Memoire Fin D'étude Master (Régulation de Vitesse Et Position D'une MCC)

‫الجم ورية الجزائ ية الديمق اطيـة الشع يــة‬
République algérienne démocratique et populaire

‫ار التـعليــم العالـي ال حــث العلمــــي‬
Ministère de l’enseignement supérieur et de la recherche scientifique
‫الم كز الجامعي لعين تموشنت‬
Centre Universitaire Belhadj Bouchaib d’Ain-Temouchent
Institut des Sciences et de la Technologie
Département de Génie Electrique
Projet de fin d’études

Pour l’obtention du diplôme de Master en :
Domaine : SCIENCE ET TECHNOLOGIE
Filière : ELECTROTECHNIQUE
Spécialité : COMMADE DES SYSTEMES ELECTRIQUE
Thème
Régulation de vitesse et position de moteur à

courant continue
Présenté Par :
1) BENCHAIB ALI MEHDI
2) FEKIH ABDELKADER
Devant les jurys composés de :
FATMI MAITRE CONFERENCE CLASSE B C.U.B.B (Ain Temouchent) Président
MENDAZ KHEIRA MAITRE CONFERENCE CLASSE B C.U.B.B (Ain Temouchent) Encadrant
ABDI SIDI MOHAMED MAITRE ASSISTANT CLASSE B C.U.B.B (Ain Temouchent) Examinateur
Année universitaire 2016/2017

DEDICACE
On dédie ce travail :
A nos chers parents
Pour leur soutien, leur patience, et leur sacrifice, vous méritez
tout éloge,
On espère être l’image que vous êtes fait de nous,
que dieu vous garde et vous bénisse.
on dédie aussi ce travail à nos cher frère et soeur,
pour leur affection et leur encouragement qui ont toujours
été pour nous des plus précieux.
Que ce travail soit pour vous le gage de notre profond amour.
A tout nos amis
A tous ceux qui nous ont aidé.
Ce n’est pas la rédaction d’un tel rapport qui exige un remerciement, mais si on
remercie des gens c’est par ce qu’ils méritent.
Au terme de ce travail, on tient à remercier notre aimable
encadreur M.Mendez de nous avoir encadrés et suivis durant notre projet de fin
d’étude par son experience et son efficacité n’a ménagé aucun effort pour mener à
bien ce travail. Ainsi qu’à tous les professeurs de spécialité , qui nous ont
enseignés durant notre formation universitaire et nos collégues de promotion .
On remercie également nos parents pour leur soutient moral et financier durant
nos études.
A tous nos collègues, amis, et tous ceux qui nous ont aidé et soutenu de prés ou
de loin.
Introduction générale .......................................................................................................... 1
I.1) Introduction………………………………....................................................................3
I.2) Description d’un moteur à courant continu....................................................................3
I.3) Les différents modes d’excitation ……………………………………………………..4
I.3.1) Moteur à excitation séparée………………………………………………….4
I.3.2) Moteur à excitation shunt(Dérivée) …………………………………...…….5
I.3.3) Moteur a excitation série……………………………………………………..5
I.3.4) Moteur à excitation composée (compound)…………………………...……6
I.4) Modélisation d’un moteur à courant continu…………………………………...……...6
I.5) Conclusion ...................................................................................................................13
II.1) Introduction ............................................................................................................... 15

II.2) La commande PI en régulation de vitesse et position ................................................15
II.3) Effets du correcteur proportionnel-Intégral….............................................................20
II.4) Schéma électronique du PI……….. ...........................................................................20
II.5) Introduction (logique floue)…………………………………………………………21
II.6) Principe de la logique floue………………………………………………………….21
II.7) Operateur floue………………………………………………………………………22
II.8) Configuration interne d’un régulateur à logique floue………………………………23
II.8.1) Fuzzification……………………………………………………………………….24
II.8.1.1) Différents formes pour les fonctions d’appartenance……………………24
II.8.2) Base de règle et méthodes d’inférence…………………………………….25
II.8.3) Inférence floue…………………………………………………………….26
II.8.4) Defuzzification………………………………………………...……….…27
II.9) Conception d’un RLF……………………………………………………..…………29
II.10) Avantages et inconvénients du réglage par logique floue………...………………..30
II.11) Régulation de la vitesse par logique floue sous Matlab…………………...……….30
II.12) Régulation de la position par logique floue sous Matlab………………...………...34
II.13) Conclusion ................................................................................................................37
Liste des figures , tableau et symboles
Liste des Figures
Figure. I.1 : Schéma d’un moteur à courant continu………………………………..………..……4

Figure. I.2 : Modélisation électrique d’un Moteur à excitation séparée………………..….4
Figure. I.3 : Modélisation électrique d’un Moteur à excitation shunt……………………...5

Figure. I.4 : Modélisation électrique d’un Moteur à excitation série……………….............5
Figure. I.5 : Modélisation électrique d’un Moteur à excitation compound…………..…..6
Figure. I.6 : Schéma équivalent d’un moteur à courant continu……………….……………..6
Figure I.7 : Schéma bloc de vitesse de la MCC sans charge…………………………….…….....8
Figure I.8 : résultat de vitesse, couple électromagnétique et courant de MCC sans

charge………………………………………………………………………………………………………………….9
Figure I.9 : Schéma bloc de position de la MCC sans charge……………….………………......9
Figure I.10 : résultat de position de MCC sans charge…………………………..………………10
Figure I.11 : Schéma bloc de vitesse de la MCC avec charge…………...……………..……....11
Figure I.12 : résultat de vitesse, couple électromagnétique et courant de MCC avec

charge…………...……………………………………………………………………………………….……...11-12
Figure I.13 : Schéma bloc de position de la MCC avec charge……………..…………………12
Figure I.14 : résultat de position de MCC avec charge…………………………………………..12
Figure II.1 : Schéma bloc d’un système avec correcteur Boucle fermée ……...............15
Figure II.2 : Schéma Bloc d’une régulation de vitesse par PI………………………………....16
Figure II.3 : Schéma Bloc d’une régulation de vitesse par PI Ω en fonction de Ωi)
compensé le zero de PI par le pole de H(P)……………………………………..…………….……
Figure II.4 : schéma bloc d’une régulation de vitesse après compensation...………..…
Figure II.5:régulation de vitesse par PI……………………………………………………………… 9
Figure. II.6: Schéma bloc du correcteur PI en régulation de position……………..……. 9

