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Cours de Mécanique Générale (1èreannée MP & PC) Ahmed Jémai, FST 2010

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Cours de Mécanique Générale (1èreannée MP & PC) Ahmed Jémai, FST 2010

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Cours de Mécanique Générale (1èreannée MP & PC) Ahmed Jémai, FST 2010

Chapitre 1
Calculs Vectoriels

Définitions………………………………………………………………..……………..………………………………….……..….5

Chapitre 2
Torseurs

Définitions…………………………………..……………………………………….……………….……………………………..11

Torseurs…………………………………………………...……………..…………………………………………….…………….11

Propriétés…………………………………………………..……………..…………………………………………….…………..12

Opérations sur les torseurs……………………………………………………..…………………………………………...12

Axe central et moment central d’un torseur…………………………………………………………….…………..13

Torseurs élémentaires…………………………………………..…..…………………………………………….…………..14

Décomposition d’un torseur……………………………………………….…..……………………………………….…..15

Torseur associé à un ensemble de vecteur liés…………………………………..…………………….…………..16

Torseur associé à une densité de vecteur…………………..…………………………………………….………….18

Chapitre 3
Paramétrage des systèmes mécaniques

Modélisation des pièces mécaniques…………………………………..…………………..………………………….18

Notion d’un solide indéformable……………………………………………………….…………………….………….18

Paramétrage de la position d’un solide par rapport à un repère………………………………………….18

Définition, modélisation et degrés de liberté des liaisons élémentaires…………………………….…22

Paramétrage d’un système de solide…………………….…..…………………………………………….…….……24

Chapitre 4
Cinématique des systèmes de solides

Définitions………………………………………………………………………………………………………….……….……….28

Point lié à un solide………………………………………………………..……………..……..………………….…….……28

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Vecteur position, vitesse et accélération d’un point d’un solide……………………………….………….30

Champs des vecteurs vitesse et champs des vecteurs accélération d’un point d’un solide……31

Composition de mouvement………………….…..……………..…………………………………………….…………..35

Cinématique des solides en contact……………………………………………..………………………….……..……38

Cinématique plane………………………………………………………………………………………………………..….….40

Mouvement plan sur plan de trois plans………………….…..………………………………………….……..……42

Oxoïdes de mouvement………………..……………………………………………..………………………….………..…43

Chapitre 5
Modélisation des actions mécanique – Statique

Torseur des actions mécanique…………………….…………..…………………………………………….……………44

Torseur des actions mécaniques extérieures appliqués sur un système de solide…….…….……46

Torseur des actions mécaniques de contact des liaisons parfaites……………..…………………………46

Modélisation des actions mécaniques de contact…………..…………………………………………………….49

Principe fondamental de la statique………………………....…………………………………………….………..…53

Référence bibliographiques……………………………………………………………………………………………….56

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On appelle A l’espace ponctuel affine de la géométrique euclidienne et E l’espace vectoriel associé (R3). Dans
  
cet espace vectoriel, relativement à une base b = ( x , y, z ) formé de trois vecteurs linéairement indépendant,
 x
   
un vecteur V sera défini par ses trois composants x, y et z. On note V =  y  .
z
 b

I. Définition
1. Types de vecteurs

Supposant qu’une grandeur physique soit représentable mathématiquement par un vecteur lié mais que tout
autre vecteur lié représente une grandeur différente. On dit que cette grandeur physique est représentable
mathématiquement par un vecteur lié.
 
Sa représentation nécessite 6 grandeurs scalaires définit par deux points A et B : V = AB . Il est définit par un
 
point d’application A, un droite support (AB), une intensité AB et un sens v tel que :

  AB
AB = ( xB − x A ) + ( yB − y A ) + ( z B − z A ) , v = 
2 2 2

AB

Remarque : Les vecteurs liés de support parallèles, de même sens et de même module sont équipotents.

a) Vecteur libre

Supposant qu’une grandeur physique puisse être représenté par un vecteur lié, mais que tout vecteur lié
équipotent représente la même grandeur ; on dit alors que cette grandeur est représentable
mathématiquement par un vecteur libre. Sa représentation nécessite trois scalaires, il possède une infinité
de représentant. Exemple : champ de pesanteur.

b) Vecteur glissant

Supposant qu’une grandeur physique puisse se représenter par un vecteur lié, mais qu’en outre tout vecteur
lié ayant même support représente la même grandeur. On dit alors que cette grandeur est représentable
mathématiquement par un vecteur glissant. Sa représentation nécessite 5 scalaires : les composants du
vecteur et la trace du droit support sur un plan quelconque, il possède une infinité de représentant disposé

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le long du support Exemple : en mécanique des solides indéformables, les forces sont mathématiquement
des vecteurs glissants.

2. Opérations sur les vecteurs :


a) Produit scalaire :
   
Le produit scalaire de deux vecteurs U et V est le nombre réel noté V .U tel que
   
V .U = U V cos α

x  x 
  1   2
Expression analytique : U =  y1  , V =  y2 
z  z 
 1  2
 
V .U = x1 x2 + y1 y2 + z1 z2

Et on a les propriétés suivantes :


   
V .U = U .V
      
U .(V + W ) = U .V + U .W
   
λU .αV = λα U .V

Deux vecteurs sont dit orthogonaux si leur produit scalaire est nul.

b) Produit vectoriel :
     
Le produit vectoriel de deux vecteurs est un vecteur défini par (U , V ) ∈ R 3 → W ∈ R 3 tel que W= U ∧ V .
 
La norme de produit vectoriel représente la surface du parallélogramme défini par les deux vecteurs U et V
   
tel que U ∧ V = U V sin α
   
Propriété : U ∧ V =−V ∧ U (Antisymétrie).

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      
U ∧ (V .W ) = U ∧ V + U ∧ W
   
λU ∧ αV= λα U ∧ V

x  x  y z −z y 
   1  2  1 2 1 2
U ∧ V=  y1  ∧  y2 =  x2 z1 − x1 z2 
z  z  y x −yx 
 1  2  2 1 1 2
        
Si U ∧ V =0 , alors on a U = 0 ou V = 0 ou U et V sont parallèles.
        
Double produit vectoriel : U ∧ (V ∧= W ) (U .W ) V − (U .V ) W (formule de Gibbs)

c) Produit mixte
     
Le produit mixte de trois vecteurs (U , V , W ) est le nombre réel suivant U .(V ∧ W ) . La valeur absolue du
  
produit mixte (U , V , W ) représente du parallélépipède définie par les trois vecteurs.

Propriétés :
        
(U , V , W ) =U .(V ∧ W ) = (U ∧ V ).W
         
(U1 + U 2 , V , W ) = (U1 , V , W ) + (U 2 , V , W )
     
(U , V , W ) = −(V , U , W )
        
=
(U =
, V , W ) (V , W , U ) (W , U , V )

x1 x2 x3
  
Et (U , V , W ) =
y1 y2 y3 =
− x3 y2 z1 + x2 y3 z1 + x3 y1 z2 − x1 y3 z2 − x2 y1 z3 + x1 y2 z3
z1 z2 z3

d) Division vectorielle :
     
Soit deux vecteurs U et V , trouver un vecteur X tel que U ∧ X =
V
 
Si U .V ≠ 0 donc il n’y a pas de solution, sinon,
    
Si U = 0 et V = 0 , tout X est solution.
   
Si U = 0 et V ≠ 0 , il n’y a pas de solution.

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 
Si U = 0 , on cherche une solution dans le plan 𝜋 v or u ∈ 𝜋 et u, v ∈ 𝜋 en plus ces deux vecteurs sont
indépendants donc ils forment une base de 𝜋 de sorte que
   
X = µ U +ν U ∧ V

D’où
     
U ∧ X =U ∧ ( µ U +ν U ∧ V )
    2  2
= µU ∧ (U ∧ V ) = −µ U V = V

1
D’où µ = −  2
U
 
  U ∧V
X µU −  2
Et u est indifférent donc la famille de solution s’écrit =
U

3. Moment de vecteur
a) Moment de vecteur lié
 
Soit ( A, U ) un vecteur lié au point A. On appelle moment en O du vecteur lié ( A, U ) , le vecteur lié
  
M (U , A) (O=) U ∧ AO

b) Moment d’un vecteur glisseur



Soit le vecteur glisseur (∆, U ) et A et B deux point de la droite ∆ . On a
              
U ∧ BO =U ∧ ( BA + AO) =U ∧ BA + U ∧ AO =U ∧ BA + M (U , A) (O ) =M (U , A) (O ) Car U et BA sont parallèles.

Donc les vecteurs liés représentant d’un vecteur glissant correspondent à un même moment. On pourra

donc définir le moment d’un vecteur glissant (∆, U ) par le vecteur lié :
  
M  (O=
) U ∧ AO tel que A∈ ∆

c) Propriétés :

Le moment est un vecteur lié au point O.

Le moment est perpendiculaire au plan (O, ∆).



Sa norme est d . U ou d est la distance séparant O de ∆.

d) Glisseur :
  
On appelle Glisseur l’association (U , M σ (O)) , il est noté σ (∆, U ) ou ∆ est le support du vecteur U
 
représentant du glisseur. U et M σ (O) sont appelé cordonnées vectorielles du glisseur et les cordonnées de
ces vecteurs sont appelé les cordonnées scalaires de glisseur.

Relation entre les moments d’un glisseur :

Soit O et O’ deux points quelconques et A ∈ ∆

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         


M (O) = U ∧ AO = U ∧ ( AO ' + O ' O) = U ∧ AO ' + U ∧ OO '
     
= M (O ') + U ∧ O=
' O M (O ') + OO ' ∧ U
   
M (O)= M (O ') + OO ' ∧ U

e) Moment d’un glisseur par rapport à un axe :



Soit un axe Π de vecteur directeur e (unitaire). On appelle moment d’un glisseur par rapport à un axe, la
projection du moment sur cet axe par rapport à un point de l’axe.

Propriété :

Le moment d’un glisseur par rapport à un axe est indépendant du point O choisi sur cet axe.

Preuve : Soit O ' ∈ Π ,


     
M U (Π )= M U (O '). e= (U ∧ AO '). e
   
=(U ∧ AO + OO '). e
     
= (U ∧ AO). e + (U ∧ OO '). e
    
=∧(U AO). e = M U (O). e
  
Car U ∧ OO ' et e sont parallèles.

Application :
  
Soit un solide linéique [AB] de longueur L, soumis à une densité de force P ( x) tel que P ( x) = P ( x) y . On
donne :

En x = 0 , on a P( = = a.
x 0)

En x = L , on a P(=
x L=
) b


Déterminons la distribution de force P ( x) .

Soit x ∈ [ AB ] , on a P ( x) peut s’écrire sur la forme suivante : P (=


x) C1 x + C2 avec C1 et C2 des constantes.
b−a
Puisque on a P( = = a et P (=
x 0) ) b , alors on trouve : C1 =
x L= et C2 = a .
L

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  b − a  
=
D’où P( x)    x + a y
 L  

Déterminons le torseur associé à la distribution de force P ( x) en A.

 R  
Soit {T } A =   est le torseur associé à la distribution de force P ( x) en A.
 M ( A)  A
L 
 L
 b+a     2b + a  2 
=
On a: R ∫0=P ( x ) dx  
 2 
L y et M ( A) =∫
0
AM ∧ P( x) dx =
 6 
L z .

Finalement, on obtient :

  b+a  
 R = 2 L y 
   
{T } A =
 
 M ( A) =  2b + a  L2 
   z

 6 

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I. Définitions
(e) désigne l’espace affine de dimension 3 et (E) désigne l’espace vectoriel associé.
1. Champ de vecteur
On appelle champ de vecteur toute application U de e vers E qui à tout point M de e associe un vecteur

U ( M ) de E.
 
Si U ( M ) ne dépend que de M le champ est dit fixe ; s’il dépend aussi du temps il est dit variable U ( M , t ) . Si

tous les points de (E) ont la même image, alors S est uniforme.
2. Champ affine
Le champ U est dit affine si et si seulement si il existe un point O de e et une application linéaire de L de E vers E
  
tel que U = ( M ) U (O) + L(OM ) .
Application
  linéaire
 :
L(U + V )= L(U ) + L(V )
  
L(α= U ) α L(U ) , ∀α et ∀U
     
L(αU + βV )= α L(U ) + β L(V ) , ∀α , β et ∀U , V
3. application antisymétrique
     
L’application L est antisymétrique si et seulement si ∀(U , V ) ∈ E × E , U .L(V ) =−V .L(U ) .
  
