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ESPACES EUCLIDIENS
I. Définitions.
1) ,( | ) ( ) ( )
2) On a égalité ssi x et y colinéaires.
Exemple :
1) avec ( | ) où ( ) ( )
2) Sur ( )( ) ( )
On note (espace euclidien), ‖ ‖ √ ( ) on l’appelle la norme de x.
PREUVE:
i. ( ) ( | ) ( ) ( )
comme , ( )
donc ( ) c’est-à-dire ( | ) ( ) ( )
(( | ) ( ) ( )) donc ( | ) ( ) ( )
si ( )
( | ) ( )
implique ( ) constante et donc( | ) et l’inégalité voulue est évidente.
ii. Réciproquement, si ( | ) ( ) ( )
Si ( ) x et y
Si ( ) ( ) donc ; ( )
( )
PREUVE:
On montre ( ) (√ ( ) √ ( ))
PROPOSITION 34 :
Si q positive alors ( )
PREUVE:
On sait déjà que ( ) ( ).
Prenons ( ) alors ( )
On utilise l’inégalité de Cauchy-Schwarz
( ) ( ) ( ) ici
donc ( ) donc ( )
E espace euclidien
( | ) est non dégénérée.
Rappel :
PROPOSITION 35 :
Toute espace euclidien a une base orthonormale
‖ ‖
‖ ‖
( | )
∑ où
‖ ‖
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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS
c’est-à-dire l’application :
( )
( ) ( )
PROPOSITION 36 :
( ) base orthogonale de F alors
( | )
∑
‖ ‖
et
( | )
∑
‖ ‖
PREUVE:
(∑ | ) ( | )
1) Si , ∑ alors ∑ ∑
‖ ‖ ‖ ‖
( | )
Si alors ( ) ∑
‖ ‖
Rmq :
Dans une base orthogonale
( | ) ∑
(∑ |∑ ) ∑
THEOREME 37 :
( ) base de E
Il existe une base orthogonale ( ) de E et
( ) ( ).
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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS
PREUVE:
〈 〉
∑
‖ ‖
‖ ‖
( )
〈 〉
( ) ( )
‖ ‖
donc
On aura
( ) ( )
n général
( ) ( )
( ) est orthogonale et
( ) ( )
( ) (‖ ).
‖ ‖ ‖
PROPOSITION 37 : GRAMM-SCHMIDT
E : espace euclidien, A matrice de ( | ) dans une base ( ). Alors il existe une base
( ) tel que :
1) ( ) orthogonale
2) ( ) ( )
‖ ‖ .
( | ) ( | )
( ) ( ) ( ) ( )
‖ ‖ ⏟
‖ ‖
( )
( | ) ( | )
( ) ( ) ( ( ) ( ))
‖ ‖ ‖ ‖
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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS
3) Matrices orthogonales
E espace euclidien ( ) base orthogonale ( )
( ) une autre base orthonormale
Soit O la matrice de passage de ( ) à( ) .
( ) ( )
Alors .
PROPOSITION 38 :
On a équivalence pour ( )
1) .
2)
3) est la matrice de passage d’une base orthonormale dans une autre.
PROPOSITION 39 :
( ) est un sous-groupe de ( )
PREUVE:
( )
1) ( ) ⏟
2) ( )
3) ( )
( )
PROPOSITION 40 : FACTORISATION
Soit ( )
Il existe une matrice triangulaire supérieure R et une matrice orthogonale Q telles que
PREUVE:
On introduit un espace euclidien de dimension n et une base orthogonale pour le produit
scalaire de E.
Soit une base de E telle que A est la matrice de passage de à . On applique Gramm-
Schmidt à la base on obtient une base orthonormale .
Soit T la matrice de passage de à , elle est triangulaire supérieure
( )
} ( ) ( )
( )
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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS
( ) ( )
( )
( )
PROPOSITION 41 :
( ) ( )
L’application
( )
( ) ( | ( ))
est un isomorphisme.
PREUVE:
B base de E.
A la matrice du produit scalaire de E dans cette base.
Soit et leurs coordonnées dans B et M la matrice de u dans B.
Alors ( ) ( | ( )) s’écrit
( ) ( )
L’application ϕ s’écrit matriciellement
( ) ( )
Rmq :
Si B est orthonormale, . Les matrices de u et de ( ) ( | ( )) sont les
mêmes.
Si ( ) on dira que u est l’endomorphisme associée à b, i.e. ( ) ( | ( ))
DEFINITION 38 : ADJOINT
Soit ( )
L’endomorphisme associé à ( ) ( | ( )) est noté est appelé adjoint de u.