Figure. II.7 : Schéma électronique du correcteur proportionnel Intégral…………….… 0
Figure II.8 :Comparaison de l’appartenance de la température en logique classique

vs la logique floue……………………………………………………………………………………..…………
Figure II.9 : Exemple d’opérations sur des ensembles flous…………………….……………
Figure II.10: Structure interne d’un régulateur flou……………………………………………..
Figure. II- 11 : Différentes formes pour les fonctions d'appartenance………………….
Figure II.12: étapes principales lors de la conception d’un RLF……………………………. 9
Figure II.13:régulation de vitesse par logique floue……….……………………………….. -31
Figure II.14 :Interface de la logique floue sous Matlab……………………………………….…
Figure II.15 : Fonctions d’appartenance de l’entrée erreur « e » et sa dérivé « de »)

et de la sortie (commande « du »)…………………………………………………………………………32
Figure II.16 :réponse de régulation de vitesse par PI et logique floue ainsi couple..33
Figure II.17:régulation de position par logique floue………………………………………..…..
Figure II.18 : Fonctions d’appartenance de l’entrée erreur « err » et sa dérivé

« dvar» ……………………………………………………………… ………………………………………..34-35
Figure II.19 : Interface de la logique floue sous Matlab……...………………………………....
Figure II.20 : réponse de régulation de position par PI et logique floue ainsi vitesse
et couple………..……………………………………………………………………………………………………
Tableau
Tableau II-1 : Table des règles……………………………………………………………………………
Listes des symboles
U(t) : Tension appliquée au moteur.
i(t) : Intensité traversant le moteur .
Ce : Couple moteur généré .
f : Coefficient de frottement visqueux .
K : Constante de couple .
E(t) : Force contre électromotrice .
Ω t : Vitesse de rotation du rotor .
Cr : Couple résistant .
J : Moment d’inertie de l’axe du rotor .
P : Proportionnel .
I : Intégral .
: Gain d’action proportionnelle.

: Gain d’action intégrale.
: Constante de temps, dite temps d’action intégrale
μ: Degré d’appartenance.
: complément
: Intersection
union
INTRODUCTION GENERALE
INTRODUCTION GENERALE :
Ce travail représentera notre projet de fin d’étude pour l’obtention de diplôme
universitaire de technologie au centre universitaire Belhadj Bouchaib (CUAT).
La technologie moderne a permis le développement des sciences tout en imposant

l’exploration de domaines théoriques de plus en plus complexes. Parmi ces sciences en
pleine expansion et intégrant rapidement l’apport des technologies modernes,
De nos jours, l'automatique fait partie des sciences de l'ingénieur. Cette discipline
traite de la modélisation, de l'analyse, de la commande et de la régulation des systèmes
dynamiques.
Elle a pour fondements théoriques les mathématiques, la théorie du signal et
l'informatique théorique. L'automatique permet l'automatisation de différentes tâches
de fonctionnement des machines et des chaines industriels. On parle alors de système
asservi ou régulé, d’où est-le plus répondu dans notre vie quotidienne, en particulier
dans le domaine industriel, car il permet de réaliser plusieurs opérations sans
l’intervention de l’être humain, pour de divers besoins, par exemple : convoyeurs
industriels, pilotage automatique de l’avion auto-pilot), asservissement d’angle pour
des bras robotiques …etc.
Dans la plupart des processus industriels, en particulier les moteurs électriques, il

est indispensable de maîtriser certains paramètres physiques (vitesse, position,
angle...etc.), il est donc très souvent nécessaire d’avoir recours à une commande. La
commande PI (Proportionnelle-Intégrale) est une méthode qui a fait ses preuves et qui
donne de bons résultats, grâce à l’action proportionnelle qui améliore la rapidité et
l’intégrale pour la précision. Le régulateur classique PI est donc besoin d’un modèle de
la machine; ce qui ne se fait pas dans certains cas d’une manière aisée. De nouvelles
approches ont suscité récemment l’attention dans le domaine de la commande des
machines. Il s’agit de l’application de la logique floue.
Par ailleurs, le domaine de la commande des systèmes, et plus particulièrement des

entraînements électriques, s’avère un champ d’application intéressant.
Le travail présenté dans ce mémoire consiste à étudier deux approches et à les mettre
en œuvre pour la commande de la vitesse d’une machine asynchrone (la régulation
classe PI et la logique floue), et ce dans le but de comparer leurs performances.
Ce mémoire est présenté en deux chapitres
Chapitre I : dont lesquels nous allons traiter des généralités sur le MCC et sa
modélisation.
Le deuxième chapitre, concerne l’application de la commande PI et logique floue d’une

machine électrique à courant continu et la simulation du MCC sous MATLAB/SIMULINK.
Enfin en termine ce mémoire par une conclusion générale.
CUBBT2016/2017 Page 1
Chapitre I modélisation de la MCC
1. Introduction
L’évolution des technologies conduit à utiliser des machines nécessitant des vitesses
de rotation précises et variables pour l’entraînement d’engins industriels, systèmes
robotique...etc.
Dans notre étude, on s’intéresse aux moteurs à courant continu, car ils offrent une
introduction facile au fonctionnement de ses homologues, en donnant des repères clairs.
Les moteurs à courant continu ont pendant longtemps été les seuls aptes à la vitesse
variable à large bande passante, comme dans le domaine robotique. Ils ont donc fait
l’objet de nombreuses améliorations, et beaucoup de produits commercialisés
aujourd’hui.
2. Description d’un moteur à courant continu

