Escuela Técnica Superj r

de Ingenieros Industriales

de Valencia

e
(.) APUNTES DE FISICA.

TOMO 1 : Mecánica

José Luis Mang lano, Dr. l. l.

Catedrático de· Física.

Edita: Servicio de Publicaciones U.P.

t ,l

1 N D 1 C E

-
,

LECCION - LA MAGNITUD FISICA Y SU MEDIDA.

LECCION 11 - MAGNITUDES VECTORIALES y VECTORES.

LECCION 111 FUNC1Ot�ES VECTORIALES.

LECCION IV - MOMENTOS.

LECCION V S1STEMAS DE VECTORES. TORSOR Y EJE CENTRAL.

LECCION V 1 - c 1 NEMA T1 c A DEL PUNTO.

LECC101� VI1 - CINEMATICA DE LOS SISTEMAS IMDEFORMABLES.

LECCION V111 - Clt�EMATICA DEL MOVIMIENTO RELATIVO.

LECCION IX - ESTATICA DEL PUNTO.

LECCION X - ESTATICA DE LOS SISTEMAS. ESTATICA GRAFICA.

LECCION XI - D1tJAMICA DEL PUtHO.

LECCION X11 MOVIMIENTO VIBRATORIO ARMONICO.

LECC1 OtJ X111 - D1tMMICA DE LOS SISTEMAS.

LECCIOt4 XIV - D1 tJAMICA DEL SOLIDO.

,,

LECCION XV - ELASTICIDAD. ��
t.
LECCION XVI - DINAMICA IMPULSIVA.
 LECC I Ot� 1.- LA MAG N I TU D F I S I CA Y S U 11 ED I DA

1.1.- O B S E RVABL E .
Med i an te l a obse rvac i ón de l os fenómeno s na t u ra l es fo r
ma l a men t e h uma na l os en tes u sados en l a F í s i ca ; se l l ega a e l l os -
'

po r u n p roceso de a bs t racc i ón q ue con s i s t e e n toma r un ca ráct e r co-­

mún y p resc i nd i r de todos l o s demá s . As í , el concepto de l ong itud n�
ce de l a con temp l ac i ón de l í neas más o menos l a rgas en d i ve rsos obj�
tos , cua l e squ i e ra que sean su co l o r y na t u r a l eza . Lo m i smo sucede -­
con el á rea y el vo l umen . A l o s fenómenos má s d i versos cabe a t r i bu i r
un ca rác t e r común , l a ma yo r o r,1 eno r du rac i ón .
A l gunos en tes f í s i cos son obse rva b l es med i an t e nues -­
t ros sent i dos . Ot ros se conc i ben como causas de hechos obse rva b l es .
Ta l ocu r re con l a fuerza y con l a ma sa . L l ama remos obse rva b l e s a -­
unos y a ot ros .
La desc r i pc i ón d e l e fec to observab l e ca ract e r í s t i co
ue cada ente f í s i co con s t i t uye una def i n i c i ón cua l i ta t i va , que no -
debe om i t i rs e . E s t a s def i n i c i ones cua l i ta t i vas s i rven para sabe r -­

de qué se t ra t a y pa ra reconoce r cada en t e obse rvab l e s i emp re que -

t ra t emos con é l .

1 . 2 . - 11AGll l TUüES .

Los en tes que i n t e rv i enen en l a F í s i ca han de s e r s u s

cep t i b l es ademá s , d e de f i n i c i ón cua n t i ta t i va ; e s to es , h a n de poder
med i rs e .
... . ) 'o,
-,
L 1 an1amos ma gn i tud a todo ob se rva b 1 e que se plf�. d e me-
uir.
Se l l ar,1a can t i Jad de una magn i t ud a l e s tado de esa -
ma gn i t ud en un obj e to determ i nado . Por ej emp l o l a ve l oc i dad e s una
magn i t ud ; l a ve l oc i dad de la l uz en el vac ío es una ca n t i dad de l a
magn i t ud ve l oc i dad .
De dos can t i dades (A) y (8) de una m i sma ma gn i t ud se
d i ce que son compa rab l es cua ndo ex i st e una def i n i c i ón ope rac i ona l
y u n i versa l de l a razón : � n =
(1 . 1 )
\ 13¡
s i endo n un número que ex p resa que l a can t i da d (A) , e s n veces ma
yo r que l a can t i dad (L), esto es (A) = n (b).
En l a p resente def i n i c i ón , e l adj et i vo "Ope rac i ona l " i nd i ca
que se han de de s c r i b i r l os a pa ratos u t i l i zados en l a compa rac i ón,
 1 .2.

Una vez d e f i n i da l a razón en t re cant i dade s , que-

dan def i n i da s l a i gua l dad y l a s uma , pues de :

(Al) (A2) (A3 )

(1 . 2)
(Ao) (Ao ) (Ao )
nl n = n
3

(Al) (Ao) si nl (1 . 3)

(Al) + (A )
2
A3 s i nl + n2 n
3 (1 .4)

Rec í p rocamen t e , l a de f i n i c i ón d e l a razón eh t re

can t i dades , puede s u s t i t u i rse po r l a def i n i c i ón de l a i gua l ­
dad y de l a suma , s i se cump l e e l postu l ado de "d i v i s i b i l i dad
i ndef i n iaa" . ::: n efec to sean (A) y (Ao) dos can t i dades ta l e s -
que sus efec tos ca racte r í s t i cos sea n de 1 3 m i sma na t u ra l eza ; -
l a s def i n i c iones de l a i gua l dad y de l a suma nos pe rm i t i r ía n
e l eg i r u n a nueva can t i dad (A') de l a m i sma natu ra l eza q u e l a s
dada s , de t a l r.1oc.io q u e a l rep rod uc i r l a y s uma r l a con s i go m i s ­
ma , l a s ecuac iones

(A) (A') + (A') + ------------ + (A') n (A') ] (1 . 5)

(A ) = (A')
º
+ (A') + ------------ n o (A')

sean sat i s fecha s co n toda l a prec i s i ón que se desee .

En tonces de

(A) = n (A')
(Ao) = n o ( A ' )

(A)
se deduce que n (1 6 )
(Ao )
•

no

Como n y n s o n núme ros en t e ros , e l res u l tado de

-_o.
l a compa rac i ón será s i empre un núme ro rac i ona l .

/
 1 .3.

1 . 3 . - UN I DADE S Y MED I DAS .

De un conj un to de observa b l es (A 0 ) , ( A 1 ) , (A2 ) , campa r�

b l es en t re s í dos a dos , se d i ce que son can t i dades de una m i sma -
mag n i tud f í s i ca .
La d i s t i n c ión en t re magn i tudes y cant i dades e s necesa r i a
cuando hay que p rec i sa r l a s i deas . P e ro e s co r r i en t e en F í s i ca to­
ma r l o gen e ra l po r lo pa r t i cu l a r , y po r eso sue l e hab l a rse c21 mag ­
n i tudes y ra ra vez de can t i dades , aún en e l caso e n q u e e l voca b l o
opo r tuno sea este ú l t i mo .

Tomemos de cada magn i tud una can t i dad determ i nada (A 0 ) = ·

UA y démos l e e l nombre de un i dad . Formando l a s razones :

(1. 7)

se puede hacer co r re s ponder a cada can t i dad , un número A , que se -

l l ama med i da de l a can t i dad (A) con l a un i dad U A

(A) A . U
A

can t i dad med i da . un i dad

A 1 camb i a r l a un i dad U A por ot ra U ' A , será

(A) A' U'

A

(1. 8)
U'
Y se t i ene _ A_
._ A
A' u
A

Las med i da s de una m i sma can t i dad son i nve r samen te p ro­
porc i ona l a l a s un i dades con que se han ob ten i do .

Ev i den temen t e , l a s can t i dades son i nva r i an tes respecto

de l os camb i os de un i dad .

/
/
 1 .4 .

1 . 4 . - LOS C R I TE R I OS DE I GUALDAD Y SUMA .

E l c r i t e r i o de i gua l dad , e s t á i mp l i cado en l a d e f i ­

n i c i ón cua l i tat i va de cada ma gn i tud , pues es obv i o que dos can t i ­
dades son igua l es cua ndo s u s e fectos son i gua l es . Se d i rá , po r -
ej emp l o que dos cue rpos t i enen i gua l tempe ratu ra , cua ndo un termó
met ro cua l qu i e ra ma rca l o m i smo al s e r puesto en con t acto , p r i me­
ro con uno y d e s pués con ot ro .
Pa ra l a suma d e can t i dades va l e en F í s i ca e l c r i te­
r i o de equ i va l enc i a , según el cua l l a s uma ha de p roduc i r po r s í
so l a e l m i smo e fecto que l os sumandos reun i dos . Se pos tu l a que e l
resul tado es i ndepend i en t e de l a man e ra como se reunen .
La s ma gn i t udes 1 J amada s exten s i va s , se s uman po r -
acumu l ac i ón , o sea yuxtapon i endo l os obj etos que l es s i rven de so
po r t e . Ta l s ucede con l a s l ong i tudes , l a s á r ea s , l o s vo l úmenes , -
l a s ma sa s , e t c .
P a ra l a s ma gn i tudes d i r i g i da s se pos t u l a que se co�
po rtan como vec tores , po r l o que se suma rán por l a reg l a d e l po l .!_
geno .

La tempe ratu ra con s t i tuye un caso excepc i ona l . l�o -

l e es a p l i ca b l e l a suma po r acumu l ac i ón porque no �ucede que a l -
reu n i r dos cuerpos resu l t e una tempe ra tura que pueda toma rse como
l a suma de l a s tempe ra t u ra s que t e n í a cada uno po r sepa rado . No -
po r eso dej a l a tempe ra tu ra de ser una magn i tud f í s i ca , pu es g ra ­
c i a s a l segundo p r i nc i p i o d e Te rmod i nám i ca es pos i b l e def i n i r s i n
amb i guº e dad l a razón en t re dos tempe ra tu ra s cua l esqu i e ra .

1 . 5 . - MED I DAS D I RECTAS E I ND I RE CTAS .

S i no se conoc i e ran l a s l eyes f í s i ca s , l a med i da de
toda can t i dad hab r í a de e fec tua rse a part i r . de l o s po s t u l ados en
que se uasa e l c r i t e r i o de i gua l dad y suma de l a res p e c t i va ma gn_i_
tud . Pa ra med i r en g ramos , po r ejemp l o , l a ma sa i ne r t e de un cuer
po , tend r íamos que reu n i r tan tos g ramos y f racc i on e s de g ramo s co­
rno fue ran p rec i sos pa ra fo rmar un cue rpo , que somet i do a una fuer
za cua l qu i e ra , adqu i r i ese e l m i smo mov i m i ento que e l cue rpo en -
cues t i ón baj o l a acc i ón de l a m i sma fuerza . E s ta med i da de l a ma sa ,
 1. 5 .

en que no se rec u r re a n i nguna l ey f í s i ca (saLvo los pos t u l ados

de ex i s tenc i a de l a ma sa como magn i t ud f í s i ca ) s e r ía una med i da
d i recta .

La s med i da s d i rectas se real i zan ra r í s i ma s veces , y

en s u l uga r se recu r re a l a s i nd i rec tas , q ue se basan en a l guna
l ey f í s i ca , y de aqu í que haya mucha s maneras de med i r can t i da ­
des de u n a m i sma magn i tu d . La s ma sa s , por ej emp l o , se m i den con
ba l anzas , con báscu l a s de d i ve rsos t i pos , con romanas , con re­
sortes , e t c . La conco rdanc i a en t re l os resu l tados obten i dos a l
ope ra r por d i ve rsos métodos es una com p robac i ón de l a validez -
de l a s l eyes f í s i ca s en que se fundan y s e r ía muy d i fíc i l de ex
pl i ca r s i l a s can tidades no tuv i e ran una ex i s tenc i a rea l , i nde­
pend i en te de su def i n i c i ón i n s t rumen t a l y de l operador que l a s
m ide.

1 . 6 . - LEYES FUN DAMENTALE S . CONSTANTE S UN I VERSALE S .

Toda teo r ía f í s i ca s e basa en un con j u n t o d e p r i nc i ­

p i os o l eyes fundamenta l es que re l a c i onan l a s magnitudes que i .'.!_
terv i enen e n e l fenómeno con s i de rado . E s t a s re l ac i ones t i enen ,
en gene ra l , ca rácter cuan t i ta t i vo , y se puede com p roba r que , en
ta l es casos ,_�eden e l eg i rse de modo que con s i s tan en re l ac i ones
de p ropo rc i ona l i dad en t re potenc i a s determ i nadas de l a s ca n t i da ­
d e s q u e i n t e rv i enen e n el l os .

As í
(y) oC
(x ) Cln (l. 9)
n

s i gn i f i ca que , s i en el fenómeno en cues t i ón se hace n veces

mayor l a can t i dad (X 1 ) y se man t i enen con s ta n t e s l a s demá s , -
queda mu 1t i p1 i cada por n Ol.i l a can t i dad { y ) .

A l enume rar l as l eyes med i a n te re l a c i ones de p ropo rc i�

na l i dad ent re can t i dades , no se i n t roducen e l ementos convenc i on a ­
l es , ta l es como l a s un i dades con q u e se h a n de med i r l a s d i s t i n ­
tas can t i dades . Por e s o puede dec i rse q u e t i enen ca rácter abso l u­
to .
A l pasar de l a re l ac i ón de p roporc i ona l i dad en t re can ­
t i dades a l a ecuac i ón en t re med i da s , h a y que i n t roduc i r , e n gene-
ra l un fact o r de p ropo rc i ona l i dad , con l o que resu l ta :
 1 .6.

y x2
o<'.z,
....... . . . . . . . x n "� ( 1 . 1 O)

ecuac i ó n en t re med i da s .
P a ra ha l l a r C ha b rá que conoce r l os exponen t es
i y med i r en un ca so pa r t i cu l a r l a s can t i dades que f i g u ran
en l a ecuac i ón . Ev i den t emen te e l va l o r obten i do pa ra d i cho fa�
to r dependerá de l a s un i dades que se adopten , y pueden ocu r r i r
dos ca sos :

a ) La med i da de C resu l t a depende r de l a natu ra ­

l eza d e l cuerpo con que se ope re . Se d i ce entonces que e s t e - ­
f a c t o r es u n a con s t a n t e ca rac te r í s t i ca . P o r ej emp l o , e l coe f i ­
c i en t e de e l a s t i c i dad . Por su p rop i a natu ra l eza , l a s con s t an t es
ca rac t e r í s t i ca s son i ne l ud i b l es , porque s i n e l l a s no t i ene va ­
l i dez gene ra l l a ecuac i ón . Se pueden e l eg i r l a s un i dades de mo ­
do �u e C = 1 pa ra un cue rpo determi nado , pe ro será C � 1 cua n ­
d o se a p l i que l a ecuac i ón a o t ro cue rpo .

b ) Puede suced e r que e 1 fact o r de p ropo rc i ona 1 i ­

uad sea i nde pend i en t e de l a natu ra l eza de l cue r po o s i s tema de
cue rpos . En tonces se l l ama con s tan t e un i ve r sa l y a l a re l ac i ón
en t re ca n t i dades l ey un i ve r sa l .

La s con s tantes un i ve rsa l e s de sempeñan en F í s i ca

un pa pe1 i r,1po rtant í s i mo , ha s t a e 1 punto de qu e puede dec i rse -
que e l descu b r i m i en t o de cada una , ma rca e l com i en zo de una - ­
nueva e ra c i en t í f i ca . Por ot ra pa r t e t i enen un ca rác t e r descon
ce rtante . Apa recen en l a s l eyes s i n habe r s i do def i n i da s p re-­
v i amen t e , n i cua l i ta t i va n i cuant i ta t i vamen t e . No son a t ributos
de cada cue rpo , va r i a b l es de unos a o t ros , l o cua l hace que no
sean ma gn i tudes , pues se p resentan s i em p re con 1 a m i sma; cuan t ía
Como no ex i s t e s i no un ej emp l a r de cada una , ha b r ían de se r , s i
fuesen ma gn i tudes , u n i dades de s í m i sma s , porque su va l o r depen ­
de de l a s un i dades que se adop t en pa ra med i r l a s can t i dades que
concu r ren co n e l l as en l a s respec t i va s ecuac i ones.
,-

1 . 7.

1 . 7 . - SISTEMA DE E CUAC I ON E S DE D E F I N I C I ON

Una m i sma magn i tud puede s e r re l ac i onada cuan t i ta t i va ­

men te con ot ra s , po r med i o d e fó rmu l a s d i fe ren tes , como ocu r re -
con J a fue rza , po r ej emp l o .

F = ma F d(mv)
= --'---'-- f . de = d ( --
1 mv 2
dt 2

y po r tan to se pueden e l eg i r de d i versos modos l a s fó rmu l a s que -

hayan de con s t i tu i r e l s i s tema de ecuac i ones de def i n i c i ón , y a s i
cada autor e l i ge l a s que l e pa recen má s conven i en tes .

En ot ras fó rmu l a s apa recen c i e r tos coef i c i en tes numé r i

cos p roceden tes de ope rac i ones de cá l cu l o ( e l factor 2n de l a - ­
fó rmu l a de l péndu l o ) .

Ademá s de es tos , puede haber ot ros coef i c i en tes que d�

pendan de Ja un i dad e l eg i da a rb i t ra r i amen t e pa ra cada magn i tud , -
y rec i p rocamen t e , en cada ecuac i ón de def i n i c i ón d e l s i s t ema , se
puede i nt roduc i r un facto r numé r i co a r b i t r a r i o, e l i g i endo conve-­
n i en temente l a s un i dades . Por ej emp l o , adoptante l a ecuac i ón .

V = d-;
dt

def i n i remos l a un i dad d e ve l oc i dad como l a de un móv i l q u e con -­

mov i m i en t o rect i l ineo y un i fo rme , reco r ra l a un i dad de l ong i tud -

en l a un i dad de t i empo; pe ro podemos adop t a r como ecuac i ón:

V dl
dt

e n q u e se h a i n t roduc i do e l factor a rb i t ra r i o 7 , con ta l q u e de­

f i namos aho ra J a un i dad de ve l oc i dad como l a de un móv i l que con
mov i m i en to rect i l i neo y un i fo rme reco r ra en J a un i dad de t i empo ,
l/7 , de l a un i dad de l on g i t ud .

Una vez e l eg i da s l a s fó rmu l a s , y f i j ado e l coe f i c i en ­

t e d e cada una , se t i ene un s i s tema pa r t i cu l a r de ecuac i ones de -
def i n i c i ón .
 1 . 8.

1 .G . - S I STEMA ACOP. D E DE UtllDADES .

Aunque pa ra l a expos i c i ón de l a Fí s i ca , e s s u f i ­
c i en t e con l a s ecuac i on e s de def i n i c i ón , i nc l u i da s l a s l eyes
un i ve r sa l es , pa ra l a s a p l i cac i ones técn i ca s hay que adopta r -
med i da s pa ra l a s magn i tude s . Una vez f i j ados l o s va l o res de -
l os coef i c i en t es numé r i cos de l a s ecuac i ones , adopt ando l o -
que hemos l l amado un s i s t ema pa rt i cu l a r de ecuac i on e s de def i
n i c i ón , debe rá ocu r r i r que a l s u s t i t u i r l os s ímbo l os de l a s ­
ma�n i t udes po r l os núme ros que l a s m i den con l as un i dades , -
quedan s a t i s fech a s l a s ecuac i ones . Entonces ha b remo s con s t i ­
tu i do un s i s t ema de un i dades aco rde o cohe ren t e con e l s i s te
ma pa rt i cu l a r de ecuac i ones de def i n i c i ón .

Esto es pos i b l e e l i g i endo a r b i t ra r i amen te la s

un i dades de l a s magn i tudes e l emen t a l e s que no e s t én re l ac i �
nad¿¡s entre s í po r una l ey un i ve r sa l , y def i n i endo l a s un i ­
dades de l a s de�1á s ma gn i tudes en l a r.i i sma fo rma que l o hemos
hecho en un ej emp l o p a ra l a ve l oc i dad . S i en l a ecuac i ón de
de f i n i c i ón pa ra l a ve l oc i dad med i �

Al
V
ót

i1acemos , que cuando � 1 e Di. t. va l y an l a u.n i dad, tamb i en

(1 u
v va l ga l a un i dad , se ten d rá : (V)u s i así rep re sen t�
(t)u

mos l a s un i dades , y como l l ama ndo V ' ¡ t l os números -

m m m
que rep resentan l a s med i da s , l a s can t i dades vend rán exp resada s
po. r :

( V) V
m ( V) u (1) 1m ( 1 ) u (t) tm ( t ) u

re su l ta
1
Vm tm
m

a s í s e ob tend rá u n s i s t ema cohe ren t e , ya que -

Y
l a s ecuac i ones queda rán sat i sfec ha s con l o s números .
Las ma gn i tudes cuya s un i dades se e l i gen a r b i t ra ­
r i amen te se l l aman fundamen ta l es , y forman l a ba se del s i stema .
 Cada s i s tema cohe ren t e de un i dades se co r responde
con un s i s t ema part i cu l a r de ecuac i ones de def i n i c i ón , y po r l o
t a n to,pa ra ca rac t e r i za r l o,no basta con da r l a s un i dades funda - ­
ment a l es , s i endo necesa r i o ademá s , e l s i s t ema de ecuac i ones d e
def i n i c i ón , con l os va l o res d e l os coef i c i en t es y con s u exp re­
s i ón ve r ba l .

Las magn i tudes cuya s un i dades se de f i nen a pa rt i r

ce l a s fundamen t a l e s med i an t e e l s i s t ema de ecuac i ones de de f i n í

c i ón se l l aman d e r i vada s .

1 . 9 . - Utl 1 DA DES 1"ECAI� 1 CAS D E L S 1 STEMA 1iffEP.llAC1 OtlAL .

E l s i s tema i n t e rnac i ona l ( S . 1 . ) e s t á con s t i tu i do

po r l a s un i dades de l s i s t ema 11 . K . S . A . rac i ona l i zado ( l a s i n i c i �
l es M . K . S . A . , s i gn i f i can met ro , k i l og ramo , segundo , ampe r i o ) ,
y l l eva con s i go de f i n i c i ones su p l emen ta r i as pa ra l a un i dad de -
tempe ratu ra y l a un i dad <l e i n ten s i dad l um i nosa .

Este s i st ema i n t e rnac i ona l fue adop tado of i c i a l ­

r.1en te po r España med i an t e d i s po s i c i ón apa rec i da en e l Bo l e t í n
O f i c i a l d e l Estado e l 1 0 de rlov i em b re de 1 . 9\) 7 .

Las un i dades mecán i ca s fundamen t a l e s son aq u í , e l

met ro pa ra l a l ong i tud , e l k i l og ramo pa ra l a ma sa y e l segundo
pa r.:i e l t i empo .
La re f e renc i a pa ra l a ma sa es e l k i l og ramo pa t rón ,
y quedó def i n i do en 1 . 90 1 po r l a 3 ª con fe renc i a gen e ra l de Pesa s
y Med i da s , como l a ma sa de l f) ro to t i po i n t e rn ac i ona l , con s i s t e!!_
te en un b l oque c i l índ r i co de p l a t i no i r i d i ado , cuya a l tu ra y -
d i ámet ro son i gua l es y que e s t á depos i tado en e l pabe l l ón de - ­

B re t eu i l de l a O f i c i na I n t e rnac i ona l de Pes a s y Med i da s én Sevres

E l me t ro fue def i n i do en l a 1 1 ª Con ferenc i a Gen e - ­

ra l de Pesa s y Med i da s en 1 960 , como l a l on g i tud cuyo va l o r es . ­
i gua l a 1 . 650 . 763 ' 73 l on g i tudes de onda en e l vac ío de l a rad i a ­
c i ón roj o-na ran j a de l i sótopo 8 6 de l C r i pt on , cuando u n c i e rt o
e l ec t rón de su o rb i t a , desµues de s e r exc i t ado a l a tempe ra tu ra
d e l punto t r i p l e de l t� i t rógeno , vue l ve a su estado no rma l (T ra!!_
5 o 5 ) . Se h a p re f e r .1 d o e l i sotopo
- 2 p1 o
s .1 c .1 on - 86 de l
c r i pton a l cadm i o- 1 1 2 po r e l h e c ho de que e l c r i pton es un ga s
pe rma n en t e exc i t a b l e a l a tempe ra t u ra d e l a i re l í qu i do , m i en t ra s
que e l cadm i o debe l l eva rse a 3 0 0 ° C pa ra que p ropo rc i one u n a i n
 1 . 10.

t�n� i dad i�m í nosa suf i c i en t e .

E l segundo ha s i do def i n i do e n 1 . 968 po r l a 1 3 ª Con­

fe renc i a Gene ra l de Pesa s y Med i da s , como l a d u rac i ón de
9. 1 92 . 63 1 . 770 p e r í odos de l a rad i ac i ón co r respond i e n t e a la
t ra n s i c i ón en t re l os dos n i ve l es h i pe rf i nos de l estado fundamen
ta1 de1 i sótopo 1 33 de l Ces i o.

Pa ra c i e rtas a p l í cac í ones es má s cómodo u t í 1 i z a r mú l

t í p l os o s u bmú l t i p l os de l a un i dad , cuya denom i nac i ón se cons i ­
gue co l ocando un pref i j o a l nombre de l a un i dad y cuyo s imbo l o-­
y s i gn i f i cado se recogen en l a s i gu i en t e tab l a .

TABLA D E MULT I PLOS Y S UBMULT I PLOS DE LA UN I DAD .

PRE F 1 J O S I MBOLO FACTO R MULT I PLICAT I VO

Ter a T 1 01 2
G i ga G 1 09
Mega M 1 a6
Kí l o K 1 03
Hecto H 1 02
De ca Da 10
Dec í d 1 0- 1
Cen t í c 1 0 -2
Mi 1 i m 1 0-3
M i c ro u 1 0-6
Nano n 1 0 -9
P i co p 10- 1 2
Femto f 1 0- 1 5
Atto a 1 -- 1 8

S e recom i enda que e l número que rep resen ta l e med i da es

t é s i empre comp rend i do en t re 1 y 1 . 000 , a s i , no debe dec i rse -
1 2 . 000 m , s i no 1 2 Km.

Tamb i én ex i s ten recomendac i ones i n te rnac i ona l es sobre l a

esc r i t u ra co r recta d e número y u n i dades . Pa ra l a esc r i t u ra d e núme
ros, l a s c i f ra s se ag ruparán de t res en t res a pa r t i r de l a coma , ­
tan to hac í a l a de recha como hac í a l a i z q u i e rda , dej ando un pequeño
e s pac i o e n t re cada g rupo de c i f ra s y p resc i nd i endo por comp l eto de
l os pun tos ; a s i debe escr i b i rse 245 624 , 324 62 y no 245 . 629 , 32462
En l a esc r i t u ra de u n i dades o de sus mú l t i p l os o s u bmú l t i p l os se -
co l oca rá e l s imbo l o co r re s pond i en te y nunca se s i tuará u n pun to a
 l. 11.

con t i nuac i ón . Pa ra s i mbo l i za r l a mu l t i p l i cac i ón se u t i l i za rá e l

punto en t re l a s l et ra s y e l aspa en t re núme ros ; a s í a.b ó 2 x 3 .

1 . 10.- UN I DADE S ME CAN I CAS DEL S I STEMA C . G . S .

La s magn i tudes fundamen ta l es son , a l i gua 1 que en e l -

M . K . S . l a l ong i tu d , l a ma sa y e l t i empo . Como un i dades fundamenta
l es
cm
gr
1 s s

Uno de l os p r i nc ipa l es defectos d e l s i s tema C . G . S . en

cuan to a l a s u n i dades mecá n i ca s se ref i e re , es da r nac i m i en to a
nume rosas un i dades muy peq ueña s pa ra l a f í s i ca a esca l a humana -
como l a d i na , e l erg i o y e l erg i o/ segu n d o .

1 . 1 1 . - UNIDADES ME CAN I CAS DEL S I STEMA M . T . S .

Seña l emos l a ex i s tenc i a d e l ant i guo s i s tema M . T . S . -

(me t ro , tone l ada , segundo ) que f ue en F ranc i a e l s i s tema l ega l
du rante a l gunas década s , pe ro que no tuvo j amá s l a aprobac i ón de
los f í s i cos , f i e l es a l C . G.S . Es un s i s tema cuyas magn i t udes fun­
damen ta l es son , la l ong i tu � (m) , la ma sa ( t n . = 1 0 3 Kg) y el - ­
t i empo ( s ) . Dos un i dades l l evan nom b re espec i a l : pa ra l a fuerza
el s teno , y pa ra l a p res i ón , l a p i eza . Las un i dades de t ra ba j o -
y de poten cia son�! k i l oj u l i o ( KJ ) y e l k i l owa t i o ( Kw) .
 1. 12.

1. 12.- CUADRO RESUMEN DE LOS LlAMADOS SISTEMAS FISICOS.

Se incluye también el sistema f.P.S. (foot, pound, second).

Ecuaciones
de Dimensiones s. 1 . C.G.S. M.T.S. ¡;. p .s.
definición

1 L m cm m feet= ft
30,48 cm.

m M Kg gr ton. pound =Lb=

=453 599 r'
' . •

t T seg. seg. seg. seg.

S = L2 L2 m2 cm2 m2 ft2

V= 13 L3 m3 cm 3 m3 ft 3
-

- di
V= LT m/s cm/s m/s ft/s
-dt

dV l
a=- LT- m/s cm/s m/s ft/s
-

dt

New ton=N= dina =din= steno =sn= pounda I==

M LT -2
-

f =ma
::Kg 4 = =ton ..!!!.=
.. Lb. ft/S 2
=gr.
s s T s2
=

= 10 5 din. =1 o3N=l oªdi

dW=F.dl
-- --

L2 MT
-2 Julio J'1 :N. ergio�rg= sn.m=lO er-
10
ft. poundaf
m= 1 erg. =dinxcm. gios= KJ

f c ;¡-"-¡ L2MT-2
-

N. m din. cm Sn. m poundal-ft

dW
el
Watio=W=
N= L2 M T- 3
dt =J/s=l er- erg/s KW=KJ/s ft.poundaf/s
gios/s

baria=din/ pieza= pz=

-1 -2
N/m2= O /cm2=f b poundal/ft2
f
p =- L MT l fb =so/m2 =
s
(microbar) =1 o4 f b
d(; fdt -1 N.S
LMT din.s s;, • s pounda/. s
1
E c--mv2
-
L2 M r-2 J erg. KJ poundal.s
2
m
f=-v L -3 M Kg/m3 gr/cm 3 ton/:m 3 Lb/ft 3

L3, -1
cm 3/gr ft 3/lh
V
ve
= m M m3 /Kg m3/Ton
-
 1 . 1 3'. .
1 . 1 4 . - ANT I GUOS SISTEMAS TECN I COS .

9
En l os a n t ígu l os s i s tema s técn i co, todavía de uso f re­
cuente en l a s tecno l og ía s , l a s magn i tudes fundamen ta l es son la l on
g i tu d , l a fue rza , y e l t i empo , apa rec i endo l a ma sa como magn i tud -
der i vada , s i endo su ecuac i ón de def i n i c i ón m = f/a .

En e l s i s tema técn i co dec i ma l , l a un i da d de fuerza es -

e l Kg que s:!def i ne como e l peso de l k i l og ramo pat rón en un punto -
en que l a ace l e rac i ón de l a g ravedad sea l a no rma l g= 9 , 80665 m/s 2
(ace l e rac i ón a 4 5 º de l a t i t ud y n i ve l de l ma r ) .

La re l ac i ón en t re Kg . y Newton Ja deduc i mos i nmed i a ta-­

men te , ya que
de p m . g Kg Kg x 9 , 8 1 m/s 2

y de f=m . a N Kg X m/sg 2

de donde 1 Kg = 9 , 8 1 N .

En el s i s tema técn i co , la un i dad de ma sa no t i ene nomb re

espec i a l , denom i nándo l a un i dad té�n i ca de ma sa ( U . T . M . ) , y de f=m . a
tenemos :
U T M Kg

es dec i r 1 a ma sa de un cuerpo que. baj o 1 a acci ón de una fue rza de

un Kg adqu i e re una ace l e rac i ón de un m/sg 2 , l uego :

UTM = 9 , 8 1 Kg (ma s a ) .
 1 t".
•

SISTEMAS TECNICOS DE UNIDADES

Ecuaciones de
Dimensiones Distemc decimal Sistema Inglés
defiriiciÓn

L m ft

f F Kg=9, 8 1 N=9,8 1. lh=J2, 174 poundcl=

5 = O ,45359 Kg
1 o dina
•
•

u
T s s

m2

m3

- di
V=­ m/S ft/S
dt

-
a J;'
=
c¡¡:-

FL Kgm;= 9,8 1 jul=9,8 1. ft- l.b =O, 138 Kgm

. 107

dw Kgm/S= 9, 8 1 w tt- lh/S

N=
dt l CV= 75 Kgm/S 1 H P= 550 ft. Lb/S=
= 1 '0.1.387 cv.

f
p =
5

-- --
dT= f d t F T Kg -S Lb -s

3
Kg/m
. .'

r--1-3 3
V'=.::!_ r .· L m / Kg
e W

M°=T"' "d F L m. K g ft- lb

 1 15
. .

1 . 1 5 . - ECUAC I ON E S DE D I MENS I ONE S .

S e debe a l Ba ron J ean Ba t i s te Fou r i e r e l ha b e r ap l i ca ­

d o a l a s mag n i tudes f í s i ca s e l concepto geomét r i co de d i mens i ón , y
po r e l l o merece s e r con s i de rado como e l precu rso6 de l Anál i s i s di.
men s i ona l .

En s u o b ra i nmo rta l "Théo r i e Ana l y t i que de la cha l eu r"

e s ta b l ece de fo rma c l a ra y p rec i sa e l concepto de d i mens i ón .

L a s i deas d e Fou r i e r fue ron ap l i cadas con g ra n éx i to -

a f i nes de l s i g l o pa sado po r Reyno l ds , Lodge , F i tzgera l d , Rücke r ,
J ean y muy espec i a l mente po r Ray l e i gh . Las ap l i cac i ones cons i s t i e
ron , p r i me ro , en l a comp robac i ón de l a homogene i dad de l a s ecua­
c i ones con el f i n de descu b r i r e r rores de cá l cu l o , y después , po r
i n i c i a t i va pr i nc i pa l mente de Ray l e i gh , se ap l i có e l Aná l i s i s d i men
s i ona l a l a reso l uc i ón de prob l ema s cuyo t ra tam i en t o d i recto pre-­
sen taba d i f i cu l tades ma t emá t i ca s i n supera b l es . Lord Ray l e i gh emp l eó
por p r i me ra vez l as magn i tudes con exponen tes ad i mens iona l e s en l a
mecán i ca de f l u i dos y po r e l l o merece s e r con s i derado , después -
de Fou r i e r ,como fundado r de l Aná l i s i s D i men s i ona l .

Las ecuac i ones de d i mens i ones nos pe rm i t en dec i r como -

va r í a cada una de l a s un i dades d e r i vadas de un s i s tema acorde cuan
do va r ían l a s un i dades fundamen ta l es .
�a
(1 . 11)

l a ecuac i ón de def i n i c i ón de l a m'gnjtud A .

\
"\

Adoptando un s i s t ema cua l qu i e ra de un i dades , en que l as

de A , B , C , son ( A 1 ) , ( B 1 ) , ( C, ).. , unos va o res pa r t i cu l a res can t i da
1 l (
d e s ) de esas magn i tudes se rán a ( A )
1 1 , b1 (B1 ) , c1 (c 1 ) y s i el -
s i s tema es acorde ha de ve r i f i ca rse

a ( 1 . 1 2)
1
 1 . 1 6.

Con ot ra s un i dades (A ) , ( B 2 ) , ( c 2 ) l os m i s mo s va ­
2
l o res pa r t i cu l a re s serán : a 2 (A 2 ) = a (A 1 ) ; b 2 (B 2 ) b 1 (B ) ;
1 1
c 2 ( c 2 ) = c1 ( C 1 ) y s i esas u n i dades son t amb i en aco rdes se ha de
cu mp l i r

ª2 k b 2,g c '("
2 (l . 1 3)

res u l tando
ª1
ª2
+�n�r
o sea
( A2 ) [ n(C,I r
<0,1

w,T TC;"T
(1 . 1 4)
1
(AJ \

J o qu e s e exp resa po r l a ecuac i ón [A]= [�� [e{ que es l a -

ecuac i ón d i me n s i ona l i nmed i a ta de l a magn i t ud A en fu nc i ón de
l a s U y C , esto es , una ecuac i ón simbó l i ca que exp re sa como va
ria su u n i dad den t ro de un s i s te�a acorde , a l va r i a r l a s u n i ­
dades de l a s s y c que i n te rv i enen en s u ecuac i ón de def i n i - ­
c i ón .
Puede s e r que éstas no sean l a s fu ndamen ta l e s ,
pe ro s i hemos h a l l ado po r ot ro p roced i m i en to ( s u s ecuac i ones
de def i n i c i ón re i t e radamente)
('
[s] [L] [rJ se rá
)..'
LM f
- 11

Como se obse rva , l a s ecuac iones de d i men s i ón pu e den con s i de-­

ra rse como ecuac i ones en t re exp res i ones a l gebrá i ca s . S i n em-­
ba rgo , hemos de ten e r en cuen t a q Lte l a s ecuac i ones de d i men - ­
s i ón no son ecuac i ones f i s i ca s , e s dec i r n o l i gan can t i dades
de magn i tudes ; por ej emp l o , de l a ecuac i ón de def i n i c i ón pa ra
l a fue rza f= m a , resu l ta l a ecua c i ón de d i men s i ó n :

[ T J -2
 1. 17.

pe ro e s t a no puede con s i de ra rse como una ecuac i ón f í s i ca y deduc i r

que cuando actúa una fue rza F sob re una ma sa M du rante un t i empo T
l a l on g i tud reco r r i da e s L = FT2/M.

Por e s to , pa ra que e s tos s ímbo l os no se con fundan

con l a s magn i t ude s se l e s enc i e r ra den t ro de un pa rén tes i s cuad ra -
do .

Las ecuac i ones de d i men s i ón t i enen una g ran i m-­

po r t anc i a y ap l i cac i ón en l a técn i ca , ta l es como es tud i o s en ma-­
quet a s , núme ros ad i men s i ona l es , e tc . ; e s tud i o s de semej anza , en -
H i d ráu l i ca , Ae ronáu t i ca , Qu ím i ca , etc .

1 . 1 . 6. - LEY DE HOMO GEN E 1 DAD .

Cons i de remos una ecuac i ón f í s i ca s i n t et i zada en -

A = G, donde A y 8, son exp re s i ones monom i as (po r ej emp l o en -
2
L:= 1/2 n1v , de un i dades aco rde con e l s i s t ema de ecuac i ones de de­
f i n i c i ón sean a 1 y b1 núme ros resu l tantes de e fec t ua r ope rac i ones
A y � con l os núme ros que o b tenemo s como med i da s , se rá a
1 = b1.

Supon gamos aho ra ot ro s i s t ema i gua l men t e aco rde ,

pero ta l que se d i fe renc i e de l p r i me ro <en que l a un i da d de l ong i -
veces meno r , s i endo [ L l y [ L (i a s ecua c i on es de
e
tud sea
d i r.1en s i ón (en L ) de l p r i me ro y segundo miem b ros , sera : a 1 . "'\<X.. =b 1f
• -

po r con sigu i en t e ha de se r o(_ = $ Para que l a s ecuac i ones f í

s i ca s sean i ndepe nd i en t es d e l s i s tema aco rde de un i dades , e s nec�
sa r i o que l o s dos r.1 i em b ros sean homogéneos re spec to a todas l a s -
ma gn i tudes fundamen ta l es .
Esta l ey perm i te a f i rma r que hay e r ro r en toda e­
�uac i ón que no sea homogénea . S upongamos que hu b i é semos 1 l egado a .�
\a conc l u s i ón d e que e l vo l ume n Q de agua que pa sa po r una secc i ón S
de un r ío en e l t i empo t , s i endo V l a ve l oc i dad med i a d e l agua en
l a secc i ón , v i en e dada po r Q = v 2 t s . Ha l l ando l a s ecuac i ones de
d i mens i ones

-1
[T)

l uego podemos a f i rma r que l a h i pótes i s e ra fa l sa . La v e rdade ra ecua

 t. 1 $.
c i ón es Q v s t que da

[ L 1 [ T J -l [ L1 -2 [ T 1 1 : [L] 3

Tamb i én ·�ocie mos deJuc i r �ue en Fís i ca . cua1 ou i e r

exDonente ha de ser ad i mens i ona l . C omo e jempl os . l a absorc i ón :
1 = 1 e -r><
o J
= _
l a des i nte9rac i ón rad iac t i va N N o e ). t
l as ext racor r i entes :
R t
-r
i . e o
- ·

Tamb i en n os s i rve �a ra i nduc i r fórmu l a s senc i l l a s desde l ue �o

v

r.1 on om i as . sa l v o una c on s tante d e proporc i ona l i dad . Su pon qamos oue

se ha ya c omµrobad o expe r i men t a l men te oue e l pe r i od o de osc i l a ci ón
=
del pénd wl o depende de 1 y de g; t f ( 1, g ) . S i este segundo --
mi emb r o na de ser una exp res i ón mon omia :

l a ecuación de d i mens i ones es

[T 1 L T] - Zy

por tan t o
x+y = O l
- 2 y J
Las ecuac i ones de d i men s i ones t i enen tamb i en a p l i ­
cac ión a l samb i o de un i dade s , pe ro es más p rác t i c o, t ratar e s t os ca
s os c omo s i mp l es prob l emas a l gebrá i cos , c ons i de rand o a l a s expres i �
n e s o s ímbol os d e l a s un i dades , c omo can t i dades a l gebrá i cas , que -­

han de sust i tu i rse en func i ón de ot ras con l a s que guardan re l ac i ón

c on oc i da o fác i l men te deduc i b l e . P or ej emp l o, pa ra expresa r 36 Km/h
en cm/s basta sust i tu i r :

1 Km 1 0 5 cm; 1 h ::3 . 6 00 s, resu 1 tand o

,-

1. 1 9.

36 h
Km = 36 1 0 5 cm
X
s 1 0 3 cm/s
3 , 6 X 1 0 °3

Como ej emp l o menos senc i l l o , t ra ta remos de ha l l a r

e l va l o r de l cm/seg 2 e n un i dades de u n s i stema , que tenga , como -­
fundamen ta l es l a s un i dades de : ve l oc i dad ( Km/h ) de fue rza (q } - v

de t ra baj o ( Kgm) .
Ha l l a r íamos p r i mero la s d i mens iones de l a ace l e­
rac i ón en e l s i s tema que t i ene como un i dades fundament a l es l a s de
F'V' \1

[TJ = [ L] [•.1 J
[V) [VJ (FJ

[·a ] -- ( V][v][
L \1]
F] [ v) 2 l F] ( '.I ] -l

l l amando (a)' a l a un i dad de ace l e rac i ón en este s i s tema y (a) a

l a unidad cm/s 2 , tend remos

(a ')
TaT
[-iif] 2
Í\. �
\ rF')1 11 Í\.(IT'T 11= [ cm/s
(\/)
Km/h l l-__LJ1[�
-2 dyn
Kgm ]1=

=
L���º 1
2
X [ '.),(l � o2 }1 X
[
9,8 X

de donde c m/s 2 (a )

cm/s 2 = 3 . 600 2 x 1 0 - 5 un i dades de ace l e rac i ón en e l s i stema dado .

Ot ra a p l i cac i ón i n teresante es e l cá l cu l o , a l va r i a r e l s i stema de
un i dades , de l nuevo va l or de a que l l os pa rámet ros que ent ran en c íe.!:_
tas fó rmu l a s y dependen de las un i dades , o l o s nuevos va l o res de - ­

l a s con stantes un i ve rsa l e s .

Supongamos l a fórmu l a
 1 • .<.ó.

d onde K n o es un número pu r o, pues t o que t oma e l va l or K1 a l emp l ea r

l a s un i dades (A 1 ) , ( B1 ) , (C 1 ) y e l va l or K2 a l emp lea r l a s (A 1 ) ( B2)
(C 2)

ª1 K1 b1 (3 c1 ( b213 c 2 r

y p or tant o

¡�n:: r
ª1 K1
ª2 K2

y c omo

]
ª1 (A l ) ª2 (A 2)
bl ( B1 ) b2 ( B2) resu l ta
c 1 (e 1 ) c 2 (C 2)

[�Jf [lJ'(
( B1 ) ( c1 )

per o es equ i va l en t e , y más senc i l l o, despej a r e l pa rámet r o o c on s tan­

te de l a f ormu l a ten i en d o cu i d ad o tambien de ope ra r con l os s ímbol os
de l a s un i dades y sust i tu i r es t os s ímbol os en func i ón de l os c or res
,

pend i en tes a l as nuevas un i dades . As í , p or ej emp l o, e l equ i va l en te -

=
mecán i c o de l ca l or en E . Q W cuando se exp resan Q en Kca l y W en -­
Kgm . E va l e 4 27 . S i que remos ha l l a r su va l or cuando Q se m i de en ca­
l orías y W en j u l i os , bas ta c on p oner :

E 4 27 �- 4 27 X
9 •8 1 j 4 , 1 8 J /ca l
Kca l 1 0 3 ca l
Cuand o una magn i tud es ad i mens i ona l , c omo p or ej emp l o, e l ángu­
l o , su un i dad en este cas o el rad i án , queda i nva r i a bl e en t od os l os
s i stemas ac ordes de un i dades .
 2. 1 .

===============================================
11
LECC I ON . MAGN I TUDES VECTOR I ALES VECTORES .
- Y

2 . 1 . - MAGN I TUDES ES CALARE S Y VECTO R I ALES .

Se denom i nan magn i tudes esca l a res aque l l as que q uedan per­
fec tamen te determ i nadas po r s u va l o r numé r i co ; ta l es son , po r e-­
j emp l o , l a ma sa de un cue rpo , l a tempe ra t u r a , el t ra baj o rea l i za­
do por una fuerza , etc . En camb i o , en o t ra s magn i t udes , pa ra que
res u l ten u n í vocamente def i n i da s , es p rec i so espec i f i ca r no tan so
lo s u va l o r n umé r i co , s i no tamb i én
su d i recc i ó n y sen t i do ; ta l es son ,
/ A'
po r ej emp l o , l a ve l oc i dad de que - /

;/
está an i mado un móv i l , s u ace l e ra
c i ón o l a f ue rza que actúa sob re -
un cue rpo . E s t a c l ase de magn i t u­ /
/ o

des se denom i nan d i r i g i da s ó vecto­ /

"A
/

r i a l es y se rep resentan g r á f i camen­

te po r vec t o res .

F i g . 2 . 1 . - Los cua t�o e l e

men tos de un - -
vecto r .

U n vector e s u n segmen to o r i en tado , cuya l ongi tud i nd i ca en

la un i dad e l eg i da , el va l or n umé r i co de la can t i dad de la magn i t ud
rep resentada , y cuya d i recc i ón y sen t i do ( F i g . 2 . 1 . ) son l a s co r res
pend i en tes a d i cha mag n i tud ; el o r i gen O se l l ama pun to de ap l i ca-­
c i ón y l a rec ta sob re l a que está s i t uado , su l ínea de acc i ón . Lo -
rep resenta remos , s i mbó l i camen te , po r l e t ra s con una f l echa en l a -­
pa r t e s u pe r i o r : �a': Cuando que ramos represen ta r al módu l o de un
vec t o r lo escr i b i remos con l et ra s en t re ba r ra s ve r t i ca l es o s i mp l e­
men te u t i l i za remos l a m i sma l et ra en ca ract e res ord i na r i o s ( s i n f l e
cha ) .

2 . 2 . - C LAS I F I CAC I ON DE LOS VECTORES .

A) En re l ac i ón a s u pun to de a p l i cac i ón se c l a s i f i can en

a) L i b res : son aque l l os que , conse rvando su mód u l o , d i ­

recc i ón y sen t i do , p roducen e l m i smo efecto a p l i cados
 2.2.

en cua l qu i e r l ug a r de l espac i o . En consecuenc i a , ca ­

recen de punto de a p l i cac i ón y de l ínea de acc i ón d�
f i n i da s , s i endo esta ú l t i ma cua l qu i e r l ín ea pa ra l e l a a
: s u d i recc i ón . Ta l s e rá , por ejempl o , e l vector que-­
represen ta l a fue rza d e l v i en to con t ra una s u pe r f i c i e
o l a ve l oc i dad de l as got a s de l l uv i a en un espac i o -
pequeño .

b ) Des l i zantes : Son aque l l as que conse rvando su mód u l o ,

d i recc i ón , sen t i do y l í nea d e acc i ón , pueden tener -
s u punto de a p l i cac i ón en cua l qu i e r pun to de d i cha
recta , y p roducen e l m i smo efecto . Ta l e s son , po r
ej emp l o , l a s fue rzas ap l i cadas a u n só l i do r íg i do .

c ) F ijosson aque l l os que no se pueden des p l aza r de su -­

punto de ap l i cac i ón s i n que va r íe su efec to , como po r
ej emp l o , l a ve l oc i dad de un pun t o o l a fue rza a é l a­
p 1 i cada .

S e d i ce que dos o má s vec to res son equ i po l entes cuando

cons i de rados como 1 i b res , t i enen l a m i sma magn i tud y d i recc i ón y -

l íneas de acc i ón pa ra l e l as , pe ro d i s t i n to punto de a p l i cac i ón .

Dos vectores son equ i po l en tes cuando s u s . l íneas de ac­

c i ón son pa ra l e l a s , t i enen el m i smo sen t i do y mód u l o .

Dos vec tores son co l i nea l es cuando t i enen l a m i sma l ínea

de acc i ón .

B ) En camb i o , s i atendemos a su forma de actua r sue l en -

c l a s i f i ca rse l os vect o res en po l a res y ax i a l es . Las magnitudes ve�
tor i a l es que hemos c i tado , ta l es como l a s fuerzas o l a s ve l oc i dades q u e
no p resentan n i nguna d u d a pa ra as i gn a r l es e l sen t i do e n que actúan
se l es denom i na , de fo rma gené r i ca , vectores po l a re s . S in emba rgo -
ex i s ten ot ras mag n i tudes , que pueden tamb i én con s i de ra rse como vec­
tor i a l es , y con l a s que se pueden rea l i za r l a s operac i ones que c i t�
remos más ta rde , pe ro a l a s que hay que a s i gn a r un sen t i do po r conve
--

n i o. E n t re e l l a s están l a ve l oc i dad angu l a r e,,., de que e s t á an i ma--

da una rueda , por ej emp l o . Su módu l o será p roporc i ona l a su va l o r , -
l a d i recc i ón vendrá ma t e r i a l i zada po r l a de l ej e de g i ro , pe ro a l - ­
sen t i do dependerá de l de rotac i ón de l a rueda . E l conven i o q u e ado.E_
ta remos nosot ros , es e l de l a reg l a de l torn i l lo (o de Maxwe l 1 ), es-
 2.3.

to es , hacer co r responder e l sen t i do d e l vect o r con e l de avance de

un t o rn i l l o que g i rase i gua l que la rueda . En l a s pág i na s s i gu i en te s
n o s encon t ra remos con o t ra s magn i tudes , ta l es como l a ace l e rac i ón -
angu l a r : oc , e l momen to de una fue rza , M e t c . a l a s que tamb i én -
ha b rá que a s i gna r l e un sen t i do de acue rdo con e l m i smo conven i o . A -
es tos vec t o res , se l es denom i na conj untamen t e , vectores ax i a l es . En
rea l i dad aunque son magn i tudes vector i a l es , no l o son en un sent i do
tan"na t u ra l " como aceptamos pa ra aque l l a s que se representan por - ­

vect o res po l a res ; pero resu l ta de g ra n u t i l i dad e l pode r l a s represe�

ta r po r vecto res aná l ogos , pa ra a p l i ca r l es l a s ope rac i ones d e l cá l cu l o
vect o r i a l . P o r esto razón pod r í amos denom i na r l es tamb i én pseudovecto-
res .

Tan t o es as í que , como ve remos segu i damen t e , un vec tor po l a r

y uno ax i a l no se d i s t i nguen en abso l u to , a l expresa r l os po r s u s com­
ponentes y su actuac i ón de su l í nea de acc i ón y numé r i camente se ope
ra con ambas c l ases en fo rma tota l men te i dént i ca .

IE
1
z'

A'

'!
Y'

)t'

Fig. 2.2. - Los vectores po l a res man t i enen s u sen t i do en ambos

s�s temas de coo rdenada s .
 2 . 4.

IE
z.'
1 z:

1
1
1
--

1
Y'
1
'
y

1 .,c.
)(1

'
jE
F i g . 2 . 3 . - Los vectores ax i a l es t i ene d i ferente sen t i do en amboS­
s i s tema s de coo rdenada s .

S i n emba rgo , que remos i n s i s t i r má s sobre l a d i fe renc i a i n ­

t r í n seca en t re ambas c l a ses de vecto res . C ua ndo rep resen temos , un
vec tor po l a r , ta l como l a ve l oc i dad que l l eva u� cue rpo que se des
p l aza desde u n punto O a l A, y lo refe r i mos a un s i s tema de coo rde­
nadas x , y , z , ( f i g . 2 . 2 . ) tenemos una i dea c l a ra de lo que l a rep re­
sentac i ón s i g n i f i ca . S i el s i s tema de refe renc i a es el x' , y ' , z ' ,
Cbten i do de l a n te r i o r como s i fuera s u i magen en un es pej o E E ' , l a s
cosa s no camb i an s u s tanc i a l men t e . Pero s i hacemos l o m i smo con l a
ve l oc i dad angu l a r de u n t rompo que g i ra ( f i g . 2 . 3 . ) , obse r vamos -­
que el sen t i do que hay que as i gna r l es es d i f e rente según el s i s t�
ma de ej es de refe renc i a , en uno sa l i endo de O , y en ot ro , d i r i g i do
hac i a 0 ' ( i ma gen de O ) . Los vectores po l a res y ax i a l es se compo rtan
de d i f e ren te manera cuando se hace una t ra n s fo rmac i ón de coo rden a - ­
das por " reflex i ón es pecula r " . D i remos q u e l os p r i me ros con servan
l a pa r i da d o s i met r í a res pecto al o r i gen de l a s func i ones pa res , ­
es dec i r , que no camb i an de va l o r a l camb i a r de s i gno a tod a s l a s -
coo rdenada s . Ha s ta 1 95 6 se s u pon ía que tod a s l a s l eyes de l a f í s i ca
e ra n i nva r i an t es pa ra u n camb i o de coo rdenad a s ta l como e l rep rese�
tado por una ref l ex i ón en un e s pej o . En aqu e l a ño s e descu b r i ó que
c i e rtos expe r i mentos de des i n t eg rac i ó n de pa r t ícula s elemen ta l es -
v i o l aban e l p r i nc i p i o d e s i me t r ía , cues t i ón que susc i tó g randes
-­

con t rove r s i a s y d i o l ug a r a i mpo rtantes estud i o s teó r i cos y expe r.i_

men tales .
 2.5.

2 . 3 . - ALGEBRA VECTOR I AL .

Dado que mucha s magn i tudes f í s i ca s son de ca rácter vecto­

r i a l , se hace i mp resc i nd i b l e conoce r l a s l eyes q ue r i gen l a s ope­
rac i ones en t re vec to res , pues e l manej o de l a s magn i tudes f í s i ca s
vec t o r i a l es l o ha remos a t ravés de l os vectores que l a s rep resen­
ten , con l o que con segu i remos una má s exacta i n te r p retac i ón de l os
fenómenos y una g ran comod i dad de t ra baj o .
-
Suma geomé t r i ca de vec tores . - Sean l os vecto res a= AB y b = MN
pa ra suma r a l ay e l b t racemos por e l ext remo d e l p r i me ro un - ­
vecto r BP i gua l a l segundo ; po r def i n i c i ón e l vec tor suma S = -;+b
es e l que t i ene por o r i gen e l de l 7y po r ext remo el- punto P , S =
=AP.

La suma de vecto res

goza de l a s s i g u i en tes p ro­
p i edades :
F'

a) Es conmu t a t i va

7 + b= b +-; A

Fig. 2.4.
Sean a y b l os dos vectores
de la f i gu ra ( 2 . 5 ) , su suma c

-; + b de acue rdo con l a de- -

--
b
f i n i c i ón es e l vec t o r AC . -
Sumemos aho ra a l b e l 7, o�
ten i endo como suma e l vec t o r 8

b +a= BO. E l cuad r i l á t e ro

A

ABD C es un pa ra l e l og ramo , -­ Fig. 2.5.

pues t i en e dos l ados pa ra l e-­
l os e i gua l e� AB y C D ; l os - B

ot ros dos tamb i én l o se rán AC=

BD y dado que e l sen t i do AC y
e l B D es tamb i én e l m i smo re­
su l ta
a+b+c
7 + b = AC = BD = b + 7
A¡¿_____
,,,.-- ---- o
__

Fig.2.6.
 2.6.

b ) E s asoc i a tiva . ( ; + b) + 7' = a + (b + 7°)

Dado t res vec to res -;,b,;, F i g . 2 . 6 . , tomemos po r el ext remo

de l p rime ro como o rigen , a l vec t o r b y po r e l ext remo de éste como
-

o rigen tomemos a l vec t o r c , v e r i f i cá ndose

(; + b ) + c
- �

AC + c = AD
-¡- + (b + -�°) = -; + BD = AD

l uego se cump l e l a p rop i edad asoc i a t i va , pud i endo esc r i birse s i n -

l uga r a amb i güedad
- -

a + b + c = AD

l o que nos pe rmite def i ni r l a suma de n vectores como e l vector que

t i ene po r o r i gen e 1 de 1 p r i me ro de ellos y como ext remo e 1 de 1 ú 1 t i mo,
cuando todos e l l os se han t,omado con o rigen en e l ext remocd e l a n t e­
rior.

c ) Existe e l vect o r nu l o O . - a + O = -;:

Apa rece e s t e va l o r a l s uma r n vecto res y coincidir e l ext re

mo de l ú l t i mo con e l o r i gen de l p r i me ro .

d ) Ex i s te e l vec t o r opue s to - a . Vec t o r opues to es e l que ve-

....

r i f i ca pa ra todo a , a + (-a1
__ � = O . Tomando po r e l ext remo de l a como
....... �

o r i gen a l vec t o r opue s to (.:a) pa ra que l a suma a+ (-a) sea nu l a ,

,

e l ext remo de l vec t o r ( ) debe co i nc i d i r con e l o r i gen de l a' po r

:;
--

l o cua l e l vec t o r opuesto a l ª t i en e i gua l mód u l o y d i recc i ón que

éste y sen t i do con t ra r i o .

S u s t racc i ón de vec t o res . Por def i n i ción pa ra res t a r de un vec t o r a­

- o t ro b se debe s uma r a l a e l vec t o r opuesto de l b ( Fig . 2 . 7 . )
..... --- - .....

1.()[j?_()
a - b = a + ( - b)
-b

11 -
l:J b

Fig.2.7.
 2.7.

Mu l t i p l i cac i ón de u n vector po r un esca l a r . - Po r def i n i c i ón , l a -

exp res i ón m a p roducto de l esca l a r m por e l vec tora es un n uevo
vec tor cuyo mód u l o es e l d e l vector a mu l t i p l i cado po r e l esca - ­
l a r m , t i ene l a m i sma d i recc i ón d e l vector a y e l m i smo sen t i do -
s i es m'>O , s i endo de sent i do con t rar i q s i es m < O . En p a r t i ­
cu l a r cuando es m = - 1 e l p rodu c to m a nos da e l vector opu e s t o
de 1 -;:

La mu l t i p l i cac ión de u n vector por un esca l a r cump l e l as -

s i gu i en t es p ro p i edades :

a ) Ley asoc i a t i va . m ( n ;) (m n ) a

Los vecto res m ( n -; ) y (m na ) t i enen l a m i sma d i recc i ón

que es l a d e l a; e l m i smo sen t i do ' ( s i es m . n > o , s u sen t i do
es d e l � y s i m . n <. O , es e l opues to) y e l m i smo módu l o , ya que -
es
J m ( n -;) 1 1 (m n ) -; 1 lm n 1 r-; 1

b ) Ley d i s tr i bu t i va res pecto a l a ad i c i ón de esca l a res .

(m + n ) a =· m a + n a

Los vectores (m + n ) 7 y ma + na , t i enen l a m i sma d i rec

ción ' que es l a de l a; el m i smo sent i do , que se rá e l de l a s i es
m + n "> O y e 1 opues to si es m+n <. O, y e 1 m i smo módu 1 o ya que es
... . Jo 'o

"\
\
)Ci. (m + nll = 1m71 + 1 n al = Jm +nllal

c ) Ley d i s t r i bu t i va respecto a l a ad i c i ón de vec tores .

m ( -; + b)
--

ma + mb

= AC
--
--

Ha l l emos l a s s uma s a + b y ma + mb = MP
 2.8.
p

-
M m a. N

Fig.2.8.

Los t r i ángu l os ABC y MN P ( F i g . 2 . 8 . ) son semej a n tes po r te­

ner d¿s l ados p roporc i ona l es y el ángu l o comp rend i do i gua l ; l a ra­
zón de p ropo ré i ona l i dad es m y po r tanto el tercer l ado ve r i f i ca rá

MP = m AC ó ma
- -

+ mb = m (a + b)

d ) Ex i s te e l esca l a r m gue ver i f i ca 17 = a: -

Vec t o r un i ta r i o o ve rsa r . As í se denom i na a todo vec tor u

cuyo módulo sea i gua l a l a un i dad . Al mu l t i p l i ca r un vec tor po r l a
i nversa de s u mód u l o obtenemos
e l vec tor un i ta r i o de su d i rec
c i ón . Ev i den temen te un versar
pod remos exp resa r l o como el -- ·

p roducto de s u mód u l o por e l -

vector u n i ta r i o de s u d i recc i ón
( F i g . 2 . 9)

Fig.2.9.
-

a = a u (2 . 1 . )

E spa c i o vecto r i a l . Un espac i o vecto r i a l sob re e l campo de

l os núme ros reales es el conj u n to de todos l os e l emen tos , denom i na
dos vecto res , que cump l en l a s dos l eyes es tud i ada s , ad i c i ón de vec
tores y mu l t i p l i cac i ón de u n vec tor po r u n esca l a r , con tod a s s u s
p rop i edades . P o r tanto , el conj u n to d e vecto res rep resen t a t i vo de
una magn i tud vec to r i al f í s i ca cons t i t u i rá un determ i nado e s pac i o -
vect o r i a l . A s í tend remos el espa c i o vecto r i a l de l a s veloc i dades ,
de l as ace l erac i ones , etc .
 2 .9.

I ndependenc i a 1 i nea l d e vec tores . - U n con j un to d e vec­

to res A = (� , ;; , . . . . . ,--;n ) pertenec i en tes a un c i e rto espac i o­
vecto r i a l se d i ce que son 1 i nea l mente depend i en tes , cuando ex i s
ten esca l a res c i no todos nu l os que ve r i f i can

·� e l ªL = o
(2.2)
L

E l conj u n to A se d i ce 1 i nea l mente i ndeeend i en te s i l a -

Gn i ca so l uc i ón der2 .2l es c 1 = c 2 · : · · = e n = O

- -

S i A = (a 1 , a2 ,. . , ª n ) es un conj un to de vec t o res l i - -

• . -

nea l mente i n depend i en tes d e un c i e rto espac i o vecto r i al , cua l qu i e r

vec t o r d e e s t e e s pac i o puede exp resa rse d e fo rma Gn i ca e n func i ón
de l os de A .

En efec to :

Supongamos que un c i e rto vec tor -; pud i e ra exp resa rse de -

dos fo rma s a = c 1 a, + c 2 a 2 + . . . + e n ª n y a = d 1 7, + d 2 ;; +
+ . . . . + d n -;-n ; restando ambas exp res i ones resu l ta
.

y pues to que el conj u n to A era 1 i nea l mente i ndepend i en te deberá -

se r
o ó

d2 , . .
.
'
en dn

S i A = (¡;-; , 7z , . . , a: ) es un conj u n to de vec t o res i n ­

. .

depend i en tes y 1" u n vec t o r 1 i nea l mente i ndepend i en t e d e A , e l con

j un t o compues to por l os vectores de l A y -;' es tamb i én i ndepen d i en­
te .
 2. 1 0 .

En efecto:

s u pongamos l o con t ra r i o , es dec i r , que l os vec to res a ,

a:; . a; . . ,an son l i nea l mente depend i en tes .
. . .

e a + c 1 a 1 + . . . + en ªn o

Pod rá s uced e r ún i camente que sea e# O o b i en e O . En

e l p r i me r ca so pod remos des pej a r a

el en
a = (- �-) ª1 + ( - ª2 + . . . + ( - an
e e e

lo que con t rad i ce l a h i pótes i s de s e r a i ndepend i en t e de A.

S i es e = O , resu l ta c 1 a 1 + c 2 a 2 + . . . + e n ª n = O , l o que -
con t rad i ce l a h i pótes i s de ser e l con j u n to A l i nea l mente i nde-­
pend i en t e , sa l vo que sea c i = O pa ra todo i = 1 , 2 , . . . n , y en-
--- � - �

tonces e l conj unto a , a 1 , a 2 , . . . • ª n es l i nea l mente i ndepend i en -

te .

D i mens i ón y ba se de un espac i o vecto r i a l . Sea V u n c i e rto

espac i o vecto r i a l . S i V con t i ene ún i camen te e l e l emento nu l o :

V (O) ,

d i remos que l a d i men s i ón de V es cero . S i V con t i ene a l menos un

conjun to A de n vec to res l i nea l me n te i ndepend i entes y todo con - ­
junto con má s de n vec to res de V es l i nea l mente . depend i en t e ,
d i remos que e l espac i o vecto r i a l V t i ene d i mens i ón n .

S e l l ama base d e u n espac i o vecto r i a l a l conj u n t o d e vec

tores A l i nea l men te i ndepend i en te s y ta l , que todo vec tor d e l es
pac i o es 1 i nea l mente . depen d i en t e de A .

S i u n e s pa c i o vecto r i a l t i ene d i men s i ón n , cua l qu i e r con­

j un to de n vectores l i nea l mente i ndepend i en tes es una ba s e de é l .

En efecto

pues to que l a d i mens i ón de l espac i o con s i de rado es n , ex i�

 2.1 1 .

t i rá a l menos un conj u n to A de n vectores 1 i nea l mente i ndepend i en­

tes y todo con j u n to con má s de n vecto res s e rá depend i en te de l A.
Supongamos que un vec tor a de l espac i o en cues t i 6n no depende de A,
en tonces e l conj u n to ( A ,-;) es 1 i nea l mente i ndepend i en te ; p e ro a l -
ten e r n + 1 vec tores por def i n i c i ón de d i men s i ón debe s e r 1 i nea l - ­
men te depend i en te , con t rad i cc i ón deb i da a s e r fa l sa l a h i pótes i s ,
l o que demues t ra que todo vector a d e l espac i o es depen d i en t e de
A y po r tan to A es l a base de este espac i o .

=
La g ran mayo r ía d e l a s magn i tudes f í s i ca s c l á s i ca s perten�
cen a un e s pa c i o vecto r i a l de t res d i mens i ones n 3 y de aqu í que
se rep resen ten por l os vec tores d e l espac i o t r i d i men s i ona l rea l .

En cu rsos pos te r i ores nos ve remos ob l i gados a t ra baj a r en

es pac i os de más de 3 d i men s i ones ; a s í a l estud i a r l a teo r í a de l a
Re l a t i v i dad Res t r i ng i da u t i l i za remos un e s pac i o cuad r i mens i ona l , -
denom i nándose a l os vec tores de cua t ro d i mens iones cuad r i vecto res ;
a l es tud i a r Te rmod i nám i ca E s ta d í s t i ca u t i l i za remos es pac i o s de n -
d i men s i ones , y en estud i os sobre F í s i ca Mode rna u t i l i za remos espa­
c i os vector i a l es de i n f i n i t as d i men s i ones .

2 . 4 . - S I STEMA CARTE S I ANO TR I RRECTANGULAR DE REFERENC I A .

Pa ra refer i r l os desa r ro l l os teó r i cos y l a s a p l i cac i ones -

vec to r i a l es e l eg i mos como s i s tema de refe renc i a e l ca rte i sano t r i -
r rectangu l a r a de recha s , es dec i r , e l fo rmado por t res ej es Ox , Oy
Oz , perpend i cu l a res dos a dos y o r i en tados de fo rma que a l g i ra r -
l a ca beza de un sacaco rchos en e l sen t i do que va de Ox a Oy por e l
cam i no má s co r t o , l a pun ta avanza e n e l sen t i do de l ej e Oz . E s t e -
s i s tema a s í def i n i do tamb i én se denom i na d i rec to , d e s t rorsum o dex­
t róg i ro . ( F i g . 2 . 1 O ) .

Po r e l con t ra r i o , s i a l hacer g i ra r l a ca beza d e l sacaco r

ches en e l sen t i do que va d e l ej e Ox a l Oy y por e l menor cam i no ,
l a p u n ta avanza en sen t i do con t ra r i o a l a d i recc ión de l ej e Oz , e l
s i s tema de ref e renc i a s e d i ce a i ze¡u i erda , i nverso , s i n i s t rorsum o
1 evóg i ro .
 2.12.

Sob re cada uno d e l os ej e s toma remos un vec to r u n i ta r i o

que denom i na remos res pe c t i vame n t e i ,j , k , y que con s t i tuyen l os ­
vectores fundamen ta l es a ­
ba s e de l s i s tema de refe-
%
renc i a .

Ev i den teme n t e a l s e r e l -
es pac i o t r i d i men s i ona l , -
-
un con j u n to d e t re s vect�
I<
-

j
res l i nea l me n te i ndepen-­
y d i en tes es u n a base d e é l .
La terna d e vec tores e l e­
g i dos son i ndepen d i en t e s
entre sí , pues están d i ­
r i g i dos según l a s t r e s d i
X
men s i ones de l es pac i o , i n
depend i en t es en t re s í . To­
Fig.2. 1O do vec t o r a en e s t e espa­
c i o depen d e rá d e esta ba­
se y pod rá exp resa r s e , de forma ún i ca e n fun c i ón d e l os vecto res
de l a bas e .

Componentes , módu l o , cosenos d i rectores y expr e s i ón a na l í t i ca -

de un vecto r .

+
Dado un vec to r cua l qu i e ra a se denom i na n compo n en t e s d e l
m i s mo a s u s p�oyecc i ones sob re l a s d i recc i on e s d e l os ej e s coo rde
nadas d e refe ren c i a .

La s denom i na remos a X , a y , a Z y s e rá n pos i t i va s o n ega t i va s

según que s u sen t i do co i nc i da o no con e l d e l un i ta r i o de l ej e -
co r respond i e n t e . A cada vec t o r l e co r responde una te rna d e compo-

nen t �s ú n i ca y rec í p rocamen t e cada t e rna de componentes def i ne u n

so l o vecto r . De aq u í q u e un vec tor se exp re s e med i an t e s u s t re s -
componen t e s a (a X , a Y , a Z )
.

Conc re tamen t e l os vec to res de ba s e se exp resan :i ( 1 , 0 , 0 ) ;

r (0 , 1 , o ) y r ( 0 , 0 , 1 ) .
 2.13

E l mód u l o de l vec t o r es
e l va l o r de l a d i agon a l de
un pa ra l e l ípedo recto rec­
y
táng u l o cuya s a r i s ta s son
l a s componen tes d e l vecto r ,

Fig.2. 1 1 .
1 ; ¡= a
1 /2
(a X 2 + a 2 + az2 (2.3)
y

Los cosenos d i recto res d e l a d i recc i ón d e u n vecto r , -­

son l os cosenos de l os ángu l os que la d i recc i ón de l vec t o r for­
ma con l os ej es de l s i s tema de refe renc i a y l os denom i na remos -
res pec t i vamen t e <X x , o<. y , y °' z ; sus va l o res son :
_

aX a az
- - _y_ (2.4)
a ·
O(
y a a

E s ev i den te que l a s componen tes de un vec tor un i ta r i o

co i nc i den con l os cosenos d i rectores de su d i recc i ón , de aqu í
que pa ra dete rm i na r l os cosenos d i rect o res de una d i recc i ón es -
s u f i c i en t e ha ! l a r e l vec t o r un i ta r i o de l a m i sma . Sea e l vec t o r
un i ta r i o U, l a s re l ac i ones ( 2 . 4 ) son °'X u x ·' O( =u y ' D< z = u z
·
y
y 1 a ( 2 . 3 . ) nos da ;

+ C(.
e<. 2 +
ó( 2 2 ( 2 . 5)
X y z

que es una i mpo rtante re l ac i ón en t re l os cosenos d i rec t o res .

Por o t ra parte y de acue rdo con l a def i n i - ­

c i ón de s uma geomé t r i ca de vec tores se ve r i f i ca ( F i g . 2 . 1 1 )

- --

ª = OB + OC + OD

y dado q u e es 0 8 = a X i ; OC= a y j y O D = a Z k e1 -
--

resu l ta ¡:: a r.a

vector a l a exp res i ón ana !if i ca :

 2. 14.

a .. a i + a j + a k ( 2 . 6)
X y z

gue va a pe rm i t i r t ra baja r ana l í t i camen te con l os vectores , l o -

cua l rep resen ta , un a g ran ven taj a en cuan t o a fac i l i dad de cá l cu­
lo.

Suma ana l í t i ca d e vec to res .

Con s i de remos l os vecto res

a1 = a1x i +

a
n
a
nx
i + a
ny
j + a nz k

suman do m i embro a m i emb ro y ten i endo en cuen ta l a l ey asoc i a t i va

de l a suma de vectores , obtenemos

J
ª 1 + ª2 + . . + an
. (a l x i + ª zx i + . . . . . + a
nx
i ) + (a 1
Y
+ ª j +
2y

- -

+. . . . + ª j ) + ( ª k + ª k + . . . . + an k )
ny 1z zz z

y de acuerdo con l a l ey d i s t r i b i t Lva respecto a l a ad i c i 6n de esca

l a res de l p roducto de u n vec t o r por un esca l a r , resu l ta

+ a ) + (
nx ·,
ª 1 y+ ª zy + • · · ·

(2 . 7 )

Por tanto , e l vector suma t i ene por componen tes a l as su-­ ·-

mas de l a s res pec t i va s componentes de l os vec tores sumandos .

 2. 15.

Expre s i ón ar.a l í t i ca de l p roducto de un vec t o r po r un esca l a r .

Sea e l esca l a r m y el vecto r a = ª x i + a y j + ª z k . Te­
n i endo en cuen ta l a l ey d i s t r i bu t i va respecto a l a ad i c i ón de
vec tores pa ra e l p roducto de un vec tor po r un esca l a r , se ver i
f i ca rá

= -
m a m ( a X i + a y j + a Z k ) ma X i + ma y j + ma Z k

y po r tan to "e l vec tor p roducto de uno dado po r un esca l a r t i e

ne po r componentes e l p roducto de l a respect i va componen t e d e l
vec t o r dado po r e l esca l a r" .

2 . 5 . - PRODUCTO E S CALAR D E DOS VECTORE S .

E l p roducto esca l a r de dos vectores es un esca l a r , cuyo

va l o r es e l p roducto de l os módu l os de l os vecto res dados por e l
coseno de l ángu l o que fo rma n . Luego e l s i gno l o d a e l coseno de l
ángu l o .

Dados dos vecto res -;(a X , a y , a Z ) y b ( b X ' b y , b Z ) , ( F i g . 2 . 1 2)

su p roducto esca l a r se exp resa : a . b = a b cos 0 (2.8)

Ten i endo en cuenta que

-
l a p royecc i ón de l vec-
-
-
tor b sobre e l a es -
p roy . a b = OP = b cos 0
y que l a p royecc i ón de l
a sobre e 1 b es p roy . -- et :.
o
= OM =a cos 0
b

Fig. 2. 12.

e l p roducto esca l a r se puede escr i b i r

--
a.b = a p roy .- �-b b p roy . "bª

es dec i r , e l p roducto esca l a r es i gua l a l p roducto de l mód u l o de

 2.16.

uno de l o s vect o res po r l a p royecc i ón de l o t ro sobre é l . En con ­

secuenc i a , pa ra p royectar, un vector sobre una determ i nada d i rec­
c i ón tl. , ba s ta rá mu l t i p l i ca r escala rmente e l vector po r e l un i ta
r i o en l a d i rec c i ón � , ü"

ª =
-- - -
p roy .1 OH a.u

A De acue rdo con e s to l a s - ­

componentes de un vecto r -
H
' son l os p roductos esca l a res
\
\ de éste po r l os vectores de
\
\
' base de l s i s tema ca rtes i a no
t r i r rectang u l a r de referen­
cia.

ª . i ; ay ª. j ªz
-- -- -

Fig.2. 13. aX ; (2.9)

y e l vector puede exp resa rse d e l a fo rma .

(2 . 1 0 )

E l producto esca l a r goza de l a s s i gu i entes p ropi edades :

a ) E s conmu ta t i vo

..... ..... - ....-.

a.b b.a

ya que cos 0 + cos ( - 0 )

b ) E s asoc i a t i vo respecto a l a mu l t ipl i cac i ón por un esca­

lar.

(m -;) = a. ( m b)
 2. 17.

c ) Ver i f i ca l a l ey d i s t r i bu t i va pa ra l a s uma de vec t o res .

En e fecto a . (b, +-;;+ . . . . + b';,l = a p roy . ; (b, + "b; + + bn )

a ( p roy ·�b, + p roy ·-;¡;; + . . . . +p roy . abn ) = a p roy ·"'ab," +

+ a p roy .
�

+
¿ 2 . . . . + a p roy ah--n .:::: a . b 1 + a . b 2
_.,_ ��
+ ... ......-.
. . . . +a . b n

d ) No cump l e l a prop i edad asoc i a t i va pa ra el p roducto es­

ca l a r de vec tores .

a. fb.� -# . c

En e fec to , e l p r i me r m i emb ro es un vector cuya d i recc i ón

es l a de l -a- m i en t ra s que e l segundo m i em b ro es un vect o r cuya d i ­
recc i ón es l a d e l -C:

Se def i ne l a no rma de un vec tor como e l p roducto esca l a r -

de é l po r s í m i smo , l o que co i nc i de con e l cuad rado de su módu l o ;

--
rio r . a = a . a = a 2 aX2 + ay 2 + a z 2 (2. 1 1 )

En l a t ab l a recogemos todos l os p roductos esca l a res pos i ­

b l e s en t re l os vec tores de l a base de nuest ro s i s tema de refe ren-
cia.
. "" r k
--i L

1 o o
o 1 o
--Jk o o 1
 2. 18.

P roducto esca l a r en func i ón de l a s componentes de l os vec-

tores .

Sean l os vec tores -;(a X , a y , a Z ) y b( b X , b f , b Z ) , s u p rodu�

to esca l a r

� - � � � - �
a.b == ( aX.i + a y j + a Z k ) . ( b X i + b y j + b Z k )

ten i endo en cuen t a l a s p rop i edades b ) y c ) de és te , se exp resa --

- -

a.b == aX bX + ay b y + a z bz
(2. 1 2)

por tanto , e l p roducto esca l a r de dos vec to res es i gua l a l a suma

de l os p roductos de s u s componen tes homó l oga s .

Angu l o en t re dos vectores .

Ten i endo en cuen ta l a s expres i ones ( 2 . 8 ) y ( 2 . 1 2 ) , e l cose­

no de l ángu l o fo rmado por dos vectores es :

0
- --

a.b a X b X + ay b y + a Z b Z (2. 1 3)
cos
/ al.lb' / a.b

l o que ten i endo en cuen ta ( 2 . 4 ) se esc r i be

cos 0 O(
X (3x + ól y fly + ()l.
z
-

ua (2. 1 4)

E l coseno d e l ángu l o fo rmado p o r dos vectores es i gua l a l

p roducto esca l a r de l os vec tores un i ta r i o s co r re s pond i entes a l os -
dados .
S i l os dos vectores dados son perpend i cu l a res , es dec i r

2
 2. 19.

será cos 0 O y según ( 2 . 8) debe ser -;,b = O .

