X m
X
+ · · · + (−1)k−1 fi1 i2 ...j Xj dxi1 ∧ dxi2 ∧ ... ∧ dxik−1 ,
i1 <i2 <...<ik−1 j=1
X m
X
= k fji2 ...ik Xj dxi2 ∧ ... ∧ dxik .
i2 <i3 <...<ik j=1

D'où

i ∂ ω= ω,
∂xj ∂(dxj )
où on a mis dxj en première position dans ω .

Les propriétés suivantes interviennent souvent lors de la résolution de pro-


blèmes pratiques utilisant les dérivées de Lie.

Proposition 16 a) Si f : M −→ R est une fonction diérentiable, alors la


dérivée de Lie de f est l'image de X par la diérentielle de f ,

LX f = df (X) = X.f.

b) LX et d commutent,
LX ◦ d = d ◦ LX .
c) Soient X, X1 , ..., Xk des champs de vecteurs sur M et ω une k -forme dié-
rentielle. Alors
k
X
(LX ω)(X1 , ..., Xk ) = LX (ω(X1 , ..., Xk )) − ω(X1 , ..., LX Xj , ..., Xk ).
j=1
A. Lesfari (Structures symplectiques) 15

d) Pour toutes formes diérentielles ω et λ, on a

LX (ω ∧ λ) = LX ω ∧ λ + ω ∧ LX λ.

Démonstration : a) En eet, on a
¯
d ∗ ¯¯
LX f = g f ,
dt t ¯t=0
¯
d ¯
= f ◦ gt ¯¯ ,
dt t=0
µ ¶¯
dgt ¯¯
= df ,
dt ¯ t=0
= df (X),
= iX df, (voir proposition 18)
= X.f.

b) En eet, comme la diérentielle et l'image réciproque commutent, alors


¯
d ∗ ¯¯
d ◦ LX ω = d ◦ gt ω ¯ ,
dt
¯t=0
d ∗ ¯
= gt ◦ dω ¯¯ ,
dt t=0
= LX ◦ dω.

c) On a
¯
d ∗ ¯
(LX ω)(X1 , ..., Xk ) = gt ω(X1 , ..., Xk )¯¯ ,
dt t=0
¯
d ¯
= ω(gt )(dgt X1 , ..., dgt Xk )¯¯ ,
dt t=0
= LX ω(gt )(dgt X1 , ..., dgt Xk )|t=0
X k µ ¶¯¯
d ¯
+ ω(gt ) dgt X1 , ..., dgt Xj , ..., dgt Xk ¯ ,
dt ¯
j=1 t=0

et le résultat découle du fait que


¯ ¯
d ¯ d ¯
dgt Xj ¯¯ = − dg−t Xj ¯¯ = −LX Xj .
dt t=0 dt t=0

d) Il sut de considérer ω et λ de la forme

ω = f dxi1 ∧ ... ∧ dxik ,


λ = gdxj1 ∧ ... ∧ dxjl .
A. Lesfari (Structures symplectiques) 16

On a
ω ∧ λ = f gdxi1 ∧ ... ∧ dxik ∧ dxj1 ∧ ... ∧ dxjl ,
et

LX (ω ∧ λ)(X1 , ..., Xk , Xk+1 , ..., Xk+l )


= (LX f ).gdxi1 ∧ ... ∧ dxik ∧ dxj1 ∧ ... ∧ dxjl (X1 , ..., Xk , Xk+1 , ..., Xk+l )
+f (LX g)dxi1 ∧ ... ∧ dxik ∧ dxj1 ∧ ... ∧ dxjl (X1 , ..., Xk , Xk+1 , ..., Xk+l ),
= ((LX ω) ∧ λ + ω ∧ (LX λ))(X1 , ..., Xk , Xk+1 , ..., Xk+l ),
et le résultat en découle. ¤

Proposition 17 Soient X et Y deux champs de vecteurs sur M . Alors, la


dérivée de Lie LX Y est le crochet de Lie [X, Y ].

Démonstration : On a
dg−t Y − Y
LX Y (f ) = lim (f ),
t→0 t
Y − dgt Y
= lim dg−t (f ),
t→0 t
Y (f ) − dgt Y (f )
= lim ,
t→0 t
Y (f ) − Y (f ◦ gt ) ◦ gt−1
= lim .
t→0 t
Posons gt (x) ≡ g(t, x), et appliquons à g(t, x) la formule de Taylor avec reste
intégral. Il existe donc h(t, x) tel que :

f (g(t, x)) = f (x) + th(t, x),


avec

h(0, x) =
f (g(t, x))(0, x).
∂t
D'après la dénition du vecteur tangent, on a

X(f ) = f ◦ gt (x)(0, x),
∂t
d'où
h(0, x) = X(f )(x).
Dès lors,
µ ¶
Y (f ) − Y (f ) ◦ gt−1 −1
LX Y (f ) = lim − Y (h(t, x)) ◦ gt ,
t→0 t
µ ¶
(Y (f ) ◦ gt − Y (f )) ◦ gt−1 −1
= lim − Y (h(t, x)) ◦ gt .
t→0 t
A. Lesfari (Structures symplectiques) 17

Comme
lim gt−1 (x) = g0−1 (x) = id.,
t→0
on en déduit que
µ ¶
Y (f ) ◦ gt − Y (f )
LX Y (f ) = lim − Y (h(0, x)) ,
t→0 t

= Y (f ) ◦ gt (x) − Y (X(f )),
∂t
= X(Y (f )) − Y (X(f )),
= [X, Y ],
ce qui achève la démonstration. ¤

Théorème 18 Soient X un champ de vecteurs sur M et ω une k-forme dif-


férentielle. Alors
LX ω = d(iX ω) + iX (dω).
Autrement dit, on a la formule d'homotopie (de Cartan)
LX = d ◦ iX + iX ◦ d.
(Cette propriété peut d'ailleurs servir de dénition).

Démonstration : Nous allons raisonner par récurrence sur le degré k de la forme


diérentielle ω . Posons
DX ≡ d ◦ iX + iX ◦ d.
Pour une 0-forme diérentielle, i.e., une fonction f , on a
DX f = d(iX f ) + iX (df ).
Or iX f = 0, d'où
d(iX f ) = 0, iX df = df (X),
et donc
DX f = df (X).
Par ailleurs, on sait (proposition 16, a)) que
LX f = df (X) = X.f,
donc
DX f = LX f.
Supposons que la formule en question est vraie pour une (k − 1)-forme dié-
rentielle et montrons qu'elle l'est pour une k -forme diérentielle. Soit λ une
(k − 1)-forme diérentielle et posons
ω = df ∧ λ,
A. Lesfari (Structures symplectiques) 18

où f est une fonction. On a

LX ω = LX (df ∧ λ),
= LX df ∧ λ + df ∧ LX λ, (proposition 16, d)),
= dLX f ∧ λ + df ∧ LX λ, (car LX df = dLX f, proposition 16, b)),
= d(df (X)) ∧ λ + df ∧ LX λ, (car LX f = df (X), proposition 16, a)).

Par hypothèse de récurrence, on a

LX λ = d(iX λ) + iX (dλ),

et puisque iX df = df (X), alors

LX ω = d(iX df ) ∧ λ + df ∧ d(iX λ) + df ∧ iX (dλ). (3.2)

Par ailleurs, on a

iX d(df ∧ λ) = −iX (df ∧ dλ) = −(iX df ) ∧ dλ + df ∧ iX (dλ),

et

diX (df ∧ λ) = d (iX df ) ∧ λ − df ∧ iX λ) ,


= d(iX df ) ∧ λ + (iX df ) ∧ dλ + df ∧ d(iX λ), (car d(df ) = 0),

d'où

diX (df ∧ λ) + iX d(df ∧ λ) = d(iX df ) ∧ λ + df ∧ d(iX λ) + df ∧ iX (dλ).

En comparant cette expression avec celle obtenue dans (3.2), on obtient na-
lement
LX ω = d(iX ω) + iX (dω),
et le théorème est démontré. ¤

Exemple 19 Montrons que pour une forme diérentielle ω , on a


iX LX ω = LX iX ω.

En eet, on a

iX LX ω = iX (diX ω) + iX (iX dω), (théorème 18)


= iX (diX ω), (car iX iX = 0),

et
LX iX ω = (d ◦ iX + iX ◦ d)iX ω = iX (diX ω),
d'où le résultat.
A. Lesfari (Structures symplectiques) 19

Proposition 20 Soient X et Y deux champs de vecteurs sur M et ω une


forme diérentielle. Alors,

LX+Y ω = LX ω + LY ω,

et
Lf X ω = f LX ω + df ∧ iX ω,
où f : M −→ R est une fonction diérentiable.

Démonstration : En eet, il sut d'utiliser le théorème 18,

LX+Y ω = d(iX+Y ω) + iX+Y (dω),


= d(iX ω + iY ω) + iX (dω) + iY (dω),
= d(iX ω) + iX (dω) + d(iY ω) + iY (dω),
= LX ω + LY ω.

De même, on a

Lf X ω = d(if X ω) + if X (dω),
= d(f iX ω) + f iX (dω),
= df ∧ iX ω + f d(iX ω) + f iX (dω),
= df ∧ iX ω + f LX ω,

ce qui achève la démonstration. ¤

Remarque 21 En coordonnées locales, la dérivée de Lie de la forme diéren-


tielle X
ω= fi1 ...ik dxi1 ∧ ... ∧ dxik ,
i1 <...<ik

s'écrit comme suit : Si m


X ∂
X= Xj (x) ,
j=1
∂xj

est l'expression locale du champ de vecteurs sur la variété M de dimension m,


alors
m
X
LX ω = LXj ∂ ω,
∂xj
j=1
Xm µ ¶
= dXj ∧ i ∂ ω + Xj L ∂ ω .
∂xj ∂xj
j=1
A. Lesfari (Structures symplectiques) 20

Or d'après la remarque 17, on sait que


∂ X
i ∂ ω= ω=k fji2 ...ik dxi2 ∧ dxi3 ∧ ... ∧ dxik ,
∂xj ∂(dxj ) i 2 <i3 <...<ik

donc
X ∂Xj
dXj ∧ i ∂ ω=k fji2 ...ik dxi ∧ ... ∧ dxik .
∂xj
i1 <i2 <...<ik
∂xi1 1

De même, en utilisant la proposition 16, c), on obtient


X ∂fi ...i
1
L ∂ ω= k
dxi1 ∧ ... ∧ dxik .
∂xj
i1 <...<i
∂xj
k

h i

Comme , ∂
∂xj ∂xl
= 0, on obtient nalement

m µ
X X ¶
∂fi 1 ...ik ∂Xj
LX ω = Xj + kfji2 ...ik dxi1 ∧ ... ∧ dxik .
i1 <...<ik j=1
∂xj ∂xi1

Proposition 22 Si X et Y sont deux champs de vecteurs sur M , alors

a) [LX , iY ] = i[X,Y ] .

b) [LX , LY ] = L[X,Y ] .

