Ministério da Educação

Universidade Federal do Paraná

Setor de Tecnologia
Departamento de Engenharia Mecânica
Curso de Graduação em Engenharia Mecânica

TRABALHO DE VIBRAÇÕES MECÂNICAS

Trabalho acadêmico apresentado como requisito parcial à

aprovação na disciplina TMEC031 – Vibrações Mecânicas,
Curso de Engenharia Mecânica, Departamento de
Engenharia Mecânica, Setor de Tecnologia, Universidade
Federal do Paraná.

Alunos: Lucas de Lima Paladini e Leonardo Augusto Luiz

Prof. Dr. Eng. João Morais da Silva Neto

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1 OBJETIVO

Questão 1. Determine a resposta total de um sistema viscosamente amortecido com um grau

de liberdade sujeito à excitação harmônica de base para os seguintes dados: m = 15kg; c =
30 Ns/m; k= 5000 N/m. Considere 𝑦(𝑡) = 0,05𝑠𝑒𝑛(5𝑡) [m], 𝑥(0) = 0,025 𝑚 𝑒 𝑥’(0) = 12 𝑚/𝑠.
Considere para a solução a equação 3.65, página 110.

Questão 2. Considerando o quarto capítulo do livro Vibrações mecânicas do Rao, quarta

edição. Faça um resumo do tópico 4.2 Resposta à força periódica procurando explicar os
conceitos e resolva o exemplo 4.1, página 141. Considere os seguintes parâmetros para a
solução do exemplo, a saber: k = 3000 N/m; c = 15 N.s/m e m = 0,3 kg. A função da pressão
pode ser considerada a mesma do livro.

2 RESOLUÇÃO DA QUESTÃO 1

𝑘 5000
𝜔𝑛 = √ =√ = 18,26 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚 15

𝑐𝑐 = 2𝑚𝜔𝑛 = 2 ∗ 15 ∗ 18,26 = 547,7 𝑁. 𝑠/𝑚

𝜁 = 𝑐/𝑐𝑐 = 30/547,7 = 0,05477

A resposta particular do Sistema é dada pela equação abaixo:

𝑥𝑝 (𝑡) = 𝑋 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 − ɸ)

Enquanto X e ɸ podem ser obtidos pelas equações abaixo:

1/2
𝑋 𝑘 2 + (𝑐𝜔)2
=[ ] ; 𝑿 = 𝟎, 𝟎𝟓𝟒𝟎𝟓 𝒎
𝑌 (𝑘 − 𝑚𝜔 2 )2 + (𝑐𝜔)2

𝑚𝑐𝜔3
ɸ = 𝑡𝑎𝑛−1 [ ] ; ɸ = 𝟎, 𝟏𝟑𝟐𝟖 𝒓𝒂𝒅
𝑘(𝑘 − 𝑚𝜔 2 ) + (𝜔𝑐)2

𝑥𝑝 (𝑡) = 0,05405 𝑠𝑖𝑛(5𝑡 − 0,1328)

Tendo estes dados e a partir do sistema abaixo, foi possível obter X0 e ɸ0.

𝑥0 = 𝑋0 𝑐𝑜𝑠ɸ0 + 𝑋𝑐𝑜𝑠ɸ; 𝑿𝟎 = 𝟎, 𝟔𝟓𝟕𝟏 𝒎

̇ 0 + 𝜔𝑑 𝑋0 𝑠𝑖𝑛ɸ0 + 𝜔𝑋𝑠𝑖𝑛ɸ0 ; ɸ𝟎 = 𝟏, 𝟔𝟏𝟒 𝒓𝒂𝒅
𝑥0 = −𝜁𝜔𝑛 𝑋0 𝑐𝑜𝑠ɸ

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Desta forma a resposta homogênea é dada pela seguinte função:

𝑥ℎ = 𝑋0 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑑 𝑡 − ɸ0 ) + 𝑋𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − ɸ)

𝑥ℎ = 0,6571𝑒 −1,0001𝑡 𝑐𝑜𝑠(18,23𝑡 − 1,614) + 0,05405𝑐𝑜𝑠(5𝑡 − 0,1328)

Logo, a resposta total dada pela soma de xp(t) e xh(t):

𝑥(𝑡) = 0,6571𝑒 −1,0001𝑡 𝑐𝑜𝑠(18,23𝑡 − 1,614) + 0,05405𝑐𝑜𝑠(5𝑡 − 0,1328) + 0,05405 𝑠𝑖𝑛(5𝑡

− 0,1328)

Os gráficos da resposta total, homogênea e particular do sistema, assim como a função

excitadora (y(t)) são apresentados abaixo:

Figura 1. Respostas total, particular e homogênea do sistema, assim como a comparação entre a função excitadora e a resposta.