Rec í p rocamente s i e s a.b = O , y es a .¡. O y b .¡. O , según -

( 2 . 8 ) debe s e r cos 0= o , 0 _!!_ y l os vec tores son pe rpend i cu l a res .
La cond i c i ón de perpend i cu l a r i dad a . b = O es necesa r i a , pero no s u f i
2 --
c i en t e pa ra q ue sean pe rpend i cu l a re s , pues deberá s e r af. O y b .¡. O

...... ...... � ---

Aná l ogamen t e , s i se ver i f i ca a . b = a . e no es necesa r i amen te

b = C, pues esc r i b i en do

a . (b - 7) O

se ve r i f i ca rá cuando se cump l an cua l qu i e ra de l a s t res cond i c i ones ,

a = o , b- 7 = o y 7 pe rpend i cu l a r a b- C':'

2 . 6. - P RODUCTO VECTOR I AL DE DOS VE CTORE S .

--
Se def i ne e l p roducto vec tor i a l de dos vec tores a y b , que se
exp res a rá a " b, como un nuevo vector cuyo módu l o es i gua l a l p rodu�
to de l os módu l os de l os dos vec tores po r e l seno de l ángu l o que fo r ­
man , su d i recc i ón es pe rpend i cu l ar a l p l ano determ i nado po r 7 y b y -
� � _...._
�
su sen t i do es e l que hace que e l t r i ed ro a , b y a " b sea d i rec to . E l
p roducto vecto r i a l es pues un vector ax i a l o pseudo�vecto r ; su sen t i ­
do camb i a rá a l pa s a r de un s i s t ema d e referenc i a d i recto a uno i nver­
s o . Geomét r i camente t i ene un s i gn i f i cado i mpo rtante puesto que su mó­
du l o es i gua l a l á rea d e l pa ra l e l og ramo que determ i nan l os dos vecto-
res .

E l p roducto vec tor i a l t i en e l a s s i gu i en tes p rop i edades

a ) E s un i fo rme , s i a y 7o son dos vec tores i gua l es , y b y b '

tamb i én l o son , ev i den temente s e ve r i f i ca

--
a " b'

b ) No cump l e l a p rop i edad conmu ta t i va . Ve r i f i cando de acue rdo

con l a def i n i c i ón .

ya que sen 0 sen (- 0

 2 . 20 .

c ) Ve r i f i ca l a p rop i edad a soc i a t i va pa ra l a mu l t ipl i cac i ón

po r un esca l a r .

( m -;) " b -; " ( m b} = m (a " b )

=

d ) No cumpl e l a p rop i edad a soc i a t i va pa ra e l p roducto vecto­

0
r i a l suces i vo .

" c

Ev i den temen te e l vec tor p r i me r m i emb ro t i ene d i s t i n t a d i rec­

c i ón de l vect o r segundo m i em b ro .

e) E s d i s t r i bu t i vo .

Veamos p rev i amen t e una p rop i edad en l a que nos basa remos pa ra
demos t ra r su p rop i edad d i s t r i bu t i va . Sean l os vec tores a y b; (F i g . 2 . 1 4 ) ;
--
tomemos un p l ano rr pe rpend i cu l a r a l p r i me ro , p royec temos b sobre e s -
te p l ano y s e a b ' e l vector p royecc i ón , � " b es pe rpend i cu l a r a l --

-
p l ano determ i nado po; a y b y
por t a n to pe rpend i cu l a r a b ' . -
Por o t ro l ado es
- . . .. .
0
'
\
¡a- ..."':Sl =
la l I T J sen
lo
a b'
l uego es
.-... _._ --- --.
a A b = a ... b '
E l vector p roducto vecto r i a l -a-..b'
se obt i ene p royec tando uno de -
l os vecto res sobre un p l ano per­
pend i cu l a r a l ot ro y g i rando
� rad i anes en sen t i do ta l que
a, b, y a /\. b fo rmen t r i ed ro a
de recha s .
Fig. 2. 14.
 2.21 .

.....-. -- � --
Con s i de remos aho ra l os vec tores a , b 1 , b 2 , . . . . , b n s i t uados como
se i nd i ca en l a F i g . 2 . 1 5 y sean sus p ro_y ecc i ones sobre un p l ano perpe�
d i cu l a r a l "á, -¡;-;, � . . . . , � respec t i vamen t e , obten i endo sobre é s te
l a po l i gona l OB 1 B 2 • • .
B n- l B n

Sean
ov l

= a " b2
-- -- --
V l V2

-- -
Vn = a A bn

Según l a p rop i edad v i s t a l os l ados de l a po l i gona l ov 1 v 2 . . . V n - l V n -

son pe rpend i cu l a res a s u s homó l ogos en l a OB 1 B 2 . . . . . B n - l B n y su módu­
l o es el de és tos mu l t i p l i cado por a. En pa r t i cu l a r será :

--
a.

Fig.2. 1 5.

a A Mn 0Vn
 2 . 22 .

Por tanto , es

-; f\ (bl + b z +
--
.. . + bn ) =a --
/\. p roy l"I
(b, + bz + .. . + bn )
-

= a 11.( a 1 + b ' 2 . . . + b n ) ov n ov , + v , v 2 +
- - -- - - -
1 1
= a " OB n . • • +

. . . + Vn - 1 V n ª" b, +a
--
" b2 + ...
-
+ a f\
-
bn

Exp res i ón ana l í t i ca d e l p roducto vec tor i a l .

Pa ra ha l l a r l a exp res i ón ana l í t i ca d e l p roducto vecto­

r i a l de dos vectores :

-a """b = ( a XT + ª yT + ª Z
kl /\ ( b ?<i + b y j + b Zki

ba s ta con s i dera r que ve r i f i ca l a p rop i edad d i s t r i bu t i va y tener

en cuenta la tab l a en l a que hemos recog i do todos l os p roductos
vec to r i a l es pos i b l es en t re l os vec tores de l a ba se de l s i s t ema
de referen c i a .

- - -
" i j k
- - -
i o k -j

o
- - --
j -k i
- -- -
k j -i o

Pud i endo e s c r i b i r
- --
a"b = ( a y b z - a z by ) --
i + (a Z b X - a X b Z j + (a X b y - a y bX ) k
-
=

ay az aX a iZ aX ay j k
--
i- j- k "" a
X
ay ªz
by bz bX bz bX by
b
X by bz

( 2 . 1 5)
 2 . 23 .

d e t e rm i na n t e s i mbó l i co en e l que l os e l ementos de l a p r i me ra

f i l a deben t ra t a r se como s i fueran n úme ros .

Cond i c i ón de pa ra l e l i smo de dos vectores .

S i dos vec tores son pa ra l e l os s u p roducto vec to r i a l

s e rá n u l o , -¡ A b = O , y pa ra que s ea n u l o e l determ i na n te -
( 2 . 1 5 ) , es necesa r i o que ex i s ta p roporc i on a l i dad en t re l a s
componentes d e l os vectores

aX a aX a
= _Y_ = -- = m
0\ b� - Ul,j\ q>
(2 . 1 6 )
bX
--
-b-
by bz /
I

UL b L
c u �¡
-

Rec í p rocame n t e , s i e l p roducto vecto r i a l de dos vectores es J

nu l o ,
..
'

y y
- -
a " b = O es a# O b � O

deberán s e r pe rpend i cu l a res .

En con s ecuen c i a , l a exp res ión a"b = a l\ C, puede ve-

- -
r i f i ca r se s i n neces i dad de que sea b = c , pues esc r i ta en -
1 a fo rma

a " ( b- c ) o

se cump l i rá en c ua l qu i e ra de l os t res casos , a = O , b = c

y 7 pa ra l e l o a b - 7:

2 . 7 . - PRODUCTO M I XTO .

-
E l p roducto vecto r i a l de dos vectores b A c es u n -
nuevo vector y a l p roducto esca l a r de é l por u n tercer vec ­
tor 7 se l e denom i na p roduc to m i xt o , y se es c r i be a. (b,. ;-¡

E l p rodu c to m i xto t i ene una i n te r p retac 1 on geomé t r i ca

s i mp l e . Los vec tores a,b y 7 determ i na n un para l e l í pedo .
 2 . 24

E l á rea de l a base del

pa ra l e l íped o es l b "-; ¡ y
su a l tura OH es l a p r o­
y ecc i ón de 1 vec t or a s�
b re 1 a d i rece i ón de b" 7';
H

es dec i r :

= -a . bl\c
---- . S i end o e l
l "b "el
OH

8 vol umen de l pa ra l e l íped o:

Fig. 2. 16.

a. a .
-

( 2 . 1 7)

E l v ol umen de un pa ra l e l íped o e s igua l a l p r oduc t o -

11

m i xt o de l os . t res vec t ores que l o determ i nan c om o a r i s tas c on ­

cu r rentes del m i smo 11

Puest o q u e se puede t oma r com o base una ca ra cua l qu i e­

ra de l só l i d o se pueden obtener pa ra e l vol umen de l pa ra l e l í­
ped o l as expres i ones

a . c . e: " bi (2. 18)

P or tan t o, s ob re cua l qu i er permu tac i ón c i rcu l a r d e l a

terna a,b,c l os s ímbol os . , /\ pueden col oca rse a vol un tad . De
aqu í que e l p r oduc t o m i xt o se exp rese (-;,b, -;} .

Ana l ít i camente puede escr i b i rse e l p r oduct o m i xto ba­

j o la f orma de determ i nante de la s i gu i ente manera :
j k aX ay az
-;. (b /\ 7i = \a xT + a y j a zkj . b
-

X
by b z bX by bz
eX ey e
z
eX ey ez

(2. 19)
 2 . 25 .

E s t a ú l t i ma i gua l dad s e esc r i be , ten i endo en cuenta que e l

p roducto esca l a r d e dos vecto res e s i gua l a l a suma d e l os p rodu�
tos de sus componen tes cor respond i en tes .

E l p roducto m i xto camb i a de s i gno a l efec t ua r una permu t a ­

c i ón ent re dos cua l esqu i era de l os vectores como se des p rende ev i
den temen t e de ( 2 . 1 9 ) . A l camb i a r e l conven i o d e s i gno de l a base -
de referenc i a camb i a e l s i gno d e l p roducto m i xto , de a q u í que é s t e
s e a un pseudoesca l a r .

E l p roducto m i xto es nu l o cuando l o es a l guno d e l os vec to­

res o cuando es tos son cop l ana r i os , por s e r en tonces nu l o e l vo l u ­

ja= 1
men d e l pa ra l e l í pedo que determ i na n . De aqu í que t res vectores co­
p l ana r i os puedan escr i b i rse de l a fo rma ). b + )J e s i endo -
A y )A dos núme ros rea l es ya que a l s e r nu l o e l determ i na n t e -
(2 . 1 9 ) una f i l a ha de s e r comb i nac i ón l i nea l de l a s o t ra s dos .

2.8.- DOBLE PRODUCTO VECTO R I AL .

a /\ (b � 7) es un vec tor perpe�

E l dob l e p roducto vecto r i a l --
d i cu l a r a l p l ano que determ i nan l os vectores a y b " c .
-- -

-
E l p roducto vec to r i a l b /\ c es perpend i cu l a r a l p l a no de-
term i nado po r l os vecto res b y c. Todo vec t o r perpend i cu l a r a l
b /\ e ha de es t a r conten i do en e l p l ano determ i nado po r b y c , po r
tanto e l vector dob l e p roducto vector i a l a " (b " 7) está con t en i ­
do en ese p l ano , e s dec i r , cop l an a r i o con l os vec tores b y 7 y pod�
mos escr i b i r ,

ª" (°b /\ 7i
z

Tomemos l os ejes coo rdenados

i nd i cados en l a f i gu ra .

La exp res ión a na l í t i ca de l os

vectores -;, b y c es l a s i gu i en­
1 / y
1 /
, ,, te :
- - - - ..V

/
/
><

Fig.2. 1 7.
 2 . 26

a = a i + a j + aZ k b = b i C "' C i + c Z k
y
..... -- -411> -... - - - - -

X X X

L as exp res i ones ana l í t i ca s de l p roducto vecto r i a l b" c

y a /\ ( b " e )
-- - -
d e l dob l e p roducto vecto r i a l son l os s i gu i en -
tes ,

-
j k

b " -e
-- b
X
o o bX e j
z
-

e
X
o e
z

-
j k

a J\ (b 7)
a
X
a
y az a Z bX e Z i - a X b Xe Z k
-
A

o -b e
X X
o

S i sumamos y restamos l a expres i ón a b e i se t i ene

X X X

e)
- - -
a " (b "

(-;. C- ) b - (7. b ) e (2 . 20 )

gue puede esc r i b i rse en forma de d e t e rm i na n t e s i mbó l i co :

e
-

a /\ (b " 7) - -
a.b a.e
 2 . 27 .

2 . 9 . - TE RNAS REC I P ROCAS DE R E FEREN C I A .

·�·'
Sean dos ternas de referenc i a

i
l a ' 'b'
_

'
e

ta l que
-
a . (b A 7) o

y ve r i f i quen l as re l ac i ones

- - - -
(A) a.a' b.b' '
= =
e.e

.a ?. � o
- - -- - - -
(B) a. b' =
a.e' =
b.a' =
e '
=

Cond i c i ón necesa r i a y s u f i c i en t e pa ra q u e d o s ternas

sean rec í p rocas es :

-- - -
-­

b' c"a
-M
- c'
M

que ev i den temen te cump l i rán l a s re l ac i ones (A) y (B)

- - --

Ademá s l a terna rec í p roca a ' , b ' ,e ' , e s ú n i ca , pues s i

- -

hub i era ot ra d i s t i n ta a " , b" , c" .

- -'
(C) a'' = C(.
11 a' + O(
12 b' + o¿ e
13

- - -

b" O(. + ()(

21 a ' 22 b '
= + °' e
'
23
-

e
"
O<. a' + o<.
32 b ' + ()(. e
'

31 33

s i endo O(. 11 l a componen te de a ' ' sobre ;; etc .

 2 . 28 .

Mu l t i p l i ca ndo e s ta s exp res i ones esca l a rmen t e po r a ,

a ' ' . a = Oc: 1 1 = 1 b" . b O( 21 = o c" . a = oc 31 o

ana l ogamente mu l t i p l i cá n do l os esca l a rmen t e po r b y e nos que­

da
-
o o
- · -

a " . b = 0( 1 2 c" b = � 32 =

a1 1 •
-
e = ot 1 3 = o b" c = 0( 23 o c = O( 33

l l evando es tos va l o res a (C) se t i en e

-- - --
a" = a' · b" = b 1 c l l :. e i

es dec i r , l a terna rec í p roca es ún i ca .

Expres i ón de un vec tor como comb i nac i ón 1 i nea l de t res

vec tores dados , cuyo producto m i xto M sea d i s t i n to de cero .

--
vec t o r d
terna de ref . 7,'b,C, M a. fb " 7) '# O

-- -
d = ma + n b + pe
-
d (b J\7) = mM ; m = d. b " c d. a'
M
-- --
aná l ogamente pa ra n d.b' p = d.c'

--
d = (d. �) -; + (d. bi ) b + (d. c"';) c

2 . 1 0 . - VECTORE S G I RATOR I OS .

En muchos campos de l a F í s i ca ( mov i m i en t o a rmón i co , co­

r r i en tes a l t e rnas , et c . ) se u t i l i za un t i po de vecto res � de mó
du l o con s tante 1 a- J , que g i ran en el p l a no XY a l rededor d e l -
o r i gen de coo rdenad a s con una ve l oc i dad angu l a r con s tante W
( F i g . 2 . 1 8 ) a pa r t i r de una pos i c i ón i n i c i a l def i n i da por un á n -
 2 . 29 .

gu l o de fase 0 . Su exp res i ón en func i ón de l t i empo t , en

0
s u s dos ún i ca s componen tes a y es :

a = (a cos (Wt + 0o a sen (2.21 )

pero según l a fó rmu l a de Eu l e r de l a exponenc i a l d e l o s com

p i ej o s :

e (Wt + 0o ) j cos (Wt + 0o ) + j sen (Wt + 0o )

( 2 . 22 )
s i endo aqu í j ,
l¡::i" l a un i dad d e l os números i mag i na r i o s
res u l ta :

¡
aX R

0o ) j ]
( 2 . 23 )
ay [ a.e ( Wt +

donde R ( m ) e 1 (m) rep resentan , p ráct i camen t e , ]·a p a r t e rea.1

y l a p a r t e i mag i na r i a pu ra de l núme ro comp l ej o m ; pod remos -
escr i b i r con notac i ón vecto r i a l s i mbó l i ca .

a . e (Wt + 0o ) j ( 2 ' 24 )

pa ra d i chos vectores g i ra to r i os cuyas compoenentes va l d rán , en

cada i n s tante , l a s pa rtes rea l es e i mag i na r i a s pu ras de ( 2 . 2 4 )
'J

a.,

F i g . 2 . 1 8 . - Vector g i rator i o .
 2 . 30

2 . 1 1 . - VECTORE S PLUR I D I MENS I ONALES .

E l concepto de vect o r como conjun to de t res núme ros da­

d o s en un c i e rto o rden, pe rm i te su i nmed i a ta _g_e nera l i zac i ón , def i ­
n i endo como vector p l u r i d i men s i ona l a un con j u n t o de n núme ros ,
e n un c i e rto o rden , l l amados componentes :

( 2 . 25 )

dados e n u n orden def i n i do . C l a ro es tá q u e de e s t e p l u r i vect o r n o

podemos tener u n a rep resen tac i ón geomé t r i ca senc i l l a como con l os
vec tores o rd i na r i o s ( segmen tos d i r i g i dos en e l es pac i o de t res -
d i mens i ones ) , pe ro s i empre nos será pos i b l e i mag i na r un espac i o -
de n d i men s i on es , en e l que e l ente def i n i do , pud i e ra ven i r repr�
sen tado i gua l men te , po r un segmento d i r i g i do , aunque seamos i nca ­
paces de conceb i r ta l e s pac i o n i l o que s e r ía en é l d i cho segmen to .
Como ve remos , l os p l u r i vectores res u l tan muy Jt i l es en a l gunos p r�
b l ema s f í s i cos ( re l a t i v i dad , por ej emp l o ) y pe rm i ten opera r con -
e l l os de fo rma aná l oga a l o exp l i cado pa ra l os vec tores t r i d i men­
s i ona l e s , u t i l i za ndo de esta fo rma , un l enguaj e que nos resu l ta fa
m i l i a r . Tamb i én se opera , a veces , ( po r ej emp l o , en l os c i tados
vect o res , g i rator i o s ) con vectores de so l o dos c i mens i ones po r t ra ­
ta rse de p rob l emas p l a nos .

Sobre l os ej es de d i cho s i s t ema ortogona l de n d i mens i ones po­

demos con s i de r a r un conjunto de n ve rsa res , denom i nando ba se del -
s i s t ema , y def i n i dos po r

ul (1 , 0 , 0, . . . , 0 )
u2 (O , 1 , O , . . . , O
( 2 . 26)
u 3 = (O , O , 1 , . . . , O )

u-;; = ( 0 , 0 , 0 , . . . . , 1 )
.

que perm i te e s c r i b i r el p l u r i vector en f o rma po l i nóm i ca

 l.- 3 1

S u suma , d i ferenc i a , y p roducto esca l a r s e def i nen i nmed i a t a ­

men te po r gen e ra l i zac i ón de ( 2 . 7) y ( 2 . 1 2 ) e n l a s fo rmas :

-+- +
ª b = (a1
- b2 ' • . . '
b n ) ( 2 . 28 )

an bn a 1. b .1 ( 2 . 29 )

y puede comp roba r s e q u e l os versa res de J a . base cump l en l a s -

re l ac i ones

u .1 . u J. � ( 2 . 30 )
i j

donde Ó .1 J. e s e l denom i nado s ímbo l o d e Kroenecke r d e va l o r

1 pa ra i = j y de va l o r O pa ra i # j con s t i tuyendo a s í un ,

s i s tema comp l e to de vec tores no rma l i zados ( po r se r s u módu l o -

l a un i dad ) , y o r togona l es ( po r ser pe rpend i cu l a res en t re s í ) .

E l cuad rado d e l módu l o [ v i de l p l u r i vecto r , denom i ­

. nado no rma , resu l ta tamb i én

- --
V 2 = V . V = L v 1.2 (2 . 3 1 )

que es una gene ra l i zad i ón de ( 2 . 1 1 ) ; puede demos t ra rse que es

i nva r i an t e cua l qu i e ra que sea l a base de ve rsa res u t i l i zados ,
es dec i r , cua l qu i e ra q ue sea e l s i s tema de ej es tomados como
s i s tema de referenc i a . De l a m i sma fo rma cada uno de l os com­
ponen tes de l vect o r puede obtenerse de :

V .1 = V . U 1. (2. 32)

Cua ndo se gene ra l i za l a exp res i ón ( 2 . 1 5 ) q u e def i n e -

e l producto vecto r i a l de l os vect o res t r i d i men s i ona l es ha de
hace rse de la fo rma :

/
/
 2 . 32

--

u, u2 U 3 un

ª1 ª2 ª3 an

bl b2 b3 bn
a l\b .A C. . . . . Af; = c ( 2 . 33)
, c 2 C3 cn

mn

o sea debe ha b l a rse de l p roducto vecto r i a l de n - 1 p l u r i vectores

"'a ;b ,c, . . . -;;" como de una so l a ope rac i ón que pe rm i te def i n i r -
,

a s í un nuevo vect o r pe rpend i cu l a r a todos e l l os . Véa se aho ra -

po rqué a l .ha b l a r de vectores de dos d i mens i ones no se con s i de ra
e l concepto de p roducto vecto r i a l pues no t i ene sen t i do un p rodu�
to con un so l o facto r .
 3.l.

LECC 1 ON 1 1 1 . FUNC 1 ONES VECTOR 1 ALES .

========================================

3. 1 . - DEF 1 N 1 C 1 ON .

Un vector 1 i b re es func i ón de una va r i a b l e esca l a r s i

sus componentes son func i ones de d i cha va r i a b l e . E s to se exp resa
así

r = °7" ( t ) X (t) i + y (t) T + z (t) k (3. 1 .)

S i hacemos co i nc i d i r i nva r i a b l emen te e l o r igen de l -

vector con e l de coo rdenadas , e l a f ijo d e l vec tor des c r i be una -
cu rva , cuya s ecuac i ones pa ramét r i ca s son :

X = X ( t) y y (t) z = z (t) ( 3 . 2)

y que se denom i na i nd i ca t r i z de la func i ón , F i g . ( 3 . 1 )

3 . 2 . - DER I VADA DE UN VECTOR FUN C I ON DE UNA VAR I ABLE ESCALA R :

A u n va l o r dado d e esta v a r i a b l e t l e co r responde -

un va l o r 7" ( t ) de l vect o r

r (t) = X ( t ) i+ y ( t ) J + z ( t ) k (3 . 3)

S i se i nc rementa e l va l o r de l a va r i a b l e esca l a r en -
Ll t , e l vector toma rá e l va l o r

7" + �r-� 7 (t + At)= ( t + .6 t ) i + y ( t + 6 t) J + z (t + z) k

--

res tando amba s exp res i ones tenemos

 3. 2.

Fig. 3.1

ó-r = r (t + A t) - 7 (t) [ x (t +At) - x (t) J i +

+ [ Y ( t + li t ) - y ( t ) ] J + [z ( t + A t ) - z ( t ) J k

d i v i d i endo po r .,1 t y toma ndo l ím i t es cuando Li t -o

r'
-­ - -
(t) x' (t) i + y' (t) T+ z 1 (t) k

" L a d e r i vada d e u n vec t o r f u n c i ón d e u n a va r i a b l e

e s ca l a r , es un n uevo vec t o r cuyas compone n t e s son l a s d e r i va ­
d a s d e l a s componen t e s " .

E l vec t o r d e r i vada es pues tangente a l a cu rva i n d i ­

ca t r i z , ya q u e l a d i recc i ó n de l vec t o r Ar al tender � t -
dt
a c e ro t i e.nde ., a l a ta ngen t e a l a cu rva , F i g . ( 3 . 1 )

3.3.- REGLAS D E LA D E R I VAC I ON :

a ) Suma de vec t o res : "La de r i va da d e u n a s uma de -

vec to res es l a s uma de l a s d e r i va d a s de l o s vecto res " .

_
dt
[
d_ r ( t ) + 7, (t) ] d7
--
dt
+ �
dt
-

(3 . 3)
 3.3.

b) P roducto de un esca l a r po r un vecto r : La d e r i ­

vada de l p roducto de u n esca l a r po r un vecto r es i gua l , a l a
der i vada de l esca l a r po r e l vec tor má s e l esca l a r po r l a d e r i
vada d e l vector" .

--

f
df --
r +
dr (3 .4)
dt - ·
dt

c ) P roducto esca l a r d e dos vectores : "La de r i vada

de l p roducto esca l a r de dos vectores es i gua l a la d e r i vada -
de l p r imer vector mu l t i p l i cada esca l a rmen te po r e l segundo , · ­
má s e l p r i me ro mu l t i p l i cado esca l a rmen te po r l a der i vada d e l
segundo' ' .

d
dt
[ 7' ( t ) . r1 (t) J dt
r1 + -
r .
dr1
dt
(3 . 5)

d ) P roducto vecto r i a l de d o s vec tores : " La der i ­

vada d e l p roducto vecto r i a l de dos vectores e s i gua l , a l a de
r i vada del p r i me r vector mu l t i p l i cada vecto r i a l mente po r el -
segundo , má s e l p r i me ro mu l t i p l i cado vecto r i a l mente po r l a de
r i vada de l segundo .

(3. 6)

e) P roducto m i xto de t res vectores : " L a d e r i vada

de l p roducto m i xto de t res vec to res es i gua l a l a d e r i vada -
de l determ i nante cor respond i ente" .
 3.4.

uX uy uz

r- -J V V Vz
--
d u . ( v A w) = d
dt -
X y
dt
wX wy wz + u e;. " ';) +

(;'¡\ :;; )
-
+
u +

(3 . 7)
Una consecuenc i a m u y i mportante se deduce d e l ª Pª.!:.
tado c ) y es que " l a d e r i vada de un vec t o r d e módu l o con s tan­
te, es un vec t o r o r togona l al p r i me ro"

--
En efecto : r . r = r2 cte y a l d e r i va r tend remos

27

d f ex i ge que ambos - -
y a l no s e r nu l o en gene ra l n i r , n i �
-

sean o rtogona l es .

3 . 4 . .J FORMULAS DE FRENET . TR I EDRO I NTR I N S E C O .

�

S i tomamos como pa ráme t ro d e l vec t o r que def i ne a -

una cu rva cua l q u i e ra , a l a l ong i tud de a rco que desc r i be su
ext remo , con tado a pa r t i r de un punto P0 , F i g . 3 . 2 , tend remos :

r (s) = x (s) T + y (s) F z (s) k

y l a d e r i vada de es t e vec t o r es

l im dx -:-­ + d y � + dz -
-- k
dS J
---f
ds ds
As - o
 3 . 5.

!J-
eJJJl'-d
y como l a �� y e l a rco son i n f i n i tés i ma s equ i va l en tes , s u co-
c i ente va l d rá l a un i dad , es dec i r

l dr l
ds

y po r tanto T = ( 3 . 8)

z.

T lis
Q
Ar

'j

Fig. 3.2.

dx ) 2 + (� ) 2 + (� ) 2
es el vec tor un i ta r i o en d i recc i ón de l a tangen t e , ve r i f i cando
q u e : (--;:rs- 1 , 1 o que puede ese r i
b i rse en fo rma d i fe renc i a l d s = dx + d / + dz 2 .
ds 2 ds 2

De r i vando l a exp res i ón (3 . 8 ) res pecto a l a rco , ob--

tend remos

--
dT i +
crs-
=

E s te vect o r , po r s e r T de módu l o con s t a n t e , ha de s e r pe rpend_!_

cu l a r a T ; pues b i en , se denom i na no rma l p r i nc i pa l Ñ, a l vec-­
to r un i ta r i o de s u d i recc i ón
 3.6.

-
dT
= d5 (3 . 9 )
--
N
1 �! 1
o b i en

l �y / . N
--
dT (3 . 1 O)
--
-- =

ds

Sean A y B dos pun tos de l a cu rva i nd i ca t r i z sepa rados

por un i nc remento de a rco .1 s y en cada uno de el l os con s i dera re-
mos l os vectores tangen tes un i ta r i os T , F i g . 3 . 3 .
-

Amb a s tangen t es , a l - -
i gua l que l a s no rma l es ,
forman un angu l o ll ot y -
l a va r i ac i ón de T a l pe_
s a r de l pun to A a l B se
obt i en e restando ambos
vec tores tangen tes un i ­
ta r i os , v� r i f i cá ndose -
1 �fT / = l:::i, O(. D i v i d i en-
•

do es ta exp res i ón po r -
A s y toma ndo 1 ím i tes
cuando � s t i ende a ce-
ro :
Fig.3.3.

1 im 1 im

.A s -- o As -o

es dec i r , ten i endo en cuenta l a ; def i n i c i ón de rad i o de cu rva tu-

ra f

crs = 7
d DC. 1

y ten i endo en cuenta ( 3 . 1 O ) resu l ta

(3 . 1 1 )
-
• N
 3.7.

s i endo

1 2
= (�) 2 + (
2 � )2 .+ (� ) 2
2
f
(3 . 1 2)
ds2 ds d s2

S e def i ne e l vec to r b i no rma l a l a cu rva en un punto

P de l a m i sma , med i an t e l a re l ac i ón

B =
--
T A N· (3 . 1 3)

s i endo po r tanto pe rpend i cu l a r a l os vectores T y N y fo rmando

-

es tos t res vectores un t r i ed ro t r i r rec tangu l a r T,Ñ, B caracte-

r í s t i co pa ra cada pun to de l a cu rva , y que se denom i na t r i ed ro -
i n t r ín s eco .

Der i va ndo l a ( 3 . 1 3 ) y ten i endo en cuen ta l a ( 3 . 1 1 ) , - -

s e obt i ene
- ..... i
dB T dN
ds
/\

ds

s �
l o que demues t ra que d es un vec o r perpend i cu l a r a T , y -
--

-
como .. B es tamb i én un vec tor un i ta r i o , su d e r i vada ds dB es pe.!:_
pend i cu l a r a é l , l o que hace que forzosamen te ds ds tenga l a -
d i recc i ón de la no rma l un i ta r i a y se puede escr i b i r :
......
.. . . .
- \
dB "'
"' -
1
ds ?:

1
A l esca l a r � se denom i na tors i ón , de l a cu rva y es
.
pos i t i va cuando el t r i ed ro móv i l g i ra en sent i do pos i t i vo a l re­
dedor de l a tangente a l des p l aza rse el pun to a l o l a rgo de l a -­
cu rva en sen t i do pos i t i vo .

Der i va ndo res pecto a l a rco l a re l ac i ón N = B " T y

-
te-
n i endo en cuenta ( 3 . 1 1 ) y ( 3 . 1 5 ) , obtenemos :
 3.8.

dÑ de A --
-- B A --
-- dT' - -;:-
1 (- -
N A T)
- -
(B A N)
1
f
- = T + = +
ds ds ds <..

(3 . 1 6)

Las ecuac iones _( 3 . 1 1 ) , ( 3 . 1 5 ) y (3 : 1 6) son l a s de

nom i nadas fó rmu l a s de F renet .

E s t a s fó rmu l a s pueden conden s a r s e en una so l a exp r�

s i ón ma t r i c i a l , que rpuede serv i r como reg l a nemotéc n i ca :

-
dT 1
o o T
dS 7

dÑ 1 -
o N
ds f

ds --
o o B
ds

-
P a ra determ i na r e l va l o r de l a to r s i ón mu l t i p l i quemos
esca l a rmen t e po r B l a ecua� i ón ( 3 . 1 6) y tengamos en cuenta l a s
( 3 . 1 3 ) y ( 3 . 1 1 ) : G.
l lt

�.B
ds
� _L - /- *
-C � 11 ='
y- �1 = -B . � dÑ --
( T" N ) .

D
f ( TA - ). d
-- dT
=
ds ds

2 - 2
+
f (T11 �)
ds ds2
-- '= f

P ���� ndo esc r i b i rse en fo �ma :e d 7

t e r i na n t e :
ry
VV'.. l&.u� l p� L. . r.,

/
 dx � dz
ds ds ds

:1 2 d2 x d2y d 2z
'"t: f 2 � --
d s 2.
( 3 . 1 7)
ds

d3 x ;2x_ d3 z
ds3 d s3 ds3

es tando f determ i nado po r l a ( 3 . 1 2 )

- -
A l p l ano de term i nado por l os vectores T y N , .se l e
-
denom i na p l a no oscu l ado r ; a l determ i nado po r l os vec tores N y
--
8, p l ano no rma l , y a l determ i nado po r l os vec tores T y B , p l �
1 -

no rect i f i ca n t e .

Las ecuac i ones de estos p l anos se determ i na n d e fo r '

ma cas i i nmed i a ta a s í :

.
- - - - - - - - - - - - -,
/ � P l ano n o rma l 1
/ 1
/
/
/ P l ano
/
/
/
/ ,_
(
/ N

1 /
1
/
P l ano /
1 /
1 /
1 /
1
/
/

__ , /
T _ _ _ _ ..../

Fig.3.4
 3.1o.

P l ano oscu l.ador (� 6= o

- 7) .
P l a no norma l : c;n - 7) . T= o
. N
-
-

P l a no rect i f i ca n t e : ( r r - r) = O

3 . 5 . - FUN C I ON VECTO R I AL DE DOS VAR I ABLES ESCALARES :

S e d i ce que un vec tor -r es func i ón de dos va r i a b l es

esca l a res , cuando son s u s componen tes func i ón de esas dos va r i a -
b l es .

Suponemos que l a func i ón es un i fo rme , es dec i r q ue p�

ra cada pa r de va l o res de l a s va r i a b l es ex i s te un so l o va l o r de
l a func i ón .

7( u , w) x ( u , w)Í + y ( u , w) J z( + u,w ) k (3. 18)

A l i gua l que en e l caso d e func i ones vecto r i a l es d e -

una va r i a b l e esca l a r , en l a s de dos tamb i én- se s upon e e l or igen
de l os vectores 7'(u , w ) co i nc i dentes con e l o r igen de coo rdena-­
da s .

El lugar geométrjce de los ext remos de l os vectores -

r( u , w) será una s u pe r f i c i e , l l amada superf i c i e i n d i ca t r i z de l a
func i ón , y cuya s ecuac i ones pa ramé t r i ca s son :

x•x ( u , w ) y y ( u , w) ;z�z(u , w) .

P a ra va l o res de u = c te ó w c te l a func i ón se re-

duce a dos fam i l i a s de cu rva s s i tuada s sobre la superf i c i e .

Las d e r i vadas pa rc i a l es d e l a func i ón respecto a ca ­

da una de l a s va r i a b l es son :
 3. 1 1 .

dr r( u + � u: , w) - 7( u , w)
C>u
_
l im
6u- o ti u

( 3 . 1 9)
or r( u , w + 6 w} - -;( u , w)
l im
ow Aw- o IJ. w

La d i fe renc i a l de a rco sobre l a superf i c i e , un i rá

l os puntos ( u , w ) y (u + du , w+ dw) y representa l a d i feren-­
c i a l tota l de l a func i ón .

;, -r
d u + --
OW -
dw (3 . 20 )
o u

- FUNC I ON VECTO R I AL L I NEAL DE VAR I ABLE VECTOR I AL .

F (;j
-
Una func i ón vecto r i a l de va r i ab l e vector i a l V =

se d i ce que es l i nea l cuando ver i f i ca l as cond i c i one s :

F (� + �2 ) = F (� ) + F ( � ) 1
J
F ( A� ) = ) F M (3 . 2 1 )

E l ej emp l o más s i mp l e , es cuando l a func ión v .e s -

i gua l a l vector u mu l t i p l i cado por una cons ta nte
-
V = a-
U (3 . 22)

Si � es u n a func i ón vecto r i a l d e p u n t o , v es o t ra
que en cada punto t i ene i gua l d i recc ión que Ü, e l m i smo o d i s ­
t i nto sent i do según que "a" sea mayor o menor que cero y cuyo
módu l o es "a" veces e l de U. Re l ac i ones de este t i po encont ra-­
mos constantemente en todos l os campos de la Fís i ca , como son -
por ej emp l o : T = m -a y en l os med i os i sót ropos y homogéneos - -
o = é. E y s= /" "H pues to que e n e l l os e. y ,µ son constantes .
 3. 12.

E l caso más gen e ra l es aque l en e l cua l cada una

de l a s componentes de - V es func i ón de l a s t res componentes
de Ü ' es dec i r , se ve r i f i ca

VX ª1 1 uX +
ª 1 2 uy + ª 1 3 uz

V ª2 1 uX ª2 2 uy ª2 3 uz (3 . 23)
y + +

Vz ª3 1 uX + ª3 2 u ª33 uz
y +

que se puede esc r i b i r u t i l i za ndo notac i ó n ma t r i c i a l de l a f��

ma

V a uX
X 11

Vy u
y
( 3 . 24)
Vz U z·

Con s i d e rando l a ma t r i z a I. J. como u n ope rado r puede

e s c r i b i rse
1-:-=l
I�
S i l a co r re s pondenc i a que e s ta b l ece e l operador �
ent re l os vectores u y v es i ndepend i en t e de l s i s t ema de coo r­
denadas en el cua l se exp resen l os vec tores , el ope rador S' se
d i ce que es un tenso r , e s c r i b i éndose

ll s 11
-- -
V = a u

y s i endo s u s componen tes l os e l ementos a E l verdadero ca rác

ter tenso r i a l de u n operador se pone de �� n i f i es to med i an t e un
camb i o de ej es , como se verá pos te r i o rmen t e .

S i se conocen t res vectores u; .-u-; , u 3 y s u s respec t i ­

vos t ra n s fo rmados , 7, ;v-;_ , y v; . es pos i b l e ha l l a r e l ope rado r que
rea l i za l a t rans formac i ón :
 3. 13.

L:-=-1
I�
P a ra e l l o expresamos e l vector Ü en func i ó n de l os
t res conoc i dos i71 ,l72 , -; u t i l i zando sus vec tores rec í p roco s :
.

Aná l ogamen te exp resamos 7 en func i ón de 7, .7z y v3

+ (� �2) --;; + (7. �3 ) -;;

de l estab l ec i m i en to de l a i gua l dad "°7 = s � se deduce e l opera­
do r de l a t ra n s fo rmac i ón .

Como ej emp l o senc i l l o supongamos que l os vectores i ,

j , k , se t ra n s fo rman respect i vamente en l os Í, :k, J: l o que i�
d i ca que la t ra n s fo rmac i ón es un g i ro de 90º a l rededo r de l ej e -

OX y e l sent i do de g i ro de l a s aguj a s de un Te l oj .

E l vector u = u1 i + u2 j + u 3 k se t ra n s fo rma en e l

y por tanto son

- u 2 , l o que se puede escr i b i r

o o

-1 o

y e l operado r que ver i f i ca l a t ra n s fo rmac i ón es

 3 . 1 4.

o o

o o

o -1 o

3 . 7 . - REPRESENTAC I ON VECTO R I AL DE LAS SUPERF I C I ES .

Una superf i c i e tamb i éni:.i:>uede represen t a r s e por un ve�

tor 1 i b re de l a s que hemos h l.amado ax i a l es . Pa ra una superf i c i e
al v•c1o.- sup••\-fciQ.
e l ementa l ,,...es
. no rma l a l a m i sma , y s u mód u lo v i ene dado po r una
l ong i tud p ropo rc iona l a l á rea que rep resen t a . Pa ra f i j a r su sen t.I._
do supond remos que e l vector a t ra v i esa l a superf i c i e desde l a ca­
ra i n ter i o r ( o nega t i va ) a l a exte r i o r ( o pos i t i va )

ds

F i g . 3 . 5 . - Area s representadas po r vec tores .

( F i g . 3 . 5 ) . Ot ro c r i te r i o con s i s te en d i buj a r sobre l a superf i c i e

una l inea cer rada y f i j a r sobfe e l l a; un sen t i do pa ra reco r re r l a;
--

l a d i recc i ó n d e l vec tor ds v i ene dada po r e l de avance de l saca

co rchos que g i re según el sen t i do ma rcado sobre l a l i nea cerrada
( reg l a de Maxwe l l ) . Ambos c r i t e r i o s se u n i f i ca n ( f i g . 3 . 5 . ) s i s e
e l i ge e l sen t i do e n q u e se reco r re e l con to rno, de fo rma q u e cuan­
do un obse rvador m i re . l a ca ra pos i t i v a , aque l sen t i do resu l ta con ­
t ra r i o a l de l a s aguj a s de un re l oj .

Sea un e l emen to de a rea d S de una superf i c i e ( F i g . 3 . 6 ),

--

pa ra ca l cu l a r l as componen tes de l vect o r d S , se p royect a d i cho �

l emen to de á rea sobre cada uno de l os p l a nos coo rdenados :
 3. 15.

- -
d SX = dS i = i ciS I . cos ()('. = dy dz

d Sy = -
dS . -
j =¡-
d S ¡ . cos ra = dx dz ( 3 . 26)

- -
dS z dS K = 1 JS I . cos r = dx dz

1 :z

:
l:_ _ /�
1
�
1---
!_
/

¿s
/
--
//
I
b
1 /í
: / 1
-- L-�...----
-
¡---
1 _

1
1
1 1
J-: - - - - r1 - - i-1 - - - -t - 1- -- -- -y

//
- - -

1 1
1

I
, //
I
I
: ��
F�gura 3 . 6 . - E l emento de superf i c i e .

donde ()( , � y r son l os ángu l os d e o r i entac i ón de l a ¡ no rma l ha­

c i a el exte r i or de dS. Por tanto l a s componen tes de l vec tor -
e l emen to de á rea son :

dS = (dy dz , dx dz , dx d y ) ( 3 . 27 )

y su mód u l o

1 d-1
S = ( dydz) 2 + ( dxdz ) 2 + ( dxdy ) 2 = 1+
(� ) 2 + ( o z) 2 d x . ay
.
C> x cy

( 3 . 28)
 3. 16.

Para ca l cu l a r e l vec tor á rea d e toda l a s u perf i c i e , ,

-
s, se suma rán todos l os e l emento� de á rea con s i d e rados en e l l a , ,
es dec i r :

(3 . 29)

i n teg ra l es q u e s o n l a s á reas S x , S y , S z 1 i m i tada s e n l os p l a -

�os �oo rdenados po r l a s proyecc i ones sobre e l l os de l a l inea -
de con torno de l a su perf i c i e S , res u l tando

-
S = ( SX , S y , S Z ) (3 . 30)

S i l a superf i c i e es cerrada , por ej emp l o , una s u pe r ­

f i c i e esfér i ca , s u l i nea de con to rno se puede con s i de ra r reduc i
-
da a un p u n to y ev i den temente S= O
"
S i l a superf i c i e es p l ana s u vector á rea se puede -
ob tene r a pa r t i r de l va l o r de su á rea S y de l a ecuac i ón d e l -
p l a no que l a con t i ene :

Ax + B y + Cz + O O

que perm i te determ i na r s u s cosenos d i rec tore s a pa r t i r de (3 . 26)

y ( 3 . 28) .

cos Ol = X
dS
-- '"'
d dz
dS
(� )2 + ( � )2 dX
OX
• • dy
O y

dZ Ae
� --
-A

2
e x + (�)
1 + (�) c 'I-
2
v, A2 + --
+ --
c2
B2
c2
v�2 + B 2 + C 2
 3. 17.

aná l ogamente

e.os � -6

+ B2 + c2

cos 1 -e

y en consecuenc i a

cos f cos r )
-

s = ( s cos °' , s , s

S i l a s upe r f i c i e t i ene fo rma d e pa ra l e l ogramo pue­

den con s i de ra rse sus dos l ados con t i guos como dos vec tores -a
y °b y por def i n i c i ón de p roducto vecto r i a l resu l ta :

(3 . 31 )
 4. 1 .

LEC C I ON I V . - MOMENTOS

4 . 1 . - MOMENTO DE UN VECTOR RES PECTO A UN PUNTO CAMPO DE MOMENTOS . -

C ua ndo s e opera con vec to res des l i zantes o f i j o s es

necesa r i o con s i de ra r , además de s u módu l o , d i recc i ón y sent i do , -
dados po r su t r íada de componentes , l a rect a a l o l a rgo de l a que
pueden t ra s l ad a r s e l os p r i me ros , l l amada l ín ea de acc i ón , o el -­
pun t o de a p l i cac i ón de l os segundos ; es dec i r , en ambo s , s u pos i ­
c i ón re l a t i va respecto a l s i s tema de refe renc i a . E s to se l og ra
fác i l mente med i an te l a i n t roducc i ó n d e l concepto de momento de d i
chos vec tores respecto a un pun to d e l es pac i o , que no t i ene por -
que se r , necesa r i amen t e e l o r i gen de coo rdenada s .

Supongamos ( F i g . 4 . 1 ) u n vector v; ( v x ' v y ' v z ) -­

ap l i cado en e l punto P (xo , y o , z o ) , b i en po rque esté f i j o en é l o

:z

4' , , ·\l

Fig.4. 1 .- Momento de un vect o r respecto a un pun to .

b i en porque su l ínea de acc i ón pa s e por d i cho pun to , y con s i dere­

mos como pun to de refe renc i a , l l amado i mp rop i amen t e cen t ro de mo­
men tos , a o t ro punto de l es pac i o A (x A ' y A ' z A ) ; se conoce , po r -
def i n i c i ón , como momento de l vector -V respecto a l pun to A , con -
--
l a notac i ón MA v , a l vec t o r res u l tante de l p roduc to vect o r i a l :
- --
AP /\ v (4. 1 )
 4 . 2.

--
donde AP es e l vector de pos i c i ón de l punto P respecto a l cen t ro
---
de momentos A . A l momento MA v así def i n i do se l e ex i ge ademá s -
l a con d i c i ón de q ue resu l te en forma de vec tor f ijo apl i cado en -
e l punto A ; de esta fo rma se t i ene q ue a cada punto d e l espac i o -
1 e co r re s ponde un momen to d i s t i n to de 1 m i smo vect o r , fo·rmándose

a s í l o que se denom i na campo de momentos de l vecto r -V:

E l vec tor momento en cua l qu i er punto de d i cho campo

será po r ( 4 . 1 ) s i emp re no rma l a l p l a no formado po r e l vecto r -V y
e l pun to con s i derado y su sen t i do vend rá dado por l a reg l a de Ma�
we l l . Su fo rma exp l íc i ta puede conocerse a l desa r ro l l a r e l deter
m i na n t e :

-
j

X
o zo - (4.2)

V V Vz
X y

Obsérvese cómo e l momento d e u n vecto r , cons t i tuye

un nuevo ente , que eng l oba , por su def i n i c i ón , en un so l o concep­
to , el conj unto vecto r - pu n t o de refe renc i a , po r l o que su i n t ro-­
ducc i ón res u l ta muy ú t i l en todos l os p ro b l ema s f í s i cos en que h�
ya que hacer con s i de rac i ones aná l og a s , como ocu r r e , po r e.j emp l o , ­
en Mecán i ca , a l d i s t i ngu i r en t re una s i mp l e fue rza ( vec t o r ) y un
pa r o momento ( fuerza - pun to f i j o del cuerpo) y que con s t i t uyen ,
como es sa b i do , dos magn i t udes f í s i ca s d i s t i n t a s tanto po r s u s -
d i mens i ones como po r e l d i ve r so efect o que p roducen a l actua r so­
b re l os cuerpo s .

S i s e toma como cen t ro d e momentos e l o r i gen d e -­

coo rdenad a s O , e l momento d e l vector rec i be , en este caso pa r t i ­

cu l a r , l os nomb res de momento pr i nc i pa l , momento respecto a l o r í ­
� � o s i mp 1 emente momento de 1 vec tor M, que res u 1 t a

/
/
 4.3.

-
j k
-

M = Mo V /\V = r " v=
- - - -
= OP Xo Yo z (4.3)
o

VX Vy Vz

cuyas t res componen t e s ca rtes i a na s , represen tadas de o rd i na r i o -

po r l as l et ra s L , M y N , t i enen como exp res i ones :

MX L Yo V z - zo Vy

My M z o V X - Xo V z (4 . 4)

Mz N Xo V y - y o V X

Como hemos d i cho , e l momento de un m i smo vecto r res

pecto a d i ve rsos puntos de l espac i o resu l ta d i s t i n to de unos a -
ot ros , pe ro , como puede deduc i rs e con ayuda de l a f i gu ra ( 4 . 2 ) , se
t i ene :

0 = AP ,..7 = (BP - "BAl " V = B P /\ V - BA

--- --- -- _.._,
/\
--
V = BA
- -
"V

(4 . 5 )
L r..) .,, º

- -
- - -
- - -
A

F i g . 4 . 2 . Camb i o de cen t ro de momentos .

exp res i ón que pe rm i te conocer e l momento de un vector respecto a

un nuevo pun to A conoc i endo su mome n to res pecto a o t ro pun to B .
S i s e toma como pun to B e 1 or i gen d e coo rdenada·s O , 1 a expres i ón
a n te r i o r toma l a forma :

/
 4.4.

V
-

(4 . 6)

q u e perm i te determ i na r e l vector momento co r res pond i en te a cua l ­

q u i e r pun to A de l espac i o cuyo vector de pos i c i ón res pec to a l
-
.,.
o'r i gen sea r A , e s dec i r con s t i t uye l a ecuac i ón de l campo de mo-
mentos d el vec t o r v .

E l as pec to d e l campo d e momen tos d e u n vec to r será

e l de l a f i g . ( 4 . 3 ) .

F i g . 4 . 3 . - Campo de momentos de un vec to r .

resu l tando nu l os l os vec to res momentos cor res pond i en te s a l os d i ­

ve r sos pun tos A de l a 1 í nea de acc i ón de l vector v, puesto que
se t i ene q ue AP l e es pa ra l e l o . Los momentos cor respond i en tes a -
puntos de l campo como l os B y C , s i t uados sobre rec tas pa ra l e l a s
a d i c ha l ínea de acc i ón , son vec tores equ i po l entes pues , po r ser
BC tamb i én pa ra l e l o a � ( 4 . 5 ) , conduce a :
IMO -..tL-vWl-\)

En pun tos como l os B y D , s i t uados sobre c i rcunfe­

renc i a s concén t r i ca s con la 1 ínea de acc i ón de 7, l os momentos
resu l ta n tangen tes a l as m i smas y de l m i smo módu l o , aunque de -
sen t i do d i s t i n to , pue s to que d i cho mód u l o va l e

!� l = B P . v . sen « = ( B P sen oc ) . v = d . v \�l

o sea e l p roducto de l módu l o de l vector po r e l rad i o de l a c i rcun
fe renc i a con s i de rada ; a s í res u l ta d i rectamen te p roporc i ona l a l a
 4. 5 .

d i s tan c i a de cada punto de l vector momento a l a l ínea de acc i ón

d e l vecto r , i n te r p retando de e s ta fo rma que l os momentos c rez-­
can a l a l ej a rnos de e l l a .

Obsérvese cómo e l campo de momen tos de u n vector

t i ene una d i s po s i c i ón de s i me t r ía c i l índ r i ca aná l oga a l campo
de ve l oc i dades de l os d i ve r sos puntos de un só l i do en rotac i ón
a l rededo r de un ej e que co i nc i d i e ra con l a l ínea de acc i ón -
d e l vect o r ; es dec i r , e l campo de ve l oc i dades resu l ta s e r e l ­
campo de momen tos de l a ve l oc i dad angu l a � ; ya vo l veremos a i n
s i s t i r , a l es tud i a r e l mov i m i en to de rot· ac i ó n , sobre esta i n te­
resante ana l og ía .

E l campo de momentos de un vector no se a l te ra . ­

é
po rque s t e se des p l ace de uno a o t ro punto sobre su recta de
- -
acc i ón . E n efecto l os dos momentos MA v y M ' A v que un m .i s -
mo vec tor V- t i ene respecto a un m i smo punto A en dos pos i c i o­
nes P 1 y P 2 d i s t i n tas sobre su l ínea de acc i ón ( F i g . 4 . 4 . ) son
i dén t i cos pue s to que su d i ferenc i a resu l ta nu l a

ya que e l vect o r P 1 P 2 , po r es ta r s i tuado sobre - l a l í nea de ac

c i ón , es pa ra l e l o al vec tor -V. Resu l ta a s í que el campo de mo
men tos de un vec tor des l i zante es un i nva r i a nte de l m i smo , pue�
to q ue no depende de su punto de ap l i cac i ó n . Po r e sto se d i ce
que l a s caracte r í s t i ca s i n t r ín secas de un vector f i j o o des ! i ..,­
zante son e l p rop i o vector y s u campo de momen tos , que tamb i én
puede con s i dera rse , en v i rtud de ( 4 . 6 ) e l vec tor y su momen to -
respec to a l o r i gen .

'\
\
\
\

\
\
\
\
\
\
A

F i g . 4 . 4 . - I ndependenc i a de l campo de momen tos, de l a pos i c i ón

d e l vec tor sob re su l í nea de acc i ón .
 4.6.

4 . 2 . - MOMENTO D E UN VECTOR R ESP ECTO A UN EJ E .

�
S i en e l campo de momen tos de un vec t o r v con s i dera-
mos una rect a c ua l qu i e ra E de l e spa c i o , l os momen tos � co--­
rrespond i en tes a l os d i s t i n tos puntos A de d i cha rec t a , serán en -
genera l d i s t i n to s unos de o t ros , pues to que va r ía e l vec t o r AP; se
t
rán i gua l es cuando l os vect o res E y V sean pa ra l e l os y cuando l a s
l í neas d e acc i ó n de E y d e V s e corten , y entonces e l momento áx i ­
co es nu l o . Ca l cu l emos ahora e l p roducto esca l a r de cua l qu i e ra de
d i chos momento s po r el vec to r E a soc i a do a l a recta en cues t i ón
que podemos con s i de ra r como un vec t o r des l i za n t e sobre e l l a ; se
t i ene ( F i g . 4 . 5 ) , en v i rtud de l a s reg l a s de permutac i ón de l o s -
p roductos vecto r i a l y m i xto :

E . ---
MA v = ....
E ... v ¡ = v . ( E " AP ) = v . ( PA ll E )
-" �
(AP � _ ....,.. - --- ---

pero PA l\E e s j u s tamente e l momento ME p de l vec t o r E a soc i ado a -

1 a rect a res pecto a 1 punto P de a p l i cae i ón de l vector v, que es --
Ap con s tante cua l q u i e ra que sea e l punto A con s i derado sobre la rec ta .
Resu l ta a s í que :

r .J f\ i.;- ) '

pues to que l os dos factores de l p roducto esca l a r d e l segundo m i em­

b ro son con s tantes .
/ ( t /

F i g . 4 . 5 . - Momento áx i co de un vecto r .
 4.7.

Aho ra b i en , e l p r i me r m i embro , por l a s p rop i edades

de l p roducto esca l a r , es :

(
7. M -V E ( p roy E MA v) cte.
A

y puesto q u e e l módu l o d e l vector E tamb i én es cons t a n t e resu l ta"

que : )'> {
-r. � cte.
E

-
e s dec i r , : l a s l ong i tudes de l as p royecc i ones sobre u n a rec ta d e
l os -d-i ve rsos vectores momento co r respond i en tes a pun tos de l a
m i sma son i gua l es pa ra todos e l l os . A esta p royecc i ón común se
1 e denom i na momento áx i co de 1 vector v respecto a 1 ej e E , con 1 a
notac i ón M E v pa ra i nd i ca r que se t ra ta de una mag n i tud esca l a r .

P o r def i n i c i ón de momento áx i co , se ve que l a s com­

ponen t es sobre l os t res ej es de l momento p r i nc i pa l de un vecto r ,
co i nc i den con l os momentos áx i cos· respecto a l os t res ej es coo rde
nados .
/ / Jt

Resu l ta a s í que /._

E'. tAP' "°7l

1EJ
(4. 7)

q u e pe rm i te . rea l i za r s u cá l cu l o , e l i g i endo como punto A uno cua l ­

qu i e ra de l a rec ta E . En efecto , s i l a ecuac i ón c a r t es i a na de d i ­

-
cha rec ta es

X x1 y - Y1 z - z,

-
a b c

-
su vector a soc i ado E es

E (a, b , c)
Y e l punto A cons i de rado sob re l a recta puede ser
senc i l l amen t e e l
 4.8.

con l o que a l des a r ro l l a r l a exp res i ón ( 4 . 7 ) y s i en do e l pun to d e

a p l i ca c i ón de 1 vector '7 = ( V X , V y , V Z ) e l pun to P (xo , Yo ' z o ) re-
su l ta

a b c
\J e\.
'�j \i·'\J
Xo - x , Yo Y1 zo - z l . · "- . el
VX Vy Vz
ME V (4.8)

v ª2 + b2 + c2

S i E y V son pa ra l e l o� e l dete rm i nante de ( 4 . 8 ) es

nu l o a l tener dos f i l a s , l a 1 ª y l a 3 ª p ropo rc i ona l es . Tamb i é n
se deduce de :
�· -- --
E . (AP A V)

y a q u e AP /\ V e s h. a V, y po r tanto a E y po r con s i g u i en te E
y AP /\ V son pe rpend i cu 1 a res res u 1 tando E. (AP " V) = O

Los t res momentos de un vector respecto a l os t res

MX V
 que co i nc i de con l a p r i me ra componente M x = L d e l momento de l vec­
tor respecto a l o r i gen . Aná l ogamente se t i en e , a l ope ra r con l os -
ot ros dos ej es coo rdenados :
' ¡J..Y,·�

MX V = M X L

M V = / ;(
y M (4 . 9)
y
_,.

M Mz N
z '-'.

que exp resan l a i den t i dad en t re l os momentos áx i cos p r i nc i pa l es -

de un vec to r y l a s componentes de s u momento p r i nc i pa l o momento
res pecto a l o r i gen .
(). { b /\ l l - b ( ( A (>. .) :: C... \ ()\ /\ b)
4 . 3 . - MOMENTO RELAT I VO D E DOS VECTORE S .

Se def i ne e l momen to re l a t i vo de dos vec to res como

e l p roducto esca l a r de uno de e l l os por e l momento de l ot ro res -
' ��º
pecto a un punto de l a l í nea de acc i ón d e l p r i me ro ( o r i en tado en ,e
\y. ;
e l sent i do de l vec tor ) . As í , . segGn l a F i g . 4 . 6 tend remos :
___,,. -:: b \ o. A A _)/ - b \ ()A " °')

o:..
Como se ve e l va l o r del -
momento rel a t i vo es i nde-
pend i en t e de l o rden en - ­
que s e tomen l os vectores .
E l momento re l a t i vo se - ­
puede exp res a r en func i ón
de l os momentos de l os -­

vecto res respecto de un -

punto cua l qu i e ra O , en l a
F i d . l+ . 6 . fo rma

-
Mo (-;) . "b + "Mo ibl . a

(\ .'., - /l v -t CH'.

/\ _, f\ �l - n ! f\ o A tJ
A 1V
.\ /\ ;Q �
1 () ¡\ O- . '7 , . !\ (\ v/\ b ¡
� \ '0 1

� b ( � ¡\ A. o 1 .¡ (}. ( 0 \� A. l ) -= b \ o(), !\ (� - 1\ l \ -,_ • ,.., J

 4.10.

es dec i r , e l momento re l a t i vo de dos vectores es i gua l a l a

suma de l os p roductos esca l a res de cada uno de e l l os por e l
momento de l o t ro vector res pecto a u n punto cua l qu i e ra .

4 . 4 . - MOMENTO P LANAR I O DE UN VECTO R .

Se denom i na momento p l ana r i o d e u n vec to r , o m�

mento de un vec to r res pecto a un p l ano , a l esca l a r q ue res u l ­
ta de mu l t i p l i ca r e l mód u l o de l vec to r po r l a d i stanc i a de su
punto de a p l i ca c i ón a l p l ano .
/' V-
\¡'v\\,\.
Q._

.:..A
1

171 \ {}
� p
,\
a d
A \,/
'e
1
1
E l s i gno de l momento p l ana­
Id
1
r i o es el de l a d i s tanc i a d ,

/ 7
1 pos i t i va o nega t i va , según
esté el punto de ap l i cac i ón
º'
A en e l sem i es pac i o pos i ti_
vo o en e l nega t i vo determ i
nado po r e l p l ano .
Fig.4.7.

La def i n i c i ón ex i ge que e l vector sea 1 i gado. S e

ext i ende a l ca so de vector des l i za nte cuando la l ínea de · a cc i ón
es pa ra l e l a a l p l ano.

G DETERM I NAC I ON DE UN VECTOR D ESL I ZANTE .

• • �- ·6
,\ p 1

U n vec t o r des l i zante q ueda rá comp l etamen te deter ­

m i nado cuando se conozcan sus t res componen tes v= ( v X , v y , v Z ) y

0 uno de
que l a
l os pun tos P (x o , y o , zo ) de su l ínea de acc i ón , puesto
ecua c i ón de e s t a l ínea , como rec ta q ue pasa po r e l pun-
( &: p) to P y t i ene como v ec t o r a soc i ado a l m i smo � será

X - Xo z - zo
v· ·
Íé
Vz (4 . 1 O)
 )L

4.1 1 .

po r l o que pa rece que s u conoc i m i en to comp l eto p rec i sa de se i s

pa rámet ros ( l a s t res componen tes de l vector y l a s t res coorde­
nadas de uno de l os pun tos de s u l í nea de acc i ón ) . S i n emba rgo
-

como su momento p r i nc i pa l M es , como todos l os de l campo de

0
momen tos , pe rpend i cu l a r a l vec tor V-: se cump l e s i empre que

v = Lv X + M v y + N v Z
-
-

Mo o (4. 1 1 )

y a l s u s t i tu i r l a s exp res i ones de l a s componentes d e l momento

resu l ta una re l ac i ón en t re d i chos s e i s pa rámet ros , que � rueba
que uno de e l l os depende de l os c i nco res ta n tes . Po r el l o un
vec t o r des l i za n t e queda determ i nado con so l o c i nco pa ráme t ros
que uede � r s u s t res componentes y dos de l a s componentes
de su momento respecto al o r í en ya que l a tercera se obt i e-
(\T, M A) ne i nmed i a tame n t e po r ( 4 . 1 0 ) ; po r l o que de un vector des l i - ­
za n t e se pueden supone r s i emp re conoc i dos e l vector v y s u mo
-

men to M0 •

As í , queda ademá s p l enamente determ i nado en su

comp l eto s i gn i f i cado f í s i co , pues a pa r t e de conocer al vector
-V: po r ( 4 . 6 ) , s e puede obtener su campo de momen tos , que ya
d i j i mo s que cons t ! tuyen sus caracte r í s t i ca s i nt r í nseca s . La -
ecuac i ón de su rec ta de acc i ón se pod rá obtener en cua n to se
conozca un pun to P (vec tor de pos i c i ón ro ) de a p l i cac i ón d e l
vecto� F i g . 4 . 8 ., de forma que s i tuado en fi l , �u momen to res --
--

pecto a l o r i gen va l ga M , es dec i r , que se cump l a :

0
• . �·o
·.,

r /\
- _... _
Mo o
V·. (4 . 12)

Mu l t i p l i quemos vecto r i a l mente e l vector v po r l a

re l ac i ón a n t e r i o r y s e t i ene

= V /\ e� "�) (-;.-v) ro - (v. 7o ) v ( 4 . 1 3 )

-

2
pero como v . v v y e 1 vec to r - r puede s e r uno cua l qu i era de
0
l os i n f i n i to s que cump l en con ( 4 . 1 2 ) , ag regamo s a ( 4 . 1 3 ) l a
cond i c i ón comp l emen ta r i a v.r "' o que s i g n i f i ca e l eg i r r pe r -
o o
pend i cu la r · a v. Con e l l o ( 1 3 ) se reduce a :

V " M
o V 2 -­
r0
 4. 12.

de donde
V
-- -

1' Mo
ro (4. 1 4)
V2

como vec tor de pos i c i ón de uno d e l os puntos d e l a l ínea de

acc i ón d e l vec to r . As í l a ecua c i ón vec to r i a l de l a m i sma , es

V
--
--
Mo
r =
- . /\

(4. 1 5)
+ ). V'
V2

o esc r i ta en fo rma ca r tes i ana

Fig. 4.8.

Vy Vz Vz VX VX Vy
V2 X - M V2 y - V2 . z -
N N L L M

VX Vy
::.

"z.
(4. 1 ó)

® e B� ,fv1f!,)
CAMB I O DE L I N EA DE ACC I ON D E UN VECTO R .

Según hemos v i s to e n l os pá r ra fo s anter i o res , un -

vect o r des l i zante puede ser con s i de rado como e l con j u n to de d i cho
vector y de su campo de momen tos , de fo rma que su acc i ó n en cua l ­
qu i e r p rob l ema f í s i co será i d6n t i c� m i en t ras no camb i e n es tas -
dos ca rac t e r í s t i cas , l o q ue se cump l e cua l qu i era que sea su punto
de ap l i cac i ó n sobre su l í nea de acc i ó n , pues n i camb i a e l vec tor
n i su campo de momen tos . Por e l con t ra r i o , s i un vec t o r des l i za n ­
te se t ra s l a da a o t ra l í nea de acc i ó n pa ra l e l a a l a p r i m i t i va , -
va r ía su i n f l uenc i a en l os p rocesos en que i n te rvenga , ya que se

;
;
 4. 13.

a l tera su campo de momen tos , aunque e l vec t o r s i ga s i endo e l m i s -

mo .

En efecto ( f i g . 4 . 9 ) s i e l vec t o r se ha l l a s i tua-

,

do sobre cua l qu i e ra de l os pun tos P de su l í nea de acc i ón p r i m i ti_

va E su campo de momentos v i ene dado po r
·
� .�
MA V V rº'
- -
= Mo - r A f\.

como ya d i scut i mos , y donde -¡:¡o es e l momen to respecto a l o r i --

gen d e l vec t o r "°7 ap l i cado en P . S i camb i a de l ínea de acc i ó n , pa -
sando a tener po r nuevo punto de . ap l i cac i ón uno cua l qu i e ra P ' de
una recta E ' pa ra l e l a a l a a n t e r i o r , el nuevo campo de momen tos
es :
Mo =- O? /l.\J

M11\J /\ <J ói:-f\0 bfl#.J

M ' o - r A f\ V
-
-- - M -

1 t
1 "" " l ( (\\)

Fig. 4 . 9 . - Camb i o de l í nea de acc i ón d e un vec to r .

donde M ' 0 es e l nuevo momento p r i nc i pa l de "'7 a p l i cado en P ' , d i s

--

t i n to de ¡:¡-o por s e r d i s t i n tos l os vec tores de pos i c i ó n de P y P '

respecto a l o r i gen .

S i en cua l qu i e r punto A d e l campo de momentos ca l -

cu l amos l a d i feren t i a d e l vec t o r momento en l os dos casos cons i -
d e rados s e t i ene :
[ W,0 �tOA
� = w -M = M
A o o � (4. 1 7)

que es con s tante , por ser l o M y M ' o ' res pec t i vamen t e , pa ra to-
-

/
/
 4. 1 4 .

dos l os pun tos P y P ' de ambas rec ta s . E s ta d i s t a nc i a M ' o - Mo

que es i ndepend i ent e de l a pos i c i ón de A , se denom i na momento de
"M,.
t ra s l ac i ón de l vect o r y a s í resu l ta que

- --- -
M ' A V = MA V + MT (4 . 18)

o sea : a l camb i a r u n vec tor a o t ra l ínea d e acc i ón pa ra l e l a a l a

p r i m i t i va , su campo de momentos a umen ta , en todos s us puntos , en
un vec tor momento con s ta nte igua l a l momento de t ra s l ac i ón .
E s dec i r , como s i sumá ramos a l campo de momentos ex i s tentes antes
de la t ras l ac i ón y va r i a b l e de pun to a pun t p de l espac i o , o t ro
campo de momentos un i fo rme cuyo vector momento fuera cons tante en
todos l os puntos de l espac i o .

E l l o p rueba l a pos i b i l i dad d e con s i de ra r en F í s i ca -

0 l a ex i s tenc i a de campos un i fo rmes de momen tos , d i c i éndose en tonces
q ue ex i s te un momento pu ro q ue no puede ser deb i do a n i ngún vec t o r ,
pues po r ( 4 . 6 ) hab r ía de va r i a r fo rzosamen te de unos pun tos a ot ros
de l espac i o . E s tos momentos pu ros actúan como vecto res 1 i b res ya -
que se pueden cons i de ra r , po r s e r campos un i fo rmes , a p l i cados , - -
cuando conveng � ua l qu i e r punto de l espac i o . E s dec i r , resum i endo ,
como l os momentos y l os vec tores son magn i tudes f í s i camente d i s t i n -
tas, no todos l os momen tos t i enen gue ser deb i dos a vec to res .
,.t,{/\ eA cJl 1
S i a p l i camos 1 a l o r i gen_de coo rdenada s resu l -
ta que l a acc i ón de un vec tor puede cons i de ra r se i dént i ca en l os
dos casos s i g u i en tes :

l º ) E l vec t o r s i tuado sob r e s u l ínea de acc i ón , con l o

que s u campo de momentos v i ene dado po r ( 4 . 6 )

2 º ) E l vec tor ap l i cado en e l o r i gen de coo rdenadas má s

,
un momento pu ro (es dec:_i _r ':ln . �ampQ_ un i fo_rme de -
_

momentos) cuyo vec to r momento con s ta n te sea prec i -

--
samente M0 . En efecto , el campo de momentos res u l
tante ahora será :

\
1

(
 Jll'
·J'f JY . (,.: lJ.!Ü
V

\:o
\ ;�\1l L ¡;;u
f,fa(} (\ �
V
1 'J
rt1
9J1' \J e IJ'
�J J/ o¡ .J
\ )J } v#' 4. 15.

v + M
� � - ---
MA v AO M - --- �
M0 - r A " v
0 OA v
= 11 = ,.. =
0
/

que co i nc i de con ( 4 . 6 ) .

E s to pe rm i te enunc i a r e l teo rema de t ra s l ac i ón de un

vector a l o r i gen d i c i endo : Un vec-- to r rea
-
l mente a p l i cado en un pun-
to cua l qu i e ra d e l espac i o puede con s i dera rse , en cua l qu i e r p rob l ema
f í s i co , "como s i " estuv i e ra a p l i cado en e l o r i gt!n de coo rdenada s ,
s i se ag rega a l campo de momen tos , que o r i g i na en esta pos i c i ón , -­
ot ro campo un i fo rme de momentos cuyo vec tor momento pu ro sea i dénti_
co a l momento d e l vecto r , en su pos i c i ón i n i c i a l , res pec to a l o r í - ­
gen . Lo que se enunc i a en fo rma reduc i da med i an t e l a exp res i ón : �
vec tor puede t ras l ada r s e a l o r igen de coo rdenad a s s i ademá s de l vec ­
tor se con s i de ra su momento p r i nc i pa l .

M A - Mo Ut-\ 1\ ""

i\ lY
iv'l 't\ :: Mo - u t4-

ho () f\ r \5- J f'-l o
1
- - I \ ,...

-
fJl o

/
 ================== === ===================
LECC I ON V . - S I STEMAS DE VECTORES . TORSOR================
Y EJE C ENTRA L .

5 . 1 . - RESULTANTE GENERA L Y MOMENTO RESULTANTE .

--
S i con s i deramos un s i s tema de vec to res v i ' des l i -
zantes o f i j os , ap l i cados en d i vefsos pun tos P 1. d e l es pac i o , - -
s i emp re pod remos rea l i za r su compos i c i ón t ra s l ada ndo todos e l l os
a l o r i gen de coo rdenada s . Es dec i r , según l o d i cho en l a l ecc i ó n
a n ter i o r , sus t i t uyendo cada vector dado po r e l vector equ i po l en ­
te ap l i cado e n e l or i gen má s su momen to p r i nc i pa l M.1 = QP 1, /\-;,1 en
fo rma de momento puro , po r l o que podemos con s i de ra r1.�ste ú l t i mo
a p l i cado en cua l qu i e r pu n to d e l espac i o , y po r tanto tamb i én en
el or i gen .

E s to nos perm i te obtene r , en d i cho pun to , l a suma

de l os vec tores , denom i nada resu l ta n te genera l

¿: V.1 .
(; 1 )

y l a suma de l os momen tos , l l amada momen to resu l ta n te

M = z: M.1 ( 5 . 2)

po r l o que e l campo de momentos tota l , deb i do a todos l os vecto­

res del s i stema , podemos cons i de ra r l o como suma de l campo de mo­
mentos deb i do a l a resu l ta n te R': ap l i cada en e l o r i gen , má s e l -
campo un i fo rme de l momento resu l tante 'M: o sea

)----=
�

MA AO " R + M
---- - ---

J. = -M
_ - OA " R = M - r A " R
� --- _.... �
(5.3 . )

que podemos comp roba r resu l ta i dén t i ca a l a suma de l os campos

de momentos deb i dos a cada uno de l os vectores po r sepa rado , an
tes de l a t ra s l ac i ón ya que resu l ta :

comp robándose a s í l a 1 i c i tud de l a compos i c i ó n rea l i zada , a l no

a l terarse e l campo de momen tos .
 5.2.

P ero a ho ra b i en , como en este caso no s e cump l e necesa r i a -

-
men te que e l momento tota l MA en n i ngún punto de l campo , sea
pe rpend i cu l a r a l a resu l ta n te "R ( como puede comp roba r s e v i endo
que el p roducto esca l a r de ambos no t i ene porque se r nu l o ) , �
campo de momentos de l s i s t ema de vec tores no puede con s i de ra rse
como deb i do a un .. so lo vecto r . P e ro s i descomponemos el momento
- - -
resu l ta nt e M en dos vec to res Mm y M ( F i g . 5 . 1 ) , e l p r i me ro en
n
l a d i recc i ón de R y e l segundo no rma l a é l , pod remos e s cr i b i r

--
M = -
Mm + Mn

con l o que a l s u s t i tu i r en ( 5 . 3 ) se t i ene

que se puede esc r i b i r

( 5 . 4)

que pr ueba que e l campo de · momentos MA de l s i s tema de vec to­

\ res , s i empre pod remos cons i de ra r l o como fo rmado po r l a suma de

un campo d e momentos va r i a b l es M n - r;.. " R, no rma l es a R ( l o
que nos perm i te cons i de ra r l o deb i d o a l a resu l ta n te como vec -­
to r des ! i za nt e sob re una recta que se l l ama ej e cen t ra l d e l -
s i s tema , y que l uego determ i na remo s ) má s un campo un i fo rme -
-
de momentos Mm pa ra l e l os a R

-¡
E s dec i r : e l s i stema de
vec to res equ i va l e a su -
res u l tante R sobre e l
ej e cen t ra l de l s i s t ema
--
ma- s un momen to pu ro Mm ,
-
l l amado momento mín i mo ,
i gua l a l vector momento
p royecc i ón de l momento -
D
resu l tante M""' sobre l a re
-
su l tante R . E l conj unto
F i g . - 5 . 1 . - Momen to mín i mo . de es tos e l emen tos se de
nom i na el torsor de l s i s -
 5.3.

tema .
J
E l nomb re de momento mín i mo a s i gnado a ¡;-m p rocede de que

l
-- If
e l campo de momen tos MA co i nc i de con é l en l os pun tos d e l -
-) M (\ - (A fl �)
ej e cen t ra l , y en cua l qu i e r o t ro pun to de l espac i o es mayor
�
--
01'
que Mm a l t ene r que suma r l e l a cor respond i ente componente
-- ,�
no rma 1 a R . \..).)"
e:. �
\
P a ra determ i na r l a ecuac i ón de l ej e cen t ra l d e l s i s tema
comencemos po r cons i de ra r , según l a f i g . ( 5 . 1 . ) que :
--
Mn = M - Mm

y e l vector de pos i c i ón r: . según ( 4 . 1 4 ) , de un punto de d i cho

ej e cen t ra l como l í nea de acc i ón d e l vec tor resu l tan te R": con -
un momen to res pecto a l o r i gen i gua l a M n , es :
�\¡¡ �- = fo f\ v

lJ t\ {Vl\) lf - j /\ ((1¡ }\\J\ e \J"1 fo

R A Mn "R... (M - M'm J
ro

-
pue s to que e l p roducto vector i a l R A Mm es nu l o po r t rata rse -
de vec to res pa ra l e l os . Con e l l o , l a ecuac i ón vec tor i a l d e l ej e
cen t ra l es :

r = + ( 5 . 5)
i< i r- ¡ �. l�,\Mz\, \
M� My
y su fo rma ca r tes i a na L f'I\ 1J

Ry Rz Rz RX RX Ry
. .
2 2
R X - R y -
My Mz Mz MX MX My

RX Ry Rz

( 5 . 6)

.. .
 5, 4.

que d a d i rectament e l a ecua c i ón d e l ej e cent ra l en fo rma no rma l .

E l ej e cen t ra l puede def i n i rse tamb i én , como e l l uga r �e�

mét r i co de l os puntos de l e spa c i o , respecto a l os cua l es e l mo
men to resu l ta nt e es pa ra l e l o a l a resu l tante genera l . Ap l i ca n ­
d o l a cond i c i ón de pa ra l e l i smo ent re ( 5 . 3 ) y l a resu l ta n t e , se
obt i ene la ecua c i ón de l eje cen t ra l en fo rma i mp l í c i ta

y z z X X y
MX My Mz
Ry Rz Rz RX RX Ry

RX Ry Rz

--
Por ú l t i mo , e l vector momento m í n i mo Mm va l d rá �

P. . {VI Q_ i\
( p roy . R M) U R
�
Mm L
l� y¡"
�

r¡

-
donde U R es e l vec tor un i ta r · o en l a d i recc i ón de R , o sea

-
R
R

y como por def [ n i c �ón de l p roducto esca l a r se cump l e :

>-.:f

R. M = ( p roy � R Mi . �I

e l vect o r momento m í n i mo pod rá de t e rm i na rse d i rec tamen te med i a nte

l a exp res i ón :
- -

Mm R . M R \5. 8 )
R2
a pa r t i r ' de l a res u l tante y de l momen to resu l tante .
 5. 5.

5.2. I NVAR I ANTES D E L S I STEMA.

Se denom i na n i nva r i a n tes de un s i stema a aque l l a s ca n t i dades

que pe rma necen con s ta n tes a l camb i a r el cen t ro de momentos y que
po r l o tanto son ca rac t e r í s t i ca s del s i s tema .

De l a def i n i c i ón de res u l tante genera l , se deduce que esta

f es l a m i sma pa ra cua l qu i e r pun to de l espac i o , cons i de rándo l a cp ­
mo p r i me r i nva r i a n te de l s i s tema .

E l momento resu l tante ya v i mos como va r i aba de un pun to a

ot ro , pero s i mu l t i p l i camos esca l a rmen te po r °"R' l a exp res i ón
( 5 . 3 ) ob tenemos :

M;. R - M R- (--;; R) . R- M.R

L
/\

_¿_
f )J._
� " " •t

y obse rvamos cómo a pcrece un segundo i nva r i a n t e , que es e l p rodu�

to esca l a r d e l momento resu l tante res pec to a cua l qu i e r pun to , - ­
po r l a resu l tante gene r a l d e l s i stema .

E l tercer i nva r i an t e de l s i s tema l o con s t i tuye e l momento -

mín i mo que es s i mp l emen te e l segundo i nva r i ante d i v i d i do po r e l
mód u l o d e l p r i mer i n va r i an t e .

-- -

- Mm � = M . "R = M. -
u
l "R l IR\ R

"'·
' s i endo -;r; e l vect o r un i ta r i o en l a d i recc i ón de l a resu l ta n te .

5 , 3 . - MOMENTO AX I CO DE UN S I STEMA . -

E s l a p royecc i ón sobre un ej e , de l momento resu l tante de l

s i s tema res pec to a un punto cua l qu i e ra de d i c ho ej e . S i es "LJ ­
e l vec tor un i ta r i o o r i entado según e l ej e , e l momento d e l s i s ­
tema de vect o res respecto a l ej e es

s i endo A un punto d e l ej e . E s t e momento ax i a l no depende de l

punto A e l eg i do , pues s i tomamos o t ro punto B d e l ej e , será
 5.6.

y a l mu l t i p l i ca r esca l a rmen te por u

l7 ·� = u . i\
pue s to que es

o
-
u

-- -
a l s e r u y BA co l i nea l es .

5 . 4 . - S I STEMA DE VECTORES D E S L I ZANTES CONCURRENTES .

