— Sinyal dan Sistem (TEL 207) —

Modul 6: Tanggapan Impuls dan Integral Konvolusi

Rusdha Muharar

Jurusan Teknik Elektro dan Komputer, Fakultas Teknik

Universitas Syiah Kuala
Banda Aceh
Outline

1 Tanggapan Impuls

2 Integral Konvolusi

3 Bahan Kajian Tambahan - Optional

1 Tanggapan Impuls

2 Integral Konvolusi

3 Bahan Kajian Tambahan - Optional

 Sistem Waktu Kontinu
x (t) x (t)
System System
y (t) y (t)

x(t) x(t) y(t) y(t)

t x(t) Ht y(t) t t

Figure 2.1 – Continuous-time

Figure 2.1 – Continuous-time signal-system interaction.
signal-system interaction.
Representasi Matematis:
input andIf the
theinput
outputandsignals
the output signals with
are modeled are modeled with mathematical
mathematical functions x (t)functions
and
H
ectively, then the systemx(t)
y (t) respectively, then −→needs
the
itself y(t) to
system atau
itself y(t) = H{x(t)}
needs
be modeled to as a function,asformula,
be modeled a function, or fo
algorithm of some sort that converts the signal x (t) into
of some sort that converts the signal x (t) into the signal y (t). Sometimes we the signal y (t). Som
may have the need to design a system to achieve a particular
the need to design a system to achieve a particular desired effect in the conversion desired effect in the c
Fokus pada mata kuliah
(t) to ini:
ut signal x (t) to the output signal y (t). For example, an amplifier increases the inc
of the input signal x the output signal y (t). For example, an amplifier
el ofpower level
a signal of LTI
that
Sistem a signal
may thatweak
→beLinier
too may bebe
to
(Linear) too weak
& heard
Tak ortotransmitted,
Ubah be heard(Time-Invariant)
Waktu or while
transmitted, while
preserving itspre
on content. A frequency-selective filter can be used for either removing or boosting o
information content. A frequency-selective filter can be used for either removing
certaininfrequencies
equencies a signal. Ainspeech
a signal. A speechsystem
recognition recognition system the
can analyze cansignal
analyze theinsign
x (t)
pt toanrecognize
attempt certain
to recognize
words, certain
with thewords,
goalwith the goal ofcertain
of performing performing
tasks certain
such astask
g theconnecting the right
caller to the callerperson
to the via rightanperson
automatedvia antelephone
automated telephone
menu system.menu syste
In contrast
trast with systems with systems
that we designthat we design
in order in order
to achieve to achieve
a desired a desired
outcome, outcome,
sometimes 1 / 32
 Tanggapan impuls (Impulse Response)

2.1. Introduction Definisi – Tanggapan Impuls

Keluaran sistem (output) bila sinyal masukan adalah sinyal unit im-
puls x (t) System y (t)

x(t) y(t)
δ(t)
t
δ(t) Ht h(t) t

Figure 2.1 – Continuous-time signal-system interaction.

• h(t) : tanggapan impuls (impulse response)
If the input and the output signals are modeled with mathematical functions x
y (t) respectively, then the system itself needs to be modeled as a function, form
algorithm of some sort that converts the signal x (t) into the signal y (t). Sometim
2 / 32
Tanggapan Impuls - Contoh

Diberikan hubungan input-output:

y(t) = x(t − 1)

Interpretasi:
• Keluaran sistem adalah sinyal input yang mengalami delay (tunda)
sebesar 1 (satu) satuan waktu.

Tanggapan Impuls dari sistem adalah: h(t) = δ(t − 1)

δ(t) δ(t − 1)
t t
δ(t) H h(t)
1

3 / 32
 ! "
y (t) = 1 − e−t/RC u (t)
Tanggapan Impuls - Contoh Rangkaian RC
Differentiating Eqn. (2.140) with respect to time we obtain the impulse response:
dy (t) d #! " $ 1 −t/RC
h (t) = = 1 − e−t/RC u (t) = e u (t)
dt dt RC
which is the same result obtained in Eqn. (2.140). With the substitution of the specifie
Ouput rangkaian RC dengan
element values, theRimpulse
= 1 Ωresponse
dan Cbecomes
= 0.25 F dengan input
x(t) = δ(t) h (t) = 4 e−4 t u (t) (2.140
2. Analyzing Continuous-Time
which is graphed Systems in the Time Domain
in Fig. 2.34.
5

R
4
h(t) = 4e−4t u(t)
3

h(t)
+ 2
+

x (t) i (t) 1 y (t)

C
0
− −
−1 −0.5 0 0.5 1 1.5
t (sec)

Figure 2.34 – Impulse response of the system in Example 2.18.

