CAN

Orígenes
El desarrollo del protocolo CAN comenzó en 1983 en la empresa Robert Bosch GmbH
(comúnmente conocida como Bosch). El protocolo fue oficialmente lanzado en 1986 en el congreso
de la Sociedad de Ingenieros Automotrices (SAE) en Detroit. Los primeros controladores CAN
llegaron al mercado en 1987 de la mano de Intel y Philips.

Tipos
1. Trama de Datos

Existen cuatro tipos de trama CAN:

 Trama de datos (data frame)

Una trama de datos CAN puede ser de uno de los dos siguientes formatos:

 Formato base: con identificador de 11 bits.

 Formato extendido: con identificador de 29 bits

 Trama remota (remote frame)

Generalmente los datos se transmiten como trama de datos. Sin embargo, es posible que un nodo requiera
unos datos desde otro nodo. En ese caso, el primero puede enviar una trama remota para pedir el envío de
algún dato.

 Trama de error (error frame)

La trama de error es una trama especial que viola las reglas de formato de las tramas CAN. Se transmite cuando un nodo
detecta un mensaje erróneo, y provoca que los demás nodos también transmitan una trama de error.

 Trama de sobrecarga (overload frame)

Es similar a la trama de error en cuanto a que viola el formato de las tramas CAN.

2. Funciones Soportadas
Intercambio de archivos, uso de terminales de nodos remotos, intercambio y administración de
mensajes con usuarios de otros sistemas, también brinda funciones básicas de comunicación
comunes a muchas aplicaciones (como establecimiento y terminación de conexiones).

3. Norma

 ISO 11898-1:2015, Part 1: Data link layer and physical signalling

 ISO 11898-2:2016, Part 2: High-speed medium access unit
 ISO 11898-3:2006. Part 3: Low-speed, fault-tolerant, medium-dependent interface
 4. Medio Físicos de Transmisión
La transmisión de los datos se lleva acabó en una línea bifilar diferencial, la cual consta de las siguientes
2 líneas:

• CAN L (CAN Low) CAN B (CAN Bajo)

• CAN H (CAN High) CAN A (CAN Alto

5. Equipo Comercial
En un automóvil tenemos:

 Unidad de control del motor

 Unidad de control del cambio
 Unidad de control ABS

6. Características

Dentro de sus principales características se encuentran:

 Prioridad de mensajes.
 Garantía de tiempos de latencia.
 Flexibilidad en la configuración.
 Recepción por multidifusión (multicast) con sincronización de tiempos.
 Sistema robusto en cuanto a consistencia de datos.
 Sistema multimaestro.
 Detección y señalización de errores.
 Retransmisión automática de tramas erróneas

7. Ejemplo
La unidad de control de motor (en P-CAN, a 500 kbps) quiere comunicar con el módulo que controla el volumen de la
radio (en M-CAN, a 100 kbps) para que, cuando la velocidad del vehículo aumente, el volumen de la radio aumente
proporcionalmente.

Sin esta puerta de enlace no sería posible su comunicación. Aplicado a las personas, es como si una persona quiere
comunicarse en inglés con otra que sólo habla español, necesitan un traductor para entenderse. El papel del traductor en
las personas es el mismo que el que tiene la CGW en el automóvil.

Referencias:
 AN1798: CAN bit timing requirements». Freescale Semiconductor. Consultado el 22 de agosto de 2015.
 CAN History. CAN in Automation.
 Modbus Messaging on TCP/IP Implementation Guide V1.0b, Modbus Organization, Inc., 24 de octubre de
2006, consultado el 7 de enero de 2017
 Java Modbus Library - About». 2010. Consultado el 7 de febrero de 2017.