U n s i s t ema de vec t o res des l i za n t es s e d i ce que es concu r ren­

te cuando l a s l í neas de acc i ón de todos l os vec tores que fo rman -
e l s i s tema pa san po r un m i smo pun t o . Sea este e l pun to A F i g . 5 . 2
La resu l tante genera l de l ­
s i s tema se ca l cu l a exacta­
men te i gua l que en e l caso
genera 1 .
E l momento res u l tante res
pec to a un p u n to cua l qu i �
ra O , va 1 e

Fig. 5.2. + an l

es dec i r , M0 M ,.. R, i gua 1 dad que cons t i tuye e l teo rema de

Va r i g non " E l momen to res u l tante de un s i s t ema de vec to res des-
l i za n tes concu r ren tes res pec to a un pun t o Q, es igua l a l mo- ­
1
men to de l a resu l ta n t e , a p l i cada en e l p u n t o d e concu r renc i �
respecto de l m i s mo p u n t o O "

De e s t a def i n i c i ón se deduce que e l momento res u l tante -

y l a resu l ta n t e son s i empre perpend i cu l a res y po r tanto , e l -
s egundo i nva r i an t e es n u l o . En consecuenc i a , el eje cen t ra l -
de este s i s t ema de vectores s e rá e l l uga r geomé t r i co de l os
pun tos de l e s pac i o cuyo momen to resu l ta n t e sea nu l o , es dec i r .
l a rect a que pasa po r A y es pa ra l e l a a l a resu l ta n t e , puesto
que A es un punto de momento nu l o y el ej e cen t ra l según v i mosJ
 5. 7.

ha d e s e r s i emp re pa ra l e l o a l a resu l ta n t e . Sus ecuac i ones son

5 . 5- S I STEMA DE VECTORES DES L I ZANTES PARALELOS .

Puede con s i de ra rse como caso pa rt i cu l a r de l a n t e r i o r cuan­

do el punto de concu r renc i a es un punto i mp rop i o .

Sea a¡ ( i =
1 , 2 , . . . n ) F i g . 5 . 3 , e l s i s tema d e vecto res p�
ra l e l os y sea � e l vec tor un i ta r i o de d i recc i ón pa ra l e l a a l a ­
de l os vec tores que con s t i tuyen e l s i s t ema . Toma remo s como sen
t i do pos i t i vo el d e l vec tor u. Po r tanto , un vector cua l qu i e ra
de l s i s tema , puede escr i b i r se de l a fo rma ª i + a 1. Ü , según
tenga e l m i smo o con t ra r i o sen t i do que -U:

La resu l tante de l s i s tema es :

--
R = L a .1 a .1 u

exp res i ón en l a que l os módu l os de l os vectores , han de toma r ­

se con s i gno má s o meno s , según q u e su sen t i do co i nc i da o n o -
con e l de l7: E l momento de un vector gen é r i co d e l s i s t ema -
... . - ......
<J .
1
a ,1 u respecto a un punto cua l qu i e ra P (x y z ) va l e :

- --
PA .1 " ª 1· (M.1 -0Pi 11 . =
7
1

OA .1 /\ a.1 - OP "a:1

s i endo O e l o r i gen de coo rde­

nada s . S i sumamos pa ra todos
l os vec tores de l s i s t ema , ob­
tenemos el momento resu l tante
respecto al punto P :
Fig.5.3
 5.8.

S i aho ra cons i de ramos u n pun to gené r i co C , ta l que ve r i \ i que

�"'-"'
¿ ta 1.
_ ("'Q _
OA .1 J = R . OC
¿

E l momento res u l tante puede escr i b i rse a s í

R
-
PC " (5.9)

l o que s u pone una genera l i zac i ó n de l teo rema de Va r ignon pa ra

l os s i s t ema s de vec to res pa ra l e l os , que d i ce : "e l momen to -
cen t ra l de un s i s tema de vectores des l i zan..:es pa ra l e l os , res ­
pecto a un punto cua l qu i e ra P , es i gua l a l momento cen t ra l de
su resu l tante cuya l í nea de acc i ón pasa po r u n pun to C def i n i ­
do por e l vecto r !
-
a OA .1
( 5 . 1 O)
-
oc
R

A l punto C se l e denom i na cen t ro de l s i s t ema y s u s coo rdena - ­

da s v i enen dadas po r l a s exp res i ones

L a 1. x 1. L ªi Y¡ a .1 z .1
i
R R R

E l segundo i nva r i an t e de l s i s tema es nu l o , l o que se pone

de man i f i es t o s i n mi s que mu l t i p l i ca r esca l a rmen te l a exp re--
--
s I ón ( 5 . 9 ) por R ; en efecto

Mp . R = (Pe " RJ :R° O =

E l eje cen t ra l s e ri po r tanto e l l uga r geomét r i co de l os

pun tos de momen to nu l o . Uno de es tos puntos es e l C , que pert�
nece ri po r tanto a l ej e cen t ra l y como éste ha de tener s i em-­
p re l a m i sma d i recc i ón de l a resu l tante , queda det e rm i nado co-
 5 :i.
. .

mo l a recta que pasa por e l cen t ro de l s i s tema y es pa ra l e l a a

l a resu l tante ; su ecuac i ón s e rá por con s i gu i ente :

X - XC y - Ye z - zc
o<.
(3 r
fj y" k'
- -

s i P.ndo u = tJ{ i + +

S i va r i amos l os pun tos de l oca l i zac i ón A 1. de l os vec to res

de l s i s tema den t ro de s u s respec t i va s l íneas de acc i ón , de - -

acue rdo con l a s def i n i c i ones , no a fec ta rá a l a resu l tante n i

a l momento res u l tante , pero s i a l a pos i c i ón de l cen t ro C , se­
gún ( 5 . 1 0 ) . En v i rtud de ( 5 . 9 ) el cen t ro C s i empre será un p�
to de momento nu l o y po r tanto s i empre pe rtenecerá a l ej e cen­
t ra l ; en con secuenc i a , a l va r i a r l os pun tos de l oca l i zac i ón A i
de l os vec tores d e l s i s tema a l o l a rgo de su l í nea de acc i ón ,
e l cen t ro C reco r re e l ej e cen t ra l d e l m i smo .

5 . 6 . - PARES . -

E l s i s t ema má s senc i l l o de vectores pa ra l e l os es e l con s ­

t i ru i do por dos vec tores d e i gua l módu l o , d i recc i ones pa ra l e- ­
l a s y sent i dos con t ra r i o s , denom i nándose l e pa r d e vectores .

La resu l tante de l pa r
es ev i den temente nu l a ,
l o que l l eva , ten i endo
en cuenta l a ecuac i ón -
( 5 . 3 ) , a que e l momento
resu l tante de este s i s
tema es con s tante ,
i gua l para cua l qu i e r -
punto de l espac i o .
Fig. 5.4.
E l módu l o d e l momento de l pa r es

(5. 1 1 )

s i endo d l a d i s tanc i a ent re l a s rectas sopo r tes de ambos vect�

res , denom i nada b razo de l pa r , y � e l mód u l o de l os vectores .
Como vemos e l mód u l o de l momento de l pa r es i g ua l a l á rea de l -
 pil ra l e l og ramo que d e t e rm i na n l os vectores que fo rma n e l pa r .

La d i recc i ón d e l momen to e s pe rpend i cu l a r a l pl a no determ i ­

nado po r l os vec tores y s u sen t i do e s e l d e t ra s l ac i ón d e un sa­
caco rchos que g i rase en el sen t i do que i nd i ca n l os vec t o res que
fo rman e l pa r . A l momento d e l pa r se l e denom i na eje de l pa r .

Dado un vec t o r a rb i t ra r i o M podemos encon t ra r i n f i n i tos pa-

res de vec tores que tengan po r ej e a -;, Uno cua l qu i e ra de el l os
se obtend r í a a s í : t racemos un p l a no perpend i cu l a r a l vect o r da-
�

do M , y s i tuados en e s t e p l ano t racemos dos vec tores pa ra l e l os ,

de i gua l mód u l o y d i s t i n to sen t i do , de form� que su mód u l o � y
l a sepa rac i ón de s u s l í neas de acc i ón � ver i f i quen t S . 1 1 ) ,

y cu i dando de que e l sen t í

do de g i ro de l pa r y e l -
sent i do de l vec t o r dado M ,
-
ve r i f i quen l a reg l a de l -
sacacorchos enunc i ada a n t e
n r i o rmen t e .

Fig.5.5

�- S I STEMA DE VECTORES LOCAL I ZADOS PARALELOS .

Un vec t o r l oca l i zado q ueda determ i nado cuando ademá s de co­

noce r su módu l o , d i recc i ón y sen t i do , conocemos su punto de a p l _!_
cac i ón o l oca l i zac i ón . Se hac e , pues , necesa r i o pa ra determ i na r
un vec t o r l oca l i zado conoce r s u s t res componen
��������������������� -'- ��
tes
..;...;.
ax --y
-'----,
a az y
' -
'� �-

l as t res coo rdenad a s de l punto de l oca l i zac i ón x , y , z , .

]
S i en e l s i s t ema de vec tores des l i zan tes pa ra l e l os con s i de­
rard� a n t e r i o rme n t e , s u ponemos f i j o s l os pun tos de a p l i cac i ón --
A 1. (x 1. y .1 z 1. J de l os vectores y a éstos l oca l i zados en el l os , o_ b
tenemos u n s i s tema de vecto res l oca l i zados pa ra l e l os cuyo cent ro
será i ndepend i en te de l a d i recc i ón de l o s vec to res pues to que no .Jo
f igu ra en l a exp res i ón ( 5 . 1 0 ) .

� ��
 s . 1 li .

Con l as m i sma s h i pótes i s , s i s u s t i tu i mo s l os vecto res con s i ­

derados por o t ros p ropo rc i ona l es a e l l os , e l cent ro de l s i stema no
va r i a rá ya que :

¡: 'i a 1. OA .1
-
!( a .1 OA .1
-
oc
i (5. 1 2)
� L.
=

k a .1 a 1.

Por s e r l os vectores pa ra l e l os , s u s p royecc i ones sobre una rec

ta cua l qu i e ra serán p roporc iona l es a sus módu l os y podemos esc r i - ­
bir :
L_ a X .I OA .1
•
L: a y i OA .1 ¿ a z i OA .1
oc =
1 i
L a L. a 2: a
xi i yi zi

V
pud i endo desdob l a rse cada una de estas ecuac i ones en t res esca l a res .

E l cen t ro de l s i s t ema es i ndepend i en t e de l s i s t ema coo rdenado

1
de ref.erenc i a e l eg i do y so l o depende de l a pos i c i ón re l a t i va de l os
pun
�-
tos
- -
de
-
l oca
- - -
l-i zac
-
i ón--
-
A.1 --
(x 1. -
y .1 -z 1. ) y de l mód u l o a 1. de l os vecto-
res .

En efec to , supongamos o t ro o r i gen O ' de coo rdenad a s y s u ponga­

mos que el cent ro del s i s t ema es aho ra o t ro pun to C ' , que ve r i f i ca­
rá :
� a .1 O ' A 1.
---

• ) L1
º, c,
--­
1

a .1
_ /

-- -
aho ra b i en , O ' A .1 = OA 1. - 00 ' , con l o que
o' f:j O{i
,..,
t
I
/
=
¿_ a .1 OA .1
--­ --
º' c ' oc - 00 '
E a .1
(.

0 1l1 -=- O C. - 0 0' ü' ü t vL Q' c_

j
= -=

o' e ' ..,, o' e -:: 1 e' = e

--

o
/
 5. 12.

P e ro ref i r i endo e l cen t ro C a l o r i gen O ' tenemo s

--- -- -
o' c = o c - oo '

l o que pone de ma n i f i es to que C y C ' co i nc i den .

A l i gua l que s uced ía en l os s i s tema s d e vectores des l i za n t es

pa ra l e l os , e l cen t ro de l s i s t ema e s t á s i tuado sobre e l ej e cen- -
t ra l del m i smo . La d e t e rm i nac i ón de éste se hace exac tamente i gua l
q. ue a l l í .

5.8.- CENTRO DE G RAVE DAD .

Se denom i na cen t ro de g ravedad ( c . d . g . J de un cue rpo a l pun ­

t o de ap l i cac i ón de s u peso , y puede s e r obten i do como un caso
pa r t i cu l a r de l cen t ro de un s i s t ema de vec t o rES· pa ra l e l os , pues en
este caso se t ra ta de pesos e l emen t l aes dP = g. dm , s i emp re vert i ­
ca l es , d e l os d i ve rsos e l emen tos d e ma sa dm de l cue rpo en cues t i ón,
s i endo g el vec tor ace l e rac i ó n de l a g ravedad .

Res u l t� a s í , como consecuenc i a de ( 5 . 1 2 ) que e l vec t o r de p�

s i c i ón de l c . d . g . v i ene dado po r l a i n teg ra l , ca l cu l ada ana l í t i ca
o g rá f i camente :

m ¡� dm (5. 1 3 )

Extend i da a toda l a ma sa de l cue rpo y donde r"" es e l vec t o r de

pos i c i ón co r re s pond i en t e a cada dm , pues to que l a res u l tante de l
s i s tema de vectores pa ra l e l os ( e l peso · d e l cuerpo ) , va l e p = m9,
s i endo m s u ma sa tota l .

S i e l cue rpo es de con s t i tuc i ón un i fo rme , o en o t ra s pa l a­

b ra s , su dens i dad f' es con s tante en todos s u s pun tos , se t i ene
que : dm a f d � , y m = f 't: s i endo � el vo l umen del cuerpo1 con -
l o que a l s u s t i tu i r en ( 5 . 1 3 ) l" e s u lt a. :

(5 . 1 4)

y aná l ogamen te, s i e l cue rpo puede cons i de ra r se reduc i do a una -

s u pe r f i c i e S , o a una l í nea L , e l vec tor de po s i c i ón de su cen
 5.1 3

t ro de g ravedad res u l ta respec t i vamen te

rG
s )7 .
s
dS l5 . 1 5)

o de

rG f. r. dl ( 5 . 1 6)
L t

Las i n teg ra l es ( 5 . 1 4 ) , l 5 . 1 5 ) y ( 5 . 1 6 ) pueden desdob l a rse

pa ra su cá l cu l o , en s u s componentes ca rtes i anas que perm i ten -
obtene r l as t res coo rdenadas d e l c . d . g . res pecto a l s i s tema -­
ca r t es i ano de refe renc i a , que debe e l eg i rse , pa ra que el cá l cu -
l o se s i mp l i f i que , d e fo rma q u e e l cuerpo s e ha l l e , res pecto a é·l ,l o
má s s i mét r i camente pos i b l e , tomando como ej es coo rdenados a l gu ­
n o s de l os ej es d e s i me t r ía d e l cue rpo e n caso de que l os tenga .

S i e l cue rpo en cues t i ón puede con s i de ra r se compuesto por

pa rtes cuyas ma sas m 1. y vec tores de pos i c i ón �1 de sus respec-
t i vos c . d . g . sean conoc i dos , l a i n teg ra l ( 5 . 1 3 ) puede ca l cu l a r -
se como e l suma to r i o :

¿ T1 m .1 m .1
-

rG = OG =
m ( 5 . 1 7)

que cond uce , a l exp resa r s u s componen tes , a l a s c l á s i ca s exp r�

s i enes de l a s coo rdenada s d e l c . d . g . :

L X .1 m 1. y i m .1 ¿ z. m .1
2.
1
XG m YG m ZG m
(5. 1 8)

Como en l a s expres i ones d e l vector de pos i c i ón r G d e l c . d . g .

de un cuerpo , no i n f l uye e l va l o r de l a g ravedad g_ de l l uga r , re
s u l ta que d i cho c . d . g . es un punto i nva r i a b l e en é l , m i en t ra s no
p i e rda ma sa o se defo rme , con comp l eta i ndependenc i a de su pos i -
 c i ón en uno u o t ro punto de l a T i e r ra y , gene ra l i zando , en
cua l qu i e r punto del e s pac i o donde , n i s i qu i e ra , se puede ha
b l a r de g ravedad ; é s t a es l a razón po r l a que e l c . d . g . debe
l l �ma r s e má s p rop i amen t e , como se ha p ropue s to y se u t i l i za
con f recuenc i a , cent ro de ma s a s de l cue rpo o d e l s i s t ema de
cuerpos con s i d e rado .

5 . 9 . - TEOREMAS DE GULD I N .

Ex i s ten dos teo remas geomét r i cos , deb i dos a Gu l d i n , �­

cab l es a l os cue rpos de revo l uc i ón , que 1 i ga n s u s á reas l a te­
ra l es y s u s vo l úmenes con l as pos i c i ones de l c . d . g . de l a Í í ­
nea de con to rno y d e l a superf i c i e d e su secc i ón me r i d i ana . E s

)
tos teorema s resu l ta n muy ú t i l es pa ra ca l cu l a r á reas y vo l úm.!:_
nes de cue rpos de revo l uc i ón s i se conoce l a pos i c i ón d e l c i ­
tado c . d . g . o pa ra determ i na r l a pos i c i ón de este p u n to , en 1 ..I_
nea s y s u p e r f i c i es p l a nas , s i se conoce e l va l o r d e l á rea o -
d e l vo l umen d e l cue r po de revo l uc i ón que engend ren .

P r i me r Teo rema de Gu l d i n . -

Sea una superf i c i e de revo l uc i ón engendrada po r -

l a rotac i ón de l a l ín ea mer i d i ana 1 a l reded o r d e l ej e O X . Por
cá l cu l o i n teg ra l es conoc i do que el va l o r de l á rea de revo l u -­
c i ón engend rada puede ca l cu l a r se po r l a i n teg ra l :

S= 2 f'f f B
y . dl
A
y

F i g . 5 . 6 . - S u p e r f i c i e de revo l uc i ón .
 5. 15.

pe ro ten i endo en cuenta que l a o rdenada y G de l c . d . g . de l a l ínea

me r i d i ana 1 v i ene dada po r l a segunda componen t e ca rtes i ana de
( 5 . 1 6 ) , es dec i r :

1
-L-
f B
y . dl
A

s e t i ene s ( 5 . 1 9)

que puede enunc i a rse d i c i endo el á rea l a t e ra l de una supe r f i c i e

de revo l uc i ón co i nc i de con e l p roducto de l a l ongi tud de su l í nea
me r i d i ana , po r l a l ong i tud de l a t rayecto r i a c i rcu l a r des c r i t a po r
e l c . d . g. de d i cha l í nea a l gi ra r a l rededo r de l eje de revo l uc i ón .

Segu ndo Teo rema de Gu l d i n .

Sea ahora un cue rpo de revo l uc i ón engend rado po r l a ro ta-­

c i ón de una su pe r f i c i e p l ana S a l rededo r de l ej e O X . El vo l umen
resu l t ante se ca l cu l a po r l a i nt eg ra l :

'1: , " f a
/ dx

que puede t ra n s fo rma rse -

y en i n teg ra l dob l e como s i
gue :

dx ro
2y . dy

fi
z
= 2 tt
ft y . dx . dy = 2 Tt y . dS

pe ro como l a o rdenada y G -
F i y . 5 . 7 . Vo l u men de de l c . d . 9 . de l a su pe r f i - ­
c i e S v i ene dada po r l a -
revo l uc i ón .
 s.16.

segurida componen t e de l a exp re s i ón (S. 1 5) , o sea po r

y . dS
s

se t i ene
( 5 . 20 )

o sea , aná l ogamen te : e l vo l umen de un cue rpo d e revo l uc i ón co i n ­

c i de con e l producto de l á rea de su secc i ón me r i d i ana po r l a l on ­
g i tu d de l a t rayecto r i a c i rcu l a r desc r i ta po r e l c . d . g. de d i c ha
secc i ón en su g i ro a l rededo r d e l e je de revo l uc i ón .

Como ej emp l os de ambos teo rema s , vamos a determ i na r e l á rea

y e l vo l umen d e l toro de revo l uc i ón , engend rado , como �s sa b i do , -
po r e l g i ro de una c i rcu n f e renc i a de rad i o r , a l rededor de una -
rec t a exte r i o r a d i s t anc i a R de s u cen t ro . P rec i samente e l cent ro
de g ravedad de d i c ha c i rcun fe renc i a , l i nea me r i d i ana para e l á rea
d e l toro , o de l c i rcu l o , superf i c i e me r i d i ana de su vo l umen , co i n
c i den con s u cent ro G , po r l o que , en ambos casos e s y G = R . As (
resu l ta :

S= ( 2 tt R) . ( 2 rt r ) 4 M
2 Rr

2 rt 2 R r 2 ' .
... · ' º�

Tamb i én como ej emp l os de ap l i cac i ón i nve rsa de l os teo rema s

de Gu l d i n , vamos a determ i na r l a pos i c i ón de l c . d . g . de una sem i ­
c i rcun fe renc i a que en su rotac i ón a l rededo r d e l ej e OX engend ra
una s u p e r f i c i e es fé r i ca de á rea · 4 tf r 2 . Po r ( S . 1 6 ) es

4 tf r2

de donde
 s. 1 7.

La pos i c i ón de l c . d . g . de un sem i c f rcu l o que po r rotac i ón

engend ra una e s f e ra de vo l umen 4 N r 3 /3 l a determ i na remos como
s i gue : a l ap l i ca r ( 5 . 1 4 ) se t i ene :

-43- tf r3

de donde resu l ta

que resu l ta n a s í i nmed i a tamen te s i n p rec i sa r cá l cu l o i n tegra l -

pa ra su d e t e rm i nac i ón .

- Ap l i cac i ón a l cá l cu l o de l á rea de un casquete e s f é r i co . -

dl R d «.
= R . sen
r.:=::
x al

,
s 2H, d<=

o( o

O( o
2 N R2 (- cos ot ).
o

2 l'f R 2 ( 1 - cos Ol o )
Fig. 5.8.

/
 s. 1 a.

y como

cos R -h =
- -
l h
et
o R
-
-R-

1 - cos h
oc:
o -R-

resu l t a f i na l mente s 2 rt R h

S . 1 0 . - EQU I VALENC I A DE DOS S I STEMAS DE VECTO RES .

S e d i ce que dos s i s tema s S , S ' son equ i va l en tes ( S < = > S ' )
en un punto de l espac i o , cuando t i enen l a m i sma res u l tante y e l m i s ­
mo momen to res u l tante res pec to a ese pun to .

5¿:>S ' si R = R' y Mo ( S J Mo (s 1 ) (S . 2 1 )

S i dos s i s temas S y S ' son equ i va l entes en un punto O de l

es pac i o , tamb i én l o serán en cua l qu i e r o t ro punto O ' d e l m i smo . En
efecto , para el s i s tema S se ve r i f i ca ;

- --- -

M0 + O O ' A R

a ná l ogamen te pa ra e l s i s tema S '

M'o, = M'o + O' o " R'

l o que ten i endo en cuenta l a i nva r i anc i a de l a resu l tante , nos con­
duce a que s i ( S . 2 1 ) es ve r i f i cado en el pun to O , tamb i én l o es en
ot ro cua l q u i e ra O !

� REOUC C I ON DE UN S I STEMA DE VECTORE S .

La reducc i ón de un s i s t ema d e vec t o res , es l a t rans fo rma-

 s. 19.

c i ón de é s t e en o t ro l o má s s i mp l i f i cado pos i b l e y que sea equ i ­

va l en t e con e l p r i m i t i vo .

Dado u n s i s tema d e vecto res , ún i camen te pod rá p resen t a r s e

uno de l os casos que recogemos en e l presente cuad ro , en e l que -­
así m i smo hemos i nd i cado el s i s tema má s senc i l l o al cua l puede re­
duc i r se y q ue e s t u d i a remos caso po r ca so .

n !R' . t.i= o l a) R = O M= O
y
-

Equ i va l ente a dos vec to res

d i rectamen te opues tos . S i s
tema f í s i camen t e n u l o .
b) R = o y M# o Equ i va l en t e a u n pa r .

c) R # O y
- -

M= O Equ i va l en t e a l a res u l tan

te s i tuada como vect o r des
1 i zante sobre e l ej e cen - ­

tra 1 •

d J R' ..L M" Equ i va l en te a dos vec tores

cop l ana r i o s y po r tanto
,

a un vec t o r ún i co .

R no .L M Equ i va l en t e a un vec t o r y
un pa r (To r so r ) .

Equ i va l en t e a l a res u l tan­

te s i tuada sobre el ej e -
cen t ra l y un pa r pe rpend i ­
cu l a r a l ej e cen t ra l .
Equ i va l en t e a dos vectbres
no cop l ana r i os .

1 . aJ Equ i va l enc i a a dos vec t o res d i rect amente opues tos .

"Un s i s tema se d i ce que es equ i va l ente a cero , o que es un

s i s tema nu l o , cuando su res u l tante y su momento res u l tante son nu­

=O M=O
l os .
y
--

R
 S . 2J .

E l ej emp l o más senc i l l o

de s i s tema nu l o es e l -
con s t i t u fdo por dos vec
tores des ! i zan tes d i rec
tamente opuestos t F i g .
A 5. 9. )

R = F + ( .:F') o

-- - --

Mo Mo ( F ) + Mo ( - F ) o

Todo s i s t ema de vec to res

nu l o , puede , por tanto ,
s e r reduc i do a dos vecto­
res des l i za n tes d i rec ta-
men te opues tos .
Fig. 5. 9 .

1 . b ) Equ i va l enc i a a un pa r .

Cua l q u i e r s i s t ema cuya resu l t ante sea nu l a puede ser re­

duc i do a un pa r , pues to que el momen to resu l tante en cua l q u i e r -­
pun to de l espac i o es el m i smo . La ún i ca cond i c i ón es que e l eje
d e l pa r sea i gua l a l momen to resu l tante de l s i s tema p r i m i t i vo .

Dos pa res cua l q u i e ra son equ i va l en t e s en t re s i s i t i enen

el m i smo eje , po rque ambos t i enen res u l tante nu l a y dan i gua l mo­
men to en cua l qu i e r punto de l espac i o .

U n s i s t ema fo rmado po r pa res en número cua lqu i e ra , es -­

s i empre egu i va l en t e a un pa r ún i co , cuyo eje es l a s uma vecto---
r i a 1 de l os ejes de l os pa res componentes , E n efec t o , e l s i s t ema
- - -- - - -

formado por n pa res F 1 , - F 1 ; F 2 - F 2 ; . . F n ' - F n

' '
t i en e
'

l"esu l ta n te nu l a y po r tan t o , e l momen to res u l tante de l s i s t ema - -

respecto a cua l qu i er pun to d e l e s pac i o es e l m i smo . Y puede redu­
c i rse a un pa r cuyo ej e debe s e r i gua l al momento resu l tante de l
s i s tema p r i m i t i vo , es dec i r , a l a suma de l os ej es de l o s pa res -
componentes de i s i s t ema .
 1 . c ) Equ i va l enc i a a l a resu l tante s i tuada como vec t o r de s l i zante /
sobre el ej e cen t ra l .

S i un s i s t ema se reduce a s u res u 1 t a n te como vec­

tor des ) i zante , en un punto cua l qu i e ra Q.e- J.a e-C'e�t e de -
/
o/' CUA . """'
ésta , e l momento de l s i s tema ha de s e r nu l o , po r se r l o e l mome_12_
to de l a resu l tante , equ i va l ente a l s i s t ema . E l segu ndo i n va- - c:i 1 o. R
t
r i an t e ha de s e r por tanto nu l o , y en un pun t o cua l qu i e ra de l -
e s pac i o s i emp re han de se r , e l momen to resu l tante y l a res u l t a n - Mt. -:: M - (� (\�
t e , pe rpend i cu l a res . E s t e ca s o no es p u e s d i s t i n to de l 1 . d ) . .,.J .tJ
�\ h t 0 1i-

Rec í p rocamen te, s i a l reduc i r un s i s tema cua l qu i �

ra de vec t o res en un punto , e l momento resu l tante y l a re su l - ­
tante s en perpend i cu l a res , e l momento mín i mo es nu l o y s i e l eg_!_
mos pa ra reduc i r el s i s t ema , un pun t o de su ej e cen t ra l , es ev_!_
den t e que e l s i s t ema q ueda rá reduc i do ún i camen te a su resu l t an­
te , s i tuada como vector des ) i zante so b re e l ej e cen t ra l .

1 .d) Equ i va l enc i a a dos vecto res cop l ana r i os .

1i .L t
I<. , ['}\ - o
S i un s i s t ema cuyo segundo i nva r i an t e es nu l o t i eRe
e�Fl un pun to�O�de l �
espac i�o�R� #� y�M # O , debe rá se r R .l. Mo---
O_. -
�
� � � � � � � � � --<
o

Y en este pu n to puede reduc i rse a dos vec to res co l ana r i os . En

--
e fecto , su s t i tuyamos Mo por un pa r F , - F s i tuado en e l p l ano
n. pe rpend i cu l a r a M donde se encuen t ra l a resu l t ante R.
o

íZJA
i
... -
R - F'
I
o I

o -
R
N rt

Fig. 5. 1 0. .
 5 . 22 .

S i e l eg i mos l a l í nea de acc i ón de uno de l os vect o res

de l pa r pa sando po r O , pod remos s uma r este vec t o r con l a resu l t a n t e�
obten i éndose e l vec t o r OA y quedando el s i s t ema reduc i do a 1 os dos
-

vectores F y CA ambos en e l p l ano rt

E s t e s i s t ema t i ene nu l o su t e rce r i nva r i an t e y po r

tanto en un pun to de l ej e cen t ra l e l momento s e rá nu l o , q uedando -
e l s i s tema reduc i do a l a resu l tante s i t uada sob re e l ej e cent ra l , ­
que e s e l ca so 1 . c ) .

puede reduc i rse a l ca so 1 . c) ó a l l . d ) según e l ijamos pa ra l a re­

Vemo.s pues , como un m i smo s i s t ema de vec t o res S

ducc i ón un punto de su ej e cen t ra l o uno cua l qu i e ra de l e s pac i o -

respect i vament e .

2 ) Equ i va l enc i a a u n vec t o r y u n pa r .

"Todo s i s tema de vec tores des l i zante e s en gene ra l ,

equ i va l ente a l s i s tema fo rmado po r l a resu l t ante ap l i cada en UI) -
punto O y un pa r , cuyo ej e sea e l momento resu l ta n t e de l s i stema
res pecto a O " .

f: n efecto , sea R l a resu l t ante y M e l iromen t o resu l ­

t a n t e de l s i s t ema respecto a l punto a rb i t ra r i o O . Tomando un p l a ­
no N perpend i cu l a r a M, podemos s u s t i t u i r , como ya hemos v i s t o ,
-- - --
e l vec t o r M po r un pa r F , - F s i t ua do en e l p l ano N y cuyo ej e
sea 11 . Con e l l o hemos reduc i do e l s i s t ema a l a resu l ta n t e a p l i -
-

cada en O y un pa r F, - F s i t uado en un p l ano pe rpend i cu l a r a M.

S i en pa r t i cu l a r e l eg i �QS a l punto O sobre e l ej e

cen t ra l , l a resu l tante gene ra l y e l momento resu l tante s e rá n pa­
ra l e l os , ambos t i enen l a d i recc i ón de l ej e cen t ra l y en este ca ­
so , e l p l ano que con t i en e a l os vec t o re s T, - T es pe rpend i cu l a r
a l a resu l t ante .
 s . 23 .

\"F
ft
\ ti

Fi g. 5. 1 1 .

ee EC
EC
-

R -

R
Mo

o
i !· n

Fig. 5. 12.

S i uno de l os vec tores de l pa r l o e l eg i mo s d e fo rma

que pa se po r O , pod remos suma r l o con R y e 1 s i s t ema queda rá red�
c i do a dos vect o res no
cop l ana r i os que son e l
- F' y e 1 0A' = T + R.
-

Fig. 5.13.
 6. 1 .

LECC LON V I . - C I NEMAT I CA D E L PUNTO .

==== ==• ===========================

6 . 1 . - I NT RODUCC I ON .

La C i nemá t i ca es l a pa rte de l a mecá n i ca que e s t ud i a

e l mo v i m i en to de l o s cue rpos s i n atender a l as ca usas que l o p ro ­
ducen , e s dec i r , e s t ud i a l a p©s i c i ón de l o s cue rpos res pec to a un
d e t e rm i nado s i s tema de re fe renc i a , en su re l ac i ón con e l t i empo .

La pa l a b ra C i nemá t i ca p rov i ene de Amp¡ re ; l a i dea de

estud i a r e l mov i m i en t o e.n su a s pecto geomét r i co , fue e l tema de
un cu rso de con fe renc i a s dado po r Ponce l et en l a U n i ve r s i dad de -
Pa r í s , que s i rv i e ron de base pa ra l a redacc i ón del p r i me r t ra tado
de C i nemá t i ca pu ra , p u b l i cado po r H . Resa l en 1 . 862 .

Dos f i na l i dades se l e pueden as i gn a r a esta c i enc i a :

en pr i me r l uga r s i rve de i n t roducc i ón a l a D i nám i ca ; en segundo -
l u ga r , corno c i enc .i a, ap l i cada con s t i tuye e l fundamen t o de l a teo-­
ría de l os mecan i smo s .

Ver.io s pues , como en l a ba se m i sma de l a Mecán i ca f i -

c,u ran dos noc i ones : espa c i o y t i er11po , i mp resc i nd i b l e pa ra desa-­
r ro l l a r la i dea de mov i m i en to .

6 . 2 . - ES PAC I O Y T I EMPO

La noc i ón de espac i o ha con s t i t u i do uno de l os p r i nc .i._

pa l es p ro b l ema s de l a f,� J osof ía de l a rJa t u ra l eza . En l uga r de resu
m i r l a s op i n i ones de l os f i l ósofos má s destacados , vamos a segu i r
e l cam i no de l o conc reto a l o a b s t racto pa ra j u s t i f i ca r l a u t i l i -­
zac i ón d e l espa c i o que un ma t emá t i co l l ama ría p rop i ament e euc l ídeo
y t r i d i mens i ona l , que es e l adecuado pa ra e l desa r ro l l o de l a Me-­
cán i ca c l á s i ca .

La p r i me ra noc i ón de es pac i o que se p resenta a l a me�

te humana es e l "es pac i o p s i co l óg i co" , ed i f i cado po r l a s percep-­
c i ones senso r i a l es o rdenadas po r la razón . E s t á c l a ro que l a s pe r­
cepc i ones de l os sent i dos son d i s t i nt a s (v i sua l es , táct i l es , etc . )
po r l o que e l espac i o ps i co l óg i co es una s ín t es i s de l a noc i ón de
- .

6.2.

espac i o q ue da r í a cada t i po de sen sac ión . Ev i de n temen t e , es t e

e s pa c i o no e s adecuado pa ra l a desc r i pc i ón de l os fenómenos f í
s i cos , ya que no es homogéneo (una moneda ce rca de l oj o a pa re­
ce tan g rande como e l s o 1 ) n i es i sót ropo ( l a s t e rm i na c i ones -
de l os ne rv i o s v i sua l es son má s sens i t i vo s ce rca de l a mancha
ama r i 1 1 a ) .

S e i n tenta a s í cons t ru i r men t a l mente u n e s pac i o que

s i n tet i ce l os d i s t i ntos espac i o s p s i co l óg i cos de todos l os i nd i ­
v i duos y se l e denom i na "es pac i o f í s i co" ; e s t e e s pac i o es homo­
géneo , i sót roµo y t r i d i men s i ona l , exp l i cá ndose l a s des v i a c i ones
de l o s espac i o s ps i co l óg i cos respecto de és t e , por l as d i s t i n - ­
t a s l oca l i zac i ones de l os obs e rvado res . E s t e e s pac i o es e l que­
manej amo s en el l a bo ra to r i o : sob re una va r i 1 l a podemos ma rca r
t razos y tener una i dea de " i n t e rva l o de e s pac i o" ; con dos va r i
1 l a s un i da s po r un ext remo , l a i dea de á n gu l o , con t res , l a de
t r i án gu l o , etc .

Na tu ra l men t e , l os res u l t ados de e s t a s ope rac i ones

son i nc i e rtos como l os de todo expe r i me n to rea l . Pa ra i n t e rp re­
t a r l os adecuadamen t e se c rea un �10de l o má s abs t racto aún que es
l a "noc i ón ma t emá t i c a de l e s pac i o" . E s t e es un conj unto de e l e­
mentos a rb i t ra r i os que 1 l amamo s puntos que cump l en d e t e rm i nados
ax i oma s y de l os cua l es se deducen t eo rema s . La deducc i 6n es p�
ramen t e l óg i ca a pa r t i r de l os ax i oma s y de l o s c r i te r i o s de l a
ma t emá t i ca . Es ev i den t e qúe camb i ando l os ax i omas s e obt i enen -
d i s t i n tos t i pos de e s pac i o s .
.. • � Q

"'·En t re todos l o s es pac i o s ma temá t i co s , e l má s em- -

p l eado t rad i c i ona l men te , ha s i do e l "eu c l ídeo t r i d i men s i ona l " .
Du rante muc ho t i empo se pensó que e ra e l ún i co adecuado pa ra r�
p resen t a r e l mundo rea l . Kan t , i n f l uenc i a do po r l a Mecá n i ca de
tle1;ton , pen s a ba que e ra una catego r ía , "a p r i o r i ' � de l a men t e -
huma n a , es dec i r , p rev i a a toda expe r i enc i a .

Hoy en d ía def i n i ríamos e l e s pac i o euc l ídeo t r i d i ­

men s i ona l como un es pac i o puntua l a f í n a soc i ado a un e s pac i o -
vec to r i a l p rop i amente euc l ídeo t r i d i mens i ona l .
 6.3.

Además d e l e s pac i o , hemos de con s i de ra r e l t i empo ,

que nos da l a i dea de suces i ón . La p r i me ra i dea c l a ra de l t i empo
pa ra l os p ropós i tos de l a F i s i ca , p rocede de Newton , qu i en en
su o b ra " P h i l osoph i ae Na tu ra l i s P r i nc i p i a Ma thema t i ca" d i s t i n ­
gue ent re· e l t i e�po a b so l uto y e l t i empo comú n ; Newton adoptó -
e s t e supuesto : " E l t i empo a b so l uto , ve rdade ro y mat emá t i co d i s
cu r re homogénea e i gua l mente po r s u p rop i a na tu ra l eza , con i n ­
dependenc i a d e l os agen tes ext e rnos ; e l t i empo re l a t i vo , apa re!:..
te y común , es una med i da de l a du rac i ón med i a n t e e l mov i m i ento ,
e 1 cua 1 se usa comJnmen t e en vez de 1 t i empo ve rdade ro" .

Mode rnamen te , pa rece má s adecuado de f i n i r e l t i em­

po , como un pa ráme t ro ! que puede toma r cua l qu i e r va l o r rea l . -
Ex i s t e , de esta fo rma una co r re s pondenc i a b i un ivoca entre .!. y
l o s núme ro s rea l es s i adoptamos un i n s t a n t e det e rm i nado como - -
o r i gen de t i emp9s y ot ro i n s t a n t e adecuado como i n s ta n t e un i
dad ; ésta co r respondenc i a no es canón i ca pues depende de l a e­
l ecc i ón d e l i ns ta n te i n i c i a l y de l i n t e rva l o de t i empo un i dad .

Supongamos que en cada s i s t ema de refe renc i a espa-

- - -
c i a l ( o , i , j , k ) , tenemos def i n i do un pa rámet ro .!. · lPueden o
no pueden pone rse de acue rdo l o.s t i empos de dos s i s t ema s de re-
fe renc i a d i s t i n tos ? . Pod r íamo s s upone r re l oj es co l ocados en -
s i s t ema s de refe renc i a d i s t i n tos , que def i nan un t i empo 1 i gado
a cada uno de e l l o s ; pa ra i n t en t a r pone r l os de acue rdo , s e r í a -
p rec i so en� i a r seña l es ( p re fe rentemen t e ópt i ca s } de un s i s t ema
a ot ro , y aunque l a ve l oc i dad de l a l uz es muy g rande , t a rda r í a
un c i e rt o t i empo en i r de u n punto a o t ro , lpe ro ti ene l a l uz l a
m i sma ve l oc i dad en todos l os s i s t ema s de refe re.n c i a ? . Desde e l -
punto de v i s t a de l a Mecán i ca C l á s i ca es ev i dente que n o , ya -
que e l g rupo adecuado de t ra n s fo rmac i ones es e l de Ga l í l eo . S i n ­
emba rgo , como tend ren1os oca s i ón d e estud i a r má s ade l an t e , l a s ex
pe r i enc i a s de M i ch e l son y Mo r fe y nos fue rzan a adm i t i r que e l
g ru po d e t ra n s fo rmac i ones adecuado , n o.. e s e l d e Ga l i l eo , s i no e l
d e Lo ren t z , y en con s ecuenc i a nos o b l i gan a adm i t i r l a i nva r i a n ­
c i a de l a ve l oc i dad de l a l uz e n todos l o s s i s temas , l o que su­
pone el nac i m i en t o de la Mecán i ca Re l a t i v i s t a" .

/
 6.4.

S i n emba rgo , como pa ra e l e s t u d i o d e l ©s mov i m i en ­

tos que se desa r ro l l a n a ve l oc i dades no compa ra b l es a l a de l a ­
l uz , l a s ecuac i ones de l a C i nemi t i ca rel a t i v i s t a se reducen a
l a s de l a C i nemi t i ca c l i s i ca ( P r i nc i p i o de co rrespondenc i a) , es
t u d i a remos prev i ament e e s t a ú l t i ma .

6 . 3 . - VECTOR D E POS I C I ON .

E l e s t u d i o de l a C i nemi t i ca de un punto M en e l es
pac i o o rd i na r i o toma cor;10 ba se l a func ión vecto r i a l de va r i a b l e
esca l a r t :

�= r (tl (6. 1 )

que determ i na l a pos i c i ón de l punto M en func ión de l t i empo ; '7"

es l l amado vect o r de pos i c i ón y t i ene su o r i gen en e l o r i gen
de l s i s t ema de re ferenc i a y su ext remo en e l punto móv i l M .

Los s i s t ema s d e coo rdenadas mi s u t i l i zados son l os

de ca rtes i anas t r i r rectangu l a res , c i l í n d r i ca s y e s fé r i ca s , y en
t re éstos fundamenta l mente e l p r i me ro .

Pa ra i nd i v i d ua l i za r en un i n s t a n t e da do l a pos i c ión
de un punto móv i l . en e l e s pac i o , son necesa r i a s t res coo rdenada s .
Res pecto a un s i s t ema ca rtes i ano t r i r rectangu l a r , e s t a s coo rden�
da s , que se rin func i ones esca l a res de l t i empo , co i nc i den con -
l a s componentes de l vec t o r de pos i c i ón

7" ( t ) (t ) j + z (t) k
-

= X (t) i + y (6.2)

S e denom i na t rayecto r i a de l punto M a l a cu rva i n ­

d i cat r i z de s u vec t o r d e pos i c i ón ; l a s ecuac i ones pa ramét r i ca s
de l a t rayec tor i a se rin :

X = X (t)
y y (t)
z = z (t) J (6 . 3 )
 6.5.

6.4.- COllC EPTO DE VELOC 1 DAD .

Sea un punto móv i l M que ocupa l a pos i c i ón M 1 en un

i ns t a n t e t 1 y l a pos i c i ón M2 en el i n $ t ante t 2

z L l ama remos ve l oc i da ­
med i a de d i c ho punto
M en t re t 1 y t 2 a

Vm (6.4)

S i l os dos i n s ta n t e s
e s t á n muy p róx i mo s , t 2 =
= t 1 + 41 t , se def i ne 1 a
ve l oc i dad i ns tant ánea -
X de l móv i l en e l i n stan­
Fig. 6. 1. te t 1 , como e l l ím i t e :

r( t
1 + t. t) - ¡:- ( t )
,
-;; = - nm = im �
-
dr (6 . 5 )
�
l
e:. t � t
6. t - o ó. t -o

ya que po r def i n i c i ón , e s t e l ím i te es l a de r i vada de l a func i ón -

vec to r i a l -;:'°' ( t ) .

Aho ra b i en , l a de r i vada de una func ión vect o r i a l es e l

coc i en t e ent re l a d i fe renc i a l d e l a func i ón y l a d i fe renc i a l d e -
l a va r i a b l e ; l a l on g i tud S de· a rco med i do sobre l a t rayecto r i a
en t re dos pos i c iones M0 y M , que co r responden a l os i n s tantes t 0
y t es :
.
-

s / JT I ( 6 . 6)

que es una func i ón esca l a r de l t i empo .

 6.6.

L a d i fe renc i a l de l vec t o r d e pos i c i ón s e puede exp resa r

po r med i o d e l e l emento de a rco de i nd i ca t r i z d s y e l vec t o r un i ta -
-

r í o tangen t e T :

dr == ds T (6 . 7 )

con l o q ue l a ecuac i ón ( 6 . 5 ) toma l a fo rma

..- ds -

V = T = V T (6 . 8 )
dt

La ve l oc i dad e s pues u n vec t o r que t i ene po r módu l o -

l a de r i vada d e l a rco reco r r i d o res pecto a l t i empo , d i recc i ón ta.!2_
gent e a l a t ra y e c to r i a y sen t i do e l de l mov i m i en t o ; de aqu í que
no pueda ha b l a r se de componen tes i nt r í nsecas de l a ve l oc i dad , ya
que sob re el t r i ed ro i n t r ín seco no t i ene má s componen t es que e l l a
m i sma según e l ve rso r tan gen te T.

La s d i men s i on e s de l a ma gn i t ud vel oc i d a d son L T - 1 y

su un i dad en e l S . l . es e l m/ s que no t i en e denom i nac i ón e s pe - ­
c i a l . E l módu l o de l a ve l oc id3a es denom i nado po r a l gunos auto res
cel e r i dad o ra p i dez .

En coo rdenada s cartes i anas e l e l emen to de a rco t i ene -

po r exp res i ón :

...... � ........, .......

ds == dx i + dy j + dz K (6 . 9)

po r l o que
-:--
as
v : dt : dx
dt

x i + y j + z "K ( 6 . 1 O)

i nd i ca ndo con un s upe rpunto l a de r i vada pa ramét r i ca . Resu l ta -

pues , que e l vector ve l oc i dad t i en e po r componen tes cartes i anos
l a s d e r i vadas respecto a l t i empo de l a s coo rdenadas pa ramét r ! ca s
de 1 móv i 1 .
 6. 7.

De ( 6 . 1 0 ) obtenemos e l módu l o de l vect o r ve l oc i dad

(6. 11)

y l os ángu l os que e l vect o r v forma con l o s ej es x , y , z

cos O(
x
cos /3 __ Y cos r z
(6. 1 2)
V V V

E l vector ve l oc i dad v = V- ( t ) es una func i ón vec to r i a l

S u i nd i c a t r i z recci be e l nom b re de "hodógrata de ve l oc i dades" . La s

}
ecuac i ones pa ramé t r i ca s que def i ne n l a hodóg ra fa de ve l oc i dad e s - -· :
son :
X = X (t)

y y (t) (6 . 1 3 )

= (t)
.

z z

6.5.- VE LOC I DAD AREOLAR .

S i 7 ( t ) y r ( t + !::, t ) son l os vectores de pos i c i ón de

un pun to en dos i n s tantes muy p róx i mos t y t + 6. t , e l á rea ba r r i da
por d i cho vec t o r de pos i c i ón en ese i nt e rva l o de t i empo v i ene dada
po r e 1 vector :

iS =
2

Se def i ne l a ve l oc i dad a reo l a r d e l punto en e l i n s t a n t e

t , como e 1 1 ím i t e

.:a = 1 i m A4 tS .:!2_
-- --

= (r ,.. �l (6. 14)

d. t 2
At--o

S i l a t rayecto r i a e s una cu rva p l ana , toma ndo coo rdena­

da s po l a res en su p l ano ( F i g . 6 . 2 ) , l a ve l oc i dad a reo l a r e s un vec
tor pe rpend J cu l a r a l p l ano , sen t i do e l de l p roducto vec to r i a l -
r /\ V-: y módu l �
 6.8.

..n. = 1 im 1
2
lt - o

M� l �I r d <f

/-:f = /d-; / = r d__ = r�

1 r-1 -= f' dt dt
o

.A = -2- r f
1 2
+1 2 f
Fig.6.2.

6. 6 . - CONCEPTO D E AC E L E RAC 1 O I J

El vector ve l oc i dad , t a l como se ha def i n i do , es una

func i ón vecto r i a l de l a va r i a b l e esca l a r t i empo . S ean � y v; l os
vec t o res ve l oc i dad co r res pond i en t e s a dos i n s tan t es t 1 y t 2 res-­
pec t i vamen t e .

S e de f i ne como "ace l e rac i ón med i a " de l móv i l e n e s t e ­

i n t e rva l o a l coc i en t e :

-a (6. 1 5)
m

S i l os dos i n s tantes son muy p róx i mos , t 2 = t 1 + � t,

d e f i n i mos l a "ace l e rac i ón i ns t án tanea" como e l l ím i te :

-a 1 im ó.--;-
� =
d 2-
r
�
= (6. 1 6)
At:-o
 6.9.

es dec i r , l a ace l e rac i ón de un punto móv i l es l a d e r i vada se­

gunda de su vec tor de pos i c i ón , re s pecto a l t i empo .

En coo rdena da s ca rtes i a nas , de r i va ndo ( 6 . 1 0 ) -­

res pec to al t i empo t , obt enemos :

.. ..
a = .x
. _.... �
� �
1 + y j + z k (6. 1 7)

De e s t a exp re s i ón se deduce e l va l o r de l módu l o

de a

a
\l.
� X.2 + .y. 2 +
. .2
Z (6. 18)

y l os ángu l os que e l vec t o r 1 fo rma con l os ejes Ox , Oy , oz -

de l s i s t ema de refe renc i a :

cos o<'. = Xa cos ¡S = -f- cos o = z

a (6. 1 3)

La s d i mens i ones de l a ma�n i tu d ace l e rac i ón so n -

-
L T y su un i d ad en e l S . 1 es e l r:i/ s 2 .
2 •

E l . vec tor ace l e rac i ón t' = a" ( t ) es una func i ón -

vec to r i a l de l a va r i a b l e esca l a r t i empo . Su i nd i ca t r i z se de­
nom i na hodó g ra fa de ace l e rac i onfS. Toma ndo como po l o de la ho­
dóg ra fa e l o r i gen de l s i s tema ca r t es i a no de re fe renc i a , sus -

1
ecuac iones pa ramEt r i ca s son

X = x' ( t )
y y ( t) ( 6 . 20 )
z = z (t)

De r i vando respecto a l t i e1o.po l a exp res i ón ( 6 . 8 ) :

dr
-
a �t ( vTl dt
d v ...
T + V """"(i"t

y t en i endo en cuenta l a p r i me ra fórmu l a de F renet nos queda :

(6 . 2 1 )
 6. 1 o.

E s t a expres i ón nos i nd i ca que a l s e r e l vec t o r ace l e-

rac i ó n func i ón 1 i nea l de l os vectores T y N de l t r i ed ro i n t r i n s e
- -

co , se encuen t ra e n e l p l a no oscu l ado c de l a t ra yec to r i a . La s -­

componen t es d e l a ace l e rac i ón según l os ej es d e l t r i ed ro i n t r in - , r.

seco se l l aman i n t r i n s eca s ; l a componen te · según l a tange n t e :

dv
Cit'"
( 6 . 22 )

rec i be e l nomb re d e ace l e rac i ón tangenc i a l , y m i de l a va r i ac i ón

de l módu l o de l a ve l oc i dad , anu l ándose cuando e l mov i m i en to es -
un i fo rme , y t amb i én cuando e l módu l o de l a ve l oc i dad pasa po r -
va l o res máx i mo o min i mo re l a t i vos ; l a componen t e• según l a no r­
ma l :
2
V

f
an (6 . 23 )

s e l l ama ace l e rac i ón no rma l y es l a causa de l a mod i f i cac i ón ­

d i recc iona l d e l a t rayec t o r i a . Se anu l a cuando v = O , o sea en
l os pun tos de detenc i ón o ret roce so de l móv i l , o cuando (' = oo ,
es d ec i r , en l o s pu n tos de l a t ra yecto r i a que son puntos de i n ­
f l ex i ón , o en todos s i ésta es rect i l inea .

6.7. - FUl�C I Ot�E S HORA R I A Y C I NEMAT I CA .

Hemos def i n i do l a ve l oc i dad y l a ace l e rac i ón d e u n -

pun to móv i l como l a s der i vada s , res pec to a l t i empo , de p r i me ro �
segundo 9 rden , respec t i vamen t e , de l vector de po s i c i ó n . E s ev i -
• , � ·a
den t e qu �•�estas ma gn i t udes vecto r i a l es dependen de la fo rma d e -
l a t rayecfo r i a . Hay s i n emba rgo l a po s i b i l i da d de con s i de ra r l a
t ra yecto r i a como un e s pac i o un i d i me n s i ona l en e l que l a pos i c i ó n
d e l pu nto móv i l e n un i n s tante , venga def i n i da po r u n a a bsc i sa -
cu rv i l inea �· med i da so b re l a t ra yect o r i a a part i r de un o r i gen
a r b i t ra r i o o. ( F i g . 6 . 3 ) .
 6.1 1 .

Def i n i do a s í e l mov i m i en t o
ve nd rá exp resado por l a -­
ecuac i ón :

s s (t) ( 6 . 24 )

y n o cabe i n fen i r n i ng una . ca ­

ract e r í s t i ca geomét r i ca d e l a
t rayec t o r i a . Tan to l a ve l oc i �
dad :

l i m A¿) st ds
dt
V = (6 . 25 )
Fig.6.3. t. t - o

cor<IO l a ace l e rac i ón

-Av
l i m 1.H _ dv - d 2 s (6 . 2 6 )
a _ -- ---

dt dt2
At - o

p i e rden su ca rác t e r vecto r i a l pa ra ser e n e s t e caso func i ones -

esca l a res . Vemos fác i l men t e que :

V = l V- 1 y ,

es dec i r , 1 a ve l oe i dad ese.a l a r co i nc i de con e l módu l o de l a ve l o­

c i dad� y l a ace l e rac i ón esca l a r es i gua l a l a componente tangen -­
c i a l de l vect o r ace l e rac i ón . A la m i sma conc l u s i ón ha b r íamos l l e­
gado p royectando l os vectores ve l oc i dad y ace l e rac i ón sob re el -­
ej e tangente de l t r i ed ro i nt r í n seco de. l a t rayecto r i a , ob ten i endo
e l mov i r,1 i en to i nt r ínseco so b re el l a . Es ev i dente que l a ace l e ra -­
c i ón no rma l no i n f l uye en este mov i m i en t o p ro yect a do. , pues ya v i ­
mos que esta componen t e e ra deb i da a l a c u rva t u ra de l a t rayecto­
r ia ;

La ecuac i ón ( 6 . 24 ) que def i ne e l mov i m i en to i n t r í nseco

se l l ama " func i ón hora r i a" y su de r i vada res pecto a l t i empo v = v ( t )
se de nom i na func i ón c i nemá t i c a . Tanto l a s func i ones ho ra r i a y c i ­
nemá t i ca , como l a s d e r i vada s s uces i va s de � respec to a l t i empo se
 6.12.

pueden rep resen ta r g rá f i cament e , obten i éndose l os l l amados d i a ­

g ramas c i nemá t i cos .

6.8.- T E O REMA DE LA P RO Y E C C I ON .

Sea C l a t rayecto r i a de u n punto M y C ' l a p royecc i ón

de C sob re un p l a no f i j o tt ( F i g . 6 . 4 ) . La p royecc i ón M ' de M so
b re d i cho p l ano pertenece rá a C ' . Tomemos un o r i gen O pe rtene- -
c i �n t e a n . S i OÍi = �( t ) , OM' = p ( t ) y 7 es un ve r s o r no rma l
a l p l ano f i j o , tend remos :

- e'
M' V'
o

Fig.6.4.

-
p (t ) = -r ( t ) - - -
r (t) r u = (u . u) r ( t ) - ( u • r ) u
- (u-._)....,
-- - -- .... ..... �

M'M = =

(� /\ ;) A U ( 6 . 27 )

De r i vando esta ú l t i ma exp res i ón re specto a l t i empo , se

obt i ene

[ --u
J
d p (t) dr { t ) 11 -
u
dt )\
dt ( 6 . 28 )

ya que u es un vector con s t an t e , i ndepen d i en t e de t .

E l p r i me r m i emb ro d e ( 6 . 2 8 ) e s l a ve l oc i dad d e M' , y el .

segundo 1 a p royecc i ón de v sob re tt :
 6. 13.

--
v' =l
r-
U
- 1 /\ -
/\ V U (6 . 29)

Aná l ogamente o btend remo s

-­
a' r -
u " -J
a
-
L ( 6 . 30 )
/\ U

r esu l tando q u e l a p royecc i ón sob re un p l ano f i j o de l a ve l oc i ­

dad y ace l e rac i ón d e un punto móv i l , es i gua l a l a ve l oc i dad -
y ace l e rac i ón co r respond i entes de l punto p royecc ión sob re d i - ­
c ho p l an o .

6.9.- MOV I M I ENTO C ENTRAL DE U N PUNTO .

D i remos que un punto rea l i za un mov i m i en to cent ra l -

cuando l a l í nea de acc i ón d e l vec t o r ace l e rac i ón pasa en ·todo
i n s tante po r un punto f i j o .

.....
Sea r e l vector de pos i c i ón d e un punto 11 , con o r i gen
en el punto f i j o O. S i el mov i rrien to es cen t ra l :

r l\ a = r l\ dd°7
- - -
o (6. 31 )
t

en todo i n s t a n t e , ya que r y a son co l i nea l es .

Como en todo i n stante se ve r i f i ca

sumando o rdenadament e ( 6 . 30) y (6.31 ) tenemos

.... -
-
- dV- + dr -- d
-- =
dt ( r /\ v ) o
r /\
dt dt
/\ V

y según ( 6. 1 4 )
-
r 1\ V = 2 J1.
 6. 14.

l uego
-
d.(l. o y po r tanto (6 . 3 2 )
dt

s i endo C un vec tor con s t a n t e .

E s ta exp res i ón nos i nd i ca , q u e l a t rayecto r i a de u n

punto con mov i m i ento cen t ra l , e s una cu rva p l ana , y que l a ve l o
c i dad a reo l a r respecto de l punto f i j o es con s t an t e , l o que se -
conoce como 1 ey de ra !> á:"r.ea s .

6 . 1 0 . - ALGUNOS T I POS DE MOV I M I E NTOS .

Atend i endo a l a geomet r ía de l mov i m i ento , podemos - -

c l a s i f i ca r é s t e e n rect i l íneo , cu rv i l íneo p l a no y c i rcu l a r .

Un mov i m i en to es rect i l í neo cuando l a t rayecto r i a es

una l í nea recta y entonces s e rá ª N = O rec í p rocamen t e , s i es
ª N = O y hay mov i m i en to debe ser f = <XI , la t rayecto r i a po r -
tan to es una l ínea recta y e l mov i m i ento rect i l íneo .

Mov i m i en t o cu rv i l {neo e s todo t i po de mov i m i en to que

ve r i f i ca ª N # O .

11ov i m i e nt o p 1 ano es a que 1 cu ya t rayecto r i a e s t á con

ten i da en un p l ano , ve r i f i cándose :

8= Ñ = c.!!.
-

r A ó b i en t= =. OO

t1ov i m i ento c i rcu l a r es todo mov i m i en to p l a no e n e l -

cua 1 f es con s tan t e .

E n func i ón d e l a componente tangenc i a l d e l a ace l e r�

c i ón , un mov i m i ento puede s e r : un i fo rme , va r i ado , o un i fo rme­
men t e va r i ado .
 6.15.

Mov i m i ento un i fo rme es aqu e l en e l cua l l a compo­

nente tange nc i a l de l a ace l e rac i ón es nu l a , ª r = O

Mov i m i ento va r i ado es aque l en e l cua l l a compo- ­

nente tangenc i a l de l a ace l e rac i ón es func i ón de l t i empo - -
ªr = ª r ( t ) .
Mov i m i ento un i fo rmemen te va r i ado es aque l en e l cua l
se man t i ene cons tante l a componen t e tangenc i a l de l a ace l e rac i ón
ªr = e�
A. Ecuac i ones d e l mov i m i ento rec� i l ineo un i fo rme .

Po r s e r e l mov i m i ento rect i l ineo , es ª N = O y po r se r

un i fo rme , ªr = O , en def i n i t i va a = O . Pa ra ha l l a r e l vector
ve l oc i dad es necesa r i o ún i camen t e i n tegra r l a ecuac i ón

l o que nos da V = -te C- ; es dec i r , s i en e l i n s tante i n i c i a l - -

-
e l móv i l fue l anzado con ve l oc i dad v0 ,con se rva i n va r i a b l e esta
ve l oc i dad , ve r i f i cándose en todo momento :

-
V = Vo ( 6 . 33 )

E l vector pos i c i ón r s e obt i ene i n teg rando l a ecua

c i ón

dr -­
Vo
dt

l o que da
+ e�
-
- -­

r = Vo t

Pa ra e l cá l cu l o de l a con stante de i n teg rac i ón es ne­

cesa r i o conoce r una cond i c i ón de l mov i m i en to , po r ej emp l o la po­
s i c i ón i n i c i a l de l · móv i l (t = O ) , dada po r r . E s c r i b i endo l a ú l
º
t i ma ecuac i ón pa ra e l i n s tante i n i c i a l , es -ro = -te
e- y en d e f i ­
n i t i va res u l ta
-
r = vo t + ro ( 6 . 34 )
 6. 16.

B . Ecuac i ones de l mov i m i en t o rect i l íneo un i fo rmemente va r i ado .

P o r s e r rect i l íneo e l mov i m i ento , se rá a N = O y l a

ace l e rac i ón se exp resa en e l t r i ed ro i n t r ínseco a = a T. S i endo
T con s tan te , pue s s u d i recc i ón es l a de l a t rayecto r i a , y ªT -

tamb i én , po r s e r e l mov i m i en t o un i fo rmemente va r i ado , resu l ta

se r l a ace l e rac i ó n un vector con s tante d i r i g i do según l a t ra - ­
yecto r i a .

Pa ra ha l l a r e l vec tor ve l oc i dad de bemos i n t eg ra r l a

ecuac i ón

dv -

a
d't

res u l tando v = -.a t + �te

--
C- , que esc r i ta pa ra e l i n stante i n i c i a l
( t = O ) es V = e� l uego l a con s tante de i n te g rac i ón es -
'
o
l a ve l oc i dad i n i c i a l con que es l an zado e i móv i 1 , esc r i b i éndose :

- -
V = at + V
o (6 . 35 )

E l vector pos i c i ón l o obtend remos i nt eg rando esta -

ú l t i ma ecuac i ón , que podemos esc r i b i r en l a fo rma :

¿;- = (at + 7o l d t

y cuya i nt e g ra l es

1
7 t2 +v
-

r =
2-
- o t + ro (6 . 36 )

s i endo r 0 e l vector pos i c i ón d e l a pa rt ícu l a e n e l i n stante i n i ­

cial .

C . - Mov i m i ento c i rcu l a r .

Es todo mov i m i en to p l ano , en e l cua l e l rad i o de c u r ­

vatu ra de l a t ra yecto r i a es constan te , es dec i r , l a t ray e ctor i a -
es una c i rcu n f e renc i a . E l eg i do un punto de ésta como o r i gen de -
a rcos , def i n i .-. 1os l a ve l oc i da d angu l a r UJ como l a de r i vada de l á n ­
gu l o ba r r i do respecto a l t i empo :
 6.17.

W= d9 ( 6 . 37 )
dt

La re l ac i ón que 1 i ga l a s ve l oc i dades 1 i nea l y angu­

l a r puede deduc i r se de l a s i gu i en t e man e ra

= vT = � T ds d9 T
-

V
dt = d9 dt
( 6 . 38 )

y e n módu l os : v = Rw

"E l módu l o de l a ve l oc i dad l i nea l es i gua l a l p roduc­

to de l rad i o po r la ve l oc i dad angu l a r " . La exp res i ón ( 6 . 38 ) , nos
p e rm i t e e s t a b l ecer l a s di men s i ones de UJ , que resu l t an ser l a s
de un t i empo e l evado a menos uno :

[ L J [w] de donde [tt>l = [T J -l

cuya yn i dad s- 1 se denom i na hertz ( Hz ) .

La ve l oc i d ad angu l a r puede con s i de ra rse vec to r i a l con -

l a d i recc i ón no rma l a l p l ano de l mov i m i en t o en e l cen t ro de l a t ra
yec to r i a y sen t i do e l de ava nce de l a punta de un sacaco rchos a l
g i ra r l a cabeza d e l m i s
mo en e l sent i do de l
mov i m i en t o . E s fác i l
comp ro ba r cómo e l vec t o r
ve l oc i dad l i nea l de l mó-
v i l en un c i e rto i n s ta n ­
t e , es e l momen to res pe�
/ to a l punto donde se ha -
/
1 l e e l móv i l en ese i n s ­

tan te , de l vecto r ve l o ­
c i dad angu l a r :
Fig. 6.5.

v = PO A w = W /\ R (6 . 39)
...
De f i n i mos a l vect o r ace l e rac i ón angu l a r O(. como l a d e r i -
vada res pecto a l t i empo de l vector ve l oc i dad angu l a r :
 6. 1 8 .

dw =
Cit
d
d't ( wu)
dw -
ot = --
dt u

s i endo � e l vector un i ta r i o n o rma l a l p l ano d e l a t ra yecto r i a y

con e l sent i do i n d i ca do a l de f i n i r w , resu l tando tene r or es ta
m i sma d i recc i ón , pud i endo e sc r i b i rse :

dw (6.40)
dt

E n e s t e mov i m i en to l as componentes tangenc i a l y n o r

ma l d e l a ace l e rac i ón son res pec t i vamen te

dv v2 = R 2
dt -R
-
UJ (6.41 )

A l a componen t e no rma l , po r e s t a r d i r i g i da segú n e l

rad i o , tamb i én se l e denom i na rad i a l .

S i de r i vamos l a ex- -
p res i ón (6-:-)8 ) respe�
to a l t i empo o bt enemos :

dv R
dw
dt
¡¡ dt
º 1
1 o b i en , ªT R at ( 6 . 4 2 )
1
1
"La componente tangen -­
c ia l de l a ace l e rac i ón
es i gua l a l p roducto - ­
de l rad i o po r e l mód u l o
Fig. 6.6.
de l a ace l e rac i ón angu-
l a r . " Vecto r i a l men te la ( 6 . 42 ) se esc r i be :

- --

()(. /\ R (6.43)
 6. 19.

l o que fác i l mente s e comp rueba s i n má s que a p l i ca r l a def i n i c i ón

de p roduc to vect o r i a l .

Ut i l i zando l a ( 6 . 3 9 ) puede exp resa rse e l vec t o r

ace l e rac i ón de l a s i gu i en t e fo rma

-
d7 d - d UJ - - -
(w
- - - - - - --
dt
a = = R) R + V = O( 1\ R+ W ll V = ª r+ ª N
dt
/\ /\ U) /\
dt

( w11 i:) (w."Rl 2-

R =-
- - -
( w . u.l )
-
tu /\ V = UJ � - R - UJ a ""

- - - - --
s i endo ª r oL /\ R ªN = UJ /\ V (6 .44)

c 1 . - Mov i m i ento c i rcu l a r un i fo rme .

A l s e r e l mov i m i en to un i forme , l a componen t e t a n - ­

genc i a l d e l a ace l e ra c i ón será nu l a , ª T = O ; en consecuenc i a , -
de l a p r i me ra ( 6 . 4 1 ) se deduce que e l módu l o de l a ve l oc i dad 1 i ­
nea ! es con s t a n t e , v= C-, te y de acue rdo con ( 6 . 38 ) , tamb i én se rá
con s t ante l a ve l oc i dad angu l a r , ¡¡; = e�

I nt e g rando l a ( 6 . 3 7 ) , deduc i mos e l ángu l o desc r i to -

en fun c i ón d e l t i empo :

e UJt + 6
o (6 . 45 )

s i e ndo e l a pos i c i ón en e l i n stante t o

La ace l e rac i ón angu l a r , según ( 6 . 42 ) , tamb i én e s nu­

l a , pe ro ha y que seña l a r que no lo es la ace l e rac ión no rma l , cuyo
va l o r s i gue dado po r l a segunda ( 6 . 4 1 )

E s t e t i po de mov i m i ento es pe r i ód i co , puesto que e l

móv i l pasa po r cada punto de l a t rayecto r i a a i n te rva l os ·i gua l e s
de t i empo . A este i n t e rva l o de t i empo se l e denom i na pe r i odo y -
es e l t i empo que ta rde e l móv i l en vo l ve r a ocupa r una det e rm i na
da pos i c i ón , o l o que es i gua l , e l t i empo que ta rda en da r una -
vue l t a . Su cá l cu l o se hace de l a s i gu i en t e man e ra : sea 6 una
c i e rt a pos i c i ón ocu pada po r el móv i l en el i n s tante t 1 , ver i f i ­
cando 6 1 = w t 1 + 6 0 , e 1 t i empo T que t a rde en reco rrer -
2 N rad i a nes será e l per iodo , puesto que es e l t i empo que t a r -
 6 . 20 .

da en vo l ve r a l a pos i c i ón p r i m i t i va , es dec i r , e 1 + 2 f't

UJ ( t + T ) + 9 0 y restando amba s ecuac i ones resu l ta :
1

T 2 11 (6.46)
w

E l pe r i odo , pues , t i ene l a d i mens i ón d e un t i em

po y se m i de en segundo s .

Se de f i ne l a f recuenc i a f , como l a i nversa de l

pe r i odo ,
f 1 ( 6 . 47 )
r
2 tt

es dec i r , e l núme ro de vue l tas po r un i dad de t i empo ; s u s d i ­

men s i ones son l a s m i sma s de w y su un i dad de med i da e l he rt z .

c2 . - Mov i m i ento c i rcu l a r un i fo rmemen te va r i ado

Al ser el mov i m i en to un i fo rmemen te va r i ado , l a -

ace l e rac i ón tan genc i a l s e rá cunstante y de l a (6 . 42 ) se dedu ­
ce que tamb i én l o SPrá l a ace l e rac i ón angu l a r , l o que fac i l i ­
ta l a i n t e g rac i ón de l a ( 6 . 40) , obten i éndose l a ve l oc i dad an.2.u
l a r en func i ón de l t i empo :

UJ oi. t + W o ( 6 . 48 )

en l a que w
0 e s l a ve l oc i dad angu l a r en e l i n s ta n t e t o.

S u s t i t uyendo e l va l o r de W en l a ( 6 . 37) e i n te­

g rando , ca l cu l amos e l ángu l o desc r i to en func ión de l t i empo :

d9 oc. t +
dt

e (6 . 49)

en l a que 9o es l a pos i c i ón pa ra e l i n stante t O.

 .7 . 1 .

LECC I OtJ V I 1.- C I M EMAT I CA DE LOS S I STEMAS l tWE FORMAOLES

======================================================

7. 1 • - S 1 STEHA l IJOE FORMAElLE .

S i s t ema i ndefo rma b l e es todo con j un to de pun tos , ma ­

t e r i a l es o no , ta l es que l a d i s tanc i a en t re dos cua l esqu i e ra de e l l os
A y o pe rmanece con s tante ; po r tanto , un s i s tema es i ndeforma b l e s i -
se ver i f i ca

...
no r .1\8 = O (7 . 1 )

s i endo A y 8 dos puntos a rb i t ra r i o s de é 1 .

S i e l s i s ! ema es tá fo rma do exc l us i vamen te po r puntos

ma t e r i a l es y es i ndefo rmab l e , se denom i na só l i do r igi do .

Hay q ue no t a r que en l a de f i n i c i ón de s i s t ema i nd e fo rma b l e ,

s e e s t a b l ece que l os puntos no t i enen necesa r i amen t e que s e r ma te-­
r i a l e s . Este esquema es de g·ran u t i l i dad , ya que al con s i de ra r ·e l -
mov i m i en to de un só l i do r i g i do , y hab l a r de s i s t ema y no de sól i do ,
pouemos s u pone r que es todo e 1 e s pac i o e 1 que se mueve con é 1 ; te.!:'._
d rá sent i do entonces hab l a r de c i erta pa r t i cu l a r i dad , po r ej emp l o ,
pun tos de l s i s tema que en u n determ i nado i n s t a n t e tengan ve l oc i dad
nu l a , cuando é s tos , s i ex i sten , no pertenezcan al só l i do r íg i do . -
De l a cond i c i ón de i nuefo rma b i l i dad ( 7 . 1 ) se deduce fác i l men te l a

con s e rvac i ón Je l os ángu l os , rect a s , p l ano s , d i ed ros , etc .

La pos i c i ón de u n s i s t ema i ndefo rmab l e en un c i e r

to i ns tante queda rá determ i nada s i s e conoce l a d e t res puntos a r ­
b i t ra r i os de l m i smo q u e n o e s t én a l i neados ; es tos t res puntos fo r
man e l l l amado t r i ángu l o d i rec to r .

En e fecto , sean A , 8 , C , ( F i g . 7 . 1 ) t res puntos n o -

a l i neados ; l a pos i c i ón de cua l qu i e r ot ro punto D de l s i s tema , no -
p e rt enec i en t e a l p l ano de f i n i do po r l os c i t ado s puntos , se o b t i en e
d e forma ún i ca t en i endo e n cuenta l a i n va r i a b i l i dad de l as d i s t an
cías.
 7.2.

L l ama remos coo rdenadas

de pos i c i ó n o coo rden�
da s gen e ra l i zadas de -
'

un só l i do r í g i do a l - -
s i stema d e va l o res i n -
depend i en tes qu e pe rmi_
t e determ i na r s u pos i ­
c i ón en e l e s pac i o de
fo rma ún i ca .

Fig. 7. 1

Sean A ( x 1 , y 1 , z 1 ) , B ( x 2 , y 2 , z 2 ) , C ( x 3 , y 3 , z 3 ) , t re s
puntos n o a l i neados d e un só l i do r í g i do refe r i do s a un s i s t ema
ca rtes i ano o r togona l . E l n úme ro de va l o res que det e rm i na n e s t os
t res pun tos son n ueve ( t res coo rdenada s po r punto) , pero estos
va l o res no son i ndepen d i en t es , ya que ex i s t en en t re e l l os l a s -
t res re l a c i ones que exp resan l a i n va r i a b i l i dad de l a s d i s t a n - -
c í as ent re e l l os :

1 ) + ( y2 - y 1 )
no r AB = ¡2 ( x2 - X
2 2 + (z2 - z 1 ) 2 t2
3 3

nor BC 12 (x3 - X
2)
2 + ( y - y 2 ) 2 + (z 3 - z 2 ) 2 t2
1 3 1

--

no r CA t2 (x - x3 ) 2 -
2 (z - z3 ) 2 t2
+
=

2- · l + (y Y3 l 2
, l

E l n úmero de va l o res i nd epend i en t e s s e rá pues de se i s , y -

se i s se rán l a s coo rdenadas de pos i c i ón de u n só l i do r íg i do 1 i b re ,
en t en d i endo por t a l que en su mov i m i en t o no e s t á somet i do a n i ng u ­
na cond i c i ón res t r i ct i va .

La s coo rdenada s de pos i c i ón no t i enen que ser necesa r ba - ­

ment e coo rdenadas ca r t es i an a s n i coo rdenada s d e cua l qu i e r o t ro s i�
tema pa r t i cu l a r de refe renc i a ; ba s t a que sean va l o res i nd epen d i en ­
tes . S u e l ecc i ón depende rá de l a s ca rac t e r í s t i ca s de l mov i m i en to .
U n s i s t ema de va l o res u t i l i zados f recuente�en t e como coo rdenadas
de pos i c i ón de u n s ó l i do r í g i do es el fo rmado po r l a s t res coorde
 7.3.

dena d a s de un punto de l s ó l i do y l os t res ángu l os de Eu l e r que pos t e -

r i o rmen t e ve remos .

S i e l só1 i do r í g i do , no e s l i b re , e s d ec i r , s i l a s coo rden a ­

das de pos i c i ón e s t á n some t i da s a ve r i f i ca r a l guna cond i c i ón c i nemá ­
t i ca , e l núme ro d e e s t a s queda d i sm i nu i do e n e l núme ro d e ecua c i on e s
q u e t ra duzcan l a s cond i c i on e s de 1 i gadu ra q u e se d e ba n cump l i r du ran
te e l mov i m i ento .

7 . 2 . - MOV I M I E NTO DE TRAS LAC I ON .

U n s i s t ema i nd e fo rma b l e rea l i za un mov i m i en to de t ra s l ac i ón

s i se ver i f i ca pa ra dos puntos A y B cua l esqu i e ra de l m i smo

d Al3 o (7 . 2 )
dt
-

Esto equ i va l e a dec i r que e l vec t o r Aa , determi nado po r l o s

dos µuntos a rb i t ra r i os de l s i s t ema , se de s p l aza p a ra l e l amen te a s í -­
m i sno du rante el mov i m i en t o .

a.

F ig. 7.2.

Con s i de remos u n s i s t ema .i nd e forma b l e que rea l i c e u n mov i m i en ­

tode t ra s l ac i ón . Sean A y a 1 ( F i g . 7 . 2 ) l a s pos i cbnes d e l os puntos
1
A y 8 d e l s i s t ema en un i ns t a n t e t , y A2 , a 2 l a s pos i c i ones de l o s - �

m i smo s pun tos en e l i n s ta n t e t + t. t . E l cuad r i l á t e ro A 1 B 1 S 2 A 2 es -

un pa ra l e l ogramo ya que :
 7.4.

l �, I l A6 1

po r s e r e l s i s tema i nd e fo rma b l e , y A 1 B 1 es pa ra l e l o a A 2 s2 po r de
f i n i c i ón de l mov i m i ento de t ra s l ac i ón , l uego y1 = y2

Una p r i me ra; conc l u s i ón que se deduce de e s t a c i rcun s tanc i a

e s q ue en u n mov i m i en to d e t ra s l a c i ón , l a s t ra yec to r i a s de sc r i ta s ­
po r l os d i fe ren t e s puntos de l s i s t e�a t i enen i gua l fo rma y pueden -
supe rpone rse med i an t e una t ra s l ac i ón geomé t r i ca .

Po r l o v i s to a n te r i o rmen t e

Yz , o b i en

d i v i d i en do p o r li t y tomando l ím i tes pa ra �t - o

AS: 45;
1 im --- = J- i m
At dt dt
ld: - o

es dec i r

Corno A y G son <..l o s puntos a rb i t ra r i os , resu l ta que el vec t o r

ve l oc i dad d e todos l os pun tos en un i ns tante det e rm i nado , e s e l m i smo,
l o que pe rm i t e rep resen t a r el mov i m i en to i n s t a n táneo de l s i s t ema po r
un vec t o r 1 i b re , i gua l a l a ve l oc i dad de cua l qu i e r punto en e l m i smo
i n s ta n t e , que 1 l ama remos vector t ra s l ac i ón .

Las hodóg ra fa s de l a s ve l oc i dades de l os d i st i n to s puntos son

co i nc i de n tes , po r l o que el vec t o r ace l e rac i ón es tamb i én e l m i smo p�
ra todos l os puntos , en un determ i nado i n s t an t e .

S i l a t ra y e ctor i a de uno de l os pun tos es una c i rcun feren c i a ,

l o que s i gn i f i ca que todos l os puntos s i guen t rayecto r i a s c i rcu l a res
de l m i smo rad i o , el mov i m i en to se l l ama de t ra s l ac ión c i rcu l a r .
 7.5.

U n ej emp l o t í p i co de t ra s l ac i ón c i rcu l a r s e da en l a nor i a ,

en l a cua l l os cang i l ones van un i do s med i an t e a rt i cu l ac i ones a una
c i rcu n fe renc i a g i ra to r i a ( F i g . 7 . 3 ) . - En el mov i m i en to de l can g i l ón
AoC y no con s i de rando l a s fue rzas 1 J amad a s de i ne rc i a ( fue rza ce r - ­
t r í fuga) , se obse rva en l a F i g . 7 . 3 , que éste man t i ene s u o r i en t a ­
c i ón e n e l espac i o (mov i m i ento i r rotac i ona l ) , s i endo l a s t rayecto-­
r í a s segu i das po r l os pun tos A, B , y C c i rcun ferenc i a s no concén t r i
cas . G

A S

Fig. 7.3.