Un moteur à courant continu est une machine électrique. Il s'agit d'un convertisseur
électromécanique permettant la conversion bidirectionnelle d'énergie entre une
installation électrique parcourue par un courant continu et un dispositif mécanique,
d’où l'énergie électrique est transformée en énergie mécanique.
Un moteur électrique à courant continu est constitué :
D'un stator qui est à l'origine de la circulation d'un flux magnétique longitudinal fixe
créé soit par des enroulements statoriques (bobinage) soit par des aimants permanents
à l’arrière du stator, se trouve la partie porte balais et les balais assurant les contacts
électriques avec le rotor. Il est aussi appelé inducteur. [1]
D'un rotor bobiné relié à un collecteur rotatif inversant la polarité dans chaque
enroulement rotorique au moins une fois par tour de façon à faire circuler un flux
magnétique transversal en quadrature avec le flux statorique. Les enroulements
rotoriques sont aussi appelés enroulements d'induits, ou communément induit.
CUBBAT2016/2017 Page 3
Figure. I.1 : Schéma d’un moteur à courant continu
3. Les différents modes d’excitations
Les moteurs à courant continu se différencient par la manière dont on fournit le

courant d’excitation. Les différents cas possibles sont : [2]
3.1. Moteur à excitation séparée

Ce mode d’excitation nécessite deux sources d’alimentations distinctes.
L’alimentation de l’enroulement inducteur est prise sur une source indépendante de la
source principale. On change le sens de rotation en permutant les bornes de l’induit ou
de l’inducteur. Le circuit électrique est représenté par la suivante :
Figure. I.2 : Modélisation électrique d’un Moteur à excitation séparée
3.2. Moteur à excitation shunt (Dérivée)

L’enroulement d’excitation est connecté en parallèle sur l’alimentation du moteur, il
possède les mêmes propriétés que le moteur à excitation séparée du fait que, dans les
deux cas, l’inducteur constitue un circuit extérieur à celui de l’induit. Le circuit
électrique est représenté par la suivante :
Figure. I. : Modélisation électrique d’un Moteur à excitation shunt
3.3. Moteur à excitation série

Le circuit d’excitation est placé avec l’induit du moteur. Sa particularité est d’avoir un
inducteur qui est traversé par le même courant, l’inducteur possède donc une
résistance plus faible que celle des autres types de machines. L’inducteur est en série
avec l’induit : une seule source d’alimentation suffit. On change le sens de rotation en
permutant les connexions de l’induit et de l’inducteur. Le circuit électrique est
représenté par la suivante :
Figure. I. : Modélisation électrique d’un Moteur à excitation série
3.4. Moteur à excitation compound (Composée) :
C’est une combinaison des excitations Shunt et Série, on peut réaliser un compound-
âge additif Si les flux des deux enroulements s’additionnent ou soustractif dans le
cas contraire).
Figure. I.5 : Modélisation électrique d’un Moteur à excitation compound
4. Modélisation d’un moteur à courant continu
Figure. I.6 : Schéma équivalent d’un moteur à courant continu
Selon le schéma de la (figure. I.6), un moteur électrique à courant continu est régit par
les équations physiques découlant de ses caractéristiques électriques, mécaniques et
magnétiques.
D'après la loi de Newton, combiné à des lois de Kirchhoff, On peut écrire les équations
différentielles de premiers ordres suivantes : [3]
(I-1)
(I-2)
D’ après le principe fondamental de la dynamique on a :
(I-3)
(I-4)
U(t) : Tension appliquée au moteur E(t) : Force contre électromotrice

i(t) : Intensité traversant le moteur Ω t : Vitesse de rotation du rotor
Ce : Couple moteur généré Cr : Couple résistant
f : Coefficient de frottement visqueux J : Moment d’inertie de l’axe du rotor
K : Constante de couple
Sans utilisation du couple résistant Cr :
(I-5)
(I-6)
(I-7)
(I-8)
(I-9)
(I-10)
(I-11)
(I-12)
(9) dans (12) (I-13)

–
(I-14)
(I-15)
(14) dans (8)
(I-16)
(I-17)
(P) (I-18)
Fonction de transfert du moteur
La fonction de transfert cherchée H(p) est entre la tension entrant dans le moteur U(p)
et la vitesse de sortie p :
(I-19)
(I-20)
(I-21)
On écrit l’équation sous la forme de Bode :
(I-22)
Formule de position du moteur :
(23)
I Ce
Scope1 courant coupl e Scope

1
Scope2 W
transfert functi on1
Step 1 1
K Wr
L.s+R J.s+f
Gai n transfert functi on W1
Repeati ng
Sequence
Gai n1
Cl ock
t
C o ntinuo us
p o we rg ui
Figure I.7 : Schéma bloc de vitesse de la MCC sans charge
1.4 14
1.2 12
1 10
0.8 8
courant(A)
couple(Nm)
0.6 6
0.4 4
0.2 2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temp(s) temp(s)
200
180
160
140
120
vitesse (rad/s)
100
80
60
40
20
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temp(s)
Figure I.8 : résultat de vitesse, couple électromagnétique et courant de MCC sans charge
I Ce
Wr
Scope1 courant coupl e Scope
1 Wr
Scope2 W
Step 1 1 1
K teta
s
L.s+R J.s+f
transfert functi on1 Gai n transfert functi on Integrator teta
Repeati ng Scope3
Sequence
Gai n1
C o ntinuo us
t p o we rg ui
Cl ock
t
Figure I.9 : Schéma bloc de position de la MCC sans charge
600
500
400
position(rd)
300
200
100
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)
Figure I.10 : résultat de position de MCC sans charge
INTERPRETATION :
La figure I.9 montre les résultats de simulation du MCC sans utilisation de charge (Cr=0
Nm)
On remarque que la réponse de vitesse suit la valeur de référence, le couple
électromagnétique Ce aura la même réponse que celle du courant parce que nous avons
Ce=K.I (couple dépond de courant). Concernant la position qui est illustré par la figure
I.10 en vois que c’est une ligne droit.
Application du couple résistant Cr :

– (I-24)
(I-25)
(I-26)
(I-27)
(I-28)
(I-29)
(I-30)
(I-40)
(I-41)
(I-42)
On écrit l’équation sous la forme de Bode :
(I-43)
I Ce
Scope1 courant couple Scope