( ( )| ) ( | ( ))
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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS
Rmq :
( ) ( | ( )) est symétrique ssi
( ) ( | ( )) est antisymétrique ssi
PREUVE:
Si , ( | ( )) ( ( )| ) ( ( )| )
( | ) ( ( )| ) ( | ( )) ( ( )| ( ))
donc ( )
Rmq :
1) Les endomorphismes symétriques ou antisymétriques sont normaux.
2) ( ) tel que
, ( | ( )) ( ( )| )
, ( ( )| ( )) ( | )
PROPOSITION 42 :
Soit ( ) symétrique, représentée par une matrice A dans une base orthonormale.
Alors A est définie positive (resp positive, déf négative, négative) ssi u est définie positive (resp
positive, déf négative, négative)
PROPRI T D L’ADJOINT:
muni d’une base orthonormée B
( ) ( )
PREUVE:
( ) ( | ( ))
( ) ( ( )| )
( ) ( ) ( )
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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS
( | ( )) ( ( )| )
( ) ( ( )| )
( ) ( )
( )
CORROLAIRE:
Les endomorphismes symétriques de E sont ceux dont la matrice dans une base orthonormée est
symétrique.
PROPRIETES 45:
L’adjonction est une anti-involution c’est-à-dire elle satisfait :
1) ( )
2) est une application linéaire de ( ) ( )
3) ( ) ( )
4) ( ) ( )
PREUVE:
1) ( | ( )) ( | ) ( ( )| )
2) ( |( )( )) ( | ( )) ( | ( )) ( ( )| ) ( ( )| ) (( )( )| )
donc ( )
( |( )( )) ( | ( )) ( ( )| ) ( ( )| )
3) ( |( )( )) ( | ( ( ))) ( ( )| ( )) (( )( )| )
donc ( )
4) ( | ( )) ( ( )| )
PREUVE:
( )
, ( ( )| )
, ( | ( ))
( ) ( | ) non dégénérée
(( ) ) ( ) ( ) ( )
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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS
ADJOINT ET STABILISATION:
( ) un s.e.v. stable par u ( ( ) )
Alors stable par .
PREUVE:
Soit
On calcule ( ( )| ) pour
( ( )| ) ( | ( )) ( | ) car F stable par u.
donc ( ) .
CORROLAIRE:
Soit F ss-ev stable par u.
PROPOSITION 49:
( )
a) est symétrique positif
b) est défini positif ssi ( )
c) ( )
( ) ( )
VERSION MATRICIELLE:
( )
a) est symétrique positive
b) est définie positive ssi A est inversible
c) ( )
( ) ( )
PREUVE:
a) ( )
donc symétrique. Notons
On considère ( ) ( | ( ))
On a ( ) ( | ( ( ))) ( ( )| ( ))
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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS
c) Finalement, on a
en effet si ( )
et donc .
D’autre part, ( )
( ) ( )
donc
THEOREME SPECTRALE:
Tout endomorphisme symétrique de E admet une base orthonormée de vecteurs propres.
( ) de E ( )
( )
( )
( )
VERSION MATRICIELLE:
Pour toute matrice symétrique A de ( )
Il existe une matrice orthogonale O tel que
soit diagonale
PREUVE:
Par récurrence sur
Si il n’y a rien à démontrer
Supposons vrai pour tout espace de dim <n
Soit E un espace de dimension n.
upposons qu’il existe un vecteur propre X non nul de u et sa valeur propre.
Donc ( )( )
On pose ‖ ‖
.
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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS
| symétrique
Et
On considère ( ) ‖ ‖ ( ) f.q.
( )
positive et ( ) donc
( )
CORROLAIRE:
(réduction simultanée)
E de dim finie et deux fq tel que
Alors il existe une base de E.
et
représentée par D diagonale/
q représentée par I.
VERSION MATRICIELLE:
Soient L,N deux matrices symétriques, M définit positive de ( )
Il existe une matrice invariable C tel que
, est diagonale
VERSION MATRICIELLE:
Soit ( ), ( ) tel que
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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS
PREUVE:
Existence : Soit ( ) base orthonormale de vecteurs propres et les valeurs propres
associées.
Comme u est positif alors
On pose ( ) √
On a ( ) ( ( )) (√ ) √ .
Donc et b est symétrique positive.
PREUVE:
Unicité : , symétrique définie positive
Donc √ h est unique.
u est unique.
Existence :
√ symétrique définie positive.
On pose ,
Voyons que u est orthogonal :
( )
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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS
( ) ( )
THEOREME:
Alors u est la composée de r réflexions où ( )
PREUVE:
Par récurrence sur r.
Si est un produit de 0 réflexions.
Supposons vrai que ( ) tq ( )
Soit ( ) tel que ( )
, tel que ( )
On pose ( ) on regarde
( | )
o ( ( )) et ( )
‖ ‖
‖ ( ) ‖ ‖ ( )‖ ( ( )| ) ‖ ‖
‖ ( ) ‖ ‖ ‖ ( ( )| )
( ( ) | )
( )
‖ ‖ ( ( )| )
( ( ) | )
( ) ( ( )| )
‖ ‖
( ( )| ) ‖ ‖
( ) ( ) ( )
‖ ‖ ( ( )| )
o fixe tout vecteur fixé par u.