Démonstration : La preuve consiste à montrer que pour une k -forme diéren-


tielle ω , on a
[LX , iY ] ω = i[X,Y ] ω,
et
[LX , LY ] ω = L[X,Y ] ω.
a) On va utiliser un raisonnement par récurrence en supposant tout d'abord
que k = 1, i.e., ω = df . On a

[LX , iY ]df = LX iY df − iY LX df,


= LX (Y.f ) − iY dLX f, (car LX ◦ d = d ◦ LX )
= X.(Y.f ) − iY d(X.f ), (car LX f = X.f )
= X.(Y.f ) − Y.(X.f ),
= [X, Y ].f,
= i[X,Y ] df.
A. Lesfari (Structures symplectiques) 21

Supposons que la formule en question est vraie pour une forme ω de degré
inférieur ou égal à k − 1. Soient λ et θ deux formes de degré inférieur ou égal
à k − 1 de façon à ce que : ω = λ ∧ θ soit une forme de degré k . On a

[LX , iY ]ω = LX iY ω − iY LX ω,
= LX iY (λ ∧ θ) − iY LX (λ ∧ θ),
= LX (iY λ ∧ θ + (−1)degλ λ ∧ iY θ) − iY (LX λ ∧ θ + λ ∧ LX θ),
= LX iY λ ∧ θ + iY λ ∧ LX θ + (−1)degλ LX λ ∧ iY θ
+(−1)degλ λ ∧ LX iY θ − iY LX λ ∧ θ − (−1)degλ LX λ ∧ iY θ
−iY λ ∧ LX θ − (−1)degλ λ ∧ iY LX θ,
= (LX iY λ − iY LX λ) ∧ θ + (−1)degλ λ ∧ (LX iY θ − iY LX θ),
= i[X,Y ] λ ∧ θ + (−1)degλ λ ∧ i[X,Y ] θ,
= i[X,Y ] (λ ∧ θ),
= i[X,Y ] ω.

b) On a

[LX , LY ]ω = LX LY ω − LY LX ω,
= LX diY ω + LX iY dω − diY LX ω − iY dLX ω,
= dLX iY ω + LX iY dω − diY LX ω − iY LX dω, (car LX dω = dLX ω)
= di[X,Y ] ω + i[X,Y ] dω, (d'après a))
= L[X,Y ] ω,

et la démonstration s'achève. ¤

Remarque 23 En utilisant les résultats vus précédemment, on peut donner


une preuve rapide du théorème de Poincaré : dans le voisinage d'un point
d'une variété, toute forme diérentielle fermée est exacte. En eet, considérons
l'équation diérentielle
dx x
= X(x) = ,
dt t
ainsi que sa solution gt (x0 ) = x0 t. Cette dernière est dénie au voisinage du
point x0 , dépend de façon C ∞ de la condition initiale et est un groupe à un
paramètre de diéomorphismes. On a

g0 (x0 ) = 0, g1 (x0 ) = x0

et
g0∗ ω = 0, g1∗ ω = ω.
A. Lesfari (Structures symplectiques) 22

Dès lors,

ω = g1∗ ω − g0∗ ω,
Z 1
d ∗
= gt ωdt,
0 dt
Z 1
= gt∗ (LX ω)dt (d'après (3.1)),
Z0 1
= gt∗ (diX ω)dt, (d'après théorème 18 et le fait que dω = 0)
Z0 1
= dgt∗ iX ωdt, (car df ∗ ω = f ∗ dω).
0

On peut donc trouver une forme diérentielle λ telle que : ω = dλ, où


Z 1
λ= gt∗ iX ωdt.
0

4 Structure symplectique sur une variété


Soit M une variété diérentiable de dimension paire.

Dénition 24 Une structure symplectique (ou forme symplectique) sur M est


une 2-forme diérentielle ω fermée, i.e., dω = 0 et partout non dégénérée, i.e.,

∀p ∈ M, ∀ξ 6= 0, ∃η : ω (ξ, η) 6= 0, (ξ, η ∈ Tp M ) .

Le couple (M, ω) (ou simplement M ) s'appelle variété symplectique.

Dès lors, en un point p ∈ M , on dispose d'une forme bilinéaire antisymé-


trique non dégénérée sur l'espace tangent Tp M , ce qui explique que la dimen-
sion de la variété M est paire.

Exemple 25 L'espace M = R2m muni de la 2-forme


m
X
ω= dxk ∧ dyk ,
k=1

(où x1 , ..., xm , y1 , ..., ym sont des coordonnées locales) est une variété symplec-
tique. Les vecteurs
µ ¶ µ ¶ µ ¶ µ ¶
∂ ∂ ∂ ∂
, ..., , , ..., , p∈M
∂x1 p ∂xm p ∂y1 p ∂ym p

constituent une base symplectique de l'espace tangent Tp M .


A. Lesfari (Structures symplectiques) 23

Exemple 26 L'espace Cm (coordonnées z1 , ..., zm ), muni de la forme


m
iX
ω= dzk ∧ dz k ,
2 k=1

est une variété symplectique. Notons que cette forme coincide avec celle de
l'exemple précédent moyannant l'identication Cm ' R2m , zk = xk + iyk .

Exemple 27 Comme autres exemples de variétés symplectiques, on peut citer


les surfaces de Riemann 1 (X, volX ) (voir [9] pour plus de détail), les variétés
kählériennes 2 ainsi que les variétés projectives complexes.

Nous allons voir que le bré cotangent T ∗ M (i.e., l'union de tous les es-
paces cotangents à M ) admet une structure symplectique naturelle. Les es-
paces de phases des systèmes hamiltoniens étudiés plus loin sont des variétés
symplectiques et souvent ce sont des brés cotangents équipés de la structure
canonique.

Proposition 28 Soit M une variété diérentiable de dimension m et soit


T ∗ M son bré cotangent. Alors T ∗ M possède une structure symplectique et
dans les coordonnées locales (x1 , . . . , xm , y1 , . . . , ym ) , cette structure est donnée
par
X m
ω= dxk ∧ dyk .
k=1

Démonstration : Soit (U, ϕ) une carte locale au voisinage de p ∈ M ,


m
X
ϕ : U ⊂ M −→ Rm , p 7−→ ϕ(p) = xk ek ,
k=1

où ek sont les vecteurs de base de Rm . Considérons les projections canoniques


T M −→ M et T (T ∗ M ) −→ T ∗ M , des brés tangents respectivement à M et
à T ∗ M sur leurs bases. On note π ∗ : T ∗ M −→ M , la projection canonique et
dπ ∗ : T (T ∗ M ) −→ T M , son application linéaire tangente. On a
m
X
ϕ∗ : T ∗ M −→ R2m , α 7−→ ϕ∗ (α) = (xk ek + yk εk ),
k=1

1 Ce sont des variétés analytiques de dimension 1 complexe (2 réelle) munies d'atlas dont
les changements de cartes sont holomorphes.
2 Une variété kählérienne est une variété complexe munie d'une métrique hermitienne
dont la partie imaginaire, qui est une 2-forme ω de type (1, 1) relativement à la structure
complexe, est fermée.
A. Lesfari (Structures symplectiques) 24

où εk sont les formes de bases de T ∗ Rm et α désigne αp ∈ T ∗ M . Dès lors, si α


est une 1-forme sur M et ξα est un vecteur tangent à T ∗ M , alors
m
X
∗ ∗ 2m 2m ∗
dϕ : T (T M ) −→ T R =R , ξα −
7 → dϕ (ξα ) = (βk ek + γk εk ),
k=1

où βk , γk sont les composantes de ξα dans la carte locale de R2m . Posons

λα (ξα ) = α(dπ ∗ ξα ) = α(ξ),

où ξ est un vecteur tangent à M . Dans un système de coordonnées locales


(x1 , ..., xm , y1 , ..., ym ) compatible avec une trivialisation locale du bré tangent
T ∗ M , on a3
à m !
X
λα (ξα ) = α βk ek ,
k=1
m
à m !
X X
= (xk ek + yk εk ) βj ej ,
k=1 j=1
Xm
= βk yk .
k=1

Soit λ la 1-forme sur T ∗ M qui à α fait correspondre λα . On a


m
X
λ(α) = yk (α)dxk (α),
k=1

et
m
à m !
X X
λ(α)(ξα ) = yk (α)dxk (α) β j e j + γj ε j ,
k=1 j=1
Xm
= yk βk ,
k=1
= λα (ξα ).

D'où m
X
λ= yk dxk .
k=1

3 Soit
(x1 , ..., xm ) un système de coordonnées locales autour de p ∈PM . Comme tout
m
α ∈ T ∗ M peut s'écrire dans la base (dx1 , ..., dxm ) sous la forme α = k=1 αk dxk , alors
en dénissant
Pmdes coordonnées locales y1 , ..., ym par yk (α) = yk , k = 1, ..., m, la 1-forme λ
s'écrit λ = k=1 yk dxk .
A. Lesfari (Structures symplectiques) 25

La structure symplectique de T ∗ M est donnée par la dérivée extérieure de λ,


i.e., la 2-forme ω = −dλ. On peut visualiser tout ceci à l'aide du diagramme
suivant :
T ∗ (T ∗ M )
↑λ
λα (ξ) ϕ∗
R ←− T (T ∗ M ) −→ T ∗M −→ R2m
↓dπ ∗ ↓π ∗
α(ξ) ϕ
R ←− TM −→ M −→ Rm
Evidemment, la forme ω est fermée : dω = 0 puisque d ◦ d = 0 et elle est non
dégénérée. Pour montrer cette dernière propriété, on peut utiliser un calcul
direct 4 ou tout simplement remarquer que la forme est bien dénie indépen-
damment des coordonnées choisies. Dans le système de coordonnées locales
(x1 , ..., xm , y1 , ..., ym ) mentionné ci-dessus, cette forme symplectique s'écrit
n
X
ω= dxk ∧ dyk ,
k=1

ce qui achève la démonstration. ¤

Dénition 29 La 1-forme λ dénie ci-dessus sur la bré cotangent T ∗ M s'ap-


pelle forme de Liouville. Les formes λ et ω sont dites formes canoniques sur
T ∗M .