L’application L est antisymétrique si et seulement L’application L est linéaire et ∀U ∈ E , U .L(U ) = 0
4. Champ antisymétrique
 
Un champ affine U est antisymétrique si il existe un vecteur S tel que
   
U ( M= ) U (O) + S ∧ OM

Un champ affine U est dit équiprojectif si et seulement si pour tout couple de points (M, N) on a :
   
MN . U ( M ) = MN . U ( N )
 
Cette équation traduit l’égalité des projections orthogonales des vecteurs U ( M ) et U ( N ) sur la droite (MN).
5. Propriétés
Tout champ antisymétrique est équiprojectif et réciproquement.
Démonstration :
En effet, soient deux points M et N de (e).
   
U (= N ) U ( M ) + S ∧ MN
            
MN .U = ( N ) MN .(U ( M ) + S ∧ MN = ) MN .U ( M ) + MN .( S ∧ MN
= ) MN .U ( M )
II. Torseurs
1. Définition
 
On appelle torseur {T} l’ensemble d’un champ antisymétrique M et de son vecteur R .

 R 
On note {T }P =   
 M ( P) P
 
• M ( P) et R sont appelés éléments de réduction du torseur {T} en P (ils sont appelés aussi coordonnées
vectorielles du torseur en P).

• R est appelé résultante du torseur {T}

• M ( P) est appelé moment du torseur {T} au point P.

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   
• Pour tout couple de point P et Q, nous avons M (=
P) M (Q) + R ∧ PQ
    
• Le champ M est équiprojectif : PQ.M ( P ) = PQ.M (Q)
  
• Soit une base orthonormée directe (i , j , k )
   
R = X i +Y j + Z k
   
M ( P) =L i + M j + N k

X L
 
On note {T }P = Y M
Z N P

III. Propriété

 R 
Soit {T }P =   
 M ( P) P

• La résultante R représente l’invariant vectoriel du torseur {T} quel que soit le point P.
 
• Quel que soit P, l’invariant scalaire du torseur {T} est : ℑ = R. M ( P) .
  
Soit une base orthonormée directe (i , j , k )
       
Soient R = X i + Y j + Z k et M ( P) =L i + M j + N k alors = ℑ XL + YM + ZN
ℑ est indépendant du point P.
Démonstration :
Soit P et Q deux points de (e).
            
=
ℑ R. M (Q=
) R.( M ( P ) + R ∧ PQ=) R. M ( P ) + R.( R ∧ PQ=
) R. M ( P )
   
• {T } = {0} si et seulement si R = 0 et ∃A ∈ e, M ( A) =0
IV. Opérations sur les torseurs
1. Egalité de deux torseurs
Les deux torseurs sont alors équivalents et les éléments de réduction sont les mêmes en tout point
de l’espace (e).
 
 R1 = R2
{T= 1} {T2 } ⇔ ∀P, on a :   
 M 1 ( P ) = M 2 ( P )
2. Somme de deux torseurs
La somme de deux torseurs est un torseur {= T }P {T1}P + {T2 }P qui a pour éléments de réduction :
  
 R= R1 + R2
   
=
 M ( P) M 1 ( P) + M 2 ( P)
L’opération de sommation doit être toujours au même point

3. Multiplication par un scalaire



 R 
Soit un torseur {T }P =    et α un réel
 M ( P) P

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 R 
α .{T }P  
=  , ∀le point P
α M ( P ) P
4. Comoment de deux torseurs
 
 R1   R2 
Considérons deux vecteurs {T1}P =    et {T2 }P =    .
 M 1 ( P ) P  M 2 ( P) P
• Le comoment de ces deux torseurs est le nombre réel défini par :
   
{T1. T2 }P R1.M 2 ( P) + R2 .M 1 ( P)
=
• Le comoment est indépendant du point où sont calculés les deux torseurs.

Démonstration
Soit P et Q deux points de (e).
   
{T1. T2 }Q R1.M 2 (Q) + R2 .M 1 (Q)
=
       
R1.( M 2 ( P) + R2 ∧ PQ) + R2 .( M 1 ( P ) + R1 ∧ PQ)
         
= R1.M 2 ( P) + R1.( R2 ∧ PQ) + R2 .M 1 ( P) + R2 .( R1 ∧ PQ)
   
R1.M 2 ( P) + R2 .M 1 ( P)
= {T1. T2 }P

V. Axe central et moment central d’un torseur



On appelle axe central ∆ d’un torseur de résultante non nulle R l’ensemble de points I de l’espace (e) tels

que le moment en ces points M ( I ) est colinéaire à R :
    
∆= {I ∈ (e) / R ∧ M ( I )= 0}= {I ∈ (e) / M ( I )= λ R, λ ∈ R}
λ est appelé pas du torseur :
   
R.M ( I ) ℑ R.M ( P)
=λ =2
=
2 2
R R R
 
M ( I ) = λ R est appelé moment central : c’est un vecteur invariant (Tout les points de l’axe ont même
moment).

Démonstration :
 
M (I ) = λ R
   
R.M ( I ) = λ R.R
    
Pour R ≠ 0 , on a ; R.M ( I ) ℑ R.M ( P)
=λ =2
=
2 2
R R R
• λ est fonction des deux invariants du torseur, il est donc invariant.

• l’axe central ∆ est colinéaire à R .

Démonstration :
   
M (= I ) M ( I ') + R ∧ I I '
   
λR = λR + R ∧ I I '
   
R∧I I'= 0 alors R // ∆

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Equation paramétrique de l’axe central



 R 
Soit P un point de l’espace (e) et soit le torseur {T }P =  
 M ( P) P
 
 R ∧ M ( P) 
∀I ∈
= ∆, PI 2 + µ R
R
Démonstration

D’après la définition on a :
   
λR
M ( P) + R ∧ PI =
Par division vectorielle on a une solution si
 
M (I ) = λ R
   
M ( P) + R ∧ PI = λR
   
R ∧ PI = λ R − M ( P)
 
R.M ( P) ℑ
=
Ce qui définit le pas du torseur λ :λ = 2 2
R R
    
 R ∧ (λ R − M ( P))   R ∧ M ( P) 
PI 2 + µ R =
Alors PI  2 + µR
R R
Soit I0 tel que :
 
 R ∧ M ( P)
PI 0 = 2
R
 
  R ∧ M ( P) 
=PI 0 .R =  2 .R 0
R
  
D’où PI 0 ⊥ R alors PI 0 ⊥ ∆ .

I0 représente la projection orthogonale de P sur la droite.


 
     R ∧ M ( P) 
PI = PI 0 + I 0 I = PI 0 + µ R = 2 + µ R , µ est un réel
R
VI. Torseurs élémentaires
1. Torseur Glisseur

 R     
Le torseur {T }P =    est un glisseur si R ≠ 0 et il existe au moins un point P ou M ( P) = 0 .
 M ( P) P
Propriétés :

• L’invariant scalaire ℑ et le moment central d’un glisseur est nul (pour un point de l’axe central d’un
 
glisseur le moment est nul). R.M (Q) = 0

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 
R.M ( P) 0    
=λ = 2
=
 2 0 d’où pour tout I ∈ ∆, M ( I= ) λ= R 0= R 0
R R

• {T } est équivalent à un vecteur glissant ( D, R) où D est l’axe central du torseur.

• D est la droite passant par Q et parallèle à la résultante R .

2. Torseur Couple
    
Un torseur est un couple si sa résultante R est nulle R = 0 et M ( P) ≠ 0 .
 
R = 0
{T }P =   
 M ( P) P
  
∀Q, M ( P) = M (Q) =
C : Le champ est uniforme

Axe central d’un couple :


Nous admettons qu’un couple n’admet pas d’axe central.
VII. Décomposition d’un torseur :
1. Décomposition d’un torseur en un point
   
R = 0  R   0 
{T }P =
  = +   =Glisseur + Couple
 M ( P ) P  P 
0 M ( P ) P
Pour un point P choisi, cette décomposition est unique
2. Décomposition centrale

En I un point de l’axe central cette décomposition s’écrit :


   
 R   R   R   0 
Soit {T }I =  =   =    +   = {T1}I + {T2 }I
 M ( I ) λ R  0 
I  I  I  I λ R
{T1}I est un glisseur.

{T1}I est un couple de moment colinéaire à R .
En un point P quelconque cette décomposition s’écrit :
     
 R   0   R   0   R   0 
{T }P ={T1}P + {T2 }P =   +    =    +    =    +  
 M 1 ( P) P λ R P  R ∧ IP P λ R P  M ( P) − M ( I ) P λ R P
 
 R   0 
D’où {T }P = {T1}P + {T2 }P =    +   .
 M ( P ) − λ R  P λ R  P

IX. Torseur associé à un ensemble de vecteurs liés


On associe à l’ensemble de vecteurs liés {( Ai , vi ) / i = 1, 2,..., n} ,le torseur caractérisé par les éléments de
i i
réduction :

 R   n 
{T }P =    avec R = ∑ vi
 M ( P) P i =1

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Equivalence torsorielle de deux systèmes de vecteurs liés

Deux systèmes de vecteurs liés sont torsoriellement équivalents si leurs torseurs associés sont égaux.

Application :

Soit un système S1 formé par un ensemble de vecteur lié parallèle et S2 un ensemble formé par un seul
  N
vecteur lié (G, R) avec R = ∑ Vi et G le barycentre des points Ai.
i =1

Calculons le torseur en point G associé au système S1 formé par un ensemble de vecteur lié parallèle

S1 ( Ai ,Vi ) .
  N 



R 1 = ∑ Vi 
     N    
{T1}G =    ∑ α i GA
i =1
N   or, on a : V = α V , =
alors M (G ) =i  ∧V 0.
 i i 1
 
 M= (G ) ∑ GAi ∧ Vi  i =1
 1 i =1
G
On obtient alors ;
 N 

 1R = ∑
{T1}G =   i =1  
Vi 
 M (G ) = 0 
 1 G
 
Calculons le torseur en point G associé au système S 2 (G, R ) formé par un seul vecteur lié (G, R ) .
Facilement, on trouve ;
  N 

{T2 }G =    R 2 = ∑ Vi 

i =1 
 M (G ) = GG ∧ R = 0   
 2 2 G
 
Finalement, on peut conclure que les deux systèmes S1 ( Ai , Vi ) et S 2 (G, R ) sont torsoriellement équivalents.

X. Torseur associé à une densité de vecteurs



Soit une densité de vecteurs f ( P ) réparti sur un domaine Ω, avec P ∈ Ω . Soit dΩ un élément infinitésimal de

Ω autour du point P. Le vecteur associé à f ( P ) défini sur l’élément de domaine dΩ est :
 
= dR f ( P ) d Ω
Son moment en un point quelconque O de l’espace est :
      
dM (O= ) OP ∧ dR = OP ∧ f ( P) d Ω = f ( P) ∧ PO d Ω

Le vecteur résultant associé à la densité de vecteur f ( P ) défini sur le domaine Ωest :
  
=R ∫= dR ∫ f ( P) d Ω

De même, le moment résultant en un point O associé à la densité de vecteur f ( P ) défini sur le domaine
Ωest :
     
M (=O) ∫ dM (= O) ∫ OP ∧ f ( P ) d=
Ω ∫ f ( P ) ∧ OP d Ω
  
R et M (O) constituent les éléments de réduction au point O du torseur associé à la densité de vecteur f ( P )
défini sur le domaine Ω:

16
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  
 
 R   ∫ ( P) d Ω 
f 
∫ f ( P) d Ω 
{T }P =
=      =    
 M ( P) P  ∫ OP ∧ f ( P ) d Ω P  f ( P ) ∧ OP d Ω  P

Remarques

• Si Ωest un volume alors f ( P ) est une densité volumique.

• Si Ωest une surface alors f ( P ) est une densité surfacique.

• Si Ωest une courbe alors f ( P ) est une densité linéique.

Exemples
 
• f ( P ) = ρ g est le vecteur densité volumique du poids.
 
• soit une plaque d’épaisseur e : f ( P) = ρ e g est une densité surfacique du poids.
 