7 . 3 . - MOV I M I E!ITO DE ROTAC I OIL

Un s i s t ema i ndefo rma b l e rea l i za un rrov i m i en t o de rotac i ón s i

man t i en e f i j o s dos de sus puntos .

Sean éstos A y a ( F i g . 7 . 4 ) . Po r t ra ta r s e de un s i s t ema i nde­

formab l e y con s e rva rse l a s a l i neac i one s , todos los puntos de la rec t a
A o son f i j os tamb i én . A esta rec ta de p u n t o s f i j o s l e 1 l amamo s eje de
rotac i ón . A
-
U)
La t ra y e ctor i a de cua l - ­
/
qu i e r punto P no pe rten�
/
I c i en t e a l ej e de rot ac i ón
\
es una c i rcun fe renc i a , i �
'
' t e r secc i ón de dos e s feras
de cen t ros l os pu ntos f i ­
j o s A , B y rad i o s AP y BP
respect i vament e .
B

Fig. 7.4.
 7.6.

E s t a c i rcun fe renc i a e s t á conten i d a en e l p l ano rad i ca l d e l a s

dos e s fe ra s q ue e s perpend i cu l a r a l ej e d e rot ac i ón .

S i con s i de ramos dos puntos a rb i t ra r i o s no pe rtenec i en tes a l

ej e de rot ac i ón , e l ángu l o de l d i ed ro que forman l o s dos p l anos dete�
m i nados po r cada u no de e l l os y e l . ej e de rotac i ón e s i nva r i ab l e po r
t rra t a rse de un s i s tema i nd e fo rma b l e . Sea .1 oc e l ángu l o d i ed ro que for .
man d o s p l a nos de l s i s t ema pe rtenec i en t e s a l haz de vé rt i ce e l ej e d e
ro t ac i ón en l os i ns t antes t y t + .ó. t .

L l ama remos ro tac i ón o ve l oc i da d angu l a r w d e l s i s tema a l l í -

m i te

w (7.4)

que e s l a m i sn1a en cada i n s t a n t e pa ra t odos l os puntos de l s i s tema .

La ve l oc i dad de l punto L se rá un vector tangente a l a t rayec ­

t o r i a c i rcu l a r , con t en i do en e l p l ano perpend i cu l a r a l ej e de rot a - -
c i ón y de módu l o

ds r sen(3 d°' rw sen (3

V
p (7,5)
dt dt

s i endo r = B'P e 1 vect o r de pos i c i ón de r res pec to de u n punto a rb i ­

t ra r i o de l ej e de rotac i ón ; �un vec t o r cuya l ínea de acc i ón es e l
ej e d e ro tac i ón , r.1ódu l o l a ve l oc i dad angu l a r y sen t i do convenc i ona l
dado po r l a reg l a de Maxwe l l . A l vec t o r w de f i n i do de e s t a fo rma l e
l l amamos vec t o r ve l oc i dad angu l a r o vector rotac i ón .

Fác i l men t e se ve que l a ve l oc i dad de l pu nto P no so l amen t e

t i ene de mód u l o e l dado po r ( 7 . 5 ) , s i no q u e :

-- - -­
Vp = w " r (7 . 6 )

y como W /\ r = w 11. B P = P B 11 w = M p w , resu l ta que l a ve l oc i da d de un

� --- __...,, -- � -.....-..

punto en mov i m i en to de rotac i ón no es ot ra co sa que e l momento res -

pecto a d i cho pun t o de l · vec t o r rotac i ón

Vemos pues que e l mov i m i en t o de rot ac i ón , en un i n s tante , -

 7.7.

q ueda d e f i n i do po r un vec t o r de s l i zante de ca ráct e r ax i a l que e s e l

vec t o r rotac i ón .

Como ej emp l o de rot ac i ón c i rc u l a r , y con o bj eto de d i s t i ngu i .!:_

l o de l de t ra s l ac i ón c i rcu l a r , con s i de remos u n a n o r i a en l a que l os -
cang i l ones es tén u n i dos r í g i damen t e a l a c i rcu n fe renc i a g i ra to r i a - -
( F i g . 7 . 5 ) . En su mov i m i en t o , el cang i l ón no man t i en e su o r i en tac ión
en el es pac i o y l a s t rayecto r i a s de s u s punto s A , B y C son c i rcun fe­
renc i a s concén t r i ca s (mov i m i en t o rotac i ona l ) .

5 .A

e
S i e l s i s t ema está a n i ma
do s i mu l tánea men te de -­
u na ro tac i ón w y de una
t ra s l ac i ón 7 y l os vect�
6
.o
- --
e e res w y v son co l i nea 1 es
A
B el mov i m i ento res u l tante
es he l i co i da l . En el ca -
so de se r con s tantes l os
e vecto res ';" y 7 l a t raye�
A 8 to r i a de cua l qu i e r punto
de l s i s tema es una hé l i ­
Fig. 7. 5. ce c i l índ r i ca cuyo ej e -
es e l i n s t a n t áneo de rotac i ón y s u paso 2 11
V
w

7.4.- TEOREMA · DE LAS V E LOC I DADES P ROYE CTADAS .

• • o
A l con s i de ra r u n s i s tema i nde fo rma b l e en mov i m i en t o , es - ­
·..
..
ev i dente que l a s ve l oc i dades d e dos cua l e squ i e ra d e s u s pun tos de ben
esta r re l ac i onadas como consecuenc i a de su r i g i dez . Sean A y B dos -
puntos a rb i t ra r i os d e l só l i do r í g i áo , r;, y r; su s vecto res de pos.i_
c i ón res pecto a u n punto f i j o O , L l a d i s tanc i a en t re e l l os , y V A y-
v 8 s u s ve l oc i dades en un i n s tante da do ( 7 . 6 )
--

Por ser un s i s tema i ndefo rma b l e t enemos

(� - --;; ) cte (7. 7)

 7.8.

1-i.wA ct.QM vw. w r� �

1..d \" ./ Q,\ l" ' A i,J..,1 , f\J.11 'f
de r i vando ( 7 . 7 ) respecto de 1 t i em
po se t i ene :

/ -- -- d r; d r;
o
/L ( r B - rA ) . dt - dt
o

Fig. 7.6.

que puede esc r i b i rse como : J �l'.> I

(7. 8)

r -
B = - u , s i endo u e l ve rsar e n l a d i recc i ón AB , te-
y como L

nemos :

( 7 . 9)

exp res i ón d e l teo rema de l a s ve l oc i dades p ro yectad a s , pues s e enun-­

c i a ci i c i en do que en el mov i m t en to i n s tantáneo de un s i s t ema i ndefo r­
ma b l e, l a s ve l oc i dades de dos pun tos cua l esqu i e ra t i enen p royecc i oaes
i gua l es sobre l a rec ta de un i ón de l os m i smos .

De este teo rema se deduce que s i son conoc i d a s l a s ve l oc i d a ­

d e s de t res puntos no a l i neados d e l s i s t ema , queda dete rm i nada l a ve
l oc i dad de cua l qu i e r ot ro punto del m i smo .

En e fecto , sean A , B y C l os t res puntos d e l s i s t ema cuya s v�

l oc i dade s , en un dete rm i nado i n s tante , son conoc i da s ( F i g . 7 . 7 ).S i O
e s un p u n t o no pe r t e n ec i e n t e a l p l an o def'n i do po r A , B y C y \7"1 ,� ,�
son l os ve rsares en l a s d i recc i on e s AD , 66 y CD respect i vamen t e , po r
e l teo rema d e l a s ve l oc i dades p royectad a s , s e ver i f i ca :

/
/
 7 . ,.

(7. 1 O)
e:

es dec i r , son conoc i da s l as

p royecc iones o rtogon a l es de l
vec t o r ve l oc i dad de D sob re
t res d i recc i ones l i nea l men te
Fig. 7.7.- i ndepend i en t e s , l uego v0 es -
tá perfect amen t e determ i nada .

7� MOV I M I EiHO GENERA L . TORS O R C I N EM AT I CO . I NVAR I ANT E S .

E n e l mov i m i en t o gene ra l i n s tan t áneo d e u n s i s t ema, veamos

cuál es l a exp r e s i ón de l a ve l oc i dad de un pu n t o P . Con s i de remos-
un punto a r b i t ra r i o O de l m i smo y un s i s t ema de referenc i a ca rte­
s i ano o rtogona l O x y z con o r i gen en e s t e punto , un i do so l i d a r i�' ·t 1 i : -:

men t e a l s i s t ema i nd e fo rma b l e y por tanto mov i éndose con é l , y sea

o 1 x 1 v 1 z 1 e l s i s t ema de referenc i a f i j o ext e r i o r a l só l i do r í g i -
do con s i de rado ( F i g . 7 . 8 )

-- - -

S i i , j , k , son :t.l os ve rsores

z
de l t r i ed ro móv i l , el vecto r
y
de pos i c i ón r se puede exp r�
s a r en l a fo rma

r = x i + yj + zk (7 . 1 1 )

s i endo x , y , z l a s coo rdenadas

de P res p e cto d e l refe r i do -
t r i ed ro , que se rán con s tantes .
r;
P a ra ca l cu l a r l a ve l oc i dad -­
xi

Fig. 7.8. de l punto P d e r i vamos res pec to

a l t i empo su vec t o r de pos i - -
c i ón r 1 .
 �

� ,t "
{ ..;.
/

\' t. v.
7.1 o
�

/ �- J..
.\ j l
1-
\
\
1

como tenerros
•lS\1'ü'l f.:,, e w.Ni lui
'P /l ll ll UJJJ.l>J\ (¡..
f
rv\w�
r = V + X -d-º'- + y � l"'l
dt +
d� d-- '/"
-- l;) VJv.

Vp -- + d-:- dk { 7 . t 2)
O dt
z
d t dt dt �(,laj,\(I

dr;
ya que ""dt es l a ve l oc i dad de l punto O que hemos tomado como or i
gen de l s i stema de ej es móv i l e s .

E l vecto r --r , como l os i , j , k , respecto a l s i s tema móv i l Oxyz ,

-

son de módu l o con s tante , or i gen f i j o en O y en su mov i m i ento g i ran a.!_

rededo r de un ej e que pasa por O, con ve l oc i dad angu l a r LiJ.
Yº\ \\< º "'· o .>vJ v Ce
l'' f
) u. .lf1v<:

Sea un vector que cump l a l as cond i c iones anter i o res ta l como

el a . Ev i dentemente ( F i g . 7 . a ) :
°'"
( �<>- . ...

/
/
I d-; 1 = a sen ra �
I

\,
/_

,
, --... _
1
\
1 da I = a
dt
sen f _ i: w l
\
\
\
da-' -
)\--¡;-
dt ( 7 . 1 3)
\ UJ
\
\
\

o por l o tanto
Fi g. 7.9
- -
di - - d" dk -
dt = W/\ i ; + = LU /\ j ; dt
lA.J " k

d7 - -
dt = W J\ r ( 7 . 1 4)
sust i tuyendo estas expres iones en ( 7 . 1 2) obtenemos
 7. 11
? Y\0 ..¡... ynv( vV. 'I (,¡rt(.h} e,._ I >) '(Yh»Í �

Vp = Vo + X ( -:;; /\ T ) + y (-;" TI + z ( w/\ K)

= V0 + w /\ (x 7 + y j + z k) = V0 + w 11 r (? . 1 5)

Hemos l l egado a l a ecuac i ón ( 7 . 1 5 ) q u e n o s d a l a ve l oc idad d e

u n punto gené r i co del s i stema , compuesta por dos sumandos : e l p r ime-
-
ro v 0 es l a ve l oc i dad de l punto tomado como o r i gen del s i stema de re-
fe renc i a móv i l y es común pa ra todos l o s pun tos d e l só l ido r í g i do ; e l
segundo -;; ,.. � es l a ve l oc i dad de P deb i da a una rotac ión a l rededo r -
de un ej e que pasa por O y cuyo vector rotac ión sea -;-_ Po r e l l o se d i ­
ce que e l mov im i --
ento genera l de un s i stema i ndefo rma b l e se compone de
una t ras l ac i ón (V o ) y de una rotac i ón (W) .

La ve l oc i dad de cua l qu i e r punto del s i stema estará epe rfecta-

--
men te dete rm i nada con e l conoc i m i en to de l os dos vectores v 0 y a -- w

l os que conj untamen te l l amamos torso r c i nemá t i co en O . Como e l punto O

es a rb i t ra r io1 hay i n f i n i dad de pos i b l es descompos i c iones del mov i m ien­
to en suma de t ra s l ac i ón y rotac i ón , depend i endo del punto de l s i stema
que se haya e l e g i do como o r i gen .

Veamos qué re l ac iones ex i sten en t re l os torso res c i nemá t i cos

cor respond ien tes a d i st i ntos puntos . Pa ra e l l o cons ideremos dos puntos
a rb i t ra r i os O y o 1 , y su pongamos que ( v 0 , -;) y (v;1 , � ) son sus tor
so res c i nemá t i cos respec t i vos ( F i g . ? . 1 0 ) .
La ve l oc i dad de u n punto P ,
tomando como referenc i a e l
torsor c i nemá t i co en O e s :
-- -
+ w /\ r
y tomando e l co r respond i ente
a º1

Vp = v
01
+ 1� 1 /\ rl
Fig. 7 .1 O.

como l a ve l oc i dad de P es ún i ca , ambas exp res i ones son i gua l es

 7. 1 2 .

( 7 . 1 6)

Pe ro l a ve l oc i dad de o
1
puede exp resa rse en func ión del tor
sor c i nemát i co en O :

( 7 . 1 7)

su s t i tuyendo (7 . 1 7) en ( 7 . 1 6) se obt i ene

de donde
o (7. 18)

Pero r 1 f. 0 , ya ·que s i se anu l a ra , P co i nc i d i ría con 0 1 ; po r

..

otra parte ( � - ;} y 7; no son pa ra l e l os , pues � y -;"están determ i n�

das y 7i es un vector a rb i t ra r i o , l uego l a ún i ca pos i b i l i dad de que -
se cump l a (7 . 1 3 ) , es que se anu l e e l p r i mer factor :

(7. 1 9)

l uego en un i ns tante dado , e l vector rotac ión del torso r c i nemá t i co �

no depende de l punto e l eg i do como or i gen , es dec i r, es un i nvar i an te .

..-----

Reco rdando l o estud i ado en e l tema V sob re s i s tema s de vec

tores , vemos que °i7equ i va l e a l a resu l tan te genera l del sis tema y �
a l momento resu l tan te respecto a l or i gen , s i endo l a ve l oc i dad de un­
punto P , el momen to resu l tan�e de l s i stema respecto a d i cho punto.

El segundo i nva r i ante será por tanto el p roducto esca l a r de

l os vectores V y s i endo l a ve l oc i dad mín ima vm equ i va l ente a l mo-
- -
w,
-

mento mín imo ; a l ej e cent ra l , como l ugar geomét r i co de l os puntos -

d e l espac i o respecto de l os cua l e s e l rromento res u l tante es mín imo -
aqu í l e l l ama remos ej e i nstantáneo de rotac i ón y mín i mo des l i zam i en ­
t o , s i endo e l mov i m i ento d e todos l os puntos d e d i cho ej e , u n mov i -­
m i en to he l i co i da l a l ser co l i nea l es 7m y -;-:
 7.13.

S i un só l i do está somet i do a un núme ro dado de rotac i ones ,

pod remos determ i na r l a rotac i ón res u l tante , l a ve l oc i dad mín i ma y -

e l ej e i ns tantáneo de rotac i ón y mín i mo des l i zam i ento. En part i cu-­

lar s i e l s i s tema está somet i do a dos rotac i ones de i gua l módu l o , -
sent i dos opues tos y d i recc i ones para l e l as (pa r de rotac i ones ) e l -­

s i s tema sufr i rá una t ras l a c i ón ( F i g . 7 . 1 1 ) .

Res u l tado t ras l ac i ón c i rcu l a r

,,,,, - -.... ,

/(,,,
1 1 • 1 A1
\
\
1
\ 1 1 /

�
' 1 1

1 1
' -¡ /

1
1
1
1
1
1
1

o
.¡

Fig. 7.1 1.-

7.G.- AXO I DES .

E n un i nstante determ i nado , e l ej e i ns tantáneo de rotac i ón .

es ún i co . La supe rf i c i e engend rad� po r l a s pos i c i ones de d i cho ej e)
es una superf i c i e reg l ada l l amada axo i de .

Una recta en mov i m i en to puede engendra r tantas superf i c ies

reg l adas como s i stema s de refe renc i a se tomen . De esta i n f i n i dad J ­
sÓ l o h a y d o s q u e p r e s e n t a n ext rao rd i na r i o i nterés : son l os re fe r í
dos a u n s i stema de ej es f i j os y a una refe renc ia l i gada a l s i ste­
ma que evo l uc i ona . Estas dos superf i c i es se l l aman axo i de f i j o y -

móv i l respect i vament e , s i endo en cada i ns tante tangentes ent re s í

e n v i rtud d e l a un i dad del ej e i ns tantáneo .
Se puede mater i a l i za r e l mov i m i ento de l s i stema po r e l de l
axo i de móv i l res pecto de l f i j o . Este mov i m i ento será una rodadura ;
s i n des l i zam i ento , cuando sea nu l a l a ve l oc i dad mín i ma y con des l i
zam i ento en l a d i recc i ón de l a gene ra t r i z común de contactoJ en caso
 7. 14.

con t ra r i o . En cua l qu i er caso , l a gene rat r i z comGn de contacto en un

i ns tante determ i nado , es e l ej e i n stantáneo de rotac i ón .

7.7.- ACELERAC I O:-J DE UN PUNTO .

Una vez que hemos obten i do l a exp res i ón de l a ve l oc i dad de

un punto P , podemos ob·é ene r l a ace l e rac i ón de este punto po r der i va
c i ón respecto a l t i empo de l a ecuac i ón ( 7 . 1 5 ) .

d v-; dw - -
ap -- +
dt dt /\r + w /\ (7 . 20 )

s i endo , d-;"
dt = O( l a ace l e rac i ón angu l a r de l s i stema1que es cons
tante en un i n stante determ i nado , i ndepend i en te de l punto O e l eg i do
como o r i gen , ya que -:; es un i nva r i ante . Por ot ra parte ( F i g . 7 . 8 ) :

r= po r l o que

6. (\ C ) -:
-<

A (b (CA L) b
dvo (l.\ ·bl e:.
-r

Y como _d_t_ = ª o es l a ace l e rac i ón del punto O , l a exp res i ón

( 7 . 2 0 ) '·nos queda :

( 7 . 21 )

es dec i r , desa r ro l l ando e l dob l e p roducto vecto r i a l

- -
(w . r) w ( 7 . 22 )
--

Esta exp res i ón gene ra l , se s i mp l i f i ca en a l gunos casos

pa rt i cu l a res . S i el s i s tema t i ene un punto f i j o y se toma como o r i �
gen , 7a = O , res u l tando :

ap 2
w r
-­
+ ( 7 . 23 )

S i e l s i stema t i ene u n eje f i j o , y tomamos como o r i gen O

e l p i e de l a pe rpend i cu l a r t razada desde e l punto P a l ej e , -¡:;: -;:-= O ' :
po r ser no rma l es y l a ace l e rac ión de P en este caso nos queda :
 7. 15.

- .....
a p = "(A r - w 2 r
...... �
( 7 . 24 )

- �
E l p r i me r t é rm i no CX: 1' r rep resen ta l a ace l e rac ión
tangenc i a l y e l segundo - �1 2 - r , l a compon �n t e no rma l de l a ace l e
•

rae i ón .

7.8.- MOV I M I EHTO DEL T R I E D RO l llTR l lJ S ECO SOBRE U!lA C U RVA .

Cons i de remos un punto P en mov i m i en t o , def i n i do po r sus -

ecuac i ones pa ramé t r i cas :

X = X (t) y y (t) z = z ( t) (7 . 2 5 )

Estud i emos e l mov i m i en t o de l t r i ed ro i n t r ínseco -

- -- -
fo rmado po r l os ve rsares tan gen t e T , no rma l N , y b i no rma l B , so b re -
l a cu rva t rayec to r i a . Podemos supe rpon e r que e s t e t r i ed ro está 1 i g�
uo a un s i s t ema i ndeforma b l e cuyo o r i gen P reco r re l a cu rva de f i n i ­
da po r l a s ecuac i ones ( 7 . 2 S ) , F i g . ( 7 . 1 2 ) .

Veamos cu � l e s son l os dos vec t o res de l to rso r c i nemá t i co

-
en P. E l µ r i me ro , 7, es l a ve l oc i dad de P sob re l a cu rva :

-
v = x. 7
1 + J +
y· '"7 • -
z k =
Vx ·2
+ y. 2 + z. 2 -
T ( 7 . 26 )

que e s t á p erfec tamen te det e rm i nada po r ( 7 . 2 5 ) .

La rotac i ón i n s tantánea : es t a l , que l a s de r i vadas de -

l os -.e r so res que fo rman l a base (T',tJ,B) son según ( 7 . 1 3 ) :

-'>
dT
dt = w ¡., T
- -

d it
dt = w /\ tJ
- -
( 7 . 27 )

a·Er
i7¡\ ú
at
 7. 16

,)_ w JÍ,t 1 tflJ\J-_/�

Fig. 7. 12.

De r i vando por i nt e rmed i o de l a rco y ten i endo en cuen t a l a s

fó rmu l a s de F renet , tenemos :

dT dT ds V
il
d't dS d"t f'

dl·I dll ds v_
_
--

S -
v_ T
_
-

(7 . 2 7 )
dt ds dt 'C {

dt3 ds ds v_ N
- _
dt ds dt '2:

s i endo f' y '2::' l os co r re s pond i en t es rad i o s de c u rva t u ra de f l ex i ón

y de t o r s i ón respec t i vamen te

6B , i gua l ando 1 a s ex
- -- _, --

Por tanto , s i W = w T T + w·N N + w

p res i ones ( 7 . 27 ) y ( 7 . 28 ) se t i ene :

 7.17.

T ¡j El

--
v_ N
--

w _
-
W
(°
W N w B
/\ T =
T
w
t-l
w .,
o B
-

N
=

o o

T N B

- -

w /\ ti = w U)
T N

o o

T B

w v_ tj
_
B 'a-

o o

cle donde se deduce

V V
\.V o w
B
( 7 . 28 )
N

es dec i r

U) =
V
T + V
B ( 7 . 29 )
�

� t a a s í_, q u e l a rot ac i ón i n stan t áneo de l mov i m i en t o d e l

t r i ed ro i nt r ín s eco sobre l a cu rva, es un vec t o r con ten i do en e l p l �
n o rec t i f i cante .

S i l a compon en t e w8 en l a d i recc i ó n de l a b i no rma l se an�

- l a , l os dos vect o res de l torsor c i nemá t i co en P son co l i nea l es J - ­
l o q u e i nd i ca q u e e n e s t e c a s o l a tan gen t e a l a c u rva es e l ej e i n s
tan táneo d e ro tac i ón .
 7. 18.

7 . 9 . - MOV I M I ENTO RELAT I VO DE DOS SUPERF I C I ES EN CONTACTO .

Cons i de remos dos só l i dos ríg idos , s 1 y s 2 que se mueven de

t a l fo rma que l as superf i c i es que l os l i m i tan t i enen en todo mame!:!.
to un punto de contacto. Sea A ( F i g . 7 . 1 3 ) , este punto de con tacto
en un i ns tante dado .

Como nos i n�er.esa estud i a r e l mov i m i ento re l at i vo de una -

superf i c i e respecto de l a ot ra , supond remos en l o que s i gue que e l
só l i do s 2 es f i j o .

E l mov i m i ento i ns tantáneo de s 1 respecto de s 2 , está def i n_!_

do po r l os vectores v;: y üi que con s t i tuyen e l torsor c i nemát i co en
A.

r
-

Fig. 7. 13.-

--

E l vector ve l oc i dad V A está con ten i do en e l p l ano tangente

a ambas superf i c i es en e l punto de con tacto , en v i rtud de la i nde­
forma b i 1 i dad de l os sól i dos y de la cond i c ión i mpuesta de mantener
en todo i n stante un punto de contacto . Su ex i stenc i a i nd i ca que l a
superf i c i e 5 1 des l i za respecto de 5 2 .

E l segundo vector de l to rso r c i nemá t i co , l a rotac i ón i ns-­

tantánea w , corno vector des l i z ante que es , se puede descompone r -
 7.19.

de i n f i n i ta s fo rma s ea vectore s cuyas l íneas de acc i ón sean concu­

r rentes con la de és t e . De e s t a i n f i n i dad de descompos i c i ones , ex i s t e
u n a pa r t i cu l a r de e s pec i a l s i gn i f i cado : es l a descompo s i c i ón de üt en
l a s d i recc iones o rtogona l es def i n i da s po r l a norma l ñ a ambas supe r f..i._
c í es en e l punto de con tacto y po r l a p royecc i ón sobre e l p l ano tan-­
gen t e :

-- -

UJ + l)J
r (7 . 30)
P

L a componen t e l.l.J p e n l a d i recc i ón no rma l a ambas supe r f i c i e s

es l a cau s a de que s 1 p i vote re s pecto a s 2 , po r l o qu e se denom i na -
rotac i ón de p i votam i en t o . La componen t e (jjr con t en i da en e l p l ano tan
gent e se 1 l ama rodadu ra s i mp l .

S i no ex i s te des l i zam i en t o de una superf i c i e respecto de l a -

ot ra , es dec i r s i v;, = O , e l punto A pe rtenece a l ej e i n s t a n táneo ­
de ro tac i ón , po r l o que e l mov i m i en t o re l a t i vo i n s tantán eo de s 1 - ­
res pec to d e s 2 es u n a ro tac i ón pu ra a l rededor del ej e que pa sa po r A
y t i ene 1 a J i rece i ón de W .

CuanJo ex i s t e des l i zar.i i ento , l a ve l oc i dad de A no e s nu l a y -

este punto no pe rt enece rá en gen e ra l a l ej e i n s t a n t á neo de rotac i ón .­
E l mov i m i en t o i n s t a n t aneo es equ i va l en t e a l a suma de una t ra s l ac i ón
(v;) y de una rotac i ón ( w) a l rededo r de un ej e que pa sa po r A . En -
e s t e caso , e s pos i b l e que A perten ezca a l ej e i n s t a nténeo de ro tac i ón;
1 a cond i e i ón pa ra que e s t o sucedaJ es que l os vec tores v;, y W sean -
co l i nea l es , e s dec i r e l mov i m i en to seria equ i va l ente a una roda d u ra -
s i ri1 p l e ac@mpaiiada de · un des l i zam i en t o , ambas de 1 a m i sma d i rece i ón .

7 . 1 0 . - MOV I M I ENTO DE UN SOL I DO CON UN P U NTO F I JO . ANGULOS D E E U L E R .

--

Sea O e l punto f i j o de l só l i do y po r tanto v 0 = O . La ecua

c i ón ( 7 . 1 5 ) que nos da e l campo de ve l oc i dades de l os d i fe ren tes pu�
tos de un s ó l i do en su mov i m i en t o má s gen e ra l , es en e s t e ca so pa r t..i._
cu l <l r :
--

Vp W 1\ r (7. 31 )
 ? . ZO .

Es dec i r , e l sól i do está somet i ­

do a una rotac ión a l rededur de un
ej e que pasa po r e l punto f i j o O .
Z¡
Los o r ígenes de l os s i stemas --
x 1 v 1 z 1 y XYZ l os toma remos co i nc i ­
den tes ent re s í y con e l punto f i j o
y' O . Pa ra determ i na r l a pos i c ión de l
s i stema XYZ y por tanto de l só l i do ,
se ut i l i zan t res ángu l os que son -
l os denom i nados ángu l os de Eu l er l/1,
�'� .
x,
Supongamos co i nc i dentes l o s do s
s i stemas de refe ren c i a y ana l i cemo s
cua l es son l os ' ángu l os gi rados y a l
rededor de qué ejes se p roducen l os
gi ros , pa ra pasar a una pos i c i ón ge
nér i ca . G i remos e l s i s tema ox 1 v1 z 1
un ángu l o 'f a l rededo r de l ej e oz 1
'f pasando a l a pos i c ión OX ' Y ' Z ' y
�:;:¡¡:;;��fZ----r- y1
s i gu i endo e 1 p 1 ano X ' O Y ' co i ne i de'!.
te con e l x 1 o v 1 • E l ángu l o g i rado
o/ se denom i na ángu l o de prece-­
s 1 on y � 1 vector que de f i ne l a ro­
x,
tac i ón � , que tend rá l a d i recc ión
oz 1 , s i�p l emen te p reces i ón .

G i remos aho ra a l rededo r de OX ' un

ángu l o que des i g namos con e l s ímbo­
l o e y que denom i na remos ángu l o de
�
nutac i ón y cuyo vec to r ro tac ión 9
se denom i na rá nu tac i ón ; e l s i s tema
pa sa rá a l a pos i c ión X ' Y"Z" . F i naJ..
y' men te g i remos a l rededo r de O Z: " un
ángu l o � , pasando e l s i stema a
Y,
l a pos i c i Gn f i na l OXYZ ; este ángu­
l o se denom i na ángu l o de rotac i ón
�
p rop i a y a l vec tor � , rotac i ón -
p rop i a , cuya d i recc i ón es l a del -
x'¡
ej e OZ en l a pos i c ión f i na l .
 7 . 21 .

La l ínea OH , i nt e rsecc i ón de l os p l anos XOY y x 1 ov 1 se

denom i na 1 i nea noda l o l í nea de l os nodos y su d i recc ión es la -
d e l vec t o r nutac i ón .

Según hemos v i s t o , l a vel oc i dad de un pun t o d e l só l i do

es l a suma vecto r i a l de l a s ve l oc i dades co r respond i en tes a l a va - _

r i ac i ón a i s l ada y ú n i ca de cada pa ráme t ro , es dec i r

- --
. - - --
� A r + 9 A r + 'f A r = 'P + 9 + � ) /\ 7

( 7 . 32 )
ded uc i éndose a l compa ra r l a con l a (7 . 3 1 ) , que e l vector rot ac i ón
-
w es l a suma de l o s vec tores p reces i ón , n u tac i ón y rotac i ón pro-
pia. _

7.11 • MOV 1 M 1 EtJTO DE Ull SOL 1 DO PARALE LAMENTE A UN PLAtlO F 1 J O .

S e t ra ta d e u n caso paet i cu l a r de l mov i m i en to gen e ra l de

un só l i do , ya que a l man t en e r s e pa ra l e l o a un p l a no f i j o , e l vec ­
t o r rotac i ón w t i ene l a d i recc i ón norma l a d i cho p l a no f i j o . En
consecuenc i a e l ej e i n s t a n táneo de rotac i ón (e . i . r), que t i ene l a ­
m i sma l í nea d e acc i ó n d e 'ür , tamb i én e s pe rpend i cu l a r a l p l ano
f i j o , ex i s t i endo en cada i n s t a n t e u n punto , 1 J amado cen t ro i n s tan
táneo de rotac i ón , (c . i . r . ) , i n te rsecc i ón de l e . i . r . con el p l ano
fijo.

Necesa r i amente , l os vectores ve l oc i dades d e l o s d i s t i ntos

puntos de l só l i do han de s e r pa ra l e l o s al p l ano f i j o y po r con s i ­
gu i en t e pe rpend i cu l a res a l e . i . r . , resu l t ando que e l vec to r ve l oc i
dad mín i ma , vm 1. n O , quedando reduc i do e l t o r sor en cua l qu i e r -
punto de l e . i: . r . a l vec t o r rotac i ón W, y en cua l qu i e r ot ro punto a l
vec tor ur y a l vec tor V- pe rpend i cu l a res en t re s í .

La i n t e rsecc i ón de l os axo i de s con e l p l ano f i j o y con un

µ l ana móv i l s u pe rpuesto a l f i j o nos dan dos cu rva s , l a "base" en -
e l s i s t ema de refe renc i a f i j o , y l a " ru l eta" en e l s i s t ema de refe
renc i a móv i l .
 7 . 22 .

Todo l o d i cho a n te r i o rmen t e , t i ene un g ra n i nt e ré s cuando

se ap l i ca a l mov i m i en to de una f i gu ra p l ana en su p l ano J po r su i m- ­
po rtanc i a e n e l es tud i o d e l os mecan i smos . E n e s t e caso , e l mov im i e�
to i n s tan táneo se reduce a l a rodadu ra de l a ru l e t a so b re l a base , -­
s i n d es l i za m i ento , s i endo en cada i n s t a n t e e l punto de con t ac to en-­
t re amba s c u rva s , el c . i . r .

Tomando l a d i recc i ón y sen t i do de 1.1.l , vector rotac i ón , como

sem i ej es , o 1 z 1 en e l p l a no f i j o , y OZ en e l p l a no móv i l ( s upe rpues­
to a l f i j o y que acompaña a la f i gu ra móv i l en su mov i m i en t o ) F i g . -
7 . 1 5 , ten d remos

--
UJ = l.)) K

y l a ve l oc i sas v� , de cua l ­
qu i e r punto de l p l ano móv i l es ,
según ( 7 . 1 5 ) :

V
m V
o ( 7 . 33 )

res u l tando i gua 1 a l a ve l oc i

><, da<l de cua l qu i e r o t ro pun to
o ' má s l a deb i da a l a ro ta--
c i ón w ( i nva r i an t e ) en o .
Fig. 7. 1 5.

Ex i s t i rá s i empre un punto I de l p l ano móv i l , cuya ve l oc i dad

será nu l a , p rec i samente e l c. i . r . , po r l o que a p l i cándo ! la ( 7 . 33 )
a d i c ho punto I , obtenemos

--
o V + UJ K ( 7 . 34 )
o

y res t ando l a s exp res i ones ( 7 . 33 ) y ( 7 . 3 4 ) , resu l ta

tu K " ('; - � ) w K A !M ( 7 . 35 )

o sea , en cada i ns t ante , l a ve l oc i dad de cua l qu i e r pun to M d e l p l �

no móv i l es l a deb i da a una rot ac i ón d e cen t ro I y ve l oc i dad angu­
l a r � . mot i vo por el que se denom i na a l punto r , cen t ro i n st an t á -
 7 . 23 .

neo de rotac ión (c . i . r . )

Como segGn ( 7 , 3 5 ) , l a ve l oc i dad v M de cua l qu i er punto M , --

e s pe rpend i cu l a r a l vecto r IM, se deduce que , conoc i da s "en u n mi�

mo i ns tante" l as d i recc i ones de l a s ve l oc i dades de dos punt o s cua­

l esqu i era de l a f i gu ra móv i l , e l c . i . r . queda rá determ i nado po r l a

i n tersecc i ón de l a s norma l es a l os dos vectores ve l oc i dad ( F i g . 7 .1 6 )

~
\
\
\ I
v
\ �

'
1
i f
\
1
\ I
\ I
\
\
/
I
\ I

.../I ( e . L r.)
I
\

Fig. 7 . 1 6.-

S i se conoce l a ve l oc i dad de un punto M , � · y e l c . i . r . ,

se puede determ i na r l a ve l oc i dad de cua l qu i e r otro punto P de l a f i ·;
gu ra -móv i l en ese m i smo i n stante , ya que l a d i recc i ón de -;;-p es -
perpend i cu l a r , a IP: su sent i do e l co rrespond i ente a l g i ro de l a f i
gu ra a l rededo r de I i nd i cado por � , y su módu l o proporc iona l a I P
( F i g . 7 . 1 7 ) , ya qu e

IM .JP __!.!:..__
lM .
UJ U)
w . V
p
 7 . 24 .

Fig. 7. 1 7 .

La s coo rdenadas de l c . i . r . en e l s i s tema móv i l , v i en en dadas

por 1 a ecuac i ón vect o r i a 1 ( 7 . 34 ) , que se desdob 1 a en 1 a s dos ecuac i o
nes esca l a res :

Wy o
r
-

)
V
Ox

v oy + w XI o
v oy

¡
de donde X
I w

( 7 . 36)

YI
V
ox
w

L a s ecuac i ones ( 7 . 3 6 ) nos dan l a pos i c i ón de l c . i . r . en fun­

c i ón del t i empo , e n el p l ano móv i l XOY ; el l uga r geomé t r i co de l a s -­
d.i s t i nt a s pos i c i ones d e l c. i . r . en el p l ano móv i l , que co r re s ponde n -
a d i feren tes i n s ta n t e s de t i empo , es l a cu rva l l amada ru l et a , cuya s -
ecuac i ones pa ramét r i ca s en func i ón de l t i empo , son l a s ( 7 . 3 6 ) ; e l i m i ­
nando e l t i empo e n t re amba s , s e obt i en e l a ecuac i ón ca rtes i an a de l a
ru l et a .
 En e l p l ano f i j o x1 o 1 v1 , l a ecuac i ón ( 7 . 34 ) se esc r i be )

que se desdob l a en l a s dos esca l a res

f
V
ax , W
(y l !
- yl O ) o

(x 1
V
Oy l + W - x1 0 ) o
I

de donde
V
Oy l
x, r
x, o -
w
( 7 . 37)

�
V

Y¡ I Y¡ o +
w

E l geomét r i co de l a s d i s t i n t a s pos i c i ones d e l c . i . r . en e l

p l ano f i j o , co r res pond i en tes a d i fe ren tes i n s tan t e s d e t i empo , e s l a
cu rva 1 1 amada ba se , cuya s ecuac i ones pa ramét r i ca s en func i ón de 1 -
­

t i empo son l a s ( 7 . 3 7 ) ; e l i m i nando e l t i empo en t re amba s , obtenemo s -

l a ecua c i ón ca rtes i a na de l a ba s e .
 8.1 . - MOV I M I E NTO ABSO LUTO , RELAT I VO Y D E A RRAST RE .
-

E l mov i m i en t o s e d i ce a b so l u t o , cuando se rea l i za res pec to a

un s i s t ema en reposo a bso l u to . En ve rdad e ro r i go r , no ex i s t e en l a rea
l i da d e s t e t i po de mov i m i en t o , ya que unos ej e s f i j os so b re l a s uper f.!_
c í e t e r res t re , se ha l l a n en mov i m i en to po r e s ta r l o és t a , y e l s i s t ema
de refe renc i a cuyo o r i gen se s i túa en e l cent ro de l a T i e r ra y cuyos -
ej e s e s t á n d i r i g i d o s hac i a t re s es t re l l a s f i j a s , que denom i na remos s i �
tema T i e r ra - E s t re l l a s , e s móv i l a l reded o r de l S o l . As í m i smo , e l s i s t e ­
m a de refe renc i a de Copé rn i co , cuyo o r i gen se s i t ú a en e l cen t ro de g r�
vedad de l s i s t ema so l a r y s u s ej e s s e d i r i gen hac i a t re s e s t re l l a s f i - ­
j a s , es móv i l po r se r l o todo e l s i s t ema so l a r den t ro de n ues t ra ga l ax i a .
F o r t an t o , l os mov i m i en t o s que nosot ros obs e rvamos son ú n i camen t e mov i ­

\_
·m i en tos re l a t i vo s , pue s to que e l s i s t ema de re fe renc i a s i emp re s e rá mó ­
vil .

Depend i en d o e l mov i m i en to de l s i s t ema de refe ren c i a e l eg i do , ­

pa ra su e s t u d i o se hace nece sa r i o , conoc i do e l mov i m i en t o respec to a u n
c i e rt o s i s t ema , s a b e r d e t e rm i na r e l m i smo e n o t ro s i s tema res pec t o a l
cua l se mueva e l p r i me ro .

!Joso t ro s en ade l an te razona remos en a bs t racto , y denom i n a re ­

0
r11 s , a l s i s tema q u e cons i de remo s c o mo f i j o s 1 ( o 1 , x 1 v 1 z 1 ) , s i en do su s
-- -- --
vec tores de ba s e i 1 , j 1 , k 1 , a l mov i m i en to respec t o a é l mo v i m i en t o a b -
so l u t o. 1. y a l a t ra yec to r i a , ve l oc i dad y ace l e rac i ón, a b so l u t a s .

Con s i de remos un n uevo s i s t ema d e refe renc i a S ( OXYZ ) , con ve�

to res de ba s e i,J: k y móv i l res pecto a l s i s t ema s ; e l mov i m i en t o re
1
fe r i do a l s i s t ema S , como s i fue ra f i j o , se l e denom i na rá r e l a t i vo y
a l a t rayec to r i a , ve l oc i dad y ace l e ra c i ón , re l a t i va s .

Todo punto f i j o de l s i s t ema S s e moverá res pec t o a s po r s e r

1
S móv i 1 re s pecto a s 1 ; a e s t e r.ov i m i en t o , s e l e denom i na de a r ra s t re .­
y a l a t ra yec to r i a , ve l oc i da d y ace l e rac i ón co r respond i en t e s , t ra yec ­
to r i a , ve l oc i dad y ace l e rac i ón de a r ra s t re .
 8.2.

82.- COMPOS I C I ON DE VELOC I DADE S .

Sea M u n punto móv i 1 res p ec ­

t o a l s i s tema S (OXYZ ) , q u e a
s y vez e s móv i l respecto a l -
s i s t ema s , ( o , x , v , z , ) q u e con s i
de ramos f i j o , F i g . 8 . 1 .

Denom i namo s -;; a l vect o r po s.i_

c i ón a bso l u t o , es d ec i r e l ve��
t o r que f i j a l a pos i c i ón de M
+
en e l s i. s t ema s 1 ; r , e s e l vec -
t o r de pos i c i ón re l a t i va , e s -
dec i r , f i j a l a po s i c ión d e l m�
v i l en e l s i s tema S , y -;;; . e s e l
vec t o r que f i j a l a pos i c i ón d e -
O dent ro de l s i s tema s 1 • S i em - ­
Fig . 8.1 . p re s e ve r i f i ca rá :

+ + + +
-- -- --
rl ro r = ro X i y j z k

Der i vando re s pe c to a l t i empo se t i en e

d r; dÍ
-- - --
d r1 dj dk dx dy -- dz
+ +
- --
= -- z t i j k
crt dT dT dT
+ X - + y + - + (8 . 1 )
dt dt d dt

d í7 -
E l vec t o r e s ev i d e n t emen t e l a ve l oc i d a d a bs o l u t a , V A ,
dt
po r s e r l a de r i vada re s pe c t o a l t i empo d e l vec t o r pos i c i ón a bso l u t a .

E l vec t o r :

dx dy -- dz
1+
-­
�
V
r dt dt
j + dT (8 . 2 )

e s l a de r i vada respecto a l t i empo de l vec t o r pos i c i ón re l a t i va , e s

dec i r , de l vec t o r q u e f i j a l a po s i c i ón de l punto M en e l s i s t ema S,
su puesto é s t e f i j o y po r t a n t o s u s vec t o re s d e ba se , s i endo po r -­
t a n t o e s t e vec t o r l a ve l oc i d ad re l a t i va , V-r
 8.3.

S i con s i de ra mo s a l p u n to M f i j o en e l s i s t ema S , e s dec i r

x , y , z con s t an t e s , e l mov i m i e n t o s e r á e l de a r ra s t re y s u de r i vada
r e s p e c t o a l t i empo l a v e l oc i dad de a r ra s t re v a

dr dÍ dj
--

dk
-­ o
V
a + X + y + z (8 . 3 )
dt dt dt dt

En con secuenc i a t a expre s i ón ( 8 . 1 ) puede e sc r i b i r s e

-- -­
V
r + Va (8 . 4 )

que e s l a l ey d e compos i c i ón d e ve l oc i dades : "La ve l oc i dad a bso l u ­

t a e s i gua l a l a s u ma d e l a re l a t i va má s l a d e a r ra s t re "

La ve l oc i dad de a r ra s t re puede exp resa rse en func i ón de l -

vec t o r ro tac i ón de l a s i gu i en t e fo rma t en i endo en cuen t a l a s ecua­
c i ones de Po i s son :

y l a ve l oc i dad a ü so l u t a

--

+ V
r (8 . 6 )

B.3.- CADE�A DE REFE RENC I AS . C OMPOS I C I ON DE VELOC I DAD E S DE ROTAC I O� Y TRAS­

LAC 1 Otj .

Sean s 0 , s 1 y s 2 t re s t r i ed ros de re fe renc i a y p a ra f i j a r

i dea s con s i d e remo s a s 0 f i j o .

S ea 'C 21
e l to r s o r c i nemá t i co que d e f i n e e l mov i m i en t o d e
s respe cto ele s y
2' ,
�.( O e l q ue de f i ne e l mov i m i e n t o de s 1 re s pecto
de s o .

La ve l oc i d a d de un p u n t o M p e r t enec i en t e a l a refe renc i a s 2 ,

( M 2 ) , res pecto a s , de acue rdo con l a l ey de compos i c i ó n de ve l oc i ­
0
dade s , s e rá :
 8.4.

s i endo v .1 MJ. l a ve l oc i dad res pec t o a l s i s t ema S .1 d e l pun t o M como

pert enec i en t e a l s i s t ema S En func i ón de l os to r so re s , e s t a ú l
. .

J
t i ma e � uac i ón s e e s c r i be

y como d ebe v e r i f i ca r s e p a ra todo p u n t o M , ha d e s e r :

(8 . 7)

l uego e l t o r so r 2'20 que d e t e rm i na e l mov i m i en t o d e l a refe renc i a

s 2 res pec to a l a s 0 , e s l a s uma de l os t o r so re s � 2 1 q u e def i ­
n e e l mov i m i en t o d e l a refe renc i a s 2 respecto a l a s 1 , y � \ o , - ··

q u e d e f i ne e l mo v i m i ento de l a refe renc i a s 1 res pec t o a l a s 0 .

Ap l i cando e l m�todo de i nducc i ón comp l et a , s u po ngamos

q u e e s t o se v e r i f i ca pa ra una s e r i e de n - 1 re fe renc i a s móv i l es :

e + 'C 3 . . . + <:
�
� + +
n- 1 O 1 o 2 2 n-1 , n-2

(8 . 8)

Con s i d e remos a h o ra l a refe renc i a S n y sea ?: n , n - l ' e l

t o r s o r q ue de f i ne s u mov i m i en t o re s pecto a S n - 1 .

Ap l i ca ndo (8 . 7 ) a l a s re fe renc i a s s 0 , S n - 1 y Sn es :

'C n � + "t
O n ,n-1 n-1 O

y sumando e s t a exp res i ón con l a s ( 8 . 8 ) re s u l ta

1: = °C + � + +. . .
�3 + C"n - 1 , n - 2 +
n,O 1 O 2 2 {;" n , n- 1
 8.5,

"E l to rsvr que def i ne e l mov i m i ento de l a refe renc i a S n

respecto a l a s 0 es l a sur,1a de l os torsores que de f i nen l os mov i
m i en tos de cada una de l as re fe renc i a s respecto a l a ante r i o r" .

Por tanto , s i un só l i do está somet i do a n rotac i ones

w 1 , Lu 2 , . . . , w n y a m t ra s l ac i ones v1 , -
---- -

v 2 , . . . . , v m ' l a ve-
� _...,.

l oc i dad de un punto cua l qu i e ra de é l es el momento resu l tante res

pec to a ést e , d e l s i s t ema de vecto res des l i zantes fo rmado po r l os
n vecto res rotac i &n , y l os m pa res cuyos ej e s son l os m vectores
ve l oc i dad de t ra s l ac i ón . E s ev i dente pues , que a los vectores que
de f i nen las rotac i ones y t ras l a c i ones podemos a p l i ca r l es todos - ­

l os resu l tados obten i dos pa ra l a reducc i ón de s i s temas de vectores

des l i zantes . En e l caso má s genera l , el s i stema de vectores que -
def i nen l a s rotac i ones y t ra s l ac i ones pod rá reduc i rse en un punto
- -- --
cua l qu i e ra a u n torsor -Z: cuya res u l tant e W = W1 + UJ 2 + + U> n ,
denom i na remos rotac ión i n stantánea, y cuyo momento "i\; 1 es l a ve l o
. • •

c i dad de t ra s l ac i ón i ns t antánea, � · La ve l oc i dad de u n uunto - -

cua l <tu i e ra K ( F i � . 3 . 2 ) será e l momen to resu l tante en M de l to rsor
� / es dec i r
� ( z- l = M0 ( -z: l + Mü 11. "R ( � )

o b i en
�

v M = ....
v 0 ... + _,,..

MO /\ W
-
= v0 + __._.

W A r

vo l v i endo a s í a obtene r l a d i s t r i buc i ón de ve l oc i dades oa ra e l mo­

v i m i ento más gene ra l d e l sól i do . S i oa ra l a reducc i ón de l s i stema
de vectores que def i nen e l mov i m i en to del sól i do e l e9 i mos u n punto
P de su eje cen t ra l J el torsor equ i va l en t e def i n i rá un mov i m i en to

ile l i co i da l a l rededo r de l ej e cen t ra l , d i c i éndose que , en cada i n s

tan te e l mov i m i ento del só l i do t i ene u n mov i m i ento he l i co i da l que
l e es tangen t e . �. c .

Fig. 8.2
 8.6.

3 . 4 . - L E Y D E C OMPO S 1 C 1 Oil D E A C E L E RA C 1 O NE S . T E O R EM A D E C O R 1 O L 1 S .

La ace l e rac i ón a b so l u t a , de r i vada res pec to a l t i empo de l a

ve l oc i dad abso l u t a , puede exp resa rse de r i va ndo ( 8 . 4 ) a s í :

d V-r dV-
a
__
+ (8 . 9 )
dt dt

De r i vando l a exp re s i ón (8 . 2 ) s e o b t i en e

d V-r d 2x - 2 d 2_ _ii_ + d y � +
- -

. + d y . + _ z - dx
dt 1
K +
_

F 2 2 2 dt dt �· d t
-
dt J dt

dz
+ -­
--
dk ª r + cif-w
d "i+ -- - +W
d ll -j + -
dz - -
---ar- W I\
--
k = ª r + W /\ v
c.J t dt r
(8 . 1 O)

d 2 y2
s i endo e l vec t o r ace l e rac i ón re l a t i va :

cJ 2 x 2
ar i + j + cJ z2
-
:<. (8 . 1 1 )
dt2 dt dt

De r i vando l a exp res i ón (8 . 5 ) e s

dV- � -
r = a +W 1\ Í + W J\
cJ - • -
ª- = a + U/ A r +
-- W /\ --
o o
dt cl t

- -- --
= ª o + W A r + W J\ (8 . 1 2 )

E l vec t o r ace l e rac i ón de a r ra s t re e s l a d e r i vada de l vec t o r

ve l oc i da d de a r ra s t re e n e l �ov i m i en to de a r ra s t re , e s dec i r supue s ­
t a s x , y , z , con s t an t e s , o b t en i éndose a l de r i va r (8 . 5 ) e n e s t a s cond i ­
c i ones :

. - .
� � _.._ --..
_,.,,
dr
a a - a O + W .l\ r + W J\ ---
---. � �

W fl r )
� --.. --

d t - a O + LO .l\ r + W /\ (

(8 . 13)
 8.7.

o ten i endo en cuen t a (8 . 5 )

l o que pe rm i t e s i mp l i f i ca r l a (8 . 1 2 ) res u l tando

(3 . 14)

S u s t i t uyendo en (8 . 9) , l a s ( 8 . 1 0 ) y ( 8 . 1 4 ) , o b t enemos pa ra
l a ace l e rac i ón a b so l u t a l a exp res i ón

-- -­ --
ª + aa + 2 W /\ V
r (8 . 1 5 )
r

q u e nos i nd i ca q u e l a "ace l e rac i ón a b so l uta es i gua l a l a s uma de­

l a ace l e rac i ón re l a t i va , má s l a de a r ra s t re , má s un t é rm i no comp l �
ri1en t a r i o l l amado ace l e rac i ón d e Co r i o l i s " .

+ aa + ac
-- -­ -­

=a r ª
c 2 W 1\ V
r (8 . 1 6 )

E s ev i d e n t e que l a ace l e rac i ón de Co r i o l i s s e rá n u l a cua n ­

do no ex i s t a rotac i ón , cuando no haya mov i m i en t o re l a t i vo o cuando
ex i s t i endo ambos , l os vec tores ve l oc i dad a n gu l u r de rotac i ón y ve l o
c i dad re l a t i va s ean pa ra l e l os .

8.5.- MOV I M I ENTO RE LAT I VO D E TRAS LAC I O N U N I FORME .

A l s e r e l mov i m i en t o de t ra s l ac i ón un i fo rme , e s W = O y - ­
v 0 = -zte , po r tan to todos l o s puntos d e l s i s t ema móv i l S , desc r i ben
en e l f i j o s 1 t rayecto r i a s rect i l ínea s . Las ve l oc i dades e s t á n dada s
po r l a ecuac i ón (8 . 6 ) que e n e s t e ca so pa r t i cu l a r , e s :

-­

+ V

y cuya i n teg rac i ón da

E s t a t ran s fo rmac i ón que hace co r re s pond e r en cada i n s t a n t e

a cada punto de l s i s t ema S uno de l s 1 s e denom i na t ra n s fo rmac i ón de
Ga l í l eo o t ra n s fo rmac i ón ga l i l eana .
 8.8.

-- --
A 1 s e r (JJ = O y a o = O s e rá n nu l a s l a s ace l e rac i ones de
a r ra s t re y de Co r i o l i s y l a l ey de compo s i c i ón d e ace l e ra c i ones e s :

1 =
-­
ª a

"La ace l e rac i ón de una pa r t ícu l a e s l a m i sma en todos l o s

s i s t ema s con mov i m i en t o re l a t i vo de t ra s l ac i ón u n i f o rme" . E s t e p r i �
c i p i o de l a r e l a t i v i d a d d e Ga l i l eo� fue gene ra l i zado po r E i n s te i n , -
pos t u l ando que "toda s l a s l eyes de l a n a t u ra l eza son l a s m i sma s pa ­
ra todos l o s o b s e rvad o res en mov i m i en t o re l a t i vo de t ra s l a c i ón un i ­
fo rme" , l o que con s t i tuye l a ba se de l a f í s i ca re l a t i v i s t a .

8 . 6 . - MOV I M I E l!TO R E LAT I VO D E ROTAC I OI� U l� I FOHME . MOV I M I E�TO R E LAT I VO RE S ­

PE CTO A LA T I E R RA .

Po r s e r e l mov i m i en to d e ro tac i ón un i fo rme e s

w = e� y o

l o que pe rm i te e sc r i l.J i r l a ecuac i ón ( 8 . 1 5 ) a s í

-;-r + -w " (w 1\ -;) + 2 wA Tr (8 . 1 7 )

Ap l i qu emos e s t a ecuac i ón a l e s t ud i o d e l mov i m i en to re l a t i ­

vo a l a T i e r ra , s u pues t a e s fé r i ca y g i rando a l reded o r de l ej e que -
pa sa po r s u s po l os con mo v i m i en to de rotac i ón un i fo rme . Tomemos e l
s i s t ema que s u pond remos f i j o con o r i gen O en e l cent ro de l a T i e- ­
r ra y con e l ej e oz 1 co i nc i dente con e l d e rotac i ón , F i g . 8 . 3 .

La T i e r ra g i ra rá respecto a e s t e s i s t ema con mov i m i en t o d e

rotac i ón def i n i do p o r e l vec t o r W

E l s i s t ema móv i l 1 i gado a l a T i e r ra l o toma remo s con e l -

o r i gen en e l cen t ro de l a m i sma y con e l ej e de l a s z e t a s co i nc i d en
te con e l de ro t ac i ón .

1) Ana l i cemo s p r i me rame n t e cómo l a ace l e rac i ón de l a g ra ­

vedad e s t á a fec tada po r e l mov i m i en t o d e rotac i ón .

Supongamos un pun to M de l a s u p e r f i c i e te r re s t re F i g . 8 . 3 ,
y en é l un obse rvado r f i j o (-;;-r = O ) ; s u ace l e rac i ón comp l emen t a ­
 8. 9.

r i a s e rá nu l a . Sea 97 l a ace l e ra­

c i ón en el punto M med i da en e l
s i s t ema s 1 y 9': l a med i da po r e l
obse rvador s i tuado en M Ó ace l e ra -
'f� c i ón efec t i va . L a ecuac i ón (8 . 1 7 . )
se reduce a :

(8 . 1 8 )

Fi g. 8 . 3 .

S u pues ta l a T i e r ra homogénea y que no hay anoma l ía s l oe�

l es en M , l a d i recc i ón de 97 pa sa rá po r e l cen t ro de l a T i e r ra y
esta rá d i r i g i da hac i a é l po r l a l ey de g ra v i t ac i ón un i ve r sa l . La
d i recc ión de l a ace l e rac i ón e fec t i va g- será l a de l a p l omada , ­
que l l ama remos vert i ca l d e l l uga r ; po r tanto , l a ve r t i ca l no pasa
en gene ra l po r el cen t ro de la T i e r ra deb i do a l térmi no

A ésta se l a d enom i na ace l e rac i ón cen t r í pe t a , po r e s t a r

d i r i g i da segú n e l rad i o d e l pa ra l e l o q u e p a s a po r M y hac i a e l - ­
cent ro de l m i smo . En e l ecuado r l a d i recc i ón de WA ( W A � , co i�
c i de con l a �e � y la ve rt i ca l , d i recc i ón de 9, pa sa po r e l
cen t ro d e l a T i e r ra . Lo m i smo sucede e n l os po l o s , p e ro a l l í de b i
do a que l a ace l e rac i ón cen t r í peta se anu l a .

Pa ra estud i a r l a va r i ac i ón de l a ace l e rac i ón e fect i va --

de la g ravedad con la l a t i tud , ca l cu l emos e l módu l o de l a ace l e ra
c i ón cen t r í pe t a .
 M
8. 1 o.
v e r- 1-i c. o.I e."

Fig. 8.4.

1 ü) /\ r 1 = l.U r sen (90°: ). ) LO r COS )..

1- r) ¡ =
LO A --
y

UJ A (- cos A

s i endo A l a l a t i tu d d e l l uga r . Exp resemos aho ra e l vecto r g d educ i do

de (8 . 1 8 ) en e l s i s t ema d e refe renc i a móv i l :

W/1 ( W A 7) = - w2 r cos ).

g1 = - /� 9 (cos AÍ + sen .l. 7J

y

s i endo s u no rma :

g2 g2 w 2 r cos 2 ). ( 2 9 1 - L02 r)
1

l o que ten i endo en cuen ta que 9 1 es con s tante y q u e s i e n do l.U ::.

= 7 ' 2921' 1 0 -s rad/ s , r = 6 ' 3 7 x 1 0 6 m , y W 2 r = 0 ' 3 3 0 m/s 2 , e s

2 9 1 > U>2 r , nos i nd i ca q ue g aumen t a a l aumen t a r l a l a t i tud , pa ­
sando de 9 = 9 ' 7799 ms -2 en e l Ecuado r , a g = 9 ' 83 2 1 ms -2 en -
el Po l o Norte .

r}j,)\ U.A I U,V yQ_

)
 8.1 1 .

/
I
/
/

Fig. B.5 ·

I/ 1
I 1
1
1
1

- lUA v; S':
o

::. - Wn " Vr,

PLAWO TllN &E/V TC -Yr 1

1

Fig. 8.6.
 8. 12.

2 ) . Estud i emos aho ra l a ca ída sobre l a superf i c i e t e r res t re .

F i g . 8 . 5 y F i g . 8 . 6 . S i l a T i e r ra e s t u v i era i nmóv i l , e l c ue rpo cae ría
s i gu i endo l a d i recc i ón de �· p e ro deb i do a l mov i m i en to de rot ac i ón ,
l a ace l e rac i ón que actGa so b re e l cue rpo es :

E l t é rm i no -WA ( Wl\r) hace que e l cue rpo que cae , se des v í e

hac i a e l s u r en e l hem i s fe r i o no rte , y hac i a e l norte en e l hem i s fe - ­
r i o s u r , y deb i do a l vec t o r opuesto a l a ace l e rac i ón comp l emen ta r i a ,
e l cue rpo se d e s p l aza rá en su ca í d a hac i a e l e s t e . La comb i nac i ón de
ambos e fectos hace que en e l hem i s fe r i o norte l os cue rpos que caen l i ­
b remen te bajo l a a t racc i ón t e r re s t re se de sv i a rá n hac i a e l su re s t e y
en e l hem i s fe r i o su r hac i a e l nore s t e .

3 ) . Estud i emos cómo l a ace l e rac i ón comp l emen ta r i a a fec ta a l

mov i m i en to sob re l a suµerf i c i e t e r re s t re . F i g . d . 7 . La ve l oc i dad re l a
t i va e s t a rá con t en i da en e l p l ano ho r i zonta l , p l ano no rma l a l a d i rec
c i ón ve r t i ca l en e l l uga r con s i de rado . E l vec t o r opues to a l a ace l e ra
z 'W ,.. Tr , no rma l a w y -;-r forma con
--

c i ón comp l emen ta r i �, - ª c =
H
e l p l ano ho r i zonta l e l ángu l o - 2
- - .>. y tend rá una componente so-
-

b re e l p l a no ho r i zon t a l -a ch y o t ra sobre l a ve r t i ca l -a cv · La com-

ponen te sobre l a ve r t i ca l es d e s p rec i a b l e f ren t e a g y p rác t i camente
no i n f l uye en e l mov i m i en t o . La componen te so L re e l p l ano ho r i zon t a l
-- --

- a ch hace que l a t rayecto r i a se desv í e de l a d i recc i ón de V r ' hac i a -

l a de rec ha en e l hem i s fe r i o norte y hac i a l a i zqu i e rdc; en e l s u r . En
o:i á l ogas con d i c iones � mov i m i en to . l a componen t e so b re el p l ano ho r i - ­
zon t a l d i sm i nu ye con l a l a t i t ud , anu l ándose en e l ecuado r .

Este e fec to ho r i zon t a l cont r i bu ye a p roduc i r va r i os fenóme-­

nos obse rva b l es en l a na tu ra l eza , como pueden ser un ma yo r desgaste -
de l ra í l de recho de l a v ía de l t ren , e n e l sent i do de l a ma rcha de és
t e , en el hem i s fe r i o norte y de l i zqu i e rdo en el s u r , o una mayo r
e ro s i ón en l a ma rgen de rec ha de un r ío en e l hem i s fe r i o no r t e y de l a
ma rgen i zqu i e rda en e l su r .
 8. 1 3 .

F i g . 8 . 7 . - Mov i m i en to de cue rpos sob re l a supe r ­

f i c i e t e r res t re e n e l hem i s fe r i o No r t e .

� - -- -­ --
V
- ac - 2 W _, V
r - 2 UJ
n /\ V r - 2 wt /l.
r

-
l a ace l e rac i ón - 2 u.> t /\ v r p roduce una d i sm i nuc i ón de l peso de l cue_r
po cuando é s t e se mueve en d i recc i ó n hac i a e l E s t e , y un aumen to de l --
m i smo cuando se rnueve hac i a el Oes t e . Su va l o r modu l a r es :

2 A . V r cos « 2 WV
LU cos •
r CO S A CO S O/.

Este e fec to se anu l a rá en l os po l o s ( A = 90, pa ra cua l qu i e r -

móv i l , y e n cua l q u i e r l uga r de l a T i e r ra para un móv i l mov i éndose según
un me r i d i ano ( OI. = 901 .

La ace l e rac i ón -2 Wn A v r 1 p roduce l a de r i va hac i a l a de re-

cha de l a t rayecto r i a segu i d a po r e l móv i l , cua l qu i e ra que sea ésta so-
bre l a supe r f i c i e t e r res t re . Su va l o r modu l a r vend rá dado po r :

2 UJ v r sen ).

anu l ándose su efecto en e l ecuador ( A = Oº ) pa ra cua l q u i e r móv i l .

Ambos t é rm i nos , y po r tanto l a ace l e rac ión comp l emen t a r i a se

anu l an , para un móv i l s i tuado en e l Ecuado r ( A = O ) y mov i éndose se º

gú n un me r i d i ano ( IX = 9 0 ) º

/
 8. 14.

As í m i smo , s i en l a a tmós fera se c rea un cent ro de baj a p r�

s i ón , l a s mo l écu l a s de a i re f l u i rán hac i a é l y deb i d o a l a componente
hor i zonta l de -;"c se rán desv i ad a s hac i a l a derecha en el hem i s fe r i o -
-

no rte y hac i a l a i zq u i e rda en e l su r , resu l tando que l a c i rc u l ac ión -

d e l a i re en to rno a un cen t ro de baj a p res i ón se hace en sen t i do con ­
t ra r i o a l a s agu j a s de un re l oj en e l No r t e . Exac tamen t e sucede en -­

torno a cua l qu i e r s um i de ro , e l f l u i do g i ra a l reded o r de é l en e l sen ­

t i do con t ra r i o a l a s aguj a s de l re l oj s i está en e l hem i s fe r i o norte
y en el sent i do de l a s agu j a s de l re l oj' s i está en el su r .

4 ) . F i na l men t e , con s i de remos un péndu l o que osc i l a con una -

amp l i tud s u f i c i en t emen t e pequeiia como pa ra su pon e r que e l mov i m i en to
se p roduce den t ro de l p l ano ho r i zon ta l ( F i g . 8 . 8 ) . Eº·I punto de osc i l �
c i ón e s t á s i t uado en l a ve r t it.. a l de l l uga r e i n i c i a l mente su ma sa se
s i tú a en un punto P de l a d i recc ión este . S i l a T i e r ra no g i ra s e el -
péndu l o osc i l a r ía s i n sa l i rse de l a l í nea est e-oe s t e , pe ro

o
p'

Fig. 8.8.
deb i do a s u rotac i ón , e l p l ano de osc i l ac ión se desvía con s t a n t emen t e
hac i a l a de rec ha en e l hem i s fe r i o n o r t e y a l a i zqu i e rda en e l su r . -
E s t e e fec to fue demost rado expe r i m en ta l mente en 1 8 5 1 po r Fouca u l t , p�
r.a l o que u t i l i zó un pénd u l o de
67 m . de l ong i tud que co l gó de l a c ú ­
pu l a de l os tnvá l i dos , en Pa r í s . L a masa de l pénd u l o dej a ba cae r u n -
regu e ro de a rena , comp robándo se que e l p l ano de osc i l ac i ón g i ra ba 1 1 º
1 5 ' por hora , l o que con s t i tuyó u na nueva p rueba de l a rotac i ón de l a
T i e r ra .
 9, l .

LECC I OM I X . - ESTAT I CA D E L PU�ITO .

================================

9 . 1 . - l lffRODUC C I OM .

C rono l óg i camen t e , l a ESTAT I CA (de l g r i ego S t á t i ko s , esta r

de p i � ) es l a pa r t e má s a n t i gua de l a MECAN I CA . Puede dec i r se que -
Arqu ímed es ( 287 a . C . ) fue q u i en l a i n i c i ó a l fo rmu l a r l a s l eyes -
de l equ i l i b r i o de l a pa l anca y su famoso p r i c i p i o de l a H i d ro s tá t i
ca , p rec i sando ademá s , l a noc i ón de c . d . g .

Leona rdo da V i nc i ( 1 452 a 1 5 1 9 ) , fo rmu l ó l a cond i c ión de ­

equ i l i b r i o de t res fuerzas y S t ev i n ( 1 548 a 1 62 0 ) , i ngen i e ro de d i
ques y fort i f i cac i ones de Ho l anda , pu b l i có una o b ra de E s t á t i ca , en
l a que es tud i ó el equ i l i b r i o de un cue rpo so b re un p l ano i n c l i nado .
Va r i gno Q ( 1 654 a 1 722 ) , enunc i ó e l p r i nc i p i o de l o s t ra ba j o s v i rtu�
l es , que a p l i có Juan oe rnou i l l i ( 1 667 a 1 748 ) , a l es tud i o d e l equ i -
1 i b r i o de l a s máqu i na s , s i endo ademá s e l fundamen to de l a Mecá n i ca -
Ana l í t i ca .
La E s t á t i ca g rá f i ca , que se ocupa de l a reso l uc i ón g rá f i ca
de cuest i ones de E s t á t i ca teó r i ca y ap l i cada , se debe p r i nc i pa l men­
t e a C remona , R i t te r y Cu l mann .

9 . 2 . - DE F I N I C I OH E STAT I CA DE FU E RZA

I n tu i t i vamen t e , el concepto de fuerza co r responde a la ac ­

c i ón que rea l i z amos a l "empuj a r" o "t i ra r" de a l gún cuerpo , con ob­
j eto de mod i f i ca r su pos i c i ón o mov i m i en t o . pe ro en rea l i dad , fue rza
es s i emp re una acc i ón mu tua que se ej e rce en t re dos cue rpos (fuerzas
ext e r i o r e s ) o e n t re dos pa rtes de un m i smo cue rpo ( fue rza s i n t e r i o ­
res ) ; rec i ben d i s t i ntos nomb res según l a cau sa q u e l a s o r i g i na ; a s í
po r ej emp l o , l a fue rza deb i da a l a acc i ón mut ua d e un cue rpo y l a -
T i e r ra rec i be e l nomb re de peso de l cue rpo ; l a acc i ón que t i ende a
que un mue l l e recu pere su fo rma es una füe r�a e l á s t i ca , etc .
 9.2.

lfo s i empre e s t a "acc i ón mutua',' a l a que denom i na rro s fuerza ,

se eje rce e n t re dos cue rpos en con tacto ( fue rza s de con tacto ) ; en m�
chos ca sos t a l acc i ón pa rece ten e r l uga r 1 1<. d i s tanc i a " ; é s t e e s e l -
caso de un cue rpo a t ra ído po r l a T i e r ra , y v i ceversa , con una fue rza
que es e l peso d e l cue rpo . A es tas fue rza s de acc i ón a d i s tanc i a pe.!:_
t enece n , ademá s de l a s acc i ones g rav i ta t o r i a s , l a s fue rzas e l éc t r i -­
cas y magné t i ca s . S i n emba rgo , hoy se i n t e rpr e tan l a s "acc i ones a -
d i s t anc i a " por l a ex i s t en c i a de campos de fuerza s , de l os que i re-­
mos ha b l a ndo má s ade l an t e , y que e s t án o r i g i nados po r una pro funda -
pe r t u r bac i ón expe r i mentada po r e l med i o .

E l concepto d e fuerza , no e s i ndepend i en t e de · l o s fundame!:!_

ta l es (espac i o , t i empo y ma sa ) como ve remos en D i nám i ca (donde d e f i ­
n i remo s l a co r respon d i en t e un i dad ) . Momentáneamente , pa ra compa ra r -
fuerzas , µed remos recu r r i r a l a deformac i ón expe r i mentada po r un mu�
1 l e (d i namóme t ro) , que resu l t a ser p ropo rc i ona l a l a fue rza a p l i cada

o sea , e s t amos i mpl (c i tamen te admi t i endo , que uno de l os efectos de

l a s fuerzas es la pos i b i l i dad de defo rma r l os cue rpo s sob re l o s que­
actúan , y a s í podemo s d a r una def i n i c i ón p rov i s iona l , que comp l e ta­
remos al estud i a r la D i nám i ca , d i c i endo que fuerza es todo aque l l o
caµaz de p roduc i r deformac i on e s .

9,3 , - NATU RALEZA VECTO R I AL DE LAS FUERZAS .

Las fue rzas son magn i t udes de na tu ra l eza vect o r i a l , ya que

pa ra d e t e rm i na r l a s no ba s ta su va l o r , s i no que ademá s hay que p re­
c i sa r su sen t i do y d i recc i ón . Po r tan to l a s rep resenta remo s po r vec
tores , a l o s que se a p l i ca rán l a s reg l a s d e l cá l cu l o vec tor i a l .

Ademá s , l a s fue rzas ap l i cadas a l o s só l i do s r í g i dos se - ­

compo rtan como vectores des ! i zantes y po r e l l o , apa r t e de s u magn i ­
tud , hemos de conoce r su campo de momen tos que , como v i mos, es
i n va r i an te a lo l a rgo de su l ínea de acc i ón . En con secuen c i a , dado
un conj unto de fuerzas actuando sob re un c uerpo , no ba s t a rá s i mp l e­
men t e o b tener s u suma o resu l tante gene ra l de todas e l l a s , s i no que
ademá s se ha de obtener l a suma de l os momen tos o momen to resu l ta n t e
respec to a l o r i gen d e refe renc i a con e l f i n de l oca l i z a r f i na l mente
el ej e cen t ra l d e l s i s t ema , como l í nea de acc i ón de l a resu l tante , ­
má s , en su ca so, un momento mín i mo , corro momen t o pu ro qu e , en e l ca ­
so de fuerzas , rep resent a un pa r de e l l a s actuando en un p l ano pe r ­
pend i cu l a r a d i cha resu l tante . E s dec i r : e l s i s t ema equ i va l en te a
toda s l a s fue rza s que actúan sob re un cue rpo con s i s t e en s u resu l -
 9.3.

tan t e , actuando sobre e l ej e cen t ra l de l s i s t ema , má s un pa r d e f u e r

za s no rma l es a é l cuyo momento sea j us t ament e e l momento mín i mo d e l -
s i s tema de vec t o res .

Lo d i c ho , ba s t a pa ra no t en er neces i dad aho ra d e det a l l a r -

reg l a s espec í f i ca s de compo s i c i ón o descompos i c i ón de fue rzas o de -
pa res en casos conc retos ( fuerzas conc u r ren tes , pa ra l e l a s , etc) , n i
demo s t ra r a l gunos teo rema s de pa rt i cu l a r i nt e rés , como es e l Teo rema
de Va r i gnon , pue s t o que no se t ra t a má s que de casos pa rt i cu l a res de
l a s regl as gen e ra l es de l cá l cu l o vec to r i a l y de l a t eo r ía de l campo
de momen tos de l os vec t o res de s l i zantes . Dej amos a l l ec t o r que , como
ej e rc i c i o , j u s t i f i q ue l o s má s conoc i dos .

" E l obje to de l a E s t á t i ca es , p rec i samen te , obten e r l a re­

su l tante gen e ra l y e l momento resu l tante de toda s l a s fu e rz a s que -
actúan sobre un cue rpo o s i s t ema , y e s ta b l ece r l e l a s cond i c i ones de
e4u i l i b r i o'.'

No que remo s t e rm i na r este pá r r a fo , s i n anunc i a r un hecho -

i mpo rtan t i s i mo qu e estutj i a remos en D i ná m i ca : e l efecto de una fue r ­
z a a p l i cada sob re un cue rpo n o es e l m i smo que e l que p rod uce u n
pa r de fue rzas . E n e fect o : u n a fue rza a l t e ra l os mov i m i en tos d e
t ra s l ac i ón o defo rma l ong i tud i na l men t e l os cuerpos , m i en t ra s que
l os µa res de fue rzas o r i g i nan mov i m i en tos de ro tac i ón o l os retuer­
� · es dec i r , todo pa sa como s i el par de fuerzas fue ra a l go de na­
t u ra l eza d i s t i nt a de una fue rza a i s l ada , y en e fecto , debe con s i de­
ra rse a s í . Por e l l o y µa ra ev i ta r con fu s ion i smo e n t re fue rza y par -
de fuerzas es p re fe r i b l e hab l a r de fuerzas y momen tos y , puesto que
tampoco poseen l a s m i sma s d i mens i ones f í s i ca s , con s i de ra r l as , desde
ahora , como dos magn i tudes d i s t i nt a s . En l a def i n i c i ón e s t á t i ca que
e s t amos ut i l i zando p rov i s i ona l mente podemos dec i r : fue rza es l o que
"es t i ra" y momen to l o que" retuerce" .

9 . 4 . - CONC E PTO DE EQU I L I BR I O .

Nues t ra noc i ón i n t u i t i va de l equ i l i b r i o e s má s b i en nega t i ­

va . Dec i mo s que u n cue rpo e s t á en equ i l i b r i o cuando no s e mueve , es
dec i r , cuando se ha l l a en repo so . Pero e s ta def i n i c i ón e s tá t i ca no
resu l t a s u f i c i en te , pue sto que no ent ra a a na l i za r l a m i sma esenc i a
d e l fenómeno . Pa rece pues que e l equ i l i b r i o resu l ta s e r deb i do a l a
ausenc i a d e l a s cau sa s que ha n d e o r i g i na r l os mov i m i en to s y qu e , -
segú n l o d i cho an tes , han de se r , nece s a r i amen t e , l as m i sma s fuerzas
 9.4.

que hemo s d e f i n i do en fo rma e s t á t i ca . Po r e l l o e l equ i l i br i o debe def i ­

n i r se con"O e l estado que poseen l os cuerpos cuando so b re e l l os no ac t ú a
n i nguna fue rza n i momento , o , s i ac túan , conducen a un s i s t ema resu l ta n ­
t e nu l o po r compen s ac i ón .

c onsecuenc i a i nmed i a ta de e s t a de f i n i c i ón d e equ i l i b r i o es -

que un cue rpo puede encon t ra rse en equ i l i b r i o s i n e s t a r necesa r i amen ­
te en r e poso , con l o que se amp l ía e l concepto i n tu i t i vo de equ i l i - -
b r i o a que nos hemos refe r ido , ya que pueden d i s t i ngu i rse t re s c l a se s
de equ i l i b r i o :

a ) E s t á t i co Cue rpo en equ i l i b r i o y reposo .

b ) C i né t i co Cuerpo en equ i l i b r i o y en mov i m i en t o de t ra s ­

l ac i ón rec t i l íneo y un i fo rme .

c ) D i ná m i co Es aqu e l que t i ene l uga r en un cue rpo a l co�

s i de ra r ademá s de l a s fuerzas a p l i cadas so b re
é l , y que no p roducen equ i l i b r i o , l a s l l ama - ­
ua s fue rza s de i ne rc i a . E s t a moda l i dad d e
equ i l i b r i o s e rá es tud i ad a má s ade l an t e .

Como ej emp l o d e e s t a s t res c l a se s d e equ i l i b r i o podemo s con -

s i de ra r e l caso de un av i ón en e l campo antes de desp e ga r , equ i l i -
b r i o e s t á t i co ; en vue l o de c ruce ro , equ i l i b r i o c i n é t i c o , y r i zando e l
r i zo , equ i l i b r i o d i nám i co . P rueba d e que e s t e ú l t i mo es tado puede s e r
con s i d e rado " u n equ i l i b r i o " está en e l nomb re de l a ac robac i a aé rea ,
es dec i r : "hac e r equ i l i b r i os" .

9 . 5 . - E�U I L I B R I O D E L PUNTO MATE R I AL .

Dado que e l punto ma te r i a l con s t i tuye e l s i s t ema mecán i co

má s senc i l l o , vamo s a comenza r po r é l a es tud i a r l a s cond i c i ones que -
debe n cump l i rse pa ra obten e r e l equ i l i b r i o e s tá t i co . En e s t e ca so no
es n ecesa r i o hace r con s i d e rac i ones sobre anu l ac i ón de mome n tos , pues t o
q u e tod a s l a s fue rzas a p l i cadas s o n concu r re n t e s sobre é l , y , tománd�
l o como o r i gen , es nu l o e l momento p r i nc i pa l de tod a s e l l a s y como con
secuenc i a , e l momen to resu l ta n te . Po r el l o cua l qu i e r p ro b l ema de e s t á ­
t i ca de l punto mat e r i a l se reduce a l cump l i m i en to de l a s i gu i en t e p ro­
pos i c i ón : Un punto ma t e r i a l se encuen t ra en equ i l i b r i o cuan do so b re é l .
no actúa n i nguna fue rza , o s i l a r e s u l tante de toda s l a s fue rzas ac,t uall­
tes es nu l a :
 9.5.

R o (9. 1 )

ecuac i ón vec tor i a l que o b l i ga a l a a nu l ac i ón s i mu l t ánea de s u s t res

componentes :

RX o R
y o R
z o (9.2)

y e l hecho d e que l a cond i c i ón buscada venga rea l mente dada po r -

t res ecuac i ones no es má s que una l óg i ca con secuenc i a de l os t res -
grados de 1 i be rtad ex i s t en tes en el mov i m i ento de l punto 1 i b re .

Con mucha f recuenc i a se p resen tan casos en que e l punto en�

cue s t i ón no puede moverse 1 i b rement e , po rque se encuen t ra o b l i gado­
a respond e r a determ i nadas l_i gad u r a s o en l aces que re s t r i ngen sus -
cond i c i ones de ro1Qv i r.i i en to , o sea , l e res t r i n gen sus g rados de l i be r ­
tad . P o r ej emp l o , F i g . 9 . 1 . a , un pequeño cue rpo q u e ha de move rse -
s i n sepa rarse de l a supe r f i c i e de una mesa (dos g rados de l i be rtad )
"
o , F i y . 9 . 1 . b , una pqeueña bo l a ensa rtada en un a l ambre (un so l o
g rado de 1 i be rtad ) .
-­

(a ) ( b)

Fig. 9. 1 . Fue rzas de reacc i ón d e en l ace .