Remarque 30 Pour qu'une 2-forme diérentielle ω fermée sur une variété


diérentiable de dimension 2m soit symplectique, il faut et il sut que ω m
soit une forme volume. Celà est dû au fait que la non-dégénérescence de ω est
équivaut à ce que ω m ne soit jamais nulle.
4 Soient ξ = (ξ1 , ..., ξ2m ) ∈ Tp M et η = (η1 , ..., η2m ) ∈ Tp M . On a
m
X m
X
ω(ξ, η) = dxk ∧ dyk (ξ, η) = (dxk (ξ)dyk (η) − dxk (η)dyk (ξ)) .
k=1 k=1

Or dxk (ξ) = ξm+k ((m + k)ième composante de ξ) et dyk (ξ) = ξk (k ième composante de ξ),
donc  
m µ ¶ η1
X O −I  . 
ω(ξ, η) = (ξm+k ηk − ηm+k ξk ) = (ξ1 ...ξ2m )
I O  ..  ,
k=1 η2m
avec O (resp. I ) la matrice nulle (resp. unité) d'ordre m. Dès lors, pour tout x ∈ M et pour
tout ξ = (ξ1 , ..., ξ2m ) 6= 0, il existe η = (ξm+1 , ..., ξ2m , −ξ1 , ..., −ξm ) tels que :
m
X ¡ 2 ¢
ω(ξ, η) = ξm+k − ξk2 6= 0,
k=1

car ξk 6= 0, ∀k = 1, ..., 2m.


A. Lesfari (Structures symplectiques) 26

Proposition 31 Toute variété symplectique est orientable.


Démonstration : Dans un système de cartes symplectiques (x1 , ..., x2m ), on a

ω = dx1 ∧ dxm+1 + ... + dxm ∧ dx2m .

Dès lors

ω m = dx1 ∧ dxm+1 ∧ ... ∧ dxm ∧ dx2m ,


m(m−1)
= (−1) 2 dx1 ∧ dx2 ∧ ... ∧ dx2m ,

ce qui signie que la 2m-forme ω m est une forme volume sur la variété M et
donc celle-ci est orientable. Autrement dit, l'orientation associée à la forme
diérentielle ω est l'orientation canonique de R2m . ¤

Remarque 32 Toute variété orientable de dimension 2 est symplectique. Celà


résulte du fait que toute 2-forme diérentielle sur une variété de dimension 2
est toujours fermée. Par contre en dimensions paires plus grandes que 2, ceci
n'est plus vrai.

Proposition 33 Soit α une 1-forme diérentielle sur la variété M et dési-


gnons par α∗ λ l'image réciproque de la forme de Liouville λ sur le bré cotan-
gent T ∗ M . Alors, on a α∗ λ = α.

Démonstration : Puisque α : M → T ∗ M , on peut donc considérer l'image


réciproque α∗ : T ∗ T ∗ M → T ∗ M , de la forme de Liouville λ : T ∗ M → T ∗ T ∗ M ,
telle que, pour tout vecteur ξ tangent à M , on ait

α∗ λ(ξ) = λ(α)(dαξ).

Comme dα est une application T M → T T ∗ M , alors

α∗ λ(ξ) = λ(α)(dαξ),
= λα (dαξ),
= αdπ ∗ dα(ξ),
= αd(π ∗ α)(ξ),
= α(ξ),

car π ∗ α(p) = p où p ∈ M et le résultat en découle. ¤

Dénition 34 Une sous-variété N d'une variété symplectique M est dite la-


grangienne si pour tout p ∈ N , l'espace tangent Tp N coincide avec l'espace de
conguration suivant :

{η ∈ Tp M : ωp (ξ, η) = 0, ∀ξ ∈ Tp N }.
A. Lesfari (Structures symplectiques) 27

P
Sur l'espace ci-dessus la 2-forme dxk ∧ dyk qui dénit la structure sym-
plectique est identiquement nulle. Les sous-variétés lagrangiennes sont consi-
dérées parmi les plus importantes sous-variétés des variétés symplectiques. No-
tons que dim N = 12 dim M et que pour tous champs de vecteurs X , Y sur N ,
on a ω(X, Y ) = 0.

Exemple 35 Si (x1 , ..., xm , y1 , ..., ym ) est un système de coordonnées locales


(voir proposition 28) sur un ouvert U ⊂ M , alors le sous-ensemble de U déni
par y1 = ... = ym = 0 est une sous-variété lagrangienne de M .

Remarque 36 La sous-variété α(M ) (voir proposition 33) est lagrangienne


dans T ∗ M si et seulement si la forme α est fermée. En eet, on a

0 = α∗ ω = α∗ (−dλ) = −d(α∗ λ) = −dα.

Soit M une variété diérentiable, T ∗ M son bré cotangent muni de la forme


symplectique ω , et
sα : U → T ∗ M, p 7→ α(p),
une section sur un ouvert U ⊂ M . De l'expression locale de ω (proposition 28),
on déduit que la section nulle du bré T ∗ M est une sous-variété lagrangienne
de T ∗ M . Si sα (U ) est une sous-variété lagrangienne de T ∗ M , alors sα est
dite section lagrangienne. On a (voir proposition 33), s∗α λ = α et d'après la
remarque 36, sα (U ) est une sous-variété lagrangienne de T ∗ M si et seulement
si la forme α est fermée.
Soient (M, ω) et (N, η) deux variétés symplectiques de même dimension et
f : M −→ N , une application diérentiable.

Dénition 37 On dit que f est un morphisme symplectique s'il préserve les


formes symplectiques, i.e., f vérie f ∗ η = ω . Lorsque f est un diéomor-
phisme, on dira que f est un diéomorphisme symplectique ou encore f est un
symplectomorphisme.

Remarque 38 Un morphisme symplectique est un diéomorphisme local. En


eet, la 2-forme ω étant non dégénérée alors la diérentielle

df (p) : Tp M −→ Tp M, p ∈ M,

est un isomorphisme linéaire. Par conséquent, f est un diéomorphisme local


en vertu du théorème d'inversion locale. Une autre preuve similaire, consiste à
noter que
f ∗ η m = (f ∗ η)m = ω m .
L'application f est de rang constant 2m car ω m et η m sont des formes volumes
sur M et N respectivement. Et le résultat en découle.
A. Lesfari (Structures symplectiques) 28

Remarque 39 On déduit de la remarque précédente que les diéomorphismes


symplectiques ou symplectomorphismes conservent la forme volume et donc
l'orientation. Le déterminant du jacobien de la transformation est égal à +1.

Remarque 40 Si f : M −→ N est un symplectomorphisme, alors l'inverse


f −1 : N −→ M est aussi un symplectomorphisme.

Soient (M, ω), (N, η) deux variétés symplectiques et

pr1 : M × N −→ M, pr2 : M × N −→ N,

les projections de M × N sur ses deux facteurs. Les deux formes pr1∗ ω + pr2∗ η
et pr1∗ ω − pr2∗ η sur la variété produit M × N sont des formes symplectiques.
Prenons le cas où dim M = dim N = 2m et considérons une application dié-
rentiable f : M −→ N , ainsi que son graphe déni par l'ensemble

A = {(x, y) ∈ M × N : y = f (x)}.

Notons que l'application

g : M −→ A, x 7−→ (x, f (x)),

est un diéomorphisme. On montre que A est une sous-variété lagrangienne de


dimension 2m de (M × N, pr1∗ ω − pr2∗ η) si et seulement si l'image réciproque
de pr1∗ ω − pr2∗ η par l'application g est la forme identiquement nulle sur M . Dès
lors, pour que l'application diérentiable f soit un morphisme symplectique,
il faut et il sut que le graphe de f soit une sous-variété lagrangienne de la
variété produit (M × N, pr1∗ ω − pr2∗ η).

Proposition 41 a) Si f : M −→ M est un diémorphisme, alors f ∗ :


T ∗ M −→ T ∗ M est un symplectomorphisme.
b) Si g : T ∗ M −→ T ∗ M est un diémorphisme tel que : g ∗ λ = λ, alors il existe
un diéomorphisme f : M −→ M tel que : g = f ∗ .

Démonstration : a) Montrons que f ∗∗ ω = ω . On a

f ∗∗ λ(α)(ξα ) = λ(f ∗ (α))(df ∗ ξα ),


= f ∗ (α)dπ ∗ df ∗ (ξα ),
= α(df dπ ∗ df ∗ (ξα )),
= α(d(f ◦ π ∗ ◦ f ∗ )(ξα )).

Or

f ∗ α = αf −1 (p) ,
π ∗ f ∗ α = f −1 (p),
A. Lesfari (Structures symplectiques) 29

donc
f ◦ π ∗ ◦ f ∗ (α) = p = π ∗ α,
d'où
f ◦ π∗ ◦ f ∗ = π∗ (4.1)
et

f ∗∗ λ(α)(ξα ) = α(dπ ∗ (ξα )),


= λα (ξα ),
= λ(α)(ξα ).

Dès lors, f ∗∗ λ = λ et donc f ∗∗ ω = ω .


b) Comme g ∗ λ = λ, alors

g ∗ λ(η) = λ(dgη),
= ω(ξ, dgη),
= λ(η),
= ω(ξ, η).
(4.2)

Par ailleurs, on a g ∗ ω = ω , d'où

ω(dgξ, dgη) = ω(ξ, η) = ω(ξ, dgη),

et
ω(dgξ − ξ, dgη) = 0, ∀η.
La forme ω étant non-dégénérée, on en déduit que dgξ = ξ et que g conserve
les courbes intégrales de ξ . Sur la section nulle du bré tangent (i.e., sur la
variété), on a ξ = 0 et dès lors g|M est une application f : M −→ M . Montrons
que :
f ◦ π∗ ◦ g = π∗ = f ◦ π∗ ◦ f ∗.
En eet, en prenant la diérentielle, on obtient

df ◦ dπ ∗ ◦ dg(ξ) = df ◦ dπ ∗ (ξ), car dg(ξ) = ξ,


= df (ξp ), où ξp ≡ dπ ∗ (ξ),
= ξp ,
= dπ ∗ (ξ).