• soit une tige de section S constante et de longueur l : f ( P) = ρ S g est une densité linéique du poids.

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2010

I. Modélisation des pièces mécaniques


Nous considérerons que les pièces mécaniques peuvent être modélisées, en première approximation,
par des solides indéformables. Ceci exclut bien sûr les pièces dont la fonction est précisément de se
déformer : ressorts, rondelles élastiques, barres de torsion, etc.
II. Notion d’un solide indéformable
Une pièce mécanique (S) peut être considérée comme un solide indéformable (c’est l’association
d’ensemble des points matériels rigidement liés les uns aux autres) si quels que soient les points A et B de

(S) la distance AB reste constante au cours du temps t.

III. Paramétrage de la position d’un solide par rapport à un repère


  
Pour définir la position d’un solide (S) par rapport à un repère R (O, x , y, z ) , il faut suivre la démarche
suivante :
  
• Etape 1 : lier à ce solide un repère R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) .
• Etape 2 : définir la position du repère R1 par rapport au repère R. En effet, Nous devons donc définir la
  
position de l’origine O1 dans R et l’orientation de la base de R1 par rapport à la base ( x , y, z ) de R.
Remarque :
• Tous les repères introduits sont orthonormés directs.
• Trois degrés de liberté de translation caractérisé par le vecteur du point O1 dans le repère R.
• Trois degrés de liberté de rotation qu’on peut le caractériser par trois angles.
• A chaque degré de liberté, on fait correspondre un paramètre.

1. Paramétrage de la position de l’origine O1


Les paramètres qui définissent la position d’un point dans un repère sont habituellement :

• les coordonnées cartésiennes.


• les coordonnées cylindriques.
• les coordonnées sphériques.

Le type de coordonnées choisi est fonction du problème que l’on a à traiter (problème à

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2010

symétrie de révolution autour d’un axe, problème à symétrie sphérique, ...). D’une manière
générale, si on définit la position d’un point dans repère par N paramètres, il existe entre ces N
paramètres introduit q relations indépendantes tel que q=N-3.

a) Coordonnées cartésiennes

Les coordonnées cartésiennes x, y, z du point O1 sont les projections orthogonales du vecteur OO1 sur la
base du repère R. Ces paramètres sont en nombre nécessaire et suffisant pour positionner O1 dans R. Par
suite, les paramètres x, y, z sont dits indépendants.
Remarque : 
Imaginant que OO1 soit une tige de longueur l, ayant une liaison rotule de centre O avec un bâti et
supposant que pour la commodité des calculs on soit amené à traiter le problème avec les quatre
paramètres x, y, z et l. Dans ce cas, les quatre paramètres introduits sont liés entre eux par la relation :
x2 + y 2 + z 2 =
l2

Les paramètres x, y, z, l sont alors dits dépendants.


D’une façon générale, si l’on définit la position d’un point dans un repère par n paramètres (n ≥ 3), il
existe entre ces n paramètres, introduits à priori, q relations indépendantes, telles que : q=n-3.
b) Coordonnées cylindriques
Soit :
 
• H la projection orthogonale du point O1 sur le plan (O, x , y ) .
 
• u un vecteur unitaire de direction OH .

Les coordonnées cylindriques du point O1 dans le repère R sont :


 
• r = OH : mesure algébrique de OH sur l’axe (O, u ) .
   
• θ = ( x , u ) : angle orienté par le vecteur unitaire z normal au plan ( x , y ) .
 
• z: projection orthogonale de OO1 sur l’axe (O, u ) .

Relations entre les systèmes de coordonnées cartésiennes et cylindriques

Si l’on définit la position du point O1 par les cinq paramètres x, y, z, r et θ , il existe entre eux q=5-3 =2
  
relations indépendantes. Ces deux relations s’obtiennent en projetant le vecteur OH sur x et y :
 x = r cos(θ )

 y = r sin(θ )

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2010

c) Coordonnées sphériques
Soit :
 
• H la projection orthogonale du point O1 sur le plan (O, x , y ) .

• u un vecteur unitaire de direction.
      
• v le troisième vecteur unitaire de la base orthonormée directe (u , v , z ) : v= z ∧ u
 
• w un vecteur unitaire de direction OO1 .

Les coordonnées sphériques du point O1 dans le repère R sont :


 
• r = OO1 : mesure algébrique de OO1 sur l’axe (O, w) .
  
• x : angle orienté par le vecteur unitaire z normal au plan ( x , u ) .
   
• φ = ( z , w) : angle orienté par le vecteur unitaire v normal au plan ( z , w) .

Relations entre les systèmes de coordonnées cartésiennes et sphériques

Si l’on définit la position du point O1 par les six paramètres x, y, z, r, θ et φ , il existe entre eux q= 6-3=3
relations indépendantes.
   
Ces trois relations s’obtiennent en projetant le vecteur OO1 sur x , y et z :
 x = r sin φ cos θ

 y = r sin φ sin θ
 z = r cos φ

2. Paramétrage de l’orientation de base


     
Plaçons les six origines des représentants des vecteurs libres x , y , z , x1 , y1 , z1 en un même point A. Soit
    
D la droite d’intersection des plans ( A, x 1 , y 1 ) et ( A, x , y ) . Soit u un vecteur unitaire de direction D. Les
trois angles d’Euler sont les suivants :
 
• Angle orienté parψ = ( x , u ) .
 
• Angle orienté par θ = ( z , z1 ) .
 
• Angle orienté par ϕ = (u , x1 ) .

Vocabulaire
Ces trois angles qui sont utilisés dans l’étude du mouvement gyroscopique portent les noms suivants :

20
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• ψ : Angle de précession.
• θ : Angle de nutation.
• ϕ : Angle de rotation propre.
La droite D est appelée axe nodal ou ligne des nœuds.
Bases intermédiaires

On peut considérer que ces trois angles correspondent à trois rotations planes successives, qui permettent de
     
faire coïncider la base ( x , y, z ) avec la base ( x1 , y1 , z1 ) , ce qui définit au passage deux bases intermédiaires,
orthonormées directes.

Remarque :
Les angles ψ et ϕ ne sont plus définis lorsque θ =0.
Application :
  
Soit un système composé de double pendule de longueur l1 et l2, respectivement. Soient R0 (0, x , y, z ) et
  
R1 (0, x1 , y1 , z ) deux repères liés au bâti (fixe) et au S2, respectivement.

Pour paramétrer convenablement notre système à étudier, il faut adopter deux angles α et β pour définir
les positions de deux pendules dans le plan. Il s’agit d’un mouvement plan (deux translations et une seule
rotation), alors deux paramètres sont largement suffisant pour bien paramétrer les deux solides.

Calculons OB .
        
OB = OA + AB = l1 x1 + l2 x2 = l1 (cos α x + sin α y ) + l2 (cos β x + sin β y )
Alors, on obtient les coordonnées du point B dans le repère R0 ;
=X B l1 cos α + l2 cos β
=YB l1 sin α + l2 sin β

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2010

α et β sont deux paramètres indépendants. Ils représentent un paramétrage strict. Notre système a deux
degrés de liberté. En effet, α , X B et YB représentent un paramétrage dépendant.

IV. Définition, modélisation et degré de liberté des liaisons élémentaires


1. Mobilités d'un solide dans l'espace:

Un solide dans l’espace peut effectuer 6 mouvements indépendants : 3 translations et 3 rotations.

2. Liaisons entre deux solides


Une liaison entre deux solides est une relation de contact entre deux solides. Les différents types de
contact sont :

Type de contact Exemple

Contact Ponctuel:

Contact Linéique:

Contact Surfacique:

3. Degrés de liberté – degrés de liaison

• Degrés de liberté d'une liaison: C'est le nombre de déplacements élémentaires indépendants


autorisés par cette liaison.
• Degrés de liaison: C'est le nombre de déplacements élémentaires interdits. On notera que
pour une liaison, la somme des degrés de liberté et des degrés de liaisons est égale à 6.

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4. Tableau des liaisons usuelles

Le tableau ci-dessous présente les symboles et caractéristiques de l'ensemble des liaisons usuelles
ainsi qu'une visualisation des degrés de liberté qu'elles autorisent :

Représentations
Nom de la liaison planes Perspective Degrés de liberté mobilités

Translation Rotation
Liaison encastrement 0 0
de centre B 0 0
0 0
Translation Rotation
Liaison glissière Tx 0
de centre A et d'axe X 0 0
0 0
Translation Rotation
Liaison pivot 0 Rx
de centre A et d'axe X 0 0
0 0
Translation Rotation
Liaison Pivot Tx Rx
Glissant
0 0
de centre C et d'axe X
0 0
Translation Rotation
Liaison hélicoïdale 0 0
de centre B et d'axe Y Ty Ry=Ty*2p/p
0 0
Translation Rotation
Liaison Appui Plan de Tx 0
centre D et de normale
Ty 0
Z
0 Rz

Translation Rotation
Liaison rotule 0 Rx
de centre O 0 Ry
0 Rz

Translation Rotation
Liaison rotule à doigt 0 0
de centre O d'axe X 0 Ry
0 Rz

Translation Rotation
Liaison linéaire Tx Rx
annulaire
0 Ry
de centre B et d'axe X
0 Rz

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Liaison linéique Translation Rotation


rectiligne Tx Rx
de centre C, d'axe X Ty 0
et de normale Z 0 Rz
Translation Rotation
Liaison ponctuelle de Tx Rx
centre O et de
Ty Ry
normale Z
0 Rz

V. Paramétrage d'un système de solides

1. Classes d'équivalence

Deux pièces n’ayant aucun mouvement relatif entre elles sont dites cinématiquement
équivalentes et constituent un même sous-ensemble. Par suite, un ensemble de pièces
cinématiquement équivalentes constitue une classe d’équivalence ou un (sous-ensemble).

2. Graphe des liaisons

Dans le graphe, des liaisons d’un mécanisme les solides (classes d’équivalence) sont schématisés par
des nœuds et les liaisons par des arcs de courbe joignant ces nœuds. Afin d’aboutir à un graphe de
liaison, il faut suivre la démarche suivante :
• Etape 1 : Déterminer tous les couples de classes d'équivalence en contact et les liaisons qui
existent entre 2 classes d'équivalence en contact.
• Etape 2 : Tracez le graphe des liaisons.
3. Liaison équivalente

Supposons qu'il existe entre deux pièces (S1) et (S2) plusieurs liaisons réalisées avec ou sans
pièces intermédiaires. La liaison équivalente à l'ensemble des liaisons situées entre (S1) et (S2)
est la liaison théorique (L12) qui a le même comportement que cette association de liaisons
autrement-dit qui transmet la même action mécanique et qui autorise le même mouvement.
Ce graphe ci-dessous représente un exemple de liaison équivalente :

a) Chaîne parallèle (liaison en parallèle)


n liaisons (L1), (L2),…., (Li),…, (Ln) sont disposées en parallèle entre deux solides (S1) et (S2) si
chaque liaison relie directement ces deux solides. Le graphe des liaisons se trace ainsi :

24
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b) Chaîne continue ouverte (liaison en série)


n-1 liaisons (L1), (L2),…, (Li),…, (Ln-1) sont en série entre deux solides (S1) et (Sn) si elles sont
disposées à la suite l'une de l'autre par l'intermédiaire de (n) solides. On dit également que les
(n) solides assemblés par les (n-1) liaisons en série constituent une chaîne continue ouverte. Le
graphe des liaisons se trace ainsi:

c) Chaîne continue fermée


Une chaîne continue ouverte dont les deux solides extrêmes ont une liaison entre eux constitue une
chaîne continue fermée. Dans le cas d'une chaîne continue fermée constituée par (n+1) solides
assemblés en série par (n +1) le graphe des liaisons se trace ainsi:

d) Chaîne complexe

Une chaîne complexe est une chaîne cinématique constituée de plusieurs chaînes continues fermées.

4. Schéma cinématique

Un schéma cinématique de mécanisme est un schéma qui doit non seulement permettre la
compréhension des différents mouvements du mécanisme mais aussi comporter le paramétrage des
différents solides qui le constituent, en vue des calculs de cinématique, d’efforts, de cinétique..., que l’on
peut avoir à faire sur ce mécanisme.
Pour établir ce schéma, à partir du dessin de définition du mécanisme, il faut :

• Etape 1 : placer un repère et une échelle.


