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CHAPITRE 3

ESPACES EUCLIDIENS

I. Définitions.

DEFINITION 32 : ESPACE EUCLIDIEN


Un espace euclidien est un espace vectoriel réel de dimension finie muni d’une forme bilinéaire
symétrique définie positive. On la note ( ) ( | ) 〈 〉 et on l’appelle produit scalaire.

PROPOSITION 32 : INEGALITE DE CAUCHY-SCHARWZ


Soit ( ) un espace euclidien

1) ,( | ) ( ) ( )
2) On a égalité ssi x et y colinéaires.

Exemple :
1) avec ( | ) où ( ) ( )
2) Sur ( )( ) ( )
On note (espace euclidien), ‖ ‖ √ ( ) on l’appelle la norme de x.

Rmq : i) est vraie si ( ) esp.quadra. réel positif.

PREUVE:
i. ( ) ( | ) ( ) ( )

comme , ( )
donc ( ) c’est-à-dire ( | ) ( ) ( )
(( | ) ( ) ( )) donc ( | ) ( ) ( )

si ( )
( | ) ( )
implique ( ) constante et donc( | ) et l’inégalité voulue est évidente.

ii. Réciproquement, si ( | ) ( ) ( )
 Si ( ) x et y
 Si ( ) ( ) donc ; ( )
( )

PROPOSITION 33 : INEGALITE MINKWOSKI


Soit ( ) un espace euclidien alors
‖ ‖ ‖ ‖ ‖ ‖
CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS

PREUVE:
On montre ( ) (√ ( ) √ ( ))

PROPOSITION 34 :
Si q positive alors ( )

PREUVE:
On sait déjà que ( ) ( ).
Prenons ( ) alors ( )
On utilise l’inégalité de Cauchy-Schwarz
( ) ( ) ( ) ici
donc ( ) donc ( )

II. Orthogonalité, bases orthonormales.

E espace euclidien
( | ) est non dégénérée.

Rappel :

1) (Rem : sont orthogonaux)


2) ( )
3) 
4) ( )
( )

DEFINITION 33 : BASE ORTHONORMALE


On appelle une base ( ) de E orthonormale si elle est orthogonale et ( )

PROPOSITION 35 :
Toute espace euclidien a une base orthonormale

1) Procédé d’orthonormalisation de Gramm-Schmidt


( ) base de E.
On fabrique une nouvelle base par récurrence de la façon suivante :

‖ ‖

‖ ‖

( | )
∑ où
‖ ‖

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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS

2) Projections et symétrie orthogonales.

DEFINITION 34 : LA PROJECTION ORTHOGONALE


F ss-ev de E. La projection orthogonale par rapport à F, c’est la projection sur F parallèlement
à . .
( )
⏟( ) ⏟ ( ) ( )

c’est-à-dire l’application :

( )

DEFINITION 35 : LA SYMETRIE ORTHOGONALE


La symétrie orthogonale par rapport à F c’est l’application

( ) ( )

PROPOSITION 36 :
( ) base orthogonale de F alors
( | )

‖ ‖
et
( | )

‖ ‖

PREUVE:
(∑ | ) ( | )
1) Si , ∑ alors ∑ ∑
‖ ‖ ‖ ‖

( | )
Si alors ( ) ∑
‖ ‖

2) Même méthode en posant alors ( ) et alors ( ) .

Rmq :
Dans une base orthogonale
( | ) ∑
(∑ |∑ ) ∑

THEOREME 37 :
( ) base de E
Il existe une base orthogonale ( ) de E et
( ) ( ).

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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS

PREUVE:
〈 〉

‖ ‖

‖ ‖

( )

〈 〉
( ) ( )
‖ ‖
donc
On aura
( ) ( )

n général
( ) ( )
( ) est orthogonale et
( ) ( )
( ) (‖ ).
‖ ‖ ‖

DEFINITION 36 : MINEURS PRINCIPAUX


A=( )
, mineur principal de A est défini par (( ) )

PROPOSITION 37 : GRAMM-SCHMIDT
E : espace euclidien, A matrice de ( | ) dans une base ( ). Alors il existe une base
( ) tel que :
1) ( ) orthogonale
2) ( ) ( )

La matrice associée à q est diagonale ( ) autrement dit

‖ ‖ .