Dès lors, df ◦ dπ ∗ ◦ dg = dπ ∗ et f ◦ π ∗ ◦ g = π ∗ . Or d'après (4.1), on a


f ◦ π ∗ ◦ f ∗ = π ∗ , donc g = f ∗ . ¤
A. Lesfari (Structures symplectiques) 30

Proposition 42 Soit
I : Tx∗ M −→ Tx M, ωξ1 7−→ ξ,

une application telle que :

ωξ1 (η) = ω (η, ξ) , ∀η ∈ Tx M.

Alors I est l'isomorphisme engendré par la forme symplectique ω.

Démonstration : Désignons par I −1 l'application

I −1 : Tx M −→ Tx∗ M, ξ 7−→ I −1 (ξ) ≡ ωξ1 ,

avec
I −1 (ξ) (η) = ωξ1 (η) = ω (η, ξ) , ∀η ∈ Tx M.
Comme ω est bilinéaire, on a

I −1 (ξ1 + ξ2 ) (η) = ω (η, ξ1 + ξ2 ) ,


= ω (η, ξ1 ) + ω (η, ξ2 ) ,
= I −1 (ξ1 ) (η) + I −1 (ξ2 ) (η) , ∀η ∈ Tx M.

Pour montrer que l'application I −1 est bijective, il sut de montrer qu'elle est
injective puisque dim Tx M = dim Tx∗ M. On a
© ª
KerI −1 = ξ ∈ Tx M : I −1 (ξ) (η) = 0, ∀η ∈ Tx M ,
= {ξ ∈ Tx M : ω (η, ξ) = 0, ∀η ∈ Tx M } ,
= {0} ,

car la forme ω est non-dégénérée. Donc I −1 est un isomorphisme et par consé-


quent I est aussi un isomorphisme puisque on l'obtient par l'inverse d'un iso-
morphisme. ¤

5 Lemme de Moser et théorème de Darboux


Nous allons étudier dans cette section un théorème central de la géomé-
trie symplectique à savoir le théorème de Darboux : les variétés symplectiques
(M, ω) de dimension 2m sont localement isomorphes à (R2m , ω). Plus pré-
cisément, si (M, ω) est une variété symplectique de dimension 2m, alors au
voisinage de chaque point de M , il existe des coordonnées locales (x1 , ..., x2m )
telles que :
Xm
ω= dxk ∧ dxm+k .
k=1
A. Lesfari (Structures symplectiques) 31

En particulier, il n'y a aucun invariant local en géométrie symplectique, ana-


logue à la courbure en géométrie riemannienne. La preuve classique donnée
par Darboux du théorème qui porte son nom se fait par récurrence sur la di-
mension de la variété (voir à ce sujet l'excellent livre d'Arnold [2]). Nous en
donnerons un aperçu dans la remarque 45. Une autre preuve, se basant sur
un résultat de Moser [26], a été donnée par Weinstein (voir [30]). Nous allons
dans ce qui suit donner une preuve du lemme de Moser et ensuite passer à la
démonstration du théorème de Darboux.

Lemme 43 Soit {ωt }, 0 ≤ t ≤ 1, une famille de formes symplectiques dié-


rentiables en t. Alors, pour tout p ∈ M , il existe un voisinage U de p et une
fonction gt : U −→ U , telle que :
½
g0∗ = identité,
gt∗ ωt = ω0 .

Démonstration : Cherchons une famille de champs de vecteurs Xt sur U tels


que ces champs engendrent localement un groupe à un paramètre de diéo-
morphismes gt avec
d
gt (p) = Xt (gt (p)), g0 (p) = p.
dt
d
Notons tout d'abord que la forme ωt est fermée (i.e., dωt = 0) ainsi que ω
dt t
puisque
d d
d ωt = dωt = 0.
dt dt

Dès lors, en dérivant la relation gt ωt = ω0 et en utilisant la formule

LXt = iXt d + diXt , (théorème 18),

tout en tenant compte du fait que ωt dépend du temps, on obtient l'expression


µ ¶
d ∗ ∗ d
g ωt = gt ωt + LXt ωt ,
dt t dt
µ ¶
∗ d
= gt ωt + diXt ωt .
dt

D'après le lemme de Poincaré (remarque 23), la forme ∂t ωt est exacte dans le
voisinage de p. Autrement dit, on peut trouver une forme λt telle que :
d
ωt = dλt .
dt
D'où
d ∗
g ωt = gt∗ d(λt + iXt ωt ). (5.1)
dt t
A. Lesfari (Structures symplectiques) 32

On veut montrer que pour tout p ∈ M , il existe un voisinage U de p et une


fonction gt : U −→ U , telle que : g0∗ = identité et gt∗ ωt = ω0 , donc telle que :
d ∗
g ωt = 0.
dt t
Et d'après (5.1), le problème revient à chercher Xt tel que :
λt + iXt ωt = 0.
Comme la forme ωt est non dégénérée, alors l'équation ci-dessus est résoluble
par rapport au champ de vecteurs Xt et dénit la famille {gt } pour 0 ≤ t ≤ 1.
Plus précisément,
³ ´ en coordonnées locales (xk ) de la variété ³ M´ de dimension
∂ ∂
2m, avec ∂xk
une base de T M et (dxk ) la base duale de ∂xk
, 1 ≤ k ≤ 2m,
on a
2m
X
λt = λk (t, x)dxk ,
k=1
2m
X ∂
Xt = Xk (t, x) ,
k=1
∂xk
X2m
ωt = ωk,l (t, x)dxk ∧ dxl ,
k,l=1
k<l

2m
à 2m !
X X
iXt ωt = 2 ωk,l Xk dxl .
l=1 k=1

Il faut donc résoudre le système d'équations en Xk (t, x) suivant :


2m
X
λl (t, x) + 2 ωk,l (t, x)Xk (t, x) = 0.
k=1

La forme ωt étant non dégénérée, alors la matrice (ωkl (t, x)) est non singulière et
par conséquent, le système ci-dessus admet une solution unique. On détermine
ainsi le champ de vecteurs Xt et donc les fonctions gt∗ telles que : gt∗ ωt = ω0 ,
ce qui achève la démonstration. ¤

Théorème 44 Toute forme symplectique sur une variété M de dimension 2m


est localement diéomorphe à la forme standard sur R2m . Autrement dit, si
(M, ω) est une variété symplectique de dimension 2m, alors au voisinage de
chaque point de M , il existe des coordonnées locales (x1 , ..., x2m ) telles que :
m
X
ω= dxk ∧ dxm+k .
k=1
A. Lesfari (Structures symplectiques) 33

Démonstration : Soit {ωt }, 0 ≤ t ≤ 1, une famille de 2-formes diérentielles


qui dépend diérentiablement de t et posons

ωt = tω + (1 − t)ω0 ,

avec m
X
ω0 = dxk ∧ dm+k ,
k=1

où (x1 , ..., x2m ) sont des coordonnées locales de M . Notons que les 2-formes
ωt sont fermées. Au point p ∈ M , on a ωt (p) = ω0 (p) = ω(p). Par continuité,
on peut trouver un petit voisinage de p où ωt (p) est non dégénérée. Donc les
2-formes ωt sont non dégénérées au voisinage de p et indépendantes de t en
p. Autrement dit, ωt sont des formes symplectiques et d'après le lemme 43
de Moser, pour tout p ∈ M , il existe un voisinage U de p et une fonction
gt : U −→ U telle que : gt∗ = identité et gt∗ ωt = ω0 . En dérivant cette relation
par rapport à t, on obtient (comme dans la preuve du lemme de Moser),

d ∗
g ωt = 0,
µ dt t ¶
d
gt∗ ωt + LXt ωt = 0,
dt
µ ¶
∗ d
gt ωt + diXt ωt = 0.
dt

Dès lors,
d
diXt ωt = −
ωt ,
dt
d
et comme la forme dt ωt est exacte dans le voisinage de p (lemme de Poincaré),
alors
diXt ωt = dθt ,
où θt est une 1-forme diérentielle. Par ailleurs, ωt étant non dégénérée, l'équa-
tion iXt ωt = θt est résoluble et détermine de manière unique le champ de vec-
teurs Xt dépendant de t. Notons que pour t = 1, ω1 = ω et pour t = 0, ω0 = ω0
et en outre on peut trouver g1∗ tel que : g1∗ ω = ω0 . Au champ de vecteurs Xt est
associé la famille cherchée {gt }, 0 ≤ t ≤ 1, à un paramètre de diéomorphismes
et la démonstration s'achève. ¤

Remarque 45 Comme nous l'avons signalé au début de cette section, nous


allons donner un aperçu sur la preuve classique donnée par Darboux de son
théorème. On procède par récurrence sur m. Supposons le résultat vrai pour
m ≥ 1 et montrons qu'il est aussi pour m. Fixons x et soit xm+1 une fonction
A. Lesfari (Structures symplectiques) 34

diérentiable sur M dont la diérentielle dxm+1 n'est pas nulle au point x. Soit
X l'unique champ de vecteurs diérentiable satisfaisant à la relation
iX ω = dxm+1 .
Comme ce champ de vecteurs ne s'annule pas en x, alors on peut trouver une
fonction x1 dans un voisinage U de x telle que : X(x1 ) = 1. Considérons un
champ de vecteurs Y sur U satisfaisant à la relation iY ω = −dx1 . Puisque
dω = 0, alors
LX ω = LY ω = 0,
en vertu de la formule de Cartan (théorème 18). Dès lors
i[X,Y ] ω = LX iY ω,
= LX (iY ω) − iY (LX ω),
= LX (−dx1 ),
= −d(X(x1 )),
= −d(1),
= 0,
d'où [X, Y ] = 0, puisque ω est de rang en tout point égal à 2m. D'après
le théorème de redressement 5 , il s'ensuit qu'il existe des coordonnées locales
x1 , xm+1 , z1 , z2 , ..., z2m−2 sur un voisinage U1 ⊂ U de x telles que :
∂ ∂
X= , Y = .
∂x1 ∂xm+1
Considérons maintenant la forme diérentielle
λ = ω − dx1 ∧ dxm+1 .
On a dλ = 0 et
iX λ = LX λ = iY λ = LY λ = 0.
Donc λ s'exprime comme une 2-forme diérentielle uniquement en fonction
des variables z1 , z2 , ..., z2m−2 . En particulier, on a λm+1 = 0. Par ailleurs, on
a
0 6= ω m = mdx1 ∧ dxm+1 ∧ λm−1 .
La 2-forme λ est fermée et de rang maximal (rang moitié) m − 1 sur un ouvert
de R2m−2 . Il sut dès lors d'appliquer l'hypothèse de récurrence à λ.
5 Soient x ∈ M et X1 , ..., Xr des champs de vecteurs diérentiables sur une variété M . On
suppose que pour tous k, l = 1, ..., r, [Xk , Xl ] = 0 et que X1 (x), ..., Xr (x) sont linéairement
indépendants. Alors, il existe un ouvert U de M contenant x et un système de coordonnées
locales sur U tel que :
∂ ∂
X 1 |U = , ..., Xr |U = .
∂x1 ∂xr
A. Lesfari (Structures symplectiques) 35