• Etape 2 : pour chacune des liaisons, placez correctement son axe (sa normale le cas échéant) et son
centre.

25
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• Etape 3 : on place sur le schéma cinématique les différentes liaisons symbolisées, suivant la norme,
dans la position relative qu’elles ont sur le dessin d’ensemble.
• Etape 4 : Reliez les classes d’équivalence par des traits droits de couleur en essayant de respecte
l’architecture de mécanisme (cela n’est pas obligatoire, mais facilite la compréhension).

5. Paramétrage de la position des solides schématisés

On relie aux solides des repères orthonormés directs en tenant compte des liaisons que ces solides ont
entre eux de façon à simplifier le paramétrage. Ensuite on définit des paramètres de position entre ces
différents repères.

6. Loi Entrée-Sortie d’un mécanisme

La relation entrée-sortie est la relation qui relie les paramètres des positions de la pièce d’entrée et les
paramètres de position du mécanisme. La loi entrée-sortie peut s’obtenir en exprimant la fermeture
géométrique de chaque chaine fermée.

Application :
Soit un système composé de six solides S = {S0 ,S1 ,S2 ,S3 ,S4 ,S5}. Le graphe ci-dessous représente en
détail le système à paramétrer :

Soient ;
  
R0 (O, x , y, z ) repère lié à S0.
      
R1 (O, x1 , y1 , z ) repère lié à S1 avec (=x , x1 ) (=y, y1 ) α .
    
R2 ( A, x1 , y1 , z ) repère lié à S2 avec OA = x1 x1 .
      
R3 ( B, x3 , y3 , z ) repère lié à S3 avec (=
x , x2 ) (= y , y2 ) β .
    
R4 (C , x5 , y5 , z ) repère lié à S4 avec DC = x5 x5 .
      
R5 ( D, x5 , y5 , z ) repère lié à S5 avec (=x , x5 ) (=y, y5 ) γ .

On a 5 paramètres introduits : α , x1 , β , γ et x5 .
Puisque le graphe de liaison montre deux chaines fermées. Alors, on adopte deux fermetures ;

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La première ferméture (S0 -S1 -S2 -S3 - S0):


   
OA + AB + BO = 0.
Puis, on intercale le point I, on obtient:
    
OA + AB + BI + IO = 0
On trouve alors ;
    
x1 x1 + L1 x3 − L3 y − L0 x = 0
      
x1 (cos α x + sin α y ) + L1 (cos β x + sin β y ) − L3 y − L0 x =
0
D’où, on obtient le système d’équation suivant :
x1 cos α + L1 cos β − L0 = 0
x1 sin α + L1 sin β − L3 = 0
La deuxième fermeture (S0 –S3 –S4 –S5 - S0):
   
BC + CD + DB = 0
De même, on intercale le point I, on obtient:
    
BC + CD + DI + IB = 0
On trouve alors ;
    
L2 x3 − x5 x5 − L4 x + L3 y = 0
      
L2 (cos β x + sin β y ) − x5 (cos γ x + sin γ y ) − L4 x + L3 y =
0
D’où, on obtient le système d’équation suivant :
L2 cos β − x5 cos γ − L4 = 0
L2 sin β − x5 sin γ + L3 =
0
Finalement, on trouve 5 paramètres introduits et 4 relations indépendantes. Le nombre de degré de
liberté est égal à R=5-4=1. Finalement, on peut prendre β comme un seul paramètre strict.

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I. Définition

La cinématique du solide est l’étude des propriétés géométriques des champs de vitesses et
d’accélérations, indépendamment des causes qui provoquent ces mouvements autrement dit
indépendamment de la notion d’effort et de production de mouvement.
II. Point lié à un solide

On dit qu’un point M appartient à un solide (ou repère) (S) si, quel que soit le point Q de (S) Considéré, la
distance de M par rapport Q est constante. Un point M peut appartenir à (S) de manière :
• Réelle: M fait réellement partie de (S).
• Imaginaire: on décide qu’un point M qui appartient réellement à (S) aura les propriétés d’un point d’un
autre solide (ou repère). Cette décision bloque les paramètres positionnant P par rapport au repère
d’appartenance imaginaire. On peut trouver ce point dans le cas du contact entre deux solides en
mouvement (point du contact).

III. Vecteurs position, vitesse et accélération d’un point d’un solide


1. Vecteur position d’un point d’un solide
     
Soient R (O, x , y, z ) et R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) deux repères O.N.D de l’espace. Soit (S) un solide en mouvement par
rapport à un repère R. Notons t la variable qui mesure le temps. Un point M(t) quelconque du solide (S)
décrit dans le repère R une courbe (C) au cours de ce mouvement appelée trajectoire du point M(t) dans le
repère R.
Le vecteur position du point M(t) du solide (S), dans le repère R, à la date t, est le vecteur suivant
   
OM (t ) = x(t ) x + y (t ) y + z (t ) z

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La position du point M(t) dans le repère R1 est définit par le vecteur suivant:
   
O1M (t ) = x1 (t ) x1 + y1 (t ) y1 + z1 (t ) z1
  
=
OM (t ) OO1 (t ) + O1M (t )
2. Vecteur vitesse d’un point d’un solide
Le vecteur vitesse d’un point M(t) du solide (S) par rapport au repère R, à la date t, est la dérivée par

rapport à t, pour un observateur lié à R du vecteur position OM (t ) .

  dOM 
V ( M / R) =  
 dt  R

Le vecteur vitesse V ( M / R ) a donc la même direction que la tangente à la trajectoire (C), au point M(t).

3. Vecteur accélération d’un point d’un solide


Le vecteur accélération du point M(t) du solide (S), par rapport au repère R, à la date t, est la dérivée par

rapport à t, pour un observateur lié au repère R, du vecteur vitesse V ( M / R ) .

  dV ( M / R) 
γ ( M / R) =  
 dt R
4. Dérivée d’un vecteur par rapport à une base

Mettons en place la relation qui existe entre la dérivée d’un vecteur U (t ) dans la base du repère
     
R (O, x , y, z ) et la dérivée de ce même vecteur dans la base du repère R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) . En particulier, on a
 
  . Autrement dit, cherchons la relation qui existe entre  dU (t )  et  dU (t ) 
z = z1    
 dt  R  dt  R1

Pour cela, exprimons U (t ) dans la base du repère R1, posons
   
U (t ) = a (t ) x1 + b(t ) y1 + b(t ) z1

 dU (t ) 
Calculons   .
 dt  R
   
 dU (t )   d (a (t ) x1 + b(t ) y1 + b(t ) z1 ) 
  = 
 dt  R  dt R
  
    dx   dy   dz 
= a (t ) x1 + b(t ) y1 + c(t ) z1 + a (t )  1  + b(t )  1  + c(t )  1 
 dt  R  dt  R  dt  R

Le vecteur a (t ) x1 + b(t ) y1 + c(t ) z1 représente la dérivée du vecteur U (t ) dans la base de R1
D’où

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    
 dU (t )   dU (t )   dx1   dy1   dz1 
  =  + a (t )   + b(t )   + c(t )  
 dt  R  dt  R1  dt  R  dt  R  dt  R

L’orientation de la base de R1 par rapport à la base de R est définie par un seul paramètre α.


 dz1  
Le vecteur   est nul car z est fixe dans la base de R.
 dt  R
 
Calculons maintenant  dx1 
et  dy1 
.
 dt   dt 
R R
 
L’orientation de x1 dans R est fonction de l’angle α(t). Par conséquent, x1 peut être considéré comme une
fonction de t par l’intermédiaire de l’angle α(t). Alors, on a ;
  
 dx1   d (cos α x + sin α y )      
 dt  =   = − sin α x + cos α y = y1 = z ∧ x1
R dα R

 dx1   
Donc   = z ∧ x1
 dt  R
 
 dy     dz    
De la même façon,  1  = z ∧ y1 et  1  = z ∧ z1 =0
 dε  R  dα  R

 dU (t ) 
Finalement,   s’écrit donc sous la forme suivante :
 dt R
 
 dU (t )   dU (t )       
 =    + a (t ) α z ∧ x1 + b(t ) α z ∧ y1 + c(t ) α z ∧ z1
 dt  R  dt  R1

 dU (t )     
=   + α z ∧ (a(t ) x1 + b(t ) y1 + c(t ) z1 )
 dt  R1

 dU (t )   
=   + α z ∧ U (t )
 dt  R1
 
Posons Ω( R1 / R) = α z
 
 dU (t )   dU (t )   
alors   ==   + Ω( R1 / R) ∧ U (t )
 dt  R  dt  R1
 
Ω( R1 / R) est appelé vecteur rotation de la base de R1 par rapport à R. Ce vecteur a pour direction z et sa

mesure algébrique sur z est égale à la vitesse angulaire(rad/s).

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2010

       
En admettant le cas général, on a z ≠ z1 . Et soient B1 (u , v , z ) et B2 (u , w, z1 ) les deux bases intermédiaires
définis par les angles d’Euler positionnant la base de R1 par rapport à R. En appliquant le résultat du cas
particulier précédent, on peut écrire :
 
 dU (t )   dU (t )     
=    + Ω ( B 1 / R ) ∧ U (t ) avec Ω ( B1 / R) = ψ z
 dt  R  dt  R1
 
 dU (t )   dU (t )     
 =    + Ω ( B 2 / B 1 ) ∧ U ( t ) avec Ω ( B2 / B1 ) = θu
 dt  B1  dt  B2
 
 dU (t )   dU (t )     
et  =    + Ω( R1 / B2 ) ∧ U (t ) avec Ω( R2 / B2 ) = ϕ z1
 dt  B2  dt  R1
En remplaçant successivement dans les relations établies, il vient :
 
 dU (t )   dU (t )   
=    + Ω( R1 / R) ∧ U (t )
 dt  R  dt  R1

avec ;
   
Ω( R1 / R) = Ω( B1 / R) + Ω( B2 / B1 ) + Ω( R1 / B2 )

Ω( R1 / R) est appelé vecteur rotation de la base de R1, par rapport à la base R.

Application :

     
Soit un disque S1 tournant autour de son axe. Soient R (O, x , y, z ) et R (O, x1 , y1 , z1 ) deux repères lié au bâti
   
S0 et à S1. Soit l’angle θ qui définit la position du disque tel que (= y, y1 ) θ .
x , x1 ) (=

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Calculons Ω( S / R) .

Puisque θ est l’angle rotation de disque autour de son axe z alors, on peut directement écrire que
 
Ω( S / R ) =θ z . Ce vecteur est appelé le vecteur de rotation du solide S1 par rapport à R.

IV. Champs des vecteurs vitesse et champs des vecteurs accélération d’un point d’un solide
1. Le champ des vecteurs vitesse des points d’un solide
Considérons deux points A et B du solide (S). Soient R et R1 deux repères O.N.D. de l’espace avec R1 un
 
repère lié au solide (S). Entre la dérivée du vecteur AB dans la base de R et la dérivée du vecteur AB dans
la base du repère R1 lié au solide (S), il existe la relation :
 
 d AB   d AB   
=    + Ω( R1 / R) ∧ AB
 dt  R  dt  R1

 d AB   
Or   = 0 (car AB est constant dans la base lié à S)
 dt  R1
  
 d AB   d AO   dOB   
et   =  +  =V ( B / R) − V ( A / R)
 dt  R  dt  R  dt  R
 
Par conséquent, la relation entre les deux vecteurs vitesse V ( A / R ) et V ( B / R ) est la suivante :
   
V= ( B / R) V ( A / R) + Ω( R1 / R) ∧ AB
Etant donné que les vecteurs vitesse des points d’un solide vérifient la relation d’un champ de moment
antisymétrique. Par suite, le champ des vecteurs vitesse des points d’un solide répond à la définition
d’un torseur.
Par conséquent le champ des vecteurs vitesse des points du solide (S) dans son mouvement par rapport au
repère R est représenté, au point A, par le torseur suivant :

 Ω( R1 / R) 
{ϑ ( S / R)} A =   
V ( A ∈ S / R )  A
{ϑ ( S / R)} A est appelé torseur cinématique du solide (S) dans son mouvement par rapport au repère R.

