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8e Conférence Internationale de MOdélisation et SIMulation - MOSIM’10 - 10 au 12 mai 2010 - Hammamet - Tunisie

« Evaluation et optimisation des systèmes innovants de production de biens et de services »

COMPARAISON DES PERFORMANCES DES REGULATEURS PI ET IP


APPLIQUES POUR LA COMMANDE VECTORIELLE A FLUX
ROTORIQUE ORIENTE D’UNE MACHINE ASYNCHRONE

A. LOKRITI, Y. ZIDANI S. DOUBABI

LSET / FSTG LSET / FSTG


Faculté des Sciences et Techniques Faculté des Sciences et Techniques
B.P 549, Av.Abdelkarim Elkhattabi, Guéliz Marrakech B.P 549, Av.Abdelkarim Elkhattabi, Guéliz Marrakech
lokriti.eepci@gmail.com , zidani@yahoo.com saiddoubabi@gmail.com

RESUME : L’asservissement de vitesse utilisant le contrôle par orientation du flux, indirect (IFOC) ou direct (DFOC),
avec ou sans capteur de vitesse, utilise classiquement des régulateurs de courant de type proportionnel intégral (PI),
qui permettent d’atteindre des objectifs satisfaisants sur la dynamique du couple et du flux. Le présent article a pour
objectif de présenter une stratégie de contrôle vectorielle indirect à flux rotorique orienté utilisant des régulateurs de
courant de type intégral proportionnel (IP), appliquée à une machine asynchrone alimentée par onduleur de tension,
capable de fournir lors des sollicitations contraignantes, des réponses en couple et en flux plus satisfaisantes. La
comparaison entre les deux méthodes sous les mêmes conditions est illustrée par des simulations.

MOTS-CLES : DFOC, IFOC, régulateur PI et IP, machine asynchrone.

Le but de la commande vectorielle est de retrouver la


1 INTRODUCTION façon dont les moteurs à courant continu à excitation
séparée sont commandés, où il y a un découplage natu-
La machine asynchrone, robuste, simple, rentable et rel entre la grandeur commandant le flux (courant d'exci
moins chère (Caron et Hautier , 1995), est à l’heure ac- tation), et celle liée au couple (courant d'induit). Afin d’y
tuelle de loin la plus utilisée dans les applications indus- arriver, les techniques de commande vectorielle ont tiré
trielles où la variation de vitesse avec une haute préci- leur idée de base du modèle du moteur asynchrone dans
sion de régulation et de hautes performances en couple le repère synchrone dq. En effet, l’orientation du flux
sont requises (Jarray, 2000). Ceci est dû : dans la machine selon l’axe d, et le maintien de ce flux
- au grand développement qu’a connue l’électronique de orienté constant via la composante directe du courant
puissance, manifestant dans la réalisation de convertis- statorique, permet de régler le couple via la composante
seurs statiques (onduleurs de tensions) à base du compo- en quadrature du même courant, réalisant ainsi le dé-
sant (IGBT) commutant à des fréquences très élevées, et couplage entre le flux et le couple dans le moteur asyn-
pouvant fournir en sortie des tensions variables en am- chrone. Ainsi apparait l’extrême importance de la régu-
plitude et en fréquence. lation des deux composantes de ce courant. Contraire-
- à l’apparition des processeurs de traitement de signaux ment à la machine à courant continu, les deux compo-
de plus en plus performants (DSP) (Jemli et al., 1998), santes du courant statorique ids et iqs sont fortement
(Zhen et Xu, 1998), (Jarray, 2000). couplés. Sans découplage, tout changement dans l’un de
- au développement d’algorithmes de commande directe ces deux courants produira une perturbation dans l’autre
en couple (Takahashi et Noguchi, 1986) ou vectorielle et détériora ainsi le control du couple. Ce problème
appelées aussi commandes par orientation du flux, dé- faisait et fait l’objet de plusieurs publications (Briz et al.,
couvertes par Karl Hasse « indirecte » (Hasse, 1968) et 2000), (Jung et al., 1997), (Harnefors et Nee, 1998),
Felix Blaschke « directe » (Blaschke, 1972). (Comanescu, 2009), (Comanescu et al., 2008).
L’objectif de cet article est de comparer les perfor-
Ces deux méthodes de commande vectorielle, directe mances de la commande vectorielle indirecte à flux roto-
et indirecte, se différent essentiellement dans le calcul de rique orienté utilisant deux types de régulateurs de cou-
l'angle de Park s, (grandeur essentielle dans la com- rant : le (PI) classique et le (IP) et améliorer ainsi cette
mande) représentant la phase du flux orientée dans le stratégie de commande.
repère lié au stator : dans la commande indirecte, cet
angle est calculé à partir de la pulsation statorique s Dans cet article nous traiterons les points suivants :
elle-même reconstituée à l’aide de la relation
d’autopilotage qui additionne la vitesse électrique et • Modélisation dynamique de la machine asyn-
la pulsation de glissement g, tandis que la commande chrone alimentée en tension.
directe, calcule directement cet angle à partir des gran- • Commande vectorielle par orientation du flux ro-
deurs mesurées ou estimées (Ba-razzouk, 1998), torique (CVOFR).
(Baghli, 2009), (Boussak et Jarray, 2006). • Synthèse des correcteurs de vitesse, et de courant.
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2 NOTATIONS M
Ce = n p (ϕ dr iqs − ϕ qr i ds ) (2)
Lr
ids , i qs Courant statorique d’axe d-q.
v ds , v qs Tension statorique d’axe d-q. d
J ω + fω = C e − C r (3)
dt
ϕdr , ϕqr Flux rotorique d’axe d-q.
Avec :
ϕr Amplitude du flux rotorique.
 M2   2 
ω g = ω s − ω ; R sr =  R s + R r  ; σ = 1 − M 
Rs , Rr Résistance statorique et rotorique.  Lr 2   L s L r 
  