Remarque 46 Supposons que la variété M soit compacte et connexe.


a) Si Z Z
ωt = ω0 ,
M M
où {ωt }, 0 ≤ t ≤ 1 est une famille de formes volume, alors on peut trouver
une famille de diéomorphismes gt : M −→ M , telle que : g0∗ = identité et
gt∗ ωt = ω0 . (Indication : il sut d'utiliser un raisonnement similaire à celui
fait dans la preuve du lemme 43 de Moser, à condition de remplacer le lemme
de Poincaré qui n'est que local par le théorème de De Rham qui lui est global.
Ce
R dernier signie qu'une forme volume ω sur M est exacte si et seulement si
M
ω = 0).
b) Si ω1 et ω2 sont deux formes volume sur M , alors il existe un diéomor-
phisme g tel que
g ∗ ω1 = Cω2 ,
R
ω
où C = RM 1 est une constante.
M ω2

6 Champs de vecteurs hamiltoniens, intégrales


premières et théorème de Noether
On en déduit de ce qui précéde que la forme symplectique ω induit pour
chaque fonction diérentiable H : M −→ R, appelée hamiltonien, un champ
de vecteurs hamilonien

IdH : M −→ Tx M, x 7−→ IdH (x) .

Autrement dit, le système diérentiel déni par


dx (t)
= XH (x (t)) = IdH (x) ,
dt
est un champ de vecteurs hamilonien associé à la fonction H . Les champs de
vecteurs hamiloniens forment une sous-algèbre de Lie de l'espace des champs
de vecteurs.
t
Notons que le ot gX (dénition 10) laisse invariante la forme symplectique
ω.

Théorème 47 La matrice associée à un système hamiltonien forme une struc-


ture symplectique.

Démonstration : Soit (x1 , . . . , xm ) un système de coordonnées locales sur M.


On a m m
dx (t) X ∂H X ∂H k
= I (dxk ) = ξ , (6.1)
dt k=1
∂x k
k=1
∂xk
A. Lesfari (Structures symplectiques) 36

où I (dxk ) = ξ k ∈ Tx M est déni de telle manière que :


¡ ¢
∀η ∈ Tx M, ηk = dxk (η) = ω η, ξ k , (k ième composante de η).
¡ ¢
En désignant par (η1 , . . . , ηm ) et ξ1k , . . . , ξm k
les composantes de η et ξ k res-
pectivement, on obtient
à m m
!
X ∂ X ∂
ηk = ω ηi , ξjk ,
i=1
∂x i j=1
∂x j

X m µ ¶
∂ ∂
= ηi ω , ξjk ,
i=1
∂x i ∂x j
 
ξ1k
 
= (η1 , . . . , ηm ) J −1  ...  ,
k
ξm
où J −1 est la matrice dénie par
µ µ ¶¶
−1 ∂ ∂
J ≡ ω , . (6.2)
∂xi ∂xj 1≤i,j≤m

Cette matrice est inversible. En eet, il sut de montrer que le rang de J −1


est m. Par l'absurde, on suppose que rgJ −1 6= m. Donc
Xm µ ¶
∂ ∂
ai ω , = 0, ∀1 ≤ j ≤ m,
i=1
∂xi ∂xj
avec ai non tous nuls. D'où
à m !
X ∂ ∂
ω ai , = 0, ∀1 ≤ j ≤ m.
i=1
∂xi ∂xj
Comme ω est non-dégénérée, alors
m
X ∂
ai = 0.
i=1
∂xi
³ ´

Or ∂x1
, . . . , ∂x∂m est une base de Tx M, donc ai = 0, ∀i, ce qui est absurde.
Par conséquent, on peut chercher ξ k tel que :
 
0
 . 
   .. 
ξ1k  
 0 
   
J −1  ...  =  1 ! k ième place  .
 
ξmk  0 
 . 
 .. 
0
A. Lesfari (Structures symplectiques) 37

Comme la matrice J −1 (6.2) est inversible, alors le système ci-dessus s'écrit


 
0
 .. 
   . 
ξ1k  
 0 
 ..   
 .  = J  1 ,
 
k
ξm  0 
 . 
 .. 
0

d'où ξ k = k ième colonne de J, c'est-à-dire ξik = Jik , 1 ≤ i ≤ m, et par consé-


quent
Xm

ξk = Jik .
i=1
∂x i

On montre aisément que la matrice J est antisymétrique. En eet, ω étant


symétrique, i.e., µ ¶ µ ¶
∂ ∂ ∂ ∂
ω , = −ω , ,
∂xi ∂xj ∂xj ∂xi
alors J −1 est antisymétrique. Dès lors,
¡ ¢>
I = J.J −1 = J −1 .J > = −J −1 .J,

et par conséquent J > = J . De (6.1) on déduit que :

Xm m
dx (t) ∂H X ∂
= Jik
dt k=1
∂xk i=1 ∂xi
m
à m
!
X X ∂H ∂
= Jik .
i=1 k=1
∂x k ∂x i

En écrivant m
dx (t) X dxi (t) ∂
= ,
dt i=1
dt ∂x i

on a l'équation suivante :
m
dxi (t) X ∂H
= Jik , 1 ≤ i ≤ j ≤ m,
dt k=1
∂xk

ou sous forme matricielle


dx (t) ∂H
= J (x) ,
dt ∂x
A. Lesfari (Structures symplectiques) 38

et qui n'est autre que le champ hamiltonien associé à la fonction H . Le théo-


rème est donc démontré. ¤
Une variété symplectique étant nécessairement de dimension paire, alors
pour l'étude d'un système déni sur une variété de dimension impaire, on
utilise une généralisation de la notion de structure symplectique valable en
dimension impaire. On munit la variété M d'une structure de Poisson (ou
crochet de Poisson), i.e., d'une application bilinéaire

{, } : C ∞ (M ) × C ∞ (M ) −→ C ∞ (M ) , (F, G) 7−→ {F, G} ,

où C ∞ (M ) est l'algèbre commutative des fonctions régulières sur M et

{F, G} = du F (XG ) = XG F (u) = ω (XG , XF ) .

Ce crochet est antisymétrique {F, G} = − {G, F }, vérie la formule de Leibniz

{F G, H} = F {G, H} + G {F, H} ,

et satisfait l'identité de Jacobi

{{H, F } , G} + {{F, G} , H} + {{G, H} , F } = 0,

pour tous F, G, H ∈ C ∞ (M ). La variété M est dite variété de Poisson ou


encore variété hamiltonienne. La formule de Leibniz assure que l'application
suivante : G 7−→ {G, F } est une dérivation. L'antisymétrie et l'identité de
Jacobi assure que {, } est un crochet de Lie, elles munissent C ∞ (M ) d'une
structure d'algèbre de Lie de dimension innie. Lorsque cette structure de
Poisson est non-dégénérée, on parlera plutôt de structure symplectique.
Considérons maintenant la variété M = Rn × Rn et soit p ∈ M. En vertu
du théorème 44 de Darboux, on peut choisir dans un voisinage du point p,
un système de coordonnées locales (y1 , . . . , yn , x1 , . . . , xn ) tel que la forme ω
s'exprime sous la forme
Xn
ω= dxi ∧ dyi .
i=1

Dès lors n µ ¶
X ∂H ∂ ∂H ∂
XH = − ,
i=1
∂xi ∂y i ∂y i ∂x i

et n µ ¶
X ∂H ∂F ∂H ∂F
XH F = {H, F } = − , ∀F ∈ C ∞ (M ) .
i=1
∂xi ∂yi ∂yi ∂xi
La variété M munie des coordonnées locales y1 , . . . , yn , x1 , . . . , xn et du crochet
de Poisson canonique ci-dessus est une variété de Poisson.
A. Lesfari (Structures symplectiques) 39

Dénition 48 Toute fonction F vériant la propriété XH F = 0, est dite


intégrale première de XF , celà signie que F est constante sur les trajectoires
de XH . En particulier, on a XH H = 0. Deux fonctions F et G sont dites en
involution quand leur crochet {F, G} est nul.

Un résultat intéressant est fourni par le théorème de Poisson suivant :

Proposition 49 Si F et G sont deux intégrales premières d'un système de


hamiltonien H , alors {F, G} est aussi une intégrale première.

Démonstration : L'identité de Jacobi s'écrit

{{H, F } , G} + {{F, G} , H} + {{G, H} , F } = 0.

Par hypothèse, on a
{H, F } = {H, G} = 0,
d'où
{{F, G} , H} = 0,
ce qui montre que {F, G} est une intégrale première et la démonstration
s'achève. ¤

Remarque 50 Si on connait deux intégrales premières, on peut d'après le


théorème de Poisson trouver de nouvelles intégrales. Mais signalons tout de
même que souvent on retombe sur des intégrales premières connues ou une
constante.

Soient M et N deux variétés diérentiables et f ∈ C ∞ (M, N ). L'application


linéaire tangente à f au point p est l'application induite

f∗ : Tp M −→ Tf (p) N,

entre les espaces tangents Tp M et Tf (p) N , dénie par

f∗ v(ϕ) = v(ϕ ◦ f ),

où v ∈ Tp M et ϕ ∈ C ∞ (N, R). Soit L : T M −→ R une fonction diérentiable


(lagrangien) sur le bré tangent T M . On dit que (m, L) est invariant sous
l'application diérentiable g : M −→ M si pour tout v ∈ T M , on a

L(g∗ v) = L(v).