1
Scope2 W
transfert function1
Step 1 1
K Wr
L.s+R J.s+f
Gain transfert function W1
Repeating
Sequence
Gain1
Clock
t C o ntinuo us
po we rgui
Figure I.11 : Schéma bloc de vitesse de la MCC avec charge
200
180
160
140
120
la vitesse (rad/s)
100
80
60
40
20
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)
14
1.4
12
1.2
10
1
couple Ce(Nm)
courant(A)
0.8
6
0.6
4
0.4
2 0.2
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps(s)
temps(s)
Figure I.12 : résultat de vitesse, couple électromagnétique et courant de MCC avec

charge
I Ce
Wr
Scope1 courant couple Scope
1 Wr
Scope2 W
Step 1 1 1
K teta
s
L.s+R J.s+f
transfert function1 Gain transfert function Integrator teta
Repeating Scope3
Sequence
Gain1
C o ntinuo us
t po we rgui
Clock
t
Figure I.13 : Schéma bloc de position de la MCC avec charge
600
500
400
position(rad)
300
200
100
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temp(s)
Figure I.14 : résultat de position de MCC avec charge
INTERPRETATION :
La figure I.12 montre les résultats de simulation du MCC avec utilisation de charge. On
remarque que la réponse de vitesse diminue pendant l’application de couple charge à
instant t=1s, le couple électromagnétique Ce prend la valeur de charge (Ce =Cr=0.3Nm),
réponse du courant aura la même réponse de couple parce que nous avons
Ce=K.I (couple dépond de courant). Concernant la position qui est illustré par la figure
I.14 en vois une déviation par rapport au résultat précédent.
4. CONCLUSION :
Dans ce chapitre, on a présenté une généralité sur le MCC et ses différents types
d’excitation. Ensuite on a abordé sa modélisation sans et avec utilisation du couple
résistant(Cr) toute en utilisant des résultats de simulation.
On va présenter dans le chapitre suivant, le système dont on va réguler la vitesse en
utilisant un régulateur classique proportionnel intégral et un autre régulateur avancé
c’est la logique floue.
Chapitre II régulation de vitesse et position de MCC par PI et logique floue
1. INTRODUCTION
La commande PI est dite aussi (correcteur, régulateur), se compose de deux termes P et

I, d où le P correspond au terme proportionnel et I pour terme intégral de la
commande. Les régulateurs PI sont probablement les plus largement utilisés dans le
contrôle industriel.
Le régulateur PI est une simple implémentation de retour d information. Il a la capacité
d'éliminer la compensation de l'état d'équilibre grâce à l'action intégrale. [4]
Ce chapitre a pour but, d implémenter la commande PI classique pour un moteur à

courant continu à excitation séparée, pour un seul objectif est d annuler l erreur
statique, diminuer le dépassement, diminuer le temps de réponse et le temps de monté
afin d'obtenir une réponse adéquate du procédé et de la régulation et d avoir un système
précis, rapide, stable et robuste.
On synthétise un correcteur appartenant à une classe de correcteurs bien connue que
l on appelle Proportionnel- Intégrateur (PI).
2. La commande PI en régulation de vitesse et position
Figure. II.1 : Schéma bloc d un système avec correcteur Boucle fermée
La commande proportionnel-intégral (PI) est insérée dans la chaine directe de

l asservissement, en série avec le processus, comme indiqué dans la Figure. II. . Ce
régulateur élabore à partir du signal d erreur Ɛ(t) une commande U(t) en fonction de
deux actions proportionnelle, intégrale. [5]
(II-1)
(II-2)
(II-3)
: Gain d action proportionnelle.
: Gain d action intégrale.
: Constante de temps, dite temps d action intégrale
Le régulateur PI est donc conçu dans le domaine temporel comme la somme des deux
actions. On obtient alors un asservissement composée d un terme proportionnel et d un
terme intégral, mises en parallèle, on parle d asservissement PI.
A partir du (I-18) on a :
(II-1)
(II-2)
Kp Km
Wi u 1
Step Fcn1 1
L.s+R J.s+f+Km+Ke Wr
Transfer Fcn Transfer Fcn1
Ki 1/s
Fcn2 Integrator
Figure. II.2 : Schéma Bloc d une régulation de vitesse par PI
(II-3)
(II-4)
(II-5)
(II-6)
(II-7)
(II-8)
(II-9)
(II-10)
On met :
On la met sous la forme canonique :

(II-11)
(II-12)
Wn²=
2 Wn= ; =1
; Wn=P1=P2
(II-13)
Kp
Wi 1
Step Fcn1
Km/LJ 1
s+Wn^2 Wr
Gain Transfer Fcn1
Ki 1/s
Fcn2 Integrator
Fig II.3 : Schéma Bloc d une régulation de vitesse par PI Ω en fonction de Ωi)
compensé le zero de PI par le pole de H(P)
Fig II.4 : schéma bloc d une régulation de vitesse après compensation
(II-14)
(II-15)
(II-16)
(II-17)
(II-18)
(II-19)
I Ce
Step1 Scope1 courant couple Scope
1
Scope2 W
1 1
Wrref-Wr v -K- Wr
L.s+R J.s+f
transfert function1 Gain transfert function W1
PI1
Repeating
Sequence
Gain1
-K-
Clock t
Continuous
t
powergui
-K-
Gain4 1
1
Saturation2 v
Wrref-Wr
-K- 1/s
Gain3 Integrator2
Figure II.5:régulation de vitesse par PI
I Ce
Wr1
Step Scope1 courant couple Scope
1 W2
Scope2 W
tetaref-teta v 1 1
-K- 1/s teta
L.s+R J.s+f
PI2 transfert function1 Gain transfert function Integrator teta
Repeating Scope3
Sequence
Gain1
-K-
t Continuous
Clock t
powergui
Figure. II.6: Schéma bloc du correcteur PI en régulation de position
3. Effets du correcteur proportionnel-Intégral

Diminution du temps de montée.
Elimination de l erreur statique.
Augmentation du temps de stabilisation.
Augmentation du dépassement
4. Schéma électronique du «Correcteur Proportionnel-Intégral »
Figure. II.7 : Schéma électronique du correcteur proportionnel Intégral

