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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis

AUTOMATIQUE 4
Correction des systèmes asservis

F. Bateman

Ecole de l’Air

15 décembre 2016

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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis

1 Objectifs de la correction
Effets Correcteurs

2 Correcteurs
Proportionnel
Dérivé
Proportionnel Dérivé
Avance de phase
Intégral
Proportionnel Intégral
Proportionnel Intégral Dérivé

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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correction

Performances des systèmes

Les systèmes à commander peuvent présenter des


performances insuffisantes voire dangereuses pour la sécurité
des personnes et des biens :
instables
faiblement amortis
pas suffisament rapides
incapables de suivre avec précision une trajectoire de consigne
peu robustes (stabilité, précision) aux perturbations
Le cadre et les hypothèses adoptés :
Les systèmes supposés LIC sont décrits par leur fonction de
transfert
L’étude de la BF est ramenée à une BF unitaire (cf. cours
3/diapo 14)

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Correction

Performances des systèmes

Les systèmes à commander peuvent présenter des


performances insuffisantes voire dangereuses pour la sécurité
des personnes et des biens :
instables
faiblement amortis
pas suffisament rapides
incapables de suivre avec précision une trajectoire de consigne
peu robustes (stabilité, précision) aux perturbations
Le cadre et les hypothèses adoptés :
Les systèmes supposés LIC sont décrits par leur fonction de
transfert
L’étude de la BF est ramenée à une BF unitaire (cf. cours
3/diapo 14)

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Correction

Correction des systèmes

E (p) + ε(p) u(p) S(p)


C (p) BONC (p)
-

S(p) C (p)BONC (p)


FTBF (p) = =
E (p) 1 + C (p)BONC (p)

BONC (p) (boucle ouverte non corrigée) fixée par physique du


système, qualité des capteurs, des actionneurs...
But de la correction
Déterminer C (p) pour générer la commande u(p) = C (p)ε(p) à
appliquer au système pour atteindre les performances désirées

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Correction

Différentes stratégies de correction

La poursuite de modèle : la FTBF est égale à une fonction de


transfert désirée FTBFdes (p) (typiquement un 2nd ordre)

FTBFdes (p)
C (p) =
BONC (p) (1 − FTBFdes (p))

La poursuite d’une trajectoire de référence : les


caractéristiques de la réponse indicielle sont précisées (D1% ,
tr 5% ...)
méthodes basées sur des critères d’optimisation, ex. trouver
R +∞
C (p) qui minimise t0 ε(θ)2 dθ
méthodes basées sur la compréhension physique des effets
correcteurs
Placement des pôles dans le plan complexe

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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correction

Différentes stratégies de correction

La poursuite de modèle : la FTBF est égale à une fonction de


transfert désirée FTBFdes (p) (typiquement un 2nd ordre)

FTBFdes (p)
C (p) =
BONC (p) (1 − FTBFdes (p))

La poursuite d’une trajectoire de référence : les


caractéristiques de la réponse indicielle sont précisées (D1% ,
tr 5% ...)
méthodes basées sur des critères d’optimisation, ex. trouver
R +∞
C (p) qui minimise t0 ε(θ)2 dθ
méthodes basées sur la compréhension physique des effets
correcteurs
Placement des pôles dans le plan complexe

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Correction

Différentes stratégies de correction

La poursuite de modèle : la FTBF est égale à une fonction de


transfert désirée FTBFdes (p) (typiquement un 2nd ordre)

FTBFdes (p)
C (p) =
BONC (p) (1 − FTBFdes (p))

La poursuite d’une trajectoire de référence : les


caractéristiques de la réponse indicielle sont précisées (D1% ,
tr 5% ...)
méthodes basées sur des critères d’optimisation, ex. trouver
R +∞
C (p) qui minimise t0 ε(θ)2 dθ
méthodes basées sur la compréhension physique des effets
correcteurs
Placement des pôles dans le plan complexe