Le théorème 51 de Noether ci-dessous, exprime l'existence d'une intégrale pre-


mière associée à une symétrie du lagrangien. Autrement dit, à chaque para-
mètre d'un groupe de transformations correspond une quantité conservée. Une
A. Lesfari (Structures symplectiques) 40

des conséquences de l'invariance du lagrangien par rapport à un groupe de


transformations est la conservation des générateurs du groupe. Par exemple,
l'intégrale première associée à l'invariance par rapport aux rotations est le
moment cinétique. De même, l'intégrale première associée à l'invariance par
rapport aux translations est l'impulsion. Le théorème de Noether s'applique à
certaines classes de théories, décrites soit par un lagrangien ou un hamiltonien.
Nous donnerons ci-dessous le théorème dans sa version originale, qui s'applique
aux théories décrites par un lagrangien. Il y a aussi une version qui s'applique
aux théories décrites par un hamiltonien (voir par exemple [1]). On peut aussi
généraliser le théorème de Noether au cas des systèmes non autonomes.
Théorème 51 Si (M, L) est invariant sous un groupe à un paramètre de dif-
féomorphismes gs : M −→ M, s ∈ R, g0 = E , alors le système d'équations de
Lagrange,
d ∂L ∂L
. = ,
dt ∂ q ∂q
correspondant à L admet une intégrale première I : T M −→ R avec
¯
. ∂L dgs (q) ¯¯
I(q, q) = . ≡ constante,
∂ q ds ¯s=0
les q étant des coordonnées locales sur M .
Démonstration : Notons tout d'abord que l'intégrale première en question est
indépendante du choix des coordonnées locales q sur M . On peut donc se
contenter de considérer le cas M = Rn . Soit
f : R −→ M, t 7−→ q = f (t),
une solution du système d'équations de Lagrange ci-dessus. Par hypothèse, g∗s
laisse L invariant, donc
gs ◦ f : R −→ M, t 7−→ gs ◦ f (t),
satisfait aussi au système d'équations de Lagrange. On translate la solution
f (t) en considérant l'application
F : R × R −→ Rn , (s, t) 7−→ q = gs (f (t)).
Le fait que gs laisse invariant L implique que :
.
∂L(F, F )
0 = ,
∂s
.
∂L ∂F ∂L ∂ F
= + . ,
∂q ∂s ∂ q ∂s
.
∂L ∂q ∂L ∂ q
= + . . (6.3)
∂q ∂s ∂ q ∂s
A. Lesfari (Structures symplectiques) 41

Comme F est aussi une solution du système d'équations de Lagrange, i.e.,


µ ´¶ ∂L ³
d ∂L ³ . . ´
. F (s, t), F (s, t) = F (s, t), F (s, t) ,
dt ∂ q ∂q
alors en notant que : .
∂q d ∂q
= ,
∂s dt ∂s
l'équation (6.3) s'écrit sous la forme
µ ´¶ ∂L d ∂q
∂q d ∂L ³ .
0 = . F (s, t), F (s, t) + . ,
∂s dt ∂ q ∂ q dt ∂s
µ ´ ∂q ¶
d ∂L ³ .
= . F (s, t), F (s, t) ,
dt ∂ q ∂s
ce qui achève la preuve du théorème. ¤
Donnons-nous une autre formulation de la dénition du crochet de Poisson.
Celui-ci est donné par
¿ À X
∂F ∂G ∂F ∂G
{F, G} = ,J = Jij .
∂x ∂x i,j
∂xi ∂x j

Nous allons chercher des conditions sur la matrice J (faciles à utiliser en pra-
tique) pour que l'identité de Jacobi soit satisfaite. C'est l'objet de la proposition
suivante :
Proposition 52 Si
2n µ
X ¶
∂Jli ∂Jjl ∂Jij
Jkj + Jki + Jkl = 0, ∀1 ≤ i, j, l ≤ 2n,
k=1
∂xk ∂xk ∂xk
alors J satisfait à l'identité de Jacobi.
Démonstration : Considérons l'identité de Jacobi
{{H, F }, G} + {{F, G}, H} + {{G, H}, F } = 0.
On a
¿ À
∂ {H, F } ∂G
{{H, F } , G} = ,J ,
∂x ∂x
X ∂ {H, F } ∂G
= Jkl ,
k,l
∂xk ∂xl
XX ∂Jij ∂H ∂F ∂G X X ∂ 2 H ∂F ∂G
= Jkl + Jkl Jij
k,l i,j
∂xk ∂xi ∂xj ∂xl k,l i,j
∂xk ∂xi ∂xj ∂xl
XX ∂H ∂ 2 F ∂G
+ Jkl Jij .
k,l i,j
∂xi ∂xk ∂xj ∂xl
A. Lesfari (Structures symplectiques) 42

Par symétrie, nous avons immédiatement {{F, G} , H} et {{G, H} , F }. D'où


{{H, F } , G} + {{F, G} , H} + {{G, H} , F }
X X ∂Jij ∂H ∂F ∂G
= Jkl
k,l i,j
∂xk ∂xi ∂xj ∂xl
XX ∂ 2 H ∂F ∂G
+ Jkl Jij (6.4)
k,l i,j
∂xk ∂xi ∂xj ∂xl
XX ∂H ∂ 2 F ∂G
+ Jkl Jij (6.5)
k,l i,j
∂xi ∂xk ∂xj ∂xl
XX ∂Jij ∂G ∂H ∂F
+ Jkl
k,l i,j
∂xk ∂xi ∂xj ∂xl
XX ∂ 2 G ∂H ∂F
+ Jkl Jij (6.6)
k,l i,j
∂xk ∂xi ∂xj ∂xl
XX ∂G ∂ 2 H ∂F
+ Jkl Jij (6.7)
k,l i,j
∂xi ∂xk ∂xj ∂xl
XX ∂Jij ∂F ∂G ∂H
+ Jkl
k,l i,j
∂xk ∂xi ∂xj ∂xl
XX ∂ 2 F ∂G ∂H
+ Jkl Jij (6.8)
k,l i,j
∂xk ∂xi ∂xj ∂xl
XX ∂F ∂ 2 G ∂H
+ Jkl Jij . (6.9)
k,l i,j
∂xi ∂xk ∂xj ∂xl

Notons que les indices i, j, k et l jouent un rôle symétrique. Dès lors, en appli-
quant dans le terme (6.7) la permutation
i ←− l, j ←− k, k ←− i, l ←− j,
et en ajoutant le terme (6.4) on obtient l'expression
XX ∂G ∂ 2 H ∂F
(Jij Jlk + Jkl Jij ) = 0,
k,li,j
∂xl ∂xi ∂xk ∂xj

qui découle du lemme de Schwarz (sur l'interversion des dérivées secondes) et


du fait que Jlk = −Jkl . Dans le terme (6.8) appliquons la permutation
i ←− k, j ←− l, k ←− j, l ←− i,
et ajoutons le terme (6.5). Et pour les mêmes raisons que ci-dessus, on obtient
XX ∂ 2 F ∂G ∂H
(Jji Jkl + Jkl Jij ) = 0.
k,li,j
∂xj ∂x k ∂x l ∂x i
A. Lesfari (Structures symplectiques) 43

Enn dans le terme (6.9) appliquons la permutation

i ←− l, j ←− k, k ←− i, l ←− j,

et ajoutons le terme (6.6). On obtient également


XX ∂F ∂ 2 G ∂H
(Jij Jlk + Jkl Jij ) = 0.
k,l i,j
∂xl ∂xi ∂xk ∂xj

Donc

{{H, F } , G} + {{F, G} , H} + {{G, H} , F }


X X ∂Jij ∂H ∂F ∂G
= Jkl (6.10)
k,l i,j
∂xk ∂x i ∂x j ∂x l
X X ∂Jij ∂G ∂H ∂F
+ Jkl (6.11)
k,l i,j
∂xk ∂xi ∂xj ∂xl
X X ∂Jij ∂F ∂G ∂H
+ Jkl .
k,l i,j
∂xk ∂xi ∂xj ∂xl

En appliquant les permutations d'indices suivantes

i ←− l, j ←− i, k ←− k, l ←− j,

pour (6.10) et
i ←− j, j ←− l, k ←− k, l ←− i,
pour (6.11), on obtient

{{H, F } , G} + {{F, G} , H} + {{G, H} , F }


" ¶#
X X µ ∂Jli ∂Jjl ∂Jij ∂H ∂F ∂G
= Jkj + Jki + Jkl .
i,j,l k
∂xk ∂xk ∂xk ∂xl ∂xi ∂xj

Or l'idendité de Jacobi doit s'annuler, donc


2n µ
X ¶
∂Jli ∂Jjl ∂Jij
Jkj + Jki + Jkl = 0, ∀1 ≤ i, j, l ≤ 2n,
k=1
∂xk ∂xk ∂xk

ce qui achève la démonstration. ¤


Nous avons ainsi une caractérisation complète du champ de vecteurs ha-
miltonien
dx (t) ∂H
= XH (x (t)) = J , x ∈ M, (6.12)
dt ∂x
A. Lesfari (Structures symplectiques) 44

où H : M −→ R, est une fonction de classe C ∞ (l'hamiltonien) et J = J (x)


est une matrice réelle antisymétrique satisfaisant à l'identité de Jacobi :
{{H, F } , G} + {{F, G} , H} + {{G, H} , F } = 0,
où ¿ À
∂H ∂F X ∂H ∂F
{H, F } = ,J = Jij ,
∂x ∂x i,j
∂xi ∂xj
sont les crochets de Poisson.