3 RESOLUÇÃO DA QUESTÃO 2

De acordo com RAO et al [1], a força externa F(t) pode ser expandida em uma série de Fourier
quando esta é considerada periódica com um período igual a 2π/ω:
∞ ∞
𝑎0
𝐹(𝑡) = + ∑ 𝑎𝑗 cos 𝑗𝜔𝑡 + ∑ 𝑏𝑗 sin 𝑗𝜔𝑡
2
𝑗=1 𝑗=1

Onde:

2 𝜏
𝑎𝑗 = ∫ 𝐹(𝑡) cos 𝑗𝜔𝑡 𝑑𝑡 , 𝑗 = 0,1,2, …
𝜏 0

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2 𝜏
𝑏𝑗 = ∫ 𝐹(𝑡) sin 𝑗𝜔𝑡 𝑑𝑡 , 𝑗 = 0,1,2, …
𝜏 0

O movimento do sistema é descrito por meio da seguinte equação:

∞ ∞
𝑎0
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡) = + ∑ 𝑎𝑗 cos 𝑗𝜔𝑡 + ∑ 𝑏𝑗 sin 𝑗𝜔𝑡
2
𝑗=1 𝑗=1

O princípio de superposição permite escrever a equação acima em três somas:

𝑎0
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 =
2
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑎𝑗 cos 𝑗𝜔𝑡

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑏𝑗 cos 𝑗𝜔𝑡

As soluções particulares das equações acima são:

𝑎0
𝑥𝑝 (𝑡) =
2𝑘
𝑎𝑗
( )
𝑥𝑝 (𝑡) = 𝑘 cos(𝑗𝑤𝑡 − 𝜑𝑗 )
√(1 − 𝑗 2 𝑟 2 )2 + (2𝜁𝑗𝑟)²

𝑏𝑗
( )
𝑘
𝑥𝑝 (𝑡) = sin(𝑗𝑤𝑡 − 𝜑𝑗 )
√(1 − 𝑗 2 𝑟 2 )2 + (2𝜁𝑗𝑟)²

Em que:

2𝜁𝑗𝑟
𝜑𝑗 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
1 − 𝑗 2𝑟 2

e
𝜔
𝑟=
𝜔𝑛

Portanto, a solução completa é dada por:

∞ 𝑎𝑗 ∞
𝑏𝑗
𝑎0 ( ) ( )
𝑘 𝑘
𝑥𝑝 (𝑡) = +∑ cos(𝑗𝑤𝑡 − 𝜑𝑗 ) + ∑ sin(𝑗𝑤𝑡 − 𝜑𝑗 )
2𝑘 √(1 − 𝑗 2 𝑟 2 )2 + (2𝜁𝑗𝑟)² √(1 − 𝑗 2 𝑟 2 )2 + (2𝜁𝑗𝑟)²
𝑗=1 𝑗=1

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A solução da equação acima denota um sistema em regime permanente. Para obter uma
solução completa, desde as partes iniciais até as transitórias, é necessário obter as condições
de contorno x(0) e x’(0), o que nem sempre é trivial. Por meio das equações acima, é possível
estabelecer as relações de proporcionalidade da amplitude com as variáveis j e ω. São elas:

1
𝑥𝑝 ∝
𝑗

Se considerarmos que 𝑗𝜔𝑛 = 𝜔, ter-se-á uma amplitude grande, desde que os valores de j e
de 𝜁 sejam pequenos.

Exemplo 4.1. No estudo de vibrações de válvulas usadas em sistemas de controles

hidráulicos, a válvula e sua haste elástica são modeladas como um sistema massa-mola
amortecido, como mostra a Figura abaixo. Além da força de mola e da força de amortecimento,
há a força da pressão do fluido exercida sobre a válvula, que muda com o grau de abertura
ou fechamento da válvula. Determine a resposta em regime permanente da válvula quando a
pressão na câmara varia como indicado abaixo. Suponha que k = 2500 N/m, c = 10 N.s/m e
m = 0,25 kg.

Solução:

A válvula é considerada como uma massa ligada a uma mola e a um amortecedor de um lado
sujeita a uma função forçante F(t) do outro lado, a qual é expressa como:

𝐹(𝑡) = 𝐴𝑝(𝑡)

em que A é a área de seção transversal da câmara dada por:

𝜋(50)²
𝐴= = 625𝜋 𝑚𝑚2 = 0,000625𝜋 𝑚²
4

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e p(t) é a pressão que age sobre a válvula a qualquer instante t. Visto que p(t) é periódica com
período igual à 2 segundos e A é constante, F(t) também é uma função periódica com período
igual à 2 segundos. A frequência da função forçante é:

2𝜋
𝜔= = 𝜋 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜏
F(t) pode ser expressa em uma série de Fourier como:
𝑎0
𝐹(𝑡) = + 𝑎1 cos 𝜔𝑡 + 𝑎2 cos 𝜔𝑡 + ⋯ + 𝑏1 sin 𝜔𝑡 + 𝑏2 sin 𝜔𝑡 + ⋯
2
onde 𝑎𝑗 e 𝑏𝑗 são fornecidos pelas equações já demonstradas. Já que a função F(t) é dada
por:

os coeficientes de Fourier são calculados da seguinte forma:

2 1 2
𝑎0 = ∫ 50000𝐴𝑡 𝑑𝑡 + ∫ 50000𝐴(2 − 𝑡)𝑑𝑡 = 50000𝐴
2 0 1

2 1 2
2 . 105 𝐴
𝑎1 = ∫ 50000𝐴𝑡 cos 𝜋𝑡 𝑑𝑡 + ∫ 50000𝐴(2 − 𝑡) cos 𝜋𝑡 𝑑𝑡 = −
2 0 1 π²

2 1 2
𝑏1 = [∫ 50000𝐴𝑡 sin 𝜋𝑡 𝑑𝑡 + ∫ 50000𝐴(2 − 𝑡) sin 𝜋𝑡 𝑑𝑡] = 0
2 0 1

2 1 2
𝑎2 = [∫ 50000𝐴𝑡 cos 2𝜋𝑡 𝑑𝑡 + ∫ 50000𝐴(2 − 𝑡) cos 2𝜋𝑡 𝑑𝑡] = 0
2 0 1

2 1 2
𝑏2 = [∫ 50000𝐴𝑡 sin 2𝜋𝑡 𝑑𝑡 + ∫ 50000𝐴(2 − 𝑡) sin 2𝜋𝑡 𝑑𝑡] = 0
2 0 1

2 1 2
2 . 105 𝐴
𝑎3 = [∫ 50000𝐴𝑡 cos 3𝜋𝑡 𝑑𝑡 + ∫ 50000𝐴(2 − 𝑡) cos 3𝜋𝑡 𝑑𝑡] = −
2 0 1 9π²

2 1 2
𝑏3 = [∫ 50000𝐴𝑡 sin 3𝜋𝑡 𝑑𝑡 + ∫ 50000𝐴(2 − 𝑡) sin 3𝜋𝑡 𝑑𝑡] = 0
2 0 1

Desta forma, é possível obter as demais constantes 𝑎4 = 𝑎6 = + ⋯ = 𝑏4 =𝑏5 = 𝑏6 = ⋯ = 0.

Considerando somete as três primeiras harmônicas, a função forçante pode ser aproximada
como:

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2 . 105 𝐴 2 . 105 𝐴
𝐹(𝑡) ≈ 25000𝐴 − cos 𝜔𝑡 − cos 3𝜔𝑡
π2 9π²
A resposta em regime permanente da válvula à função forçante da equação acima pode ser
expressa como:

105 𝐴 105 𝐴
25000𝐴 (2 . ) (2 . )
𝑘π2 9𝑘π2
𝑥𝑝 (𝑡) = − cos(𝜔𝑡 − 𝜑1 ) − cos(3𝜔𝑡 − 𝜑3 )
𝑘 √(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜁𝑟)2 √(1 − 9𝑟 2 )2 + (6𝜁𝑟)2

A frequência natural da válvula é dada por:

𝑘 3000
𝜔𝑛 = √ =√ = 100 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚 0,3

e a frequência forçante 𝜔, por:

2π 2π
𝜔= = = π rad/s
𝜏 2
Desta forma, a razão de frequências pode ser calculada:
𝜔 π
𝑟= = = 0,031416
𝜔𝑛 100

E o fator de amortecimento:

𝑐 𝑐 15
𝜁= = = = 0,25
𝑐𝑐 2𝑚𝜔𝑛 2(0,30)(100)

Os ângulos de fase podem ser calculados como:

2𝜁𝑟 2(0,25)(0,031416)
𝜑1 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( 2
) = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 0,0157222 𝑟𝑎𝑑
1−𝑟 1 − 0,0314162

6𝜁𝑟 6(0,25)(0,031416)
𝜑3 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( 2
) = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 0,04751056 𝑟𝑎𝑑
1 − 9𝑟 1 − 9(0,031416)2

Portanto, a solução pode ser escrita como:

105 𝐴 105 𝐴
25000𝐴 (2 . ) (2 . )
𝑘π2 9𝑘π2
𝑥𝑝 (𝑡) = − cos(𝜔𝑡 − 𝜑1 ) − cos(3𝜔𝑡 − 𝜑3 )
𝑘 √(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜁𝑟)2 √(1 − 9𝑟 2 )2 + (6𝜁𝑟)2

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105 (0,000625)
25000(0,000625π) (2 . )
3000π2
𝑥𝑝 (𝑡) ≈ − cos(π𝑡 − 0,0157222 )
3000 √(1 − 0,0314162 )2 + (2(0,25)(0,031416))2
105 (0,000625)
(2 . )
9(3000)π2
− cos(3π𝑡 − 0,04751056)
√(1 − 9(0,0314162 )2 + (6(0,25)(0,031416))2

𝑥𝑝 (𝑡) ≈ 0,01636246 − 0,00422579 cos(π𝑡 − 0,0157222 ) − 0,00047275 cos(3π𝑡 − 0,04751056)

4 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] RAO, S.; Vibrações Mecânicas. 4ª Ed., Pearson Prentice-Hall, 2009.