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Correction

Correction : les actions à mener


Performance cherchée Action à réaliser C (p)
ր marge de gain |C (jωπ )|dB < 0
Stabilité
ր marge de phase arg (C (jω0dB )) > 0

ր gain statique C (jω)ω→0K >1
Précision
∼ λ λ
ր classe du système C (jω)ω→0 ,
p p2
Amortissement ր marge de gain Idem stabilité
ր marge de phase
Rapidité ր bande passante |C (jω0dB )|dB > 0

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Correction

Correction : les actions à mener sur le diagramme de Bode


de la FTBO

ω ωπ
précision → ajout de gain 0dB Bode Diagram

20

précision → augmentation de la classe rapidité → ajout de gain


10

0
MG
−10
Magnitude (dB)

−20

−30
stabilité/amortissement → diminution du gain
−40

−50

−60
0

−90 stabilité/amortissement → ajout d’avance de phase


Phase (deg)


−180

−270
−1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/s)

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Correction
Effets

Effets d’un correcteur sur les diagrammes fréquentiels

E (jω)+ ε(jω) u(jω) S(jω)


C (jω) BONC (jω)
-

FT de la boucle ouverte corrigée : BOC (jω) = C (jω)BONC (jω)


effet sur le gain : |BOC (jω)|dB = |C (jω)|dB + |BONC (jω)|dB
effet sur la phase : arg(BOC (jω)) = arg(C (jω)) + arg(BONC (jω))

Intérêt : mise en évidence de l’effet correcteur aisée sur les


diagrammes fréquentiels (Bode, Black)
Détermination d’un correcteur sur un diagramme fréquentiel
Donnée : le lieu de Black de la BONC du système à corriger
⊲ Profiler le lieu de la BOC à l’aune des perfos attendues en BF
⊲ Identifier le correcteur qui réalise ce profil et calculer ses
paramètres 8 / 24
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Correction
Effets

Effets d’un correcteur sur les diagrammes fréquentiels

E (jω)+ ε(jω) u(jω) S(jω)


C (jω) BONC (jω)
-

FT de la boucle ouverte corrigée : BOC (jω) = C (jω)BONC (jω)


effet sur le gain : |BOC (jω)|dB = |C (jω)|dB + |BONC (jω)|dB
effet sur la phase : arg(BOC (jω)) = arg(C (jω)) + arg(BONC (jω))

Intérêt : mise en évidence de l’effet correcteur aisée sur les


diagrammes fréquentiels (Bode, Black)
Détermination d’un correcteur sur un diagramme fréquentiel
Donnée : le lieu de Black de la BONC du système à corriger
⊲ Profiler le lieu de la BOC à l’aune des perfos attendues en BF
⊲ Identifier le correcteur qui réalise ce profil et calculer ses
paramètres 8 / 24
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Correction
Effets

Effets d’un correcteur sur les diagrammes fréquentiels

E (jω)+ ε(jω) u(jω) S(jω)


C (jω) BONC (jω)
-

FT de la boucle ouverte corrigée : BOC (jω) = C (jω)BONC (jω)


effet sur le gain : |BOC (jω)|dB = |C (jω)|dB + |BONC (jω)|dB
effet sur la phase : arg(BOC (jω)) = arg(C (jω)) + arg(BONC (jω))

Intérêt : mise en évidence de l’effet correcteur aisée sur les


diagrammes fréquentiels (Bode, Black)
Détermination d’un correcteur sur un diagramme fréquentiel
Donnée : le lieu de Black de la BONC du système à corriger
⊲ Profiler le lieu de la BOC à l’aune des perfos attendues en BF
⊲ Identifier le correcteur qui réalise ce profil et calculer ses
paramètres 8 / 24
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Correction
Effets

Exemple des effets d’un correcteur dans Bode

Bode Diagram Bode Diagram Step Response

20 −5 1

0
−10 BONC
0.9
−20 BONC Correcteur BOC
−15
−40
0.8
Magnitude (dB)