2. Propriétés du torseur cinématique d’un solide


a) Équiprojectivité du champ des vecteurs vitesse des points d’un solide

Le champ des moments d’un torseur étant équiprojectif, le champ des vecteurs vitesse des points d’un
solide l’est également. Cette propriété se traduit par la relation scalaire suivante
   
V ( A / R ). AB = V ( B / R ). AB

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b) Torseurs particuliers
Le torseur couple
Le torseur cinématique du mouvement du solide par rapport au repère R est un couple, s’il est de la forme

 0   
= {ϑ ( S / R)} A    avec V ( A / R) ≠ 0
V ( A / R )  A
On a pour tout point B de (S):
    
V ( B=
/ R) V ( A / R) + 0 =
∧ AB V ( A / R )

Par conséquent, à un instant donné, tous les vecteurs vitesse des points du solide ont même direction.
Le mouvement de (S) par rapport à R est donc un mouvement de translation.

Le torseur glisseur
Le torseur cinématique du mouvement du solide (S) par rapport au repère R est un torseur à résultante,
s’il est de la forme :

Ω( R1 / R)   
{ϑ ( S / R)}H =    et Ω( S / R) ≠ 0
 0 H
où le point H est un point de l’axe central ∆ de ce torseur.
Pour tout point A en dehors de l’axe central tel que H est la projection orthogonale de A sur ∆.
On a
     
V ( A / R) =
V ( H / R) + Ω( R1 / R) ∧ HA = Ω( R1 / R) ∧ HA
Le mouvement de (S) par rapport à R est donc un mouvement de rotation autour de l’axe central.

Remarque :
• ∆ est appelé axe instantané de rotation dans le mouvement de (S) par rapport à R.
• Il faut bien préciser que c’est un mouvement de rotation à un instant donné, car, dans le cas général,
∆ se déplace dans (S) et dans R lorsque t varie.
• Lorsque ∆ est fixe dans (S) et dans R le mouvement de (S) par rapport à R est un mouvement

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de rotation autour de ∆.
c) Axe central - Moment central
Supposons le torseur cinématique du mouvement de (S) par rapport R est définit au point A par:

Ω( S / R ) 
{ϑ ( S / R)} A =   
V ( A / R)  A
Ecrivons la décomposition centrale du torseur {ϑ ( S / R )} au point H.

H

Ω( S / R)   0 
{=
ϑ ( S / R)}H    +   
 0 H λΩ( S / R) H
{=
ϑ ( S / R)}H {G ( S / R)}H + {C ( S / R)}H
Le torseur {G ( S / R)}H est un glisseur de même axe central que {ϑ ( S / R )}H est qui définit un mouvement
de rotation instantané du solide (S) autour de cet axe.
Le torseur {C ( S / R )}H est un couple qui définit un mouvement de translation (glissement) instantané du
solide (S) suivant la direction de l’axe central avec une vitesse égal au moment central du torseur

{ϑ ( S / R)} A : λ Ω( S / R) avec λ est le pas du torseur {ϑ ( S / R)} A qui est égal à :
 
ℑ Ω( S / R ).V ( A / R )
= λ =  2  2
Ω( S / R ) Ω( S / R )
Le mouvement de (S) est décomposé donc en un mouvement de rotation et de translation conjugués (la
vitesse de translation est proportionnelle à celle de rotation) suivant son axe central. ∆ est appelé axe
instantané de rotation et de glissement dans le mouvement de (S) par rapport à R, ou axe de viration.

Remarque :

• l’axe central est parallèle au vecteur vitesse de rotation Ω( S / R) .
• à un instant donné le mouvement d’un point n’appartenant pas à ∆ est un mouvement de rotation
et de glissement autour et suivant l’axe central.
• à un instant donné le mouvement d’un point de l’axe central est un mouvement de glissement
suivant l’axe central.
• La vitesse du point A à l’extérieur de l’axe central est égale à :
   
V= ( A / R) V ( H / R) + Ω( S / R) ∧ HA
  
= λΩ( S / R) + Ω( S / R) ∧ HA
Application :
  
Soit un système composé de double pendule de longueur l1 et l2, respectivement. Soient R0 (0, x , y, z ) et
  
R1 (0, x1 , y1 , z ) deux repères liés au bâti (fixe) et au S2, respectivement.

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Calculons le torseur cinématique de solide S1 par rapport à R0 au point O.


 
 Ω( S1 / R0 ) = θ z 
{ϑ ( S1 / R0 )}O =   
V (O ∈ S1 / R0 ) = 0 O
Calculons le torseur cinématique de solide S1 par rapport à R0 au point A.
    
V ( A ∈ S1 / R= 0 ) V (O ∈ S1 / R0 ) + Ω ( S1 / R 0 ) ∧ = lθ y1
OA
Alors, on obtient le torseur suivant ;
 
 Ω( S1 / R0 ) = θ z 
{ϑ ( S1 / R0 )} A =   
V ( A ∈ S1 / R0 ) = l1θ y1  A
 
L‘axe centrale est parallèle à Ω( S1 / R0 ) : ∆( S1 / R0 ) =Ω (O, ( S1 / R0 )) . C’est l’axe instantané de rotation.
Calculons le torseur cinématique de solide S2 par rapport à R0 au point A.
 
 Ω( S 2 / R0 ) = ϕ z 
{ϑ ( S2 / R0 )} A =   
V ( A ∈ S 2 / R0 ) =l1θ y1  A

Déduire le torseur cinématique de solide S2 par rapport à R1 au point A.


 
Ω( S 2 / R1 ) = (ϕ − θ) z 
{ϑ ( S2 / R1 )} A =    
 V ( A ∈ S 2 / R1 ) = 0  A
3. Champs des vecteurs accélération des points d’un solide
  
Soit un solide (S) en mouvement par rapport à un repère R (O, x , y, z ) . Considérons deux points A et B de
ce solide. On peut alors écrire facilement la relation suivante:
   
V= ( B / R ) V ( A / R ) + Ω( S / R ) ∧ AB
Pour obtenir la relation entre les vecteurs accélération des deux points A et B du solide (S) par rapport au
repère R, dérivons toute cette égalité par rapport à la date t, pour un observateur lié au repère R.
   
 dV ( B / R)   dV ( A / R)   d (Ω( S / R ) ∧ AB ) 
=    + 
 dt R  dt R  dt R
 
   d Ω( S / R )     d AB 
Soit γ =( B / R) γ ( A / R) +   ∧ AB + Ω( S / R ) ∧  
 dt R  dt  R
 
 d AB   d AB   
Or  =    + Ω( S / R ) ∧ AB
 dt  R  dt  S

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
 d AB   
On peut obtenir facilement   = 0 car le vecteur AB est constant dans S.
 dt  S
 
Par conséquent,on trouve la relation suivante entre les deux vecteurs accélération γ ( A / R) et γ ( B / R)

   d Ω( S / R )     
γ ( B / R)= γ ( A / R) +   ∧ AB + Ω ( S / R ) ∧ ( Ω ( S / R ) ∧ AB )
 dt R
Les vecteurs accélération des points d’un solide ne vérifient pas la relation de changement de point du
  
moment d’un torseur à cause de l’existence du dernier terme Ω( S / R) ∧ (Ω( S / R ) ∧ AB ) donc, le champ
des vecteurs accélération n’est pas équiprojectif. Par suite, le champ des vecteurs accélération des points
d’un solide n’est pas représentable par un torseur.

V. Composition de mouvements
1. Composition des vecteurs vitesse
     
Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R (O, x , y, z ) et R '(O ', x ', y ', z ') qui sont aussi
en mouvement l’un par rapport à l’autre. Soit M un point du solide (S).
 
Cherchons la relation entre V ( M / R ) et V ( M / R ') .

Pour cela calculons V ( M / R ) .
Par définition :
    
  dOM   d (OO ' + O ' M )   dOO '   dO ' M 
V= ( M / R) =   =    + 
 dt R  dt R  dt  R  dt  R

 dOO '  
En remarquant que   = V (O '/ R) et en utilisant la relation de dérivation suivante
 dt  R
 
 dO ' M   dO ' M   
=    + Ω( R '/ R ) ∧ O ' M
 dt  R  dt  R '

V ( M / R ) devient égale à :

   dO ' M   
V (=
M / R ) V (O '/ R) +   + Ω ( R '/ R ) ∧ O 'M
 dt  R '

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
 dO ' M  
En remarquant que   = V ( M / R ') , on obtient
 dt R'
    
V= ( M / R ) V ( M / R ') + V (O '/ R ') + Ω( R '/ R ) ∧ O ' M
Si on suppose maintenant que le point M est lié à R’ (on bloque par l’imagination tout mouvement du
solide S par rapport à R’), puisque O’ est lié aussi à R’, on peut alors écrire la relation entre les vecteurs
vitesse de deux points d’un solide lié à R’:
   
V (M ∈ = R '/ R ) V (O '/ R ') + Ω( R '/ R ) ∧ O ' M

Finalement, la relation de V ( M / R ) peut s’écrire :
  
V ( M /= R ) V ( M / R ') + V ( M ∈ R '/ R )

V ( M / R ) est appelé vecteur vitesse absolu.

V ( M / R ') est appelé vecteur vitesse relative.

V ( M ∈ R '/ R ) est appelé vecteur vitesse d’entraînement.

2. Composition des vecteurs rotations


     
Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R (O, x , y, z ) et R '(O ', x ', y ', z ') qui sont aussi
en mouvement l’un par rapport à l’autre. Cherchons la relation qui existe entre les trois vecteurs rotation
  
Ω( S / R ) , Ω( S / R ') et Ω( R '/ R ) .Pour cela appliquons la relation de changement de base de dérivation à

un vecteur U quelconque. Nous pouvons écrire successivement:
   
 dU (t )   dU (t )     dU (t )   dU (t )   
=    + Ω( R '/ R ) ∧ U (t ) et  =    + Ω( S / R ') ∧ U (t )
 dt  R  dt  R '  dt  R '  dt  S
En ajoutant membre à membre ces deux relations on obtient :
 
 dU (t )   dU (t )    
 =    + ( Ω ( S / R ') + Ω ( R '/ R )) ∧ U (t )
 dt  R  dt  S
D’autre part, nous pouvons écrire directement entre S et R:
 
 dU (t )   dU (t )   
=    + Ω( S / R) ∧ U (t )
 dt  R  dt  S
Par analogie entre ces deux dernières relations, on peut déduire facilement :
  
Ω( S / R ) = Ω( S / R ') + Ω( R '/ R )

3. Composition des torseurs cinématiques


     
Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R (O, x , y, z ) et R '(O ', x ', y ', z ') qui sont
aussi en mouvement l’un par rapport à l’autre. Soit M un point du solide (S). Nous avons établi
préalablement que :
     
V ( M /=R ) V ( M / R ') + V ( M ∈ R '/ R ) et Ω( S / R ) = Ω( S / R ') + Ω( R '/ R )
Ces deux égalités traduisent directement l’égalité des torseurs suivants :

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  
 Ω( S / R )   Ω( S / R ')   Ω( R '/ R ) 
=    + 
V ( M / R) M V ( M / R ') M V ( M ∈ R '/ R ) M
D’où on obtient la relation de composition des torseurs cinématiques suivante :
{=
ϑ ( S / R)}M {ϑ ( S / R ')}M + {ϑ ( R '/ R)}M

4.Composition des vecteurs accélérations


     
Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R (O, x , y, z ) et R '(O ', x ', y ', z ') qui sont aussi

en mouvement l’un par rapport à l’autre. Soit M un point du solide (S). Cherchons la relation entre γ ( M / R )

et γ ( M / R ') .
Reprenons la relation de composition des vecteurs vitesses :
    
V= ( M / R ) V ( M / R ') + V (O '/ R ) + Ω( R '/ R ) ∧ O ' M
Dérivons les deux membres de cette égalité par rapport à la date t, pour un observateur lié au repère R.
    
 dV ( M / R)   dV ( M / R ')   dV (O '/ R)   d (Ω( R '/ R ) ∧ OM ) 
  =   +  + 
 dt R  dt R  dt R  dt R
   
 dV ( M / R ')   dV (O '/ R )   d Ω( R '/ R )     dO ' M 
=   +  +  ∧ OM + Ω( R '/ R) ∧  
 dt R  dt R  dt R  dt  R