Ce montage est une réalisation électrique possible d'un correcteur PI (proportionnel
intégral) synthétisé par les méthodes de l'automatique. [6]
5. Introduction :
La logique floue a fait son apparition en 1965 avec les travaux de Lotfi Zadeh. Ce dernier
a formalisé la représentation et le traitement de connaissances imprécises ou
approximatives afin de traiter des systèmes de grandes complexités ou mal connus. La
logique floue intervient dans la manipulation des connaissances imparfaites et elle est
survenue comme une alternative efficace pour de tels systèmes.
Basée sur limitation des aspects approximatifs du raisonnement humain, les méthodes à
base de règles linguistiques font intervenir la notion des ensembles flous et des citations
conditionnelles linguistiques de type « Si – Alors » pour résoudre des problèmes de
décision ou pour décrire le comportement d un système inconnu ou incertain.
L une des motivations de l utilisation des ensembles flous est dans la modélisation de
l expertise humaine. Généralement, la perception de l homme pour un système donné
n est pas basée sur des modèles mathématiques précis. [7]
6. Principe de la Logique Floue :
Le principe du réglage par logique floue s approche de la démarche humaine dans le

sens que les variables traitées ne sont pas des variables logiques (au sens de la logique
binaire par exemple) mais des variables linguistiques, proches du langage humain de
tous les jours. De plus ces variables linguistiques sont traitées à l aide de règles qui font
références à une certaine connaissance du comportement du système.
Toute une série de notions fondamentales sont développées dans la logique floue.
Ces notions permettent de justifier et de démontrer certains principes de base. Dans ce
qui suit, on ne retiendra que les éléments indispensables à compréhension du principe
du réglage par logique floue.
Afin de mettre en évidence le principe de la logique flou, on présente deux exemples
de représentation de la température, une en logique classique, et l autre en logique floue
la figure II.1. Selon cette figure, en logique classique, une température de 22.5° est
considérée comme "élevée". En logique floue, une température de 22.5° appartient au

groupe moyenne avec un degré d appartenance de . , et appartient au groupe
élevée avec un degré d appartenance de . , et au groupe faible avec un degré
d appartenance de . [8]
a) Représentation classique :
b) Représentation floue :
μ: Degré d appartenance.
Figure II.8 Comparaison de l appartenance de la température en logique classique vs la
logique floue
II.3 Opérateurs Flous :
Les opérateurs flous décrivent comment des ensembles flous interagissent ensembles.
On regardera certaines opérations communes, comme le complément, l intersection et
l union.
Le complément permet de vérifier de combien un élément n appartient pas à un
ensemble. Comme exemple, si on a l ensemble des températures élevées, le complément
est l ensemble des températures qui ne sont pas élevées. Si A est l ensemble flou, son
complément :
L intersection de deux ensembles, en logique flou, est un peu différente des méthodes
classiques. On cherche à savoir de combien un élément est-il dans les deux ensembles.
On utilise alors la valeur minimale d appartenance pour calculer l intersection.
En logique floue, l union est le contraire de l intersection. On cherche à savoir de

combien un est-il dans l un des deux ensembles. On utilise la valeur maximale
d appartenance
La figure II.11 résume ces opérations, de façon graphique : [9]
Figure II.9 Exemple d opérations sur des ensembles flous

7. Configuration Interne d’un Régulateur à Logique Floue :
La majorité des contrôleurs flous développés utilisent le schéma simple proposé

par E. Mamdani. Ce schéma est illustré par la figure II.12.
Un régulateur flou est traditionnellement décomposé en trois étapes :
 Fuzzification.
 Inférence floue.
 Defuzzification.
Figure II.10 Structure interne d un régulateur flou
7.1 Fuzzification :
Elle présente la première étape de traitement flou, son objectif est de transformer
les variables déterministes d entrée en variables linguistiques, en définissant des
fonctions d appartenance pour différentes variables d entrée.
7.1.1 Différentes formes pour les fonctions d'appartenance:
On peut utiliser pour les fonctions d'appartenance des formes différentes [10]
Triangulaire Trapézoïdale
Exponentielle
Cloche par morceaux
Singleton
Figure. II- 11 : Différentes formes pour les fonctions d'appartenance

Cette première étape consiste à transformer les variables d entrée et de sortie) en

variables linguistiques. Pour chaque variable, on définit dans un premier temps l univers
du discours (la plage de valeurs que peut prendre la variable).
La variable est ensuite découpée en catégories appelées variables linguistiques
Une fonction (allant de 0% à 100%) permettant de définir pour chaque variable son
pourcentage de véracité à l affirmation : « l observation est dans telle catégorie » est
affectée à chaque catégorie.
Les variables physiques d entrée X sont réduites en variables normalisés x dans
une plage de variation, [-1, 1], appelée univers de discours. Souvent, cet univers de
discours est borné x  1 dans le but à pallier aux problèmes de variations de X. En
générale, on introduit pour une variable x trois, cinq, ou sept ensembles flous avec les
désignations standards suivantes :
NG (négatif grand ), NM (négatif moyen), NP(négatif petit ), EZ (environ zéro), PP ( positif petit ),
PM ( positif moyen), PG ( positif grand ).
On note qu une subdivision très fine de l univers de discours sur plus de sept
ensembles flous n apporte en général aucune amélioration du comportement
dynamique de système à régules.
Ces ensembles flous n ayant pas de supports disjoints et les fonctions
d appartenance ne sont pas obligatoirement symétriques.
7.2 Bases de règle et méthodes d’inférence
La base de règles représente la stratégie de commande et le but désiré par le biais

des règles commande linguistiques. Les règles proviennent donc des sources suivantes:
expériences d'experts et connaissances de commande, actions des opérateurs de
commande et apprentissage du régulateur.
a-Règle d’inférence
Nous pouvons établir les règles de commande, qui relient la sortie avec les
entrées. Comme nous l'avons constaté, il y a sept ensembles flous, ce qui implique
quarante-neuf combinaisons possibles de ces entrées, d'où quarante-neuf règles. Les