Ls , Lr Inductances cyclique statorique et roto- Modéliser la machine de cette manière permet de réduire
rique. le nombre de grandeurs qu'on a besoin de connaître pour
M Inductance cyclique mutuelle stator-rotor. pouvoir simuler le fonctionnement de la machine.

τs τr Constant de temps statorique et rotorique. 4 COMMANDE VECTORIELLE A FLUX


ROTORIQUE ORIENTEE
σ Coefficient de fuite de Blondel.
ωs Vitesse de synchronisme. La commande vectorielle par orientation du flux
rotorique est la plus utilisée, car elle élimine l'influence
ωg Pulsation de glissement. des réactances de fuite rotorique et statorique et donnent
de meilleurs résultats que les méthodes basées sur
ω Vitesse électrique du rotor. l'orientation du flux statorique ou d'entrefer (Baghli,
ωr Vitesse mécanique du rotor. 2009), (Bose, 1986), (Faidallah, 1995), tout en assurant
le meilleur comportement couple en fonction de la
np Nombre de paires de pôles. vitesse de glissement en régime permanent (Ba-razzouk,
1998). Selon (Abed et al., 2008), (Ohyama et al.,
J Moment d’inertie. 2006), le schéma général de commande vectorielle à flux
f Coefficient de frottement visqueux. rotorique orienté, se présente comme suit :

Ce , Cr Couples électromagnétique et de charge.

p Operateur de Laplace.
* Note une valeur de référence.

3 MODELISATION DYNAMIQUE DE LA
MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTEE EN
TENSION

Sous certaines hypothèses habituelles, le modèle


dynamique de la machine asynchrone dans le repère
synchrone (Baghli, 2009), (Nasri et al., 2008), (Jung et
Nam ,1999), (Barbier et al., 1996), peut se présenter
sous la forme d’équation d’état suivante :

d 1  MR r M 
 ids = − Rsr ids + ωsσLsiqs + 2 ϕdr + ωϕqr + vds 
dt σL  Lr Lr 
s
 Figure 1 : Le schéma général de la commande vectorielle
d 1  M MR r  à flux rotorique orienté
dt iqs = σL − ωsσLsids − Rsr iqs − L ωϕdr + L 2 ϕqr + vqs  (1)
 s r r 
En imposant ϕ dr = ϕ r ; et ϕ qr = 0 , les équations de la
d MR r Rr
 ϕdr = ids − ϕdr + ωgϕqr machine dans un référentiel lié au champ tournant et
dt Lr Lr dans le domaine de Laplace (Baghli, 2009), (Abed et al.,
d MR r R 2008), (Lo et Kuo, 1998) deviennent :
 ϕqr = iqs − r ϕqr − ωgϕdr
dt Lr Lr
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 avec la commande vectorielle la plus utilisée, indirecte


 v ds = ( R s + p σ L s ) i ds − ω s σ L s i qs par orientation de flux rotorique avec capteur de vitesse
 (Jebali et al., 2004), illustrée par la figure suivante :
 M (4)
 v ds = ( R s + p σ L s ) i qs + ω s ϕ r + ω s σ L s i ds
 Lr
 d
τ r ϕ r + ϕ r = Mi ds
 dt