Soit ( )
( | ) ( ( ) | )
( | ) ( ( )| ) ( | )
( | ) ( ( )| ( )) ( | )
( | )
( )
‖ ‖
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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS
réflexions
DEFINITION 42 : RETOURNEMENT
On appelle retournement une symétrie orthogonale par rapport à un F de dim
// à un plan.
PROPRIETE:
. Le groupe ( ) est engendré par les retournements.
Cas
Classification suivant les invariants.
( )
( ) est un s.e.v. de E.
( ), fixe ( ) donc fixe ( )
LEMME:
Si , ( ): ( ) ( ) ( )
PREUVE:
M matrice de u dans une base orthonormale.
( ) ( ) ( ( ) ( ( )) ( )
THEOREME:
( )
a) On a équivalence entre
i. ( )
ii. est une droite
iii. est une symétrie orthogonale par rapport à une droite i.e. ϕ est une réflexion.
b) est une rotation ( ( )) ssi ou
PREUVE:
i ii
( )
si
Mais
ii iii
( ) ( )
Donc u est une réflexion.
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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS
THEOREME:
Toute rotation de E est le produit de 2 réflexions (l’une des 2 peut être choisie arbitrairement)
PREUVE:
Si
Si . Soit D une droite quelconque
( ) donc c’est une réflexion par rapport à une droite D’.
COROLAIRE:
s réflexion, ρ rotation dans E.
Et
PREUVE:
( ) ( )
( ) ( )
( )
de même on a ( )
COROLAIRE:
(SO(E) ou le groupe des rotations) est un groupe abélien.
PREUVE:
( )
{
( )
( )
Donc on a bien
Matrices orthogonales.
( )
( )
( ) ( )
et
Si ( ) on a {
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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS
( ) et
On peut le réécrire ( )
( ) est abélien
( )
THEOREME:
| |
Alors l’application
( )
( )
( )
Etude de O(E),
( )
alors
notons plan
et droite
Comme u stabilise P stabilise D.
| automorphisme orthogonal dans un espace de dim 1
donc |
Si |
ce qui est impossible car
Donc | donc u est une réflexion par rapport à P.
Réciproquement une réflexion orthogonale est un automorphisme orthogonal dans l’espace des
invariants est un hyperplan donc de
soit et
| est un automorphisme de P donc | est une rotation ou une réflexion par rapport à
une droite Δ.
Supposons | est réflexion par rapport à Δ.
ce qui est impossible car
Donc | est une rotation.
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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS
( ) pour certain
et ( )
Réciproquement soit ( )
( ) ( ) ( )
( ) donc ( )
LEMME:
( )
( ) ( ) ( )
PREUVE:
M matrice de u,
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ( ))
( ) ( )( ) (( ))
( ) ( )( ) ( )
( ) ( )( ) ( )
Si ( )
Si
donc
Si ( )
est une rotation
Si . Soit D droite
et on considère les symétries orthogonales associées
et . On a
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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS
De plus,
en effet
si , ( ( )) ( )
( ( )) ( ) ( )
si , ( ( )) ( ) car ( )
( ( )) ( )
THEOREME:
( ), et alors u set la comparée d’une réflexion par rapport à un plan P
et une rotation d’axe orthogonale à P. Le produit est commutatif.
THEOREME:
espace euclidien ( ). Alors il existe p,q entiers et , …,
tel que u est représenté dans une base orthonormale
par où ( )
( )
p,q et , …, sont unique à l’ordre près.
Angles orientés
E espace euclidien de dimtel que 2.
DEFINITION 43 : ORIENTATION
On appelle orientation de est le choix d’une base orthonormée ( ). Soit ( ) une autre base
elle est directe ou positive si l’unique élément ( ) ( ) et ( ) est dans SO(E)
Rmq :
Si ( ), , matrice de relations à deux b.o.n. directes de E. Soit P la matrice de passage
alors ( ). On a vu donc mod [2 /
On remarque que si on considère deux matrices par rapport à des bases de sens opposées on en
déduit ( ) et .
On en déduit que la matrice d’une rotation ne dépend que de l’orientation de la base.
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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS
PROPRIETE:
Soit vecteurs unitaires. Il existe une unique rotation qui envoit u sur v.
PREUVE:
oit u’ unitaire ( ) b.o.n.
Alors
On pose alors ( ) ( ) .
PROPRIETE:
Relation de chasles.
Soient alors (̂) (̂) (̂)
THEOREME:
1. Toute rotation conserve les angles
2. Toute réflexion renverse les angles.
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