 MODELADO

CON LA
TRANSFORMADA DE LAPLACE
PARTE 2

SISTEMAS DE CONTROL 1

CAT. ING. JOSE LUIS OLA

1 Ing. Jose Luis Ola

 Ejemplo 2
20t , 0  t  5
f (t ) = 
Expresar 0 , t  5

en términos de U(t). Fig 4.14.

Solución

De (9) y (10), con a = 5, g(t) = 20t, h(t) = 0

f(t) = 20t – 20tU(t – 5)

2 Ing. Jose Luis Ola

 Convolución
 Un producto especial, f * g se define mediante la
integral
f * g = 0 f ( ) g (t −  )d
t
(2)
y se llama convolución de f y g.

 La convolución es una función de t, por ejemplo:

t 
e  sin t =  e sin( t −  )d
t
0
1
= (−sint − cost + et ) (3)
2

 Observación: f * g = g * f
3 Ing. Jose Luis Ola
 Transformada de Laplace y
ecuaciones diferenciales
 En SC automático la transformada inversa determina la solución a una
función racional
N (s)
Y (s) =
D( s)

con gra do( N ( s))  grado( D( s))

 El cálculo de la transf. inversa se realizará descomponiendo Y(s) en

fracciones simples. Para ello se calculan las raíces del denominador
D(s) = 0. También puede resolverse por Matlab.

 La resolución de la ecuación D(s) llamada ecuación característica da

como solución un conjunto de raíces − p1 ,− p2 ,,− pn con grados de
multiplicidad r1 , r2 ,  , rn , en general complejas.

4 Ing. Jose Luis Ola

 Transformada de Laplace y
ecuaciones diferenciales
 La descomposición en fracciones se hará de la forma.
 En Matlab la función comando es [r,p,c]=residue(num,den)

N ( s) K11 K12 K1r1

Y (s) = = + +  +
D ( s ) ( s + p1 ) ( s + p1 ) 2 ( s + p1 ) r1
K 21 K 22 K 2r 2 K n1 K nrn
+ + +  + +  + +  +
( s + p2 ) ( s + p2 ) 2 ( s + p2 ) r2 ( s + pn ) ( s + pn ) rn

5 Ing. Jose Luis Ola

 Transformada inversa de
Laplace

6 Ing. Jose Luis Ola

 Transformada inversa de
Laplace
 La aplicación de la transformada de Laplace a las ecuaciones diferenciales
que definen a un sistema lineal e invariante conducen a un conjunto de
ecuaciones algebraicas en s

Transformada Inversa de Laplace

 La transformada inversa de Laplace recupera una función a partir de su

transformada , según
 + j
 y(t ), t  0
L {Y ( s)} =  Y ( s)e ds = 
−1 st

 − j  0 ,t  0
 El cálculo de la transformada inversa no se suele hacer según su fórmula
de definición, sino aprovechando el conocimiento de la transformada
directa.

7 Ing. Jose Luis Ola

 Algunas transformadas
inversas
−1 c  −1  n! 
1. c=L   2. tn = L  n +1 
s s 

−1  1  −1  b 
3. e at = L   4. Sen(bt ) = L  2 2 
 s − a   s + b 

−1  s  −1  b 
5. Cos(bt ) = L  2 2 
6. Senh(bt ) = L  2 2 
 s + b   s − b 

−1  s 
7. Cosh(bt ) = L  2 2 
s − b 
8 Ing. Jose Luis Ola
 Ejemplo 3

Hallar las transformadas inversas de

−1
1
L −1 2
L  5 1 
(a) (b)
s  
 s + 7 
Solución
−1
1  1 −1 4!  1 4
L  5 = L  5 = t
(a)  s  4!  s  24
1  1 −1 7  1
−1
(b) L  2 = L  2 = sin 7t
s + 7 7 s + 7 7
9 Ing. Jose Luis Ola
 Ejemplo 4
−1 s 2
+ 6s + 9 
Hallar L  
( s − 1)( s − 2)( s + 4) 
Solución
Usando fracciones parciales [r,p,k]=residue(num,den)
s 2 + 6s + 9 A B C
= + +
( s − 1)( s − 2)( s + 4) s −1 s − 2 s + 4
Luego
s 2 + 6 s + 9 = A ( s − 2 )( s + 4 ) + B ( s −1)( s + 4 ) + C ( s −1)( s − 2 ) (3)

Si ponemos s = 1, 2, −4, entonces

10 Ing. Jose Luis Ola
 Ejemplo 4 (cont.)
A = −16/5, B = 25/6, c = 1/30

(4)
−1 s 2
+ 6s + 9 
Así L  
( s − 1)( s − 2)( s + 4) 
16 −1 1  25 −1 1  1 −1 1 
=− L  + L  + L  
5  s − 1 6  s − 2  30 s + 4
16 t 25 2t 1 −4t
=− e + e + e
5 6 30 Grafica comportamiento estado estable
(5)
11 Ing. Jose Luis Ola
 Proceso de solución de ED
mediante la tranformada

Ecuación diferencial
lineal con coeficientes L {y(t)} Ecuación algebraica
constantes y para Y(s) = L {Y(t)}
condiciones iniciales

L -1 {Y(s)}
Solución de la Solución de la
Ecuación diferencial Ecuación algebraica
y(t) = L -1 {Y(s)} Y(s)
12 Ing. Jose Luis Ola
 L
transformada
Ecuación diferencial Ecuación algebraica
a0 f (t ) + a1 f (t ) = 0
n '
a0 s n F ( s ) + a1sF ( s ) = 0
-1
L
f (t ) Solución en F (s)
transformada inversa