En es tos casos debemos da rnos cuenta que l a p resenc i a de l

en l ace se t raduce en una acc i ón no rma l R so b re e l punto ( s i no ha y
rozam i en to ) , con una . fuerza d e reacc i ón de en l ace , pe rpend i cu l a r a
l a supe r f i c i e o l í nea de 1 igadura que compen sa au tomá t i camen te a -
l a s componentes F N ' no rma l es a l en l ace , de l a s fue rza s rea l men te -
 9.6.

a p l i cadas a l punto ma ter i a l , i nc l uyendo ent re e l l a s a s u p rop i o peso P .

De esta fo rma quedan automá t i camen te cump l i da s t a n t a s ecuac i on e s ( 9 . 2 )
como g rados d e l i be rtad res t r i nj a cada en l ace . Po r e l l o , en e l ca so d e
puntos 1 i gados so l o hay que esc r i b i r l a s ecuac i ones de equ i l i b r i o co-­
r respond i en tes a l a s componentes de l a s fue rzas apl i cadas F� , que sean
compa t i b l es con el en l ace , es dec i r , que baj o su acc i ó n el punto puede
moverse s i n romp e r l a 1 i gadu ra en cues t ión .

Todo l o d i cho , equ i va l e a adm i t i r que rea l men t e actúan sobre

el punto ma te r i a l do s c l a ses de fuerzas :

a) Fu e rzas a p l i cadas ext e rnamen t e a l punto , que pueden -

ten e r cua l qu i e r va l o r y actua r en cua l qu i e r d i recc i ón ;
ent re e l l a s hay que con s,¡ d e ra r a l peso d e l punto mat e ­
r i a l d i r i g i do vert i ca l men t e hac i a a baj o .

b) Fu e r zas d e reacc i ón d e en l ace que , según l o d i c ho y en

ausenc i a de rozam i ento , actúan no rma l men t e a l os en l a ­
ces y que no pueden ten e r un va l o r a r b i t ra r i o , s i no e l
p rec i so pa ra neu t ra l i za r l a suma d e l a s componentes
no rma l e s al en l ace de l a s fu erzas a p l i cadas ; por e l l o
su va l o r resu l ta de l m i smo s i s t ema ( 9 . 2 ) , t ra s l a de-­
term i nac i ón p rev i a de la pos i c i ón de equ i l i b r i o .

E l o r i gen de e s t a s fuerza s , ha y que busca r l o en p rocesos d e -

t i po e l á s t i co , ya que e l en l ace , somet i do a fuerzas ext e rna s , se defo..r:..
ma un poco hasta que e l á s t i camente gene ra una fuerza i gua l y cont ra r i a
a l a cau sa n t e de s u deformac i ón . U n l i b ro s i tuado sob re una mesa está
en reposo y no cae hac i a abaj o porque l a i na p rec i a b l e defo rmac ión que
produce en la mes a es s u f i c i en t e pa ra o r i g i na r en e l l a una fue rza de-
reacc i ón que an u l a e l peso de l cuerpo . E s to puede con f i rma rse senc i. 1 1 �
men teJ pensando que s i en l uga r de l 1 i b ro , h u b i é ra mo s co l ocado so bre -
l a mesa un b l oque de p l omo , de 1 0 Tm . po r ej emp l o , hu b i e ra ca f do a l
sue l o t ra s rompe r l a s pa t a s o e l ta b l e ro de l a mesa ; e s dec i r , en e s ­
te caso n o es capaz e l en l ace de neu t ra l i za r l a fue rza norma l a l m i s ­
mo , po rque l a fuerza ap l i cada so b repasa su res i stenc i a a l a rotu ra .

Pero ademá s . hay ca so s en oue l a acc i ón de l en l ace o b l iga a

ot ros t i los de con s i d e rac i ones sob re e l eau i l i b r i o de l punto . Supon ­
gamos , po r ej emp l o , que e l punto ma te r i a l e s t á un i do med i ante un h i ­
l o i nexten s i b l e a ot ro punto f i j o ; pa rece , a p r i me ra v i s ta , que e l -
 9, 7,

punto so l o va a pod e r move rse sobre l a supe r f i c i e d� una e s f e ra cuyo

rad i o sea l a l on g i tud de l h i l o con s i d e rado , pero s� suponemos que e l
h i l o e s f l ex i b l eJ e l punto pod rá tamb i én encon t ra r se en cua l qu i e r po­
s(Lc i ón i nt e r i o r ; pa ra l os puntos i n t e r i o res , e l h i l o no ej e rce ac- -
c i ón a l guna , y l a s cond i c iones de equ i l i b r i o s e rán l a s m i smas que
pa ra el punto l i b re ; en camb i o cuando e l h i l o e s t á tenso , e l equ i l i ­
b r i o se con s i gue hac i endo i nt e rven i r tamb i én a l a s fuerzas de reac
c i ón de en l ace .

S i ademá s , e l mov i m i en to d e l punto ma te r i a l l i gado t i ene l �

gar con rozam i en t o en e l en l ace , l a fue rza d e reacc i ón ya n o e s no.!:_
ma l , y en e s t e ca so debe con s i de ra rse J a p resenc i a de componentes -
t angenc i a l es de J a reacc i ón , l l amad a s fue rzas de rozam i en to , que e�
tán 1 i gada s con l a s componen t es no rma l es a l en l ace de l a s fue rzas -
a p l i cadas med i an t e e l coe f i c i en t e de rozam i en to e s tá t i co . Vo l veremos
i n s i s t i r sob re e s t e punto má s ade l an t e .

9 . 6 . - E(U I L I C R I O RELAT I VO .

Sea r, = o , x , Y 1 z , u n t r i ed ro t r i r rect án gu l o tomado C 0r.'O

base de un s i s t ema de re f e renc i a ga l i l ea no y con s i de remos ot ro t r i e­
d ro T : O x y z que se mueve con un mov i m i en to cua l qu i e ra re s pecto
a l p r i me ro . D i remos que un punto P e s t á en equ i l i b r i o re l a t i vo , cua�
do sus coo rdenada s (x , y , z ) respecto a T , se man t i enen con s ta n t e s .

P a ra e s t ud i a r e s t e p ro b l ema , su pon gamos , po r un momen to , -

que e l punto P es t á an i mado de un mov i m i ento cua l qu i era ; l a ace l e ra­
c i ón a b so l uta a d e l µu n t o p res p e c t o al t r i ed ro r , . v i en e dada
po r :
-- -
a = a + aa +
r

s i endo -a"a l a ace l e rac i ón de a r ra s t re , o sea l a que t end ría e l pun t o

P s i se mov i ese fo rmando con T un s i s t ema r í g i do ; 11> es l a ve l oc i - -
dad de rotac i ón de l t r i ed ro T en s u mov i m i en to respecto a r 1 .v-;. y
a- representan res pec t i vamen t e , l a ve l oc i dad y ace l erac i ón de l punto
r
P respecto a l t r i ed ro T , es dec i r l a ve l oc i dad y ace l e rac i ón re l a -
t i va s .
 9.8.

--
S i F es l a resu l ta n t e de l a s fuerzas que actúan sob re P , y
s i l a ma sa de este punto ma te r i a l e s m , l a ecuac i ón gene ra l de l a -
D i nám i ca nos da :

m�a 2m ( W,. V--r )

-- - -
F = m a = ma r + + (9. 3)

su pongamos ahora q u e F es ta l , q ue P s e ha l l a e n equ i l i b r i o re l a t.!._

-

vo respecto a T ; en este caso hab rán de s e r con s ta nt emen te nu l a s -

-- --
v r y ª r y po r tanto

-
- --
F ma a o (9.4)

E l modo de l l eg a r a esta fó rmu l a_, nos demues t ra q ue es é s ­

ta l a cond i c i ón necesa r i o.. a q u e h a d e sat i s facer F pa ra q u e e l e ­
qu i l i b r i o re l a t i vo se ve r i f i q u e . Veamos s i e s t a cond i c i ón es s u f i ­
c i en t e . Pa ra e l l o s u pon gar,1os que F sat i s face en todo r:iomento a - -
( 9 . 4 ) , l a i gua l dad ( 9 . 3 ) nos d a rá :

--
ªr + 2( w V-)
/\
r = o

-
y mu l t i p l i cando esca l a rmen te po r v r ' tenemos

(w" V )
- - - - --
ar V + 2 V ar V o
r r r r
d vr
= 2 I �r 1
o l o que es l o m i smo
- __ 1 d 2
dt
V o
r dt

La i n teg rac i on de esta ecuac i on nos da ¡ --

�
vr j �
cte , y -
po r con s i gu i en te , s i i n i c i a l mente s i t uamos e l pu nto P en equ i l i -­
b r i o rel a t i vo re s pecto a T , o sea con ve l oc i dad re l a t i va v;.0 nu l a,
-
s e rá v r· = O en todo momento, pe rs i s t i endo e l equ i l i b r i o re l a t i vo
--
de t' .

Podemos , pues , fo rmu l a r l a s i gu i en t e conc l u s i ón :

"pa ra que un punto i:_ , se ha l l e en equ i l i b r i o re l a t i vo -­

res pecto de T , es necesa r i o que sea nu l a l a suma de l a s fuer za s -

que actúan sobre e l punto , a ílad i éndo l e e l vec to r -m.aa ' q ue pod rá
 9.9.

con s i de ra rse como una fue rza a pa ren t e , y s e des i gna con e l nomb re
de fue rza de i ne rc i a deb i da a l mov i m i ento de T . S i en a l gún i n s - ­
tante es vr = O , d i cha cond i c i ón es t amb i én s u f i c i ente'.'

Todo l o a n te r i o r se r e f i e re a l equ i l i b r i o . re l a t i vo de un
punto 1 i b re , pe ro el rozam i en t o nos hace ve r que de l m i smo modo -
se e s t a b l ece rá l a cond i c i ó n de equ i l i b r i o r e l a t i vo de un punto si_
tuado sob re una l ínea o una supe r f i c i e móv i l , deb i endo ve r i f i ca r­
se equ i 1 i b r i o en t re l a s fue rza s a p l i cada s , l a s fuerzas de reac - -
c i ón de en l ace , en s u caso l a s de rozam i en t o , y l a fuerza de i ne r
. --
c 1 a -n1a a

Como ca sos pa r t i cu l a res de equ i l i b r i o rel a t i vo de un pu�

to , ve remo s l o s s i gu i en t e s :

l º Caso en que e l mov i m i en t o de a r ra s t re e s una t ra s l ac i ón con ace­

l é rac i ón con s t an t e .

P a ra que u n punto d e r.ia sa m se ,ha l l e e n eq u i l i b r i o re l �

t i vo respecto a un s i s t ema q u e se mueve con ace l e rac i ón con stante
--

ª o ' es necesa r i o que sobre é l actúe una fuerza :

-­

f = m ao

Podemos f i j a rnos en l o s dos ej emp l os s i gu i en t es

a) - Supongamos que un homb re e s t á s i t uado en l a cab i na de un

ascen sor y que se rompe l a s u s pe n s ión de ésta ; cayendo 1 i b remente -
en e l espac i o . E l homb re , s i no t i ene ventanas l a ca b i na , expe r i men ­
ta rá l a sensac i ón de que no pesa , y s i sost i ene en l a ma no un obj e­
t o , y lo sue l ta de modo que i n i c i a l men t e no tenga mov i m i en t o con -
respecto a l a ca b i na , e l obj eto pe rma nece rá apa ren temen t e i nmóv i l en
e l a i re . Hemos p res c i nd i do de l a res i st enc i a de l a í re .

b ) . - Vamos a con s i de ra r e l homb re s i tuado en una ca b i na s i n ven

tanas , y supongamos que po r a l gún med i o se l og ra anu l a r den t ro de l a
ca b i na l a a t racc i ón de l a T i e r ra . A l i mp r i m i r a d i cha ca b i na un mov í
m i en t o ascenden t e con ace l e rac i ón con s tante 9, i gua l a l a de l a g ra ­
vedad , pa ra que un cuerpo de ma sa m se ha l l e en equ i l i b r i o r e l a t i ­
vo den t ro de esta ca b i na , hay que a p l i ca r l e una fuerza mg en sen t i do
 .9 . 1 o .

a scendente , 'f po r e 1 l o , tanto e l hom b re como l os obj etos s i t uados

uent ro de l a ca b i na , se compo rta rán como s i la fue rza de l a g rave­
dad no hub i e ra des a pa rec i do , s i endo i mpos i b l e d i sce rn i r , po r exp�
r i enc i as rea l i zada s den t ro de l a cab i na , s i ésta se encuen t ra - -
qu i et a sobre l a T i e r ra y actúa e n su i nt e r i o r l a g ravedad , o s i -
en e l i nt e r i or no ac túa n i nguna fue rza y l a cab i na t i ene un mov í -
--
m i en t o a scenden t e ue ace l e rac i ón g .

2 � - Ca so en que e l n�v i m i en to de a r ra s t re es una rotac i ón un i fo r ­

m e a l rededor de un eje f i j o .

--
s i w es l a ve l oc i dad angu l a r de rotac i ón y Q e l p i e de
la pe rpend i cu l a r t razada desde un punto P � 1 ej e , el va l o r de la -
---
ace l e rac i ón de a r ra s t re es ª a = w2-
�
r s i endo � r e l vect o r PQ d i r i
g i do hac i a e l ej e . Pa ra que P e s t é en eq u i l i b r i o re l a t i vo con res ­
pec to a un s i s tema que g i ra en e s t a s cond i c i one s , ha de actua r so­
i.;re: él una fue rza ue i n tens i dad mw2 r d i r i g i da ha c i a el ej e , y te­
n i endo como l í nea de acc i ón l a pe rpend i c u l a r t razada desde el pu!:!_
to a l ej e ; esta es l a denom i nada fue rza cen t r í pe t a . E l efec t o apa­
ren t e de este a r ra s t re de rotac i ón es , como vemos , el m i smo· que s i
actua ra sob re e l punto una fue rza según l a pe rpend i cu l a r a l ej e , ­
d i r i y i da en sent i do cont ra r i o a l de a p rox i mac i ón a l ej e , y d e i n - ­
ten s i dad mw 2 r . Esta es l a 1 J amada fue rza cen t r í fuga .

3�- Equ i l i b r i o sob re l a supe r f i c i e de l a T i e r ra .

S u pongamos que l a T i e r ra es una e s fe ra de rad i o R y ma sa

M, cuyo cen t ro U . se mueve en e l Un i ve rso con mov i m i en t o de t ra s l a

c i ón rec t i l íneo y un i fo rme pe rmanec i endo f i j a l a d i recc i ón de su -

ej e de rotac i ón . Es dec i r , supon gamos que e 1 ej e NS y un pa r de -­

ej es f i j os resp e cto a l a s es t re l l a s , tomados so b re e l Ecuado r ,

con s t i tuyen un s i s t ema ga l i l ea no de refe renc i a , F i g . 9 . 2 .

Fuerzas sob re e l punto � po r un i dad d e ma s a

7
f M

1 -x 1
 9. 1 1 .

N La resu l tante de es ta� dos fuer­

zas seña l a la vert i ca l de l punto
� , o sea l a d i recc i ón de l a p l �
mada :

o
g = G+ X

P roy e ctando so b re e 1 Ecuado r y

e l ej e "S , respect i vamen t e , ob­
tenemos :
s

Fiy. 9.2

{ 9 cos A. G cos 0 - w
2
R cos 0 (G - "' 2 R) co s 0

(9 . 5 )
y sen � G sen 0

E l módu l o g o de l a g ravedad en e l Ecuado r es

A=0 o 90 G - w2R

y 1 1 amando é w2 R tend remos

90

G go + w2 R 9o ( 1 + é )

Con es to l a s ( 9 . 5 ) nos quedan

J
cos �

{: sen ). ) sen 0
(9.6)

Pa ra da rnos i dea de l a s magn i t udes que s e manej a n , tome ­

mos u n p romed i o de l os ra d i os ecuato r i a l y po l a r te rrest re , o sea

8
R = 6 ' 3 66 x 10 cm .
 9. 12.

Además po r i nvert i r l a T i e r ra en su rotac i ón un d ía s i déreo ,

equ i va l ente a 96 . 1 64 segundos , res u l tará :

39 ' 47841 761 X 6 ' 366 3 ' 3851 cm/seg 2

74 1 24234896

F i na 1 mente , tomando g0 9 ' 8 x 1 0 2 cm/seg 2 , tenemos

3 1 3851 0 ' 00 3454

9 1 8x1 0 2
de l a s ecuac i ones ( 9 . 6 ) e l evando a l cuad rado y sumando

g2 g02 + 2g 02 é. sen 2/f +g 02 é 2 sen 2 0 =

g0 1 + 2 c ( 1 + é /2 ) sen 2
] 1 /2
[
"'

g 'fJ

y como é es un nGme ro pequeno , resu l ta a p rox i madamen te

] 1 /2
[ 1 + 2 ( 1 +é/2) sen
€
2 0 � 1+ I· 2 ( 1 +f/2) sen 2
e 0 � 1 + S sen 2 0

de donde
g � go ( 1 + é sen 2 0 )

S i que remos ha l l a r e l ángu l o que forman e l rad io terre s t re

PO y l a ve rt i ca l del l uga r PA, mu l t i p l i ca remos l a p r i mera de l as ecu�
c i enes ( 9 . 6 ) po r sen ). y l a segunda po r cos ). , y restando una de -
ot ra , res u 1 ta :

g cos ). sen ). = go cos 0 sen ). cos sen A =

¡
0

g cos A sen A = 9 0 ( 1 + é ) sen 0 cosA sen 0 cos). +Esen 0 cos ).

sen ). cos 0 - cos ). s.e n 0 = E sen 0 cos ). = sen (). - 0 )

de donde sen (A - 0 ) = é sen 0 cos [ 0 + ( ,X - .ei l }
 9. 1 3 .

Corno vemos , e 1 va 1 o r de � 0 exp resando en rad i anes es

-

del o rden de é ; po r tanto des p rec i amos l a s cant i dades i n fe r i o res

a l a s d i ezm i l és i ma s , podemos hace r

cos ( A - 0 l � 1 é sen ( ). - 0 ) "" O l uego

sen ( ). - 0 l ':rt e. sen 0 cos 0 é sen 2 0

2

y po r cons i gu i en t e , tomando e l ángu l o en vez de l seno ,

A T
(3 - 0 � e sen 2 0

l a máx i ma desv i ac i ón se p roduc i rá pa ra 0 45º 1 o que nos da

1
2 x 0 ' 003454 rad i anes 5 ' 93 7 m i nutos .
 10. 1

L EC C I Oi� X . - E STAT I CA D E LOS S I STEMAS . ESTAT I CA G RA F l CA

======================================================

1 0 . 1 . - COORDENADAS G ENERAL I ZADAS O PARAMET R I CAS .

Se l l aman coo rdenada s gene ra l i zada s o pa ramé t r i ca s a

l os pa ráme t ros necesa r i os pa ra determ i na r comp l e tamen t e e l
es taJo de l s i s t ema .

Pa ra f i j a r l a pos i c i ón de un punto ma te r i a l con re l �

c i ón a una referenc i a con s i de rada como f i j a , son necesa r i os
3 pa rámet ros , l a s 3 coo rdenada s d e l pun to .

Lapos i c i ón de un s ó l i do depende rá de 6 pa rámet ros ,

l a s 3 coo rdenadas de l a pos i c i ón de uno de sus punto6 y l o s
t res ángu l os de g i ro a l rededor de un ej e que pa se po r é l .

S i un s i s tema· ma te r i a l está compuesto por s s ó l i ­

dos y E. pu n tos ma t e r i a l es , e l n úme ro de pa rámet ros necesa­
r i os pa ra f i j a r la pos i c i ón de ta l s i s t ema es :

n = 62 + 3p

1 0 . 2- G RADOS D E L I BERTAD .

Se l l a171an g rados de l i be rtad a l a s pos i b i l i dades de

evo l uc i ón de l s i s tema i ndepend i en tes en t re s í .

Pa ra cada pos i b l e de s p l a zam i en to o g rado de l i be rtad ,

dado que son i ndepend i entes en t re s í , s e rá necesa r i o un pa ­
rámet ro d i s t i n to pa ra f i ja r l a pos i c i ón co r re s pond i en t e a �
se des p l a zam i en t o .

Po r tanto , e l núme ro de g rados de l i be rtad e n un s i s

tema , co i nc i de con e l núme ro de pa ráme t ros necesa r i os pa ra
 10.2

f i j a r su pos i c i ón .

1 0 . 3 . � L I GADURAS O E N LAC E S . -

fiemos cons i de rado que l o s s i s tema s ma t e r i a l es pue­

den evo l uc i on a r 1 i b remen te , pe ro pueden ex i s t i r cau sas ex-­
te r i o res al s i s t ema que 1 i m i ten sus g rados de 1 i bertad ; a -
e s t a s causas se l a s denom i na l i gadu ra s o en l aces de l s i ste-
ma .

E s t a s 1 i gac.Ju ra s se exp resan med i a n t e re l ac i ones ana

l í t i ca s ent re l a s coo rdenada s e.Je l os puntos de l s i st ema e i n
c l uso e l t i empo .

1 0 . 4 .- CLAS I F I CAC I OIJ DE LAS L I GAD U RA S .

Una 1 i gadura es i ndepend i ente de l t i empo , cua n do -

éste no f i gu ra de fo rma exp l í c i ta en l a re l ac i ón a l geb rá i ca
que l a exp resa .

La 1 i gadu ra es ho l ónoma cuando l a re l ac i ón a l gebra.!_

ca que l a exp resa es f i n i ta ; pud i endo s e r una i gu a l dad , 1 i g�
du ra b i l a t e ra l , o una e.le s i gua l dad , 1 i gadu ra un í l a te ra l .

La l i gad u ra e s no ho l ónoma cuando l a r e l ac i ó n que -

l a expresa e s una ecuac i ón d i fe renc i a l no i ntegra b l e .
 1o.3.

1 0 . 5 . - C LAS I F I CAC I O N D E LOS S I STEMAS

Un s i s tema es ho l ónomo s i todas l a s 1 i gadu ra s a que

esti somet i do lo son , l l amindose esc l e ronóm i co aque l l os que no
l l evan exp l í c i t amen t e el t i empo e n l a s ecuac i ones que expresan
sus 1 i gadu ras y reonóm i cos l a s que s i l o l l evan .

Un s i s tema es no ho l ónomo , cuando l o es a l guna de -

sus l i gadu ra s .
un s i s t ema e s con s e rva t i vo cuando e l campo de fuerzas
que ac túan sob re é l t i enen func i ón po tenc i a l y no con s e rva t i vo o -­
ú i s i pa t i vo en ca so con t ra r i o .

10.6.- EQU I L l i:. R I O O E LOS S I ST EMAS D E PUNTOS MATER I AL ES

Pa ra que un s i s t ema de n punto s ma te r i a l es a l cance e l

eq u i l i b r i o , e s l óg i co adm i t i r que cada uno de d i c hos punto s se ha de
encon t ra r i nd i v i dua l mente en equ i l i b r i o . Po r e l l o , l a con d f c i ón b u s ­
caua , � s l a re i t e rac i ón d e todo l o d i cho pa ra e l p u n t o a i s l ado , y -­
con l a s m i sma s con s i de rac i ones , a todos l os puntos de l s i s t ema . De -
esta fo rma l a ecuac i ón vec to r i a l ( J . 1 ) se t ra n s fo rLla e n e s t e caso en
l a s n ecuac i ones vec to r i a l e s , (3 n ecuac i ones esca l a res ) :
... -
,¿ FJ. R. o pa ra j 1 ,2, . . . ,n (1o.1 )
J

con l a s m i sma s reducc i ones s i a l auno de l o s puntos de l s i s tema se

encuent ra some t i do a a l guna 1 i gadu ra que le res t r i nj a a l gún g rado -
de 1 i be rtad . S i todos l os puntos estin 1 i b res , e l s i stema po see 3 n
g rados de l i be r tad , l uego se p rec i san todas l a s ecuac i ones ( 1 0 . 1 ) -
pa ra determ i na r l a s pos i c i ones de cada uno de l os puntos a l l l ega r
a s u eq u i l i b r i o esti t i co , núr.1e ro que dec rece en tantas ecuac i ones
como . l i gadu ra s ext e rnas es tén ac tuando sob re e l l os .

A pesa r de todo l o d i cho , l a det e rm i nac i ón de l equ i l i b r i o de

un s i s t er.1a presenta un nuevo a s pec to s i l os puntos e s t in ademi s 1 iga
dos ent re s í po r acc i ones mu tua s , como ocu r re en ca s i todos l os ca sos
rea l e s ( d i s t anc i a s con s tantes ent re e l l os , l i gadu ra med i a n t e un reso r
te , a poyo de uno sob re ot ro , e t c . ) . S i e l l o es a s í debemos con s i de ra r

/
 1 o .ir. .

cada una de es ta s acc i on e s mu tuas cor:'O una nueva 1 i gad u ra i n te rna q u e

a c t ú a s i mu l táneamente sob re dos pun tos de l s i s tema , y , l a fo rma má s
senc i l l a de ten e r e n cuenta su i n f l uenc i a es med i an t e l a i n t roducc i ón
de l a s denom i nadas fuerzas i n te­
r i o res ( F i g . 1 0 . 1 ) que actúan -
ent re cada pareja de puntos d e l
s i s tema , en fo rma d e dos fuerzas
igua l es y con t ra r i a s a l o l a rgo
de l a rec ta que l o s une , pe ro -
actuando cada una so bre cada - ­
uno d e l os pun tos .

D i s t i ngu i endo pues en cada - ­

F i g . 1 0 . 1 . - Fue rzas i n t e r i o res y ex­
ter i o res . So l o actúan dos fuerzas
exte r i o res sobre l os puntos 1 y J .
Los puntos 2 y 4 no ej e rcen acc i ón
mu tua y ent re l o s 2 y 3 es repu l si_
va .
punto de 1 s i stema 1 a s fuerzas -
-
exte r i o re s F e , d i rectamen t e - -
ap l i cadas sobre e l l os , d e l a s -
...
fue rza s i n t e r i o res F i , deb i da s -
a sus 1 i gadu ra s con l os res tan­
tes punto s de l s i s t ema , se ha -
de cump 1 i r que

O pa ra j 1 ,2, . . . ,n, (10.2)

s i s tema d e ecuac i ones en l a s que , de o rd i na r i o , l a s fuerzas i n te r i o res

apa recen como i ncógn i ta s d e l p rob l ema � , de fo rma que de su s o l uc i ón re­
su l t a l a pos i c i ón de equ i l i b r io de l os puntos ma t e r i a l e s y l o s mód u l os
de cada pa reja de fuerzas i n t e r i o res .

1 0 . ? . - COND I C I ON E S DE EQU I L I B R I O DEL SOL I DO .

S i se t ra t a de un só l i do 1 i b re , so l o se ha l l a rá en equ i l i br i o
s i cump l e tod a s l a s con d i c i on es d e l a def i n i c i ón d e ta l e s tado ; e s de­
c i r , : s i son nu l os a la vez l a resu l tante y el momento resu l tante de -
toda s l a s fuerzas ap l i cada s , o sea :

� F' = R" = o (1 0.3)

 1 0.5

-
donde l os vectores r son l os de po s i c i ón de l os pun tos de a p l i ca c ión
....
de l a s fuerzas F que a c túan sob re e l só l i do . En fo rma esca l a r se ha n
de anu l a r s i mu l táneamen t e l a s t res componentes de R y de M , l o q ue -
s i gn i f i ca l a reso l uc i ón de un s i s t ema de se i s ecuac iones :

R o ' Ry o Rz o
X

(10.4)
MX o My o, Mz o

en donde puede� apa recen fuerzas de reacc i ón de en l ac e , norma l e s a -

l os m i smos s i no hay rozam i en to , y de módu l os de sconoc i dos a pr i o r i .
Como en l os casos a n t e r i o res , l a reso l uc i ón d e l s i s tema conduce a l a
d e t e rm i nac i ón de l a pos i c i ón de eqy i l i b r i o y a l d e l a s fuerzas de �
reacc i ón . Por e s to e l método c i t ado se denom i na mé todo de l a s reacc i o ­
nes . Ya e s tud i a remos má s ade l an t e o t ra s forma s de det erm i na r e l equ i ­
l i b r i o de l só l i do , i nc l u so s i en l os en l aces ex i s te rozam i en to .

En e l caso de que a l gunas reacc i on e s no sean de i n t e rés , o

se sepa a pr i o r i que son nu l a s , se puede i r reduc i endo e l n úme ro de­
ecuac i on e s de l s i s t ema ( 1 0 . 4 ) en un número igua l a l d e l o s co r re s pon­
d i en t es en l aces . Por ej emp l o , s i el cue rpo só l o puede move rse en un
p l ano ve r t i ca l ( F i g . 1 0 . 2 ) , y toda s l a s fue rzas y reacc i ones actúan
en d i cho p l a no , y e l eg i mos el ej e oy en d i recc i ón ve r t i ca l , e l equ i l i_
b r í o de l só l i do y e l va l o r de l a s reacc i ones resu l t an de a nu l a r so l a
men t e l a s t res cond i c i ones
fil/( 1 y (
RX o Ry o z o
y

o X

F i g . 1 0 . 2 . - Equ i l i b r i o de un só l i do .
 1 o . 6.

es dec i r , so l o l a s componentes X e Y de l a s fu e rzas exte r i o r e s y de l a s

reacc i ones y l a componen te Z de s u s respect i vo s momentos respec t o a l -
o r i gen . E s t o es a s í , pues e l s ó l i do ha quedado con t res g rados de 1 i be r
tad , cuyos co r re s pond i entes mov i m i en tos anu l amo s con l as t res ecuac i o-­
nes e l eg i da s . Dej amos como ej e rc i c i o a l l ecto r d e t e rm i na r c uá l es son - ­
l a s ecuac iones necesa r i a s pa ra deduc i r e l equ i l i b r io de un cue rpo con -
un punto o con un ej e f i j os .

S i se t ra t a de un s i s t ema de só l i dos , se hace a ná l ogamente -­

como con e l s i s tema de puntos : repet i r l a s ecuac iones ( 1 0 . 4 ) tan t a s -
veces como só l i do s d i s t i n tos formen e l s i s t ema , i n t roduc i endo f u e rzas
i nt e r i or es en t re e l l os , de mód u l os desconoc i do s a p r i o r i , pud i �ndose -
tamb i én reduc i r ecuac iones de l n úme ro to ta l , a med i da que vayan rest r i!::_
g i éndose g rados de 1 i be rtad , po r l a ex i s tenc i a de en l aces cuya reacc i ón
no sea de i n te rés .

En p ro b l ema s de e s t á t i ca de cue r pos o s i s t ema s puede ocu r r i r ,

a veces , que e l n úmero de i ncógn i ta s , coo rdenad a s de l a pos i c ión de e­
qu i l i b r i o y módu l os de reacc i ones , sea mayo r que e l de l a s ecuac iones
pos i b l es . En estos casos sue l e queda r una i ndeterm i nac i ón en l os va l o­
res de l a s reacc iones de en l ace o de l a s fuerzas i nt e r i o re s , que , a -
vece s , aunque no s i empre , puede reso l ve rse con cond i c i ones compl emen ­
ta r i a s de t i po e l á s t i co o aná l oga s . E s t e t ipo de p ro b l ema s rec i be e l -
nombre de p ro b l ema s h i pe re s t á t i cos de d i s t i nto o rden .

1 0 . 6 . - MODOS D E EQU I L I B R I O E STAT I C O .

Como e s sa b i do en e l equ i l i b r i o estát i co , e s dec i r en e l repo­

so , se sue 1 en con s i de ra r t res moda 1 i da des convenc i ona 1 e s

F i gu ra 1 0 . 3 . - U n m i smo
cue rpo puede e s t a r a l a -
vez , en equ i l i b r i o e s t a ­
b l e , i ne s t a b l e e i nd i fe - ­
ren t e según s u s d i verso s -
g rados de 1 i be rt a d .
 1 o . �7 .

a ) Equ i l i br i o e s t a b l e . - T i ene l uga r cuando sacado e l cue rpo 1 i ge ra -

men t e d e l a pos i c i ó n d e reposo y dej ado 1 i b re vue l ve a e l l a u osc i l a -
ar,io rt i guadame n t e a su a l rededo r . tJa t u ra l men te cuando e l des p l a zam i en to
i nd i cado puede t en e r J uga r en va r i as formas d i s t i n t a s , e s dec i r con va
r i os g rados de l i be r tad , l a esta b i l i dad c i tada se ref i e re ú n i camen t e a
aqu e l segú n e l cua l s e p rodujo e l camb io de pos i c i ón .

b ) . Equ i l i b r i o i nesta b l e . - Cuando sacada i gua l men te d e l a pos i c i ón

de equ i l i b r i o no reto rna a l a pos i c i ón i n i c i a l , s i no qu e busca ot ra p�
s i c i ón de equ i l i b r i o .

c ) . I nd i fe ren te . - Cuando con e l m i smo en sayo d e l os dos casos a n t e ­

r i o re s , y después de anu l a r s e l a pequeña ve l oc i dad i n i c i a l q u e haya -
pod i do dá rse l e , e l cue rpo ·q.uedau en equ. i l < i1b r i �. en. 1 cuá l ,q u í e.t: � s i é: í·6h . ­
f i na 1 •

La ac l a rac i ón que her;ios i n t roduc i do res pec to a qué g rado de -

1 i be r t ad se ref i e ra l a c l a s i f i cac i ón a n t e r i o r, l a hemo s puesto de man i
f i es to exp l íc i tamen te pa ra ev i t a r equ ívocos como e l d e l caso de l a f i ­
gu ra 1 0 . 3 . , en e l que e l l áp i z se ha l l a , a l a vez , en equ i l i b r i o esta
b l e , i ne s t a b l e e i nd i fe ren t e , re's pec to a l a s d i s t i nt a s fo rma s de mo -­
verse a pa rt i r de l a pos i c i ón i n i c i a l .

O rd i na r i amen te se sue l en de f i n i r es tos t res modos de equ i l .!_

b r i o e s tá t i co , cons i d e rando l a po s i c i ón de l c . d . g . d e l cue rpo res pec ­
to a l os a poyos o puntos de suspen s ión de l cue rpo . A..rp a r t e de que ha ­
ce r l o a s íJ es da r so l amente una v i s i ón pa rc i a l de este p-to b l ema y que
dej amo s deduc i r a l l e c t o r en l os dos ca sos part i cu l ares de cuerpo s -
apoyados sobre una supe r f i c i e o su s pend i do de un punto , puede ser muy
b i en que , en a l gú n caso , se o btengan resu l tados a l go d i sc repan t e s . Po r
ej emp l o , s i e l cuerpo t i ene pos i b i l i dad d e sa l i r d e l a pos i c i ón d e e -1 1
qu i ! i b r i o de va r i a s fo.11 ma s; . d i s t i nt a s ; u n 1 i b ro sob re una mesa , q u e , -
se�ú n l a def i n i c i ón conven c i ona l e s t á en equ i l i b r i o estab l e ya que J a
ve r t i ca l de su c . d , g . pa sa po r l a ba se de a poyo , tamb i én e s t á en equ.!_
l i b r i o i nd i fe ren te res pec to a cua l qu i e r t ra s l ac i ón ho r i zonta l sob re -
el l a .

10.9.- DE S P LAZAM I EtlTOS V I P.TUALE S .

Todo de s p l azam i en to d e l s i s t ema , compat i b l e con l os en l aces

y d i s t i n to de l des p l azam i en t o rea l , se denom i na desp l azam i en t o v i r-­
tua l de l s i s t ema .
 10.8.

E l d e s p l a zam i en t o v i rtua l e s u n desp l azam i en t o h i potét i co ;

es s i mp l emen te una fo rma de razona r , y po r tan t o i nd epend i en te de l -
t i empo .

Un des p l azam i en t o e l emen t a l v i rtua l d e l s i s t ema , se obten ­

d rá dando a l o � pa rámet ro s que f i j an s u pos i c i ón , desp l azam i en tos -
e l emen t a l es a r b i t ra r i o s pe ro compa t i b l es con l a s 1 i gadu ras , que - ­
s i mbo l i zamos co� l a l et ra " b " q u e se l ee "va r i ac i ón de" ; l a l et ra
" Ó " rep resenta una va r i ac i ón i n f i n i t es i ma l y po r tan to no es ot ra
cosa que e l s ímbo l o de una d i fe renc i a l pero con l a 1 i m i tac i ón que -
l o s v í ncu l os i m ponen .

Pa ra un s i s t ema ho l ónomo fo rmado po r "n" puntos mat e r i a l es

l d s ecuac i ones de l os en l aces son dé l a fo rma

k 1 , 2, ... 3 n - m (10.5)

s i endo e l ndme ro de e n l aces 3 n - m . Ta l s i stema , tend ri � g rados

de 1 i be r t ad . Podemo s , pue s , reso l v i endo el s i s tema ( 1 0 . 5 ) de ecu a­
c i ones l i nea l es homogénea s , exp resa r l a s � coo rdenada s x i , y i , z i
en func i ó n de m pa rámet ros ,j ( j = l , 2 , . . . , m)

y 1.

z 1. z 1. ( q ,1 , q 2 · · · · q m , t )

que son l a s componen tes de l vec t o r

--
r i , cuyo ext remo es e l punto -
P 1. ( x 1. , y 1. , z 1. )
-
r. ( 1 o. 6)
1

U n desp l azam i en t o v i r t ua l compa t i b l e con l o s e n l aces ( 1 0 . 5 �

s e obt i ene dando a l a s coo rdenada s pa ramét r i ca s o gene ra l i zada s , q . ,
J
i nc rementos e l emen t a l es .& q . (j 1 , 2 , . . . m) , ob ten i éndo se como co�
J
secuenc i a l os i nc remen tos ó x . ' Ó y . , Ó z . , que son l a s componen t e s
1 1 1
de 1 vec t o r Ó 7':
1
 1 0.9.

� X 1.
..
o x .' Óx.
Ó x 1. = -- ó q l + -- dq + + --
'
� qm
ºq1 oq2z .
o qm

Ó
dy. () y
.
Yi
ó Ó q1 + + aq- � q m
i
y. =
-' --
Ó qz + . . ( 1 o . 7)
1
o q d qz m
1

ó z. � zi
cS q 1 ó qz + . . . d 9m
dZ.
� z .1
1 1
= --
o ql
+ -- +--
() q Óq
z m

º� ar.1
y ó r.1
' Sq ... + (1 o.8)
po r tanto + --
z + Ó qm
o zq o qm

1 0 . 1 0 . - P R I NC I P I O DE LOS TRABAJO S V I RTUALE S .

Con s i de remos una pa r t ícu l a gené r i ca d e l s i st ema , que denota­

remos con e l s u b índ i ce i , y sea R.1 la resu l tante de toda s l a s fuP. rz a s
que actúan sobre e l l a . S i e l s i stema e s t á en equ i l i b r i o , l a resu l tan
te debe ser nu l a , y el t ra bajo p roduc i do en un des p l a zam i en to v i rtua l
� r.1 ' t amb i én l o será

= n = n
�w ¿; w . R 1. . Ó 71 o
1
i =

R 1. ( 1 o . 9)
--
Como F 1. + f 1.

s i en do F i l a resu� ante de l a s fuerzas ext e r i o res q u e o b ran sobre -

-

l a pa r t ícu l a i , y f 1. , l a resu l tante d e l a s fue rzas i n t e r i o res que 0 -

b ran so b re l a m i sma pa rt í cu l a , tend remos

n n n
L. f.1 . �r.1
= = =

� ¿ � r. +
--
W.
1
F. .
1 1
O (1O. 1 O)
i = i = i =

E n gen e ra l , e l t ra ba j o p roduc i do po r l a s fuerza s i n t e r i o res

en todo de s p l azam i en to v i rtua l compa t i b l e con l o s en l aces , cuando eE_
tos son ho 1 6nono s , en NULO , porque l a fuerza de en l ace no t i ene co�
ponente en l a d i r ecc i ón de l des p l a zam i en t o . En e s to s ca sos tenemo s :
 1 0 . :1 0 .

n
2:
=

T.1 . ó r:1 o (1 o. 1 1 )
i =

que es l a exp res i ón ana l í t i ca de l p r i nc i p i o de l os t ra ba j os v i rtu�

l es , que se enunc i a : "La cond i c i ón necesa r i o y su f i c i en t e pa ra -­
que un s i s t ema n� te r i a l se encuen t re en equ i l i br i o en una determ i ­
nada pos i c i ón , es que pa ra todo des p l a zam i en to v i rtua l de l s i s tema
compa t i b l e con l os en l aces , y a pa r t i r de esa pos i c i ón , l a suma de
l os t ra ba j o s v i rtua l es de l a s fue rzas ext e r i o res sea n u l o" . La con
d i c i ón es e fec t i vamente s u f i c i en t e , puesto que ( 1 0 . 1 1 ) ha de ver i ­
f i c a r s e pa ra cua l qu i e r Ó r.1 , y po r tanto ha n de se r nu l a s l a s T.·1 y
e l s i s t ema e s t a en equ i l i b r i o .

L a ecua c i ón ( 1 O . 1 1 ) s e conoce con e 1 nomb re d e " E C UAC 1 ON

G EN E RAL D E LA ESTAT I CA" .

1 0 . 1 1 . - FU ERZAS DE ROZAM I EllTO .

Hasta aho ra , s i er.1p re que hemos e s t ud i ado e l mov i m i en to de

u n cue rpo en con tacto con o t ro , h emo s supuesto que l a s acc i ones en
t re ambo s ten ían l a d i recc i ón de l a no rma l a su s s u per f i c i es en e l
¡..i u nto de tangenc i a . Hemos su puesto pues , que n o ha b ía componentes
tan genc i a l es . La expe r i enc i a nos mues t ra , s i n emba rgo , q ue ta l es -
compon entes tangenc i a l e s ex i s t en s i emp re y pertu rban nota b l em�nte
l os mov i m i entos .

Pa ra f i j a r l as i deas , sea un cue rpo C a poyado sob re un -­

p l ano hor i zon ta l AB y somet i do a u na fuerza F tamb i én ho r i zonta l -

F i g . 1 0 . 4 . E l pe so , mg , d e l cue rpo queda neu t ra l i zado po r l a rea!:_
c i ón vert i ca l de l p l ano y so l o queda l a fuerza F , que po r pequeña
que sea , deb i e ra p roduc i r mov i m i en t o en su p rop i a d i recc i ón .

La rea l i dad en camb i o es d i s t i n ta , · ocu r r i endo do s cosa s i m

p rev i s t a s : 1 � e l mov i m i en t o no se p roduce a menos que l a fuerza F
sea super i o r a c i e rto va l o r umbra l que 1 J ama remos Fo d i st i n to en -
cada caso ; 2° cuando F excede de l va l o r umb ra l , e l mov i m i en to se p r�
 1 o . 11� .

duce j . p e ro l a a ce l e rac i ón

f",,,.I,,
que adqu i e re no es l a co-­
r respond i e n te a l a fue rza

A 7 �;,,[,," m� '"" . •
d i rec tamen t e a p l i cada F , s i ­
no l a que engend ra r ía l a -
fue rza F - Fo •

Fig. 1 0.4.-

Todo sucede , po r tanto , como s i e l p l ano AB desa r ro l l a ­

se una fue r za tengenc i a l , Fo , que se opone a l mov i m i en to de l cue-r
po C . En gene ra l se l l ama rozam i en to a l a fuerza que se opone a l
mov i m i ento tangenc i a l d e dos cue rpos en con tact o .

E l rozam i en t o i n te rv i ene e n l os p ro b l ema s mecán i co s como

una pe r t u r bac i ón que hay que t ra t a r po r mé todos pu ramen t e emp í r i ­
cos . En l a prác t i ca , buena pa rte de l a ene r g ía n ecesa r i a pa ra -­
p roduc i r un mov i m i en t o se ga s t a i nú t i l men t e en ven cer l os roza - -
m i en tes ; s i n e l l os , un au tomóv i l l an zarlo por u h· cam ro l l an o , con s e r ­
va r ía su ma rcha s i n ga s t a r combus t i b l e . S i n emba rgo de no ha ber
rozam i en to , n i . e l automóv i l pod r í a i n i c i a r su ma rc ha n i noso t ro s -
pod ríamos cam i na r ; s i n rozam i en tos no ha b r í a tej i dos n i se rv i r ía n
pa ra nada l os c l avos . Como puede verse l os bene f i c i o s supera n con
muc ho a l os i nconven i en t es de l rozam i en t o .

La f r i cc i ón o rozam i en to po r de s l i zam i en to , que e s e l -

que ha s t a aho ra ven i mo s con s i d e rando , se debe fundamen ta l mente a
dos cau sa s . La p r i me ra se fundamen ta en l a i mpos i b i l i da d de con s�
gu i r que l a s s u pe rf i c i es sean pe rfec tamen t e pu l i da s ; s i emp re qu�
dan i r regu l a r i dades m i c roscóp i ca s , ent ran tes y sa l i en t e s que
t i enden a eng rana rse cuando una sup e r f i c i e ap r i eta con t ra ot ra ,
resu l tando una res i s tenc i a a l des l i zam i en to y u n desgaste de l a
s u pe rf i c i e más b l anda . La ot ra causa es l a a d he s i ón , fue rza a t ra�
t i va que se man i f i es t a ent re l a s pa r t ícu l a s ma te r i a l es . E l l a e s -
l a causa , po r ej emp l o , de que l a hue l l a de l l áp i z o l a t i nt a de -
l a p l uma qu eden a d he r i da s a l pape l .

Es l óg i co que l a s superf i c i es de ma ter i a l es i dé n t i cos -

 1 o . 12 .

presenten i r regu l a r i dades s i m i l a res y po r tanto que l o s sa l i en t e s

de u na superf i c i e eng ran en mej o r e n l os en t ra ntes de l a o t ra que �
cuando se t ra t e de ma t e r i a l es d i fe ren t es . Po r eso no se emp l ea n -­

n u nca coj i netes de ace ro pa ra ej es del m i srro ma t e r i a l ; l os coj i ne­

tes su e l en se r de b ronce fos fo roso u ot ra s a l eac i ones que aún s i en
do más b:l anda s q ue e l acero , du ran má s , porque reducen e l rozam i en
to .

Pa ra reduc i r l os rozam i en tos se l u b r i ca n l as supe r f i c i es

que han de des l i za r . Una pe l ícu l a de ace i t e o de g ra s a i mp i de que
el con t acto en t re l as supe rf i c i es sea tan í n t i mo que l l eguen a �
n i fes t a r s e l a s fuerzas de adhes i ón y que l os pequeños sa l i en t es de
una penet ren en l os ent ra n tes de la ot ra , e v i t ándose a s í l a s dos -
cau s a s de l a f r i cc i ón , aunque no comp l etamen t e . Aunque pa rezca pa ­
radóg i co , u n l u b r i ca n t e debe s e r muy v i scoso cuando l a s s upe r f i - -
c í es des l i zantes ej e rcen g ra n p res i ón u na sobre ot ra , pues de o t ra
forma l a pe l ícu l a 1 íqu i da se r ía expu l sada comp l etamen t e . O t ro p ro ­
b l ema e s pec i a l mente i n t eresante e n l a técn i ca de l u br i cac i ón, es e l
de l a e l evac i ón de tempe ratu ra en t re l a s s u pe r f i c i es e n con t acto ,
como con secuenc i a de l t rabaj o desa r ro l l ado po r l a s fu erzas de roza­
m i en to ; e s t a e l evac i ón de t empe ra t u ra puede p roduc i r l a descompos i ­
c i ón d e l ace i t e , s i éste no t i ene l a s ca rac te r í s t i ca s adecua das a
l a s cond i c i ones que ha de sopo r t a r .

1 0 . 1 � . - ROZAM I ENTO P O R D E S L I ZAM I ENTO .

Ya hemos d i cho que e l e s t u d i o d e l rozam i en to es pu ramen te

emp í r i co y po r tanto l a s l eyes que vamos a e s t ud i a r son ap rox i mada s .

Las fuerzas de rozam i en to en t re do s s u pe r f i c i es son i nde­

pend i en t es de l a ve l oc i dad ; l a fuerza de rozam i en to e s propo rc iona l
a l a reacc i ón no rma l fl ej e rc i da por e l p l ano AB :

F ;- ti (10. 1 2)
o

donde }' es u n coe f i c i en t e , ca racte r í s t i co de l a pa rej a de supe r f i ­

c i es en contac t o , l l amado coe f i c i en t e de rozam i en to , y que e s i nde
pen d i en t e de l á rea de la zona de con t a c to . Po r se r }' coc i en te de -
dos fuerzas ca rece de d i me n s i ones .
 1 0 . 1 ;3 .

Cuando e l cuerpo ya se des l i za , es dec i r , se ha i n i c i ado

el mov i m i en t o , e l coef i c i en te de rozam i en to d i nám i co }' ' que apa r�
ce es meno r que e l correspond i en te a l res poso }'- , l l amado coe f i ­
c i ente de rozam i en to e s tá t i co .

De l o a n te r i o rmen te expue sto podemo s conc l u i r que l a s

fuerzas de rozam i en to no t i enen una d i recc i ón y sen t i do f i j o s , s i
no que en cada mor.1en to t i enen 1 a m i sma d i rece i ón que e 1 mov i m i ei'l­
to y sen t i do opues to ; an t es de i n i c i a rse e l mov i m i en to , t i enen -­
sen t i do con t ra r i o a l a "pos i b i l i dad de mov i m i en to" . Po r ot ra pa r­
te no t i enen un va l o r f i j o , s i no ún i camente un va l o r máx i mo po r
l o que , ( 1 0 . 1 2 ) debe ría exp re sa rse p rop i amen te como :

s i endo e l s i gno d e i gua l dad vá l i do en e l l ím i t e cu ando se i n i c i a e l

mov i m i en t o ; una vez i n i c i ado éste , l a fue rza d e roz am i en t o tend rá -
µo r va 1 o r :
Fo' = jJ-' M (1 o. 1 4)

Con s i de remos un cue rpo ( reduc i do a un punto po r s i m p l i c i ­

dad ) apoyado so b re una s u pe r f i c i e rugosa . S i l a resu l t ante de l a s
--

fue rzas que se ej e rcen sobre e l pu n to e s F , descompon i éndo l a según

la no rma l a l a superf i c i e en el punto , y el p l ano tangen t e en el -
m i smo ( F i g . 1 0 . 5 ) , t enemos :

Fn F cos Ol
Ft F sen o/.

s i endo Oc'. e l án gu l o fo rma ­

do po r F y l a no rma l a l a
supe r f i c i e .

La reacc i ón no rma l d e l -
p l ano será i gua l y opues ta a
F n , es dec i r en módu l o

Fn F co s Oc:
Fig. 10.S.-
 1 0 . 14 .

E l mayo r va l o r que pod rá toma r F t s i n que e l mov i m i en t o se·

i n ic i e es :

fN = f F cosOl F sen el

De donde e l mayor va l o r que pod rá toma r e l ángu l o o¿ s i n que se i n i ­

c i e e l mov i m i en t o será :

"" o ( 1 o. 1 5)

y po r e s to se l l ama ángu l o de rozam i en t o . Queda pue s det e rm i nado un

cono de ej e la no rma l y sern i án gu l o en el vé rt i ce Ol 0 , l l ama do cono
de rozam i ento , ta l que cua l q u i e r fuerza i n te r i o r a l m i smo , i ndepen­
d i entemente de su i n ten s i dad no p roduc i rá mov i m i en t o , ocu r r i endo l o
cont ra r i o pa ra fue rzas ext e r i o re s a l cono de rozam i en to .

1 0 . 1 3 . - ROZAM I ENTO POR RO DAD U RA Y P I VOTAM I E NTO

Supongamos un c i l i nd ro de secc i ón c i rcu l a r , apoyado po r una

de sus gen e rat r i ces sob re un p l ano ho r i zon ta l , ta l como se rep resen ­
S i ej e rcemos una fue rza F que pe rm i t a e l mov í - -
ta en l a F i g . 1 0 . 6 .
m i en t o de rodad u ra ,e l c i l i nd ro debe rá roda r ; pero s i l a fue rza es -
s u f i c i en t emente pequeña , -
esta rodadu ra no se p roduce .
La razón es qu e ex i st e una
penet rac ión , aunque m i c ro s ­
cóp i ca de l c i 1 i nd r o e n e 1 -
p l ano , de modo que s i t ra ta
mos de p rovoca r l a rodadu ra

De�
11

e n e l sen t i do d e i zqu i erda a

de recha , l a defo rmac i ón se
acen tua rá en el punto B, y
----""-.·- - - - - - - --- ----
l a reacc i ón e l á s t i ca d e l
B
p l ano s e rá una fuerza que­
esta rá s i t uada a l a d e re - ­
FL q . f 0 . 6 cha de l cent ro C de l a sec�
c i ón t ra n sve rsa l med i a de l
c i l i nd ro . Como e s t a fue rza
 1 o.1s.

no pasa po r e l punto D , s i t uado en l a vert i ca l que pasa po r C , su

momen to respecto a este punto no es nu l o , y po r tanto , pa ra l og r a r
l a rodadu ra , ha de ej e rcerse sob re e l c i l i nd ro u n a fue rza ta l que
su momen to res pecto a D sea i gua l o s u pe r i o r a l máx i mo de l a res i s
tenc i a menc i onada .

Como l a de fo rmac i ón es ca s i i mpercept i b l e cuando se t ra ta ­

de cuerpos d u ros , p resc i nd i remos d e l segmen to AB , y ha b l a remos s�
l o de l punto de contacto D . La expe r i enc i a demue s t ra que l a roda ­
du ra se p roduce cuando e 1 momento de 1 a fue rza ap 1 i cada res p e e to -
a l punto D es ma yo r que e l p roducto p . d de l peso que aGtÚa so b re
e l punto de apoyo po r una l ong i tud d l l amada coe f i c i en t e de roda
d u ra . E s t e coe f i c i en t e dep e nde ún i camen te de l a nat u ra l eza y esta
do de l a s supe rf i c i es en contacto , pero no del peso que actúa -
sobre e l punto de apoyo , n i de l a l ong i tud de l a a r i s ta en que e l
a poyo s e p roduce .

La cond i c i ón de equ i l i iJ r i o se exp res a rá po r tanto

(1 o . 1 6)

s i endo M un momento rep resen tado po r un vec t o r s i tuado sobre e l

p l ano Je apoyo y ap l i cado en D .

F i j émonos f i na l mente e n e l caso d e una es fera s i tuada so­

b re un p l ano ho r i zonta l y a l a que i n ten tamos hace r g i ra r a l red�
do r de su ej e ve rt i ca l . Taab i én en este caso ha de ej e rce rse so b re
l a e s fe ra una acc i ón , cuyo momento res pec to a l a ve rt i ca l que pa sa
po r el punto de a poyo ha de s e r mayo r qu� e l p roducto p. y s i e n do
Y e l coe f i c i ente de p i votam i ento . La cond i c i ón pa ra que el equ i l .!_
G r i o no se rompa habrá de s e r que e l momen to M de l a acc i ón ej e rc.!_
da res pecto a l a ve rt i c a l que pasa po r e l punto de apoyo , sat i s fa ­
g a a l a cond i c i ón :

M� p. r ( 1 o . 1 7)

Hemos razonado con f i gu ras geor11ét r i ca s c i rcu l a res apoyadas

sob re un p l ano . Se comp rende fác i l mente que e l •) rob l er.ia de s u re­
s i s tenc i a , tan to a l a rodadu ra como a l u i votam i en to . p uede a bo r - ­
da rse de fo rma genera l rodando una supe r f i c i e cu rva móv i l S sob re
-

ot ra f i j a S ' . S i es N l a reacc i ón no rma l de l a s upe r f i c i e S ' y · P '

 10.16.

e l punto de con tacto , a l e j e r c e r una acc i ón que pueda p rovoca r -­

mov i m i en to de rodadu ra o p i vo t a m i ento , pa ra ve r s i e l equ i l i b r i o se

man t i e n e , ca l c u l amo s e l momento M de l a acc i ó n res pecto a P , y de s -
- --
componemos M en un vec tor M t s i tua do e n e l p l ano t angent e en P a S
--
y M n según l a n o rma l . E l eq u i l i b r i o se man t en d rá s i se cump l en l a s
cond i c i ones

( 1 o. 18)

1 0 . 1 4 . - ESTAT I CA GRA F I CA

S i toda s l a s fue rzas ap l i cadas sob re un cue rpo se encuen t ran

en un m i smo p l ano , l os p rob l emas de e s t á t i ca pueden reso l ve rse e n -
fo rma g rá f i ca , rep resen tando l a s fuerza s a esca l a y l l egándose a - ­
una so l uc i ón rá p i da, aunque resu l te , po r l a s i mp rec i s i ones de l d i bu
j o , menos exacta que l a q ue se obt i ene po r mitodos ana l i t i cos . Vea­
r.1os a coñ t i nuac i ón a l gunos p ro b l ema s t í p i cos de e s t e mitodo de t ra ­
uaj o que o f rece c i ertas pos i b i l i dades y c l a ra s ven taj a s e n a l gú n t i
µo ue ap l i cac i ones p ráct i ca s .

a ) Compos i c i ón de un s i s tema de fue rza s cop l ana r i as no -

- - ......
concu r rentes . Po l igono fun i c u l a r . - Ten gamos l a s fuerzas F 1 , F 2 , F 3
...
y F , po r ej emp l o ( F i g . 1 0 . 7 a ) , cuya s l i neas de acc i ón no sean con -
4
c u r rentes en un punto del p l ano comú n . E l eg i do un punto A de l p l ano
de l d i buj o ( F i g . 1 0 . 7 b ) , t razamos e l po l ígono de fue rzas o po l í gono
J e Va r i gnon , t a l y como se hace pa ra obtener l a resu l tante de va -
r í os vect o re s l i b re s . Es l óg i co que AE = R , res u l tante gen e ra l de l
- -

s i stema de fuerza s , pe ro e l p rob l ema fundamen t a·· l-. no e s e s t e de fá­

c i l so l uc i ón , s i no l a d e t e rm i nac i ón de su l í n �a �� acc i ón , o sea -
de l ej e cen t ra l de l m i smo s i s t ema , que na t u ra l mente sa bemos se en
cen t ra rá so b re e l m i smo p l ano .
{

1O 1i.
.•

¡:;
-
A

/
1

/ Q
I
I
I 1
1

Q t

( a. ) (b )
.._¡

Fig. 1 0.7.- Po l i gonos fun i cu l a r , a ) y de Va r i gnon , b )

P a ra e l l o , e l eg i mos . un µun to O , ce rcano a l po l í gono de fue r ­

zas , l l amado po l o , y unámos l o a l os vért i ces ABC D E de d i cho p o l í go ­
no . Apa rte y.- desde ot ro punto cua l qu i e ra M t racemos u n a pa ra l e l a a
a l a d i rece i ón de OA , hasta cor'ta 1 l a l ínea de acc i ón de l a D r i mera
fue rza en un �unto A 1 : t racemos a ho ra oo r A 1 l a oara l e l a b a 0 8 , -­

ha s t a e l ¡:; unto ti 1 ; oor éste l a oa ra l e l a c a OC hasta c 1 y a s i suce­

s i vament e . obten i éndose l a l ínea po ] i gona l a bcde , l J amada po l i gono
fun i cu l a r , porque co r re s ponde a l a pos i c i ón que adop t a r i a un h i l o -
i nextens i b l e baj o l a acc i ón de l a s cua t ro fue rzas con s i de rada s . P ro
l onguenDs l a s d i recc i ones ext rema s a y e de l po l í gono fun i cu l a r y -
po r s u punto de i n t e rsecc i ón H r pasa - �a lfnea : d@ ��Ci��� de ) ª ! r � �� l :
ta nteL a , · cuj¡: . di recc i ón será pa ra l e l o a l segmen to AE de l po l ígono
de Va r i gnon .
-

En e fecto , descompon ganDs l a fue rza F 1 en dos concu r rentes d i

r í g i da s según l a s d i recc i ones a y b ; p e ro e s t a descompos i c i ón ya ha
s i do efectuada en e l po l í gono de fuerza s , ya que F 1 = AO + ITTi. Aná l o-
-- - --

gamen t e descompongamos F 2 , F3 y F4 según � y 5 , S Y � . d y �. res - -

pec t i vamen t e , de man e ra qu e hemo s s u s t i t u i do l a s cua t ro fuerzas da - ­
d a s po r l a s ocho AD , Oii, BO, OC,CO, 00,00,0E. Pero como ;
 i o . 18' .

-
oc+ ca
.... - - - -
06 + BO o; O ; OD + DO = O

l a s fuerzas dadas �uedan reem p l azada s ú n i camen t e po r l a s dos

compon e n tes ext rema s AO y Dt actuando respec t i vamente sob re
_,.

l a s rec tas a y e de l p o l í gono fun i cu l a r . Su resu l ta n t e es - ­

_. -
e fect i va m e n te AE = R y su l í nea de acc i ón pa sa n ecesa r i amen te
po r e l punto N de i n te rsecc i ón de ambas recta s .

"Va r i ando l a e l ecc i ón de l os puntos O y M se pue·­

de j u s t i f i ca r que aunqu e resu l ten i n f i n i to s po l í gonos fun i cu­
l a res d i s t i n tos , la 1 ínea de acc i ón de l a resu l t ante , a s í como
su sen t i do e i n tens i dad son s i emp re l o s m i smos" .

b ) Compos i c i ón de un s i s t ema de fue rzas pa ra l e l a s .

E l método desc r i to e s tamb i én a p l i ca b l e a l a so l uc i ón d e este

p ro b l ema , aun cuando a l guna fuerza sea de sen t i do con t ra r i o a
l a s res tantes . En e s t e caso , po r actua r fu e rzas en una m i sma
d i recc i ón e l p o l ígono de Va r i gnon se reduce a l s e gmento AE -
( F i g . 1 0 . 8 . b ) con l a ú n i ca d i fe renc i a de que en este caso to­
da s l a s l í neas de acc i ón de l a s fuerzas son rec t a s pa ra l e l a s .
 1 o . 1 .9 .

- A
M
F2 '
'
e '
� '
'
'
c.
'' '
b
....... '
....... '
�� º
A1 ' /
'
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/
- s - -
//
-

/ /
F"¡
"' - ( b)
/ /
/ /
D /
F4
f¡
E

(a )

F i g . 1 0 . 8 . Comoos i c i ón de fo P. rzas oa ra l e l a s .

c ) Descomoos i c i ón de una fue rza en o t ra s do s oa ­

ra l e l a s a e l l a . Sea F ( F i g . 1 0 . 9 . a ) l a fue rza que deseamos des
� � �
componer en o t ra s dos F 1 y F 2 que actuen sobre l a5 1 1 neas de - �

· acc i ón 1 y 2 . Tomemos un punto cualqu i e ra N de l a l ínea de a c - -

-
c i ón de F y t racemos por é l dos rectas cua l esqu i e ra � y �: Po r
l o s pu ntos A 1 y 8 1 de i n t e rsecc i ón res p ec t i va con l a s rec tas 1
y 2 t racemos e l segmen t o b , que con - a y -c comp l etan un p o l í gono
-
fun i cu l a r , y pa semos ahora a cons t ru i r e l po l í gono de fue rza s -
-
( f i g . 1 0 . 9 . b) E l eg i do un punto A a p l i quemos a l l í l a fue rza F , -
y por su s dos ext remos A y C , t racemos pa ra l e l a s a l os l ados a

y .5:.. de l fun i cu l a r . Su i n t e r s ec c i ón será e l po l o O cor respon d i e�

t e . No fa l ta más que t razar po r O l a p a ra l e l a a l l ado b de l fu-

-
n i cu l a r pa ra determ i na r sob re F = AC e l pun t o B que l a d i v i de en
-
l a s dos componen tes F 1 y F 2 bu scada s , que se l l evan f i na l mente a
sus respect i va s l íneas de acc i ón .
 1 o . :rn .

A
..... ......
2 e
...... .....
...... .....
......
F
- - - � ...... º
/
- /
-

,, /
/
6
� /
/

( b)
c.

-
Fz.
F

( o..)

F i g . 1 0 . 9 . - Descompo s i c i ón de una fue rza en dos pa ra l e l a s .

c) De t e rm i na c i on grá f i ca d e l módu l o c..! e l momen t o de

una fue rza F respecto a un punto P . Pa ra el l o t racemos una pa ra l e -

F'
T
/
/ A
/
/
....... ......
/
/
...... .....
..... / M p F "' T S ..... ......
" ..... ' ..... Q. f.t = 1 .....
...... "F o
...... /
/

' /
/
s ./

(o.)
8
(b)

F i g . 1 0 . 1 0 . - 11or.1en to c.Je una fuerza respecto a un punto .

....
l a a F q ue pase po r P ( F i g . . 1 0 . 1 0 . a ) y formamos e l po l ígono de Va -
--
r i gnon ; en e s t e ca so AB = F ( F i g . 1 0 . 1 0 . b ) . E l eg i mos e l po l o O , -
d i s t a n t e de AS u n segme n to h , y t razamo s AO y 0 6 . Po r un punto - -
cua l qu i e ra N de F t razar,10 s c..! o s rec tas a y R. pa ra l e l a s a AO y BO , -
--

has t a s u s i n te rsecc i ones S y T con l a rect a t razada i n i c i a l men te -

¡:,o r P . Los c..! o s t r i ánsu l os t r i an gu l es tlTS y OAB son semej a n t e s , pue�
to que t i enen sus t res l ados pa ra l e l os , l uego :
 1 0 .2 11 .

AB TS , de donde res u l ta Mp F F. ( AS . t =TS . h

-
h- = -t -
Pa ra que l a exp res i ón obten i da sea d i men s i ona l mente c o r rec­
ta> debe med i rse b en un i dades de l on g i t ud , a la esca l a e l eg i da pa ­
ra con s t ru i r l a f i gu ra , y ST en l a s un i dades de fuerza u t i l i .z ada s .
Más senc i l l o es e l eg i r e l po l o O de fo rma que e l segmen to h sea -­

j us tamen t e de una un i da d de l ong i t ud ; en tonces e l momen t o bu scado -

va l e , en un i dades de momento ( i-J . m en e l S . I . ) l a l on g i t u d de l seg--:­
men t o TS med i da en l a esca l a de rep resen tac i ón de l a s fue rzas . De -
e s t a fo rma pueu� obtene rse módu l os de l os momen tos de fo rma g rá f i ca ;
que µerr.1 i ten su pos t e r i o r compos i c i ón en p ro b l ema s de e s t á t i ca g r á ­
f i ca de s i s t ema de cu erpos , y a q u e v i enen rep resentados por segmen ­
tos en e l m i smo p l ano que l a s fue rza s , aunque sepamos que l os co r res
pend i en t es vec tores n�men tos son no rma l es a d i c ho p l ano .

e ) De t e rm i nac i ón de l módu l o de l momen to resu l t ante de va ­

r i a s fuerzas con respecto a un punto P cop l ana r i o con e l l a s . Con s t rui._
do e l µo l ígono ue l a s fue rzas y e l fun i c u l a r ( F i 9 . 1 0 . 1 1 . a y b ) , t�
n i endo l a p recauc i ón de e l eg i r a l po l o O a una d i stan c i a h = 1 de -
l a res u l tante ADj. con� e l s i s t ema _'.: i c i a l de fue rzas F 1 , F 2 y F3 , es
-- -

equ i va l ente a l a s uos ú n i c a s AO y OD , concu r rentes en ti po r e s t a r s i

tuada s en l a s rec t a s i!. y � d e l po l ígono fun i cu l a r , e l momento res u l -­
tante de l µ r i me r s i s tema respecto a un pun t o cua l qu i e ra , será e l m i s ­
mo que e l d e l a s dos fue rzas concu r ren tes , y d e acue rdo con e l teo re
ma de Va r i gnon , será tamu i én e l momen to de l a resu l ta n t e s i t uada en­
e! eje cent ra l . Luego t racemos po r P una rec ta pa ra l e l a a R que co_r:_
ta a l os l ados ext rer.1o s � y 2_ de l fun i cu l a r en l os puntos S y T . Po r
un razonam i en t o aná l ogo a l d e l prob l ema a n t e r i o r resu l ta :

Mp R TS

A
"
"
"
- - "
,,.
-- 7 o
-- /
/
e
/
/
/
/
/

( b)
(el)

Fi g. 1 0. 1 1 . Momento de un s i s tema de fu e rzas cop l ana r i a s .

/
 1 o . 22l .

con l a s m i sma s ol>se rvac i ones en cuanto a l a med i da de e s t e ú l t i mo

segmen to .

f ) Casos pa r t i cu l a res . Su pongamos que a l fo rma r e l po l í go­

no de fue rzas ( f i g . 1 0 . 1 1 . b ) resu l t a rá ce r rado ( A : D ) . En tonces -
es R O y 1 os dos vectores ext remos AD y CD res u 1 tan ser i gua 1 e s
=

y de sent i dos con t ra r i o s , con l o q u e son además pa ra l e l a s l as l í ­

neas ext rema s � y i de l po l ígono fun i cu l a r ( f i g . 1 0 . 1 1 . a ) so b re
l a s que es t5n a p l i cada s . En resumen : e l s i s t ema ca rece de resu l ­
tante y es equ i va l en te a l pa r de fue rzas obten i do .

S i ademá s de e l l o s e c i e r ra tamb i én e l po l í gono fun i cu l a r ,

po rque l a s dos recta s � y _2 res u l tan co i nc i dentes , e l b ra zo de l -
�a r c i tado se reduce a ce ro y e l s i s tema res u l tante es un s i s t ema
nu l o . Es dec i r : l a s fue rz a s ap l i cadas en e s t e ca so se encuen t ra n
en equ i l i b r i o .

g ) S i s t er,ia s con t í nuos de fuerzas . Med i an te l os mé to-­

dos de l a E s t á t i ca G rá f i ca se pueden e s t ud i a r t a mb i é n p ro b l er.ia s
de s i s temas con t í n uos de fuerzas cop l an a r i a s , como puede se r e l e �
so de un h i l o co l gado de dos punto s , catena r i a , o l a d e t e rm i nac i ón
grá f i ca de l a pos i c i ón d e l c . d . g . de f igu ra s p l u na s i r regu l a res . - ­
P a ra e l l o l>a s t a pa s a r e l l ím i t e aur11en t ando i ndef i n i damente e l núm�
ro de vé r t i ces ABC . . . de l po l ígono de Va r i gnon y de l ados abe . . . -
de l po l ígono fun i cu l a r , dejando f i j os e l po l o O y l os o r í genes A
M de ambos po l í gonos . Res u l tan a s í l a cu rva de vecto res y l a c u r ­

va fun i cu l a r , con l a s q u e pueden a l ca n z a r se resu l t ados aná l ogos a

l os de l os re s pect i vos µo l ígonos ; po r ejemp l o , puede d e t e rm i na r se
l a d i recc i ón de l a fue rza que co r re s ponde a un dete rm i nado punto -
de l cuerpo , ya que es l a t a n gen t e a l a cu rva de vectores , o l a
d i recc i ón de l a tens i ón de u n h i l o , co i nc i dente con l a tan gen t e de
l a cu rva fun i cu l a r .
 1l .1 .

LECC 1 Otl X 1 . - D 1 NA11 I C A

===============================
DEL PUMTO

1 1 . 1 . - PU:ffo :1ATE R 1 AL y s 1 STEMA corm NUO .

E l conce p to de punto ma t e r i a l se ut i l i za con s t a n t emen t e en

Mecán i ca y puede ser def i n i do como un cuerpo cuya s d i men s i ones son
de s p rec i a b l es a l a esca l a de ouse rvac i ón , pud i endo ser con s i de ra ­
do , e n cuanto a su . pos i c i ón e n e l e s pac i o , como u n punto geomét r i -
co .

Má s ade l an te veremos que e s t a h i pótes i s de reducc i ón de un

cue rpo a un ente de exten s i ón n u l a es pos i b l e , a vece s , aun cua n ­
d o se e s t ud i e e l mov i m i ento d e cue r pos d e tamaño n o desp rec i a b l e .
L a Ley de l nuv i r.1 i en t o de l cen t ro d e g ravedad , po r ej emp l o , hace - ­
que l o s µ l anetas puedan s e r e s t u d i a dos en s u mov i m i en to como puntos
en el es pac i o , reduc i éndo cada uno de el l os a un punto s i tuado en -
su cen t ro de g ravedad .

Un conj unto de puntos raa t e r i a l es con s t i tu ye un s i s t ema de -

puntos ma t e r i a l es . Cuando l os puntos que con sUituyen e l s i s tema, cu�
p l en l a cond i c i ón de que l a s d i stanc i a s en t re cada dos de e l l os -­
pe rmanecen i nva r i a b l e s , como s i estu v i e ran un i dos po r va r i l l a s r í g i
das i nma t e r i a l e s e i nexten s i b l e s , d i remos que forma n un s i s t ema i n ­
deforma b l e .

Los cue rpos só l i dos , l o s l íqu i do s y l os g a se s , con s t i tuyen

l o que se denom i na s i s tema s con t ínuos . La Mecán i ca e s tu d i a e s tos -­
s i s tema s con t í nuos como s i s t emas de punto s , con s i de rándo l os d i v i d i ­
dos en e l ementos de vo l umen d � , y supon i en do que cada uno de e s -­
tos e l emen tos puede ser estud i ado e n su compo rtam i en to mecán i co co­
mo un punto ma t e r i a l . La acc i ón o b s e r va b l e r e s u l t a rá de l a i nt e g ra ­
c i ón de l a s co r respond i en te s a todos l os e l emen tos q ue fo rman e l - ­
cue rpo con s i de rado .

En a l gunos caso s , l o s sól i dos son l ám i na s cu yo espeso r puede

 1i .2

des p rec i a rse , con s i d e rándo l os como supe r f i c i es , y en ot ros ca sos

se l es puede con s i de ra r reduc i dos a l ínea s . E s t a s s upe r f i c i e s o
1 íneas se con s i de ra n fo rma d a s po r e l emen tos 92. , o d l , que se -
s u ponen punto s , a�a rec i endo s i emp re e l cue rpo como u n s i s tema de
puntos .

1 1 . 2 . - P R I NC I P I OS FU NDAMEMTALE S DE LA MECAIJ I CA C LAS I CA .

La Mecán i ca e s tu d i a e l equ i 1 i b r i o y mov i m i en t o d e l o s pu!:_

tos y s i s tema s ma t e r i a l es . Pa ra e s t e e s t ud i o , se p rec i sa pode r -
d e t e rm i na r cu �ndo s e encuent ra un punto o un s i s t ema en reposo o ��
mov i m i en to , y e l l o ex i ge l a d e t e rm i nac i ón de un s i s t ema de refe­
renc i a que se con s i d e re en reposo . Ya s a bemos que no e s pos i b l e )
po r l o s med i o s de obse rvac i ón a nues t ro a l cance , sa ber s i ex i s t e
a l go e n e l Un i ve rso que se encuen t re en repo so a b s o l uto , po r e s t e
mot i vo , hemos de des i s t i r d e l a i dea de encon t ra r un s i s tema de -
re fe renc i a que rea l men te e s t é en reposo .

La d i f i cu l t ad i n supe rab l e que p resen ta e s t e p ro b l e �a , l a -

�
resue l ve e l p r i nc i p i o de Re l a t i v i dad de Ga l i l eo , que no e s s i no -
un pos t u l ado que e s t a b l ece q ue l a s l eyes mecán i ca s se cump l en de
fo rma i dént i ca pa ra un ouservado r en reposo a bso l uto que p a ra o-­
t ro qu e se encuen t re an i mado de un mov i m i en to de t ra s l a c i ón rec ­
t i l ín eo y un i forme con res pecto a l p r i me ro .

Fo rmu l ado a s í este pos tu l ado , se r í a d i f (d l saca r d e é l -

una a p l i cac i ón p ráct i ca , po r l a i mpos i b i l i da d , ya comen t ada , de
d i spon e r de un s i s tema en r e poso . E s to m i smo i mpo� i b i l i ta su com­
p robac i ón expe r i men t a l . Se puede da r ot ra fo rma a l pos t u l ado de -
Ga l i l eo .

Su pongamos que ex i s t e u n s i stema 5 de coo rdenadas en rep�

so , con o r i gen en O , y que ot ro s dos s i s tema s de re f e renc i a 5 1 y
5 , con o r í genes en o y o , se mueven respec t o a l p r i me ro con -
2 1 2
mov i m i en t os de t ra s l a c i ón rect i l íneos y un i fo rmes , s i endo l o s -­

ej es de l os s i s t ema s 5 1 y 5 2 pa ra l e l os a l o s de l s i s tema S . Sean

x 1 y x 2 l a s a b sc i sa s de o 1 y o 2 en un i n s ta n t e t ; x 1 0 , y x 2 0 l a s
 11 .3.

m i sma s pa ra e l i n s t ante i n i c i a l , y u l u l a s p royecc i ones so

x ' 2X
b re OX de l a s ve l oc i dades de 5 1 y 5 2 res pec to de s ; tend remo s en-
tone es

ca l cu l ando l a coo rdenada x de o 2 re s pecto de o 1 , ten emos

y 1 1 ama ndo Xo uX u 2 x - u 1 x ' no s que da

X = XO + U X . t (1 1 . 1 )

Las m i sma s exp re s i ones se obtend r í an ' pa ra l o s o t ros ej e s ­

de coo rdenada s , y po r tanto , e l s i s tema s 2 se ha l l a an i mado de -
un rnov i rn i en t o de t ra s l ac i ón rec t i l í neo y un i fo rme respecto de s 1 .
Los s i s t ema s s 1 y s 2 observa rán l a rea l i zac i ón de l a s l eyes mee�
n i ca s de l a m i sma fo rma y po r tanto , e l po stu l ado de Ga l í l eo se
puede enunc i a r d i c i endo que l a s l eyes mecán i ca s son i dént i ca s p�
ra dos obse rvadores que se ha l l en uno respecto a l ot ro en mo v í - ­
m i ento de t ra s l ac i ón rect i l íneo y un i fo rme .

S i l a s coo rdenadas de un punto P respecto a s 2 son x ,

P2
Y P ' z P 2 y res pecto a s 1 son X P ¡ , Y p ' z Pl , po r ( 1 1 . 1 ) ten
2 l
d rer.1os :

X Xo + u X . t + X
P2 P1

yp Yo + u y . t + y p (1 1 .2)
2 l

z zo + u z . t + z
P2 P1
 1 1 .4 .

Pud i endo expres a r ahora e l postu l ado de Re l a t i v i dad de . l a

fo rma s i g u i en t e : "Las ecuac i ones qu e exp resan l o s fenómenos mecá
n i co s son i nva r i a n t e s en un camb i o de coo rdena das def i n i do por -
l as i gua l dades ( 1 1 . 2 ) " .
•

Como consecuenc i a i nmed i a t a , un obse rvad o r no puede , me- -

d i an t e expe r i enc i a s mecán i ca s , d e t e rm i na r s i s e encuen t ra e n re­
poso o en mov i m i en to rec t i l íneo y un i fo rme .

Un s i s tema de ref e renc i a que se encuen t re en mov i m i en to de

t ra s l ac i ón rec t i l íneo y un i fo rme resp ec t o al Un i verso , se denom.i ­
na Ga l i l eano o i ne rc i a l , y pa ra todos l o s efectos de l a Mecá n i ca
C l á s i ca se pu ede con s i de ra r como s i es tuv i e ra en reposo a b so l u to .

IJo e s pos i b l e encont ra r u n s i s t ema Ga l i l eano , po rque s e -

desconoce e l es tado de mov i m i en to a b so l u t o de l a s es t re l l a s , y -
sÓ l o podemos dete rm i na r e l mov i m i en to re l a t i vo de unos a s t ros -­

res pectu a ot ros . En l a p rác t i ca , se toma s i emp re un s i s t ema que

dent ro de l os e r rores de obse rvac i ón , pueda con s i de ra r se i ne rc i a l ,
ta l como e l mov i m i en to resu l tante d e l a rotac i ón y t ra s l ac i ón de
la T i e r ra . La exp er i enc i a d i a r i a nos con f i rma l a va l i dez de l po�
tu l ado expue sto ; a s í , en l a cub i e rta de un t rasa t l án t i co , con -
ma r en ca l ma , ¡:: u ede j ug a r se un pa r t i .:jo de ten i s s i n que se obse r
ve d i fe renc i a con l a p i s t a en t i e r ra f i rme ; un va so de agua co l �
cado sobre una mesa s i tuada e n u n av i ón , t i ene l a supe rf i c i e 1 i ­
bre d e l l íq u i do ho r i zonta l , como s i estuv i e ra en reposo , s i emp re
que e l a v i ón vue l e en l ínea rec t a a ve l oc i dad con s t a n t e- y"<f,lo
"'
ha-
ya baches en l a a tmós fe ra .