EXEMPLE IMPORTANT DE PROJECTION ET SYMETRIE ORTHOGONALE


Si F est une droite ( ) ou un hyperplan( ) Soit ( )
Soit H un hyperplan, ( )

( | ) ( | )
( ) ( ) ( ) ( )
‖ ‖ ⏟
‖ ‖
( )
( | ) ( | )
( ) ( ) ( ( ) ( ))
‖ ‖ ‖ ‖

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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS

3) Matrices orthogonales
E espace euclidien ( ) base orthogonale ( )
( ) une autre base orthonormale
Soit O la matrice de passage de ( ) à( ) .
( ) ( )
Alors .

PROPOSITION 38 :
On a équivalence pour ( )
1) .
2)
3) est la matrice de passage d’une base orthonormale dans une autre.

DEFINITION 37 : MATRICES ORTHOGONALES


On dit que ( ) est orthogonale si elle satisfait une des conditions 1), 2) ou 3).
On note ( ) l’ensemble des matrices orthogonales.

PROPOSITION 39 :
( ) est un sous-groupe de ( )

PREUVE:
( )
1) ( ) ⏟

2) ( )
3) ( )
( )

PROPOSITION 40 : FACTORISATION
Soit ( )
Il existe une matrice triangulaire supérieure R et une matrice orthogonale Q telles que

PREUVE:
On introduit un espace euclidien de dimension n et une base orthogonale pour le produit
scalaire de E.
Soit une base de E telle que A est la matrice de passage de à . On applique Gramm-
Schmidt à la base on obtient une base orthonormale .
Soit T la matrice de passage de à , elle est triangulaire supérieure
( )
} ( ) ( )
( )

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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS

( ) ( )

( )

( )

oit la matrice de passage de à , donc orthogonale.

III. Adjoint d’un endomorphisme.


E espace euclidien, u un endomorphisme de E.
( ) ( | ( ))
C’est une application bilinéaire.

PROPOSITION 41 :
( ) ( )
L’application
( )
( ) ( | ( ))
est un isomorphisme.

PREUVE:
B base de E.
A la matrice du produit scalaire de E dans cette base.
Soit et leurs coordonnées dans B et M la matrice de u dans B.
Alors ( ) ( | ( )) s’écrit
( ) ( )
L’application ϕ s’écrit matriciellement
( ) ( )

A est inversible donc est un isomorphisme.

Rmq :
 Si B est orthonormale, . Les matrices de u et de ( ) ( | ( )) sont les
mêmes.
 Si ( ) on dira que u est l’endomorphisme associée à b, i.e. ( ) ( | ( ))

DEFINITION 38 : ADJOINT
Soit ( )
L’endomorphisme associé à ( ) ( | ( )) est noté est appelé adjoint de u.
( ( )| ) ( | ( ))

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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS

Rmq :
 ( ) ( | ( )) est symétrique ssi
 ( ) ( | ( )) est antisymétrique ssi

DEFINITION 39 : YM TRI ,ANTI YM TRI , NORMALIT D L’ADJOINT


Soit ( )
 On dit que u est symétrique si
 On dit que u est antisymétrique si
 On dit que u est normal si
 On dit que u est orthogonal si

PREUVE:
Si , ( | ( )) ( ( )| ) ( ( )| )
( | ) ( ( )| ) ( | ( )) ( ( )| ( ))
donc ( )
Rmq :
1) Les endomorphismes symétriques ou antisymétriques sont normaux.
2) ( ) tel que
, ( | ( )) ( ( )| )
, ( ( )| ( )) ( | )

DEFINITION 40 : ADJOINT POSITIF, NEGATIF, DEFINIT POSITIF, DEFINIT NEGATIF


Soit ( ) symétrique.
On dit que u est défini positif (resp positif, déf négatif, négatif)
si ( ) ( | ( )) est défini positive (resp positive, déf négative, négative)

PROPOSITION 42 :
Soit ( ) symétrique, représentée par une matrice A dans une base orthonormale.
Alors A est définie positive (resp positive, déf négative, négative) ssi u est définie positive (resp
positive, déf négative, négative)

DEFINITION 41 : AUTOMORPHISME ORTHGONAL


( ) ( | ) ( ( )| ( ))

PROPRI T D L’ADJOINT:
muni d’une base orthonormée B
( ) ( )

PREUVE:
( ) ( | ( ))
( ) ( ( )| )
( ) ( ) ( )

Soit M matrice de u A matrice de ( | )

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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS

( | ( )) ( ( )| )

( ) ( ( )| )
( ) ( )
( )

CORROLAIRE:
Les endomorphismes symétriques de E sont ceux dont la matrice dans une base orthonormée est
symétrique.