7 Exemples
Exemple 53 Si nous nous plaçons dans le cas où
µ ¶
O −I
J= ,
I O
avec O (resp. I ) la matrice nulle (resp. unité) d'ordre n, alors la condition
(voir proposition précédente) sur J est trivialement remplie. En eet, ici la
matrice J ne dépend pas des variables xi et nous avons
¿ À
∂H ∂F
{H, F } = ,J ,
∂x ∂x
X2n 2n
∂H X ∂F
= Jij ,
i=1
∂x i j=1
∂xj
n µ
X ∂H ∂F ¶
∂H ∂F
= − .
i=1
∂x n+i ∂x i ∂x i ∂x n+i

Nous retrouvons ainsi la dénition première du crochet de Poisson vu précé-


demment et que l'on rencontre dans le formalisme hamiltonien classique. En
outre, les équations (6.3) se transforment immédiatement en un système de n
équations diérentielles :
dq1 ∂H
= ,
dt ∂p1
..
.
dqn ∂H
= ,
dt ∂pn
dp1 ∂H
= − ,
dt ∂q1
..
.
dpn ∂H
= − ,
dt ∂qn
A. Lesfari (Structures symplectiques) 45


q 1 = x1 , . . . , q n = xn , p1 = xn+1 , . . . , pn = x2n .
Telles sont les équations de Hamilton, appelées aussi équations canoniques ;
elles montrent qu'il sut de connaître la fonction hamiltonienne H pour dé-
terminer les équations du mouvement. On les interprète souvent en considérant
que les variables pk et qk sont les coordonnées d'un point qui se meut dans un
espace à 2n dimensions, appelé espace de phase. Le ot associé au système ci-
dessus laisse évidemment invariante chaque hypersurface d'énergie constante
H = c. Les équations de Hamilton ci-dessus, peuvent encore s'écrire sous la
forme
dqi ∂H
= {H, qi } = ,
dt ∂pi
dpi ∂H
= {H, pi } = − ,
dt ∂qi
où 1 ≤ i ≤ n. Notons que les fonctions 1, qi , pi (1 ≤ i ≤ n), vérient les
relations de commutation suivantes :

{qi , qj } = {pi , pj } = {qi , 1} = {pi , 1} = 0, {pi , qj } = δij , 1 ≤ i, j ≤ n.

Ces fonctions constituent une base d'une algèbre de Lie réelle, de dimension
2n + 1, appelée algèbre de Heisenberg.

Exemple 54 Les équations diérentielles non-linéaires de Hénon-Heiles sont


dénies par
dy1 dx1
= x1 , = −Ay1 − 2y1 y2 ,
dt dt
dy2 dx2
= x2 , = −By2 − y12 − εy22 ,
dt dt
où A, B sont des constantes. On peut réecrire les équations ci-dessus sous la
forme d'un champ de vecteurs hamiltonien
dx ∂H
=J , x = (y1 , y2 , x1 , x2 )> ,
dt ∂x

1 ε
H = (x21 + x22 + Ay12 + By22 ) + y12 y2 + y23 ,
2 3
est l'hamiltonien et µ ¶
0 −I
J=
I 0
est la matrice associée au champ de vecteurs.
A. Lesfari (Structures symplectiques) 46

Exemple 55 Les équations d'Euler du mouvement de rotation d'un solide au-


tour d'un point xe, pris comme origine du repère lié au solide, lorsqu'aucune
force extérieure n'est appliquée au système, peuvent s'écrire sous la forme
dm1
= (λ3 − λ2 ) m2 m3 ,
dt
dm2
= (λ1 − λ3 ) m1 m3 ,
dt
dm3
= (λ2 − λ1 ) m1 m2 .
dt
où (m1 , m2 , m3 ) est le moment angulaire du solide et λi ≡ Ii−1 , I1 , I2 et I3
étant les moments d'inertie. Ces équations s'écrivent sous forme d'un champ
de vecteurs hamiltonien
dx ∂H
=J , x = (m1 , m2 , m3 )| ,
dt ∂x
avec
1¡ ¢
λ1 m21 + λ2 m22 + λ3 m23 ,
H=
2
l'hamiltonien. Pour déterminer la matrice J = (Jij )1≤i,j≤3 , on procède comme
suit : Comme J est antisymétrique, alors évidemment

Jii = 0, Jij = −Jji , 1 ≤ i, j ≤ 3,

d'où  
0 J12 J13
J =  −J12 0 J23  .
−J13 −J23 0
Dès lors,
 dm1
   
dt
0 J12 J13 λ1 m1
 dm2  =  −J12 0 J23   λ2 m2  , (7.1)
dt
dm3
dt
−J13 −J23 0 λ3 m3
 
(λ3 − λ2 ) m2 m3
=  (λ1 − λ3 ) m1 m3  . (7.2)
(λ2 − λ1 ) m1 m2

En comparant (7.1) et (7.2), on déduit immédiatement que :

J12 = −m3 , J13 = m2 , J23 = −m1 ,

et nalement  
0 −m3 m2
J =  m3 0 −m1  ∈ so (3) ,
−m2 m1 0
A. Lesfari (Structures symplectiques) 47

est la matrice du champ de vecteurs hamiltonien. On vérie aisément qu'elle


satisfait à l'identité de Jacobi ou ce qui revient au même (d'après la proposition
52) à la formule :

X3 µ ¶
∂Jli ∂Jjl ∂Jij
Jkj + Jki + Jkl = 0, ∀1 ≤ i, j, l ≤ 3.
k=1
∂mk ∂mk ∂mk

Exemple 56 Les équations du ot géodésique sur le groupe SO(4) peuvent


s'écrivent sous la forme
dx1
= (λ3 − λ2 ) x2 x3 + (λ6 − λ5 ) x5 x6 ,
dt
dx2
= (λ1 − λ3 ) x1 x3 + (λ4 − λ6 ) x4 x6 ,
dt
dx3
= (λ2 − λ1 ) x1 x2 + (λ5 − λ4 ) x4 x5 ,
dt
dx4
= (λ3 − λ5 ) x3 x5 + (λ6 − λ2 ) x2 x6 ,
dt
dx5
= (λ4 − λ3 ) x3 x4 + (λ1 − λ6 ) x1 x6 ,
dt
dx6
= (λ2 − λ4 ) x2 x4 + (λ5 − λ1 ) x1 x5 ,
dt
où λ1 , ..., λ6 sont des constantes. Ces équations forment un champ de vecteurs
hamiltonien
dx (t) ∂H
=J , x ∈ R6 ,
dt ∂x
avec
1¡ ¢
H= λ1 x21 + λ2 x22 + · · · + λ6 x26 .
2
En procédant de façon similaire à l'exemple précédent, on obtient
 
0 −x3 x2 0 −x6 x5
 x3 0 −x1 x6 0 −x4 
 
 −x2 x1 0 −x x 0 
J = 0 −x6 x5
5 4  ∈ so(6).
 0 −x3 x2  
 x6 0 −x4 x3 0 −x1 
−x5 x4 0 −x2 x1 0

Exemple 57 Le mouvement de la toupie de Kowalewski est régi par les équa-


tions
dm
= m ∧ λm + γ ∧ l,
dt

= γ ∧ λm,
dt
A. Lesfari (Structures symplectiques) 48

où m, γ et l désignent respectivement le moment angulaire, le cosinus directeur


de l'axe des z (xé dans
¡ m1l'espace), ¢ le centre de gravité lequel peut se ramener à
m2
l = (1, 0, 0) et λm = 2 , 2 , m3 . Le système ci-dessus s'écrit sous la forme
d'un champ de vecteurs hamiltonien
dx ∂H
=J , x = (m1 , m2 , m3 , γ1 , γ2 , γ3 )| ,
dt ∂x
avec
1¡ 2 ¢
H= m1 + m22 + m23 + 2γ1 ,
2
l'hamiltonien et
 
0 −m3 m2 0 −γ3 γ2
 m3 0 −m1 γ3 0 −γ1 
 
 −m2 m1 0 −γ γ 0 
J = 0
2 1 .

 −γ 3 γ 2 0 0 0 
 γ3 0 −γ1 0 0 0 
−γ2 γ1 0 0 0 0
Exemple 58 Le mouvement d'un solide dans un uide parfait est décrit à
l'aide des équations de Kirchho :
dp ∂H
= p∧ ,
dt ∂l
dl ∂H ∂H
= p∧ +l∧ ,
dt ∂p ∂l
où p = (p1 , p2 , p3 ) ∈ R3 , l = (l1 , l2 , l3 ) ∈ R3 et H l'hamiltonien. Le problème
de ce mouvement est un cas limite du ot géodésique sur SO(4). Dans le cas
de Clebsch, on a
3
1 X¡ 2 ¢
H= ak pk + bk lk2 ,
2 k=1
avec la condition
a2 − a3 a3 − a1 a1 − a2
+ + = 0.
b1 b2 b3
Le système ci-dessus peut s'écrire sous la forme d'un champ de vecteurs ha-
miltonien
dx ∂H
=J , x = (p1 , p2 , p3 , l1 , l2 , l3 )| ,
dt ∂x
où comme précédemment, on montre que
 
0 0 0 0 −p3 p2
 0 0 0 p3 0 −p1 
 
 0 0 0 −p p 0 
J = 0 −p3 p2
2 1 .

 0 −l 3 l2 
 p3 0 −p1 l3 0 −l1 
−p2 p1 0 −l2 l1 0
A. Lesfari (Structures symplectiques) 49

Exemple 59 Soit
X n µ ¶
df ∂f ∂f ∂f
= ṗk + q̇k + ,
dt k=1
∂pk ∂qk ∂t

la dérivée totale d'une fonction f (p, q, t) par rapport à t. En tenant compte des
équations d'Hamilton, on obtient l'expression
df ∂f
= {f, H} + .
dt ∂t
On en déduit que f est une intégrale première d'un système décrit par un
hamiltonien H(p, q, t) dépendant explicitement de t si et seulement si

∂f
{f, H} + = 0, (7.3)
∂t
et évidemment si f ne dépend pas explicitement de t, on a {f, H} = 0. A titre
d'exemple, considérons un hamiltonien
q
1 2
H= (p1 + p22 + p23 ) + V (r, t), r = q12 + q22 + q32 ,
2m
décrivant le mouvement d'une particule de masse m plongée dans un potentiel
V (r, t). Les deux composantes du moment cinétique

H1 = q2 p3 − q3 p2 ,
H2 = q3 p1 − q1 p3 ,

sont des intégrales premières. D'après le théorème 49 de Poisson, on a

{H1 , H2 } = q1 p2 − q2 p1 = H1 ,

ce qui montre que H3 est aussi une intégrale première. Notons aussi que :
{H3 , H1 } = H2 et {H2 , H3 } = H1 . Par conséquent, si dans un système deux
composantes du moment cinétique sont des intégrales premières, alors la troi-
sième composante est aussi une intégrale première.