O t ro pos tu l ado fundamen ta l de l a Mecán i ca� es e l p r i nc i -­

p i o de i ne rc i a , según e l cua l , todo punto ma te r i a l so b re e l que
no actúe n i nguna acc i ón mecán i ca , se man t i ene en reposo , o en -
mov i m i en t o rec t i l íneo y un i fo rme , res p ec to a un s i s tema i ne r - -
c ial .

E s t e p r i nc i p i o no es d i rectamente ver i f i ca b l e po r l a ex­

per i en c i a , aunque puede l l ega rse a é l po r paso a l l ím i te , obse r
 1 1 .5.

vando e l mov i m i en to de cue rpos en que l a acc i ón mecán i ca sea l a me­

nor pos i b l e , o cuando l a s acc iones se neu t ra l i cen e n t re s í .

E s tamos a ho ra en cond i c i ones de e l a bo ra r e l concepto d i ­

n ám i co de fuerza . Supongamos que un punto ma te r i a l e s t á some t i do
a una acc i ÓD mecán i ca , por ej emp l o l a <i t racc i ón de l a T i e r ra , l a
acc i ón de un campo e l éc t r i co et c . ; pa ra man tener en reposo e s t e -
pun to en una d e t e rm i nada pos i c i ón , h a b rá que ej e rce r sob re é l u -
na fuerza F ; s i e l punto aho ra queda en 1 i be rtad de move rse baj o
-

e l e fecto só l o de F"; de modo que no actúe sobre é l n i nguna o t ra

acc i ón f í s i ca , e l resu l tado s e rá , de acue rdo con e l p r i nc i p i o de
l a i ne rc i a , que se p roduc i rá una va r i ac i ón . en su ve l oc i dad .

Poden� s pues enunc i a r l a l ey de l rrov i m i en t o , d i c i endo que

todo punto sob re el que act Je una fuerza , toma una ace l e rac i ón -
cuya d i recc i ón y sent i do co i nc i den con l os de aquel l a y cuyo mó ­
du l o es e l coc i e n t e en t re e l mód u l o de l a fuerz� y l a ma sa d e l -
punto ma t e r i a l , l o que se exp resa po r :

= F
-

-
a m
(1 1 .3)
•

�f i n i endo l a fuerza como toda causa capaz de mod i f ica r e l es tado

de mov i m i en t o de un cuerpo o de p roduc i r en él defo rmac i ones .

La l ey de l mov i m i en t o exp resada po r ( 1 1 . 3 ) y conoc i da co­

mo ecuac i ón fundamenta l de l a D i ná m i ca , en-g l o ba como ca so p a r t i ­
cu l a r a l a l ey de l a i ne rc i a , pues s i F= O n ecesa r i ament e a = O
y po r tanto v = c t e .

A l o s p r i nc i p i os enunc i a dos h a s t a a ho ra , h a y q u e aRad i r -

ot ros do s i mpo rtantes postu l ados con l o s que comp l etamos e l g r!:!_
po de l os p r i nc i p i o s fundamen t a l es de l a Mecán i ca C l á s i ca .

E l p r i me r pos t u l ado es e l de l a s upe rpos i c i ón de e s fue rzos ,

que ve remos a con t i nuac i ón
 1 1 .6.

S u pongamos que so b re un punto ma t e r i a l d e masa m , actúan

- � -

s i mu l táneamen t e va r i a s fuerzas F 1 , F 2 , , F n . S i cada una d e e s -

• • •

t a s fuerzas actua ran sepa radamen t e , p roduc i r ían unas ace l e rac i o
nes -;1 ,7z , . . �n " d e forma que :

Fn ma n

-- -

s i endo l a suma de l os vectores a�e l e rac i ón : a a 1 +a 2 + . . . +a n

.....,
_.. _..,.

y l a suma de l os vectores fue rza : F = F 1 + F 2 + . . . + Fn

E l pos t u l ado c i tado nos d i ce que ent re l a Fuerza F a s í ob

ten i d a , y la ace l e rac i ón a, ex i s t e l a i gu a l dad :

o sea que s i va r i a s fue rzas a c t �a n s i mu l t a� eamen t e sob re un punto

ma t e r i a l , l a ace l e rac i ón que l e i mp r i me¡:¡ cor.10 con secuenc i a de su
acc i ón conj unta , es i gua l a l a suma vec to r i a l de l a s ace l e rac i o -­
nes q u e cada una de e l l a s le p roduc i rá por sepa rado .

E l segundo pos t u l ado es ei' l l amado de acc i ón y reacc i ón , y

e s t a b l ece qu e a cada fuerza ej e rc i da po r un s i s t ema A sob re ot ro
s i s t ema G , co r re s ponde una fue rza ej e r c i da po r e l B sobre e l A , -
s i endo ambas fue rzas i gua l es en mód u l o y d i recc i ón pe ro de d i s t i�
to sent i do . t�ótese que acc i ón y reacc i ón son fue rzas a p l i cadas s�
bre s i s t emas d i s t i n tos . Según e s t e pos t u l ado no puede ex i s t i r -
una fuerza ú n i ca , s i no que apa recen s i empre po r pa rej a s .

1 1 . 3 ; - ECUAC I OtlES DEL MOV I M I EtffO D E Ut� PUtlTO MATE R I AL

--

Sea un punto ma te r i a l de ma sa m some t i do a una fuerza F de

componentes FX , F y , F Z ; adqu i r i rá una ace l e rac i ón a, de componen t e s
d 2 z , s i endo x , y , z , l a s coo rdenada s de l pun t o mat e-
' --
dt2

La ecuac i ón fundamen t a l de l a D i nám i ca

F = m a
 1 1 .7.

se p royec ta en l a s t res ecuac i ones esca l a res ;

F
y
(1 1 .4)
que con s t i t uyen l a s ecuac i ones pe l mov i m i en t o de l punto . La fue.::_
za ¡::- p uede s e r func i ón de l a pos i c i ón de l punto móv i l ; de s u ve l �
c i <.lad y de l t i empo ; po r con s i gu i ente F X , F Y , F Z son func i ones de

(11 . 4 )
l a s coo rdenadas x , y , z , d e l punto móv i l , de l t i empo t , y de l a s de
r i vadas .respec to a l t i empo de x , y , z . Las ecuac i ones fo rman
un s i s t ema de t res ecuac i one s d i fe renc i a l es de segundo arden , cu­
ya i n t eg ra l gene ra l será un s i s t ema de l a fo rma :

X = x(t , el , c
2,
C4 ' C 6 )
c
3,
c5 '

y y(t, c1
,
c
2,
C4 ' e s , C 6 )
c
3,
(11. 5)
z = z(t , c 1 c2
,
' C4 , C 6 )
c3 , e ,
s

fo rmada po r t res ecuac i ones que exp resan l a pos i c i ón de l punto mó­

de va l o re s de l a s con s t a n tes , l a s ecuac iones (1 1 .5 )

v i 1 en func i ón de l t i empo y de se i s con s tan tes . Pa ra cada s i s t ema
dan una so l u - ­
c i ón pa r t i cu l a r de l p rob l ema d i nám i co , y desde un p u n t o d e v i s t a -
geomét r i co son l a s ecuac i ones pa ramét r i ca s de una cu rva , que es l a
t rayecto r i a de l pun t o .

L a s con s t antes se de t e rm i na n po r se i s ecuac i ones

que en l a teo r ía de l a s ecuac i ones d i fe renc i a l es se denom i nan con ­
d i c i ones de con to rno . En l os p ro ü l ema s d i nám i cos sue l en da rse e s - ­
tas cond i c i ones po r l a pos i c i ón de l punto móv i l y su vec tor ve l oc..!_
dad en un i n s t ante dado t 0 de l t i empo . E l va l o r t 0 s ue l e 1 J ama rse
i n s tante i n i c i a l , y po r e l l o l a s cond i c i ones de con torno sue l en -­
l l ama rse en D i nám i ca , cond i c i ones i n i c i a l e s .

En muchas ap l i cac i one s , e s con ven i en t e toma r como

re ferenc i a e l t r i ed ro i n t r í nseco de l a t rayecto r i a de l pun t o móv i l
en e l i n s t ante que s e con s i de re . L l amado FT ' F M , F 6 a l a s componen-
tes de l a fue rza en el t r i ed ro i n t r í nseco , tend remos :
 1 1 .8.

y ten i endo en cuen t a que l a ace l e rac i ón en coo rdenadas i nt r í n seca s

v i ene exp resada po r :

a = - T
dv -- + v2 -

N
dt �

se deduce i nmed i a tamen te

dv 2
m <Tt V
F IJ = m f o (1 1 . 6)

P o r tanto l a fuerza q ue p roduce e l mov i m i en to está

s i emp re s i t uada en e l p l ano oscu l ador a la t rayecto r i a en el punto -
con s i de rado .

1 1 . 4 . - llASA l i� E RTE Y MASA GRAV I TATO R I A .

Sabemo s q ue todo cue rpo e s a t ra ído por l a T i e r ra -

con una fuerza p ropo rc i ona.1 a su ma sa ; a e s t a ma sa l a l l ama remos g r�
v i t ator i a . Por o t ro l ado cuando sob re un cuerpo actúa una fuerza F:"
adqu i e re una ace l e rac i ón a"7 cuyo p roduc t o po r l a ma sa de l cue rpo e s -
-

i gua l a F ; a e s t a ma sa se l e denom i na masa i ne r t e . En p r i nc i p i o nada

hay 4ue nos oG I i gu e a pen s a r que ambas ma sa s sean i dén t i ca s . Con s i de
remos e l caso de u n punto ma t e r i a l de ma sa i ne rt e m que cae a t ra í do
po r l a T i e r ra ; l a ecuac i ón fundamen t a l de l a D i nám i ca es :

--

F = m a

pe ro l a µn i c a fuerza que se �j erce so b re e s t e punto mate r i a l es deb í

da a l a a t racc i ón t e rres t re , que s i endo m ' su ma sa g ra v i t a to r i a es :

F = m' g

con l o que resu l ta

.....9...
a

/
 1 1 .9.

Determ i nac i ones expe r i menta l es muy p r e c i sa s comp r�

ba ron que l a ace l e rac i ón de ca ída de cua l qu i e r cuerpo e s i n depend i e­
t e de l a ma sa de és t e , e i gua l a l a ace l e rac i ón de l a g ravedad , l o -
que h i zo que a todos l os e fectos se con s i de ra ran i gua l es ambos t i po s
de ma sa s . E i n s t e i n con su t eo r ía de l a Re l a t i v i dad gene ra l i zada , de­
mos t ró l a i den t i dad en t re l a ma sa i ne r t e y la g rav i ta•f or i a .

1 1 . 5 . - CArm DAD DE llOV 1 M 1 ENTO E 1 MPU L S O .

��
Ten i en do en cuenta l a ecuac i ón de def i n i c i ón de l vec tor -
ace l e rac i ón : a = ' l a ecuac i ón fundamen ta l de l a D i nám i ca puede
exp resa rse en la fo rma , supon i endo con s t a n t e l a ma sa

dv dp
F = rn � = m dt d� (m �) dt ( 1 1 . 7)

E l vec t o r mV'; que rep re sen ta remos po r p , es l a can

t i tiad de l mov i m i en to de l punto móv i l .

La i gua l dad ( 1 1 . 7) , nos p e rrii i t e exp resa r que l a -

ue r i vada res pec to a l t i empo de l a can t i da d e.le mov i m i en to de un pu n t o
ma te r i a l es i gua l a l a resu l tante de l a s fue rzas que actúan sob re é l .

En pa rt i cu l a r , s i l a resu l tan t e de l a s fuerzas que

ac t úan sob re el punto r.ia t e r i a l t i ene p royecc i ón nu l a sobre un c i e rto
ej e , l a ca n t i dad de mov i m i en t o sobre e s t e ej e pe rmanece rá con s tan t e
• . ' 'e
y l a p royecc i ón de l mov i m i en to sobre é l se rá un mov i m i en to un i fo rme .
\
...

Cuando l a s fuerzas ac túan ún i camen t e du rante un i n

te rva l o d e t i empo , esc r i u i endo l a ( 1 1 . 7 ) en l a fo rma :

dp
-

F dt

e i n teg rándo l a desde e l i n s t a n t e t = t 0 e n qu e com i enzan a actua r -­

l a s fuerzas y en e l cua l es p = P: • a l i n s tante t = t 1 , en que dej an
de actua r y en e l cua l es P' = P¡ , resu l t a

¡ t1
F dt F dt (1 1 .8)
to
 1 1 . 1 o.

A l p roducto d e l a fue rza po r e l t i empo du ra n t e e l

que actúa s e l e l l ama i mpu l s� mecán i co , y po r tanto l a ecuac i ó n - -
( 1 1 . 8 ) , i nd i ca que e l i mpu l so es i gua l a l a va r i ac i ón de l a ca n t i dad
de mov i m i en t o .

11 . 6 . - TEOREMA D E L MOMENTO C 1 NET 1 C O . L E Y DE LAS AREAS .

E l mor.1en to res pecto a un punto f i j o cua l qu i e ra de l

e s pac i o , óe l vect o r can t i dad de mov i m i en to de un punto ma t e r i a l , se
l l ama momen to c i nét i co o momen to angu l a r , y lo rep resen tamos po r L,
Fig . 1 1 . 1 .

-- � --

L = r " p = mr � v ( 1 1 . 9)

S i de r i vamos respecto a l t i empo -

l a ecuac i ón ( 1 1 . 9) tend remos :

dL dT - + --
- "P
dp
r 11. - r "
dp
dt dt dt dt

y ten i endo en cuen ta ( 1 1 . 7 ) n o s que­

da :

dl
dt
( 1 1 . 1 o)
Fig. - 1 1 . 1 .

exp res i ón �ue nos i nd i ca que l a der i vada respec t o a l t i empo de l m�

men to c i nét i co , es i g ua l a l momen to re su l tante de l as fu e rz a s exte
r i o re s que actúan sobre el punto ma t e r i a l , respec t o al . m i smo ·p unto
o.

1 a ( 1 1 . 9)
-­

E n e l mov i m i en t o c i rcu l a r , a l se r v = w " r, -

puede e s c r i b i rse co�o

L = m r " (;'" 7) m r 2 -;- = I. W (11 . 1 1 )

denom i nándose a 1 = m r 2 ' momento de i ne rc i a de l a pa rt ícu l a res

 11.11 .

pecto a l ej e Je g i ro . En e s t e m i smo caso part i cu l a r , de r i vando

l a ecuac i ón ( 1 1 . 1 1 ) nos da r ía

I.�
-
dL r ( 1 1 . 1 2)
dt

s i endo '(;: l a ace l e rac i ón a n gu l a r .

S i l a resu l tante de l a s fue rzas ext e r i o res co rta s i emp re a

un ej e f i j o , e l momento resu l t ante res pec to a éste será n u l o y e l
momento c i nét i co so b re e s t e ej e será con s tan t e . S i tomamos e l ej e -
f i j o corno ej e de l a s zetas , l a p ro yecc i ón de l momento c i nét i co so b re
e s t e ej e es

L . K = j{. (;:- " PJ = m K . (7° " -;j

donde .n es l a ve l oc i d<id a reo l a r , F i g . 1 1 . 2

:z.
Por tanto ...O.z cte y po r -
tanto s z = e ( t t o ) que -
es l a exp res i ón de l a l ey de
l a s á rea s y d i ce que el á rea
ba r r i da por l a p royecc i ón de l
rad i o vec tor so b re un p l ano -
� norma l a l ej e sob re e l cua l -
l a p royecc i ón d e l momen to c i ­
nét i co e s con s t an te , e s p ro-­
po rc i ona l a l t i empo emp l eado
en ba r re r l a .

Fig. 1 1 .2.

1 1 . 7 . - FUE RZAS C EN T RALES .

· .Una fuerza se l l ama cen t ra l cua n do s u 1 ínea de acc i ón -

. '

pasa con s t an t emen t e po r un punto f i j o denom i nado cent ro de fue rza s . -

S i l a fue rza que actúa sob re l a pa r t ícu l a e s cen t ra l , su momen to re s ­
pecto a l cen t ro d e fue rzas e s nu l o , y e l teo rema de l momento c i nét i co
nos da :

--
dL º y po r t a n to ,
--
L = r A
--
mv = c t e .
dt
 11 .12.

l u ego l a ve l oc i da d a reo l a r e s con s t aPte y s e ve r i f i ca por t a n t o l a

l ey de l a s á rea s .

Aunq u e no cabe den t ro d e e s t e cu r s o u n e s tud i o p ro fundo -

d e l o s mo v i m i en to s p roduc i do s �o r fue rz a s cen t ra l es , s i con v i en e i�
d i c a r l a g ran i mpo r tanc i a f í s i ca d e e s t e t i po d e fue rza s ; l a a t ra c ­
c i ón o reµu l s i ón en t re pa r t ícu l as ca rga d a s , l a a t racc i ón de u n e l ec
t rón po r un núc l eo e t c , son ej emp l o s de e s t a c l a s e de fue rza s .

11 .8.- C O N C E PTO DE T RA 3AJ O .

Con s i de remo s una pa rt ícu. l a M que se mueve según una t ra y ec ·

tor i a C d e f i n i da po r e l vec t o r po s i c i ón 7" ba j o l a acc i ón 3 _de:-3 una -
f u e rza F ( F i g . 1 1 . 3 .. D u ran t e e l i n t e rva l o de t i empo d t l a p a r t ícu l a -
s u f re un d es .p l azam i en to dr";" d e f i n i én do s e e l t ra b a j o e l emen ta l p rodu­
c i do po r l a fue rza ¡; en este d e s p l azam i en to med i an t e l a exp res i ón :

d t" = T. dr (1 1 . 1 3)

S i e l ángu l o q u e forman - ­
l a s d i recc i on e s de l d e s p l �
zam i en to y l a fue rza e� � e l
t ra ba j o e l emen ta l s e exp r�
sa :
o

Fig. · 1 1 .3.

d t' .. F . d r . cos 9 =< F . dr

0

o sea , es i gua l a l d e s p l azam i en to e l emen ta l po r l a componen t e de l a

fuerza en l a d i récc i ón d e l d e s p l azam i e� to . S i l a fue rza e s no rma l a l
d e s p l <> zar.1 i en t.o, e v i den t er.ien t e e l t ra baj o rea l i zado s e rá n u i o .

En fun c i ón d e l a s compo nen t es de l a fu_e rza y d e i d e s p l a-z a ­

m i en to e l emen t a l , l a ( 1 1 . 1 3 ) s e es c r i be

d f:i = F
X
dx + F dy + F dz
y Z
 11 .13.

E l t ra ba j o tota l rea l i zado po r l a fue rza a l d e s p l azarse

su punto de a p l i cac i ón a l o l a rgo de l a cu rva C , desde l a pos i c i ón
M0 a l a 1-1 1 es :

F . dr = F. T ds ( FX dx + F y dy + F Z dz )

(1 1 . 1 4 . )

--
En e l ca so má s gene ra >l, l a fue rza F puede ser func i ón de -
l a pos i c i ón de l punto 11 , de su ve l oc i dad y de l t i empo . S i se cono­
ce l a l ey ue l mov i m i ento de M , podemos exµ resa r en func i ón de t su
pos i c i ón y su ve l oc i dad y F será ún i camen te func i ón del t i empo , l o
que perm i t e , ten i endo en cuen t a que e s dx = x d t , d y = y d t y dz
= z dt , exp resa r la ( 1 1 . 1 4 ) como una i nt e g ra l s i mp l e def i n i da

X + F {t) i + F {t)
y ,
;J . dt= f '
0 (t) dt

to

Un caso pa rt i cu l a r i mpo rtan te es aque l en e l cua l l a fue r ­

za de�ende un ívocamen te de l a pos i c i ón de M, d i c i éndose que ex i s t 'e
un campo de fuerzas . Ton�ndo como va r i a b l e e l a rco , e l t ra ba j o tota l
uesde una pos i c i ón M0 a ot ra 11 1 es

T(s) ds
j sl
tp ( s ) ds

so

l o que nos i nd i ca que e l t ra ba j o depende ún i camen t e de l cam i no se-­

gu i do pa ra µa sa r de M0 a 11 1 .
 1 1 .14.

De f i n i remos l a un i dad de t rabajo como e l t ra baj o rea l i za­

do po r la un i dad de fue rza a l de s p l aza r , man ten i éndose con s tan te ,
su punto de a p l í cac i ón l a un i dad de l on g i t ud en su p ro�i a d i rec - -
c i ón y sent i do . En e l s i s t ema i n te rnac i on a l e l t ra ba j o se exp resa ­
rá en t�ewton . me t ro , un i dad que se denom i na j u l i o ( J ) . La s d i mens í o
nes d e u n t ra baj o se rán l a s de una fu e rza mu l t i p l i cadas po r una -­
l ong i tud :

En e l s i s t ema C . G . S . l a un i dad de- t ra ba j o e s l a d i na po r

cen t i rne t ro y se denom i na �· Reco rdando l a equ i va l enc i a en t re -
e l tJewton y l a d i na obt enemos fác i l mente l a equ i va l enc i a , en t re e l
j u 1 i o y e 1 e rg i o :

1 J 1 ¡� . íl1 1 0 5 d i n . 1 o 2 cm 1 0 7 e rgs .

E l s i s t ema Técn i co emp l ea como un i da d de t ra ba j o a l k i l o ­

g ráme t ro ( Kgr.1) , que E: S e l t ra baj o rea l i zado po r u n k i l og ramo - fu e rza.,
q ue permanec i endo con s t an t eJ des p l aza su pun to de ap l i cac ión un met ro
en su p rop i a d i recc i ón y sen t i do . Su equ i va l enc i a con e l j u l i o se -
deduce a s í :

kgm = 1 Kg . m = g N . m = g J = 9 ' 8 1 J

s i endo g l a ace l e rac i ón de l a g ra vedad en m/ s 2 .

1 1 . 9 . - TRABAJO DE ROTAC I ON

Con s i de remos un cue rpo r íg i do que puede g i ra r a l rededo r de

- -

un eje f ijo , que toma remos como ej e de l a s zetas y sea w = wk e l

vec t o r que de f i ne la rotac i ón , F i g . 1 1 . 4 .

S i en e l pu nto A de l s ó l i do., actúa una fue rza F( FX , F y , F Z ) ,

veamos cua l es e l t rabajo p roduc i do po r e s t a fuerza a l da r u n g i ro
i n f i n i tes i ma l a l c ue rpo . E l de s p l azam i en to de l pun to A s e rá :
d r = v d t = (w " ....
- - -
r ¡., d t
 1 1 .15.

y e l t ra ba j o e l emen t a l rea l .i_

zado po r esta fuerza e s :

d '(; = --
F . d....
r = _._
F . ( "'�" �
r¡ dt
:z:

r�
W. ( r11 F ) )t = - -
M . d8
� �o.'l �V-1
s i en do : de =w d t

es dec i r , i gua l a l p roducto­

esca l a r d e l momen to de l a -
y fuerza res pec to a un punto -
d e l ej e de g i ro por e l vec t o r
des p l azam i en t o e l emen ta l ang�
1ar.
Fig. 1 1 .4.

S i sobre e l cue rpo actúan una se r i e de fuerzas � · F; . . . �­

en l os puntos cuyos vecto res de po s i c ión son respec t i vamen t e r 1 , r 2 ,
. . , r n , e l t rabajo e l emen t a l p roduc i do en un g i ro i n f i n i te s i ma l es :
.

n n
dt = L -;;-. cr-:1 ,... T.1 ) d t M 1 . d9 = M d9
.

i=l i=l

e s dec i r , es i gua l a l momen to resu l ta n t e en un punto d e l ej e de rota

c i ón1 mu l t i p l i cado esca l a rmen t e por el vec to� de s p l azam i en to e l emen t a l
angu 1 a r .

S i l a rotac i ón es f i n i t a , e l t ra ba j o está dado po r l a i n te-

g ra 1

M. d8 ( 1 1 . 1 5)

def i n i da en t re l a s dos pos i c i ones o l os dos i n s t a n t e s con s i de rados .

 11 . 16.

1 1 . 1 0 . POTEH C I A

De f i n i remos l a po t enc i a como l a d e r i vada de l t rabajo res pe�

to a l t i empo :

d 'b (1 1 . 16)
dt

E s t a exp re s i ón puede t ra n s fo rma rse a s í

i,1
d�
dt

y l a potenc i a se exp resa como e l p roducto esca l a r d e l a fue rza po r -

l a ve l oc i dad de su punto de a p l i cac i ón . En consecuenc i a l a s d i mens i o
nes d e l a potenc i a son :

La un i dad de pot enc i a , de ac: u e rdo con ( 1 1 . 1 5 ) se de f i ne -

,

como l a pot enc i a de una fue rza que rea l i za l a un·i dad de t ra bajo en -
l a un i dad de t i empo . E n S . 1 . l a un i dad se denom i na va t i o (w) y e s l a
potenc i a necesa r i a pa ra rea l i za r un t ra ba j o de un j u ! io cada segundo .

En e l s i s t ema C . G . S . l a un i dad es e l e rg i o por segundo , que

no t i ene nomb re e s pec í f i co.'·� l o m i smo sucede en el S i s t ema Técn ico, en
• . • 6,.
e l cua l l a u n i dad e s e l k i k9°g rámet ro por segu ndo . Co r r i en temen t e sue-
.
e er,1p l ea rs e e l ca ba l l o de va po r ( C . V . ) , cuyo va l o r es de 75 Kgm/s y

cuya equ i va l enc i a con e l va t i o es :

1 C.V. 75 Kgm/s = 75 g j ou l / s 75 g w = 73 5 ' 75 w

2
s i endo g l a ace l e rac i ón de l a g ravedad en m/s

Hay que hace r not a r que el k i l owat i o -ho ra no es un i dad de -

potenc i a , s i no de t ra baj o ; es e l t rabajo rea l i zado po r una máqu i na �
de kw de pot enc i a func i onando du rante u na ho ra ; su va l o r en j u l íos
es

1 ki,1 . h 1 0 3 w . 3600 s 3 6 . 1 05 j u l i o s
 1 1 . 1 7.

1 1 . 1 1 . - POTENC I AL . FUNC I O I� D E FUE RZAS .

S i en un campo de fue rzas , e l t ra baj o rea l i zado pa ra pa s a r

u n punto de l a po s i c i 6n M 0 a l a M 1 , es i nd�pen d i en te de l cam i no se­
gu i do , es dec i r , depende ú n i camen te de l a s po s i c iones i n i c i a l y f i ­
na l , e l campo de fuerza s se l l ar,1a potenc i a l Ol ' se< d i ce que se d e r i va
de un pot enc i a l . Pa ra que e s to suceda debe ex i s t i r una func i 6n , V ,
que denom i na remos potenc i a l , t a l que ve r i f i que :

d V - ( FX dx + F y dy + F Z dz ) ( 1 1 . 1 7)

ya que a s í de l a ecuac i 6n ( 1 1 . 1 4 ) se obt i·ene

dV (1 1 . 18)

"e l t rabaj o e fectuado so b re l a pa r t ícu l a po r l a s fuerzas d e l campo -

pa ra l l eva r l e de su pos i c i on i n) c i a l 11 0 a l a f i na l M 1 , es i gu a l a l a
d i ferenc i a en t re e l va l o r de l pot enc i a l en l a po s i c i 6n i n·i c i a l y e l
m i smo en l a f i na l " . Ev i dent emen t e , a l o l a rgo de cua l qu i e r t ra y ec t�
r i a ce r rada e l t ra ba j o s e rá nu l o .

E l pot enc i a l e s func i 6n d e l a pos i c i 6n , V ( V ( x , y , z ) y s u -

d i fe renc i a l tota l es :

d V

que a l i den t i f i ca r con ( 1 1 . 1 7 ) da :

FX Fy - � Fz
o y

l o que perm i t e esc r i b i r "F' en func i 6n de l potenc i a l

 1 1 . 18.

De f i n i endo u n nuevo ente que denom i na remos grad i en te de una

func i ón , med i a n te l a exp re s i ón :

-
k ( 1 1 . 20)

l a fue rza d e l campo re su l ta s e r i gua l y opues ta a l g ra d i en t e de l po ­

t enc i a 1 :

F = - grad V (1 1 .21 )

[n muchos casos se u t i l i za l a fu nc ión U = - V a l a que se

denom i na func ión de fuerzas y en fu nc i ón de l a cua l es

F = grad U
Se 1 l ama s u pe r f i c i e equ i po ten c i a l_, a l l uga r geomé t.r ico de
l os µu n tos en l o s C¡Ue el pot enc i a l toma un m i smo va l o r :

V (x , y , z) = a

Esta fam i l i a de supe r f i c i es de parámet ro .2_, no puede ' t e-­

ner puntos comu nes , pues e l l o supon d r í a que en un m i smo punto de l
espac i o hay va r i os po tenc i a l es d i s t i ntos . ( Excepc i ón : Potenc i a l -
mu l t i fo rme como e l ma gnét i co) .

Según ( 1 1 . 1 8 ) , e l t ra ba j o rea l i zado en un des p l azam i en to

cua l qu i era sob re una supe r f i c i e equ i potenc i a l es nu l o , pues to que
e l pot enc i a l es el m i smo en todos sus puntos . En con secuen c i a , l a
fuerza de l campo e n u n punto debe s e r no rma l a l a s up e r f i c i e egu i ­
po t enc i a l que pa sa po r ese punto , F i g . 1 1 . 5� S i e l des�l aza m i en to
e l emen ta l l o hacemos s i gu i endo l a no rma l común a dos superf i c i e s -
equ i p o t e n c i a l e s muy p ró-x i ma s , de pot enc i a l es V y V + d V , e l t ra ba ­

j � es pos i t i vo s i vamos d e l a _ de mayor potenc i a l a l a de men o r y -

nega t i vo en e l ca so con t ra r i o .
 1 1 . 1 9.

'G V ( B ) - V (A ) =V+dV - V= dV
BA

�AB V (A) - V ( B ) = V - ( V+dV ) =-dV

Fig. 1 1 .5.
l o que nos i nd i ca que e l sen t i do de l a fue rza de l campo es e l de -
l os potenc i a l e s dec rec i e n t es y e l g rad i en t e de l pot enc i a l segu i rá -
e l sen t i do de l os pot enc i a l es c rec i en t es .

í/ '¡/ ,
�

S i mbó l i camen te , l a ( 1 1 . 20) puede escr i b i rse g rad V =

s i endu
-- d 1 + - + -
C> y 1 a z
-
'iJ (3 -:- 2> -
oX
k

vec t o r s i mbó l i co que se denom i na na b l a .

S i e l campo der i va de un po tenc i a l , s e rá r:;-= -"V'V y e l p roduc -

- -
to vec to r i a l de nab l a po r F , que denom i na remos rotac i ona l de F , es nu
lo

--
ro+ :: íJA F = "V /\ ( - V V) o
l.

l o que con s t i tuye l a cond i c i ón necesa r i a pa ra que e l campo ten ga po- ­

tenc i a l y que se de sdob l a en l a s t res esca l a res :

o F F d dF
z - --.L X
óY- J z
= o -- o
o Fz

�F ÓF
y _
OY
X
__
Q
() X
 1 1 . 20 .

E s t a s cond i c i on es son s u f i c i entes , pu e sto que s i se ve r i f i ca n ,

hacen que sea r/,.._ F= O , l o que ex i ge que sea F = -V V y e l campo
potenc i a l .

S i en una reg i ón de l e s pac i o es tán de f i n i do s dos campo s po­

t e nc i a l es , e l campo resu l tante en un punto de e s t a reg i ón e s l a suma
de ambos :

Veamos como e l campo re su l tante tamb i én es potenc i a l y su p�

tenc i a l e s l a suma de l o s po tenc i a l es de l os dos campos :

-Vv 1 - V v2
s i endo V

1 1 . 1 2 . - Ei�ERG I A C l ilET I CA . TEO REMA D E LAS FUERZAS V I VAS

-
v,
La ene r g í a c i né t i ca T de una pa rt ícu l a de masa m y ve l oc i d ad
se def i ne como l a r.1 i tad de l p roducto de su r.ia sa po r e l cuad rado
d e l módu l o de su ve l oc i dad y puede exp resa rse _

T líl V
2 ( 1 1 . 22 )
2

S e denom i na fue rza v i va a l dob l e de l a ene rg ía c i nét lca .

S i mu l t i p l i camos e sca l a rmen t e l a exp re s i ón ( 1 1 . 7 ) po r v :

1
��.J·
f .d�/ (Y'
dt
V • V
=

cuyo p r i me r m i e�bro puede t ra n s fo rma rse a s í

V •
dp
dt
=
v . d d(mtV) = dtd ( 2m �
v. 7)
dT
dt
(
ct (� v.v u _- JJ(
l l.
VY1 vi ) - _l.1rn � )
l.
 1 1 .21

esc r i b i éndose a ho ra

y mu l t i p l i ca ndo po r d t

dT F. dr- 1
e i n te g ra ndo ent re l os i n s tantes 1 y 2 , resu l t a

(2
) F. d7
1 - dv
que con s i tuye l d ex¡.J res i ón d e l teo rema de l a s fue r zas v i va s
l a va r i ac i ón d e en e r g ia c i nEt i c a d u ra n t e un i n terva l o d e t i empo es -
igua l a l t ra ba j o p roduc i do po r l a s fue rzas d u rante ese m i smo i nt e rva ­
l o de t i empo .

1 1 . 1 3 . - COtJS ERVAC 1 0 1� DE LA EMERG 1 A MECAN 1 CA

S i l a s fue rzas q ue actúan so b re l a part icu l a de r i va n d e un

pot enc i a l V , es dec i r T. dr = - d V , la ecuac i ón ( 1 1 . 23 ) se e sc r i be

o b i en
e� ( 1 1 . 24 )

Esta ecuac i ón con s t i tuye e l p r i nc i p i o d e con servac i ón d e l a

ene rg ia mecán i ca y nos d i ce que , cuando l a s fue rza s que actúan sobre
l a pa rt icuJ a d e r i van de un potenc i a l , l a en e rgia mecán i ca tota l de �
l a pa r t ícu l a pe rma nece cons t an t e .
 12.1

LE C C I OI� X I 1 .- MOV I M I EtJTO V I B RATO R I O A RMO N I C O

============================================

12. 1 .- I NT RO D U C C I O M .

S e d i ce que un punto , o e n gene ra l y n s i s t ema , rea l i za un

mov i m i en t o pe r i ód i co , cuando a i n terva l os regu l a res de t i empo , 1 1 �
mados per i odos , tod a s . l a s var i a b l e s que ca rac t e r i zan s u mov i m i en t o
( pos i c i ón , ve l oc i da d , ace l e rac i ón ) , turnan l os m i smos va l or e s . Ej e�
p l o s de mov i m i en tos pe r i ód i cos son , e l de l péndu l o que osc i l a , e l -
de un vo l a nte que g i ra con ve l oc i dad angu l a r con s t an t e , e l de l a -
T i e r ra a l rededo r de su ej e , etc .

En t re l os mov i m i en tos per i ód i cos, rec i ben e l nomb re de o s c i ­

l ato:.-ios , aqu e l l o s cuya d i s tanc i a a l or i gen pa sa po r un va l o r má ­
x i r.10 y uno rnín i mo ; t a l e s e l ca so de l ca r ro de una máqu i na de e s - ­
c r i b i r o e l mov i m i en to rea l i zado po r un péndu l o .

F í s i camen te , se l l aman mov i m i en tos v i b ra to r i o s , a l os mo ­

v i m i en tos pe r i ód i cos de t i po osc i l a to r i o que t i enen e l o r i g en en -
e l pu nto med i o de su t rayecto r i a . Este t i po de mov i m i ento e s de g ran
ripo rtanc i a , no so l o porque se p resenta con g ran f recuenc i a 3'_r:'._ l a Na
t u r a l eza , s i no tamb i én po rque es ba se de muchas teo r í a s f í s i ca s .

Muc hos mov i m i en tos v i brato r i 0 s que a p r i me ra v i s ta pueden

parecer senc i l l os , s i se estud i a n con p ro fund i dad se comp rueba que
son ext rao rd i na r i amente comp l ej o s ; en t re todos e l l o s el má s senc i - ­
l l o e i mportante a l m i smo t i empo , e s e l mov i m i en to v i b ra to r i o e l e - ­
men t a l o a rmón i co s i up l e , e n e l cua l l a fue rza que actúa sobre l a -
pa rt ícu l a o s i s t ema , y que t i ende a l l eva r l a a su pos i c ión de equ i -
1 i b r i o estab l e , es p ropo rc i ona l a . l a d i s t anc i a que sepa ra a l a pa r­

t ícu l a de l o r i gen ( pos i c i ón. J é equ i l i b r i o esta b l e) .

La eno rme i mpo rtanc i a d e l mov i m i ento v i b ra t o r i o a rmón i co ,

tanto en l a F í s i ca c l á s i ca , como en l a mode rna , no se debe a que -
l a s fuerzas sean , en gene ra l , p ropo rc i o na l e s a l a d i stanc i a a l o r í
gen , l o cua l ra ra vez ocu r re , s i no a l hecho d e que l a s fue rzas re­
cupe radora s s i guen esta l ey pa ra pequeños va l o re s de x . Pa ra ac l a ­
ra r este punto , tengamos en cuenta que cud l qu i e r fue rza que sea --
func i ón de x, puede desa r ro l� rse en func i ón de x en se r,¡ e de Mc -
Lau r i n a l rededor de l a pos i c i ón de equ i l i b r i o (x 0) , obten iendo
 12. 2.

F (X ) (
F x=O + ddxF )Jx = O •
1
x + ZI (-
d2F )
2 X
2
+
• dx x=O

y pues to que x = O es l a pos i c i ón de equ i l i b r i o , F x=O = O , y pa ra

va l ores s u f i c i en temen te pequeños de x, son desp rec i a b l es x 2 , x3 , . . .
compa rados con x ; de aqu í q u e obtengamos :

F (x)

en la cua l l a fue rza es p ropo rc i ona l a l a d i stanc i a a l o r i gen

La conc l u s i ón e s po r tanto , que toda s l a s v i b rac i ones t i e

nen ca rác ter a rr.1ón i co s i r.1p l e , cuando sus ar.1pl i t udes son s uf i c i ente
r.1en te peque ña s .

Por ot ra pa rte , según e l teo rema de Fou r i e r , todo mov i m i en

to pe r i ód i co puede con s i de ra r se como l a suma de mov i m i entos v i b ra to
r í os a rmón i cos d e f recuenc i as mú l t i p l os de i a de l mov i m i ento pe r i �
d i co con s i de rado .

En con s ecuenc i a , toda v i b rac i ón rea l , puede descompone rse

en suma de v i b rac i ones a rmón i ca s e l emen ta l es cuyas ca rac te r í s t i c a s
vamo s a estud i a r .

1 2 . 2 . - MOV I M I E�TO ARMON I CO S I MP L E . DE F I N I C I ON Y MAGN I TU D E S CARACTE R I ST I CAS

S u ponga mos una pa rt íc u l a de ma sa m que puede move rse 1 i - ­

b remente so b re e l eje de a bsc i sa s y tomemos e l o r i gen de coo rdenada s
e n l a pos i c i ón de equ i l i b r i o e s t a b l e ; po r de f i n i c i ón , d i remos q u e -
esta pa r t ícu l a se mueve con mov i m i en to a rr1 1ó n i co s i mp l e1 cuando su po­
s i c i ón e s t é dada po r l a exp re s i ón :

x = A cos ( w t + \f 0 ) (1 2 . 1 )

E l a rgumento de l a func i ón cosen o , w t + 'f.o se denom i na -

fase de l mov i m i ento y se representa por l a l et ra ip y su va l or lfl o
co r respond i ente a l i n s t ante i n i c i a l ( t =O) , fase i n i c i a l . S i toma -
 12.3.

mos como fase i n i c i a l l.{1 + � resu l ta que l a pos i c ión de l a pa.!:_

,

0
t i cu l a puede exp res a r s e tamb i én como : :

x = A cos ( w t+ 'f' )
0
A sen ( Wt + 'f +
0
y) A sen ( w t+ O{. )

lfo + rt¡
s i endo C{ z

A l de s p l azar. li en to x se l e _ l l a1.ia e l ongac i ón y a l a e l ong�

c i ón máx i ma ± A , amp l i t ud c.i e l mov i m i en to a rmón i co s i mp l e . Se den�
,

m i na pe r i odo , a l i n t erva l o de t i empo necesa r i o pa ra que l a pa rt ícu l a

vue l va a ocu pa r l a m i sr.1a _g_g s i c i ón ; l o rep resen t a remo s con l a l et ra T
y debe rá ve r i f i ca r :

x=A cos ( W t + lf ) :A cos

0
[ W (t + T) + l/J 0 J

l o que ex i ge que

W (t + T) + lf' 0

de donde resu l ta

T 2 rt ( 1 2 . 2)
w

Pud i endo de f i n i r e l p e r i odo T , como e l t i empo q u e ta rda -

l a pa r t ícu l a en rea l i z a r una osc i l ac i ón comp l e ta . E l núme ro de osc i
,
l ac i ones comp l eta s que l a pa rt ícu l a rea l i za en l a un i dad de t i empo ,
es l a i nversa de l pe r i odo , y se l l ar.1a f recuenc i a n d e l mov i m i en to :

(1 2 . 3)

L a ma gn i tu d VJ s e denom i na f recuenc ia angu l a r o pu l sac i ón -

d e l mov i m i ento . De acuerdo con l o a nter i o rJ l a ecuac i ón ( 1 2 . 1 ) de l mo
v i m i en to v i b rato r i o a rmón i co puede exp re sa rse como s i gue :
 1 2.4.

X = A cos ( U) t + 'f )
o
A cos ( 2 rt n t + 'f0 [
A cos 2� t + \('0 ]

(1 2 . 4)

Recordando l o estud i ado e n e l cap T t u l o I I , a l ha b l a r de l os

vec t o re s g i ra to r i o s , tenemos que l a func i ón seno i da l ( 1 2 . 1 ) es -
l a pa r t e rea l de l a comp l ej a :

j ( VJ t + I/' )
A e o e e ( 1 2 . 5)

donde j V� J rep resen ta l a un i da d i ma g i na r i a ; de aq u T q u e -

podamos esc r i b i r convenc i ona l mente :

x= Re [ ( 1 2 . 6)

Podemos pues reemp l a za r l a func i ón seno i da l ( 1 2 . 1 ) po r l a -

func i ón comp l ej a ( 1 2 . 5 ) , hace r l a s ope rac i ones opo rtuna s , y en -
e l re su l tado toma r s ó'l o l a p a r t e rea l ; e s to puede hace rse
_

µorque en cada caso , l a s func i ones sen o � da l e s con que se t ra ta -

son todas de l a m i sma f recuenc i a y l a s ope rac i ones que se rea l i ­
zan o son comb i nac iones 1 i nea l es o son a p l i cac i ones de ope rac i o ­
nes l i nea l es .

En e l p 1 ano Je Cauchy o p l ano comp l ej o , � e J tf' o rep resen-

ta ( F i g . 1 2 . 1 ) un vec t o r de mód u l o A y a rgumen to 11'!'1 o ' de forma
que l a func i ón <'.Oseno i da l ( 1 2 . 1 ) es en_ cada mor.ien to l a p royecc i ón
sob re e l eje rea l de l -
vec t o r a n te r i o r g i rato­
r i o , en sen t i do con t ra r i o
a l a s aguj a s de un re l oj
con ve l oc i dad angu l a r LU .

En e s te sen t i do , q ueda
o
. _X
rep resen tada l a func i ón
seno i da l ( 1 2 . 1 ), por e l
vec t o r g i ra to r i o , y aún
as r puede s u p r i m i rse e l ­
g i ro ' p resc i nd i endo de l -
j UJ t
fac t o r e , cuando
Fí q . 1 2 . 1 sea e l m i smo en todos -­
l os casos , quedando como

/
 1 2. 5 .

j \JIo
vec tor rep resen t a t i vo e l Ae , 1 l amado faso r , po r ma rca r l a
fase i n i c i a l � . De e s t a fo rma pueden t ra ta rse l a s func i ones -
o
seno i da l es po r vec t o res f i j o s en e l p l ano y cuan do i n t e rese ob-
ten e r el va l o r i n s tan táneo , bas t a rá r.iu l t i p l i ca r l o po r el fac to r
e j w t y de l resu l tado toma r so l o l a parte rea l . Debe tenerse en
cuen ta no obs tante , que so l o se t rata de una rep resen tac i ón .

1 2 . 3 . - C l t�EMAT I CA D E L MO V I M I E NTO ARMO N I CO S I MPLE .

La ve l oc i dad ue l a pa rt ícu l a en mov i m i en to l a obtenemos

med i an te la p r i mera de r i vada respecto de l t i empo de ( 1 2 . 1 ) :

dx
= dt X sen (wt 'f (12. 7)
- Aw
o)
V +

y l a segunda de r i vada d e ( 1 2 . 1 ) res pecto de l t i empo nos p ropo r­

c i ona la ace l e rac i ón de la pa rt ícu l a :

�
.2
- A VJ 2 cos + 'fo )
••
( wt
X
a = =d
X (12.8)

que nos con f i rma qu e , en este t i po d e mov i m i en to , l a ace l e ra�­

c i ón es p ropo rc i ona l y �e sen t i do opuesto al desp l azam i en to .

P a ra f i j a r i dea s , rep resen temos . en func i ón de l t i empo ,

l a pos i c i ón ( 1 2 . 1 ) , ve l oc i dad ( 1 2 . 7 ) y ace l e rac i ón ( 1 2 . 8 ) de -
una pa rt ícu l a some t i da a r.10v i m i en to a rmón i co s i mp l e ( F i g . 1 2 . 2 )
 12.6

( 3/4 ) T

A f
1
1 .
1
1
1 - <{>0 /w O

1
1
V

1
i T/2
1 A.UJ - - 1 - - - - - - l_ _ _ _ _ �...._-
1
_ �� T/
t--
_ 4 �- ' \
1
1
o

1
A
._w - - 1- -
z
- - - -=---¡.....�
1
1
o
t:

F I G U RA 12.2
 12.7.

Ten i endo en cuen ta l a re p resen tac i ón comp l ej a de l a s func i o

nes seno i da l e s , dado e l vecto r g i rator i o :

j lfo j t
1
w
A = A.e e A UH + !/J0 ( 1 2 . 9)

su vector de r i vado res pecto a l t i empo e s

--

dA
dt
j . l)) A = w A \ w t + l/'0 + N/2

( 1 2 . 1 O)
que es i gua l a l vector g i rato r i o dado . ,mu l t i p l i cado su módu l o -
por l a pu l sac i ón, W ,Y amp l i ado su a rgumen to en rt /2 , es dec i r g.i_
rado M /2 raci i anes en sen t i do ant i ho ra r i o .

De r i vando nuevamente respecto a l t i empo , obtenemos

_ W 2 A e j </10 . e j w t 2
-w A = w2 A w t + l./'0 - n

(12. 1 1 )

que es i gua l a l vec tor g i ra to r i o dado A , mu l t i p l i cado su mód u ­

l o po r e l cuad rado de l a p u l sac i ón , w 2 .;t d i sm i n u (do s u a r gumen ­
to en n , es dec i r g i rado rt rad i an e s .

La f i gu ra 1 2 . 3 nos muest ra e l vector comp l ej o rep resen t a ­

t i vo d e l a pos i c i ón de l a pa r t ícu l a ( 1 2 . 9) , e l rep resen tat i vo d e
l a ve l oc i dad ( 1 2 . 1 0 ) , y e l co r re s pond i en te a l a ace l e rac i ón ( 1 2. 11 ) .
Los t res vectores y i ran en sen t i do a n t i ho ra r i o con l a m i sma ve l o ­
c i dad angu l a r LU , y s u p royecc i ón sobre e l ej e rea l nos d a e n ca ­
da i ns t an t e , l a pos i c i ón , l a ve l oc i dad y l a ace l e rac i ón de l a pa..!:_
t í cu l a res pect i vamen te :
 1 2.8.

Fig. 12.3.

X = Re ( 1 2 . 1 2)

V = Re [W Aej ( Ul t + <f o + r1/ 2 ) J (12. 1 3)

a = Re Lr\U 2 Ae
j ( UJ t + Y'o - tr ) J (12. 14)

1 2 . 4 - D l l�AM I CA D E L t10V I M I EtlTO V l éJ RATO R I O ARMOtJ I C O S I MPLE .

Con s i de remos en p r i me r l u ga r J de qué t i po ha d e s e r l a fue r

za q ue actúe so b re una pa rt ícu l a , para p roduc i r l e un · mov i m i en t o­
a rrnón i co s i mp l e . Ut i l i zando l a ecuac i ón funda men ta l de l a D i nám i
ca :

F m . a

s i en do m l a ma sa de l a pa rt ícu l a , y donde se ha p resc i nd i do de l

ca rácter vec to r i a l dado que e l mov i m i en to es rec t i l íneo y te n i e!!_
do en cuen ta l a exp r es i ón ( 1 2 . 8 ) de l a ace l e rac i ón nos qu e da :

,,. o -uif.
i:!_j=
:

F - m - K.x ( 1 2 . 1 5)

l o q u � pone de man i f i e s to que l a fuerza e s p ropo rc i ona l a l a e­

l ongac i ón y de sent i do con t ra r i o . Po r tanto l a fu e rza está s i em-

;
/
 12.9.

pre . d i r i g i da hac i a e l o r i gen , t ra tando de l l eva r l a pa rt fcu l a a

su pos i c i ón de eq u i l i b r i o e s ta b l e .

Rec ( p rocamen t e , s i l a fue rza e s d e l t i po ( 1 2 . 1 5 ) e l mov i ­

m i en t o que p roduce es a rmón i co s i mp l e . En e fecto , e sc r i ba mo s l a
ecuac i ón fundamen ta l de l a D i nám i ca :

- Kx

y l l amando a K/m = w 2 , tend remos l a ecuac i ón d i fe renc i a l

o (1 2 . 1 6)

cuya i n tegrac i ón nos da l a exp res i ón ( 1 2 . 1 ) , l o que pone de ma ­

n i f i es to que e l mov i m i en t o e s a rmón i co s i mp l e .

La con s tante w 2 , rec i be e l nombre de con s tante a rmón i ca ,

r.1 i en t ras i( se l l ama con stante e l á s t i ca , pud i endo exp resa r e l -
pe r i odo T en l a fo rma :

2 11
T w
( 1 2 . 1 7)

/
1 2.5. - ENERGET I CA D E L MO V I M I ENTO ARMO N I CO S I MP L E .
_/
. . .. La ene r g ía c i nét i ca de l a pa rt fc u l a , E c , ten i endo en - - -
_

,'
· ·

cue�ta e l va l o r de l a ve l oc i dad dado por ( 1 2 . 7 ) , es :

1 2
Ec Z
m V (12. 18)

c u a l de r i va l a fue rza
La e n e r g í a p o t e n c i a l d e l a ( 1 2 . 1 5)

l a ca l cu l amos de fo rma i nmed i a ta , ya que :

dV T d r= KXdx
 12.1o.

de don de V= f l(xdx + C Kx-

-2
2
+ c

s i endo C l a con s tante de i n te g rac i ón que s e dete rm i na med i an t e

l a s cond i c i on e s i n i c i a l es
�
-�>::)
pa ra x O , V0 = O , y en con secuenc i a · C o

res u l tando i,

�0 )
\'#. 'fl
V 1
2
Kx 2 1
z K A 2 cos 2 (wt + (1 2. 1 9)

Ten i endo e n cuen ta que K m w2 , l a ene r g ía mecán i ca to-

ta l de l a pa r t ícu l a resu l ta :

E 2 KJ.1.2 con stante ( 1 2 . 20 )

e s dec i r , e n cada i n s tan t e , l a suma d e l a s ene r g í a s c i nét i ca y -­

potenc i a l de l a p a r t ícu l a es una can t i dad con s tan t e , ex i s t i en do a
l o l a r9 0 de l r,¡ov i m i en to un t ra s vase de una a ot ra , ya que l a en e.!:_
g ía potenc i a l aumen t a con e l cuad rado de l a e l on gac i ó n � , s i en do
máx i ma µa ra x = A , V máx = + KA 2 , en cuyo ca so l a ve l oc i dad es
L.
nu l a y l a en erg ía c i né t i ca tamb i én .

--
La ene rg ía c i né t i ca e s máx i ma cuando l o es l a ve l oc i dad de l a
µa rt ícu l a v= WA , E c = ..!._ 2
2 K A en cuyo momen to l a e l on gac i ón es
•

nu l a ( pa r t ícu l a en e l o r i gen } y po r con s i gu i en te tamb i én es nu l a

l a ene r g í a potenc i a l .

1 2 . 6 r C OMPOS 1 C 1 �N D E DOS MOV 1 M 1 ENT OS V 1 ¡jRATOR 1 OS AR M O N 1 COS D E 1 GUAL D 1-

RECC l ON Y FRECU ENC I A .
\""' \--f('i.)- _,,)

S u pongatti s ; � pa� ( CUJl ¿¡. ::-5dr.Íe.tiii<la s i mu l táneamente a dos mov i m i en tos

v i b ra to r i os a rmón i co s de i gua l f recuenc i a y d i recc ión , cada uno
de l os cua l es l e p roduce un de s p l azam i en to dado po r l as expres i o ­
nes :
 12.1 1 .

La s uperpos·i c i ón de estos dos mov i m i en tos i ndeoend i en t e s ,,

p roduce en l a pa rt ícu l a un desp l a zam i en to re s u l tante dado po r :

(A 1 cos f l + A 2 cos r 2 ) cos w t - (A 1 sen Y' l + A2 sen t.j sen w t

y hac i endo

A cos lV
l o

A sen
r0 }
resu l ta : x = A cos ( Ul t + <¡1 0 )

pon i endo. de man i f i es to que e l mov i m i en to res u l tante de l a su pe_c.

pos i c i ón de dos mov i m i en tos a rmón i cos s i mp l es de i gua l f recuen­
c i a y d i recc i ón , es un mov i m i ento a r món i co de la m i sma f recuen­
c i a y d i recc i ón que l os componen tes .

La amp l i tud A de l mov i m i en to resu l tante , a s í como s u fase - ­

i n i c i a l \f 0 , se ca l cu l a n med i an t e e l s i s tema ( 1 2 . 2 1 ) e n func i ón
de l a s amp l i tudes y fases i n i c i a l es de l os mov i m i en tos compon en�
tes , res u l tando :

A 1 sen 'f 1 + A 2 sen 'f 2

a re tg ( 1 2 . 22 )
A 1 cos 'f l + A 2 cos 'f 2
 12.12.

fA2 + A2
A
V 1
+ 2A 1 A 2 cos ( lV
1 - lVl 2 ) ( 1 2 . 23 )
·

2 T

Ut i l i zando l a rep resen tac i ón comp l ej a d e l a s func i ones se­

no i da l es y como l os dos mov i m i en tos componentes son de l a m i sma
f recuen c i a , tend remos , como mue.�; t ra l a f i gu ra 1 2 . 4 , e l vec tor
g i r a to r i o res u l tante como suma vec to r i a l de l os dos vec tores g.i._
ra tor i o s rep resen tat i vos de l o s dos mov i m i en to s componen tes .
P royec tando l os vectores sob re ambos ejes , e l rea l y e l i ma g i n�
j r i o , obtenemos de fo r -
ú
ma i nmed i a ta , l o s res u l
tados ya conoc i dos d a ­
F'
E d o s po r l as exp res i o - ­
n e s ( 1 2 . 22 ) y ( 1 2 . 23 ) .
X

Fig. 12.4.

La suma rea 1 i zadaJ puede gene ra 1 i za r se a 1 ca so de 1 a super­

pos i c i ón de n mov i m i en tos v i b ra to r i os a rmón i cos , todos de l a -­
m i sma d i recc i ón y f recuen c i a , obten i éndose como res u l tado ot ro -
mov i m i ento v i b ra to r i o a rmón i co de l a m i sr.ia d i recc i ón y f recuen , ­
c i a que l os componen tes , y cuyo vec tor rep resen t a t i vo e n e l p l a ­
n o comp l ej o e s l a suma d e l os cor respon d i en t es faso res d e l a s vi_
b rac i ones componen t.es . De aqu í que s i l a componen te a rmón i cQ - -
i -és i ma v i ene dada po r

X.
1 1 ,2, . . . n

e l mov i m i en t o a rmón i co resu l tante vend rá dado por

i =n i =n i =n
X = 'E 1
X. cos wt r ( A .1 co s 'J' 1. ) - sen lJ)t L ( A .1 sen tp 1. ) =
i =l i=l i =l

A cos ( t.u t + lf0 )

 12.13.

s i endo i =n
¿ Ai sen Y' i
lf'0 a r e
: tg -i.-
= l------- ( 1 2 . 24 )
1 =n

L" A i cos r i
i=i

A (12. 25)
# j

P o r su senc i 1 l ez e i mpo rtanc i a, vamos a cons i de ra r a l gunos

casos part i cu l a res de compos i c i ón de dos mov i m i entos v i bra to r i os
a rmón i cos. En p r i me r l uga r, es tud i a remos e l caso e n que l os cJos -
}
mov i m i en tos componentes t ienen l a m i sma fase i n i c i a l (/) 1 = �2 = lfJ
d i c i éndose que están en fase ; po r a p l i cac i ón de l a ( 1 2 . 23 ) se -
deduce c;ue 1 a amp 1 i tud res u 1 tan te A es 1 a suma de 1 as amp 1 i tu des
cor.1 ponen tes , A = A 1 A 2 , y po r l a ( 1 2 . 22 ) resu l ta que l a fa se
+

i n i c i a l IJ' 0 de l ncv i m i ento re$u l tante es i gua l a l a fa se i n i c i a l

de l os mov i m i entos componen tes , tp 0 = 1f 1 = 'f 2 . En l as f i gu ras -
1 2 . 5 y 1 2 . 6 se resue l ve g ráf i camen te l a compos i c i ón ut i l i zando -
l a rep resen tac i ón vecto r i a l comp l ej a s imbó l i ca , y se represen tan
gráf i camen te l a s func i ones seno i da l es

j
A

Fig. 12.5.
 12. 14.

T
1/2

)(

' ,'­
·
r-�-;-
º �-- '- �
4t1::�����-'-����--,F-�����"--���t

T/4

'3 Tl4

Fig. 1 2.6.

O t ro caso i n t e resant e, se p roduce cuando l a d i ferenc i a en ­

t re l a s fases i n i c i a l es de l o s dos mov i m i en tos componen tes es de
rf rad i anes , d i c i éndose que es tán en opos i c i ón de fa se ; por a p l i_

cac i ó n de l a expres i ón ( 1 2 . 23 ) y dado que\ Y' 2 = lf 1 + líy se de­

duce que l a amp l i t ud de l a v i b rac i ón resu l tárlt e es :

y de l a ( 1 2 . 22 ) obten e mo s l a fase i n i c i a l 'f o de l mov i m i en to re­

su l tan t e :

A 1 sen 'f
tg �o
ip,

que co i nc i de con l a fase i n i c i a l � 1 de l mov i m i en t o compon e n te -

 12.15.

cuya amp l i tud sea mayo r . S i es tando en opos i c i ón de fase , l os

dos mov i m i en tos componentes t i enen ar.ip l i tudes i gua l es , e l mov í
m i en to resu l tante es nu l o .

En l as f i gu ras 1 2 . 7 y 1 2 . 8 se r e sue l ve gráf i camen te l a -

compos i c i ón med i an te l a represen tac i ón vector i a l comp l ej a y se
d i bujan l a s func i ones seno i da l es en opos i c ión de fase.
J

Fi g. 12. 7.

T/ -z.

T/4

t
o

/
--
3T/ 4

Fig. 12.8.
 1 2 .1 6 .

I gua l men t e i n t e resan t e� es e l c a so e n e l que l a d i fe renc i a

en t re l a s fases i n i c i a l es d e l os dos mov i m i en tos componen t e s e s
M / 2 rad i an e s , d i c i éndose que ambos mov i m i en to s e s tá n e n cua ­
d ra t u ra ; po r ap l i cac i ón de l a ecuac i ón ( 1 2 . 2 3 ) y dado q u e -
N / 2 , nos resu l t a que l a amp l i t ud de l a v i b rac i ón
'f 2 - � 1
resu l tante es

y de l a ecuac i ón ( 1 2 . 22 ) obtenemos l a fa se i n i c i a l \f 0 de 1 mov i ·

m i ento resu l tante :

tg lf 1 A /A 1
+
1 -tg � l . A / A 1
a re tg a re tg

A 2 --
-
y hac i endo tg l1l , podemos esc r i b i r

tg �o tg ( lf 1 + l1l )

res u 1 tan do 111

r o r, + l1l

• • ) 'a .

En l a s f i gu ra s 1 2 . 9 y 1 2 . 1 0 qu e� resue l to e l probl ema de

\

fo rma g rá f i ca, ut i l i zando l a rep resen tac i ón s i mbó l i ca vec tor i a l

comp l ej a d e l a s func i ones seno i da l es , d i buj ándose tamb i én d i chas
func i ones p a ra l os d i s t i n tos va l o re s de l a va r i a b l e t i empo en -
un pe r i odo .

Hay que hace r not a r que l os vec tores comp l ej o s hay q ue p r�

yec ta r l os como s i emp re sob re e l eje rea l y no sob re e l ej e i ma gi._
na r i o como pod r ía pen sa rse supe rf i c i a l men te por e l hecho de s e r ­
l a d i ferenc i a de f a s e en t re l os d o s mov i m i en tos componen tes de 9 0
g rados .
 12 17 . .

'
\
'
\
x1+ Xz

/ X
o
/
/

Fig. 12.9
T

3 T/4

:>( , +- X z.

"'
X1
\ /
'
/\
·'
X '
X
z
\
/
\
/
/ \
I \
\
/
/ \
/
/
t:.

\
o

/
\ /
\ /
/
T/4
\
./
\
\ /
\
'
�/_ ' '
I
/
/
T/2
/
/

Fig. 12. 1 O.
' )'\'\ \ 1 (( (),

( 1 2 . 7 - COMPOS 1 C 1 Otl DE DOS MOV 1 M 1 ENTOS V 1 BRATOR 1 OS ARMON 1 COS DE 1 GUAL

.

""--- D 1 RECC 1 D 1 ST A FRECU 1 A . PULSAC 1 O ti E S .

0 1� y l lff me

Cuando l a s dos v i b rac i ones componentes no t i enen l a m i sma

 1 2 . 18.

f recuenc i a , l a v i L rac i ón res u l tan te s i gue s i endo p e r i ód·r ca;- - ·

:� pero ya no es a rmón i ca ; es una v i brac i ón comp l ej a que depe!!_

de de l a na tura l eza de l os mov i m i en tos componen tes .

Sean en e l caso genera l

( 1 2 . 26 )

l a s ecuac i ones de l os dos mov i m i en tos a rmón i cos componen tes , y -

hagamos pa ra s i mp l i f i c a r e l cá l cu l o :

2W

y e l i j amos como or i gen de t i empos e l in stante en e l que se ver i f i ­

ca rp 2 + � l = O . Al sust i tu i r en ( 1 2 . 26 ) obtenemos

x1 A 1 e cos p .íl. - ) t
W -
'f ]
x2 A 2 . c:os [W. + W ) t + �J

y l a v i brac i ón resu l tante es

A 1 cos .íZ t . cos ( W t+ t¡J) + A 1 sen .f2. t . sen (UJ t+ 'f ) +

+ A 2 cos J1 t . cos ( W t+ ljl ) - A 2 sen .ll t . sen (wH 'f ) =

= (A 1 +A 2 ) cos .!1. t . ..:os (wt+!f) + (A 1 -A 2 ) �en 12 t · . sen (w t+ 'f )

'f 1-iac i endo

/
/
 1 2 . 1 9.

A cos 0

A sen 0

resu l ta X =A cos ( .fl t + 0 ) ( 1 2 .27)

s i endo : tg 0 tg (w t + r) ( 1 2 . 28 )

( 1 2 . 29)

E l mov i m i en t o resu l tante es pe r i ód i co pero no a rmón i co, ya

que tanto l a ar:ip l i t ud A , como l a fase i n i c i a l 0 son func i on e s -
de l t i empo .

La amp l i t ud A va r í a en t re A 1 + A 2 . y j A 1 - A 2 / que cor re�

ponden a l os va l o res + 1 p a ra e l coseno de l a ecuac i ón ( 1 2 . 29) -
con un pe r i odo 2 11 / ( W 2 - UJ1 ) , y una f recuenc i a i gua l a ( w2 - w1)/2n
d i fe renc i 3 en t re l a s f recuenc i a s W2 /2 M y W / 2r1 de l a s v i bra-­
c i ones componen tes , d i c i éndose que l a v i b rac i ón resu l ta n t e está -
mod u l ada en amp l i t ud o b i en que l a amp l i tud resu l tante e s t á modu ­
l ada po r e l fac tor coseno .

En e l caso pa r t i cu l a r de s e r i gua l es l a s amp l i tudes de l os

dos mov i m i en tos componentes , A2 = A 1 , l a ecuac i ón ( 1 2 . 29) nos da :

A 2 A 1 cos ( UJ t + lf ) ( 1 2 . 30 )

e s dec i r , l a amp l i t ud va r í a d e fo rma a rmón i ca s i mp l e , s i endo l a

amp l i t ud d e s u va r i ac i ón dob l e de l a co r respon d i en t e a l o s mov i ­
m i en t os componentes que se supe rponen ; l a pu l sac i ón (..V i gua l a -
l a sem i d i fe renc i a de l a s pu l sac i one s , y l a fa se i n i c i a l como se -
deduce de l a expres i ón ( 1 2 . 28) es 0 O de fp rma que en e s t e -
,

caso pa r t i cu l a r l a ecuac i ón ( 1 2 . 27) d e l mov i m i en to per i ód i co re­

s u l tante se esc r i be :
 1 2 . 20 .

X = 2A 1 cos ( w t + 'f ) . cos Jl t

o b i en

X = 2A 1 cos [ (.1.)2 - w1
2
. t +
'f 2 -

2
'1'1 ] . cos t

(12.31 )

cuya rep resen tac i ón g rá f i ca se da en l a f i gura 1 2 . 1 1 yo r l a

l í nea con t í nua , cor res pond i endo l a l í nea de puntos a l a amp l i_
tud A dada po r l a ecuac i ón ( 1 2 . 3 0 ) .

Fi g. 1 2 . 1 1 .

. Esta p ro p i edad de l a amp l i tud , da o r i gen a l fenómeno l l a

mado de "pu l sac i ones" que con s i s t e en refue rzos de l a amp l i tu d
( s u s máx i mos ) y anu l ac i. ones de Ja m i sma (sus nodo s ) a l o l a rgo
d e l t i empo . Como l a ene rgía , segGn l a ecuac i ón ( 1 2 . 2 0) , e s - ­
p ro po rc i ona l a l cuad rado de l a amp l i tu d , hab rá va r i ac i ones - -
ene rgét i ca s en func i ón de l t i empo con crec i m i en tos y dec rec i -­
m i en tos <le l a m i sma .

A l s e r l os dos mov i m i en tos v i brato r i os componen tes de d i�

t i nt a f recuenc i a no puede rea l i za r se l a rep resen tac i ón vec to- -
r i a ] comp l ej a ya que l os vec tores represen ta t i vos g i ran con --
 1 2. 21 .

d i s t i n ta ve l oc i dad angu l a r d i s t o r s i onándose l a f i gu ra fo rmada

po r e 1 1 os .

1 2 . 8 . - COMPOS I C I ON DE DOS MOV I M I ENTO S ARMON I COS S I MPLES D E D I RE C C I O­

tlES PERPEND I C ULARE S . F I GURAS D E L I S SAJOU S .

E l i g i endo conven i en temen te e l o r i gen de t i empos , puede -

an u l a r se l a fase i n i c i a l de l mov i m i en to a rmón i co so b re e l ej e
de a b s c i sa s , s i e n do po r cons i gu i en te e l de s p l azam i en to en e s ­
ta d i recc i ón :

X = A cos w t (1 2 . 32)

y en e l supues to d e q ue ambos mov i m i en tos compon en t es sean de

l a m i sma f recuenc i a , e l despl azam i e n to sob re e l ej e de o rdena ­
da s vend rá dado por :

y 8 cos ( U> t + � ) (1 2. 33)

La s uper po s i c i ón de ambos mov i m i en tos da corno resu l tado

una t rayecto r i a p l a na , en e l p l ano XOY , de ecua c i ón :

y 8 cos u.> t . cos tr - El sen w t . sen 1f 8. -

X

A
cos lf -

- B
J 1 -:: sen r

[ y - A x cos
8
r] 2
s2 [ 1 - :22 ] sen 2 � ( 1 2 . 34 )
,_

que c o r re sponde a una cu rva de segundo o rden cuya fo rma depende

va l o r de r E s ev i dente que e s t a cu rva está def i n i d� s i ern
den t ro de l rectángu l o x = +A , y: . = + 8 donde son vá l i da s -
de l
p re
l as ecua c i on e s ( 1 2 . 3 2 ) y ( 1 2 . 33 ) de l os mov i m i en tos cornpon en' -­
tes ( F i g . 1 2 . 1 2) .

/
 1 2 . 22 .

Podemos es tud i a r a h o ra d i versos casos part i c u l a res , según

el va l o r de l des fa s e � en t re ambos mov i m i en t o s compone n t es .

Pa ra � 2 O , l os r.iov i m i en tos cooponen tes están en fa­

se y la ecuac ión ( 1 2 . 34 ) de la t ra yecto r i a d e l mov i m i ento -
p l ano resu l t a n t e se reduce a :

rea l i zá ndo se e l desp l �

zam i en to resu l ta n t e s�
gún l a d i agona l RP del
rectáng u l o x = ± A , y=
= 't B de 1 a F i g . 1 2 . 1 2 ,
d i c i éndose que e l movi_
m i ento e s t á po l a r i zado
1 i nea 1 men t e .

P a r a if = 11 , l os mo
v i m i entos componentes
están en opos i c i ón ·de­
Fig. 12.12. fa s e , y l a ecua c i ón
( 1 2 . 3 4 ) de l a t rayec to r i a resu l ta n t e se reduce a:

AX
G
. -
y =

rea l i zándo s e e l des p l a zam i en to según l a d i agona l QS de l a -

F i g . 1 2 . 1 2 . estando e l mov i m i en t o po l a r i zado 1 i nea l me n t e .

Cua ndo t¡J = f1 /2 1 os dos mov i m i en tos componentes e�

tán en cuad ra tu ra , s i endo l a ecua c i ón de l a t rayecto r i a re­
su l t a n t e :

2
y2 = ( 1 - !-- )
2
B
2
es dec i r
A

ecuac i ón de una e l i ps e de sem i ej es A y B cuyos ej es p r i nc i ­

pa l es co i nc i den con l a s d i recc i ones x e y de l os mov i m i en tos
que se s u pe rponen . P a ra sabe r e l sen t i do en qu e es reco rr i da
esta e l i pse ba s t a ha l l a r l a ve l oc i dad de l mov i m i en to , por -­

ej emp l o sob re e l ej e de coo rdenad a s ; de esta forma tend r ía--

mos :
 1 2 , 23 .

y B cos ( W t + rt/2) - B sen W t

dy -
dt - - B W cos UJ t �
A
W X

res u l tando q ue pa ra va l o res pos i t i vos de x , l a compone n te de l a

ve l oc i dad sob re e l ej e de o rdenada s es negat i va , l o que s i gn i f.i_
ca que l a e l i ps e es reco r r i da en e l sen t i do ho ra r i o .

Pa ra lf = 3 N /2 l a t rayecto r i a es l a m i sma e l i p se cen t ra ­

da , p e ro reco r r i da a ho ra e n sen t i do a n t i ho ra r i o . E n ambos casos
se d i ce que el mov i m i en to está po l a r i zado e l í p t i camen t e .

S i l os d o s mov i m i en tos componentes d e d i recc i on es pe rpe�

d i cu l a res , ademá s de ten e r l a m i sma f recuenc i a , t i enen l a m i sma
amp l i tud A = J , cuando e s t án en cuad rat u ra , l a t rayecto r i a re-­
s u l tan te e s una c i rcu n fe renc i a , d i c i éndose que e l mov i m i en to es
tá po l a r i zado c i rcu l a rmen t e .

Pa ra ot ro va l o res de l desfase ljJ , a pa recen t rayec to r i a s e­

l í pt i ca s , . pe ro l os ej es p r i nc i pa l es d e e s t a s e l i ps e s ya no co i nc i
den con l a s d i recc i ones de l os mov i m i e n to s componen tes . La f i g u ra
1 2 . 1 3 . res ume l os d i s t i n tos casos .

l\l�IOIOl/IOIO l\Jl\I
Fig. 1 2. 1 3 .

Con s i de remos aho ra e l c a so en que l a s pu l sac iones de l os -

dos mov i m i entos componen tes son d i s t i n t a s , s i endo :
 1 2 . 24 .

X "' A cos W t
1
( 1 z. 35)

La t rayec to r i a resu l tan t e , p l an a , e s t a rá i n s c r i t a en e l

rec tángu l o x = + A , y + B , y depen d e d e .l a re l ac i ón LU / u> ,
2 1
y de l des f a s e \f ex i s t i endo po r tan to una do b l e i n f i n i da d de
t ra yec t o r i a s d enom i na d a s f i gu ra s de L i s sa j ou s , q u e se re p re­
sen t an en l a F i g . l Z . 1 4 .

8 � ) � 8 ·� ( €: 8
s �- - � � 2 � § � ·s
X

·� �· o e§ '� � X � �
F i g . 1 2 . 1 4 . - F I G U RA S DE L I SSAJ.CUS .

En l a s e r i e de f i gu ra s s i tuadas en l a p r i me ra f i l a de l a f i ­
gu r a ( 1 2 . 1 4 ) , l a re l ac i ón
w ¡ w = 2 ; en l a segunda f i l a
/
2 1
LO u> = 3 ; en l a ú l t i ma f i l a l a re l ac i ón w ¡ w = 3 / 2 .
1 2 1
 13.1

L EC C I ON XI 1 1 . - D l lJAM I CA D E LOS S I STEMAS

=======================================

1 3 . 1 . - P ROBLEMA GEi�ERAL DE LA D I NAM I CA DE ÜM S I STEMA .

Supongamos un s i s t ema de � cue rpos o po rc i ones de

e l l os , que puedan ser con s i de rados i nd i v i dua l me n te corno . puntos
ma te r i a l es d e ma sa m i , es tando cada uno de el l os somet i do a un
conj unto de fuerza s . De el l a s , una s , l a s Fext . son ext e r i o res .
a l s i stema , ta l e s como l a s fue rza s so l i c i t antes , reacc i ones , - -
ten s i ones , e t c . ; a su resu l t ante en cada punto l a l l ama remos -
-- --

F i y o t ra s i n t e r i o re s F i n t . cuya resu l tante , co r respond i en t e

a l m i smo punto , denota remo s T1 , deb i da s a l i gadu ras mutuas en-
t re l os puntos del s i s t ema , e i nc l uso a veces a fuerzas de carn
pos , ya que es muy pos i b l e que uno s puntos de l s i s t ema actúen
sobre l os ot ros med i a n t e acc i ones g rav i tator i a s , e l Ec t r i ca s , - ­
et c .

Conv i en e ac l a ra r que e s t a c l a s i f i cac i ón enc i e r ra -

c i erta a rb i t ra r i edad l i gada a l a fo rma de de f i n i r e l s i s t erna ; ­
po r ej emp 1 o , s i con s i de ramos como un s i s tema e l fo rmado exc l u ­
s i vamente po r l os p l anetas es ev i de n t e que l a a t racc i ón so l a r
debe con s i de ra rs e f uerza ext e r i o r , pe ro s i en e l s i s tema i n� -
c l u ímo s ta1.1 b i en a l So l , e s ta m i sma fue rza ha b rá que con s i de ra _i::_
l a corno i n t e r i o r . La i mpo rtanc i a de esta c l a s i f i cac i ón res i de
en que e l p r i nc i p i o de acc i ón y reacc i ón nos a segu ra que l a s -
fuerzas i n t e r i o res , mú tua s ent re do s puntos , son s i emp re i gua­
l es y opuestas y actúa n so b re la recta que l o s une .

As í , pa ra un punto cua l qu i e ra de l s i s t ema tend re-

r.1os :

R 1. - L Factuantes , 2: (Fext , .1 . + T.1 n t , 1. J

- --

F 1. + f 1. (13. 1 )
¡

y s i sumamos pa ra todos l os puntos de l s i s t ema , l a res u l tante­

tota l es

L (F.I + f.J1 = ;E7°1 + L.71 (1 3 . 2)

puesto que l a s fue rzas i n ter i o res se anu l a n por pa rej a s , y a l -

/
 14.1

LEC C I ON X I V . - D I NAM I CA D E L SOL I DO

1 4 . 1 . - MOMENTOS Y PRCDUCTOS D E 1 tlERC 1 A : RAD 1 O D E G 1 RO .

Se d e f i ne e l mome n to de i ne rc i a de un s i s t ema ma ­
t e r i a l res pe� to a u n punto , rec ta o p l ano , respec t i vamen t e . -
Según e l s i st ema sea d i sc reto o con t i nuo , e l momen to de i ne r ­
c i a se exp re sa :

1 = I d �1 m 1. ó I ·= f d 2 dm ,
R

es tando e l suma to r i o ext�nd i do a todos l os p u n tos con masa y

l a i n teg ra l a todo e l rec i n to ocupaJo po r l a masa , y s i endo
-

d i l a d i s tJnc i a de l a r.ia sa pun t ua l r;i i , a l p u n to , rec ta o

pJano c o r res pond i en te , '/ i l a d i s tanc i a d e l e l emen to d i feren­
c i .:i l Je ma sa drn , al pun to , recta o p l ano de q u e s e t ra t e . Co�
s i de remos un s i s t ema de r�feren c i a ca rtes i ano t r i r rectangu l a r
y iia l l er.:os l os momen tos de i nerc i a respec to .:i cada uno de l os
ej es coo rdenados y a cada uno de l o s p l a no s coo rdenados , a s í -
como respe c to a l o r i y en de coo rdenada s de un s i s tema d i sc reto
de ma sas puntua l es m i s i endo res pec t i vame n t e

2
+ z 1.

0-mt(>' i. , y;_ 1 2.;_ )

J y = l_ m 1. (x 2 + z 2,
i

J z = í: r.i 1. (/ + y�I
z. I
1

r-º���+-�y��-,.�- y = l. m 1. x �1
�I
1
X
I y=í: m 1. y 2.1
1 /

1
/
/ >< ·
1 = l: m .1 z 21.
1 / �
z
_y

1
= �¿_ m i \ X2i + y 2i + z 2 )
X. '

0 i
Fig. 14. 1 .
 14.2.

De l a s i mp l e obse rvac i ón de l as re l ac i ones a n t e r i o

res s e deduci:, :

a ) E l momen to de i ne rc i a respec to a un pun to es

igua l a l a suma de l os momentos de i ne rc i a re s pecto a t re s -
p l anos pe rpend i cu l a res dos a do s , gue pasan po r el pun t o .

b ) E l momen to d e i ne rc i a res pec to a un punto , e s

igua l a l a suma de l os momen tos de i ne rc i a respecto a un p l a
no y a una recta , per penJ i cu l a res ent re s T y pasando por e l
pun t o .

c) E l momento de i ne rc i a respecto a un eje , e s

i9ua l a l a suma de l os momentos de i nerc i a respecto a do s
p l a nos , pe rpend i cu l a re s en t re s i y que pu san po r e l ej e .

l as exp res i ones P xy = í: m 1. x 1. y 1. , P xz = l_ m 1. x 1. z .1

A

y p yz = r m i y i z i ' suma de l os p roductos de l a s ma s a s de -

l os puntos de l s i stema po r l a s d i s t a nc i a s a dos de l os p l a - -
nos coo rdena dos , se l a s denom i na p roductos d e i ne rc i a res pe�
to de d i chos p l anos , o tamb i én momentos de i ne rc i a compues - ­
to s .