Figure 2.9 – RC circuit for Example 2.4.
Pertanyaan:
he RC circuit is a very simple example of a system, it will prove useful in
• Jika
ental concepts h(t) diketahui,
of linear apakah
systems theory, andkegunaannya
will be used asdalam analisis
the basis of sistem?
hat will follow. The techniques that we will develop using the simple RC
as a backdrop will be applicable to the solution of more complex problems
host of other linear systems.
m circuit theory that both the resistor and the capacitor carry the same
4 / 32
Tanggapan Impuls - Kegunaan

Jika h(t) diketahui, apakah kegunaannya dalam analisis sistem?

1 Sistem di-representasikan oleh h(t)

x(t) H y(t)

2 Output y(t) dapat dihitung dengan

y(t) = h(t) ∗ x(t)

dimana ∗ adalah operator integral konvolusi.

Poin Penting:
Ouput y(t) ← konvolusi (input x(t) , tanggapan impuls h(t))

5 / 32
Tanggapan Impuls - Kegunaan

Jika h(t) diketahui, apakah kegunaannya dalam analisis sistem?

1 Sistem di-representasikan oleh h(t)

x(t) h(t) y(t)

2 Output y(t) dapat dihitung dengan

y(t) = h(t) ∗ x(t)

dimana ∗ adalah operator integral konvolusi.

Poin Penting:
Ouput y(t) ← konvolusi (input x(t) , tanggapan impuls h(t))

5 / 32
1 Tanggapan Impuls

2 Integral Konvolusi

3 Bahan Kajian Tambahan - Optional

Integral Konvolusi

Definisi 1 – Integral Konvolusi

Integral konvolusi antara fungsi x1 (t) dan x2 (t) didefinisikan oleh:

Z
x1 (t) ∗ x2 (t) = x1 (τ )x2 (t − τ ) dτ

Sehingga tanggapan/output sistem y(t) adalah:

y(t) = h(t) ∗ x(t)

Z
= h(τ )x(t − τ ) dτ .

Perhatian: Integral konvolusi dilakukan terhadap variabel τ !

6 / 32
Integral Konvolusi - Contoh

Sebuah sistem LTI mempunyai tanggapan impuls h(t) = e−t u(t). .

Tentukan tanggapan sistem y(t) bila sinyal input adalah x(t) = u(t).

Penyelesaian:
Tanggapan sistem adalah
Z
y(t) = h(t) ∗ x(t) = h(τ )x(t − τ ) dτ,

dengan

h(τ ) = e−τ u(τ )

x(t − τ ) = u(t − τ )

Perhatian: Pengintegralan dilakukan atas variabel τ bukan t.

7 / 32
Integral Konvolusi - Contoh

h(τ )u(τ ) u(t − τ ), t ≥ 0

1 1

0.5
τ τ
1 2 3 4 5 6 t

Untuk t ≥ 0:
Z Z
y(t) = h(τ )x(t − τ ) dτ = e−τ u(t − τ ) dτ

8 / 32
Integral Konvolusi - Contoh

h(τ )u(τ ) u(t − τ ), t ≥ 0

1 1

0.5
τ τ
1 2 3 4 5 6 t

Untuk t ≥ 0:
Z Z
y(t) = h(τ )x(t − τ ) dτ = e−τ u(t − τ ) dτ
Z ?
= e−τ dτ
?

8 / 32
Integral Konvolusi - Contoh

h(τ )u(τ ) u(t − τ ), t ≥ 0

1 1

0.5
τ τ
1 2 3 4 5 6 t

Untuk t ≥ 0:
Z Z
y(t) = h(τ )x(t − τ ) dτ = e−τ u(t − τ ) dτ
Z t τ =t

= e−τ dτ = −e−τ 
0 τ =0

= −e−t + 1 = 1 − e−t

8 / 32
Integral Konvolusi - Contoh

h(τ )u(τ ) u(t − τ ), t < 0

1 1

0.5
τ τ
1 2 3 4 5 6 t

Untuk t < 0:
Z Z
y(t) = h(τ )x(t − τ ) dτ = 0 dτ

=0

Jadi :
y(t) = 1 − e−t , t ≥ 0.