Calculons successivement chaque terme :


 
 dV ( M / R ')   dV ( M / R ')   
 =    + Ω ( R '/ R ) ∧ V ( M / R ') d’où
 dt R  dt R '

 dV ( M / R ')    
 =  γ ( M / R ') + Ω( R '/ R ) ∧ V ( M / R ')
 dt R

 dV (O '/ R)  
  = γ (O '/ R)
 dt R

 dV ( M / R)  
  = γ ( M / R)
 dt R
 
  dO ' M     dO ' M    
Ω( R '/ R ) ∧   =Ω( R '/ R ) ∧    + Ω( R '/ R ) ∧ O ' M 
 
 dt  R   dt  R ' 

  dO ' M    
=Ω( R '/ R ) ∧  (
 + Ω( R '/ R ) ∧ Ω( R '/ R ) ∧ O ' M )
 dt  R '
    
= (
Ω( R '/ R ) ∧ V ( M / R ') + Ω( R '/ R ) ∧ Ω( R '/ R ) ∧ O ' M )
On obtient finalement ;

    d Ω( R '/ R )       
γ ( M / R=
) γ ( M / R ') + γ (O '/ R ) + 
 dt
( )
 ∧ O ' M + Ω( R '/ R ) ∧ Ω( R '/ R ) ∧ O ' M + 2Ω( R '/ R ) ∧ V ( M / R ')
R
De même, si on suppose que le point M est lié à R’, la relation précédente peut s’écrire :

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    d Ω( R '/ R)       
γ ( M ∈ R '/ R) =γ ( M ∈ R '/ R ') + γ (O '/ R) + 
 dt
( )
 ∧ O ' M + Ω( R '/ R) ∧ Ω( R '/ R ) ∧ O ' M + 2Ω( R '/ R ) ∧ V ( M / R ')
R

   d Ω( R '/ R)       
= 0 + γ (O '/ R) + 
 dt

R
∧ O ' M + Ω ( R '/(R ) ∧ Ω ( R '/ R ) )
∧ O ' M + 2Ω( R '/ R ) ∧ 0

  d Ω( R '/ R)     
= γ (O '/ R) + 
 dt

R
∧ O ' M + Ω ( R '/ (
R ) ∧ Ω ( R '/ R ) )
∧ O 'M

qui est la relation entre les vecteurs accélération de deux points O’ et M d’un solide lié à R’. Alors :
    
γ (=M / R ) γ ( M / R ') + γ ( M ∈ R '/ R ) + 2Ω( R '/ R ) ∧ V ( M / R ')

γ ( M / R) est appelé vecteur accélération absolue.

γ ( M / R ') est appelé vecteur accélération relative.

γ ( M ∈ R '/ R) est appelé vecteur accélération d’entraînement.
 
2Ω( R '/ R ) ∧ V ( M / R ') est appelé vecteur accélération de Coriolis.

VI. Cinématique des solides en contact


1. Vecteur vitesse de glissement en un point entre deux solides
Considérons deux solides (S1) et (S2) en contact ponctuel au point P, en mouvement par rapport à R0 de
telle sorte que leurs surfaces soient en contact au cours du temps. Soit (π) le plan tangent commun en P à
(S1) et (S2). En effet, il faut toujours distinguer en ce point, à un instant donné, trois points:
• un premier point lié à (S1) qui passe à l'instant (t) par le lieu du contact,
• un deuxième point lié à (S2) qui passe à l'instant (t) par le lieu du contact,
• et le point géométrique de contact, n’appartenant ni à (S1) ni à (S2), lieu du contact.

Propriété 1
Le vecteur vitesse de glissement au point P du solide (S2) par rapport au solide (S1) est parallèle au plan
tangent commun en P à (S1) et (S2):

V ( P ∈ S 2 / S1 ) / /(Π )
En effet, le mouvement du point P de (S2) par rapport de (S1) suivant la normale au plan tangent est
empêché (contact ponctuel). Le mouvement du P ainsi que sa vitesse sont contenus, donc, dans le plan
tangent commun en P à (S1) et (S2)
Propriété 2
  
Soit un repère R (O, x , y, z ) lié au bâti
  
V ( P ∈ S 2 / S1 ) = V ( P ∈ S 2 / R ) − V ( P ∈ S1 / R )
Démonstration
La composition des vecteurs vitesse s'écrit (en utilisant (R) comme repère relatif):
     
V ( P ∈ S 2 / R) = V ( P ∈ S 2 / S1 ) + V ( P ∈ S1 / R) d’où V ( P ∈ S 2 / S1 ) = V ( P ∈ S 2 / R ) − V ( P ∈ S1 / R )

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2010

Propriété 3
 
On dira que (S2) roule sans glisser sur (S1) si: V ( P ∈ S 2 / S1 ) =
0 .Cette condition déclarée représente la
condition de roulement sans glissement (C.R.S.G).
2. Vecteurs rotation de roulement et rotation de pivotement
Soit (S1) et (S2) deux solides en contact ponctuel au point P. Notons (π) le plan tangent commun en P à (S1)
 
et (S2) et n le vecteur normal en P à (π). Soit Ω( S 2 / S1 ) le vecteur rotation du mouvement de (S2) par
rapport à (S1).
Posons ;
  
Ω( S 2 / S1 ) = Ω n ( S 2 / S1 ) + Ωt ( S 2 / S1 )
Avec ;

Ω n ( S 2 / S1 ) est appelé vecteur rotation de pivotement du mouvement du solide (S2) par rapport au solide
   
(S1). Il est perpendiculaire au plan (π) : Ω n ( S 2 / S1 ) = (Ω( S 2 / S1 ).n ).n

Ωt ( S 2 / S1 ) est appelé vecteur rotation de roulement du mouvement du solide (S2) par rapport au solide
  
(S1). Il est parallèle au plan (π) : Ωt ( S 2 / S1 ) = Ω( S 2 / S1 ) + Ω n ( S 2 / S1 )
Application :
     
Soit un système composé d’une roue qui roule sur une route. Soient R0 (0, x , y, z ) et R1 (C , x1 , y1 , z ) deux
  
repères liés au bâti (fixe) et au S1, respectivement. On donne : OC= xx + Ry avec R est le rayon de la roue.

Déterminons le torseur cinématique de S1 par rapport à R0 au point C.


 
 Ω( S1 / R0 ) = θ z 
  
{ϑ ( S1 / R0 )}C =   dOC 
V (C ∈ S1 / R0 ) = dt = x x 
 R0 C
Déterminons le vecteur rotation de pivotement et de roulement du solide S1 par rapport à R0.
 
Le plan tangent commun à deux solides S1 et S0 est le plan ( x , y ) alors le vecteur rotation de pivotement et
de roulement du solide S1 par rapport à R0 sont, respectivement, les suivants :
   
Ω p ( S1 / R0 ) =(θ z . y ). y =0
 
Ω r ( S1 / R0 ) =θ z

Déterminons la vitesse de glissement V ( I ∈ S1 / R0 ) .
    
V ( I ∈ S1 / R0 )= V (C ∈ S1 / R0 ) + Ω( S1 / R0 ) ∧ CI= ( x + Rθ) x

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2010

Déterminons la condition de roulement sans glissement (C.R.S.G.).


 
La condition de roulement sans glissement est satisfaite lorsque V ( I ∈ S1 / R0 ) =
0 , alors on obtient :
x + Rθ =0
VII. Cinématique plane :
Soient deux repères R (O, x, y, z ) et R '(O ', x ', y ', z ') liés respectivement aux solides (S) et (S1). Supposons
qu’au cours du mouvement de (S1) par rapport à (S) les deux plans Π (O, x, y ) et Π1 (O1 , x1 , y1 ) restent
confondus. Alors le mouvement de (S1) par rapport à (S) est dit mouvement plan. La position du repère (R1)
(donc de (S1) est totalement définie par les deux coordonnées de l'origine O1 (x(O1), y(O1)) dans (R) et
l'angle θ = ( x, x1 ) autour de z .
      
Ceci implique Ω( S1 / S ) = θ z et V (O1 ∈ S1 / S ).Ω( S1 / S ) =V (O1 ∈ S1 / S ).z =0 , alors
Ω( R1 / R) =
 
V (O1 ∈ S1 / S ) ⊥ Ω( S1 / S )
Considérons le torseur cinématique du mouvement de (S1) par rapport à (S).

 Ω( S1 / S ) 
{ϑ ( S1 / S )}O1 =   
V (O1 ∈ S1 / S ) O 1

L'invariant scalaire ℑ de vaut :


 
=
ℑ V (O1 ∈ S1 / S ).Ω( S1 /=
S) 0
 
Par conséquent, si Ω( S1 / S ) ≠ 0 alors le torseur {ϑ ( S1 / S )} est un glisseur.

Son axe central (∆) représente donc l'axe instantané de rotation du mouvement de (S1) par rapport à (S) et

il est parallèle à Ω( S1 / S ) donc à z .
Soit le point I, l’intersection de (∆) avec les plans Π1 et Π.
Définition :
Le point I est appelé centre instantané de rotation, à l’instant t, du mouvement plan sur plan de Π1 par
rapport à Π.
Remarque :
 
• (∆) et I existent si Ω( S1 / S ) ≠ 0 .
• Le point I est unique.
 
• V ( I ∈ S1 / S ) =
0 (le moment central d’un glisseur est nul).
• Au cours d mouvement le point I change de position dans Π1 et Π.
• La position de I peut être calculée par rapport au point O1 de Π1 par l'équation:

41
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2010

 
 Ω( S / S ) ∧ V (O ∈ S / S )
O1 I = 1

1
2
1
puisque I est la projection orthogonale de O1 sur (∆).
Ω( S1 / S )

1. Recherche géométrique du centre instantané de rotation (CIR)


Soit M un point quelconque de Π. L'équiprojectivité du champs des vecteurs vitesse du torseur s'écrit en I
et M:
   
V ( M ∈ S1 / S ).IM = V ( I ∈ S1 / S ).IM = 0

Alors, on a ;
 
V ( M ∈ S1 / S ) ⊥ IM

Par suite, le point I se trouve sur la normale en M à la direction de
V ( M ∈ S1 / S ) .

Conséquence :
Si l’on connaît les trajectoires (ou les vecteurs vitesses) dans Π de deux points de Π1, on détermine le
(CIR) I par l’intersection des normales aux trajectoires (ou les normales aux vecteurs vitesses) de ces
points.

2. Base et Roulante
a) Définition :

• La trajectoire de I par rapport au repère R lié à S est appelée base du mouvement plan sur plan de Π1

par rapport à Π. Pour déterminer son équation, on exprime le vecteur position de I dans (R), OI , dans
 
la base ( x , y ) du plan Π.

• La trajectoire de I par rapport au repère R1 lié à S1 est appelée roulante du mouvement plan sur plan

de Π1 par rapport à Π. Pour déterminer son équation, on exprime le vecteur position de I, O1 I , dans
 
la base R1 base ( x1 , y1 ) du plan Π.

c) Propriétés de la base et de la roulante :

La base et la roulante sont deux courbes tangentes en I (C.I.R.) qui roulent sans glisser l’une par rapport à
l’autre.

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Démonstration

Dans le mouvement de Π1 par rapport à Π, soient I le CIR, (b) désigne la base et (r) désigne la roulante.
Appliquons au point I la relation de composition des vecteurs vitesse entre Π1 et et Π.
  
Π1 ) V ( I / Π ) + V ( I ∈ Π1 / Π ) et comme, on a ;
V (I / =
  
V ( I ∈ Π1 / Π= ) V ( I ∈ S1 / =
S) 0
 
Nous avons alors : V ( I / Π1= ) V (I / Π)
 
Or V ( I / Π ) a même direction que la tangente en I à trajectoire de I dans (Π) donc la base (b), et V ( I / Π1 )
même direction que la tangente en I à la trajectoire de I dans (Π1) donc la roulante (r), par conséquent ;

• la base et la roulante sont deux courbes tangentes.


  
• ces deux courbes roulent sans glisser en I l’une sur l’autre car V ( I ∈ r / b) =V ( I ∈ S1 / S ) =0 .

Application :

Considérons en mouvement de S par rapport à R0. Soit I le centre instantanée de rotation par rapport à R0.
Soient A et B deux points de S.

   
Montrons que BI ⊥ V ( B ∈ S / R0 ) et AI ⊥ V ( A ∈ S / R0 ) .
 