PROPRIETES 45:
L’adjonction est une anti-involution c’est-à-dire elle satisfait :
1) ( )
2) est une application linéaire de ( ) ( )
3) ( ) ( )
4) ( ) ( )

PREUVE:
1) ( | ( )) ( | ) ( ( )| )
2) ( |( )( )) ( | ( )) ( | ( )) ( ( )| ) ( ( )| ) (( )( )| )
donc ( )

( |( )( )) ( | ( )) ( ( )| ) ( ( )| )
3) ( |( )( )) ( | ( ( ))) ( ( )| ( )) (( )( )| )
donc ( )
4) ( | ( )) ( ( )| )

NOYAU ET IMAGE DE L’ADJOINT:


Soit ( )
Alors ( ( )) et ( ( ))

PREUVE:
( )
 , ( ( )| )
 , ( | ( ))
 ( ) ( | ) non dégénérée

(( ) ) ( ) ( ) ( )

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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS

ADJOINT ET STABILISATION:
( ) un s.e.v. stable par u ( ( ) )
Alors stable par .

PREUVE:
Soit
On calcule ( ( )| ) pour
( ( )| ) ( | ( )) ( | ) car F stable par u.
donc ( ) .

CORROLAIRE:
Soit F ss-ev stable par u.

Si u est{ } stable par u

PROPOSITION 49:
( )
a) est symétrique positif
b) est défini positif ssi ( )
c) ( )
( ) ( )

VERSION MATRICIELLE:
( )
a) est symétrique positive
b) est définie positive ssi A est inversible
c) ( )
( ) ( )

PREUVE:
a) ( )
donc symétrique. Notons
On considère ( ) ( | ( ))
On a ( ) ( | ( ( ))) ( ( )| ( ))

La f.q. associée ‖ ( )‖ positive


Donc b positive i.e. f positive.
b) Comme b est positive, ( ) ( )
( ) ( ) (car‖ ‖ anisotrope)
( ) ( ( | ) non dégénérée)

est définie positive si

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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS

donc ssi  u inversible

c) Finalement, on a
en effet si ( )
et donc .

D’autre part, ( )

( ) ( )

donc

THEOREME SPECTRALE:
Tout endomorphisme symétrique de E admet une base orthonormée de vecteurs propres.
( ) de E ( )

( )

( )

( )

VERSION MATRICIELLE:
Pour toute matrice symétrique A de ( )
Il existe une matrice orthogonale O tel que
soit diagonale

PREUVE:
Par récurrence sur
 Si il n’y a rien à démontrer
 Supposons vrai pour tout espace de dim <n
 Soit E un espace de dimension n.
upposons qu’il existe un vecteur propre X non nul de u et sa valeur propre.
Donc ( )( )
On pose ‖ ‖
.

Soit ( ) donc F stable par u


, ( ) ( )
‖ ‖
( )
‖ ‖

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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS

On a vu que est aussi stable par u.

| symétrique
Et

Par hypothèse de récurrence, il existe une base orthonormée ( ) de vecteurs propres


pour | .La base de qu’on cherche est donc ( )

Voyons maintenant l’existence d’une vecteur propre pour u non nul.


On considère l’application ( | ( ))
On considère la sphère ‖ ‖ elle est compacte et q est continue donc q atteint
le sup sur S c.à.d. ( ) ( ) .

On considère ( ) ‖ ‖ ( ) f.q.
( )
positive et ( ) donc
( )

La f.p. de est ( ) ( |( )( )) qui est dégénérée. Donc tq


( |( )( )) .
On en déduit que n’est pas surjective donc n’est pas injective donc t.q.
( )( ) donc est un vecteur prop.

CORROLAIRE:
(réduction simultanée)
E de dim finie et deux fq tel que
Alors il existe une base de E.
et
représentée par D diagonale/
q représentée par I.

VERSION MATRICIELLE:
Soient L,N deux matrices symétriques, M définit positive de ( )
Il existe une matrice invariable C tel que
, est diagonale

APPLICATION DU THEOREME SPECTRAL:


Pour un endomorphisme symétrique positif a il existe un unique endomorphisme b symétrique
positif tel que ( )

VERSION MATRICIELLE:
Soit ( ), ( ) tel que

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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS

PREUVE:
Existence : Soit ( ) base orthonormale de vecteurs propres et les valeurs propres
associées.
Comme u est positif alors
On pose ( ) √
On a ( ) ( ( )) (√ ) √ .
Donc et b est symétrique positive.

