CÓDIGO: LMECAN

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE TIPO DE

DOCUMENTO:
DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y Version: 01 Revisio
MECÁNICA 03-abr- n:
2017
MECÁNICA X
SANGOLQUÍ X
MECATRÓNICA X

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE
INGENIERÍA MECÁNICA

x INGENIERÍA MECATRÓNICA

ASIGNATURA MECANISMOS
NRC 2090

x INFORME DE LABORATORIO 4 x

TEMA(S) ANÁLISIS DINÁMICO DE UN MECANISMO PLANO

DOCENTE ING. JAIME F. ECHEVERRÍA Y.

INTEGRANTE
David Campaña T.

FECHA 20 DE DICIEMBRE DEL 2019

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MECATRÓNICA X

INFORME DE PRACTICA DE LABORATORIO

PERIODO SEPTIEMBRE 2019 – 5 MEC
ASIGNATURA: MECANISMOS NIVEL:
LECTIVO: FEBRERO 2020 6 MCT
DOCENTE: ING. JAIME F. ECHEVERRÍA Y. NRC: PRACTICA N°: 4

TEMA DE LA
ANÁLISIS DINÁMICO DE UN MECANISMO PLANO
PRÁCTICA:
INTRODUCCIÓN (TEORÍA Y/O CALCULOS):

Para el mecanismo manivela- corredera, mostrado en la figura y suponiendo que gira con una velocidad angular
constante de su manivela ω2, en sentido anti horario:

Figura 1. Diagrma cinemático y dinamico

DATOS DEL MECANISMO

FORMULAS CINEMATICAS DEL MECANISMO

Posición

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Velocidad

Aceleración

Análisis cinemático de los centros de masa

Figura 2. Lazos vectoriales para el cálculo de aceleraciones de los centros de masa.

Aceleración del centro de masa G2

Aceleración del centro de masa G3

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Análisis dinámico del mecanismo

Considerando que la fricción en los pares cinemáticos es despreciable y que frente a las fuerzas generadas por
la dinámica del mecanismo las fuerzas de peso de los eslabones no son significativas; entonces, para el análisis
dinámico de fuerzas en el mecanismo se considera los siguientes diagramas:

Figura 3. Diagrama de fuerzas exteriores y efectivas en los eslabones del mecanismo.

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Forma vectorial de las ecuaciones:

̅̅̅̅̅
Dado que, -𝑭 ̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅
𝟑𝟐 = 𝑭𝟐𝟑 y −𝑭𝟒𝟑 = 𝑭𝟑𝟒

O sea,

Y en su forma escalar, para el sistema de referencia local x-y:

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Donde

Forma matricial:

El cálculo de las fuerzas en los pares cinemáticos F, está dada por:

La fuerza de sacudimiento es la suma de las fuerzas que soporta el bastidor, es decir:

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Su módulo se puede escribir como:

Dado que F14x=0 debido a que la fricción en los pares cinemáticos es despreciable y por la tercera de ley de
Newton, la fuerza de sacudimiento se puede escribir como:

Por otro lado, el momento de sacudimiento es el momento soportado por el bastidor con respecto a un par fijo
en este caso el par cinemático O, entonces:

OBJETIVOS:

 Modelar computacionalmente el comportamiento de las fuerzas dinámicas de un mecanismo manivela-

corredera
 Simular con la ayuda de un software el mecanismo manivela-corredera modelado.
 Comparar la dinámica obtenida para el mecanismo manivela-corredera en un ciclo completo, tanto en
el software matemático como en el simulador de mecanismos.
MATERIALES:
SOFTWARE:
MATHCAD VERSIÓN 15
ARTAS SAM
EQUIPOS:
COMPUTADOR
PROCEDIMIENTO:
Para los Datos:

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 En software matemático implementar la dinámica del mecanismo manivela- corredera dada por la
ecuación Ec 20, para un ciclo completo del mecanismo y realizar los gráficos dinámicos
correspondientes.
 Generar con ayuda del software de simulación el mecanismo – corredera y obtener los gráficos
dinámicos del mismo.
 Comparar las gráficas cinemáticas obtenidas del software matemático con aquellas del software de
simulación.
RESULTADOS OBTENIDOS/RESOLUCIÓN:

ANALISIS DINAMICO DE CICLO COMPLETO DEL MECANISMO MANIVELA-CORREDERA

(MATHCAD)
CINEMATICA DEL MECANISMO

r 1  5 r 2  20 r 3  90  2  50  2in  30  deg  2fin   2in  360  deg

 2  0

 r 2  sin  2  r 1 
 
 3  2    asin 
r3

 
 3 ( 30  deg)  176.815  deg

 
r 2   2  cos  2
 
 3  2 
  
r 3  cos  3  2

  
r 2   2  sin  3  2   2 
 
 4  2 
cos  3   2 

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SANGOLQUÍ X
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  2
 
r 2   2  cos  2  r 2   2  sin  2  r 3   3  2   2  sin  3  2
 
 3  2 
r 3  cos  3   2 

    2

r 2   2  sin  3  2   2  r 2   2  cos  2   3  2     r 3   3   2 2
 
a4  2 
  
cos  3  2

Ciclo completo:

 2   2in   2in  0.001  deg   2fin

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GRÁFICAS DE LAS FUERZAS

MATHCAD ARTAS SAM

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PREGUNTAS Y/O EJERCICIOS

CINEMATICA DEL MECANISMO

Para el mecanismo manivela-corredera, graficar las fuerzas en los pares cinemáticos vs el ángulo entre sus
componentes en un gráfico polar.
Efectuar el análisis dinámico del ciclo completo del mecanismos de cuatro barras mostrado en la figura para
los datos indicados:

Figura 4. Ejercicio mecanismo de 4 barras

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⃗⃗⃗⃗3
𝑅
𝜃3

⃗⃗⃗⃗4
𝑅 ⃗⃗⃗⃗2
𝑅
𝜃1
⃗⃗⃗⃗1
𝑅
𝜃4

⃗⃗⃗⃗1 + 𝑅
−𝑅 ⃗⃗⃗⃗2 + 𝑅
⃗⃗⃗⃗3 − 𝑅
⃗⃗⃗⃗4 = 0

Ecuaciones de posición

Ecuaciones de la velocidad

Ecuaciones de aceleración

𝛼3 =

𝛼4 =

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ANALISIS DINÁMICO

Centros de masa

MATRIZ G

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Figura 5. Esquema del mecanismo en Artas Sam

MATHCAD ARTAS SAM

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CONCLUSIONES:

 El análisis dinámico permite observar el comportamiento de los centros de masa y las fuerzas en las
juntas de los eslabones en un mecanismo.
 Se puede hacer una comparación de gráficas con el mecanismo simulado en Artas SAM, sin
embargo no se toman en cuenta las fuerzas que corresponden a juntas móviles.

RECOMENDACIONES:

 Es necesario corregir el ángulo de las gráficas de Mathcad para que se muestre en grados para
poder ser comparado con las gráficas de Artas SAM.

FIRMAS

ESTUDIANTE 1 ESTUDIANTE 2

18