9 / 32
Panjang/Lebar hasil konvolusi

Lebar/durasi hasil konvolusi

Jika sinyal x1 (t)

• berawal dari waktu t1,a dan berakhir pada t1,e dengan durasi
L1 = t1,e − t1,a
dan sinyal x2 (t)
• berawal dari waktu t2,a dan berakhir pada t2,e dengan durasi
L2 = t2,e − t2,a
maka sinyal hasil konvolusi x1 (t) ∗ x2 (t) mempunyai sifat:
• berawal dari waktu t1,a + t2,a dan berakhir pada t1,e + t2,e
dengan durasi L1 + L2

10 / 32
Lebar/durasi hasil konvolusi

x1 (t) x2 (t)

t t
t1,a L1 t1,e t2,a L2 t2,e

x1 (t) ∗ x2 (t)

t
t1,a + t2,a t1,e + t2,e
L1 + L2

11 / 32
Contoh 2: Integral Konvolusi

• Tentukan y(t) = x(t) ∗ h(t) atau konvolusi dari sinyal x(t) dan h(t)
berikut:

x(t) h(t)
1 1

0.5
t t
1 2 3 4 1 2 3 4

12 / 32
Contoh 2: Integral Konvolusi
Langkah 1: Tentukan persamaan masing-masing sinyal

x(t) h(t)
1 1

0.5
t t
1 2 3 4 1 2 3 4

x(t) = 1, 0≤t≤1 h(t) = −0.5t + 1, 0≤t≤2

13 / 32
Contoh 2: Integral Konvolusi
Langkah 2: Tentukan persamaan/gambar sinyal dalam domain waktu τ

• Tips: gunakan sinyal yang ’sederhana’ untuk sinyal yang dibalik dan
digeser
• Pada contoh ini, digunakan sinyal x(t) =⇒ kita harus menentukan
x(t − τ )

x(t − τ ) h(τ )
1 1

τ τ
t−1 t 1 2 3 4

x(t − τ ) = 1, t−1≤τ ≤t h(τ ) = −0.5τ + 1, 0≤τ ≤2

14 / 32
Contoh 2: Integral Konvolusi
Langkah 3: Tentukan interval pergeseran sinyal (t)

• Kasus 1: t < 0
x(τ )
1

1
τ
t−1 t

⇒ τ
t−1 t 2
h(τ )
1

x(t − τ ) dan h(τ ) tidak overlap: y(t) = 0

τ
−2 −1 1 2

15 / 32
Contoh 2: Integral Konvolusi
Langkah 3: Tentukan interval pergeseran sinyal (t)

• Kasus 2: 0 ≤ t ≤ 1
x(τ )
1

1
τ
t−1 t

⇒ τ
t−1 t 1 2
h(τ )
1
Z t
y(t) = −0.5τ + 1 dτ
τ 0

−2 −1 1 2

16 / 32
Contoh 2: Integral Konvolusi
Langkah 3: Tentukan interval pergeseran sinyal (t)

• Kasus 3: 1 < t ≤ 2
x(τ )
1

1
τ
t − 11 t 2
⇒ τ
t−11 t 2
h(τ )
1
Z t
y(t) = −0.5τ + 1 dτ
τ t−1

−2 −1 1 2

17 / 32
Contoh 2: Integral Konvolusi
Langkah 3: Tentukan interval pergeseran sinyal (t)

• Kasus 4: 2 < t ≤ 3
x(τ )
1

1
τ
1t − 12 t
⇒ τ
1t−12 t
h(τ )
1
Z 2
y(t) = −0.5τ + 1 dτ
τ t−1

−1 1 2 3

18 / 32
Contoh 2: Integral Konvolusi
Langkah 3: Tentukan interval pergeseran sinyal (t)

• Kasus 5: t > 3
x(τ )
1

1
τ
1 2t − 1 t

⇒ τ
1 2t−1 t
h(τ )
1

x(t − τ ) dan h(τ ) tidak overlap: y(t) = 0

τ
1 2 3

19 / 32
Contoh 2: Integral Konvolusi
Langkah 4: Tentukan hasil konvolusi

• Hasil konvolusi antara sinyal x(t) dan h(t) adalah:



 0, t < 0,



− 4 t + t, 0 ≤ t ≤ 1
1 2

y(t) = − 12 t + 54 , 1 < t ≤ 2



4 (t − 3) , 2 < t ≤ 3
1


2

0, t>3

20 / 32
Contoh 2: Integral Konvolusi
Langkah 4: Tentukan hasil konvolusi

0.8
− 14 t2 + t − 12 t + 5
4
0.6

0.4

0.2
1
4 (t − 3)2
τ
−1 1 2 3
−0.2

21 / 32
Latihan

Tentukan hasil konvolusi dari x(t) dan h(t) jika:

1 x(t) = u(t + 1) − u(t) dan


1, 0≤t<1
h(t) = −1, 1 ≤ t ≤ 2


0, untuk t lainnya

2 x(t) = 0.5(−t + 1)(u(t + 1) − u(t − 1)) dan h(t) = e−t u(t).

