cinematica directa

encontrar la posicion velocidad o aceleeracion de un punto solio en el espacio

basado en las articulaciones que tiene el robot, sea en 2 o 3 imensiones.
cinematica inversa
dado un punto encontrar la base
algebra vectorial y matricial
composicion de matrices
cuano se hab�a en el espacio de un brazo robotico es posiciones X,Y,Z a traves de
polares cartesianas o esfericas
como encontrar la matriz homogeneacada uno de los segmentos del brazo cuentan con
una cordenaa
que tipo de matrices existen
matrices de traslacion y de rotacion o mixtas
traslacion es la matriz unitaria teniendo la posicion del esplazamiento en el punto
X,Y,Z
rotacion un determinado punto sobre el eje X (pitch) o eje Y (Yaw) o eje z (Roll)
articulaciones son las conexiones entre os segmentos
enlaces o segentos son elemetos rigios que me permite unir dos articulaciones
cinematica directa tener en cuenta enumerar pirmero los segmentos tomando desde 0 y
las articulaciones desde 1 hasta n que es el grao de libertad del brazo robotico
parametros que depende de la articulacion y otro del elemento
parametros cinematicos son
p. articulacion un angulo que giro y la distacia que tengo en las 2 articulacion
p. elemento angulo de torision y la distacia que tiene el segmento
paramentros de enlace
composicion de brazos roboticos con segmentos de torsion lo importacnte son los
ejes de la articulacion
manipulacion de piezas con movimiento espacial a traves de herramientas matematicas

matriz de representacion que me permite saber que estoy rotanco sobre el eje X
1 0 0
0 con& -sen&
0 sen& cos&

rotacion sobre el eje Y de un determinado angulpo la matriz de representacion es

cos& 0 sen&
0 1 0
sen& 0 cos&

rotacion sobre el eje Z de un determinado angulpo la matriz de representacion es

cos& -sen& 0
sen& cos& 0
0 0 1

rotacion 3x3
perspectiva 1x3
traslacion 3x1
escalado

xyz temas de traslacion

alfa beta gama modelar las rotacion del brazo
desplaczamiento del segmento X + Posicion en el espacio
x=l1*cosq1+l2*cosq2 l-->(ele)
y=l1*senq1+l2*senq2

me permite hacer unaanlisis de la cinematica del brazo robotico cumpliento las

normas
especificar a la hora de programar si estamos rotando, trasladandonos
(x= perpendicular u) (y= perpendicular v) (z= perpendicular w)

ejercicios de TRASLACION
matrices de traslacion pura son un punto posicionado en el espacio son matrices de
4x4
1 0 0 Px
0 1 0 Py
0 0 1 Pz
0 0 0 1

cambio de coordenadas es tener un nuevo sistema multiplicarlo por la matriz de

traslacion

1 0 0 Px * Nuevo Px
0 1 0 Py * Nuevo Py
0 0 1 Pz * Nuevo Pz
0 0 0 1 * 1

vector final

Px
Py
Pz
1

cambio de coordenadas con rotacion en Z

cos(-90�) sen(-90�) 0 0 * 4
sen(-90�) cos(-90�) 0 0 * 8
0 0 1 0 * 12
0 0 0 1 * 1

vector final