M
Ce = n p ϕ dr iqs (5)
Lr
Ces expressions montrent que le flux ne dépend que de
la composante directe du courant statorique ids, et que si
on maintient ce dernier constant, le couple ne dépendra
que de la composante en quadrature du courant stato-
rique iqs. Pourtant, dans le cas d’une alimentation en Figure 3 : Schéma bloc CVIOFR
tension vsd et vsq influent à la fois sur ids et iqs, donc sur En prenant comme grandeurs de références le flux et la
le flux et le couple, d’où vient l’intérêt d'ajouter des
vitesse (ϕ dr , et ω r ) , le couple électromagnétique de
* *
termes de compensation afin de rendre les axes d et q
complètement indépendants. Les performances qu'ap- référence C e * sera la sortie du régulateur de vitesse, et
porte ce découplage additionnel dit aussi par compensa- *
tion ont été montrées dans (Dakhouche et Roye, 1991), les tensions de références v dqs , seront les sorties des
(Baghli et al., 1996). Le schéma bloc illustrant ce dé- régulateurs de courant, tandis que les courants et les
couplage par compensation est le suivant : pulsations de références seront donnés par :
ϕ dr
*
(6)
ids =
*

Lr
iqs = C e (7)
* *

n p ϕ dr M
*

M
ωg* = i qs * et ω s * = ω g * + n p ω r (8)
T r ϕ dr *

5.1 Régulateur de courant de type PI

Le schéma de régulation de courant par un correcteur de


type PI est illustré par la figure suivante :
Figure 2 : principe du découplage par compensation

Ce découplage permet surtout d'écrire les équations de la


machine et de la partie régulation d'une manière simple
et facilite ainsi le calcul des coefficients des régulateurs
de courant (Baghli, 2009), (Derdiyok et al., 2002), (Abed
et al., 2008). Notons ici que les termes de découplage ne
tiennent pas compte des perturbations dues à la dyna-
mique du flux, ainsi les performances dynamique de Figure 4 : Boucle de régulation de courant avec PI
l’asservissement du couple et par la suite de vitesse
dépendent de la robustesse du régulateur choisi vis-a-vis La synthèse classique de ce régulateur se fait de la façon
de ces perturbations. suivante.

5 SYNTHESE DES CORRECTEURS PI ET IP En poursuite : P1(p)=0

Comme le montre la figure 3, classiquement la Etant donné que la fonction de transfert en boucle
régulation des courants statoriques se fait avec des fermée présente un zéro, et pour annuler l’effet de la
régulateur de type PI. Dans la section suivante nous constante de temps dominante στ s , on impose :
allons voir les avantages qu’apporte un régulateur de
type IP. Afin de tester et comparer ces deux régulateurs, K 1ip
nous allons les soumettre aux mêmes conditions de = στ s (9)
K 1ii
fonctionnement. En effet, nous avons opté de travailler
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Ainsi, on élimine le zéro et la fonction de transfert en i dqs ( p ) 1


boucle fermée du courant devient : = (12)
*
i dqs ( p ) τ '
1 1
p2 + p +1
i dqs ( p) 1 g '1 K 2 ii
'
g 1 K 2 ii
*
= (10)
i dqs ( p) 1 + R s p
B K 2 ip
k1ii Avec : τ '1 = et g '1 = (13)
K 2 ip + A K 2 ip + A
Pour un temps de réponse à 5% en boucle fermée
t ri = 3.317 ms = 0.116 * 3 * στ s , on trouve : Pour que le système ait une réponse apériodique pour
une consigne en échelon, il est nécessaire de prendre:
Rs t ri
=
k1ii 3 1
K 2ii = (14)
Donc : k1ii =
3Rs
= 2.898 104 , et k1ip = στ sk1ii = 275.78 4 g1'τ '1
t ri
En régulation : i dqs * ( p) = 0 Dans ce cas la constante de temps τ' 2 du système en
boucle fermée et le gain proportionnel deviennent :
Sous les mêmes conditions imposées de poursuite, la
fonction de transfert en boucle fermée liant la sortie B − τ '1 A
τ ' 2 = 2τ ' 1 , K 2 ip = (15)
i dqs ( p ) à la perturbation P(p) est donnée par : τ '1