13 Ing. Jose Luis Ola

 EJEMPLOS

14 Ing. Jose Luis Ola

 Ejemplo 5 Discutir estabilidad e inestabilidad LGR

d 2 f (t ) − 2t
+ 5 f ' (t ) + 4 f (t ) = e u s (t )
Resolver dt 2

Solución
L f n)
(t ) = s n F ( s) − s n −1 f (0) − s n − 2 f ' (0) −− f n −1)
(0)

15 Ing. Jose Luis Ola Polos y ceros Matlab

 Ejemplo 6 [r,p,k]=residue(num,den)
Discutir estabilidad e inestabilidad LGR
−4t
Resolver y"−3 y '+2 y = e , y (0) = 1, y ' (0) = 5
Solución d 2 y   dy 
L  2  − 3L   + 2L { y} = L {e−4t }
 dt   dt 
1

s Y ( s) − sy (0) − y (0) − 3[ sY ( s) − y (0)] + 2Y ( s) =
2

1 s + 4
( s 2 − 3s + 2)Y ( s) = s + 2 +
s+4
s+2 1 s 2 + 6s + 9
Y (s) = 2 + 2 =
s − 3s + 2 ( s − 3s + 2)( s + 4) ( s − 1)( s − 2)( s + 4)

−1 16 t 25 2t 1 −4t
y (t ) = L {Y ( s)} = − e + e + e Polos y ceros Matlab
5 6 30
Grafica comportamiento estado estable
16 Ing. Jose Luis Ola
 Ejemplo 7
y ' ' ' (t ) + 2 y ' ' (t ) + 5 y ' (t ) + 6 y (t ) = 3r ' (t ) + r (t )
Resolver
2
Solución s Y ( s ) − sy (0) − y(0) − 6[ sY ( s ) − y (0)] + 9Y ( s ) =
2

( s − 3)3

17 Ing. Jose Luis Ola

 Ejemplo 8
Resolver y encontrar las funciones de transferencia para el sistema
multivariables invariante en el tiempo (en espacio de estados).

Solución y1 ' ' (t ) + 2 y1 ' (t ) + 3 y2 (t ) = r1 (t ) + r2 (t )

y2 ' ' (t ) + 3 y1 ' (t ) + y1 (t ) − y2 (t ) = r2 (t ) + r '1 (t )

18 Ing. Jose Luis Ola

La función delta de Dirac

19 Ing. Jose Luis Ola

 La función delta de Dirac
 Impulso Unitario
Observe la Fig 4.43(a). Está función se define por
0, 0  t  t0 − a
1
 a (t − t0 ) =  , t0 − a  t  t0 + a (1)
 2a
0, t  t0 + a
 donde a > 0, t0 > 0.
 Para un valor pequeño de a, a(t – t0) es una función constante de
gran magnitud. El comportamiento de a(t – t0) cuando a → 0, se
llama impulso unitario, porque posee la propiedad

0  (t − t0 )dt = 1

20 Ing. Jose Luis Ola

FUNCION DELTA DE DIRAC

Fig 4.43(a)

21 Ing. Jose Luis Ola

 La función delta de Dirac

 Esta función se define como

(t – t0) = lima→0 a(t – t0)

(2)
Las dos propiedades importantes son:
, t = t0
(1)  (t − t0 ) = 
 0, t  t0
x
(2)
  (t − t )dt = 1
0
0 x  t0

22 Ing. Jose Luis Ola

 Transformación de la función delta de
Dirac

Para t0 > 0
L { (t − t0 )} = e−st0

 Demostración
1
 a (t − t0 ) = [ U (t − (t0 − a) − U (t − (t0 + a))]
2a
La Transformada de Laplace es
1  e − s ( t0 − a ) e − s ( t0 + a ) 
L { a (t − t0 )} = −
2a  s s 

− st0  e
sa
− e − sa 
= e 23   
 Ing. Jose Luis Ola (4)
 2 sa 
Cuando a → 0, (4) es 0/0. Use la regla de L’Hospital,
entonces (4) tiende a 1 cuando a → 0.
L (t − t0 ) = lim L a (t − t0 )
Así ,
a →0

 e sa − e − sa 
= e − st0 lim   = e − st0
a →0
 2 sa 
Ahora cuando t0 = 0, tenemos

L  (t ) = 1
24 Ing. Jose Luis Ola
 y"+ y = 4 (t − 2 ),
Ejemplo 10
Resolver sujeta a condiciones iniciales.

(a) y(0) = 1, y’(0) = 0

(b) y(0) = 0, y’(0) = 0
Solución
(a) (s2Y(s) – sy(0)-sy’(0)) + Y (s)= 4e-2s
Y(s)(s2 +1) – s = 4e-2s s 4e−2s
Y ( s) = + 2
s +1 s +1
2

Así
y(t) = cos t + 4 sen(t – 2)U(t – 2)

Como sen(t – 2) = sen t, entonces

cos t , 0  t  2
y (t ) = 
cos t + 4 sin t , t  2
25 Ing. Jose Luis Ola
26 Ing. Jose Luis Ola
 Ejemplo 10 (b)
4e−2s
Y ( s) = 2
(b) s +1

Así y(t) = 4 sen(t – 2)U(t – 2)

y y (t ) = 4 sin( t − 2 ) U (t − 2 )
0, 0  t  2
=
4 sin t , t t
(6)

27 Ing. Jose Luis Ola

28 Ing. Jose Luis Ola
 EJERCICIO VARIOS
Texto: Sistemas de control automático
Ogata, K.

29 Ing. Jose Luis Ola