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UNIVERSITE IBN-KHALDOUN DÉPARTEMENT DE GÉNIE

FACULTÉ DES SCIENCES APPLIQUEES


DE TIARET MÉCANIQUE

Master Construction Mécanique TD1 UEF 1.2.2.1 SMAR 2nd Période 2016-2017

Exercice 1:

La figure montre une base {B} qui a subi une


rotation par rapport à la base {A} autour de Z de
30 degrés et translatée 10 unités dans XA et 5
unités dans YA. Trouver AP où BP = [3,0 7,0 0,0]T.

Exercice 2:

La figure montre un base {B} qui a subi une


rotation par rapport au base {A} sur Z de 30
degrés, et translatée quatre unités dans XA, et
trois unités dans YA. Ainsi, nous avons une
description de ABT. determiner BAT

Exercice 3:

Supposons que nous connaissions


la transformée BTT de la Fig., qui
décrit la base au bout des doigts du
manipulateur {T} par rapport à la
base du manipulateur, {B}. En
outre, nous savons où le plan de la
table est situé dans l'espace par
rapport à la base du manipulateur
parce que nous avons une
description de la base {S} qui est
attachée a la table, comme montré,
BST. Enfin, nous savons

l'emplacement de la base fixée sur


le boulon situé sur la table par
rapport à la base de la table, c'est-à-
dire, SGT. Calculer la position et
l'orientation du boulon par rapport
à la main du manipulateur, TGT.

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Exercice 4:
A partir d’une position initiale, le robot tourne de  puis avance de t puis tourne de  puis
avant de d. Donner son positionnement.
Exercice 5:
Un référentiel RB coïncide au départ avec un référentiel RA. On fait tourner RB de 30°
autour de l'axe za du référentiel RA, puis de 45°autour de l'axe x du nouveau référentiel.
Donner la matrice de transformation homogène ATB.

Exercice 6:

Exercice 7 :
Pour les 2 bases de coordonnées montrées dans la figure, on suppose que le point P a les
coordonnées suivantes dans la base mobile MP = (0.6, 0.5, 1.4). Quelles sont les
coordonnées du point P par rapport à la base fixe F avec le corps dans la position
montrée ?

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SOLUTIONS

Exercice 1:

Exercice 2:

Exercice 3:

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Exercice 4:

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Exercice 5:

Exercice 6:

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Exercice 7:

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