idqs ( p) p / k1ii Pour le même temps de réponse t ri = 3.317 ms à 5% on


= (11) trouve :
P1 ( p ) Rs
(1 + στ s p)(1 +
p)
k1ii τ ' 2 = 0 . 699 ms , K2ip = 839.69 et K 2ii = 741.98
En régime permanent l’effet de toute perturbation, de
type impulsion ou échelon, est certainement annulé. Par En régulation : i dqs * ( p) = 0
contre, nous remarquons que la constant de temps
dominante στ s compensée en poursuite apparait en Sous les mêmes conditions de poursuite, la fonction de
régime dynamique de la régulation, ce qui ralentisse le transfert en boucle fermée liant la sortie i dqs ( p ) à la
R
rejet de la perturbation du fait que στ s = 8.6 s . perturbation P(p) est donnée par :
k1ii
i dqs ( p ) p /( k 2 ii k 2 ip )
5.2 Régulateur de courant de type IP =
P1 ( p ) τ '
1 1
p2 + ' p+1
Le correcteur Intégral proportionnel IP est g '1 K 2 ii g 1 K 2 ii (16)
essentiellement différent du correcteur PI par le fait
qu’il ne présente pas de zéro dans la fonction de transfert Comme pour le PI, l’effet de toute perturbation, de type
en boucle fermée, ainsi sa sortie ne représentera pas de impulsion ou échelon, est certainement annulé En régime
discontinuité lors de l’application d’une consigne de type permanent. Tandis que le régime dynamique de la
échelon (Jebali et al., 2004), (Jarray, 2000). Le schéma régulation se fait avec le même pôle double de la
bloc de la régulation de courant incluant le correcteur IP
poursuite στ s = 13.8τ 2' et donc plus rapidement qu’avec
est illustrée par la figure suivante :
le régulateur PI.

Remarque: Sous la condition satisfaite par tout


régulateur de courant: t ri < 2.5 * 3στ s , Nous pouvons
1 1
montrer que: > , ce qui renforce de plus
k 1ii k 2 ii k 2 ip
Figure 5 : Boucle de régulation de courant avec IP
le rejet des perturbations avec un IP qu’avec un PI.
Soit, A = R s et B = σL s
5.3 Régulateur de vitesse de type IP

en poursuite : P1(p)=0 Pour la régulation de vitesse, nous avons choisi


d’utiliser un correcteur Intégral proportionnel IP pour les
La fonction de transfert en boucle fermée de courant mêmes raisons citées dans la sous-section 5.2. Le
est donnée par :
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schéma bloc de la régulation de vitesse avec régulateur simulation Ts =1e-5. La simulation dure 3s, pour une
IP est le suivant : consigne de flux rotorique ϕdr = 0.3253Wb, et une
consigne de vitesse de 1500( tpm) de t=0s à t=1.8s, et de
- 1500 tpm jusqu’a t= 3s, avec insertion de couple de
charge nominale Cr= 1.7 Nm à t=1s. Nous obtenons les
résultats suivants :

Figure 6 : Boucle de régulation de vitesse avec IP


Avec : np (17)
F ( p) =
Jp + f

Dans l’absence des perturbations ( C r = 0 ), la fonction


de transfert en boucle fermée de vitesse est donnée par :

ω ( p) 1
= (18)
ω *( p) τ 1
1
p 2
+ p + 1
g1K i g 1K i

Figure 7 : Les courants quadratures en fonction du temps


J npK p
Avec : τ 1 = et g =
+ f npK p + f
1
npK p

Pour que le système ait une réponse apériodique pour


une consigne de vitesse en échelon, il est nécessaire de
prendre :