Magnitude (dB)
−60 −20
BOC
−80 −25 0.7
−100
−30
−120 0.6
−35

Amplitude
−140
0.5
−160 −40
0 0

−45 0.4

−90
−30
0.3
Phase (deg)

Phase (deg)

−135

−180 0.2
−60
−225

0.1
−270

−315 −90
−1 0 1 2 −1 0 1 2
0
10 10 10 10 10 10 10 10 0 10 20 30 40 50 60
Frequency (rad/s) Frequency (rad/s) Time (seconds)

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Correcteurs
Proportionnel

Correcteur proportionnel C (p) = Kp


L
u(t) = Kp ε(t) → U(p) = Kp ε(p) → C (p) = Kp
Ajout d’un gain constant sur toute la gamme de fréquence, pas de
déphasage si Kp > 0
ω → 0 : réglage du gain statique ⇒réglage précision
ω → ω0dB , ωπ réglage marge de phase/gain ⇒réglage de la
stabilité/amortissement
|C |dB |FTBO|dB BONC
20logKp
ω BOC ω
0 0

<C > < FTBO >


ω ωπ ω
0 0

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Correcteurs
Proportionnel

Correcteur proportionnel - Exemple

Bode Diagram
Objectifs
20
Marge de phase 45◦
10

0
∆ Gain≈+3dB Précision ր
BONC
Magnitude (dB)

−10
BOC
−20

−30
Réglages
−40 |BONC (0)|dB 6dB
−50
|BONC (0)| 2
−60
0
< BONC (1rads −1 ) > -135◦
−90 <BONC>=−135° |BONC (1rads −1 )|dB -3dB
Phase (deg)

20log |Kp | +3dB



MΦ≈ 62°
−180
Kp 2
−270
10
−1 Frequency 0
10 (rad/s)
1
10
Performances
gain statique BOC (dB) ≈ 9dB
Réponse indicielle en boucle fermée corrigée gain statique BF (dB) ≈ −2.63dB

− 2.63
1.4

gain statique BF 10 20
1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (seconds)

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Correcteurs
Dérivé

Correcteur dérivé C (p) = Kd p


dε(t) L
u(t) = Kd → U(p) = Kd pε(p) → C (p) = Kd p → C (jω) = Kd jω
dt
Ajout d’une avance de phase constante sur toute la gamme de fréquence
π
ω → ω0dB , ωπ avance de phase de ⇒+ stabilité/amortissement
2
ω → 0, gain statique → −∞ ⇒ - précision en régime permanent

|C |dB |FTBO|dB BOC

ω ω0dBcω
0 0

<C > < FTBO >


π BONC
2 ω ωπnc ω
0 0
−π
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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correcteurs
Proportionnel Dérivé

Correcteur proportionnel-dérivé C (p) = Kp (1 + Td p)


dε(t) L
u(t) = Kp ε(t) + Kd → U(p) = Kp ε(p) + Kd pε(p)
dt
→ C (p) = Kp (1 + Td p) → C (jω) = Kp (1 + jωTd )

|C |dB |FTBO|dB BOC

ω ωd ω0dBnc ω
0 0
1
ωd = Td
<C > < FTBO >
BONC
ω ωπnc ω
0 0
1
−π ωd = Td −π

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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correcteurs
Proportionnel Dérivé

Dimensionnement du correcteur proportionnel-dérivé

C (p) = Kp + Kd p = Kp (1 + Td p)

BF : Effet Proportionnel
diminution de l’erreur par augmentation du gain statique Kp
HF : Effet Dérivé
stabilisation par ajout de phase à partir d’une pulsation en
amont de ω0dB .

l’effet stabilisant est obtenu pour


1
ωd = << ω0dB
Td
pratiquement on choisira un rapport 10

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Correcteurs
Proportionnel Dérivé