Se denom i na rad i o de g i ro co r re s pond i en t e a un eje ,

l a d i s tanc i a de este ej e , a l a q ue s e r i a nece sa r i o concen t ra r
toda l a ma sa d e l s i s t ema , pa ra obtener e l m i smo momen to d e i ­
ne rc i a respecto a l ej e , que t i ene e l s i s t ema .

1 4 . 2 . - TEO REMAS D E STE I NE R :

1 � - "E l momento de i ne rc i a d e u n s i s t ema mate r i a l -

respecto a un punto , es i gua l a l mome n t o de i ne rc i a de l s i s t e ­
m a respecto a s u c . d . g . , má s e l producto de l a ma sa tota l de l
s i s tema por l a d i s tanc i a a l cuad rado ent re e l pun to y e l c . d . g.
de 1 s i s t ema " .
 14.3.

2 ? - "El momento de i ne rc i a de u n s i stema ma te r i a l

respecto a una recta , e s i gua l a l momen to d e i nerc i a de l s i s
tema respecto a una recta pa ra l e l a a l a p r i me ra , t razada po r
e l c . d . g . de l s i stema , más e l p roducto de l a ma sa tota l _ de l
s i s tema po r l a d i s tanc ia a l cuad rado ent re l as dos rectas" .

3 ? - "El momento de i nerc i a de un s i stema mater i a l

res pecto un p l ano , es i gua l a l r.1omento del s i st ema rP.s pec­
a

to a un p l ano pa ra l e l o al p r i me ro , t razado por su c . d . g . , -­

más el p roducto de l a ma sa tota l del s i stema por l a d i stanc i a
a l cuad rado ent re l os dos p l anos" .

4 ? - "E l producto de i ne rc i a res pecto a dos pl anos

coo rdenados , es i gua l a l produc to de i ne rc i a respecto a dos
p l anos pa ra l e l os a l os anter i o res y pasando po r e l c . d . g . -­
Je l s i stema , más el p roducto tct a l de l s i stema po r l a s d i s -­
tanc i a s en t re l a s dos pa rej as de p l anos pa ra l e l os" .

La demo s t rac i ón de estos teo reria s es l a s i gu i ente :

1 ? - Tomemos como o r i gen de coordenadas e l c . d . g .

del s i s terna y ca l cu l emos su momen to de i nerc i a respecto a l -
punto P (x 1 , y 1 , z 1 )

2
+ L, rn . ( x . +y 2. 2)
i
1 1 1 + z
i 2x 1 2:� m .
1
X.
1
- 2y 1 ¡ m 1. y . - 2z 1 ¡ m '.
i 1
z.
1
L

R i x :. x.
rG + �<0 2 z

'I '::. '{ 1

P tx � , yf 1 2 t)

y
/
/
/
/
- - - - - - -

X
F ig. 14 2. .
 14.4.

pue s to que por co i nc i d i r e l c . d . g . de l s i s t ema con e l o r i -

gen de coo rdenadas se ver i f i c a l. m .1 x 1. = L' m 1. y 1. = l: m .1 z 1. = O .
L ¿
•
4 • •

2� - Cons i de remos l a recta R de ecuac iones x= x 1 ,

y = y 1 , y ha l l emos e l momen to de i ne rc i a de l s i s t ema respe�
to a e 1 1 a .

m .1 x 1
. - Jz

Cons i de remos e l p l ano de ecuac i ón y

3�- y1 , el
momento de i ne rc i a de l s i s tema respecto a é l es :

I y l = ¿.l m . (y 1 - y . ) 2:: .[ m . y 2. + 11 . y�1-�Im . y . 2

�

1 1 1 1 i 1 1
T
y
+ M. y1

4�-
E l � reducto de i ne rc i a re s pecto a l os p l a nos
x = O e y = O es

! m1 1 1
P xy =.L . x . y . =l:(x
i
! + x G ) (y ' 1. + y G ) = I'r
1 ¡
.L1 x ' 1. y
'
1. +y G L m 1. x ' 1. +

p x ' y ' + MxG y G .

Fig. 14.3 .
 14.5.

14.3.- M O M ENTO DE I NERC I A RESPECTO A Ul� A RECTA CUALQU I ERA . EL -

EL I PSO I DE DE I NE�C I A :

Sea l a recta R de cosenos d i rectores et , f , y r

el vec tor un i ta r i o es 7 = �Í + ¡3J + (k. E l momento de i ne r
c i a de l s i stema respecto a l a recta R es ,

- -
J R = ¿'¡; m .1 d 2.1 = 'l¿ m 1. j oP .1 " r ¡ 2 =

2
k

=¿m. 1
X .
1
y 1. z .1
f r
rX..

- 2 a ::E: .X y 1. - 2 y L z 1. - 2 ¡g r � yz= J <X

2
I i
cJ. m • ot f.l . X • m ,· ,· ,· +
1 1 1 1
1 X
i L

+ Jy ,q
r
2 + J2 Vz
¡
- 2P xy ot. (-3 - 2P xzC>l ( - 2P yz (3 (

ex� res ión que puede escr i b i rse de l a forma

JX -P xy -P xz

J R = (ot. f (
r3
) º
-r
xy Jy -P yz

-P
y
-P XZ yz Jz
 14.6.

JX -P xy -P xz

A l a ma t r i z - P xy Jy - P yz

- P xz -P yz Jz

se l e denor.i i na ma t r i z de i ne rc i a co r re s pond i en t e a l punto O

y a l a cuád r i ca a soc i ada a e s t a ma t r i z e l i pso i de de i ne rc i a
co r re s pond i ente a l 2u n to O , c uya ecuac i ón e s ,

Vamo s a ha l l a r e l punto M en e l cua l l a rec ta R - ­

co rta al e l i p so i de . Se ve r i f i ca rá

= = = 011 (14.1 )
o/. � r
2- ....:L � -1-

l o que su s t i tuyendo en l a ecua c i ón de l e l i pso i de da ,

O'M 2 (J X
o<. z +
Jy ,g z
¡-
+ J
z
r 2 - 2P xyctf - 2Pxz °' r- 2P yz f' Y J = 1
JR =
�
es dec i r , po r tan to , " E l momento de i ne rc i a
---

cie l s i s t ema respecto oe una rec ta c ua l ou .1 e ra R . aue ca s a --

OM
�or O. e s igua l a l a i nv e r sa de l cuad rado de l a d i s t a n c i a -
de O . a l pu n to � de corte de l a rec ta con s i de rada , con e l -
e l i p so i de de i ne rc i a , co r re s pont i en te a l punto O . La cuád r i ­
ca a soc i ada a l a ma t r i z de i ne rc i a es efec t i vamen t e un �
so i de , puesto que su rad i o vec to r 0M es s i em p re f i n i to , ya ­
que es l a i nversa de l a ra í z cuad rada de un momen to de i ne r
c i a . Un i camen te , e n e l c a so d e s e r e l s i s t ema ma te r i a l una -
rec t a , e l e l i p so i de degene ra en un c i l i nd ro de revo l uc i ón ,
pues a l toma r l a recta como eje OX , e s
 14.7.

JX p
xy p
xz p
yz o y Jy J
z

S e 1 l aman ejes y p l �nos p r i nc i pa l es de i ne rc i a

co r respond i en te s a un punto , a l o s ejes y p l a nos p r i nc i pa
l es de l e l i p so i de de i ne r c i a co r re s pond i en te a ese punto .
Son pues , eje s y p l anos de s i me t r ía de l e l i pso i de de i ne r
c i a ; po r tan t o , l a cond i c i ón pa ra que un ej e sea p r i nc i pa l
Je i ne rc i a res pecto a u n punto , e s toma n do e l punto como
o r i gen de coo rdenada s y el ej e cor.10 ej e OX , que e l e l i p so.i._
de sea s i mét r i co res�ecto a OX , es dec i r , que su ecuac i ón
no camb i e a l su s t i t u i r z po r -z , e y po r -y , l o que ex i ge
que s ean nu l os l os p roductos de i ne rc i a P xy y P xz

p
xy P
xz = L m .1 x 1. y 1. = ¿ m.x . z .
1 1 1
= O ( 1 4 . 2)

P a ra q u e e l ej e sea tamb i én p r i nc i pa l de i n e rc i a
respecto a l punto de é l (a, 0 , 0 ) s e debe rá ver i f i ca r

¿ m 1. ( x 1. - a ) y .1 ¿ m 1. ( x 1. - a ) z 1. o (14.3)

y res tando de ésta l a ( 1 4 . 2 )

o ( 1 4 . 4) . . . ...

...

e s dec i r , que e l ej e OX pa se por e l c . d . g . de l s i s t ema y en ­

tonces es un ej e p r i nc i pa l de i ne rc i a pa ra cua l qu i era de
s us puntos , puesto que ( 1 4 . 3 . ) se cump l e pa ra cua l qu i e r va - ­
l o r de a . Rec í p rocamente , s i un ej e pasa po r e l c . d .g. de l
s i s t ema y es p r i nc i pa l de i nerc i a pa ra uno de s u s ou n to s . se
ve r i f i ca n ( 1 4 . 4 ) ' / ( 1 4 . 2 ) . como consecuenc i a se ver i f i c a r á -
( 1 4 . 3 . ) v e l e ; e s e rá o r i nc i oa l de i ne rc i a oa ra cua lqu i e r
punto d e é l .
 14.8.

L a ecua c i ón de l e l i p so i de d e i ne r c i a refe r i do a
s u s ej es , e s

s i endo J l ' J y l , y J z l l os mmen tos p r i nc i pa l es d e i ne r ­

x
c i a co r re s pond i entes a l os ej es p r i nc i pa l es de i ne rc i a - -
x1 ,v 1 ,z, .

Se l l ama e l i pso i de p r i nc i pa l de i ne rc i a e l co r re�

pend i en t e a l c . d . g . de l s i s t ema ma te r i a l con s i d e rado .
,Jl()A\,.
� o � 0�
.• ' .•

1 4 . 4 . - MOMENTO S Y EJES PRl tlC I PALES DE I NE RC I A : M ATR I Z DE I NE RC I A .

Los eje s p r i nc i pa l e s de l e l i p so i de son no rma l es a

su supe r f i c i e . S i con s i de ramos un punto M ( x , y , z ) de s u s u - ­
per f i c i e , e l vec to r OM tend ri l a d i recc i ón d e un ej e pr i n ­
c i pa l de l e l i pso i de , cuando tenga l a d i recc i ón de l vec t o r
no rma l a l a supe rf i c i e e n M . S i l o s cosenos d i recto res d e l a
d i rec c i ón OM son

Un vec t o r no rma l a l a supe rf i c i e de l e l i pso i de en

M es
z

'/

Fig. 14.5.
n = ( J x x- P xy y - P xz z )Í + ( J y y - P xy x- P yz z ) J+ ( J z z -P xz x-

- P yz Y )k

Pa ra qu e l a d i recc i ón OM sea p r i nc i pa l de l e l i p­
so i de debe rá ver i f i ca r se :

--
n . i = J X X - p xy y - p XZ z = e °" 1

--
n . j = - P xy X + J yy - p yz z e ra l (1 4 .5)
-- - p
n.k = + J zz e r1
-P
xz X yz y

De acue rdo con l a exp res i ón ( 1 4 . 1 ) se t ra n s fo rma ­

( 1 11 . 5 ) , en

( Jx oL
l
- p
xy ra 1 - P xz ( l ) OM e
cX. 1

(-P
yz r 1 )
xy
ol.
1
+ J y �1 - p OM e /3 1

( - P xz Of. 1 - p
yz
¡a1 + Jz r1 ) OM e r1

mu l t i p l i ca ndo l a µ r i r,1 era de e s t a s ecuac i ones po r ol 1 , l a -

segunda po r (:3 1 ' y l a te rce ra po r r 1 y s umando ' resu l ta

e . et 1 J.x

p1
e
J= üM c. J.y

e. r, J .z

s i en do J un momento p r i nc i pa l de i ne rc i a re s pecto a OM ; con

e l l o el s i s t ema ( 1 4 . 5 ) se esc r i be :
 14.1o.

( J X - J ) x - p xy · Y - p xz . z o

-P X + ( J y - J ) y - p yz z o (14.6)
xy

- P xz X - p
yz y + (Jz - J ) z o

cuya cond i c i ón de. compa t i b i l i da d es

J X- J -P -P
xy xz

- P xy J y -J - P yz o

- P XZ -P
yz Jz- J

ecuac i ón c6b i ca e n J que nos da l os t res momentos p r i nc i -

pa l e s de i ne rc i a

E l s i s t ema ( 1 4 . 6) ten i endo e n c uenta l a p ropo r ­

c i ona l i dacJ ( 1 4 . 1 ) s e esc r i be

( JX- J .1 ) e<. . 1.3 . - p

1 - P xy r 1 XZ
( 1. =O

-P
xy ol
1 + ( J y - J .1 ) � - P yz Y 1 = O
. . ( 1 4 . 7)

-P
xz ti.
1. - P
yz (3 1. + ( J z - J .1 ) Y O

s i s tema que resue l to nos da pa ra cada va l o r J i , l a d i rec - ­

c i ón ( O(, i ' f3 i ' r i ) d e l eje p r i nc i pa l co r re s po nd i en t e .

Vemos a s í , como l os momen tos p r i nc i pa l es de i ne r

c i a y l os ej es p r i nc i pa l e s de i ne rc i a , no son o t ra cosa , -
má s , que l os va l o res p rop i o s y d i recc i ones prop i a s d e l a
ma t r i z de i ne rc i a .
 14.11 .

MOMENTO C l �ET I C O D E UN C U ERPO SOL I DO

Pa ra ca l cu l a r e l momento c i nét i co de un cue rpo

só l i do en mov i m i en t o , lo con s i de ramos como un s i st ema · i n
defo rma b l e de puntos P i , cada uno de e l l os con su co r res
pend i ent e ma sa m 1. ; l l amado 7.1 al vec tor de pos i c i ón de l
punto P i , e l momento c i nét i co L 0 re specto a l or i gen de -
coo rde nada s s e rá

Lo (14.8)

est ando l a s uma extend i da a todo s l os puntos que con s t i t.!:!_

yen e l s ó l i do , s i e l s i s t ema e s con t ín uo l a ( 1 4 . 8 ) vend rá
exp resada por

--
L
o }( -
r -
•v dm 11

'Z:

i n teg ra l extend i da a l vo l umen tota l de l cue rpo , s i endo f

l a dens i dad y d '2' e l e l er.;en to de vo l umen .

Vamos a obten e r segu i damen te l a exp res i ón de l -

momento c i nét i co de u n cue rpo s ó l i do en mov i m i ento , can s í
derando sepa radamente c ua t ro casos d i s t i n to s :

1 � - Sól i do en mov i m i ento de t ra s l ac i ón . - S i e l

--
mov i m i ento es d e t ra s l ac i ón , todo s l o s puntos de l só l i do
t i enen l a m i sma ve l oc i dad , v i - V o .
/

S i endo G e l cent ro de g ravedad y M l a masa tota l

d e l cue r po , como V G = V: • a p l i cando e l teo rema de Koeºn i g -
de l momen to c i nét i co , tend remos
--
Lo (14.9)

- �-
2�- Sól i do móv i l con u n punto f ijo . - Tomando e l
punto f i j o como o r i gen d e coo rdenadas y representando l a -
rotac i ón i n s t antánea po r e l vec tor -W: que s e rá func i ón de l
t i empo , s abemos que l a ve l oc i dad V-: de un punto P i es :
 14. 12.

- - --

V .
1
\'/ /\ r 1.

Por l o que e l momento c i nét i co L o de l sól i do res

pecto a l punto f i j o , va l d rá :

l a p royecc i ón LG sobre e l ej e X, que l l ama rernos LOX va l d rá :

j w
X X

y aná l oga"'en te obt ene�os :

L IN
y - p
yz wz
ºy

L oz - P
�z w
x - r
yz y + J z wz
w

°
Las t re s exp res i ones pueden esc r i b i rse c ondensa­
dar.ien t e en notac i ón ma t r i c i a l

Lox jX -P xy - P xz \�
X

Lo y -P xy jy -P yz w ( 1 4 . 1 O)
::
y

L oz - P xz - P yz j w
z z
 14.13.

es dec i r
....
Lo (14. 1 1 )

s i endo { v } 0 l a ma t r i z de i ne rc i a de l s ó l i do re l a t i va a l
punto O .

3 � - Só l i do móv i l con un eje f i j o . - Sea e l ej e f i

j o def i n i do po r e l ve rso r Üe en e l referen c i a l OXYZ . E l
vec tor rotac i ón Cij, q ue será en gene ra l func i ón de l t i empo,
tendrá l a d i recc i ón de l ej e de ro tac i ón y sen t i do ta l que -
ve r i f i que

v = UJ A r

E l momento c i nét i co L o de l sól i do res pec to a l o r i

gen de coo rdenada s es :

U t i l i zando e l vec tor cuya d i recc i ón es l a de l a - ­

perpend i cu l a r desde l a pa rt í cu l a cons i de rada a l ej e d e rot a ­
c i ón y sent i do e l i nd i cado en l a f i gu ra , y ten i endo e n cuen­
ta que

-
r =-
e + "'Tl.

X
Fig. 14.6.
 14.14.

y como
-
?2 -
UJ - e w t

tend remos
/
'
\1 v'\ \�
( ?2 w dm- f e - r e 1 drr!
<

Lo w 1 dr.1 je w U) ( 1 4 . 1 2)

y en gene ra l e l momen to c i nét i co , res pecto a un pun to de su

ej e de g i ro , de un cue rpo que g i ra , no t i ene la d i recc i 6n
de l ej e de ro tac i 6n deb i do a l fac tor w[
e T dm . S i se an u l a
e s t e térm i no , e l ej e es p r i nc i pa l de i nerc i a y entonces s i
s e ve r i f i ca que

-L Je w (14. 13)
o

S i tomamos como ej e de g i ro e l OZ , tenemos :

e = z; l= x i + y j de donde

-L W J zK - w J x z i dm - w {y z J dm (14.14)
o

y efec t i vamen t e , pa ra que se cump l a n ( 1 4 . 1 3 ) se ha de ver i ­

f i ca r

P XZ = O P yz = O l uego e l ej e OZ es p r i nc i pa l
de i n e rc i a y e l momento c i nét i co se exp resa po r

--L
o wJ
z'k ( 1 4 . 1 5)

Sea o n o p r i nc i pa l de i ne rc i a e l ej e d e g i ro ,
p royectando sobre é l , l a ecuac i 6n ( 1 4 . 1 2 ) tenemos

je . w (1 4 . 1 6)
 14.15.

que nos exp resa l a i nva r i anc i a de l a p royecc i ón sob re e l

ej e d e g i ro d e l mornento c i né t i co de l s ó l i do respec to a _, .

puntos de su ej e de g i ro .

4 � - Só l i do móv i l e n mov i m i ento rotot ra s l a to r i o .

E l mov i m i ento del só l i do , como ya sa bemos , v i ene def i n i do
po r un to r s o r c i nemá t i co , -:;o ,W, func i ones· en gene ra l del
t i ernpo . La ve l oc i da d de un punto , -:;, va l d rá

-- --

v = vo + w /\ r

y e l momento c i né t i co del só l i do , a p l i cando e l t eorema de

i.(oeºn i g , y l o estud i ado en e l apa rt ado 2 � s ó l i do móv. i l con
un punto f i j o , va l d rá :

� + { yG } ( 1 L¡ . 1 7 )
-

Lo M /\ vo 11

s i endo M J a ma s a tota l del s i s t ema , e l y G l l a ma t r i z de -

i ne rc i a re l a t i va a l cen t ro de g ravedad .

s i se toma como cent ro de momentos e l c . d . g . , a l

s er r G o , nos queda

w (14.18)

1 4 . 6 . - D I NAM I CA D E ROTAC I O N DE U N SOL I DO ALREDEDOR D E U N E J E F I J O

S i e l ej e de ro tac i ón de l s ó l i do qu e g i ra es p r i �
c i pa l de i ne rc i a , e l momen to c i nét i co res pec to a cua l qu i e r
punto de l ej e d e g i ro t i ene J a d i rec c i ón de l m i smo y v i ene
dado po r , ( 1 4 . 1 3 ) ; de r i vando respecto al t i empo la ecuac i ón
( 1 4 . 1 3 ) y t en i endo en cuenta e l teo rema de l momento c i né t i
co tenemos

--

Mo J e ol. ( 1 4 . 1 9)

ecuac i ón de l a d i nám i ca de rotac i ón de un s ó l i do a l rededo r

de un ej e p r i nc i pa l de i ne rc i a que pe rmanece f i j o , s i endo
M
o el momento r e su l tante respecto a un pun t o O de l e j e de-
g i ro de l a s fue rzas exte r i o res a l s ó l i do ; é s t a s son l a s -
 14. 16.

d i rectamente a p l i cada s y l a s reacc i ones que sob re é l ,

ej erce e l ej e .

Ex i s te una g ran ana l ogía ent re l a ecuac ión -

F = m 7 de l a d i nám ica de l punto y l a ( 1 4 . 1 9) . Lo que ­

en una es l a masa de l punto , l a ace l e rac i ón l i nea l y l a

res u l tante de l a s fuerzas ext e r i ores , en l a ot ra es e l
momento de i nerc i a del só l i do resp e cto a l eje de g i ro ,
l a ace l e rac i ón angu l a r y el momento res u l tante de l a s -
fuerzas exter i ore s res pecto a un punto de l ej e de rota­
c i ón, respec t i vamente .

La ecuac i ón ( 1 4 . 1 9) puede esc r i b i r se

--
J
e dw = Mo dt
ecuac i ón d i fe renc i a l que i nte� rada entre dos i ns tantes -
de t i empo t 1 y t 2 , nos da

t2
l -:
J/i72 - -;; ) = J t i\,d t ( 1 4 . 2 0)
1
que exp resa que cuando un só l i do g i ra a l rededo r de uno de
sus ej es p r i nc i pa l es de i ne rc i a , l a va r i ac i ón de l momen to
c i nét i co es igua l a l i mpu l so del momento resu l tante de - ­

l as fue rzas exter iore s . S i este es i ndepend i en te de l t i em

po .

-
S i el momento Mo es nu l o , e l momen to c i nét i co
pe rmanece constante

w = Cte.
Je - (14 .21 )
'--
y en esta s i tua c ión s i J e va r ía po r de fo rmarse e l só l i do,
deberá va r i ar wde forma que se s i ga ver i f i cando l a ( 1 4 . 2 1 )
 14.17.

S i e l ej e de g i ro no e s p r i nc i pa l de i ne rc i a
de l s6 1 i do s i no uno cua l qu i e ra , l a p royecc i ón sob re é l
de l mome nto c i nét i co de l só l i do res pec to a puntos de l ­
ej e de rotac i ón v i ene dada por Í 1 4 . 1 6) , que de r i vada
res pecto a l t i empo nos da :

M J e O(. ( 1 4 . 22 )
e

que cons t i tuye l a ecuac i ón d e l a d i nám i ca d e rotac i ón -

e.le un s ó l i do a l redeuor de cua l qu i e r ej e f i j o , s i en do Me
e l mor.1 ento resu l ta n t e respecto a l ej e de g i ro de l a s
fuerzas ext e r i o res que obran sob re e l só l i do ; l a s rea�
c i enes del ej e sobre e l só l i do dan momento áx i co nu l o -
re s pec to a l ej e de rotac i ón , ya que co rtan a é s t e , y - ­
po r tanto n o hay que cons i Je ra r l a s en e s t e caso .

EiJERG 1 A C 1 tiET 1 CA DE ROTAC 1 Oll . TEOREMA D E LAS FUERZAS V 1 -

Ten i endo e n cuen ta ( F i g . 1 4 . 6 ) que en l a ro ta-­

c i ón V = e.w, Ja exp res i ón gene ra l de J a en e rgia c i né t i ­
ca se e s c r i be

T r v 2 dm r w2 t2 dm 1
-- w
2 f 2 dm
t =
2 2 2
_1 _ J ,} ( 1 4 . 23 )
2 e

ver i f i cándose e l teo rer.1a d e l a s fuerzas v i va s para l os s rstema. s rt­

g i dos , exp r esado por :

_1_ J w2 _ _
2 e 2 2
1 _ J 1� 2
e 1 L:i r.z�. 1
( 1 4 . 24 )
1

e s dec i r , l a va r i ac i ón de l a ene rgia c i nét i ca de rotac i ón

en e l s ó l i uo r íg i do , e s i gu a l a l t ra ba j o rea l i zado po r l a s
fue rza s ext e r i o r e s en e l mov i m i ento de ro tac i ón .
 14.18.

S i l a s fuerzas ext e r i ores de r i va n d e un potenc i a l

V , tenemos :

1 2
-2- Ie w + V= c te .
2 2
( 1 4 . 25 )

que cons t i t u ye e l teorema de l a conse rvac i ón de l a energía -

en e l ·;iov i m i en t o de rotac i ón , y d i ce que en e l mov i m i ento de
rot ac i ón l a s uma de l a energ ía c i nét i ca de ro tac i ón y l a po­
tenc i a l es con s tan te .

1 4 . 8 . - MOV 1 M 1 EIJTO G1 ROSCOP 1 CO .

Los mov i m i en tos qu e desc r i be un sól i do que g i ra a l ­

rededor de uno de s u s ejes er i nc ipa l es de i ne rc i a , cuando e s ­
te eje puede a su vez g i ra r a l rededo r de un punto f ijo de é l ,
se denom i nan r.10 v i r.1 i en tos g i roscóp i c os . E l e s tud i o gene ra l de
estos mov i m i entos es ba s tante comp l i cado y aqu í estud i a remos
Gn i camen te un ca so senc i l l o .

Con s i de remos un d i sco que g i ra a l rededo r de su ej e de

s i me t r ía con ve l oc i d a d angu l a r con s t a n t e w . E s t e ej e de s i mefria,
es ho r i zonta l , l o toma remes
/
/ como ej e OZ y supond remo s ­
/
• • 1 .'l / .a. q u e puede g i ra r a l rededo r­
/
de O den t ro de l p l ano ho r i
zon ta 1 .
-

Mo
X La s fuerzas ext e r i o res -

a l s i s t ema son Gn i camen te -

e l pe so m g y l a reacc i ón
en o , R . E l momento de e s -
tas fuerzas res pec to a o -

z es

t1
o a m g
 14. 19.

14.8.-

n i do po r - w
-
s i e l ún i co mov i m i en to de l s i stema fuera e l def i
e l momento c i nét i co L o se r ía

L L ' + L y en este caso L

- ya que = o, o
o o G,o G ,o V
G

y por tanto L0 J !
[}0= R A ':' dm = R ( w R) dm
/\ 11

= ( -
fR 2 w (R. w ) R'] dmd ..�:w {R2 dm = I z W que se­
t.:o = O , y no se cump l i r ía
ría constante ; por cons i gu i ente dt""
el teo rema del momen to c i nét ico , ya que Mo # O .

Po r cons i gu i ente L0 L ' o L G , o_ y en este caso -

+

LG F O ya que ex i ste l a rotac i ón pe rm i t i da Jl.

en rea l i dad I y no es i gual a md 2 , ya que I y = I y G md 2 (ste i ner) +

1 m R 2 m { 2 , pe ro s i + 2 2
s i endo I yG = T 1 R 2 , l uego I y �4-
n1 + 4( c
se puede adm i t i r l o anter i o r .
dl
Como ha de ver i f icarse que d t o = M0 y M0 es h. a
t: • tend remos que i: ha de tene r su módu l o constan t e , y po r con
s i gu i ente ..n.. ha de ser constante.

Ut i l i zando la fórmu l a de Po i s son tenJ remos

--
dL - -
�
d t = Sl /\ L o I
z w Jli = Mo amg

c0n l o que l a p reces i ón j

--
A l mov i m i ento def.I.!! i do por .12 se l e denom i n a mov i m i en
to de p reces i ón y a l vector J2 p reces i ón . Resu l ta pues que -1!_­
preces i ón hace g i ra r a l ej e de 9 i ro de l só l i do hac i a e l momento
de l a s fuerzas exter iores . As í , s i sob re el s i stema estud i ado -
actuase una fuerza exter ior en d i recc ión y sent i do del ej e OX ,
su momento respecto a O t i ene l a d i recc i ón OY y l a p reces i ón --
 1 4 . 20 .

t ra t a r í a d e e l eva r e l ej e d e g i ro . S i e l sen t i do d e l a fue rza

ext e r i o r s e i nv i e r t e , su momen to respec to a O i nv i erte e l -­

sent i d o y l a p reces ión ha r ía que e l e j e de g i ro descend i e ra .

La t i e r ra con s t i tuye un eno rme g i rósco�o , s i en do su

ej _e i ma g i na r i o de g i ro el que pa sa po r l os po l os de e l l a . La s
fue rzas ext � r i o re s son l a s que ej e rcen sobre e l l a l a Luna y e l
S o l . Ca l cu l es m i nuc i osos han obten i do qu e e l rromer. to de e s t a s -
fue rzas res pecto a l cen t ro de l a T i e r ra es no rma l a l ej e de l a
m i sma y e l ej e d e rot ac i ó n debe p recesa r baj o l a acc i ó n d e e s ­
te momento.
<jl = 2 3 º 2 7 '

- -
- -
-
/ -
-..
/ -
/
/
/
/

/
/

.. . i ·�
-..

E l p l ano ecu a to r i a l de l a T i e rra y e l p l ano de - su

ó r b i t a a l rededo r d e l So l o ec l í p t i ca fo rma u n ángu l o de 23 º 2 7 '
y l a l ínea de i n te r s ecc i ón de ambos se denom i na l ínea de -­

equ i nocc i o s . Esta l ínez p recesa rá a l i gua l q ue lo haga el ej e

de l a T i e r ra y este fenómeno pa rece s e r fue descu b i e rto por -
H i pa rco en e l s i g l o I! a n t es de C r i s to .
 1 4 . 21

E l ej e de l a T i e r ra p recesa a l rededo r de l a no rma l

a l a ec l í pt i ca en l a d i recc ión este-oeste , con una ve l oc i dad
angu l a r ..L'- 7 , 1 9 x 1 0- 1 1 rads -1 1 ó 50 , 25" , o b i en con un p�
=

r i odo Je 27 . 725 años .

Un estud i o deta l l ado de l mov i m i ento i nd i ca que e l

ángu l o 0 n o e s cons tant e , s i no que osc i l a ent re dos va l o res
ext remos . A este mov i m i ento de osc i l ac i ón �e le denom i na nuta
c i ón . La ar,1 p l i t ud de este mov i m i ento es de 9 . 2" su pe r i odo
y

d e osc i l ac i ón es Ge 1 9 años .
 1 5.l.

LECC 1 Oil XV . - ELAST 1 C 1 DAD

========================

1 5. 1 .- I NTRODUCC I ON .

Todos l os ma te r i a l es est ructu ra l es p resentan e n -

c i erto g rado J a prop i edad de e l as t i c i dad , es dec i r , s i l a s --­
fuerzas exte r i ores que deforman l a est ructura no rebasan un
c i e rto l ím i te , la deformac i ón desapa rece cuando se sup r i men d i
chas fuerza s . En l o que s i gue , se supond rá que l os cuerpos que
sufren l a acc i ón de l as fuerzas exter i ores son pe rfectamen te -
e l ás t i cos , es dec i r , recuperan su fo rma i n i c i a l después de su­
p r i m i r l as fuerzas .

!lo tend remos en cuenta l a est ructura mo l ecu l a r de

l os cue rpos e l ást i cos , y supond remos que J a ma ter i a que J os
forr.1a es i 1omogénea , i s t r i buydndose con cont i nu i dad en su vo 1 u
o

r. .en , de fo rma que cua l qu i er e l emen to que tomer.ios posee sus m i s

mas p rop i edades fís i cas ; supond remos tar.ib i én que e l cue rpo es
i sót ropo , es dec i r que t i ene l �s m i sr.1a s p rop i edades e l á s t i cas
en todas d i recc iones .
Los ma ter i a l es es t ructura l es no cump l en , en gene­
ra l , l as cond i c i ones seña l ada s an te r i ormen te. Cn mater i a l tan
impo rtan te cor.io e l acero , po r ej emp l o ,cons iste en d i m i nutos -
c r i sta l es d i ferentes d i st i ntamente o r i en tados , como puede co�
proba rse exam i nándo l o a l m i c roscop i o ; e l r.ia ter i a l d i sta mucho
ue ser homogénep , pe ro J a expe r i enc i a muest ra que l a s so l uc i o
.. • � 1:)
nes que p rop roc.:,ona ] d teo r ía e l á s t i ca , adm i t i endo l a s cond i -
·"

c i ones de homogene i dad , cont i nu i dad e i so t rop í a , pueden a p l i ­

carse a l as est ructura s de ace ro con toda p rec i s i ón . La exp l _!_
cac i ón res i de e n que l os c r i s t a l es son muy pequeños ; gene ra l ­
r.iente hay m i l l ones en un cr.i3 . Aunque l a s p rop i edades e l ást i ca s
de u n c r i s ta l pueden va r i a r mucho con J a d i recc ión e l hecho -
de que gene ra l ment e es tén o r i entados l os c r i sta l es a l aza r , -
nace que l as prop i edades e l ás t i ca s de l as p i ezas g randes co - ­
r respondan a l os ¡:. remed ios de l as p rop i edades c r i sta l i nas ; -­
po r tanto s i empre que las d i mens i ones geomét r i cas de un cue r­
po sean g randes cor.ipa radas con l as d i mens iones de l os c r i sta­
l es , la supos i c ión de homo9ene i dad es vá l i da y s i l os c r i sta­
l es están o r i entados a l aza r , puede t ra ta rse e l íl� te r i a l como
i sót ropo .
 15.2

Cuando a deb i do c i e rtos p rocesos tecno l óg i cos ,

ta l es como e l l am i nado , p redom i na una c i e r ta o r i entac i ón de
l os c r i sta l es del me ta l , l a s prop i edades e l ás t i ca s dependen­
de l a d i recc i ón cons i de rada en el seno de l m i srro y debe toma r
se en cons i de rac i ón l a cond i c i ón de an i sot ro p ía ; ta l cond i - -
c i ón se da , por ej emp l o , en e l cob re est i rado en f r ío .

1 5.2.- H I POTES I S FUllDAMEMTALES .

Nos l i m i ta remos a enumerar l as h i pótes i s más im­

po rtantes que deben ca racte r i za r nuest ro "mode l o" de cue rpo -
el ás t i co , estas son

a) . - Espac io-t i empo newton i ano . Suponemos e l e�

¡.; ac i o <!uc l ídeo t r i d i mens iona l , y el t i empo i ndepend i ente de -
l a s coo rdenadas espac i a l es , s i endo vá l i das po r tanto l a s l e-­
yes de ile�1ton , y s i tu a do µo r tanto la mecán i ca de l os med i os
defon;1abl es dent·ro de l a "t\ecán i ca C l ás i ca " .

b) . - Med i o con t ínuo . Esta h i pótes i s pe rm i t e u se­

gu ra r que ex i s te ma te r i a en cada dom i n i o e l emen ta l , y se j .!:!_S_:
t i f i ca por l a pequenez de l as pa rt ícu l a s cons t i tuyentes res ­
pecto a l a s d i mens i ones no rma l e s d e l os cuerpos . Res u l ta a p l .!._
cab l e aún e n cue rpos compuestos d e pa r t ícu l as d e d i st i ntas - ­
prop i edades (m i c roc r i sta l es e n una a l eac i ón , cemento y á r i dos
en el ho rm i gón) supon i endo que l a s d i mens i ones de l os cuerpos
sean muy g randes en re l ac i ón a l a s de l os const i tuyentes e l e­
r.1 en ta l es .
Esta l1 i pótes i s perr.i i te cons i de ra r todas l a s maH_
n i tudes como func i ones de punto en e l dom i n i o ocu pado por e l
cuerpo, y no como func iones de l a pos i c ión de l as pa r t ÍcJ l a s
que l o componen .

c ) . - F ragmentac i ón o l i be rac i ón . - Un cuerpo se

encuent ra en equ i l i b r i o , y como ya sabemos , s i y so l amente -
s i , l a s fuerzas que actúan sob re cada una de sus partes , fo.!:_
man un s i stemu de torsor nu l o . Esta h i pótes i s , perm i te sepa­
ra r r.i enta l r.iente una pa rte a rb i t ra r i a del cuerpo , reemp l azan­
do l a acc ión del resto por c i ertas fuerzas , determ i nando és­
tas de forma que se s i ga manten i endo el equ i l i b r i o del cuer-
 15.3.

po . Como l a pa rte sepu rada puede ser a rb i t ra r i ament e pequeña ,

és t o conduce a fo rmu l a r l a s re l ac i ones de equ i l i b r i o en fo rma
d i ferenc i a l , vá l i da en cada punto de l cuerpo .

d ) . - Dependenc i a l oca l . Las fue rza s i n t e r i o res

( t ens i one s ) s o n fu nc i ones de punto , de la de fo rmac i ón , d e l a
t empe ra tu ra e tc . , pe ro no dependen del g ra·d<i en t e (de l a s de­
r i vada s pa rc i a l es ) de e s ta s magn i tudes . E s ta h i pótes i s e s t a ­
b l ece u n a dependenc i a pun t ua l , l oca l , en t re l os pa rámet ros -
e s t á t i cos y geomé t r i cos , exc l uyendo l a "acc i ón a d i stan c i a"e
i n t e r pretando l a s fue rzas i nt e r i o re s como deb i da s a l a cohe­
s i ón i nt e rmo l ecu l a r .

e ) E l a s t i c i dad 1 i ne a l . - Ex i s t e una co r res pond en.:.

c i a en t re l a s defo rma c i ones y l a s tens i ones . E sto ca ra c t e r i za
un c i e rto e s t ado de l a ma t e r i a , e s t ado en e l cua l , e l conoc i ­
r,1 i ento de l a s ten s i ones y e l de l a s defo rmac io.n es p roporc i o - ­
n a n i n fo rr.�ac i ones equ i va l en t e s ; e s t a h i pótes i s i mp l i ca e l ca­
rác t e r reve r s i b l e de l a defo rmac i ón , y es tá de acue rdn con l a
def i n i c i ón co r r i ente de cuer· o e l á s t i co : "cue rno r u e v u e l ve a
s u es tado i n i c i a l , una vez s up r i m i da l a acc i ón defo rmado ra " . ­
Pa ra l os cuerpo s que se encuen t ra n en zona p l á s t i ca , l a h i pó­
tes i s ( e ) debe s u s t i t u i rse po r ot ra s .

Hay que tene r e n cuent a que aunque l a defo rma - ­

c i ón e l á s t i ca n o representa rná s que u na pa r t e de l a defo rma -­
c i ón e l a s top l á s t i ca �os i b l e , l a s ca rgas dent ro de l os l ím i tes
en que el compo r tam i en to de l cue rpo es e l á s t i co , son mu y g ra�
des . La teo r ía ba sada s o b re l a h i pótes i s (e) cub re po r tanto
u n ar.1p l io dom i n i o de ap l i ca c i ones . Por ot ra pa rte el e s t ud io
de l a zona p l á s t i ca pe rr.i i te u t i l i za r g randes reserva s de re-­
s i s tenc i a ( i mpo rtantes �oLre todo s i l os p ro b l ema s de r i g idez
son de segundo orden) y a b re 1 a pos i b i 1 i dad de dese r i b i r p ro­
ces os en l os que el obj et i vo e s p rec i samen te obtene r mod i f i ca
c i enes de con f i gu r�c i ón def i n i t i va s .

La teo r ía de l a e l a s t i c i da d y l a de l a p l a s t i c i ­
dad son i gua l men t e necesa r i as . La s p i ez a s de un t ren de l am i ­
nac i ón deben ca l cu l a rse de forma que no sob repasen l a zona -­
e l á s t i ca , m i en t ras que e l proceso de t ra n s fo rmac i ón de l 1 i ng�
te en p roducto aca bado no puede conceb i rse fuera de l a zona -
p l á s t ka .
 1 5. 4 .

t: 1 mode 1 o a s í con.s i de rado conduce gene ra 1 men te a

p ro b l ema s ma temá t i cos ext rao rd i na r i amen t e comp l ej os , po r l o -
que , a menudo , se aAaden a l a s c i nco h i pótes i s fundamen ta l es
ya con s i de rada s , ot ra s c i nco s i mp l i f i cadoras de l mode l o , que
aunque res t r i ngen tod a v í a má s e l campo de s u a p l i ca c i ón , pe.!:_
m i ten a bo rda r de fo rma re l a t i vamen te senc i l l a su t ra t am i en to
ma t emá t i co . E s ta s h i pót es i s s i mp l i f i cadoras son :

f ) . - H i pe re l a s t i c i dad : e l t ra ba j o mecán i co nece

sa r i o pa ra defo rma r el c uerpo depende so l o de s u es tado i n i
c i a l y de su e s t ado f i na l , l o q ue perm i t e con s i de ra r una ener
g ía potenc i a l e l á s t i ca func i ón de es tado .

g ) . - L i nea l i dad geométr ica ; l a s de fo rmac i ones -

son func i ones l i nea l es de l a s d e r i vadas de l os de s p l a zam i en - -
to s .

h ) . - L i nea l i dad f í s i ca : La s tens iones son func i o ­

n e s l i nea l es d e l a s defo rmac i ones .

i ) . - l so t rop ía : l a s p rop i edades mecá n i ca s de l ma

t e r i a l no camb i an con l a d i recc i ón cons i de rada a l rededo r de -
un punto .
j ) . - Homogene i dad : l a s p rop i edades mecán i ca s de l

, ( Q,1 f\'\V l Y\o

r11a t e r i a l son l a s m i sma s en cua l q u i e r punto que se con s i de re -

O\ yi 1 �
de l cue r po .
{°S fu,_ /.,/.,eM vYI J tibw ¡v.t_
13.3.- T I POS DE E S FUE RZ O S EiJ EL l tffE R I OI\ D E UN SOL I DO .

Cons i d e remos un s ó l i do A , que e s t á defo rmado y en

equ i l i b r i o bajo l a acc i ón de un s i s tema de fue rza s ext e r i o re s .
F ra gmen t emos men ta l men t e e s t e s ó l i do med i a n te una superf i c i e S
en dos pa rtes A1 y A2 ; ambos f ra gmentos segu i rá n en eq u i l i b r i o
s i en cada uno de e l l os con s i d e ramos , ademá s d e l a s fue rza s ext�
r i o re s ( F i ó 0 i ) , l a s que a t ravés de l a supe r f i c i e de sepa r�
c i ón S ej e rce e l o t ro f ra gmen to sobre é l , y q ue se denom i nan -­

"fuerzas e l á s t i ca s " . E s t a h i pótes i s de actuac i ón de l a s fue rzas

 15. 5.

e l á s t i ca s ún i camente a
t ravés de l a su pe rf i c i e
de separac i ón d e ambos
f ragmentos dej a de s e r ­
v á 1 i da cua ndo 1 a defo r ­
F�q . 1 5'. l mac i ón p roduce campos -
e l éc t r i cos o ma g nét i cos
rnci.c roscóp i cos , como su­
cede en l os cuerpos p i �
za-e l éc t r i cos y ma gn ét:?_
-el á s t i cos .

o
Con s i de remos e l f ras_
r.1en to A 1 , en eq u i l i b r i o
baj o l a acc i ón de l as -
75.2 fu e rzas ext e r i o res F 1. y
-

F'i �.
--
Je l a s e l á s t i c a s f i ' v�
r i f i cá ndose l a s cond i c i o
nes , de l a E s t á t i ca :

_L F .1 +

i.

o (15. 1)

que puede exp re s a r s e como

--
--

R + r = O

o ( 1 5 . 2)

s i endo R y M 0 , l a resu l t ante y e l momento resu l t a n t e en O

de l a s fue rzas ext e r i ores s i tuada s a l a i zq u i e rda de l a -
� -

secc i ón S , y r y m 0 l a resu l ta n t e y e l momento resu l ta n t e

e n O d e l a s fue rzas e l á s t i ca s .
 1 5.6.

En consecuenc i a , conoc i do e l s i s t em-3 de fue rzas

exte r i o re s q ueda determi nado e l s i s tema de fue rza s e l á s t i ca s
E n func i ón d e e s t e ú l t i mo s e def i nen l o s d i s t i n tos t i pos de
es fue rzos , pud i endo p re s en t a r s e l o s s i gu i en tes casos :

¡,-
-

rn K TRAC C I ON

�
=

rn ;o! o ' r s= o
rn - K ñ COMPRES 1 O N
°""r ;o! O , m = O

r = o , rs ;o! o E S FUERZO CORTANTE O

n
C I ZALLAOURA .

mn o ' m
s ;o! o FLEX I ON

r=

{
- -

O , m¡! o
mn ;o! o ' m
s o TO RS 1 ON

ES FUERZOS COMB l llADOS DE LOS

AiHER 1 ORES .

r = O , m = O NO HAY E S FU ERZOS I NT ERNOS . EL

S I STEMA D E FU ERZAS EXTER I ORES
ES NULO .
I J U HAY DE FORMAC I ON .

Se ha des i gnado con e l s u b índ i ce n , l a componente

no rma l a S , y con el s u b índ i ce s , la componen te conten i da en S .

S i l l amamos R ' y M ' º a 1 a res u l tan te y e l momento­

resu l ta n t e en O de l a s fue rza s e�te r i ores s i t uada s a l a dere--
cha de la secc i ón S , el equ i l i b r i o de l só l i do A nos da :

R + R' O
 1 5.7.

y l a s ecua c i ones ( 2 ) pueden e s c r i b i r s e :

r = R'

liT = M o' (15.3)

o

exp resa ndo que l a resu l tan te de l a s fuerzas e l á s t i ca s en l a

secc i ón S e s i gua l a l a re s u l t a n te de l a s fuerzas ext e r i o res
qu e actúan a l a de recha de l a secc i ón , y que el momento re-­
s u l tante en O d e l a s fue rzas é l á s t i ca s , e s i �u a l al momen to
resu l ta n t e en O de l a s ext e r i o res s i t uadas a l a de rec ha de -
l a secc i ón con s i de rada ,

1 5 . 4 . - TRAC C I OH Y COMPRE S I ON . LEY DE HOOKE .

Cons i de remos una va r i l l a de l gada de secc i ón S y

l on g i tud 1 ; f i j emos u no de l os ext remos y hagamos ac tua r en
e l o t ro una fue rza cuya d i recc i ón co i nc i da con e l ej e de l a
va r i l l a , como i nd i ca l a F I G 3 ; cua l qu i e r secc i ón de l a va r i
l l a no rma l a s u ej e , e s t a rá somet i da a t racc i ón . En efec to ,

f ragmentamos l a va r i l l a po r
I I I /
l a secc i ón cons i de rada y t�
n i endo en cuen t a e l equ i l i ­
b r i o de l a parte en l a que
f i gu ra la fue rza ext e r i o r F,
tenemos :

f = - F = K7

En este ca so , l a deform�
c i ón qu e l a fue rza F p rodu­
ce en l a va r i l l a es un a l a r
gam i ento y dent ro de s u l í ­
m i t e e l á st i co , se ve r i f i ca
l a l ey de Hooke .

F K' . 6. 1 ( 1 5 .4)
 1 5.8.

Expe r i menta l men te s e comp �eba u e e s t e a l a r-

gam i ento A l , e s tamb i én p ropo rc i ona l a l a l on g i t ud i n i t
......,..--
c i a l de l a va r i l l a e i nver samen t e p ropo rc i ona l a s u sec - -
c i ón pud i endo esc r i b i rs e po r � o :

/:::,, 1 c.
'
K
s i endo C una cons tan te ca racte r í s t i ca pa ra cada mater i a l ,
denom i nándose a su i nversa módu l o de e l a s t i c i dad o módu l o
de Youn g de l ma t er i a l con s i de rado . 9 uedando

)h [
= 0� ( 1 5 . 5)
Q
6" 61 hl -:. 1 -t
-
ecua c i ón que se exp resa no rma l men t e , 1 ! amando é = - ,
_.
e_
F
a l a l a ryam i ento un i ta r i o o e s pec í f i co , y <;]" = -s- a l a ten
�
s i ón a �ue e s t á somet i da la secc i n S con s i de rada , de l a - -
fo rr.1a : �l �
o

1#'\
o( J�'r-
11 r:: v,.i.. \ J �
t. . � 11'1) ( 1 5 . 6)

La s d i men s iones de l mód u l o d e e l a s t i c i dad son :

( F)
m
(E)

resu l tando l a s de una tens i ón o p res i ón , y s u def i n i c i ón en

func i ón de su ecua c i ón de def i n i c i ón ( 1 5 . 6 ) , es l a fue rza -
po r un i dad de s ecc i ón que s e r ía necesa r i o � I i ca r a j a va r i
l l a en l a d i recc i ó n y sent i do i nd i cados pa ra p roduc i r en e-
-
l l a un a l a rgam i e'!! o i gua l a l a l on g i � i � de l a m i sma ;
esta de f i n i c i ón no t i ene sent i do rea l , ya que con defo rmac i �
n e s t a n g randes , e l ma te r i a l n o se compo rta e l a s t i c amen t e , y
po r tanto no e s vá l i da l a l ey d e Hooke e n que s e ba sa .

Los ma t e r i a l es u sa dos no rma l men te en i ngen i e r ía

t i enen mód u l os muy a l tos en re l ac i ón co n l a s tens i on es adm i
s i b l es , po r l o que l a defo rma c i ón e s muy pequeña ; e n e l ca ­
so del ace ro de con s t rucc i ó n .!:, es i n fer i o r gene ra l men te a
0 , 00 1 .
 1 5 . 9.

La re l ac i ón ( 1 5 . 6 ) es , como hemos d i cho , vá l i da

den t ro de l a zona de compo r t a m i ento e l á s t i co de l mate r i a l ,
cuyo l ím i t e s u pe r i o r <f'e es e l l l amado l ím i te e l á s t i co ,
sob repa sado e l cua l l os a l a rgam i entos a umen tan má s de l o -
e s t a b l ec i do po r ( 1 5 . 6 ) . En l a F I G . 1 5 . 4 se mue s t ra l a t í -
p i ca cu rva tens i ón -a l a rgam i en to de u n ac e ro no rma l de con s ­
t rucc i ón .

� ' O.

/
/
/

o O'
Fig . 15.4.

Den t ro de l a zona e l á s t i ca O E , l a s defo rmac i ones

son proporc i ona l e s a l a s tens i ones , ver i f i cándose la l ey de
Hooke ; en esta zona no hay deformac iones res i dua l es , recup�
rándo e l ma te r i a l su fo rma p r i m i t i va a l cesa r l a acc i ón de­
fo rmado ra . S_o b repa sado el l ím i te e l á s t i co , se e n t ra en l a -
.. . ) .ó
zona de compo �tam i ento p l á s t i co , exi s t i endo ya defo rmac i ones
"\

pe rmanen tes ; a s í po r ej emp l o , a l l l ega r a l punto p "! dej a r -

d e actua r l a tens i ón defo rmado ra , e l mat e r i a l qu eda con una
defo rmac i ón un i ta r i a res i dua l re p resentada po r 0 0 ' ; dent ro
de l a zona p l á s t i c a , EF se producen como se ve en l a F I G . -

1 5 . 4 , g ra ndes defo rmac i ones pa ra pequeños a umen tos de l a ac

c i ón defo rmado ra , conoc i indose el fenómeno con e l nomb re de
" f l uenc i a" , porque e l ma ter i a l ensayado pa rece f l u i r . Al au ­
men t a r toda v í a más la ca rga , FR , se p roduce u n pe r i odo de -
fo rta l ec i m i en t o de l ma t e r i a l , h a s t a que l l ega a l punto R e n
e l que s e p roduce l a ro t u ra , s i endo ca rac t e r í st i co de l ma te­
r i a l , tanto l a ten s i ón <f' R de ro tu ra , como el a l a rgam i en t o
co r res pond i en t e .
 15.10.

S i una tens i ün i n fer i or a l l ím i t e e l á s t i co a c ­

t ú a d u ra n t e un t i empo muy g rande , no se p roduce deforma - ­
c i ón perma nen t e , pe ro d a l uga r a l fenómeno l l amado "h i s t é
res i s e l ás t i ca " , cons i s tente en que e l ma t e r i a l n o rec u p�
ra i nmed i a t ament e su forma p r i m i t i va , s i no a l ca bo de - -
c i e rto t i empo .

O t ro fenómeno i n t e resa n te e s e l de " fa t i ga e l á�

t i ca " , cons i s t e n te en que una acc i ón i ncapaz de p roduc i r -
l a rotu ra a c t uando una so l a vez , puede p roduc i r l a a l a c - -
tua r repe t i damen t e ; un caso i mp o r t a n t e e n l a p rác t i ca l o -
con s t i t uyen l a s v i b rac i ones oca s i onada s por l a s máq u i na s , y
que hay que tener en cue n t a a l p royec ta r s u s c i men tac ione s .

S e comp rende i n t u i t i vamente y puede comp roba rse

expe r i menta l mente que al m i smo t tempo que la va r i l l a se a ­
l a rga , se es t recha ; una d i mens i ó n t ransversa l cua l qu i e ra ,
por ej emp l o e l d i áme t ro 9_ , su f r i rá un aco rtam i en t o A d , -
c..l e f i n i énoose e l coef i c i en •:e de Pos i s son jJ- , como l a re l a ­
c i ón ent re e l aco r ta� i en t o t ra n s ve r sa l y e l a l a rgam i ento -
l on g i tud i na l un i ta r i o s

.1 d
d
( 1 5 . 7)
d
[
.1 l

\
- 1
-

s i endo po r t ant o un coe f i c i en t e ac..l i mens i ona l . Pa ra muchos

ma t e r i a l e s el coef i c i en t e de Po i sson es a prox i madamen te -
0 , 25 ; pa ra e l acero no rma l de con s t rucc i ón es 0 , 3 y pa ra
el horm i gón 0 , 1 5 .

La s ecuac i ones ( 1 5 . 6 ) y ( 1 5 . 7 ) pueden ut i l i za r­

se t amb i én en e l caso de comp res i ón s i mp l e ; dent ro d e l i n ­
t e rva l o e l á s t i co , e l módu l o de e l a s t i c i dad y e l coef i c i e�
te de Po i s son son i gua l es en comp res i ón y t racc i ón .
 1 5. 1 1 .

I ma g i nemos u n pa ra l e l e p T pedo rec tang u l a r í n f i n í ­

tés i mo con s u s a r i s t a s pa ra l e l a s a l os ej es coo rdenados , y
sor,1et i cJo a l a acc i ón de una ten s i ón no rma l (J d i s t r i bu í
X

da u n i fo rmeme n t e sob re <los ca ras opu e s t a s ; l a defo rmac i ó n

l on g i tu d i na l según e l ej e x , v i ene dada según ( 1 5 . 6) po r :

(j
X
(1 5.8) �
E
�
; IYlrº' ui
)l. 1

L..,.[
v i n i endo acompañada de l a s con t racc i ones l a t e ra l es : �.

( 1 5 . 9) ()
= -!'�
b
- - i Í_!r/ _¿
&
z e.
j

S i e l e l emento a n t e r i o r es some t i do a l a s ac- ¡�

c i enes e.le l a s ten s i one s no rma l es <Jx ' ºy ' e; . d i s t r i ­
bu i da s u n i fo rr.1emen te sobre s u s ca ras , l as componentes de
1 <J s üe fo ri.1ac i ón res u 1 tan te pueden ub tene rse s u pe rpon i endo
l a s de fo rmac i ones p roduc i da s po r cada una de l a s t res ten -
s i enes . La a µ l í cac i ón ele e s t e método <le superpos i c i ón nos
1 1 eva a

f. X
1
I
r� - /' ( c:r-- +
y o; ) ]. =

sY f [ Vf -/ ( <r x + O-z )J ( 1 5 . 1 O)

[-<G , + �) l
1 - ( v-
E-z E x

E s t e método es l eg T t i mo s i emp re que l a s defo rma ­

c i ones sean pequeñas y que l os pequeños des p l azam i en to s no
a fecten s u s t a n c i a l mente i a acc i ón ele l a s fue rzas ext e r i o res .
En ta l es casos , d.e sp rec í a remos l os per¡ueños camb i o s de d i me�
s i enes de l os cue rpos defo rmados y l os pequeños des p l aza- -
m i e n tas de l os puntos de ap l í cac i ón de l a s fue rzas exte r í o-­
res , uasa ndo nuest ros cá l cu l os en l a s d i mens i ones y fo rma -­
i n i c i a l es cJel cue rpo . Los des p l azam i entos res u l tan tes se ob­
t i enen po r s u pe rpos i c i ón , en fo rma de func i ones l i nea l es de
l a s fuerzas ext e r i o res , co�o h i c i mos al dedu c i r l a s ecuac í o-
nes ( 1 5 . 1 0) .
 15.12.

Hay s i n emba rgo , casos excepc i ona l e s en qu e no

pueden de s p rec i a rse deformac i on es pequeRa s . Un ej emp l o es
el ca so de u na ba r ra d e l gada sobre l a que actúan fuerzas
ax i a l es y l a t e ra l e s ; l a s ax i a l es , actuando sol a s , p rodu -­
cen t racc i ón o comp re s i ón s i mp l e , pe ro pueden ej ercer una
i n f l uenc i a esenc i a l sob re la f l ex i ó n de l a ba r ra ( pa ndeo )
s i actúan acompa Radas de fuerzas l a t e ra l e s .

� 5 . 5 - COMPRES I ON UN I FORME . MODULO D E COMPRES I B I L I DAD .

Su pongamo s __b! n c:uerpo somet i do a una pres i ón un i ­

fo rmemen te d i s t r i bu i da sobre su s u pe rf i c i e , l o que puede -
l og ra r se sume rg i endo e l cue rpo en u n l íqu i do , pues como sa ­
bemos , l a acc i ón de l l íqu i do es u n a pres i ón norma l a l e l e- ­
ment o d e s u pe rf i c i e sob re l a q u e actúa . E l cue rpo de b i do a
e s t a � res i ón un i fo rme , d i sm i nu i rá su vol umen conse rvando su
,,
fo rraa , ex i s t i en do la s i gu i en t e re l ac i ón aná l oga a l a ( 1 fs . 1 6)
ent re l a acc i ón defo rmadora , l a p r es i ón P , y l a deformac i ón
un i ta r i a de vo l umen

(15.1 1 )

s i e ndo Q e l l l ar.1ado módu l o de comp res i b i l i dad , cuyas d i men ­

s i ones s o n na t u ra l mente l a s de u na p re s i ón .

S u pongamos qu e e l cue rpo sume rg i do sea un pa ra l �

l ep í pedo rec tan gu l a r , de a r i s ta a , b , c . E l vo l umen i n i c i a l -
de l cue r po es

V= a.b.c.
6v �a A b ti
y s u va r i ac i ón un i ta r i a + + e
= x+
E e + €z
V a b c Y

S umando l a s ecua c i on es ( 1 5 . 1 0) nos q ueda :

V <T x + cr- y + O" z ) ( 1 - ZJA- )

/j 1
-V- = E
 15.13.

y conD en e l caso que nos ocupa

Q" X IJ" y G' z - p nos q ueda

V
t1v- -3P
= - - Z j' ) -P
E- ( 1 Q
-

de donde deduc i mos i nmed ia tamen te

E (15. 1 2)
3 (1 - z,µ )

exp res ión que nos rel ac i ona e l módu l o de compres i b i l i dad
con el de Young y el coe f i c i ente de Po i s son . De esta re­
lac i ón poc..l e mos deduc i r el máx i mo va l o r de JL , ya que e�
mo necesa r i ar.1en te Q ha de ser f i n i to y pos i t i vo 1 - Zf 'l' O
y por tanto ? � 0 , 5 .

15. !SFUERZO CORTANTE . l\ODULO DE R I G I DEZ .

Cons i de remos e l caso part i cu l a r de l a defo rma - ­

ión de l pa ra l e l ep ípedo rectangu l a r anter i o r , sob re e l cua l
actúan l a s s i gu i en tes tens i ones no rma l es d i st r i bu i da s un i ­
formemente sobre sus ca rg a s , cor.10 i nd i ca l a F I G . 5 ,
c:r y - (J" z ; q" x = O . A i s l ando un e l emento a b e d me -
e.l i ante p l anos pa ra l e l os a l ej e X que forman 45ºcon l os ejes
Y y Z , es fác i l deduc i r , sumando l a s fuer z a s pa ra l e l as y -
pe rµenc..l i cu l a res a l l ado be , que l a ten s i ón no rma l sob re l a s
caras de este e l emento e s nu l a , y que l a tens ión tangenc i a l
sobre l a s m i sma s e s :
 :z::

15. 14.

Jtfffl1t1f -
-
b - b

/
- -

'
�
-

45°
- -

"j
a e
(j'I
.f.5•
- -
- -
- - o �

l
- -

- -
o-�

! ¡i¡i¡¡J i¡
� �
�<,,J�;�¡l, Fig. 1 5.5 .
¡,r-.
s s s
s
1
1
be Ob ;
'!Y
t /
. Ob .s
:;
<r q-
y

<r . Oc
z - cr
z.s

F _s_ ( q- cr y l
{2
-
z

S/Vz 1
2 ( (1"' z - <ry ) = Cíz
-
s {2
\ WL.LUl 0-'o : - fft
1
2
cr
z

Ta l estado ten s i on a l rec i be e l nomb re de e s fue rzo

cortante s i mp l e .

E l a l a rgam i en to d e l e l emento ve r t i ca l Ob , e s i gua l

a l aco r t am i en t o de l os e l ementos hor i zon t a l e s Oa y Oc , de do!:!_
de desp rec i ando un i n f i n i té s i mo de segundo o rden , se deduce -
que l a s l on g i tudes a b y b e no camb i a n d u ra n t e l a deformac i ó n .
E l ángu l o fo rmado por ab y be s i que cam b i a , y l a magn i t ud de
l a defo rmac i ón tangenc i a l O<'. puede deduc i rse de l t r i án gu l o
O bc . Des pués de defo rmado s e cump l e :
 Oc
Ob = tg

y sust i tuyendo l os va l o res de é. y ' Y é. z dados por ( 1 5 . 1 0)

tener.ios :
ó'� ;: <) Ólq !' --Oc l &'.)l. h.\,¿\ 0\l �
E
( crz - /'" cr) =
( 1 + ,u )
E r:r z +

( 1 + }'- )
éy E cr z

y ten i endo en cuenta que pa ra pequeños va l o res de O(.

- tg 2
tt el
Tí
- -2- )
t1 ól tg
tg (-¡¡

deduc i r,1os que

ol =
2 ( 1 + )'- ) . O-
z)
__,-
2 ( 1 +f ) � (1 5 . 1 3)
E E

D e esta forma/� tangenc i a l � y l a deformac i ón tan

genc i a l <X , están def i n i das conoc i endo E y f'- .

Ten i endo en cuenta que aná l ogamente a l o esta b l e

c i do pa ra t racc i ón en ( 1 5 . 6 ) y pa ra compres i ón un i forme en
( 1 5 . 1 1 ) , l a acc i ón deformadora � es p ropo rc i ona l a l a de
fo rm<1c i ón un i ta r i a ot.1s i endo l a con stante de p roporc i ona l i dad G
G , el l l amado módu l o de r i g i dez o de c i za l l adura , podemos -

esc r i b i r

(15.14)

y de (15. 13) y ( 1 5 . 1 4) , obtenemos l a re l ac i ón ent re G , E ,)'-

G E
( 1 5 . 1 5)
2 ( 1 +f )
 15.16

S i sobre l a s ca ra s de u n e l emento actúan tens i o

nes tangen c i a l es , como es e l caso genera l d e l a F I G . 1 5 . 6 .
l a d e fo rma c i ó n d e l ángu l o fo rmado por dos ej es coo rdenados

;())l�ú11-do
cua l esqu i e ra , de--

\,)
'Z

}Jo pende ú n i camen te de

�
l a s componentes de
\)J l a s ten s i ones tan ge�
\)
<Jv J\b c i a l es pa ra l e l as a -
ta l e s ej es , y su va l o r
es :
J
J ,.
í y
1 1
,,
,,, o(, t:
t xy G xy
- - '"'(

ot
yz t'
yz ( 1 5 . 1 6)
G

1
et e-
Fi�. 1 5 . 6. yz G zx

l a s defo rma c i ones l on g i t ud i na l e s ( 1 5 . 1 0 ) y l os de s l i zam i e�

tos ( 1 5 . 1 6 ) son i ndepend i en tes unos de ot ros . E n con s ecuen
c í a , el c a so gene ra l de la deforma c i ón p roduc i da po r t res
t en s i ones no rma l e s y t res tangenc i a l es , s e resue l ve med i an
te l a s u pe rpos i c i ón pe l a s t re s deforma c i on es dada s po r - ­

( 1 5 . 1 0 ) y de l os des l i zar.1 i entos obten i do s med i an t e ( 1 5 . 1 6 )

La s ecuac i ones ( 1 5 . 1 0 ) y ( 1 5 . 1 6 ) nos da n l a s co�

pone ntes de l a deformac i ón en func i ón de l a s componen t e s de
la tens i ón . A vec es , s i n emba rgo , es necesa r i o tene r l as -
componentes de l a tens i ón exp resada s en func i ón de l a s com
pone n t e s de l a deformac i ón .

Pa ra e l l o , ut i l i zando l a no tac i ón :

I e =

a (]" + Iry + Cj'

( 1 5 . 1 7)
X Z
 1 5 . 1 7.

s i en do e l a d i l a tac i ón cúb i ca y , 9 ' ª suma de l as ten ­

s i ones no rma l es .

Emp l eando l a notac i ón ( 1 5 . 1 7 ) , y despej ando -

O" x ' , de ( 1 5 . 1 O ) fác i 1 men te obten e mo s :
O" y (j z
'7

<r
fl . E e + 1 E é
X
( 1 + )' ) ( 1 - 2,. ) + ?- X

.E
- 21'
fl E
e + (1 5 . 18)
+f
(j" E
y ( 1 +)'- ) ( 1 ) y

}'- . E E
e + z
+ ,.
E
IJ z
( 1 +)' ) ( 1 - 2 ,. )

y l l ar.iando A= ___ _ ._
;U . _E ___
coe f i c i e� t e de Lamé , nos
( 1 +)L ) ( 1 - 2 � )
queda n l a s expres i ones ( 1 5 . 1 8 ) de la forr.ia s i gu i en t e :

(j X
>.. . e + 2 G . €
X

. L e + 2 G . e.
y e ( 3 A +2 G ) . e ( 1 5 . 1 9 )
(l" y
•

(j z
). . e + 2 G . �
z

que nos dan l a s re l ac i ones bu scada s .

TORS I ON .

Cons i de remos ahora u n s ó l i do homogéneo con fo rma de

c i l i nd ro c i rcu l a r recto de rad i o R y l ong i tud L, uno de c uyos
ext remos s u pond remos f i j o , y actuando so b re el o t ro un pa r de
 15. 18.

fuerz a s cuyo momento M

es pa ra l e l o a l ej e d e l
c i l i nd ro . C ua l qu i e r se�
c i 6n no rma l a l c i tado -
ej e e s t á somet i da a u-­
na s fue rza s e l á s t i ca s , ­
cuyo momen to es M; no rma l
a e l l a , e s t ando po r ta!!_
to somet i da a tors i ón .

Cada una de e s t a s sec

c i ones rec tas g i ra en su
p l ano a l rededor d e l ej e
d e l c i l i nd ro y s i n de fo.!:_
ma r se resba l ando sob re -
l a con t i gu<1 .
Fig. 1 5 . 7 .

Una gene ra t r i z AB , deb i do a l a defo rmac i 6n pasa

a ocupa r l a pos i c i ón AG ' s i endo

N
-
., .

[3 8 ' R.9 ; O(. . L

de donde
O(. ,.
R . e
L

y l a ecuac i ó n ( 1 5 . 1 4 ) se esc r i be aho ra

� s G . -R-. 9
L ( 1 5 . ZO)

L a deforma c i 6n aument a con l a d i s tanc i a a l ej e ,

e i gua l ocu r re con l a tens i ón que actúa s i endo e s t a a una
d i s tanc i a r de l ej e .

�r = G r
.
( 1 5 . z1 )
-L- . 9
 15.19.

en l a que pa ra r = O , es 2"0 = O, y pa ra r = R obtenemo s

l a ( 1 5 . 20) .

-La fue rza que actúa sobre una corona c i rc u l a r

de rad i os r y r + d r es : t,, R

df "br . 2 rt r dr G
L
e. 2
"t

tt r 2 d r= t� /�
..,-

� tt r 2 d r
�
E l momento de esta fue rza e l emen ta l respecto a l
e j e d e l c i l i nd ro e s :

dm r . df � . 2 rt r3 d r

y e l momento tota l de J a 3 fuerzas e l á s t i c a s res pec to a l c i -

tado ej e es : v

:: 1 f 'S 'n 1'i :

,.

M
2 l't "
--
R {o
r r3 d r = f rtR 4
- 2
-
l

Como e l fac tor 11 R 4 = t , es e l momento de i ne r -

2
c i a de l a secc i ón c i rcu l a r res pecto a l ej e de l c i l i nd ro , s u -
pue s t a l a dens i dad u n i dad , podemos esc r i b i r pue s t o q u e e l só
1 i do e s t á e n eq u i l i b r i o .
.. .
... • � 6\.

M I . ( 1 5 . 22 )

o ten i endo en cuenta ( 1 5 . 20 ) se puede exp resa r :

M U. e (1 5 . 23)
L

Las ecuac i ones ( 1 5 . 22 ) v ( 1 5 . 2 3 ) son l a s l l amadas

ecua c i ones de la tors i ón
 1 5 . 20 .

1 5 . 8 . - FLEX 1 01� PLAIJA .

Con s i d remos una v i ga con p l ano de s i met r ía l on ­

g i tud i na l , some t i da a ca rgas no rma l e s a s u ej e y con t en i - ­
d a s en e l p l a no de s i me t ría . Pa ra f i j a r i dea s , s u pongamos
una v i ga p r i smá t i ca regu l a r , s i tuada hor i zonta l me n t e sob re
dos a poyos y somet i da a
ca rga s v e r t i ca l es con t � .
n i da s en e l p l a no vert i
ca l de s i met r í a de l a -
F", v i ga .
lf'i

¡ jJ !l Podemos con s i de ra r l a
v i ga como 1 i b re , ten i e�
do en cuenta , ademá s de
l a s fuerzas exte r i o res
a p l i cadas d i rec i:amente ,
l a s fuerzas de reacc i ón
en l os a poyos . La s dos
cond i c i ones de equ i l i -­
b r i o ( R y = O ; M z = O ) nos
Fig. 1 5.S. pe rm i t en determ i na r e s t a s
reacc i ones , d i c i éndose -
que e 1 s i stema es i sostá;__
t i co . Los ún i cos casos -
-
i sos t á t i cos pos i b l es son
l/'¿

¡( !!
l o s dob l emen te a poyados
( F I G . 1 5 . 8 ) y l os empcx... -
t racios po r un ex� remo y
1 i b res en e l o t r8 , 1 l am�
dos en ménsu l a o vo l ad i zo
( F I G . 1 5 . 9 ) ; en e s t e ú l t.i_
mo caso l a s i ncógn i ta s - -
-
son l a reacc i ó n R E en e l
Fig. 15.9 empo t ram i en to y e l mome n ­
to � en e l m i smo .

La s v i gas baj o l a 3cc i ó� de l a s fuerzas ext e r i o ­

res s e defo rma n según se i nd i ca en l a F I G . 1 5 . 1 0 ) y F I G . 1 5 . 1 1 )
 1 5.21 .

- - - - - -

Fig. 1 5. 1 1 .

Supon i endo a l a s v i ga s formadas po r f i b ra s pa­

ra l e l a s a su e j e de s i met r ía l on g i tud i na l , en el caso de �
l a s v i ga s cioü l emente apoyada s , l a s f i b ra s s i tuada s por en ­
c i ma de l ej e se aco rtan es tando somet i da s a compre s i 6n
m i en t ras l a s s i t uada s por deba j o se a l a rgan deb i do a l a
t racc i 6n que sopo rtan ; en e l caso de v i g a s empo t radas y en
vo l ad i zo s ucede j us tamente a l revés : l a s f i b ra s supe r i ores
s e a l a rga n y l a s i n fe r i o res se acortan . En todo ca so ex i s ­
te s i empre una f i b ra cuya l on g i tud no va r i a , denom i nada
" f i b ra neu t ra " . Los a l a rgam i entos o acortam i en tos según e l
caso , aumentan a med i da que e s mayor s u d i stanc i a , según l a
ve r t i ca l , a l a f i b ra neu t ra .

Ana l i cemos b revemente l as fue rzas e l á s t i ca s que

a pa recen por acc i 6n de l a s fu e rza s exte r i ores . Con s ide remos
en p r i me r l uga r l a v i ga dob l er.1ente a poyada. y sea S una sec­
c i 6n no rma l a l ej e de l a v i ga ( F I G . 1 5 . 1 2 ) .

A i s l emos e l F ragmen to
de v i ga s i t uado a l a -
i zqu i e rda de e s t a sec ­
X
c i 6n y ha l l emos e l mo­
men to de l a s fue rza s -
ext e r i o res r"'e spec to a l
cent r9 de l a secc i 6n S .
Fig. 15. 12.
 1 5 . 22 .

--
e s t e momento M está conten i do en l a secc i ón y po r tan to
l a v i ga e s t á some t i da a f l ex i ón , s i endo e l momento de
l a s fue rzas e l á s t i ca s , l l amado rromen to f l ec to r iñ = - M

Ls resu l tante de l a s fue rzas e l á s t i c a s en l a

s e c c i ón S es

'1--
r = -
-R 1j ( F\ - ,L F 1. ) j
1

eJ ()
e.>k.
l uego tamb i in e s t á. conten i da en l a secc i ón , e s t ándo es
ta QO r tanto somet i da a es fue rzo co r tan t e .

1\na l i cemos aho ra l a v i ga em¡ ;ot rada y en vo l a ­

d i zo . F r a gmen t emos l a v i ga med i an te una secc i ón S n o rma l
a l ej e de l a v i ga y cons i de r emos e l er¡u i l i b r i o de l f ra g - ­
men to de l a d e r e cha ( F I G . 1 5 . 1 3 ) .

Se ve r i f i ca rá :

es ta ndo l a s ecc i ón somet i ­

y da a u n momen to f l ector m
y a un es fue rzo co rtr.n te -;:
Fig. 1 5. 13.

15.9 - OSC I LAC I ONE S ELAST I CAS

Hemos v i s to como a l a c t ua r sob re un cuerpo acc i o

nes defo rmado ras , a pa recen e n é l fue rzas e l á s t i ca s de rea c -
 1 5 . 23

c i ón , q ue t i en den a que e l cue rpo recob re s u fo rma p r i m i t i va

cuando su compo rtam i en to es e l ás t i co . Pe ro ésto no ocu r re de
fo rma i nmed i a ta , s i no después de osc i l a r repet i damen te a l re­
dedo r de l a pos i c i ón de equ i l i b r i o . El fenómeno osc i l a to r i o
s e p resenta e n todos l os casos d e e l a s t i c i dad e s t ud i ados a n ­
t e r i o rmen t e .

Con s i de remos p r i me ramente e l c a so d e t racc i ón e s ­

t ud i ado e n e l apa r tado 1 5 . 4 . Den t ro d e l campo e l á s t i co l a - ­

fuerza defor�dora F es propo rc i ona l a l a l a rgam i en to que l l a

r.1a remos x , según _E. = [ I

C'¡'
T
s,

. X . "'1,l 1<: .<

y l a fue rza de reacc i ón e l á s t i ca F e = F ; l uego una vez cese

-

de ac tua r l a fue rza ext e r i o r F , la va r i l l a de ma sa � · se en­

cont ra rá somet i da ú n i camente a ] d fuerza e l á s t i ca Fe y te n d re
mos

F E.S . X m.a r:1 --

( 1 5 . 211 )
e

hab i endo l J amado � a l a ace l e rac i ón cor re spond i en t e .

L a ( 1 5 . 2 4 ) es l a ecuac i ón d i ferenc i a l de un mov í - -

m i ento v i b ra to r i o a rmón i co de pe r i odo .

T = 2 rt .Vr;.J
E.s ( 1 5 . 25)
1. n � .ro..
y en ausenc i a de rozam .i ento .i n�te r nos y exte rnos , l a va r i l l a os -
c i l a rá i nd ef i n i da men t e a l rededo r de l a po s i c i ón cor respond i en te
a su l on g i tud i n i c i a l l . En rea l i dad y deb i do a t a l es fuerzas -
d i s i pa t i va s e l s i s tema ráp i damen te l l ega a l reposo .

S i con s i de ramos ahora l a t o r s i ón , estud i ada en ( 1 5 . 7 )

y s i 9u i endo u11-.r<f2'.cma m i en to i dén t i co a l a n t e r i o r , tend remos l l a -­

mando M a l pa r ext e r i o r deformado r , M e = M a l pa r e l á s t i co de -

reacc i ón , que a l cesa r e l pa r ext e r i o r , e l c i l i nd ro se encuent ra

somet i do ún i camen t e a l pa r e l á s t i co de reacc i ón Me y po r t a n to ,
 1 5 .24.

K. � :: 11'1 °'
�
d2e
M - Ll
L . e = J . O(. J ( 1 5 . 26 )
e dt2

s i endo J e l mor.1 en to de l c i l i nd ro respecto a s u ej e de s i met r ía ,

y ex. l a ace l e rac i ón angu l a r de l mov i m i en t o que se p roduce .

La ( 1 5 . 2 6 ) es l a ecuac i ón d J f e renc i a l de un mov i m i en

to v i b ra to r i o a rmón i co del per i odo

. rJT
T 2 l't
V G.T ( 1 5 . 27 )

y ten i endo en cuen ta que

s i endo M l a ma sa tota l de l c i l i nd ro , podemo s esc r i b i r l a ( 1 5 . 27 )

en 1 a forr.1a

s i en do { la dens i dad de l ma t e r i a l que fo rma e l c i l i nd ro .

C u�ndo una acc i ón ext e r i o r ac tGa de fo rma pe r i od i ­

ca sob re un c ue rpo y su pe r i odo co i nc i de con e l p rop i o de l s i.2_
tema , se p roduce e l fenómeno de re sona nc i a , y .l a s defo rma c i on e s
pueden a l c a n za r ta l i mpo r t a n c i a q u e p revoquen l a rotu ra de l - -
cue r po .

1 5 . 1 0 . - TRAoAJO ELAST I CO .

Pa ra defo rma r un cue rpo es p rec i so rea l i za r u n t ra ­

baj o , que s i ac t uamo s den t ro de l campo �l á sú co , queda a l macen�
do en fo rma de ene r g ía pot en c i a l e l á s t i ca . C ua n do c e.s a l a a c - ­
c i ón exte r i o r , e l cue r po vue l ve a su s i t uac i ón i n i c i a l , rea l i ­
zando l a s fue rza s e l á s t i ca s un t rabaj o rest i t u yendo a s í l a e­
nergía a l �acenada en fo rma po tenc i a l .
 1 5 .a5 .

Con s i de remos e l ca so de l a t racc i ó n , pues cuan to

se e.l i ga s e puede t ra s l ada r s i n d i f i c u l tad a ot ra � defo rn1ac i o
nes e l ás t i ca s . L l amando x a l a l a rgam i en to en u n i n s t a n t e da ­
do a A l a l a l a rgam i ento f i na l tota l p roduc i do , e l t ra ba j o
ext e r i o r rea l i zado po r l a fue rza ext er i o r F a l pa sa r de un - �l
a l a rgam i en t o � ' a X + dx , va l d rá • f'
f ��
y" '
J-. � E, �
,Q.. � �
d�I F d X
c.s
-- X ,

l bd X (¡i; .; 1
.

y e l t rabajo tot a l rea l i zado para p roduc i r en l a va r i l l a de �

l on g i tud i n i c i a l l , un a l a rgam i en to .1 l , será :

�I
E.S
-- X dx ( 1 5 . 28)
1

que n o s exp res<J que e l t rabajo exte r i o r rea l i zado es p ropo r - ­

c i on a l a l cuad rado d e l a defo rmac i ón p roduc i da . Este t ra ba j o
ext e r i o r , den t ro de l campo e l á s t i co ( s i n deformac i ón perma - ­
n e n t e ) queda a l macenada e n fo rma de energ ia potenc i a l e l á s t i
ca , cuyo va l o r poM un i dad de vo l umen de l a va r i l l a es
t,_V �L'\..
)..t. ;::¡:
Ep 1/ 1
Vo l = $.T 2
( 1 5 . 29)

s i endo p ro po rc i ona l a l cuad rado de l a deformac i ón un i ta r i a -

p roduc i da .

