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Master Construction Mécanique TD1 UEF 1.2.2.1 SMAR 2nd Période 2016-2017
Exercice 1:
Exercice 2:
Exercice 3:
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UNIVERSITE IBN-KHALDOUN DÉPARTEMENT DE GÉNIE
FACULTÉ DES SCIENCES APPLIQUEES
DE TIARET MÉCANIQUE
Master Construction Mécanique TD1 UEF 1.2.2.1 SMAR 2nd Période 2016-2017
Exercice 4:
A partir d’une position initiale, le robot tourne de puis avance de t puis tourne de puis
avant de d. Donner son positionnement.
Exercice 5:
Un référentiel RB coïncide au départ avec un référentiel RA. On fait tourner RB de 30°
autour de l'axe za du référentiel RA, puis de 45°autour de l'axe x du nouveau référentiel.
Donner la matrice de transformation homogène ATB.
Exercice 6:
Exercice 7 :
Pour les 2 bases de coordonnées montrées dans la figure, on suppose que le point P a les
coordonnées suivantes dans la base mobile MP = (0.6, 0.5, 1.4). Quelles sont les
coordonnées du point P par rapport à la base fixe F avec le corps dans la position
montrée ?
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SOLUTIONS
Exercice 1:
Exercice 2:
Exercice 3:
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Exercice 4:
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Exercice 5:
Exercice 6:
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Exercice 7:
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