Correcteur proportionnel dérivé - Exemple

Bode Diagram
Objectifs
50
BONC
ε(∞) ≤ 5%
ω =2.5rads−1
0
+19.5dB 0dB BOC (Kp=9.5) Marge de phase 45◦
BOC
Magnitude (dB)

−50
Réglages
−100 |BONC (0)|dB on lit 6dB
1
−150
0
ε(∞) = Kp |BONC (0)| ≥ 19
1 + Kp |BONC (0)|
−90
|BOC (0)|dB 25.5dB
Phase (deg)

ajout de 69° d’avance de phase or |BONC (0)|dB = 6dB |C (0)|dB = |Kp |dB = 19.
−180
<BOC(Kp)=−204°→ instable
Kp 9.5
ω0dB (Kp ) 2.5rad/s
69◦
−270
10
−2 −1
10 10
0

Frequency (rad/s)
1
10 10
2
< C (jω0dB ) > !
69π
Réponse indicielle en BF
Td = tan−1 1s
1.5 180ω0dB
Performances

boucle stable MΦ ≈ 40◦ < 45◦ désirés


1
gain statique kBOC (0)kdB ≈ 25.5dB
 
25.5
Amplitude

1020
gain statique BF(0)   ≈ 0.95
0.5
25.5
1 + 10 20

0
0 1 2 Time (seconds)
3 4 5 6

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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correcteurs
Avance de phase

Correcteur à avance de phase


1 + ατ p
C (p) = Kp (α > 1)
1 + τp
1 1
|C |dB |FTBO|dB
ατ τ

ω ω0dBnc ω
0 0
1 1
ατ τ BOC
< C >ϕ < FTBO >
m BONC
ω ωπnc ω
0 0
1 ωm 1
−π
ατ τ
  
α−1
 ϕm = arcsin


α+1
1
 ωm =

 √
τ α 16 / 24
AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correcteurs
Avance de phase

Dimensionnement du correcteur à avance de phase


1 + ατ p
C (p) = Kp (α > 1)
1 + τp
Diminution éventuelle de l’erreur par augmentation du gain Kp
 
1 1
Stabilisation par l’ajout maı̂trisé de phase sur la plage ω ∈ ,
ατ τ
α choisi pour obtenir l’avance de phase maximale désirée
1
avance de phase maximale à ω0dB = ωm = √ ⇒ τ
τ α
Bode Diagram
30
α=20
25
α=10
Magnitude (dB)

20
α=6
15
α=5
10
α=4
α=3
5
α=2
0
90

α=20 α=5
Phase (deg)

60
α=10 α=4
α=6
30
α=3
α=2
0
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figure – Diagramme de Bode du CAP en fonction de α 17 / 24


AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correcteurs
Avance de phase

Correcteur à avance de phase - Exemple

Bode Diagram
Objectifs
20
ε(∞) ≤ 20%
+10.88dB BONC
ω0dB (Kp=3.5)
45◦
10

0
KpBONC Marge de phase
−10
BOC
Magnitude (dB)

−20

−30
Réglages
1
ε(∞) = |BOC (0)| ≥ 8
−40

1 + |BOC (0)|
−50

−60

|BONC (0)|dB 6dB


0

−45

−90
|BOC (0)|dB 18dB
Kp 3.5
Phase (deg)

−135

−180

MΦ(Kp BONC) =5° ω0dB (Kp = 4.5) 1.63rad.s −1


−225

−270
MΦ(BOC) ≈ 20° < BOC (jω0dB )Kp =4.5 > −175◦
40◦
−1 0 1

< C (jω0dB >


10 10 10
Frequency (rad/s)

α−1
 
< C (jω0dB >= arcsin α = 4.6
1.5
Réponse indicielle du système corrigé
α+1
1
ωm = ω0dB (Kp = 3.5) = √ τ = 0.28s
τ α
1
Performances
La réponse est mal amortie le correcteur
Amplitude

introduit du gain à ω
0.5

0
0 5 10 15 20 25 30
Time (seconds)