Perhatian: mahasiswa diharapkan mampu menentukan durasi (termasuk

awal dan akhir sinyal) berdasarkan penggunaan sinyal unit step (u(t))

22 / 32
Rangkuman

• Definisi tanggapan impuls (impulse response)

• Definisi Integral Konvolusi
• Cara menghitung Integral Konvolusi

23 / 32
1 Tanggapan Impuls

2 Integral Konvolusi

3 Bahan Kajian Tambahan - Optional

Perhitungan Integral Konvolusi

Diketahui:

h(t) x(t)
1 1

t t
−3 −2 −1 1 2 3 2

Tentukan keluaran y(t) = h(t) ∗ x(t) !

Z
y(t) = h(τ )x(t − τ ) dτ
Z
= x(τ )h(t − τ ) dτ

24 / 32
Perhitungan Integral Konvolusi

h(t) x(t)
1 1

h1 (t) h2 (t)

t t
−3 −2 −1 1 2 3 2

1 Tentukan persamaan untuk h(t) dan x(t)

x(t) = u(t) − u(t − 2)
h1 (t) = 0.5t + 1, −2 ≤ t < 0 atau h1 (t) = (0.5t + 1) [u(t + 2) − u(t)]
h2 (t) = −0.5t + 1, 0 ≤ t < 2 atau
h2 (t) = (−0.5t + 1) [u(t) − u(t − 2)]
h(t) = h1 (t) + h2 (t)

25 / 32
Perhitungan Integral Konvolusi (2)

2 Tentukan apakah h(t) atau x(t) yang mengalami pencerminan dan

pergeseran
Asumsi: Sinyal x(t) yang mengalami pencerminan dan pergeseran

h(τ ) t<0 t≥0

1 1

h1 (τ ) h2 (τ )

τ t
−3 −2 −1 1 2 3 t−2 t t−2 t

26 / 32
Perhitungan Integral Konvolusi (3)

• Kasus 1: t ≤ −2

t = −6 t = −2
1
h1 (τ ) h2 (τ )

τ
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 1 2 3

• h(τ )x(t − τ ) = 0
Z
• y(t) = h(τ )x(t − τ ) = 0, t ≤ −2

27 / 32
Perhitungan Integral Konvolusi (4)
• Kasus 2: −2 ≤ t ≤ 0

1
h1 (τ ) h2 (τ )

τ
t − 2 −2 t 1 2

• h(τ )x(t − τ ) = h1 (τ ), −2 ≤ τ ≤ t
• Jadi output y(t) adalah:
Z t Z t
y(t) = h1 (τ ) dτ = 0.5τ + 1 dτ
−2 −2
τ =t
1 2 
= τ + τ
4 τ =−2
1 2
= t + t + 1, −2 ≤ t ≤ 0
4
28 / 32
Perhitungan Integral Konvolusi (5)
• Kasus 3: 0 ≤ t ≤ 2

1
h1 (τ ) h2 (τ )

τ
−2 t−2 t 2
• maka: (
h1 (τ ), t−2≤τ ≤0
h(τ )x(t − τ ) =
h2 (τ ), 0≤τ ≤t
Z 0 Z t
dy(t) = 0.5τ + 1 τ + −0.5τ + 1 dτ
t−2 0
 τ =0   1 τ =t 
1 2  
= τ + τ + − τ + τ
2
4 τ =t−2 4 τ =0
1 1 1
= − (t − 2)2 − (t − 2) − t2 + t = − t2 + t + 1, 0≤t≤2
4 4 2
29 / 32
Perhitungan Integral Konvolusi (6)

• Kasus 4: 2 ≤ t ≤ 4

1
h1 (τ ) h2 (τ )

τ
−2 −1 t−2 2 t

• maka:
h(τ )x(t − τ ) = h2 (τ ), t−2≤τ ≤2

Z 2 τ =2
1 
y(t) = −0.5τ + 1 dτ = − τ 2 + τ 
t−2 4 τ =t−2
1 1
= 1 + (t − 2)2 − (t − 2) = t2 − 2t + 4, 2≤t≤4
4 4

30 / 32
Perhitungan Integral Konvolusi (7)

• Kasus 5: t ≥ 4

t=4 t=8
1
h1 (τ ) h2 (τ )

τ
−3 −2 −1 1 2 3 4 5 6 7 8

• maka:
h(τ )x(t − τ ) = 0, t≥4
sehingga:

y(t) = 0, t≥4

31 / 32
Perhitungan Integral Konvolusi (8)

• Rangkuman hasil untuk y(t) adalah :



 0, t ≤ −2



 −2 ≤ t ≤ 0
 4 t + t + 1,
1 2

y(t) = − 12 t2 + t + 1, 0≤t≤2


 1 t2 − 2t + 4,
 2≤t≤4

 4
0, t≥4

y(t) K3

K2 K4
K1 K5 t
−3 −2 −1 1 2 3 4 5

32 / 32