règles sont du genre:
Régle1 : E  NG ET dE  NG alors du  NG
Règle 2 : E  NG ET dE  NM alors du  NG
Régle3 : E  PG ET dE  PG alors du  PG
b-Description des règles par matrice d’inférence.
E
NG NM NP EZ PP PM PG
dE
NG NG NG NG NG NM NP EZ
NM NG NG NG NM NP EZ PP
NP NG NG NM NP EZ PP PM
EZ NG NM NP EZ PP PM PG
PP NM NP EZ PP PM PG PG
PM NP EZ PP PM PG PG PG
PG EZ PP PM PG PG PG PG
Tableau II-1 : Table des règles [11]
Exemple :
7.3 Inférence Floue :
L inférence floue est le processus de formulation de la relation entre les entrées et les
sorties par logique floue. Cette relation offre une base avec laquelle la décision est prise
par le système flou.
 Méthode d’inférence max-min (méthode de Mamdani)
La méthode d inférence max-min est réalisée, au niveau de la condition l opérateur « ET

» par la formulation du minimum. La conclusion dans chaque règle, introduite par «
ALORS », lie le facteur d appartenance de la prémisse avec la fonction d appartenance de
la variable de sortie est réalisé par la formation du minimum. Enfin l opérateur «OU» qui
lie les différentes règles est réalisé par la formation du maximum
(II-20)
 Ri (du ref )  min[ Ci ,  0i (du ref )]
i= 1,2, ..., m²
Où  Ci est un facteur d'appartenance attribué à chaque règle Ri;
 0i (dIu) : Est la fonction d'appartenance liée à l'opération imposée par la règle Ri.
La fonction d'appartenance résultante est alors donnée par :
 (du ref )  max[  R1 (du ref ),  R 2 (du ref ),......,  Rm (du ef )]

(II-21)
 Méthode d’inférence max-produit (méthode de Larsen)
La méthode d’inférence max-produit est réalisée, au niveau de la condition, l’opérateur

«ET» par la formation du produit. La condition dans chaque règle, introduite par
«ALORS» est réalisée par la formation du produit. L opérateur «OU», qui lie les
différentes règles, est réalisé par la formation du maximum.
 Ri (du ref )  Ci .  0i (du ref ) (II-22)
Enfin, la fonction d’appartenance résultante est donnée par :
 (du ref )  max[  R1 (du ref ),  R 2 (du ref ),.........,  Rm (du ref )] (II-23)
 Méthode de Sugeno
L opérateur «ET» est réalisé par la formation du minimum, la conclusion de chaque règle
floue a une forme polynomiale. La sortie est égale à la moyenne pondérée de la sortie de
chaque règle floue.
7.4 Defuzzification :
Cette étape consiste à transformer la valeur linguistique issue de régulateur flou en

valeur numérique. [12]
La technique du maximum.
La technique de la moyenne pondérée.
La technique du centre de gravité.
La technique des hauteurs pondérées.
 La technique du maximum :
Est la plus simple, elle consiste à ne considérer pour chaque sortie que la règle
présentant le maximum de validité cette technique est peu employée car elle représente
des inconvénients lorsqu il y a plusieurs valeurs pour lesquelles la fonction
d appartenance résultante est maximale.
 La technique de la moyenne pondérée :
Le Defuzzificateur examine l ensemble flou qui détermine les valeurs pour lesquelles la
fonction d appartenance est maximale, ensuite se fait le calcul de la moyenne des ces
valeurs comme résultat de Defuzzification.
 La technique du centre de gravité :
Est plus performante et donne les meilleurs résultats. Elle consiste à déterminer le
centre de gravité de la fonction d appartenance de sortie à l aide de la relation suivante :
 du .  (du ) . d (du
ref ref ref
)
du ref
 (II-24)
  (du ). d (du )
ref ref
L intégrale au dénominateur donne la surface, tandis que l intégrale au numérateur

correspond au moment de la surface.
La technique des hauteurs pondérées : Elle correspond à la méthode de centre de

gravité quand les fonctions d'appartenance ne se recouvrent pas.

m
 Ri (du ref ). du ref

du ref  i 1
m
(II-25)

i 1
Ri (du ref
)
Cette méthode est surtout utilisée quand les fonctions d'appartenance de la

variable de sortie sont des singletons
8. Conception d'un RLF:

Les étapes principales pour concevoir un FLC sont montrées à la figure (II. 13). D'abord,
il faut étudier le système à régler (procédé) et en faire une description adéquate. Il ne
s'agit pas d'une analyse afin d'établir un modèle mathématique. On doit plutôt
déterminer les grandeurs mesurables et analyser les comportements dynamiques du
procède vis-à-vis de la variation de la grandeur de commande.
La description peut faire appel aux variables linguistiques qui peuvent être incorporées
aux connaissances de théorie de commande et/ou aux expériences d'opération. On peut
alors établir les bases de données et de règles nécessaires pour déterminer la stratégie
de réglage. On passe par la suite à la conception du FLC qui comprend la Fuzzification,
les inférences et la Defuzzification. Il est généralement nécessaire de modifier les
fonctions d'appartenance et les règles floues interactivement en plusieurs passages, afin
de trouver un comportement acceptable.
Figure II.12: étapes principales lors de la conception d un RLF
9. Avantages et Inconvénients du Réglage par Logique Floue:

9.1 Avantage :
Pas besoin de modèle mathématique.
Possibilité d implémenter des connaissances linguistiques.
Maîtrise de systèmes à régler avec un comportement complexe.
Disponibilité des systèmes de développement efficaces, soit pour micro-processeur ou
PC « solution logiciel », soit pour les circuits intégrés (processeurs dédicacés, fuzzy
processors), « solution matérielle ».
9.2 Inconvénients :
Manque de directives précises pour la conception d un réglage.
Les règles doivent être disponibles.
Approche artisanale et non systématique.
Aucune méthode formelle pour l ajustement
10. Régulation de la vitesse par logique floue sous Matlab
I Ce
Step Scope1 courant couple Scope 1
W
Scope2
1 1
K Wr
erreur1 v L.s+R J.s+f
transfert function1 Gain W1
transfert function
régulateur de vitesse
logique floue
Repeating
Sequence
Gain1
K
Continuous
t powergui
Clock t
du/dt
1
Derivative1 v
Saturation1
Fuzzy Logic
1 Controller
erreur1
Figure II.13:régulation de vitesse par logique floue
Figure II.14 Interface de la logique floue sous Matlab
n z p
1
Degree of membership 0.8
0.6
0.4
0.2
-250 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200 250

e
n z p
1
0.8
Degree of membership
0.6
0.4
0.2
-150 -100 -50 0 50 100 150

de
n z p
1
0.8
0.6
0.4
0.2
-15 -10 -5 0 5 10 15
du
Figure II.15 Fonctions d appartenance de l entrée erreur « e » et sa dérivé « de ») et de

la sortie (commande « du »)
150
régulateur
floue
100
vitesse(rd/s)
régulateur PI
50
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
temps(s)
3.5
3
régulateur
floue
2.5
couple(Nm)
1.5
0.5
régulateur PI
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
temps(s)
Figure II.16 réponse de régulation de vitesse par PI et logique floue ainsi couple.
Interprétation
Pour la régulation de la vitesse par logique floue nous avons utilise la méthode de
Mamdani, la Figure II.16 nous permet de remarquer la performance de qualité de signale
de vitesse après la régulation par la logique floue (temps de réponse minimale,
stabilisation) par rapport à la régulation de vitesse par PI (temps de monté lent, le
signal prend un temps pour stabilisé), le même aussi pour le couple électromagnétique
sauf en peut voir un dépassement sur le signal de couple pendant la régulation de la
vitesse par logique floue.
11. Régulation de la position par logique floue sous Matlab
I Ce
Wr1
Step Scope1 courant couple Scope
1 W2
Scope2 W
erreur1 v 1 1
K 1/s teta
L.s+R J.s+f
Gain transfert function Integrator teta
régulateur de position floue transfert function1
Repeating Scope3
Sequence
Gain1
K
t Continuous
Clock t powergui
Figure II.17:régulation de position par logique floue
GN N Z P GP
1
0.8
0.6
0.4
0.2
-2 -1 0 1 2
err x 10
-4
GN N Z P GP
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-2 -1 0 1 2
dvar x 10
-4
Figure II.18 Fonctions d appartenance de l entrée erreur « err » et sa dérivé « dvar»)
Figure II.19 Interface de la logique floue sous Matlab
180
régulateur PI
160
140
120 régulateur floue

vitesse(rd/s)
100
80
60
40
20
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
temps(s)
80
70
60
régulateur
floue
50
position(rd)
40
régulateur PI
30
20
10
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
temps(s)
20
15
régulateur PI
couple(Nm)
10
régulateur
floue
5
-5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
temps(s)
Figure II.20 réponse de régulation de position par PI et logique floue ainsi vitesse et
couple.
Interprétation
Pour la régulation de position par la logique floue, la figure II.20 montre une
amélioration de la réponse de vitesse malgré que le temps de monter et lent qui prend
un temps pour la stabilisation par rapport à la régulation par PI qui présente un
dépassement au niveau de signal de vitesse, concernant la position en remarque un
résultat performant de régulateur logique floue comparant au régulateur PI, si le même
remarque sur la réponse du couple ou en voie un dépassement pendant la régulation
par PI , contrairement au régulation par logique floue qui réduit se dépassement.
II.9 Conclusion
Dans se chapitre nous avons présentez deux régulateurs différents pour la vitesse et la
position de MCC qui sont le régulateur proportionnel intégral et la logique floue, cet
étude nous permettons de remarquer la performance de régulateur floue par rapport au
PI, qui est illustré par les différents réponses donner pendant la régulation de vitesse
par logique floue (vitesse, couple), ainsi la régulation de position par le même
régulateur.
Conclusion générale
Conclusion générale
Durant notre projet, nous avons vu que la régulation de vitesse des moteurs
électriques à courant continu était une solution qui pouvait offrir de bonnes
performances, que ce soit au niveau de la précision, du temps de réaction, du
dépassement, ou de la stabilité.
Diverses méthodes permettent la régulation. Mais le régulateur idéal n’existe pas,
chaque optimisation d’un paramètre (précision, stabilité, rapidité) se fait aux dépens
d’un autre. Il convient alors de trouver le meilleur compromis en fonction des exigences
initiales du cahier des charges. L’essentiel est alors de s’éloigner le moins possible du
modèle théorique pour qu’il reste valable.
Il arrive dans certaines situations que le PI ne donne pas de bons résultats, donc
nous avons ainsi élaboré une stratégie de contrôle de vitesse de vitesse et position de
MCC basées sur la logique floue. Le résultat obtenu nous permettent de montrer que
cette technique, jusqu’à présent peu utilisées, surtout en milieu industriel, sont bien
adaptées lorsqu’on a des contraintes sévères au niveau de la régulation. Les systèmes de
contrôle de vitesse de MCC utilisant la logique floue présente des performances
intéressantes.
CUBBAT2016/2017
Page 38
BIBLIOGRAPHIE
[1] M. Mohamed ARHOUJDAM, «mémoire mise en œuvre d’une régulation de

vitesse du MCC» , Université Mohammed Elkhamas, Maroc, 2013.
[2] Papio BAYALA, «formation continue Ingénieur électrotechniciens» , cour

publier, Edition 2010.
[3] Dr.ing Adama Fahiri Sangare, « Etude d’un laboratoire virtuel de

simulation des machine MCC »,2007.
[4] M.Ajohnson & Mohammed H.Moradi PI control (new identification and

desing methode) 2005.
[5] K.J.ASTROM & T.Hagglund « advanced PI control » ISA , New York 2005.
[6] J.M RETIF, « Automatique régulation » Institut national des sciences

appliquées de Lyon, Edition 2008.
[7] F.Chevrie et F.Guely « cahier technique n°191 : la logique floue » gr :