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Correcteurs
Intégral
Ki
Correcteur intégral C (p) = p
t
1 1
Z
L Ki
u(t) = Ki ε(θ)dθ → U(p) = ε(p) → C (p) = → C (jω) =
0 p Ti p jωTi
|C |dB |FTBO|dB BOC
1
Ti ω ω0dBnc ω
0 0

<C > < FTBO >


BONC
ω ωπnc ω
π0 −π/2 0

2 −π

ω → 0, gain statique → +∞ ⇒erreur nulle en régime permanent


π
ω → ω0dB , ωπ retard de phase de ⇒instabilité
2
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Correcteurs
Proportionnel Intégral

Correcteur proportionnel-intégral
Z t
L Ki
u(t) = Kp ε(t) + Ki ε(θ)dθ → U(p) = Kp ε(p) + ε(p)
0 p
   
Ki 1 jωTi + 1
→ C (p) = Kp + = Kp 1 + → C (jω) = Kp
p Ti p jωTi

|C |dB |FTBO|dB BOC

ω ωi ω0dBnc ω
0 1 0
ωi =
Ti
<C > < FTBO >
BONC
ω ωπnc ω
0 1 −π/20
ωi = −π
Ti
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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correcteurs
Proportionnel Intégral

Dimensionnement du correcteur proportionnel-intégral

 
Ki 1
C (p) = Kp + = Kp 1 +
p Ti p

ω < ωi : Effet Intégral


annulation de l’erreur par augmentation de la classe du
système (gain statique ∞)
diminuer l’erreur de rang suivant (erreur de vitesse,
accélération, ...)
ω > ωi : Effet Proportionnel
éviter l’effet déstabilisant de l’intégration autour du point
critique
1
Ti choisi de sorte que ωi = << ω0dB
Ti
pratiquement on adopte un rapport 10
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Correcteurs
Proportionnel Intégral

Correcteur proportionnel intégral - Exemple

Bode Diagram
Objectifs
60
augmentation de la classe
ε(∞) = 0
40
Marge de phase 45◦
+3dB
Magnitude (dB)

20
ω0dB (Kp=1.4)
0
Réglages
−20
|BONC (ω−135◦ )dB | −3dB
−40
|C (jω0dB |dB +3dB
−60
0
|Kp |dB +3dB

−90
Kp 2
Phase (deg)

BONC
ω0dB (Kp ) 1rad/s
−180 BOC(K )
+45°
10
BOC
p
Ti = 10s
−270
ω0dB (Kp )
Performances
−3 −2 −1 0 1
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

1.4
Step Response
boucle stable MΦ = 45◦
gain statique BF(0) 1
1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 Time (seconds) 40 50 60 70

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Correcteurs
Proportionnel Intégral Dérivé

Correcteur proportionnel-intégral-dérivé

 
Ki 1
C (p) = Kp + + Kd p = Kp 1 + + Td p
p Ti p

BF : Effet Intégral
annulation de l’erreur par augmentation de la classe du système
HF : Effet Dérivé
éviter l’effet déstabilisant autour du point critique
∀ω : Effet Proportionnel
ddl supplémentaire pour jouer sur stabilité, rapidité, précision
de rang suivant

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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correcteurs
Proportionnel Intégral Dérivé

Correcteur proportionnel-intégral-dérivé - Bode


 
Ki 1
C (p) = Kp + + Kd p = Kp 1 + + Td p
p Ti p
|C |dB

ω
0
1 1
ωi = ω0 ωd =
Ti Td
<C >
ω
0
1 1
ωi = ω0 ωd = 1
Ti T d ω0 =√ ϕ(ω0 ) = 0
Ti Td
Kp
 pour ω ≪ ωi
jωTi

C (jω) =
 Kp
 pour ωi ≪ ω ≪ ωd
jωKp Td pour ω ≫ ωd
24 / 24