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La commande par mode glissant

1. Introduction

Les lois de commande classiques du type PID sont très efficaces dans le cas des
systèmes linéaires à paramètres constants. Pour des systèmes non linéaires ou ayant des
paramètres non constants, ces lois de commande peuvent être insuffisantes car elles ne sont pas
robustes surtout lorsque les exigences sur la précision et autres caractéristiques dynamiques du
système sont strictes. On doit faire appel à des lois de commande insensibles aux variations des
paramètres, aux perturbations et aux non linéarités. Les lois de commande dite à structure variable
constituent une solution à ces problèmes.
Le mode de glissement est un mode de fonctionnements particulier des systèmes à structure
variable. La commande par mode de glissement est une méthode de réglage dans laquelle la
structure est commutée de manière à ce que le vecteur d’état "x" suit une trajectoire S(x)=0 dans
l’espace d’état Cette technique de commande s’adapte au x variations des paramètres du procédé à
commander. Dans ce chapitre, nous allons appliquer la commande par mode glissant à la machine
asynchrone dans le but d'obtenir de bonnes performances même en présence des
perturbations.

Bref historique
Une attention considérable a été concentrée sur la commande du système non linéaire à
dynamique incertaine, souvent sujet aux perturbations et aux variations de paramètres. Des
contrôleurs à structure variable ont fait leur apparition dans la littérateur soviétique et ont été
largement identifiés comme une approche potentielle à ce problème. Des recherches sur la
commande à structure variable ont été données par Decarlo et autres (1998) et par Hung et autres
(1993). L’action de commande force la trajectoire du système à contraindre l’espace d’état
intitulé surface du glissement, [9].
Les trajectoires de système sont alors confondues avec la surface de glissement durant
l’utilisation des commandes à une haute fréquence de commutation. L’avantage saillant de la
commande à structure variable avec le mode glissant, est la robustesse contre des changements
des paramètres ou des perturbations. Le phénomène «chattering» associé à la commande par
mode glissant, présent un inconvénient majeur par ce qu’il peut exciter la dynamique de la
commutation à haute fréquence qui le rend indésirable.
Une approche emploie une couche limite autour de la commutation. Une autre méthode,
remplace la commande du type « maximum / minimum » par une fonction de vecteur d’unité avec
une constante positive. Cependant ces approches ne fournissent aucune garantie quant à la
convergence exacte au mode glissant et présente un dilemme chattering- robustesse.

Système à structure variable


Un système à structure variable en anglais "saxon variable system VSS" est un système
dont la structure change pendant son fonctionnement. Il est caractérisé par le choix d’une
fonction et d’une logique de commutation. Ce choix permet au système de commuter d’une
structure a une autre à tout instant. De plus, un tel system peut avoir de nouvelles propriétés qui
n’existent pas dans chaque structure.
Dans la commande des systèmes à structure variable par mode de glissement, la trajectoire
d’état est amenée vers une surface .puis à l’aide de la loi de commutation, elle est obligée de
reste au voisinage de cette surface.Cette dernière est appelée surface de glissement et le
mouvement produit est appelle mouvement de glissement.
III.3.2 Objectif de la commande par mode glissant
L'objectif de la commande par mode glissant se résume en deux points essentiels:
1-Synthétiser une surface S(x, t), telle que toutes les trajectoires du système obéissent à un
comportement désiré de poursuite, régulation et stabilité.
2-Déterminer une loi de commande (commutation) U(x, t) qui est capable d'attirer toutes les
trajectoires d'état vers la surface de glissement et les maintenir sur cette surface.
III.4.1-Conception de la commande par mode de glissement
La conception des régulateurs par les modes glissants prend en charge les problèmes de
stabilité et des performances désirées d’une façon systématique. La mise en oeuvre de cette
méthode de commande nécessite principalement trois étapes
le choix de la surface : le choix de la surface de glissement concerne non seulement le
nombre de ces surfaces, mais également leur forme, en fonction de l'application et
l'objectif visé.
L'établissement des conditions de convergence : c'est la première condition de
convergence qui permet aux dynamiques du système de converger vers les surfaces de
glissement.
La détermination de la commande : une fois la surface de glissement choisie, ainsi que le
critère de convergence, il reste à déterminer la commande nécessaire pour ramener la
variable à contrôler vers la surface et ensuite vers son point d'équilibre en maintenant la
condition d'existence des modes glissants.

Bases mathématiques de la commande à structure variable


Bases mathématiques de la commande à structure variable
La modélisation mathématique de la commande à structure variable conduit à des équations
différentielles de la forme :

x ( t ) = f ( x,t ) +B ( x,t )v

Avec : x= [ x1,x2,.....xn, ] ^T : vecteur d'état,

f : fonctions de x et t

B : matrice de fonctions de x et t (une matrice m×n),

V : un vecteur commande de dimension m, dont chaque composante subit une discontinuité sur
une surface sᵢ(x)=0

La surface « S » peut s’écrire comme :

S(x)=0

avec :
vi ( x ) =vi+(x) si Si>0
{ i=1,2….m
Vi ( x ) =vi-(x) si Si<0

Dans le cas multi variables le régime glissant s’effectue sur une variété S(x)=0 de dimension
(n×m) ,
Types de commutation des systèmes à structure variable
Dans les systèmes à structure variable utilisant la commande par mode glissant, on
peut trouver trois configurations de base pour la synthèse des différentes lois de
commandes. La première correspond à la structure la plus simple, appelée structure
parcommutation au niveau de l'organe de commande.
La deuxième structure fait intervenir la commutation au niveau d'une contre-réaction
d'état. Et enfin, la dernière structure est une structure par commutation au niveau de
l'organe de commande avec ajout de la commande équivalente"

Structure par commutation au niveau de l’organe de commande

Cette structure de commande est la plus classique et la plus


utilisée. Elle correspond au fonctionnement tout ou rien des interrupteurs de
puissance associés dans une grande majorité d'applications aux variateurs de
vitesse. Elle a été utilisée pour la commande des moteurs pas à pas.commande
équivalente"

Structure par commutation au niveau d’une contre réaction d’état


la structure la moins exigeante au niveau de la sollicitation de la commande. Elle
s'appuie sur la commande par contre réaction d'état classique où le réglage de la
dynamique du système est réalisé par les gains de réglage. La non linéarité provient
de la commutation entre les gains, donc on crée une commutation au niveau de la
dynamique du système
Structure par commutation au niveau de l’organe de commande
avec commande équivalente
présente un avantage réel. Elle permet de pré-positionner l'état futur du système
grâce à la commande équivalente qui n'est rien d'autre que la valeur désirée du
système en régime permanent. L'organe de commande est beaucoup moins sollicité,
mais on est plus dépendant des variations paramétriques du fait de l'expression de
cette commande équivalente

Explication du phénomène du glissement


Le mode de glissement existe lorsque les commutations ont lieu continûment entre
’’ Umax ’’ et ’’ Umin ’’. Ce phénomène est démontré à l’aide de la figure III.5 pour un
système à régler du deuxième ordre avec les deux grandeurs d’état ’’ xs1 ’’et
’’ xs 2 ’’.