1
Ki = (19)
4 g 1τ 1

Dans ce cas la constante de temps τ 2 du système en


boucle fermée et le gain proportionnel deviennent res-
Figure 8: Les courants directs en fonction du temps
pectivement :

J −τ1 f
τ 2 = 2τ 1 , K = (20)
n pτ 1
p

Pour un temps de réponse à 5% en vitesse


t rw = 0.3317 s , de l’ordre de cent fois le temps de
réponse en courant et qui correspondant à un couple
maximale de l’ordre de deux fois le couple nominal
pour un échelon de vitesse de 1500 (rpm), on trouve :
τ 2 = 0.07 s , K p = 0.041, et K i = 7.151.

6 RESULTATS DE SIMULATION ET Figure 9: Les flux rotoriques en fonctions du temps


DISCUSSION

La validation de cette commande est faite à l’aide du


logiciel Matlab-Simulink, sur un modèle d’une machine
asynchrone d’une puissance de 270 W. On s’est assuré,
lors des essais, que nous ne saturons pas la commande,
c'est-à-dire que la norme de la tension de sortie ne
dépasse pas la valeur limite, admissible par l’onduleur
(220 V). La commande de l’onduleur à été effectuée à
l’aide de la modulation de largeur d’impulsion de type
sinus-triangle de fréquence, f pwm = 3KHz et un pas de
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7 CONCLUSION & PERSPECTIVES

Dans cet article, nous avons présenté la commande


vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique
d’une machine à induction alimentée par un onduleur de
tension. La robustesse du correcteur IP par rapport au PI
en terme de régulation de vitesse et de courant à était
justifiée théoriquement ainsi que par simulation. Le
calcul des références et les expressions des paramètres
des correcteurs courant et vitesse, font intervenir les
paramètres de la machine. Toute variation éventuelle de
ces derniers avec la température ou la fréquence faussera
le découplage entre le flux et le couple et détériora les
Figure 10: Les couples électromagnétiques en fonction performances dynamiques de la commande vectorielle.
du temps L’étape suivante serait donc de développer des
algorithmes de commande à base de logique floue et
réseaux de neurones permettant la mise à jour en temps
réel de ces paramètres dans la commande et
d’implémenter ces techniques sur une carte DSP.

Puissance active (P) 270 W


Voltage (Vs-Y ) 220 V
Nombre de paires de pôles (np) 2
Résistance statorique (Rs) 32.0417
Résistance rotorique (Rr) 4.27
Inductance cyclique stato- 2.405 H
rique(Ls)
Figure 11: Les vitesses mécaniques en fonction du Inductance cyclique rotorique 0.1981H
temps (Lr)
Inductance cyclique mutuelle 0.645H
stator rotor (M)
Moment d’inertie (J) 0.00286Kg.m2
Coefficient de frottement vis- 0.0001N.m.s/rad
queux (f)
Tableau 1 : Paramètres de la machine asynchrone

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of Induction Machine Using Speed and Load Torque
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Figure 12: Zoom sur les vitesses mécaniques Power Engineering, vol. 2, No. 3, p.179-184.

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stabilisation parfaite du flux orienté sur sa valeur de Control: Using Fuzzy Logic, Neural Networks and
consigne, condition qui n’est satisfaite qu’après un ré- Genetic Algorithms. Thèse de doctorat de University
gime transitoire de flux. Les résultats de simulation de Henri Poincare, France.
montrent, que les deux régulateurs de courant de type PI
et IP arrivent en fin de compte à réguler les courants Baghli L., Razik H. et Rezzoug A ,1996. A field
dans la machine, et que le choix du régulateur IP pré- oriented control method usingdecoupling terms for
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en asservissement ou en régulation, aussi bien en régime sium on electric drive design and applications,
transitoire en minimisant le dépassement observer sur le p.147-151, Nancy, France.
flux et le courant, qu’en régime permanent (minimisa-
tion des ondulations), voire figure 8 et 9 chose qui se Ba-razzouk, A., 1998. Estimation par réseau de neu-
répercute automatiquement sur le couple électroma- rones de la constante de temps rotorique de ma-
gnétique et par la suite sur la vitesse, voir figure 12. chines asynchrones. Thèse de doctorat de
l’université de Montreal, France.
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