 Ω( S / R ) ∧ V ( A ∈ S / R )  
0 alors, on déduit que
AI = 0
 2
AI ⊥ V ( A ∈ S / R0 ) .
Ω( S / R0 )
 
 Ω( S / R ) ∧ V ( B ∈ S / R )  
BI = 0
 2
0 alors, on déduit que BI ⊥ V ( B ∈ S / R0 ) .
Ω( S / R0 )
Déterminons le CIR I par une méthode graphique.
On peut déduire facilement que
       
V ( A ∈ S / R0 ) / / y alors AI ⊥ y et V ( B ∈ S / R0 ) / / x alors BI ⊥ x
D’où l’intersection des droites (AI) et (BI) représente le centre instantanée de rotation I. Ceci représente une
méthode graphique pour déterminer CIR.

IX. Mouvement plan sur plan de trois plans


        
Soient trois repères R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) , R2 (O2 , x2 , y2 , z2 ) et R3 (O3 , x3 , y3 , z3 ) liés respectivement à trois
   
solides (S1), (S2) et (S3). Supposons qu’au cours du mouvement les trois plans Π1 (O1 , x1 , y1 ) , Π 2 (O2 , x2 , y2 )

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2010

 
et Π 3 (O3 , x3 , y3 ) restent confondues. Les trois CIR I21, I32 et I13 sont alignés.
Démonstration

         
Posons : z= z= 1 z=2 z 3 et Ω ( R2 / R 1 ) = ω 21 z , Ω ( R 3 / R2 ) = ω 32 et Ω( R1 / R3 ) =
z ω13 z .
Notons :
I21 le CIR du mouvement de Π2 par rapport à Π1.
I32 le CIR du mouvement de Π3 par rapport à Π 2.
I13 le CIR du mouvement de Π1 par rapport à Π3.
Montrons que les trois CIR sont alignés.
 
Dans le mouvement plan de Π1 par rapport à Π2 : V ( I 21 ∈ R1 / R2 ) = 0
  
En passant par l’intermédiaire du plan Π3 : V ( I 21 ∈ R1 / R3 ) + V ( I 21 ∈ R3 / R2 ) = 0
Dans le mouvement de R1 par rapport à R3, on applique la relation entre les vecteurs vitesse des CIR I21 et
I13 supposés liés à Π 1, donc à R1 :
     
V ( I 21 ∈ R1 / R= 3) V ( I13 ∈ R1 / R3 ) + Ω( R1 / R3 ) ∧ I13= I 21 ω13 z ∧ I13 I 21
De même, pour les points I21 et I32, supposés liés à R3, existe la relation :
     
V ( I 21 ∈ R3 / R= 2 ) V ( I 32 ∈ R3 / R 2 ) + Ω ( R3 / R2 ) ∧ I =
I
13 21 ω 32 ∧ I 32 I 21
z

Par suite, on aura :


   
z ∧ (ω13 I 32 I 21 + ω32 I 32 I 21 ) =0
  
et puisque (ω13 I 32 I 21 + ω32 I 32 I 21 ) est perpendiculaire à z , on aura :
  
ω13 I 32 I 21 + ω32 I 32 I 21 = 0
 
Alors, les deux vecteurs ω13 I 32 I 21 et ω32 I 32 I 21 sont de même direction. Par suite, les trois CIR I21, I32 et I13
sont 3 points alignés.

X. Oxoïde de mouvement

Considérons le mouvement de S par rapport à R1. Les oxoïdes de mouvement sont les trajectoires de l’axe
instantané de rotation dans R1et dans R2.

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I. Torseur des actions mécaniques


Les actions mécaniques sont de deux sortes :
• Les actions mécaniques de contact.
• Les actions mécaniques à distance.
De même, on distingue les actions mécaniques extérieures et intérieures à un système. Aussi, on peut
classer les actions mécaniques en des forces ponctuelles et des forces réparties (ou densités de force).

1. Forces ponctuelles
a) Force ponctuelle

Une force est une action mécanique représentée par un un vecteur lié à un point.

Exemple : l’action mécanique du câble sur la barre est la force ( F , A) .

b) Force répartie ou densité de force



Soit une densité de force f ( P ) répartie sur un domaine Ω, avec P ∈ Ω . Soit dΩ un élément infinitésimal de
Ω autour du point P. La force associée à définie sur l’élément de domaine est :
 
= dF f ( P ) d Ω

La force résultante associée à la densité de force f ( P ) définie sur le domaine est :
  
= F ∫= dF ∫ f ( P) d Ω
Ω Ω
2. Moment
a) Moment d'une force ponctuelle par rapport à un point

Le moment d'une force ( F , A) par rapport à un point O quelconque est le vecteur suivant ;
    
M (O) = OA ∧ F = F ∧ AO

b) Moment d'une force répartie (ou densité de force)



Soit une densité de force f ( P ) répartie sur un domaine Ω, avec P ∈Ω.
Soit dΩ un élément infinitésimal de Ω autour du point P.
Son moment en un point quelconque O de l’espace est :
      
dM (O= ) OP ∧ dF = OP ∧ f ( P) d Ω
= f ( P) ∧ PO d Ω

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De même, le moment résultant en un point O associé à la densité de force f ( P ) défini sur le domaine Ω
est :
   
M (O) =∫ dM (O) =∫ OP ∧ f ( P) d Ω
Ω Ω
c) Cas particulier de moment: couple

Un couple est un moment non nul constant en tout point de l'espace. Il est associé à un système de
force de résultante nulle.

3. Torseur des actions mécaniques


Le champ de moment d'une force ponctuelle ou répartie est un champ antisymétrique. Toute action
mécanique est entièrement caractérisée d’un point de vue mécanique par un torseur.
Démonstration :

• Cas d'une force ponctuelle :



Soit une force ( F , A) appliquée en un point A. Soient deux points quelconques O et O'. Les deux vecteurs

moments de la force ( F , A) en O et O' vérifient:
        
M (O) = F ∧ AO = F ∧ ( AO ' + O ' O ) = M (O ') + F ∧ O ' O
Le champ des vecteurs moments d'une force est alors un champ antisymétrique.
• Cas d'une force répartie :

Soit une densité de force f ( P ) répartie sur un domaine Ω, avec P ∈ Ω
Soient deux points quelconques O et O'.

Les deux vecteurs moments de la densité de force f ( P ) en O et O' vérifient:
     
M (O) ∫ f ( P) ∧ PO
= = d Ω ∫ f ( P) ∧ ( PO ' + O ' O)d Ω
Ω Ω
   
= ∫ f ( P) ∧ PO ' d Ω + ∫ f ( P) ∧ O ' Od Ω
Ω Ω
  
= M (O ') + F ∧ O ' O
Le champ des vecteurs moments d'une force répartie est alors un champ antisymétrique.
On peut, alors, associer à ce champ un torseur. Soit {T} ce torseur.

Cas d'une force ponctuelle


 
F et M (O) constituent les éléments de réduction au point O du torseur des actions mécaniques associé à

la force ponctuelle ( F , A) .
 
 F   F 
= {T }O =      
 M (O) O  F ∧ AO O
Cas d'une densité de force

 
F et M (O) constituent les éléments de réduction au point O du torseur des actions mécaniques associé à
 
la force ponctuelle ( F , A) ou à la densité de force f ( P ) définie sur le domaine Ω:

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 
 
 F   ∫Ω ( P) d Ω 
f
{T }O =
=      
 M (O) O  ∫Ω f ( P ) ∧ PO d Ω 
O

Cas d'un couple


La résultante de force associée à un couple est nulle. D'où:

 0 
= {C}O    , ∀O
C O
II. Torseur des actions mécaniques extérieures appliquées sur un système de solides
Soit le système de solides E= {S1, S2, S3,…}.
On distingue :
• les actions mécaniques extérieures à (E) : ce sont les actions mécaniques appliquées par l'extérieur à
(E) sur une partie de (E).
• les actions mécaniques intérieures à (E): ce sont les actions mécaniques appliquées par une partie de
(E) sur (E).

Exemple:
On considère le système E= {S1, S2}.
L’action de S1 sur S2 est une action intérieure au système E.
L’action de S3 sur S1 est une action extérieure au système E.
D’une façon générale, si un système de solides (E) subit de la part de l'extérieur un nombre d'actions

 Fi 
mécaniques représentées par n torseurs {Ti }O =    avec i=1,...,n , on caractérise globalement
 M i (O) O
l’action mécanique de l'extérieur au système (E), noté (E), sur (E) le torseur suivant:

 R( E → E ) 
{T ( E → E )}O =   
 M O ( E → E ) O
 n   n 
avec R( E → E ) = ∑
i =1
Fi et M O ( E → E ) =∑i =1
M i (O) .

R ( E → E ) est la résultante générale des actions mécaniques extérieures appliquées sur (E).

M O ( E → E ) est le moment résultant au point O des actions mécaniques extérieures appliquées sur (E).
{T ( E → E )} O
est appelé torseur statique en O des actions mécaniques extérieures appliquées sur (E).

III. Torseur des actions mécaniques de contact des liaisons parfaites (sans frottement)
Pour toutes les liaisons parfaites de référence entre deux solides (S1) et (S2) étudiées, donnons
les caractéristiques du torseur des actions mécaniques de contact (on l'appelle aussi torseur statique
de liaison)
{T ( S1 → S2 )} , lorsque le contact entre (S1) et (S2) est supposé sans
frottement.
  
Soient deux solides (S1) et (S2) en liaison parfaite et R (O, x , y, z ) le repère local de la liaison (repère dont
les axes sont constitués par les directions particulières de la liaison et dont l'origine est un point

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particulier de la liaison.
 X L
 R( S1 → S 2 )   
Soit {T ( S1=
→ S 2 )}O   =  Y M  le torseur des actions mécaniques de contact
 M O ( S1 → S 2 ) O Z N O

appliquées par le solide (S1) sur le solide (S2) par l'intermédiaire de la liaison entre eux.
En outre, les composantes nulles du torseur statique de liaison correspondent aux mouvements libres de
la liaison. Ça correspond à l'absence de force (pour les translations) ou de moment (pour les rotations) qui
s'oppose au mouvement.
 α u 
 Ω( S1 / S 2 )   
=
Soit {ϑ ( S1 / S2 )}O =    β v  le torseur cinématique en O du mouvement de (S2) par
V (O ∈ S1 / S 2 ) O  γ w
 O
rapport à (S1) rapport à (S2).
En outre, les composantes nulles du torseur cinématique de liaison correspondent aux absences des
mouvements libres de la liaison.
Dans le cas de la liaison parfaite (sans frottement), la puissance dissipée au niveau de la liaison, noté P,
est nulle. Les composants de {ϑ ( S1 / S 2 )}O et celles de {T ( S1 → S 2 )}O vérifient alors:
=P {ϑ ( S1 / S2 )}O ⊗ {T ( S1 → S2 )}O
   
= R( S1 → S 2 ).V (O ∈ S1 / S 2 ) + M O ( S1 → S 2 ).Ω( S1 / S 2 )
= Xu + Yv + Zw + Lα + M β + N γ = 0

Exemple: liaison ponctuelle de normale entre les solides S1 et S2

Les mouvements possibles de S2 par rapport à S1 sont les 2 translations Tx, Ty et les 3 rotations Rx, Ry

et Rz. La translation suivant z , Tz, est empêchée. En effet, elle est empêchée par une composante non

nulle suivant z de la résultante des actions de contact de S1 sur S2:
 
Les translations libres Tx, Ty correspondent à l'absence de forces suivant x et y , appliquée par S1 sur S2
qui s'opposent à ces mouvements. D'où, X=0 et Y=0.
 
Les rotations libres Rx, Ry et Rz correspondent à l'absence de moments autour des axes (O, x ) , (O, y )

et (O, z ) appliquées par S1 sur S2 qui s'opposent à ces mouvements. D'où, L=0, M=0 et N=0.
Finalement, on déduit la forme du torseur statique de cette liaison écrit en O :
  0 0
 R( S1 → S 2 )   
{T ( S1=→ S 2 )}O   =   0 0
 M O ( S1 → S 2 ) O  Z 0 
 O
Puisque le seul mouvement empêché est la translation Tz (la vitesse de translation du point O suivant la
même direction est nulle.) alors la forme du torseur cinématique de cette liaison écrit en O :
 α u 
 Ω( S1 / S 2 )   
= {ϑ ( S1 / S2 )}O =   β v 
V (O ∈ S1 / S 2 ) O  
 γ 0 O
Les tableaux ci-dessous donnent les forment (composantes nulles) des torseurs statiques et
cinématique des liaisons dites parfaites.