Exemple 60 On a déjà vu que dans un système conservatif, le hamiltonien


H(p, q) est une intégrale première. Si F (p, q, t) désigne une autre intégrale
première dépendant explicitement de t, alors d'après le théorème 49 de Poisson
{F, H} est aussi une intégrale première. Dès lors,

∂F
= −{F, H},
∂t
A. Lesfari (Structures symplectiques) 50

est une intègrale première en vertu de (7.3). De même, on a

∂F ∂ 2F
{ , H} + 2 = 0,
∂t ∂t
2
ce qui montre que ∂∂tF2 = −{ ∂F
∂t
, H} est aussi une intégrale première. Et ainsi
∂k F
de suite, on montre que ∂tk est une intégrale première. Par exemple, soit

1 2 mω 2 2
H= p + q ,
2m 2
l'hamiltonien de l'oscillateur harmonique. On vérie aisément que
1
F = q cos ωt − p sin ωt,

et
∂F 1
= −ωq sin ωt − p cos ωt,
∂t mω
sont des intégrales premières du système hamiltonien associé à H .

8 Structure symplectique sur les orbites et ap-


plication
Nous allons voir dans cette partie, comment dénir une structure symplec-
tique sur l'orbite de la représentation coadjointe. Soit x ∈ G ∗ , ξ le vecteur
tangent en x à l'orbite. Comme G ∗ est un espace vectoriel, alors évidemment
ξ ∈ Tx G ∗ = G ∗ . Rappelons que

OG (x) = {Ad∗g (x) : g ∈ G} ⊂ G ∗ .

Pour x ∈ OG (x), il existe g ∈ G tel que : x = Ad∗g . Soit a ∈ G et eta un groupe
à un paramètre dans G avec eta |t=0 = g et
¯
d ¯
Adeta (x)¯¯ = ξ.

dt t=0

Or ¯
d ¯
Adeta (x)¯¯ ≡ ad∗a (x) = {a, x},

dt t=0
donc le vecteur ξ peut-être représenté comme le vecteur vitesse du mouvement
de x sous l'action d'un groupe eta , a ∈ G . Autrement dit, tout vecteur ξ tangent
à l'orbite OG∗
(x) s'exprime en fonction de a ∈ G par

ξ = {a, x}, a ∈ G, x ∈ G ∗. (8.1)


A. Lesfari (Structures symplectiques) 51

Par conséquent, on peut déterminer la valeur d'une 2-forme Ω sur l'orbite



OG (x) comme suit : Soient ξ1 et ξ2 deux vecteurs tangents à l'orbite de x.
D'après ce qui précède, on a

ξ1 = {a1 , x}, a1 ∈ G, x ∈ G ∗ ,
ξ2 = {a2 , x}, a2 ∈ G, x ∈ G ∗ .

On vérie aisément que la 2-forme diérentielle

Ω(ξ1 , ξ2 )(x) = hx, [a1 , a2 ]i, a1 , a2 ∈ G, x ∈ G ∗, (8.2)

sur OG∗
(x) est bien dénie ; sa valeur ne dépend pas du choix de a1 et a2 . En
outre, elle est antisymétrique, non-dégénérée et fermée.
Pour déterminer la structure symplectique sur l'orbite OSO(3)

(X), on pro-
cède comme suit : D'après (8.2), on a

Ω(ξ1 , ξ2 )(X) = hX, [A, B]i,

où A, B ∈ so(3), X ∈ (so(3))∗ = so(3) et en vertu de (8.1),

ξ1 = {A, X}, ξ2 = {B, X},

sont deux vecteurs tangents à l'orbite en X ou ce qui revient au même d'après


le théorème 9 c),
ξ1 = [X, A], ξ2 = [X, B].
En utilisant le lemme 8, i.e., l'isomorphisme entre (so(3), [, ]) et (R3 , ∧), on a
aussi
ξ1 = x ∧ a, ξ2 = x ∧ b,
avec
Ω(ξ1 , ξ2 )(x) = hx, a ∧ bi.
D'après le théorème 9 b), l'orbite coadjointe de SO(3) est

OSO(3) (A) = {C ∈ so(3) : C = Y −1 AY, spectre de C = spectre de A},

où A ∈ so(3) et Y ∈ SO(3). Déterminons le spectre de la matrice


 
0 −a3 a2
A =  a3 0 −a1  ∈ so(3).
−a2 a1 0

On a
det(A − λI) = −λ(λ2 + a21 + a22 + a23 ) = 0,
A. Lesfari (Structures symplectiques) 52

p
d'où λ = 0, λ = ±i a21 + a22 + a23 . Donc

OSO(3) (A) = {C ∈ so(3) : c21 + c22 + c23 = r2 },

avec  
0 −c3 c2
C =  c3 0 −c1  ∈ so(3),
−c2 c1 0
et
r2 = a21 + a22 + a23 .
L'algèbre so(3) étant isomorphe à R3 , on en déduit que l'orbite OSO(3)

(A) est
2
isomorphe à une sphère S de rayon r. Puisque les vecteurs ξ1 , ξ2 appartiennent

au plan tangent TX OSO(3) en X , ils appartiennent aussi au plan tangent Tx S 2
en x. Soit © ª
S 2 = (y1 , y2 , y3 ) ∈ R3 : y12 + y22 + y32 = r2 ,
la sphère de rayon r, alors le plan tangent à cette sphère en x de coordonnées
(x1 , x2 , x3 ) est
© ª
Tx S 2 = (y1 , y2 , y3 ) ∈ R3 : y1 x1 + y2 x2 + y3 x3 = 0 ,
½µ ¶¾
y1 x1 + y2 x2
= y1 , y2 , − . (8.3)
x3

Soit z = (z1 , z2 , z3 ) ∈ Tx S 2 et déterminons a = (a1 , a2 , a3 ) tel que : x ∧ a = z .


Cette dernière est équivalente au système
    
0 −a3 a2 a1 z1
 a3 0 −a1   a2  =  z2 ,
z1 x1 +z2 x2
−a2 a1 0 a3 − x3

dont la solution est


µ ¶
x1 a3 + z2 x2 a3 − z1
a= , , a3 , a3 ∈ R.
x3 x3

La forme symplectique sur S 2 que l'on cherche à déterminer étant intrinsèque,


i.e., ne dépend pas du choix des coordonnées locales, on peut donc choisir
comme coordonnées locales x1 , x2 et le même raisonnement sera valable pour
les autres ³cas, i.e., x
´2 , x3 et x3 , x1 . Nous allons donc calculer a et b relativement
∂ ∂
à la base ∂x1 , ∂x2 de Tx S 2 avec
µ ¶ µ ¶
∂ x1 ∂ x2
= 1, 0, − , = 0, 1, − .
∂x1 x3 ∂x2 x3
A. Lesfari (Structures symplectiques) 53

On a µ ¶
x1 b3 + 1 x2 b3
a = (a1 , a2 , a3 ) = , , b3 .
x3 x3
D'où

a ∧ b = (a2 b3 − a3 b2 , a3 b1 − a1 b3 , a1 b2 − a2 b1 ) ,
µ ¶
b3 a3 x1 b3 − x2 a3 + 1
= − , , .
x3 x3 x23
Dès lors, µ ¶
∂ ∂ 1
Ω , = (x, a ∧ b) = ,
∂x1 ∂x2 x3
et par conséquent
dx1 ∧ dx2
Ω= .
x3
Comme nous l'avons déjà signalé la forme symplectique étant intrinsèque, on
aura nalement
dx1 ∧ dx2 dx2 ∧ dx3 dx3 ∧ dx1
Ω= = = .
x3 x1 x2
Remarque 61 Il est à noter que la structure symplectique obtenue ici est
équivalente à celle associée au système (7.1). En eet, d'après (6.2), on sait
que µ µ ¶¶
−1 ∂ ∂
J = ω , ,
∂xi ∂xj i,j=1,2

donc la matrice associée à la forme


dx1 ∧ dx2
Ω= ,
x3
µ ¶
0 −x3
est . Montrons qu'il y'a équivalence entre
x3 0


 x = (m1 , m2 , m3 )> ,

 1
 H=  2
(λ1 m21 + λ2 m22 + λ3 m
3) ,
dx (t) ∂H 2
=J , où 0 −m3 m2
dt ∂x 
  m3

 J = 0 −m1  ,

−m2 m1 0
et 

 x = (m1 , m2 , m3 )> ,
dx (t) ∂H 
H = H(m
µ 1 , m2 , m3¶ ),
=J , où
dt ∂x 
 0 −m3
 J= .
m3 0
A. Lesfari (Structures symplectiques) 54

En eet, on a
dm1 ∂H
= −m3 ,
dt ∂m2
µ ¶
∂H ∂H ∂m3
= −m3 + ,
∂m2 ∂m3 ∂m2
et
dm2 ∂H
= m3 ,
dt ∂m1
µ ¶
∂H ∂H ∂m3
= m3 + .
∂m1 ∂m3 ∂m1
Or d'après l'exemple 55, on a
m1 dm1 + m2 dm2
dm3 = − ,
m3
d'où
dm3 m2 dm3 m1
=− , =− ,
dm2 m3 dm1 m3
et par conséquent
dm1
= (λ3 − λ2 ) m2 m3 ,
dt
dm2
= (λ1 − λ3 ) m1 m3 .
dt
Pour déterminer la structure symplectique sur l'orbite coadjointe du groupe
SO(4), on peut suivre le même cheminement que dans le cas précédent mais
le calcul serait plus long. Par contre, on peut obtenir aisément le résultat
en utilisant une approche géométrique en observant que so(4) se décompose
en deux copies de so(3) et que les orbites génériques sont un produit de
deux sphères. Plus précisément, à partir de SO(4) = SO(3) ⊗ SO(3), il est
plus intéressant de considérer les coordonnées (x1 , x2 , x3 ), (x4 , x5 , x6 ) avec
(x1 , x2 , x3 ) ⊕ (x4 , x5 , x6 ) ∈ so(4) ' so(3) ⊕ so(3). On obtient

Ω = −x3 dx1 ∧ dx2 − x6 dx1 ∧ dx5 + x6 dx2 ∧ dx4 − x3 dx4 ∧ dx5 .

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