Schneider, 1998.
[8] Dr Bekakza Youcef. « cour 2eme année master CE» .Université Echahid
LAKHDAR,2009.
[9] Eric KABANSHI, « cour regulateur et asservissement », Lycée Jule Ferry,

2007.
[10] C.MINH « commande numérique des machine asynchrones par logique

floue, University Laval, 2010.
[11] A.Kandel & G.Langholz, « édition Fuzzy système ». Crc, press 2007.
[12] Jérôme FAUCHER, « Les plans d’expériences pour le réglage de

commandes a base de logique floue », Toulouse, 26 Septembre 2006.
CUBBAT2016/2017
RESUME
Résumé
L’application de la régulation de vitesse des moteurs électriques est très répondue

dans les systèmes industriels et automatiques, l’un des critères d’efficacité d’une telle
régulation est sa robustesse face aux changements. Elle permet d’effectuer une
régulation des paramètres physiques vitesse, position, température… etc. des
systèmes en boucle fermée, c’est à dire un système capable d’atteindre et de maintenir
une certaine consigne en utilisant une mesure, dont il reste à déterminer la fonction
permettant de corriger la commande en fonction de la consigne initiale et la valeur
mesurée. Dans notre cas, le système étudié est un moteur à courant continu dont le but
est d’annuler l’erreur statique, diminuer le dépassement, le temps de monté et le temps
de réponse afin d'obtenir une réponse adéquate du procédé et de la régulation. L'objectif
est d’obtenir un système précis, rapide, stable et robuste.
Abstract
The application of the speed regulation of electric motors is very satisfied in
industrial and automatic systems; one of the criteria for effectiveness of such regulation
is its robustness to changes. It makes it possible to regulate the physical parameters
(speed, position, temperature, etc.) of closed-loop systems, that is to say a system
capable of reaching and maintaining a certain set point by using a measurement,
Remains to be determined the function for correcting the control as a function of the
initial set point and the measured value. In our case, the system studied is a DC motor
whose purpose is to cancel the static error, reduce the overshoot, the rise time and the
response time in order to obtain an adequate response of the process and the regulation.
The objective is to obtain a precise, fast, stable and robust system.
CUBBAT 2016/2017

Memoire Fin D'étude Master (Régulation de Vitesse Et Position D'une MCC)

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‫الجم ورية الجزائ ية الديمق اطيـة الشع يــة‬

République algérienne démocratique et populaire

Projet de fin d’études

Régulation de vitesse et position de moteur à

Année universitaire 2016/2017

II.1) Introduction ............................................................................................................... 15

Liste des Figures

Figure. I.1 : Schéma d’un moteur à courant continu………………………………..………..……4

Figure. I.3 : Modélisation électrique d’un Moteur à excitation shunt……………………...5

Figure. I.5 : Modélisation électrique d’un Moteur à excitation compound…………..…..6

Figure. I.6 : Schéma équivalent d’un moteur à courant continu……………….……………..6

Figure I.7 : Schéma bloc de vitesse de la MCC sans charge…………………………….…….....8

Figure I.8 : résultat de vitesse, couple électromagnétique et courant de MCC sans

Figure I.9 : Schéma bloc de position de la MCC sans charge……………….………………......9

Figure I.10 : résultat de position de MCC sans charge…………………………..………………10

Figure I.11 : Schéma bloc de vitesse de la MCC avec charge…………...……………..……....11

Figure I.12 : résultat de vitesse, couple électromagnétique et courant de MCC avec

Figure I.13 : Schéma bloc de position de la MCC avec charge……………..…………………12

Figure I.14 : résultat de position de MCC avec charge…………………………………………..12

Figure II.2 : Schéma Bloc d’une régulation de vitesse par PI………………………………....16

compensé le zero de PI par le pole de H(P)……………………………………..…………….……

Figure II.4 : schéma bloc d’une régulation de vitesse après compensation...………..…

Figure II.5:régulation de vitesse par PI……………………………………………………………… 9

Figure. II.6: Schéma bloc du correcteur PI en régulation de position……………..……. 9

Figure. II.7 : Schéma électronique du correcteur proportionnel Intégral…………….… 0

Figure II.8 :Comparaison de l’appartenance de la température en logique classique

Figure II.9 : Exemple d’opérations sur des ensembles flous…………………….……………

Figure II.10: Structure interne d’un régulateur flou……………………………………………..

Figure. II- 11 : Différentes formes pour les fonctions d'appartenance………………….

Figure II.12: étapes principales lors de la conception d’un RLF……………………………. 9

Figure II.13:régulation de vitesse par logique floue……….……………………………….. -31

Figure II.14 :Interface de la logique floue sous Matlab……………………………………….…

Figure II.15 : Fonctions d’appartenance de l’entrée erreur « e » et sa dérivé « de »)

Figure II.17:régulation de position par logique floue………………………………………..…..

Figure II.18 : Fonctions d’appartenance de l’entrée erreur « err » et sa dérivé

Figure II.19 : Interface de la logique floue sous Matlab……...………………………………....

Listes des symboles

U(t) : Tension appliquée au moteur.

i(t) : Intensité traversant le moteur .

Ce : Couple moteur généré .

f : Coefficient de frottement visqueux .

E(t) : Force contre électromotrice .

Ω t : Vitesse de rotation du rotor .

J : Moment d’inertie de l’axe du rotor .

: Gain d’action proportionnelle.

La technologie moderne a permis le développement des sciences tout en imposant

Dans la plupart des processus industriels, en particulier les moteurs électriques, il

Par ailleurs, le domaine de la commande des systèmes, et plus particulièrement des

Ce mémoire est présenté en deux chapitres

Le deuxième chapitre, concerne l’application de la commande PI et logique floue d’une

2. Description d’un moteur à courant continu

Figure. I.1 : Schéma d’un moteur à courant continu

3. Les différents modes d’excitations

Les moteurs à courant continu se différencient par la manière dont on fournit le

3.1. Moteur à excitation séparée

Figure. I.2 : Modélisation électrique d’un Moteur à excitation séparée

3.2. Moteur à excitation shunt (Dérivée)

Figure. I. : Modélisation électrique d’un Moteur à excitation shunt

3.3. Moteur à excitation série