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IV. Modélisation des actions mécaniques de contact


1. Représentation mathématique des actions mécaniques de contact

Le contact réel entre deux corps a lieu suivant une surface plus ou moins large. L’action mécanique du
solide S1 sur le solide S2 en chaque point M est caractérisée par une densité surfacique de force appelée
vecteur densité surfacique au point P des forces de contact de (S1) sur (S2).
L’action mécanique de contact de (S1) sur (S2) se caractérise globalement en un point quelconque O par le
torseur :

 R( S1 → S 2 ) 
{T ( S1 → S2 )}O =  
 M O ( S1 → S 2 ) O
    
avec : R( S1 →= S 2 ) ∫ f P ( S1 → S 2 ) dS et M O ( S1 → S= 2) ∫ OP ∧ f P ( S1 → S 2 ) dS
P∈S P∈S

{T ( S1 → S2 )}O est appelé torseur au point O des actions mécaniques de contact de (S1) sur (S2).

R( S1 → S 2 ) est appelé résultante générale des actions mécaniques de contact de (S1) sur (S2).

M O ( S1 → S 2 ) est appelé moment résultant au point P des actions mécaniques de contact de (S1) sur (S2).

2. Loi de coulomb

Considérons deux solides (S1) et (S2) en contact suivant une surface (S). Soient (Π) le plan tangent commun

à (S1) et (S2) en un point P de (S) et f P ( S1 → S 2 ) la densité surfacique des forces de contact de (S1) sur (S2)
au point P. Posons :
  
f P ( S1 → S 2 )= nP ( S1 → S 2 ) + tP ( S1 → S 2 )
Où ;

nP ( S1 → S 2 ) représente la pression ou densité surfacique normale au point P des forces de contact de (S1)
sur (S2). Ce vecteur est perpendiculaire à (Π).

tP ( S1 → S 2 ) : densité surfacique tangentielle au point P des forces de contact de (S1) sur (S2). Ce vecteur
est tangent à (Π).

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Enoncée des lois de Coulomb



Soit VP ( S 2 / S1 ) la vitesse de glissement au point P du solide (S2) par rapport au solide (S1) (Ce
vecteur est parallèle au plan (Π)).
• Le premier cas :
 
Si la vitesse VP ( S 2 / S1 ) ≠ 0 alors la densité surfacique tangentielle au point P des forces de contact de (S1)
sur (S2) est opposée à la vitesse de glissement de (S1) par rapport à (S2), ce qui se traduit par les deux
relations
  
tP ( S1 → S 2 ) ∧ VP ( S1 / S 2 ) = 0
 
tP ( S1 → S 2 ).VP ( S1 / S 2 )  0
De plus, la norme de la densité surfacique tangentielle est proportionnelle à la norme de la densité
surfacique normale au point P des forces de contact de (S1) sur (S2), comme indique la relation
suivante:
 
tP ( S1 → S 2=
) f nP ( S1 → S 2 )
Où f est le coefficient de frottement en P entre (S1) et (S2) avec f = tgϕ . L’angle φ est appelé angle
de frottement. On peut interpréter géométriquement cette dernière relation en disant que

f P ( S1 → S 2 ) se trouve sur le bord d’un cône de sommet P, d’axe perpendiculaire à (Π) et de demi-
angle au sommet φ, appelé cône de frottement.

• Le deuxième cas :
 
Si la vitesse VP ( S 2 / S1 ) = 0 alors La densité surfacique au point P des forces de contact de (S1) sur (S2) se
trouve à l’intérieur ou à la limite sur le bord du cône de frottement. Ce qui se traduit par la relation :
 
tP ( S1 → S 2 ) ≤ f 0 nP ( S1 → S 2 )
avec f 0 est le coefficient d'adhérence entre (S1) et (S2). Il est légèrement supérieur au coefficient de
frottement f. En pratique, on prend f 0 ≈ f .

3. Hypothèse du contact sans frottement

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Cette hypothèse consiste à supposer que f = 0 lorsque le coefficient de frottement est très faible. Alors,

f P ( S1 → S 2 ) est perpendiculaire à (Π).

4. Cas de solides en contact ponctuel

Le torseur des actions mécaniques de contact de (S1) sur (S2) s’écrit au point P :

 R( S1 → S 2 ) 
{T ( S1 → S2 )}P =   
 M P ( S1 → S 2 ) P
Posons :
     
R( S1 → S 2 )= N ( S1 → S 2 ) + T ( S1 → S 2 ) et M P ( S1 → S 2=
) M nP ( S1 → S 2 ) + M tP ( S1 → S 2 )
avec ;
 
N ( S1 → S 2 ) et M nP ( S1 → S 2 ) ⊥ Π
 
T ( S1 → S 2 ) et M tP ( S1 → S 2 ) / / Π
Pour le torseur des actions mécaniques de contact de (S1) sur (S2), on appelle :

N ( S1 → S 2 ) est la composante normale de la résultante générale ou effort normal.

T ( S1 → S 2 ) est la composante tangentielle de la résultante générale ou effort tangentiel.

M nP ( S1 → S 2 ) est la composante normale du moment résultant au point P ou moment de pivotement.

M tP ( S1 → S 2 ) est la composante tangentielle du moment résultant au point P ou moment de roulement.
Considérons le torseur cinématique du mouvement de (S2) par rapport à (S1) défini au point P :

 Ω( S 2 / S1 ) 
{ϑ ( S2 / S1 )}P =   
V (O ∈ S 2 / S1 ) P

  
Posons : Ω( S 2 / S1 ) = Ω n ( S 2 / S1 ) + Ωt ( S 2 / S1 )
 
Ω n ( S 2 / S1 ) est le vecteur rotation de pivotement et Ωt ( S 2 / S1 ) est le vecteur rotation de roulement dans le

Ω n ( S 2 / S1 ) ⊥ Π
mouvement de (S2) par rapport à (S1) tel que 
Ωt ( S 2 / S1 ) / / Π

Rappelons que le vecteur vitesse de glissement VP ( P ∈ S 2 / S1 ) est parallèle au plan ( Π ). Lorsque le
vecteur vitesse de glissement ou le vecteur rotation de pivotement ou le vecteur rotation de roulement est

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nul ou pas, on peut envisager plusieurs cas ou chaque cas a ses relations analogues à celles mises en
évidence dans les lois de Coulomb.

a) Vecteur vitesse de glissement


 
Premier cas: VP ( P ∈ S 2 / S1 ) ≠ 0
  
T ( S1 → S 2 ) ∧ V ( P ∈ S 2 / S1 ) = 0
 
T ( S1 → S 2 ).V ( P ∈ S 2 / S1 )  0
 
T ( S1 → S 2=) f N ( S1 → S 2 )
 
Deuxième cas : VP ( P ∈ S 2 / S1 ) = 0
 
T ( S1 → S 2 ) ≤ f N ( S1 → S 2 )

b) Vecteur rotation de pivotement


 
Premier cas: Ω n ( S 2 / S1 ) ≠ 0
  
Ω n ( S 2 / S1 ) ∧ M nP ( S1 → S 2 ) = 0
 
Ω n ( S 2 / S1 ). M nP ( S1 → S 2 )  0
 
M nP ( S1 → S 2 = ) δ N ( S1 → S 2 )
 
Deuxième cas : Ω n ( S 2 / S1 ) = 0
 
M nP ( S1 → S 2 ) ≤ δ N ( S1 → S 2 )
δ est le coefficient de résistance au pivotement entre (S1) et (S2). Il est homogène à une
longueur.

c) Vecteur rotation de roulement


 
Premier cas: Ωt ( S 2 / S1 ) ≠ 0
  
Ωt ( S 2 / S1 ) ∧ M tP ( S1 → S 2 ) = 0
 
Ωt ( S 2 / S1 ). M tP ( S1 → S 2 )  0
 
M tP ( S1 → S 2 = ) η N ( S1 → S 2 )
 
Deuxième cas : Ωt ( S 2 / S1 ) = 0
 
M tP ( S1 → S 2 ) ≤ η N ( S1 → S 2 )
η est le coefficient de résistance au roulement entre (S1) et (S2). Il est homogène à une longueur.

Les tableaux au-dessous représentent quelques valeurs de coefficient de frottement et de coefficient de


résistance au roulement pour différents types de matériaux :

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5. Hypothèse du contact rigoureusement ponctuel



Dans cette hypothèse, on suppose que le moment résultant M P ( S1 → S 2 ) est nul.
Cette hypothèse est souvent justifiée et facilite grandement les calculs.

V. Principe fondamental de la statique


1. Equilibre d’un ensemble matériel par rapport à un repère
On dira qu'un ensemble matériel (E) est en équilibre par rapport à un repère (R) si, au cours du temps,
chaque point de (E) conserve une position fixe par rapport au repère R. Un solide (S) est en équilibre par
rapport à un repère R si les paramètres qui définissent sa position dans R sont constants au cours du
temps.

2. Principe fondamental de la statique

Il existe au moins un repère, appelé repère galiléen, tel que pour tout sous ensemble matériel (e) de
l’ensemble matériel (E) en équilibre par rapport à ce repère, le torseur associé aux actions mécaniques
extérieures à (e) soit nul.
{T (e → e)=
} {0} , ∀(e) ⊂ E

Remarque : Repère galiléen

Pour la plupart des mécanismes étudiés au laboratoire, un repère lié à la terre constitue une très
bonne approximation d’un repère galiléen. Un repère galiléen est donc un repère dans lequel on
peut vérifier le principe fondamental de la statique avec une bonne précision.

3. Théorèmes généraux de la statique et de la résultante statique

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En écrivant qu’en tout point de l’espace la résultante générale et le moment résultant du torseur associé
aux actions mécaniques extérieures sur le sous-ensemble matériel (e) sont nuls, on obtient deux
théorèmes appelés théorèmes généraux de la statique .
En effet, pour tout sous-ensemble matériel (e) de l’ensemble matériel (E) en équilibre par rapport un
repère galiléen (Rg), la résultante générale et le moment résultant du torseur associé aux actions
mécaniques extérieures à (e) est nulle en tout point.
 
R ( e → e) = 0
 
M A ( e → e) = 0
Ceci se traduit par le fait que le torseur {T (e → e)} est nul.

4. Théorème des actions mutuelles


Soit (E) un ensemble matériel en équilibre par rapport à un repère galiléen (Rg). Soit une partition de
(E) en deux sous-ensembles matériels (e1) et (e2). L’action mécanique de (e2) sur (e1) est opposée à
l’action mécanique de (e1) sur (e2).
{T (e2 → e1 )} =− {T (e1 → e2 )}
Application:
Soit le système ci-dessous, composé de deux solide S1 et S2, représenté par le graphe suivant :


Ce système est soumis à une force extérieure ponctuelle ( A, F ) . On applique le principe fondamental de la
statique: {T ( S 2 → S1 )}O = − {T ( S1 → S 2 )}O . D’où, on trouve ces deux relations :
 
 R( S 2 → S1 ) = − R( S1 → S 2 )
  
 M O ( S 2 → S1 ) =
− M O ( S1 → S 2 )

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Cours de Mécanique Générale (1èreannée MP & PC) Ahmed Jémai, FST
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[1] Cours de mécanique générale (première année MP et PC) réalisé par Moez Chafra.

[2] Cours de mécanique générale (première année MP et PC) réalisé par Fehmi Najar.

[3] Sylvie Pommier and Yves Berthaud, Mécanique Générale-cours et exercices corrigés-,
DUNOD, Paris, 2010.

[4] Cours de mécanique générale (première année MP et PC) réalisé par Moez Ben Jaber :
http://prepa.hebergratuit.com/

[6] Cours de mécanique générale réalisé par Kamel Mehdi :

http://www.academia.edu/1735820/Mecanique_Generale

[5] Brossard Jean-Pierre, Mécanique générale, Chapitre 1 à 10, Institut National des Sciences
Appliquées de Lyon, 1994 :
http://docinsa.insa-lyon.fr/polycop/pont.php?cle=GMCS071A

[6] Granjon Yves., Mécanique du solide, DUNOD, Paris, 2002.

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