E l t rabajo p uede ca l cu l a r se g rá f i camen te como s i -

gue :

\J .!.
2
F t. l .!. � ¡-1 2
2 1 • u
F
�/
Vo l
 13.2

suma r l a s tod a s e s ev i den t emen t e :

L. f 1.
--

o (13.3)

d e fo rr.1a que d i cha re s u l tante puede ser s i emp re conoc i da , -

pue s t o que so l o i n t e rv i enen en e l l a l a s fuerzas ext e r i o res -
a ., l i cada s a l s i s t ema .

Cada u no de l os puntos del s i s t ema se en c uen t ra

-

p a r t i cu l a rmen t e sor:ie t i do a una resu l tan te R i , por l o qu e l e

será a � l i ca b l e l a ecua c i ón fundame n ta l de l a D i nám i ca , p u - ­
d i éndose esc r i b i r

-
-­
r.1 1. a 1. R.
1
F.
1
+ f 1. pa ra 1 , 2, . . . , n. ( 1 3 . 4)

donde "r'.1 s e rá l a res pec t i va ace l e rac i ón d e su mov i m i en to , p u -

d i én do s e enunc i a r a s í e l l l amado P r i nc i p i o de L i be rac i ón : Ca-
da punto del s i s t ema se r.1u cve cor:io s i l os re s t a n t e s no ex i s ­
t i e ran , s i empre y cuando con s i de remos a p l i cada s sob re é l no
so l o l a s fue rzas exte r i o res qu e l e co r re s ponden , s i no t amb i en
l a s i nt e r i o res p roduc i da s po r sus acc i ones mu t ua s con l o s re s
tan t e s µuntos de 1 s i s t ema .

S i son conoc i dos l o s va l ores de todas l a s fue rza s

tanto ext e r i o re s como i n t e r i o res , so bre cada uno de l os pun tos,
en cua l 4u i e r pos i c i ón e i n stan te , e l p ro b l ema de de t e rm i na r l a
l ey ae mov i m i ento de l s i s tema queda r i a redu¿ i do a l a i n t eg ra - ­
c i ón d e t a n t a s ecuac i on es vec t o r i a l es de l t i po ( 1 3 . 4 ) cuantos
fueran l os .!2. punto s r.ia t e r i a l e s de l m i smo ; , e s dec i r , de � -
ecua c i one s esca l a res de 2º o rden .

En a l gunos casos puede con s i de ra rse f i n i to d i cho -

nGme ro .!2.• por ej emp l o a l e s t ud i a r e l mov i m i en to de va r i os cuer
pos sepa rados en el e s pa c i o a d i s tanc i a s muy s u pe r i o res a s u s
tama ño s p ro p i os , pe ro a G n a s i , e l p robJ ema ma temá t i co e s com-­
p l ej o , µues t o que cond uce de ord i na r i o a s i s t emas de ecuac i o- ­
n e s n o i n t eg ra b l e s . Pero ademá s , e n ot ro s c a so s , e l n Gme ro n -
 13.3.

de pun tos de l s i s tema i1a de cons i de ra rse fo rzosamente i n f i n i to ,

como ocu r re en e l senc i l l o p ro b l ema de u n cuerpo en rotac i ón , y ,
en tonces , l os métodos ma temá t i cos son i nc a paces de o pe ra r con -
un s i s t ema de i n f i n i t as ecuac i ones d i ferenc i a l e s .

Ademá s , y e s l o má s co r r i en t e , s e s u e l en desconoce r -
l os va l o res de muchas o toda s l a s fuerzas i n t e r i o re s , como l a s
que l i gan l os puntos de l só l i do r íg i do , e i nc l u so a l gunas de -­

l a s ext e r i o re s , sobre todo l a s reacc i ones con l os en l aces , ex-­

t raños a l s i s t ema . Po r e l l o , n i s i qu i e ra en l os casos má s senc i
l l os , puede l l ega r s e muchas veces e l p l an teo comp l e to del s i s te
ma ( 1 3 . 4 ) por l o que e l método ba sado en e l p r i nc i p i o de l i be ra
c i ón no puede emp l ea rse d i rec tamen t e .

Todas es t as d i f i cu l tades , unas d e nat u ra l eza f í s i ca -

y ot ra s ma temá t i ca s , ob l i gan a recon s i de ra r e l p rob l ema d i nám i ­
co de l os s i s t ema s de puntos ma te r i a l es desde puntos de v i s ta -
d i s t i n tos , l o que cons t i tuye un cue rpo de doc t r i na , conoc i do en
F í s i ca bajo e l noml:i re de D i nám i ca Ana l ít i ca . Nosot ro s vamos a -
exponer aqu í c i ertos teo rema s , a p l i ca b l e s en fo rma gen e ra l a -­

cua l qu i e r s i s t ema de puntos , que muchas veces con s i guen reso l -­

v e r de forma s i mp l e e l p rob l ema p l an teado , y ot ra s , aunque no -
l l eguen a con s egu i r l o tota l ment e , p ropo rc i onan a l menos re l ac i �
nes en t re l a s componentes de l a s ve l oc i dades de l os d i versos -
puntos del s i s t ema , l l amadas i n teg ra l e s p r i me ra s , pues to que - ­

reducen su orden d i ferenc i a l a l op era r con de r i vada s p r i me ra s -

de l a s coo rdenadas respecto a l t i empo , en vez de ecua c i ones con
de r i vada s segu nda s p resen tes en l a s d i ve rs a s -:-.1 .

Ader.iá s , en c i e r tos casos pa rt i cu l a re s , conducen a - ­

p r i nc i p i o s mecá n i co s , q u e se conocen bajo e l nomb re comGn d e -
p r i nc i p i os de con s e rvac i ón , porque demue s t ra n l a con stanc i a - ­

de a lguna magn i tud d i nám i ca de l s i s tema d u ra n t e su evo l uc i ón ,

y de l os que pueden obtene rse , d i rec tamente y s i n nec e s i dad de
i nt egrac i ón , a l guna de l a s l eyes de su mov i m i en t o .
 13.4.

13.2.- CANT I DAD D E MOV I M I E NTO DEL S I STEMA .

S e 1 l ama can t i dad de mov i m i en to de un s i s tema a l a

suma vecto r i a l de l a s can t i dades de mov i m i en to s i mu l tánea s de ­
s u s d i ve rso s punto s ; e s dec i r :

1
-

v. (1 3 . 5)

S i de r i vamos e s t a exp re s i ón respecto a l t i empo ten

d remos

_1
dV:-
2. m 1. a 1.
-
=
dt

pe ro como hemos d i cho que l a suma tota l de l a s fue rza s i nte r i o­

res es nu l a , n o s queda :

( 1 3 . 6)

que con s t i tuye e l teo rema d e l a can t i dad d e mov i m i en t o que n o s -

d i ce que l a ra p i dez de camb i o res pecto a l t i empo de l a can t i da d
de mov i m i ent o de un s i stema co i nc i de con l a resu l t an t e de l as -
f u e rzas ext e r i o res exc l u s i vamen te , y nos demues t ra que son tan -
so l o ta l es fue rzas , y no l a s i n t e r i o res , l as capaces de a l t e ra r
1a

I n teg rando aho ra ( 1 3 . 6) re s u l ta

f
t
R' d t
- -

p - p = r ( 1 3 . 7)
o
o

donde P o e s e l vec t o r can t i dad de mov i m i en to de l s i s t ema en su

-
i n s ta n t e i n i c i a l , e I e l i mpu l so de l a s fuerzas ext e r i ores , fun
c i ón exc l u s i va de é s t a s , y por e l l o ca l cu l a b l e . Esta ú l t i ma re­
l ac i ón conduc e , corno hab íamos anunc i ado , a l desa r ro l l a r l a en s u s
t re s componentes ca rtes i ana s , a t res i n teg ra l es p r i me r a s de l - ­
s i s t ema ( 1 3 4 ) .
. .
 13.5

En e l caso pa r t i cu l a r de q ue e l mov i m i en to de l s i s
tema se rea l i ce s i n acc i ón de fue rzas ext e r i o re s , o q ue s u re-
-

su l tante sea con s t a n t emen te nu l a , e s dec i r , s i es R= O , e l i m-

-

p u l so I tamb i en es n u l o y , en con secuen c i a e s

--

p = po ( 1 3 . 8)

que s e conoce con e l nomb re de p r i nc i p i o de con se rvac i ó n d e l a

cant i dad d e rrov i m i ento, pues p rueba l a con stan c i a de ta l magni._
tud en e s t e caso pa rt i cu l a r . La s con secu enc i a s de e s t e p r i nc i ­
� i o son muy conoc i da s , corro po r ej emp l o e l ret roce so de l o s ca
ñone s , el mov i m i en t o de l os cohetes o l a s l eyes de l choqu e , p�
ra n o tene r neces i dad de i n s i s t i r sob re e l l a s .

E l cen t ro d e ma sa de u n s i s t ema de p a r t i cu l a s es , ­
e n muchos a s pectos , un punto p r i v i l eg i ado . Recordemos que s u -
vec tor de po s i c i ón v i ené dado po r l a exp res i ón :

( 1 3 . 9)

s i enuo �1 l os vec tores de pos i c i ón de l os puntos que forman e l

s i s t ema y m = �• m 1. l a ma sa tot a l de l m i smo . Der i vando esta e-
cua c i ón respecto a l t i e1;1po podemos obten e r una rel ac i ón aná l o-

]
ga ent re l a s ve l oc i dades :

d r;: ¿" m 1. d r'.°1 /dt "¿ m 1. �1

-
( 1 3 . 1 O)
dt m m
L
de donde resu l ta fác i l men te que

l ]
(1 3 . 1 1 )

ue nos d i ce que l a cant i da d de mov i m i en to de un s i st ema puede

det e rm i na r se d i rectamen te mu l t i p l i cando l a ma sa to ta l d e l m i s ­
mo po r l a ve l oc i dad d e s u cen t ro de ma sa s .
 13. 6.

De r i vando e s t a ú l t i ma re l ac i ón respecto a l t i em­

po , y ut i l i zando l a ecuac i ón ( 1 3 . 6 ) se t i ene que :

(13. 12)

res u l tado conoc i do cono teo rema de l cen t ro de masa s que pue­
de enunc i a rse , como se comp rueba fác i l men te , en l a s i gu i en t e
forma : La t raye c to r i a desc r i ta po r e l cen t ro d e ma s a s d e u n -
s i s t ema de pu n to s ma t e r i a l es e s l a m i sma que t end r ía un so l o
pu n t o rna t e r i a l , cuya ma sa fuera igu a l a l a to t a l d e l s i s t ema ,
y sobre e l que a c t ua ran d i rec ta y exc l u s i vamen t e , todas l a s -
fue rzas ext e r i o res a p l i cadas a l o s d i ver so s puntos de l s i s te­
ma .

E s t e teo rema puede se r muy ú t i 1 , puesto que p ropo r

c i ona l a l ey vec tor i a l de l mov i m i en to de l cen t ro de masa s , - ­
que puede toma rse como un mov i m i en to de t ra s l ac i ón conj u n to -
de l s i s t ema , q uedando ún i camen te po r de t e rm i na r , a pos t e r i o r i,
l os mov i m i en t os re l a t i vos de l as d i ve rsa s p a r t e s d e l m i smo - ­
respecto a su c . d . m .

As í , por ej emp l o , cuando una g ranada e s t a l l a e n -

reposo baj o l a acc i ón de su ca rga i n t e rna , l os ca;cos sa l d rán
l an zados en todas d i recc i one s , pe ro el c . d . m . de l a s d i ve r s a s
pa r t es no s e move rá ; en camb i o s i se l anza l a g ran ada y e s t a -
1 l a e n vu e l o , como l a ún i ca fue rza ext e r i o r e s l a d e g raveda�
e l c . d . m . desc r i b i rá l a correspond i en t e pa rábo l a de t i ro , a l ­
rededor de l a cua l l os d i s t i n tos f ra gmen tos desc r i b i rán t ra y e�
to r i a s muy d i ver s a s . Una s i l l a l anzada hac i a l o a l t o y ade l an ­
te , vo l t ea de fo rma i r regu l a r du ra n t e s u t ra yecto r i a , pero e n
camb i o su c . d . m . desc r i be su cor respon d i en t e p a r á bo l a , como -
puede comp ro ba rse s i d i c ho pun to se ma te r i a l i za , hac i én do l o
v i s i b l e po r co l o r o l um i no s i dad .

E l enunc i ado dado es e4u i va l en te a dec i r : La s - ­

fuerzas i n t e r i ore s de l s i s t ema n o pueden mod i f i ca r l a t ra yec ­
tor i a de l c . d . m . y , corno con secuen c i a , s i emp re que l a resu l - ­
t a n t e de l as fue rzas ext e r i o res sea n u l a , podemos s segura r -­
que e l c . d . rn . o b i en pe rmanecP. en reposo , o b i en se mueve con
ve l oc i dad con s tante , e s dec i r , con mov i m i e n to rec t i l íneo y un i
fo rme .
 1 3 . 7.

1 3 . 4 . - MOMENTO C l �ET I CO DEL S I STEMA .

E l concepto de momen to c i nét i co de un punto

-- .... ......
L = r"p = r A (mv�¡

o mome nto res pecto a l or i gen de su can t i dad de r.ov i m i en t o , pu�

de gen e ra l i za rse a un s i s tema de puntos ma te r i a l es en forma :

"L = í: L'.1 2: r:1 " (m .1 "7.1 ) (1 3 . 1 3 )

de f i n i éndose a s í e l c o r respond i en te momen to c i n ét i co de l s i s t e-

ma .

A l der i va r ambos m i emb ro s resp e cto a l t i empo se ob-

t i ene

�
d�1
;,; ¿ ( m 1. v .1
--

dt 11.
.1

dt
/

+ I_ 7":1 " ( m 1. a. )
1

Todos l os m i emb ros de l p r i me r sumato r i o de l ú l t i mo

m i em b ro son nu l os , po r t ra t a r se de p rodu ctos vecto r i a l es de - ­
d o s vect o res pa ra l e l os , y e n l o s t é rm i nos de l segundo sur;ia to-­

f' il )"-
r i o podemos s u s t i tu i r , con ayuda de ( 1 3 . 4 ) , obten i endo :

-­ -
+ .L r .1 " f .
1

--
s i endo aho ra e l p r i r.1e r suma to r i o , e l mol'.lento resu l t an t e M de
tod a s l a s fuerzas exte r i ores a p l i cadas a l o s d i s t i n tos puntos -
d e l s i s t ema , m i en t ras que e l segundo s umato r i o es nu l o , pues -
cada pa rej a de fue rzas i n t e r i o res da l u ga r a un momento nu l o , ­
po r s er de sent i do cont ra r i o so b re l a m i sma rec ta de acc i ón . -­

Con e l l o queda f i na l men t e :

 13.8.

( 1 3 . 14)

expres i ón d e l teorema d e l momento c i né t i co gue nos i nd i ca que

l a rap i dez de camb i o de l wQmento c i nét i co de l s i s tema , co i nc i-
de con e l r.10mento resu l ta n t e de l a s fue rza s ext e r i o res , ún i ca s
c a us a s de s u pos i b l e va r i ac i ón , ya que tampoco i nf l uyen l a s -

I fuerzas i n t e r i o res .

I n teg rando res pec to a l t i empo s e t i ene

L - Lo
( "'M dt I
r (1 3 . 1 5)

donde Lo e s e l momento c i nét i co i n i c i a l d e l s i s t ema e Tr e l

i mpu l so de rotac i ón que , como e l de t ra s l ac i ón , puede ca l cu -
l a rse d i rectamente con e l conoc i m i en to exc l u s i vo de l a s fue r
z a s ext e r i o re s . A l desa r ro l l a r ( 1 3 . 1 5 ) e n s u s t re s componen ­
tes c a r t es i an a s , res u l tan ot ra s t res i n teg ra l es p r i me r a s de l
s i s L ema ( 1 3 . 4 ) .

-
Tamb i en aho� s i e l momento res u l tan t e M es n u -
l o con s t a n t emen te , l o es e l i m pu l so d e rotac i ón , por 1 o que -

dL -
resu l ta :
L- _, (_1{_
dl
- o
---

¡-r Lo ( 1 3 . 1 6)

que re p re s en t a e l p r i nc i p i o de con se rvac i ón de l momento c i né ­

t i co en e s t e c a so pa rt i cu l a r . Ya v i r.1os un c a so muy i n t e resa!:!..
te de s u a p l i cac i ón en e l mov i m i en t o de un pu n to some t i do a -
un campo d e fue rzas cent ra 1 e s , cuya t rayecto r i a res u l taba s e r :· ,

p l ana cump l i endo además�l ey de l a s á re,ª-.§._.

KOEN I HG DEL MOMENTO C I N ET I CO .

Como con secuen c i a de l t eo rema de l c . d . m . , e l mov í

m i en to de l s i s t ema puede con s i de ra rse compu e s to de una t ra s l a
 13.9.

c i ón conj u n t a , con l a ve l oc i dad de d i cho punto , v G , má s e l

mov i m i e n to re l a t i vo d e l as d i versas pa rtes res pec t o a é l . 1 !:!,
-
t e re s a a ho ra pode r determ i na r e l momen to c i nético L ' de e s t e
segu ndo mov i m i en to y q u e podemos determ i na r como s i gue : S i -
l l ·a mamos r ' i a l os vec to res de pos i c i ón_: e l a t i vos de l os pu�
tos d e l s i s t ema re s pecto a su c . d . m . y v 1'. sus re spec t i va s
ve l oc i dades re l a t i va s es :
-

L' = L° ;r1 A m 1. 7'i

d r '.1
(1 3 . 1 7)
dt

pero como se c ump l e que , ( f i g .

13.1 ) ;

--
r �1

donde 7.1 s i gue rep resentand o ,

como ha sta a ho ra , e l respec t i -
vo vec t o r de pos i c ión respec ­
t o a l s i st ema d e referenc i a e n
e l cua l e l vec tor pos i c i ón de l
F I GURA 1 3 . 1 . - Pos i c i ón re ­ cen t ro de masas es rz. a l s u s ­
l a t i va de un punto re s pecto t i t u i r y ope ra r s e gu i damen te -
al c . d . m . del s i stema . resu l ta :

L ' = l (� -;-G ) A ( m 1. -;-_1 - m.

1
vG ) = L r°':1 " m 1. v . -

(L-;-,; Am.
1

" 1

que po r s er l a s ma s a s m i ma gn i t qq s esca l a res e sc r ' b i mo s de -

nuevo en l a fo rma :

L' - :¿ 1°:1 A ( m 1. 7°.1 )

L
y po r l a s ecuac i ones ( 1 3 . 1 3) , ( 1 3 . 9) y ( 1 3 . 1 1 ) , conduce a :

L : r r¡ " Lm 1 v¡ )

/
 1 3 . 1 o.

en donde l os t re s ú i t i mo s t é rm i no s son i gua l es e n va l o r a b s o

l u to , l uego reduc i endo t é rm i nos queda so l amen te :

(1 3 . 18)

donde e l t é rm i no L G rep r e sen ta e l momen to. c i nét i co de l c . d . m .

respec to a l o r i gen de l s i s tema de re fe renc i a .

O rd i na r i amen te l a exp res i ón deduc i da se esc r i be

en l a fo rr.:a

i
( 1 3 . 1 9)

l l amada teo rema de \(0°e n i ng de l r:iomen to c i nét i co que puede e­

nunc i a rse d i c i endo : E l rrQmen to c i nét i co de un s i s t ema de pun
tos r:ia t e r i a l e s es sur:ia de l que t end r í a s i lo con s i de rá ramos
reduc i do a un so l o pun t o ma ter i a l c o n e l m i smo mov i m i en to - ­
de l c . d . r.1 . , m á s e l mor.i en to c i nét i co deb i do a l mov i r,1 i en to re­
l a t i vo de l a s d i ve rsas pa rtes de l s i s t ema re s pecto a l a pos i­
c i ón , en cada i n s tante , de d i c ho pu n to .

1 3 . 6 . - ENE RG I A C I NE T I CA DEL S I STEMA . TRABAJ O D E LAS FUERZAS I NT E - ­

R I O RE S .

P roced i endo d e fo rma a n á l oga a como hemos opera­

do en l os dos casos an t e r i o res , 1 J ama r emos ene r g í a c i né t i ca
de l s i s t ema a :

T = Í: T 1. ( 1 3 . 20)

ya q ue s i ca.l cu. l amos su d i fe renc i a l

d r'."1
cH 2 1
- -
-1 .l m . d ( v . . v . )
1 1
271 . dv .1
--

=Z m 1.
dt
--

. dv ,
1
 13. 11

d 7':°1 = l: m .7. . d ;:"'."

1 1 1
.E (F.1 + 71 ) . d r4:°1 (1 3 . 2 1 )

co i nc i de con l a suma de l os t ra bajo s e l emen ta l e s d e tod a s l a s

fuerzas t a nt o exte r i ores como i n t e r i ores ap l i cada s s l os res
pec t i vos pu n tos de l s i s tema .

Po r tan to s i l l amamos dW a l t ra bajo de l a s -­

fue rzas ext e r i ores :

d'.I = L F.".
1
d r4:°1 ( 1 3 . 22 )

y d\J ' a l t rabajo de l a s fue rza s i n te r i o res

d\J 1 ¿_ f . d 71
-

= . (1 3 .23)
1

q u e n o t i ene po rque ser n u l o , como j u s t i f i ca remos segu i dame::_

t e , l a exp re s i ón ( 1 3 . 2 2 ) toma l a fo rma :

dT = dW + dW ' ( 1 3 . 24)

o en su fo rma i n teg ra l

W + W' ( 1 3 .25)

exp res i ón denom i na da teo rema d e l a en e rg í a , qu e c o n s t i t u y e -

ot ra i nt eg ra l p r i me ra de l s i stema ( 1 3 . 4 ) y que nos d i ce que
el camb i o de l a energía c i nét i ca de un s i s t ema de puntos ma ­
t e r i a l es co i nc i de con l a suma de l t ra ba j o , no so l o de l a s - ­
fue rzas ext e r i o res , s i no tamb i en de l a s · fue rzas i n t e r i o re s .
 13.12.

La exp res i ón de l t ra ­
baj o \I ' d e l a s fue rzas -
i n t e r i o res pu ede dete rmi_
n a r s e de l a fo rma s i gu ie�
d Y:J te : Supongamos dos pun-­
tos ma ter i a l es de l s i ste-
ma P .1 y P . , ( f i g . 1 3 . 2 ) , -
J
en t re l os q u e actúan l a s
dos fue rza s i n te r i o res , -
a t rac t i va s , i gu a l es y co�
t ra r i a s , T. 1J
y f . . . Pa ra
J 1
unos des p l azam i en tos a r b i
o
t ra r i o s d-;:'°'.'1 y d r-'.'J de am--
bos puntos , e l co r re s pon-
F I GURA 1 3 . 2 . - T ra ba j o de l a s d i en t e t ra baj o e l emen ta l
fuerzas i n t e r i o res . resu l ta r� :

d\I ' f:J.1

. d �1 + T .1 . d �J
J

f .
IJ
. . d7:1 - TI J. . d �J f I. J. . (d71 - d�J l =.TI J. . d ( 7:1 -7:J l =f:I J. . d ;:-:-I J.

pe ro como f .1 J. actúa sob re l a rec ta P 1. P . en sen t i do con t ra - -

. J
r i o del vec t o r 1:'I J. , queda :

dW ' - f 1. J. d r 1. J.

y suma ndo pa ra tod a s l a s po s f b l es pa rej a s de puntos i nt e r i o-­

res re su l t a :
le...
f e (, Jv\
¡I¡) flJI
.

d\I ' JJ 1 "

( 1 3 . 26 )

q u e nos demues t ra q u e e l t ra ba jo d e l a s fue rzas i nt e r i o res , po

d rá resu l t a r d i s t i n to de cero en l os sis tema s de pu n tos ma t e r i a
l es en l os que var íen l a s d i s tanc i a s mu t u a s en t re e l l os , y que
resu l ta ademá s nega t i vo pa ra el c a so de fue rzas i n t e r i o res a -­
t ract i va s , l as má s co r r i en t es , y aumento de l a s d i s tanc i a s mu -
 13.13.

tua s , l o que e s pe rfec tamen te l óg i co ; por ej emp l o , e s to ocu r re

con una goma e s t i rada o con un regu l ador cen t r í fugo que se -­

a b re du rante la ro tac i ón . Po r e l con t ra r i o e s t e t ra bajo s e rá -

s i emp re nu l o en i e l i n t e r i o r de l sól i do r í g i do , y por e l l o se
puede p re s c i nd i r de él en l o s p robl ema s de d i nám i ca del só l i d�

KO.EN I NG DE LA rn E RG I A C I NET I CA .

S i en l a exp res i ón ( 1 3 . 20) d e l a en e rg ía c i nét i ca -

de 1 s i s terna hacemos :

( 1 3 . 27)

s i endo � l a ve l oc i dad del c . d . m . y ;-¡ la ve l oc i dad re l a t i va

de l a pa r t ícu l a re s pecto a é l , nos res u l ta :
v\ 1. 2 v(; Vi
1
v6 i.� t

T T r m i (� + -�\ l . (� + -;¡ l =

( L: m .1 °7'.1 ) ( 1 3 . 28 )

La suma ence r rada en t re pa réntes i s en e l ú l t i mo t é r

m i no es nu l a . En e fecto , pa rtamos d e l a re l ac i ón - ( 1 3. . n ). : .

\
'"'.

( 1 3 . 29 )

cuyo p r i me r m i embro con a yuda de l a expres ión ( 1 3 . 27 ) , toma l a

fo rma :

¿: m 1. �· .1 ( 1 3 . 3 0 )
 13.14.

y a 1 s us t i tu i r ( 1 3 . 2 9 ) res u 1 t a

V�
1

q u e se reduce a

L
-

m 1. v ' o ( 1 3 .3 1 )
i

l o que s i gn i f i ca , na t u ra l men t e , qu.:__e l conj unto de pa rt ícu l a s.

de l s i s t ema s e mueve de fo rma aue s u can t i dad de mov i m i en to res
pecto a l �d . m . es s i emp re n u l a ,-1.2_.gue t i ene un e r fecto s i n i
f i cado f í s i co dado e l ca rác t e r que posee de punto cen t ra l de l -
s i s t ema .

Con e l l o queda s i mp l em e n t e

1 ,2
T +
2 2:.
m .1 V .
1
( 1 3 . 32 )

que sue l e esc r i b i r s e reduc i damen te en l a fo rma

T ( 1 3 . 33 )

y que cons t i tuye e l teo rema de Koen ) ng de l a ene rgía c i nét i ca , que
d i ce : La ene rgía c i nét i ca tota l ce l s i s tema de p a r t ícu l a s , es igual
a l a suma de l a ene rgía c i nét i ca TG que ten d r ía un so l o punto ma te
r i a l d e ma s a igu a l a l a de todo e l s i s t ema y que se mov i e ra con l a
ve l oc i dad de l c . d . m . , má s l a ene rgía c i nét i ca T ' deb i da a l mov i - -
m i en t o re l a t i vo de tod a s sus pa r t í cu l a s respecto a d i cho pu n t o . o�
s é rvese , como l a ene rgía c i né t i ca no es un i nva r i a n t e a l camb i a r -
de s i s t ema de refe ren c i a , aunque sea e n t re l os s i s t emas i nerc i a l e s ,
pues su va l o r va r í a con e l de l a ve l oc i dad de t ra s l ac ión de l c . d . ­
m . en e l s i s t ema , y t i ene su va l o r mín i mo cuan do e l s i s t ema se e l i ­
1 ge con su o r i gen co i nc i dente , en todo i n s t an t e , con l a pos i c i ó n -

L
de l refe r i do c . d . m .
 13.15.

1 3 . 8 . - ENERG I A POTENC I AL D E L S I STEMA .

E l teo rema de l a ene r g í a · toma s u forma más i n t e ­

resante cuando e l s i s tema en es tud i o e s t á fo rmado p o r un con -­
j u n to de só l i do s r í g i do s , 1 i gados en t re s í , exc l u s i vamen te , - ­
po r fue rzas de un campo conserva t i vo . E s el ca so , por ej emp l o ,
de l mov i m i en t o de u n cue rpo en l a s p rox i m i dades de l a superf i ­
c i e t e r re s t rem puesto que ent re l os dos cue rpo s que con s t i tuyen
el s i s t ema , e l sol i do en es tud i o y l a T i e r ra , no ex i s ten má s -
acc i ones mu t u a s que l a s g rav i ta t o r i a s . En tonces l a s fue rza s i n -
--

t e r i o re s f i der i van de l pot en c i a l V de l campo , y resu l ta :

d\I ' = l' f:°1 . dr'°':1 - '! - ¿

--

g rad V . dT1 dV 1.

y s i l l amamos t amb i én ene r g í a potenc i a l de l s i s t ema a l a suma -

de l a s ene rg í a s potenc i a l e s de tod a s sus pa r t ícu l a s

V = L V 1. (13 .34)

queda
d\I ' - dV ( 1 3 . 35)

Con e l l o , e l teo rema d e l a ene r g í a ( 1 3 . 25 ) toma l a

fo rr.1a pa r t i cu l a r :
---� \
í1. T, , ¡J t '-Al .e 'i - í, :::::. W r W
t

dT = d\I - dV - "Tfol::,o. :¡1:1 f i n \- .

- -

o sea

d(T + V) = d\·I

que l l ama nd o energ ía mecán i ca tota l de l s i s t ema a :

T + V ( 1 3 . 36)

/
/
 13. 16.

s e conv i e r t e en

dE d\I

cuya i n t e g rac i ón conduce a

3
\1 ( 1 . . 37 )

o sea : E l aumento de l a ene rgía mecán i ca tota l de un s i s t ema

en u n campo con se rva t i vo , co i nc i de con e l t ra baj o rea l i z ado .,.
exc l us i vamen te por l a s fue rza s ext e r i o res a l s i s t ema y a l cam­
po de fue rza s .

S i se a p l i ca a l mov i m i en to de cuerpos en e l campo

g ra v i ta to r i o t e r re s t re , como se supone a l a T i e r ra en repo s o .
e s TT i e r ra = O Y VT i e r ra = O , pues se e l i ge su s u pe rf i c i e , como
o r i gen de po t en c i a l e s , a l a p l i c a r l a exp res i ón ( 1 3 . 37, ) so l ame n t e
se cons i de ran l a s ene r g í a s c i né t i ca s y potenc i a l es de d i c hos -
cuerpos , y en e l t ra bajo de l a s fue rzas ext e r i o res , no se ha-­
cen i n t e rven i r , en ab so l uto , el t ra baj o cor respond i en te a l as
fuerzas peso de l os d i versos cuerpo s .

Por e l con t ra r i o , s i e l s i s t ema n o e s con serva t i vo

no podemo s def i n i r su ene rg ía potenc i a l en l a fo rma ( 1 3 . 34 ) y ,
como con s ecuen c i a , no l e serán a p l i ca b l es l a s exp res iones ded!:_
c i da s en l a fo rma en que han s i do i nt e rp retada s pa ra l os s i s t�
ma s con s e rva t i vo s . S i n emba rgo , se puede ha b l a r todav ía de s u
ene rgía potenc i a l como suma de l a de s u s d i ve rsos puntos y d e
u n a ene r g í a to ta l q u e i nc l u so cump l e l a ecuac i ón ( 1 3 . 3 7 ) , s i -
en e l l a c;:on s i d e ramos que \1 rep resenta e l t raba j o tot a l , pos i t i
vo o negat i vo , de l a s fue rzas exte r i o r es , i n t e r i o re s y d i s i pa-·
t i va s , exceptuando , según lo exp l i cado , l a s co r res pond i en tes a
campos de fue rzas con s e rvat i va s en cuyo i nt e r i or pueda move rse
e 1 s i s t ema .
 1 6. 1 .

L E C C I O!J XV I . - D l lJAM I CA I MP U LS I VA
================================

1 6 . 1 . - CONCEPTO DE P E RCU S I ON .

sometido
S e d i ce que un cuerpo o s .i stema h a s º1 d o ¡Ia una percu-
s i ón s i , med i an te a l guna causa exte rna de b reve du rac i ón se p r�
duce en é l un camb i o a µ rec i ab l e de s u rég i men de ve l oc i dades - -
\,
( f i g . 1 6 . 1 ) . E s to es . l o que ocu r re , pd. e '\:uando ponemos en mov i
r.1 i en to a un cue r po p rop i nándo l e un go l pe , cua ndo q,bc¡ueamos una ­
pe l o ta con l a s dos manos , o en e l choque de dos cue rpos . Todos
es tos fenór.1enos- l os i n t e rp retamos supon i endo que , d u ra n te el - ­
b reve i n t e rva l o d e t i empo e n cue s t i ón , han a c tuado sob re e l s i �
tema una o va r i a s fuerzas nueva s , tota l men t e d i s t i n ta s de l a s -
que pud i e ra ten e r ap l i cadas
de forma con t i nuada , ya que ,
a l con s i de ra r q ue en cada -­
uno de l os puntos de l s i s te­
ma se ha p roduc i do ra p i d i s i -
mamen te un camb i o /:. - d e -

s u can t i dad de mov i m i en t o , - ­

podemos pen s a r que , d uran te
F i g . 1 6 . 1 . - En A una pe rcus i ón P un i n te rva l o de t i empo A t ,
ha ca�b i ado l a ve l oc i dad de l a - men o r que cua l q u i e ra que sea
e s f e ra . mos capaces de a p rec i a r , ha
actuado una fue rza , de . módu-
l o y d i recc i ón pos i b l emen t e va r i a b l e F , que l e ha p roduc i do un
i mpu l so P, ta l q ue :
m ( IYt - V, )
V

1 � �v
�

vL

-
F dt 6G (16. 1 )

-
y d i cho i mp u l so P , cuyo va l o r so l o puede conoce rse a pa r t i r de l -
-
co r re spond i en t e camb i o d e G , se l e denom i na percu s i ón . S i en a l - -
gún caso fue ramos capaces de determ i na r l a du rac i ón A t de d i cha
percu s i ón , µod r íamos ca l cu l a r A F; no s u va l o r , va r i a b l e con -
e l t i empo , s i no , a l o s umo , un va l o r med i o dado po r :
 15.2.

-
p
Fm
6t

·
p e ro como esto no es l o co r r i en t e , se sue l e p resc i nd i r de e s ­
ta ope rac i ón y n o se con s i de ra l a fuer iª a c tuan t e s i no exc l u­
s i v amen te l a p ercu s i ón rec i b i da y , a demás , s e adm i te que �
ha ocu r r i do i ns tan táneamente , e s dec i r , 'J a perc u s i ón v i ene --
con d i c i onada ma temá t i ca men t e po r
--
�
A t

r·
-
P = 1 im F dt }
A.t-o i

\
- , � ----

l o que supone i mp l íc i tame n te que l a fue rza - F ha de o' 1·do s...e r eno r ­
�· · � -
r.;e:mer. te supe r i o r que cua l au i era de l as �ue es tán actuando con t 1 - - :.� - . ...- / , , .

nuanient e sob re e l s i stema .

Que e l l o d ebe s e r a s í puede p roba rse en l a s a l tera-­

c i enes o deforma c i o ne s res i dua l es que se observan en los cuerpos
Jes pués de rec i b i r una percu s i ón ap rec i a b l e , como ocu r re después
Je un ma r t i lazo . La s percus i ones res u l tan s e r ma gn i t udes homogé­
neas con l os i mp u l sos y con l as can t i dades de mov i m i en to , po r l o
que es tota l mente t nd i s t i n to med i r l as en cua l qu i e ra d e l a s un i ­
dades de ar.ibas magn i t udes .
-
Adm i t i da l a ex i stenc i a de una percus i ón P , en l a for -
m a en q ue l a her.ios i nt roduc i do , pod remos escr i b i r pa ra e l cue rpo
que l a rec i ba :
-
m v1 + P (16.2)

q ue nos p ropo rc i on a l a n ueva vel oc i da d V'2 de d i cho cue rpo i ns ­

_tan táneamente despué s de haber ten i do l a ve l oc i da d v; . S e t ra ta
pues de un fenómeno f í s i co que hemos de con s i d e ra r d i scon t i nuo -
\\\\\\
y no puede hab l a rse , po r e l l o , de ace i e rac i ón n i mov i m i en to d e l
cuerpo du ran t e l a percus i ón . A l o sumo cabe hacer con s i de ra c i on e s
sob re . l os fenómenos c l ás i cos a que haya dado l uga r po r e l hecho
de qu e l a fue rza � haya pod i do sob repa sa r , como es l óg i co po r s u
e l evado va l o r , i os l ím i tes e l ás t i cos o de r i g i dez de l cue rpo .

/
 16.3.

A l actua r sob re l os cue rpos rí<,; i üos , y a l i güa i

que l a s fuerzas , l as percus i unes se comportan como vectores
des l izantes , y rec i ben e l nombre de perc�� i ones cent ra l es -
cuando su l ínea de acc ión pasa po r e l c . d .m . de l cuerpo a -
que se a p l i can , de forma que se cump l e que :
-
p
m (1 6.3)

E n camb i o l as· pe rcus i ones no cen t ra l es , a p l i ca-­

das con vector de pos i c i ón 1; respec to al c . d . m . , hacen va­
r i a r · l a ve l oc i dad angu l a r ¡::- d e rotac i ón a l rededo r del ej e -
que pasa po r e l c . d . g . y t i ene l a d i recc ión de l a no rma l a l
p l ano def i n i do po r e l c . d . m . y l a l ínea de acc i ón de l a pe!_
-
cus i ón ? ya que e l teo rema de l momento c i nét i co , s i l es e l
momento d e i ne rc i a de l cue rpo res pec to a l c i tado ej e d e g i -
ro , conduce ai1ora a :
- J ,.-
µv1MVo Jo. v
6. L (1 6.4)

l o que pe rm i te hab l a r de momen tos de pe rcus i ón , Mp e n fo rma

tota l mente aná l oga , y con l os m i smos cond i c i onam i entos , q ue
de pe rcus i ones .

Un ej emp l o t í p i co de percus i ones , en que tamb ién

i nterv i enen mor.�en tos de pe rcus i ón , l o const i t uyen l os go l pes
. . .. ' o
·de l taco sob re las bo l as de b i l l a r , en l as que , con tando ad!:_
�..
más con l as fue rzas de rozami ento , un j ugador experto puede
consegu i r "efectos" a somb rosos en su mov i m i ento y en sus cho
ques suces i vo s .

1 6 . 2 . - Cf:OQU E S . COE F I C I E NTE D E REST I TU C I OtL

M i en t ras dos cue rpos chocan , l a acc i ón mutua de­

be cons i ue ra rse como una pe rcus i ón , pues , en gene ra l , es muy
corto el t i empo que dura el fenómeno y su durac i ón no sue l e
ser de i n terés . Por t ra ta rse de una acc i ón mu tua , l e es ap l l,
cab l e e l p r i nc i p i o de acc i ón y reacc i ón ; es dec i r : s i e l
cue rpo 1 ej erce una pe rcu s i ón 1" sob re e l 2 , ha rá que :

( 1 6 . 5)
 1 6.4.

donde denotamos con p r i ma s l a s ve l oc i dades des pués d e l choq u e ;

-

e l c u e rpo 2 reacc i ona ej e rc i endo o t ra p e rc u s i ón P sobre e l 1 ,

-

que i gua l me n t e ha rá que :

(1 6.6 . )

y sur.1 ando amba s ecuac i on es , pa ra e 1 i m i na r e 1 va 1 o r desconoc i do

de l a pe rcu s i ón , se cump l e que :

(16. 7)
-

m 1 v 1 1 + m2 v 1 2

con f i rmá n donos que en todo choque se cump l e l a con s e rvac i ón de l a

can t i da d de mov i m i en to d e l s i stema , resu l tado ya conoc i do , pues -
l a s p e rc u s i ones , en e s t e p rob l ema , son deb i da s exc l us i vamt>n te a -
fue rza s i n t e r i o re s a l s i s t ema fo rmado por l os cue r pos que chocan .

S o l amen te d i sponemos pues de una ecuac i ón , l a ( 1 6 . 7 ) ,

pa ra ob tener l o s va l o res de l a s dos ve l oc i dades v j y v 2 de ambos
cue rpos des pués del choq ue . Po r el l o el p ro b l ema pa rece i n i c i a l men
te i ndet e rm i nado ; pe ro es sob radamen t e conoc i d_Q_gue d�dos do s cue.!:_
pos con mov i m i en tos b i en de term i nados an tes de l choque , resu l ta
ua0 so l a fo rma de move rse después de é l . Por e l l o , es n e cesa r i o
ay reg a r a l p ro b l ema a l guna o t ra p rop i edad de l s i stema que nos p e r ­
m i ta exp resa r l a como u n a segu nda ecua c i ón y poder reso l ve r l o a s í -
tota l r,1en t e .

Desde e l punto d e v i s t a ene rgé t i co puede con s i dera rse -

a l cnoc.¡ue como una t ra n s fo rma c i ón de l a ene r g í a c i né t i ca de ambos
cuer po s en ene rg ía pot enc i a l d e l t i po de defo rmac i ón e l ás t i ca , se­
gu i da de una reconve r s i ón tota l o pa rc i a l a su fo rma o r i g i na l ( f i g .
1 6 . 2) . En ef ec to : a l pon e r s e en con tacto l os dos c uerpos , que no
son i dea l men t e r íg i dos , s i no rea l me n t e más o menos deforma b l es , l a s
fue rzas mGt u a s da rán l uga r a deforma c i on es l ocaJes e n t o rno a l a -
zona de con tacto , q ue s u ponen , como ya v i mos , i nv e r t i r c i e rta ene r
y ía en l a deformac i ón . Se a l canza rá un momento en que toda l a ener
g í a c i né t i ca de l os cue rpos que chocan se ha t ra n s fo rmado , y l a de
fo rmac i ón es máx i ma , y a pa r t i r de este i n s t a n t e l a s fue rzas de t i
¡.;o e 1 5 s t i co empeza rán a sepa ra r l os , rea l i zándo s e , aunqut> ta l vez -
no en su tota l i da d , l a t ra n s fo rma c i ón i nversa . S i no queda defo rma
 16.5.

c i ón res i dua l s e recupe ra tota l men te l a ene r� í a c i n é t i ca , l o

que e s muy d i f i c i l de con s eg u i r , pe ro s i s e sob repa san l o s �

l ír.1 i tes e l á s t i cos d e l ma t e r i a l y l o s c u e r pos s u f ren deforma ­

c i on e s pe rma ne n t e s , o 3 un q u e so l o sean d e t i po de h i s t é re s i s
e l á s t i ca , pa r te de l a en e r g ía s e con v i er t e en ca l or du ran te
el p roceso de d efo rma c i ón y n o se recu pera d e s pué s .

Ene rg ía c i né t i ca . En erg ía poten c i a l . En e rg ía c i né t i ca ,

ca l o r y d efo rma c i ó n

F i g . 1 6 . 2 . - Defo rmac i ón de l os cue rpos d u r an t e e l choque

En con s ec u en c i a cabe d i s t i ngu i r en t re choques e l a s ­

t i cos , pa rc i a l men t e e l á s t i cos y tota l men te i ned �s t i cos , segGn - -
que

a ) se recupe re tota l men t e l a fo rma d e l os cue rpos y l a

ene r g í a c i né t i ca .

b ) queden 1 i ge ramen te defor;;ia do s y a unq u e l os c u e rpos

se mueva n después de l choque sepa rados , l o hagan -
con menos ene rg í a q u e l a i n i c i a l .

c ) se d e fo rmen tan to q u e pe rma nezcan un i do s , po rque -

se haya empot rado uno en o t ro , con una nota b l e pé..c_
d i da de l a e n e r g í a i n i c i a l .

Po r e s tas razon e s , y pa ra choq ues s i n f r i cc ión ext e rna,

Newton i n t roduj o e l l l amado coe f i c i en te de rest i tuc i ón d e v¿ l oc i ­
dade s e ,ca ra c te r í s t i co y con s t an te pa ra cada pa r d e s u s t a n c i a s ,
y da do p or l a re l a c i ón :

/
/
 1 6 . 6.

v 2' v '1
( 1 6 . 8)

ya que , como ve remo s , l a ve l oc i dad r e l a t i va de l o s dos cue r­

po s que e n t ra n en con t a c to se an u l a , l: = O , en e l choque t�
ta l men te i ne l á s t i co , o camb i a de sen t i do . E = 1 , en e l pe rfeE._
_ tamen t e e l á s t i co , no a l canzándose e n l os choques parc i a l men te
e l á s t i co s , l o s má s f recuen tes , n i ng u no de ambos va l o res ext r�
mos . Los choques tot a l men te i ne s l á s t i co s son má s f recuen t e s -
que l os e l á s t i co s en e l mundo mac roscóp i co , m i en t ra s que , po r
e l con t ra r i o , l os segundo s oc u r ren no rma l mente en e l m i c rocos
mos (mo l écu l a s , á tomo s , pa r t Tcu l a s e l emen ta l e s , e tc . ) .

1 6 . 3 . - ESTU D I O GEiJE RAL D E L CHO([U E C E NTRAL .

Ta l t i po de choque t i ene l uga r c uando l os cue rpos -

que i n t e racc i ona� s e mueven s i gu i endo l a l T nea que une s u s - ­
c . d . m . , o cuando ambos pueden con s i dera rse como pun tos mate r i �
l es . S i tomamos como ej e de a b s c i sa s l a d i recc i ón comú n de . am­
ba s ve l oc i Jade s ( F i g . 1 6 . 3 ) , l a ecua c i ón ( 1 6 . 7 ) puede se r e s - ­
c r i ta e n fo rraa esca l a r s i n má s q ue ado p ta r u n c r i t e r i o d e ve­

a) (),,
l oc i dades , pos i t i va s po r e� em-
p l o hac i a l a derecha y nega t i va s
hac i a l a i zq u i e rda . Con e l l o s i

�
e l choque s e p roduce po r ade l a�
tam i ento ( F i g . 1 6 . 3 a ) ambas v�
b) l oc i dades i n i c i a l es son pos i t i ­
va s , con v 1 > v 2 , m i en t ra s q ue- "
en e l choque f ron t a l ( F i g . 1 6 .
F i g . 1 6 . 3 . - Choques cen t ra l es . 3 b ) se con s i d e ra nega t i va l a d e l
segu ndo cue rpo

De e sta forma d i sponemos el s i s t ema de ecuac ione s :

( 1 6 . 9)
 1 6.7.

deduc i da l a segunda de l a de f i n i c i ón d e l coe f i c i en t e de res ­

t i tuc i ón d e ve l oc i dades . Reso l v i endo e s t e s i s tema , res u l ta -
fác i l ment e :

m - é m2 (1 + S ) m2
v '1 l vl v2
m 1 + m2
+
m1 + m2

( 1 6 . 1 O)
( 1 + é ) m1 rn 2 é m 1 -

v' + m
v + v
2 m l . m l + m2 2
l 2

exp res i ones de l a ve l oc i dades v j y_ v 2' d e ambos cuerpos d e s -

pués de l choqu e , y que nos d i cen que es v 2 i v ; , es dec i r l os
cuer pos se mueven sepa rado s , en cua l qu i e r t i po de choq ue , ex-­
cepto en el tota l mente ine l ás t i co , en e l que al ser é = O, re-
su l ta

v 2' v'
1 (16. 1 1 )

y ambo s cuerpo s se mueven j un to s d�spués de l choq ue con una ve­

l oc i dad común que resu l ta ser l a m e d i a ponde rada de sus ve l oc i ­
dades i n i c i a l e s .

Por s i en a l gún choque i n te resa ca l cu l a r e l va l o r de

l a percus i ón mu tua , puede conoc e r s e su mód u l o med i an te cua l qu i �
ra de l as dos ecua c i on es ( 1 6 . 5 ) ó ( 1 6 . 6 ) i n t roduc i endo en e l l a
l os resu l tados ( 1 6 . 1 0) . As í se t i ene :

que e s s i em p re pos i t i vo , puesto que pa ra v 2 � v 1 no puede ex i s t i r

choque a l s e r ,en . p erse: u c i ón , mayo r l a ve l oc i da d d e l c uerpo pe r s�
gu i do que l a de l pe rsegu i rdo r .

O t ro p rob l ema de mucho i n te rés en l os choques e s deter

r.1 i na r la ene r g í a mecán i ca perd i da po r el s i s t ema d u ran te el p ro­
ceso , denom i nada e fecto des t ructor D pues to que se ut i 1 i za en
,

e l t rabajo de deformac i ón res i dua l de l os dos cuerpo s . S u va l o r

co i nc i de con l a pérd i da de ene r g ía c i nét i ca y va l e , como puede -
 1 6.8.

comp roba r s e con ayuda d e l a s re l ac i on es ( 1 6 . 1 0 ) .

(1 é
2) m m
-
1 2
o ( 1 6 . 1 2)
2 (m1 + m 2 )

que c rece con e l cuad rado de l a ve l oc i da d re l a t i va , l o que

exp l i ca el g rán efecto des t ructor de l os enoq ues a g randes
ve l oc i da de s , y que so l amen te puede s e r n u l o cuando €. = 1 ,
es dec i r , en l os choqu es perfectamen te e l á s t i cos , puesJo q u e
en e l ot ro ca so en que O = O , cuando v 2 = v 1 , tampoco puede
habe r choque a l ma rcha r l os dos cu e rpos , uno t ra s de l ot ro a
l a m i sma ve l oc i dad . Po r e l con t ra r i o su máx i mo va l o r c o r res
ponde al choque tota l men te i ne l á s t i co , e = o, donde va l e :

o
max (16. 1 3)

y puede p roba r s e que , i n c l uso e n e s t e caso , es s i emp r e men o r

que l a ene r g í a c i nét i ca i n i c i a l , y a q u e después d e l c hoque -
l os c uer pos s e s i guen mov i en do , a unque sean un i do s , sa l vo en
e l choque f ronta l to ta l men te i ne l á s t i co de dos cue rpos i gua ­
l es y a l a m i sma ve l oc i nad , pue s to q ue es e l ún i co c a so en que
e l s i s tema queda f i na l men te en repo so tota l , según resu l ta de
(16. 1 1 ) .

P o r e l l o sue l e def i n i rse tamb i én e l coef i c i en t e de

rest i tuc i ón de en rgía en l a fo rma :

E'
-E e-
(1 6 . 1 4)
c

como re l ac i ón de l a ene r g í a c i nét i ca tot a l f i na l E ' a 1 a i n i

e
c i a l E e Tamb i en e s Yf = 1 en e l choque e l á s t i co , pe ro no 1 l e
ga a anu l a rs e en e l tota l men te i ne l á s t i co , sa l vo en e l caso -

c i tado ú l t i ma n�n te . E s t e coef i c i en t e � e s t á rel ac i onado con

el efecto dest ruc t o r po r

O= E
e
E e' ( 1 6 . 1 5)
 1 6 . 9,

y o f recer.1os a l l ector , como ej e rc i c i o , determ i na r s u r e l a ­

c i ón con e l coe f i c i en t e de rest i tu c i ón de ve l oc i dades é .

1 6 . 4 . - CASOS PART I CU LARES D E CHOQU E S C ENTRALES .

Ap l i quemos l os res u l tados obten i do s a a l gunos p r�

b l ema s de i nt e res , t a n to en c hoques e l á s t i cos como en tota l
o pa rc i a l men � e i ne l á s t i co s , s i endo l os resu l tados co r re s pon ­
d i en te s a e s tos ú l t i mos) i n t err.ied i o s de l os o t ro s dos , puesto
que a s í ocu rre con su coe f i c i en te de rest i tuc i ón .

a ) C hoque de dos cuerpo s de i gua l ma sa . A l se r -

m = m 1 , l a s exp re s i ones ( 1 6 . 1 0) de l pá r ra fo a n te r i o r se re­
2
Jucen a :

v 1'
1 -
é.
vl +
+ é v
2 2 2

v' 1 + é.
vl +
-
e
v2
2 2 2

que en e l choque e l á s t i co conducen a

v 1' y' v'2

o sea l os dos cue rpos i n t e rcamb i an s u s ve l oc i dades y . s i se

t ra t a de dos e s fe ra s i nd i sce rn i b l e s , el efec to apa ren t e de
lo ocu r r i do es que se c ruzan o ade l a n tan , según el sen t i do -
re l a t i vo de s us ve l oc i dades i n i c i a l es .

En e l c h oqu� {,ene l a- s t i co -
l a vel oc i dad comun resu l -
ta :

v'2 v' 1

sem i suma de amba s , que se a n u l a s i son i gua l e s y de sen t i do s -

con t ra r i o s , según: ya hemos d i cho .
 1 6 . 1 O) .

b ) Choque de un cue rpo con t ra u n obs tácu l o en re­

poso . - Debemos s upon e r que la masa de l o b s t á c u l o , m2 , e s muc ho
mayor que l a de l cue rpo m1 que c hoca con t ra él , y ademá s q ue -
v 2 = O . Con e l l o res u l t a

v'1 o

y tar;ib i'én

D ( 1 - é. 2 ) m v 2
2 1 1

i nd i cándonos e s t a ú l t i ma expres i ón , a l compa ra r l a con ( 1 6 . 1 5 ) ,

que , en e s t e caso ex i s t e una re l ac i ón muy senc i l d a :

7
en t re l o s dos coef i c i en te s de res t i tuc i ón , e l de ene rg ía 7 y el
d e ve l oc i dades é .

E s t e resu l tado p ropo rc i on a un método mu y se n c i l l o -­

pa ra med i r e l va l o r d e l coe f i c i en t e de res t i t uc i ón é. en tre dos
s u s tanc i a s . D e un a d e e l l a s se p repa ra un a l ám i na que se c o l oca
sob re e l sue l o y de l a o t ra se hacen e s fe r i t a s peq ueña s que , d�
j án da l a s cae r sobre l a c i tada l ám i na desde c i e r t a.. a l tu ra h , se
m i tle l a a l tu ra ha s t a que rebo tan h ' . Se t i ene , ��,01,�:
es fác i l
comp rend e r que

Ec mgh ; y E'c mgh '

con l o que s e obt i ene d i rectament e que

E 'c h'
-
E c- -h-

da donde resu l ta

( 1 6 . 1 6)
 16.11 .

S i a p l i ca mo s l os resu l tados de e s t e p ro b l ema a l ca ­

so e l á s t i co e s :

v' 1 - v1

q u e nos d i ce que e l cu e r po pe r fec tamen te e l á s t i co rebota con - ­

t ra e l o b s t ácu l o vo l v i en d o hac i a a t rá s con l a ·m i sma ve l oc i da d ,
m i en t ra s que s i e l choque es i ne l á s t i co e s

V
1
1
Q

y e l cue rpo móv i l se queda f i na l men t e a d h e r i do a l a p a red con

t ra l a que ha c hocado . E n es t e c a so D tamb i én co i nc i de con E ,
c
o sea , se p i e rde tota l men te l a . en e r g ía c i nét i ca d e l c u e rpo , -
e s t o es l o q u e ocu r re cuando un p ro y ec t i l se i nc ru s ta en una
pa red , p roced i endo de a q u í su efecto pe r fo rado r .

c) P ro:z:ecc i ón de u n cue rpo po r o t ro de ma:z:o r ma sa .

Hac i en do m r.12 y v 2 o , l o s re s u l tados son a ho.ra
l
>
>
v' v y, v' ( 1 + E ) v
1 , 2 ,

D= .!.. (1 -
2

q u e en e l c a so d e l G �oque tot a l men t e i ne l á s t i co , en q u e v = v 1 , z

y e l p roye c t i l se l l eva a d he r i do a l cue rpo a t rope l l a do , como -
l es ocu r re a l os i n sectos que recoge e l pa ra b r i s a s de u n c o - ­
che ; e n l os demás c a so s e s v z
v , e l s e g u n d o c u e r po sa l e p ro ­
1
�

yec t a do ha c i a a de l an t e a ma yo r ve l oc i da d q u e e l c u e r po q u e J o -
p royec tó , l l eg a n do a s e r en e l 'h oque e l á s t i co , hasta e l dob l e
de v . E l e f e c to de s t r u c to r , que s o b re e l b l a n c o o cue rpo a t ro ­
1
pe l l a do e s eno rme , no t i ene ca s i e f ec to s o b re e l p royec t i l , - ­
pue s to q u e e l va l o r d e D e s mucho men o r q u e s u en e rg í a c i n é t i ca ,
y , a demá s , p ro s i gue s u mov i m i en to i mpe r t u r ba b l e , con l a m i sma -
ve l oc i da d v , ta l y como s i no h u b i e ra a l c a n za do a l c u e r p o meno r .
1
 16.12.

1 6 . 5 . - CHOQU E O � L I CU O .

E l choque ob l icuo p u ede e s t u d i a rse a pa r t i r de J o s

res u l tados co r r e s pon d i en t� a l choque cen t ra l , s i s e con� i de r a
que ex i s t e , a demá s , u n a componen t e t a n genc i a l d e l a s ve l oc i da
d e s , q u e se con se rva rá con s ta n te a l no ex i s t i r d u ra n te e l c h o
\ ,y que p e rc u s i ón en d i c ho sen

\ � rj, ___..¡ t i do . E s t ud i emo s e l c a s o -

Vx � co r r i en t e , como ej emp l o , -
1 o{ '�
)./
/ de u n c u e r po que i nc i de -
1 con t ra e l s ue l o ( F i g . 1 6 . 4 )
1 /

f o rman do u n á n g u l o OC con -
l a v e r t i ca l . La s dos compo­
\ 1 v'
X n e n t e s d e s u ve l oc i da d v -
\ 1 /
\1 / antes d e l choque son :
J/I I1 I I 1I / >Y>/ /> >>>> > I >;• X

F i g . 1 6 . 4 . - Ci1o(; ue O b l ícuo .

v
X
= v sen Dl V
y - V CO S ól

y d e s p u é s de l c hoqu e , ( pu e s v e s l a c i t a d a compo n e n t e tan �en ­

x
cial y , s e g ú n e i r e s u l tado d e l caso b) de l pá r ra fo a n t e r i o r ,

a p l i ca b l e a l a compone n te no rma l v ) serán :

y

v'
X
V
X
v sen C>l v ' = - E. v
y y
= v ' cos Cll(. 1

p o r l o q u e l a e s fe ra rebo t a en e l s u e l o , p e ro sa l e de é l fo rma n
d o u n á n g u l o oc: ' con l a n o rma l , gen e ra l men t e d i s t i n t o d e OI. , ya
que v i ene dado po r :

-V-,- =
v'
X 1
tg ot ' tg �
é
y

=
de fo rma q u e so l amen t e en e l c h oq u e e l á s t i co , é = 1 , o en i nc i
den c i a no rma l , Ol O l a e s f e ra rebo t a cump l i en do l a l ey d e l a
ref l ex i ón . E n todos l os c a s o s rea l es , con .!:'. < 1 , resu l ta o¿ ' > at

oc' =
po r l o q u e e l ángu l o d e ref l ex i ó n e s ma y o r que el de i nc i denc i a
l l egándos e , e n e l choque tota l men t e i ne l á s t i co , a 90ºy e l -
c u e rpo , d e s p u é s de l e noq u e , re s b a l a a l o l a rgo d e l s ue l o , s i n re
 16.13.

bo t a r , ha s t a que l o pa ra e l roza m i en to con é s t e .

Na t u ra l me n t e n o s hemos refer i do exc l u s i vamen t e h a s

t a a h o ra , a l choque mecán i co q u e s e p roduce cuando d o s c u e r - ­
pos en t ran en con t a c t o , e s dec i r , cuando l a d i s ta n c i a en t re -
l os cen t ro s de l a 5 dos e s f e r a s de l a ( F i g . 1 6 . 2) p , e . , e s me
n o r o i gu a l que l a s u ma de s u s re s p ec t i vo s rad i o s .

P e ro todo cua n to ha s i do expu e s to resu l t a t amb i én

vá l i do pa r a o t ro t i po de choques o i n t e ra c c.i on e s en t re pa r t í ­
cu l a s e l emen t a l e s : s e d i ce que dos pa r t í c u l a s chocan c� a ndo
una d e el l a s pene t ra en l a e s f e ra d e t e r m i nada po r l o q u e s e
l l ama rad i o de :acc i ón d e l a o t ra , o zon a en q u e l a rep u l s i ón
se ma n i f i es ta , e s t e reduce e l p ro b l ema a s u s t i t u i r l a s pa r t í ­
cu l a s p c r s u s respec t i va s e s f e ra s d e acc i ón . Po r o t ra pa r t e , ­
u n 1 1 c:1oque" en t re pa r t í c u l a s s e r á e l á s t i co s i amba s quedan
en e s t a do n o r ma l , po r esto son t a n a b u ndan tes e n t re el l a s , e
i ne l á s t i co s i a l guna q ueda en e s t ado exc i t ado l o q u e ya no e s
t a n f recuen t e , es dec i r c o n u ri a c i e r t a en e r g ía a d i c i on a l apa.i::_
te de l a c i n é t i c a .

�-
16.6. - CH OQU E D E D O S E S F E RA S E LAST I CA S I G U AL E S .

Po r l a i mpo r ta n c i a que t i en e pa ra l a comp ro ba c i ón

expe r i men t a l de l a Mec á n i ca re l a t i v i s t a , vamos a con s i de ra r -
con deta l l e e l s i g u i en t e p ro b l ema : u na e s fe ra A se mu eve en
e l va c ío y en a u senc i a to t a l de fue rza s ; i nc l u s o l a de g rave­

·l
dad , con u n mov i m i en t o rec t i l í neo y u n i fo rme d e v e l oc i da d V-A �
en u n mome n t o det e rm i na d o choca con o t ra e s f e ra B de i g u a l ma -
sa , y que se ha l l a en reposo a b so l u to y 1 i b re de 1 i ga d u ra s . De�

"7'8
p u é s de l choque l a s e s fe r a s se mueven con mov i m i en to s rec t i l í -­
neo s y u n i fo rmes de ve l oc i da d e s , v ; s u po n i e n do que l a s
A2 2
e s f e ra s son l i s a s , homogéneas y p e r fec tame n t e e l á s t i ca s , v a mo s
a ca l cu l a r e l ángu l o que fo rma n l a s t ra ye c to r i a s de s u s c e n t ro s ,
d e s p u é s d e l choque .
 16. 14.

E l c . d . m . d e l a s es feras , punto G , e s a l pun t o me­

d i o d e l segment o que t i ene como ext remos l os cen tras de l a s c i
tadas e s f e ra s ; a n t es d e l choque , como l a e s f e ra B e s t á en rep2_
so , · 1 a ve l oc i dad � de l c . d . m . se rá
1

e
- -
- -=- -: ==:- - - -
G -

- - - - · -- .
A
- - -
G

Fig. 16.S.

(1 6 . 1 7)

ya q ue no ac túan fuerzas ext e r i ores a l s i stema fo rmado po r l a s

Jos- e-s f e ra-s .-

Des i gnando con "p r i ma s " l a s ve l oc i dades res pec �o a l

c . d . m . tend remos :

- -

1
V = v' + V
A Al G
1

(1 6. J8 )
-

VA = v' + V
2 A G
2

Tomando e l ej e OX co i nc i den t e con l a t rayec t o r i a de l

c . d . m . y e l ej e OY perpend i cu l a r a l a n te r i o r y en e l p l ano def.!_
n i do po r �z y , tend remos p royectando sob re e l l os l a e-
cuac i on ( 1 6 . 1 !3 )

v A + vG
X ,x
V =

Az z
 16.15.

y a n á l ogamen t e pa ra v v' + vG l o que n o s d a

82 B2

Po r o t ra pa r t e , po r s e r G e l c . d . m . , l a s ve l oc i -

dades -;. , son d i rect amen t e o p u e s t a s , l uego

A2

,x
V A
2

y como tg 9 tg 0 tend remo s

tg 9 tg 0 de donde
,x x
V A + VG -v ' + V G
A2
2

tg e . tg fil

.. . � � -. .

Como el cho q u e e s pe r f ec t amen t e e l á s t i c� , s e con se r

va l a ene r g í a c i né t i ca :

1 2
a n t e s de l choque T 2 m VA ¡

¡
l

T T
l 2
T T G
r
+ TG
2
d e s p u é s de l choque
 16 16 �

s i endo T rG l a ene rgía c i nét i ca rel a t i va a l c . d . m . después

de l choque ; T G l a energía c i nét i ca de l c . d . m . después de l
choque.

T G = ..!.2 (2m) V 2G

T r = z1 m (VA ) 2 + 2
1 m (v ) 2 = m v , 2
' s2 A2
2

4
l uego 1 m v2
2 A1
1 mv 2
A1 + m v , A2
2

de do.mde v'A 1 V VG
2 2 Al

y por tanto V 2G - ( V ' AX 2 ) 2 ( v ' A2 )

2 (v ' � 2 ) 2 l. v ' Ay 2 ) 2

y por cons i g u i en te t9 e tg 0

· 1e+0 90º

l o que nos i nd i ca que l a s dos es fe ras después del choque s i guen

t rayector i as perpend i cu l a res ; tend remos oca s i ón de estud i a r e l
choque ent re dos pa rt ícu l a s re l a t i v i stas y ve remos cómo en este
caso 9 + 0 � N/2 , con s t i tuv.endo una comp robac i ón expe r i ment a l
d e l a teo r ía d e l a re l a t i v i dad .

1 6 . 7 . - PERCUS I ONES EN UN SOL I DO CON UN EJE F I J O . CENTRO DE PERCUS I ON .

Vamos a es tud i a r e l p robl ema de un só l i do que puede

g i ra r l i b remen te a l rededor de un ej e f i j o , y sobre e l que actúa n
una o más percu s i ones .
-
S i tomamos como ej e OZ e l ej e f i j o ; l l amamos M a l mo
mento resu l tante de l as pe rcus i ones res pec to a l punto O ; 0 a l -
ángu l o que formar un p l ano so l i da r i o con e l só l i do y que pasa por
el ej e f i j o con el p l ano XOZ ; J z al momen to de i ne rc i a de l sól i do
 16. 17.

res pe c to a l �ej e f i j o , t en d remos

d0
0' w
dt

J !:;. 0 ' Mz ( 1 6 . 1 9) y como J

z z

s i endo m l a r.ia sa de l s ó l i do y K su rad i o de g i ro re s pe c t o a l

ej e f i j o , t enemos

Mz ( 1 6 . 20)

s i endo 11
-

z
l a componen t e sob re e l ej e f i j o de l vec to r M.

Pa ra ca l cu l a r l a s reacc i on e s de l ej e p o r e fe c to de -
l a s pe r cu s i on e s , s u pond remo s que e l ej e e s t á suj e t o en dos pu n ­
tos , u no e 1 O q u e t omamos como o r i gen de coo rdena d a s , y e 1 o t ro
H (o , o , h ) ; sean P ' y P" l a s pe rcu s i on e s de rea c c i ón en O y H -­
r e s pec t i vame n t e ; tenemos :

t1 p 1 o
o

-
j k
-- -
o o n hP" i + h P " .
M P" r " P" y X j
o H
P" P" P"
X y z

--
Como w ha de e s t a r s i t uada sob re e l e j e f i j o , s u s com
ponen t e s s e r á n ( 0 , 0 , 1•1 ) y L mome n t o c i né t i co re s p e c t o a o va 1 d rá
-

J - p -P o -P w
X xy xz xz

- -
L = Jw -P J -P o -P w
o xy y yz yz

-P -P J ,
,, J w
xz yz z z
 16.18.

po r t a n t o l a ve l oc i da d de l c . d . g . va l d rá

+
j !'. k
- �7-:-1 'b
V " r o o �T
f
= w w = -�¡ w
G G
7 ?:

&_ � l

s i en d o � , ? , r , l a s coorden a d a s de l c . d . g .

o.. .b l...

L l a ma n do R a l a resu l t a n t e de l a s pe rcu s i on e s exte-

r i o re s , a p l i ca n d o ( 3 ) y

M + M P" o
--
( 1 6 . 22 )

y a l p royec t a r sob re l es t re s ej e s coordena dos , l a s ecua c i on e s

......
vec t o r i a l e s ( 1 6 . 2 1 ) y ( 1 6 . 22 ) o b t en emos :

?�� + P' ++P"P''- m 7 6 w

k RX X X
(a)

f
+ P.' + P"
+ m !::. w R + p1 (b)

-P
y y y
(>..

- h P"
Rz
,,...,.i:úi
o = (c)
z z

# 1 1 6 . 2 3)
(,\

- P r� M + h P"
MX

·¡ (
w = (d)

, V\
xz y
.
,,.1�
yf yz
Íl w
y X
(e)

Jz . ó. 'W = Mz (f)

A
La ecuac i ón ( 1 6 . 23 � f )
P" pe rm i t e c a l c u l a r l!. w ; u na vez
P"
P' , P'
conoc i da w, ca l cu l amo s med i an t e ( 1 6 . 23 '. e ) , po r ( 1 6 .
X • y .

P' + P"
23 d ) . L a s e�ua c i on e s ( 1 6 . 23 a ) y ( 1 6 . 2 3 b ) nos perm i t en ca l cu -
lar , m i e n t ra s po r ( 1 6 . 23 c ) podemos conoce r l a s u ma - -
x y
de l a s p royecc i on e s de l a s p e r c u s i o n e s de reacc i ón -
z z
sob re e l ej e de g i ro OZ , qu edando i nd e t e rm i nados l o s va l o res d e
e s t o s compone n tes .
 16.19.

E s t u d i emos a ho r a con de t a l l e e l p r o b l ema de u n só l i ­

do cun u n ej e f i j o a l r ededor de l c u a l puede g i ra r s i n rozam i en to
y some t i do a �ea so l a pe r cu s i ón ; ldonde debe l oca l i za r s e l a pe�
c u s i ón pa ra q u e l a rea c c i ón de l ej e s ea n u l a ? .

En e s t e c a so

--

R = p

R' = P'' O

y l a s ecua c i on e s ( 2 3 a ) , ( 23 b) , (23 c ) nos quddan

6
p
7
- m f. w (a)
X

r.1 r::, \"/ p (b) ( 1 6 . 24 )

y

o p (c)
z

l a ecuac i ón ( 1 6 . 24 ) c ) nes demu e s t ra q u e l a p e r c u s i ón P ha de

ser pe r pend i cu l a r a l ej e f i j o OZ . Toma ndo como p l an o OXY el que
con t i en e a P , y e l ej e OY pa ra l e l o a P ( F i g . 1 6 . 6) , tend remo s :
z

/
/

G(
/

1
1
1

: J
1
1

A
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ....
_ ._ ___

s p
X

Fig. 16.6.
 1 6 . 20.

b
- m 'l A w o

f
�
m A w p ( 1 6 . 25 )

o p
z

b
de donde

7 = o ( 1 6 . 26

( 1 6 . 27)

l a ecuac i ón ( 1 6 . 2 6 ) nos d i ce que e l c . d . m . d e l s ó l i do h a de

e s t a r s i t u a d o , pa ra q u e l a reac c i ón d e l ej e sea n u l a , e n e l
p l a n o x o z q u e pa sa po r e l ej e f i j o y e s p e r pe n d i c u l a r a l a
l í nea de a c c i ón de l a p e r c u s i ó n .

L l ama ndo x , y a l a s coo rdenada s d e l p u n t o d e l ­

1 1 0
a p l i ca c· i ón S d e l a p e r cu s i ón P, tend remo s :

j k

M
o
P = OS " P = Y¡ o

o p o

l uego M = o ; M = o '· M = x P y l a s ecua c i on e s ( 1 6 . 23 ) d ) ' -

x y z 1
( 1 6 . 23 e ) , ( 1 6 . 23 f ) nos dan

- p t. w = o
xz

- p � w = o
yz ( 1 6 . 28 )

J A w x P
z 1

J 2
_ z_ A mk
= w = -- A w '-
p p
de donde p o; p o ·' x
x:z yz l
 1 6 .21 .

AL s e r n u l os l o s p ro d u c t o s de i ne rc i a
yz
, el P xz , P
ej e f i j o OZ ha de se r p r i nc i pa l de i ne rc i a res pec to a O , y -
l a pe rcu s i ón P ha de e s t a r a p l i ea d a de for ma que l a d i s t an c i a
O A de s u l í nea de acc i ón a l ej e f i j o tenga po r va l o r x ; t e - -
1
n i endo en c u e n t a ( 1 6 . 27 ) nos q ueda :

p
= ( 1 6 . 29)
m
t
s i en do k e l rad i o de g i ro d e l s ó l i do respec t o a l ej e f i j o y r
�

l a a bc i s a de s u c . d . g .

A l p u n to de a p l tac i ón de l a p e r c u s i ón , a s í ca l c u l �
do s e l e l l a ma cen t ro d e percu s i ón , l o g ra ndo d e e s t a fo rma q ue
c u a l qu i e r p e r c u s i ón a ¡; l i cada en d i c ho pun t o , con s i ga va r i a r l a
v e l oc i dad a n g u l a r · de l s ó l i do s i n p roduc i r n i n g ú n e fec to sob re
l o s a poyos , con l o que se con s i gu e a t en ua r no� a b l emen te s u de ­
t e r i o ro . Como e j emp l os senc i l l o s de e s t e pro b l ema sue l en c i t a.e_
se el de l ma r t i l l o , y el de l a r a q u e t a de ten i s , a l o s q u e se
d a s u fo r�a convenc i ona l pa ra consegu i r q u e s u cent ro d e pe rc.!:!._
s i ón co i nc i da con el p u n tp donde go l pen , y ev i t a r a s í v i o l en t a s
reacc i on e s s o b r e e l ej e d e rotac i ón , q u e n o e s n i má s n i men o s
que l a ma no q u e l o man ej a .

Como vemos p o r l a ecuac i ón ( 1 6 . 2 9 ) , e l cen t ro d e pe rc.!:!._

s i ón co i nc i de con e l cen t ro de osc i l a c i ón d e l pén d u l o f í s i co .

1 6 . 8 . - P E N O U L O B A� I ST I CO . -

Como a p l i ca c i ón vamos a con s i d e ra r e l l J a mad o pén d u l o

ba l í s t i co q u e cons i s te ( F i g . 1 6 . 7 ) en u n c i l i d ro hueco c , l l eno
de u n a ma sa m en q u e puede i nc ru s t a r s e u n a ba l a , po r ej emp l o , a ­
rena comp r i m i da , y que e s t á s u s pend i do d e u n a a rmad u ra que s e a ­
poya e n u n sopo r t e ho r i zon t a l e n e . D e e s t a fo rma e l c i l i nd r o
puede g i ra r l i b remen t e a l re dedo r d e e ; e n po s i c i ón de eq u i l i b r i o
e l c i l i n d ro e s t á h o r i zo n t a l y con s u ej e p e r pen d i c u l a r a l a a r i s
t a h o r i zo n t a l de s u s pen s i ón e , y e l c . d . m . G d e l pénd u l o se ha l l a
en e l p l ano v e r t i ca l q u e pa sa po r e l pu n to de s u s pen s i ón e . S i e l
p l an o que pa sa �a r G y e s p e r pend i cu l a r a l a a r i s ta h o r i zon t a l
d e s u s p en s i ón e , e s p l ano d e s i met r í a d e l pén d u l o , d i c ha a r i s t a
e s ej e p r i n c i pa l d e i ne r c i a re s pe c t o de l p u n to e en q u e l a c o r t a
di cho p l a no . L l amemos M a l a ma sa d e l pén d u l o y l a l a d i s t an -
c ía e G d e l c e n t ro de g raveda d a l cen t ro de s u s pen s i ón ; su pon gamos
 1 6 . 22 .

q u e u n p royec t i l de masa m , l l eg a s i gu i endo l a d i recc i ón

d e l ej e de l c i l i nd ro con v e l oc i da d v y se i nc ru s t a en e l
p u n to P , s i t ua d o en l a ve r t i ca l q u e p a s a po r e ; po r efe�
to de l go l pe , e l pénd u l o s e sepa r a d e l a pos i c i ón d e e q u.i_
l i b r i o , y u n a a guj a A c¡ ue se de s l i za so b re un l i mbo den t a
do L , e s t á d i s p u e s t a d e modo q u e p u ede desv i a r se p ra s t i c�
men t e s i n res i s t enc i a , i mp i d i en d o e l ret roce so l o s dien t es
de l l i mbo . Con e s te d i s pos i t i vo se con s i gu e que e l pénd u l o
quede d e ten i do e n l a pos i c i ón co r r e s pon d i en te a s u máx i ma -
s epa rae i ón v e r t i ca l .

/ mv

.......
L -
-- A

F i g . 1 6 . 7 . Pendu l o Ba l í s t i co .

An t es de l choque , e l c i l i nd ro e s t á en reposo , y s u
ve l oc i da d de ro tac i ón a l eededo r d e l a a r i s t a ho r i zon t a l q u e -
�t
� t))-.
p a s a por e es nu l a , sea l a v e l oc i dad a n g u l a r de g i ro i nmed i �
fl.)
w

tame n te d e s p u é s de l choque y vamos a con s i de ra r e l s i s t ema fo r,

mado por el p royec t i l y péndu l o ; a l no ex i s t i r pe rcu s i on e s e
t e r i o res a e s t e s i s t ema , se conse rva e l momen t o c i né t i co L
: e»- lw;J)J . 1t1
U'Pt.J}JJJ.'l i>J.Y
. •

e
re s p ec to a l p u n t o e ( q u e t i ene l a d i rec c i ón d e l ej e h o r i z on t a l tJJ-l
'\l
�0--
ciJ
de s u spen s i ón po r s e r ej e p r i nc i pa l de i ne rc i a ) .

dle Me = o L
e
cte (1 6 . 30 )
 -·

1 6 . 23 .

\ �\)
1�1-amcffi.a o "a " l a d i s t a n c i a a n t es de l choque va l e

l "Le 1 mva (16.31 )

l

y s i en do K e l rad i o de g i ro d e l pén d u l o res pe c to a e , ten ­

d renDs i nmed i a t a men te ees pués de l c hoque

2 2
( ma + MK ) w ( 1 6 . 32)

na b i endo s u pue s t o e l p ro yec t i l como p u n t o ma t e r i a l ; s i q u i s i e

ramos tene r e n cuen t a s u t amaño a p l i ca r íamo s e l teo rema de �� 1
S t e i ne r ; en rea l i da d l o que d e s p rec i amo s es e l momen to de i ne r
c i a de l p royec t i l re s pe c t o a s u ej e d e revo l uc i ón .

P o r t a n to de ( 1 6 . 3 1 ) y ( 1 6 . 3 2 ) o b tenemo s

V = . \J (16. 33)
ma

L a ene r g í a c i né t i ca de l s i s t ema i nmed i a t a men t e d e s ­

p u é s de l c ho q u e , v i ene dada po r :

1
T 2
( 1 6 . 34 )

y ha de s e r i gu a l y de s i gno con t ra r i o a l t ra ba j o rea l i zado po r

l a fue rza de l a g ra vedad que a c t ú a : · so b re e l s i s t ema p royect i l ­
péndu l o cuando p a s a . . de l a pos i c i ón de reposo a l a po s i c i ón de­
t e rm i nada po r el á n g u l o 9 de máx i ma sepa rac i ón d e l a v e r t i ca l ;
e s t e t ra ba j o de ro t a c i ón va l e

?:
rot :::
f o
9
M d 9

s i en d o M ( 9 ) M g e sen 9 + m g a sen 9 , de donee

�
rot
(Mf + ma ) g
f o
9
sen 9 d 9 = ( N f +ma ) g ( 1 -co s 9 )

( 1 6 . 35)
 1 6 . 24 .

i gu a l a n d o ( 1 6 . 3 4 ) y ( 1 6 . 3 5 ) o b t e nemos
�

w = 2 sen 2
e g (M ( + ma )
( 1 6 . 36 )
2 k2
ma + M

exp re s i ón q u e perm i te ha l l a r w y po r t a n to v po r ( 1 6 . 3 3 ) .

P a ra que l a a r i s t a d e s u s p en s i ón no s u f ra det e r i o
ro , e l i mp a c t o h a d e ve r i f i ca r5e e n e l cen t ro d e p e r cu s i ón , ­
po r t a n t o pa ra

a =

/
/