Unicité : Soit b symétrique positive tel que . ( )


| est un endomorphisme symétrique positif de .
voyons ( ) .
( ( )) ( )( ) ( )( ) ( ( )) ( ) ( )
Supposons valeur propre de b : ( )
On compose par ( ) ( ) ( )
( ) ( )
Donc √ √
Donc b est uniquement déterminé par les .

THEOREME: DECOMPOSITION POLAIRE


VERSION ENDOMORPHISME :
Soit ( ). Couple ( )t.q. ( ), définie positif et
VERSION MATRICIELLE :
Soit ( ). couple ( )t.q. ( ), ( ) et

PREUVE:
Unicité : , symétrique définie positive
Donc √ h est unique.
u est unique.

Existence :
√ symétrique définie positive.
On pose ,
Voyons que u est orthogonal :
( )

GROUPE ORTHOGONAL EUCLIDIEN.

Rappel : symétries orthogonales ( )


 F s.e.v. où
 , ( | ) ( | ) hyperplan.
( ) ( | )
Si ‖ ‖

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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS

( ) b.o.n. de ( | ) est un vecteurunitaire matrice de

( ) ( )

THEOREME:
Alors u est la composée de r réflexions où ( )

PREUVE:
Par récurrence sur r.
 Si est un produit de 0 réflexions.
 Supposons vrai que ( ) tq ( )
 Soit ( ) tel que ( )
, tel que ( )
On pose ( ) on regarde
( | )
o ( ( )) et ( )
‖ ‖
‖ ( ) ‖ ‖ ( )‖ ( ( )| ) ‖ ‖
‖ ( ) ‖ ‖ ‖ ( ( )| )
( ( ) | )
( )
‖ ‖ ( ( )| )
( ( ) | )
( ) ( ( )| )
‖ ‖
( ( )| ) ‖ ‖
( ) ( ) ( )
‖ ‖ ( ( )| )
o fixe tout vecteur fixé par u.
Soit ( )
( | ) ( ( ) | )
( | ) ( ( )| ) ( | )
( | ) ( ( )| ( )) ( | )

( | )
( )
‖ ‖

( ) fixe tout vecteur de ( ) ( )


( ) ( ) ( )
Donc ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )( )
( ) ( ( ))
( ( ))
donc ( ( ))
( ))
On applique l’hypothèse de récurrence :

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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS

réflexions

DEFINITION 42 : RETOURNEMENT
On appelle retournement une symétrie orthogonale par rapport à un F de dim
// à un plan.

PROPRIETE:
. Le groupe ( ) est engendré par les retournements.

Cas
Classification suivant les invariants.
 ( )
 ( ) est un s.e.v. de E.
 ( ), fixe ( ) donc fixe ( )

LEMME:
Si , ( ): ( ) ( ) ( )

PREUVE:
M matrice de u dans une base orthonormale.

( ) ( ) ( ( ) ( ( )) ( )

THEOREME:
( )
a) On a équivalence entre
i. ( )
ii. est une droite
iii. est une symétrie orthogonale par rapport à une droite i.e. ϕ est une réflexion.
b) est une rotation ( ( )) ssi ou

PREUVE:
i ii

( )

si
Mais
ii iii
( ) ( )
Donc u est une réflexion.

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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS

THEOREME:
Toute rotation de E est le produit de 2 réflexions (l’une des 2 peut être choisie arbitrairement)

PREUVE:
 Si
 Si . Soit D une droite quelconque
( ) donc c’est une réflexion par rapport à une droite D’.

COROLAIRE:
s réflexion, ρ rotation dans E.

Et

PREUVE:
( ) ( )
( ) ( )
( )
de même on a ( )

COROLAIRE:
(SO(E) ou le groupe des rotations) est un groupe abélien.

PREUVE:
( )
{

( )
( )

Donc on a bien

Matrices orthogonales.
( )
( )

( ) ( )
et

Si ( ) on a {

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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS

( ) et

On peut le réécrire ( )

( ) est abélien
( )

THEOREME:
| |
Alors l’application
( )

est un isomorphisme de groupes.

( )

On a { donc M s’écrit de la forme

( )

Etude de O(E),
( )
 alors
 notons plan
et droite
Comme u stabilise P stabilise D.
| automorphisme orthogonal dans un espace de dim 1
donc |
Si |
ce qui est impossible car
Donc | donc u est une réflexion par rapport à P.

Réciproquement une réflexion orthogonale est un automorphisme orthogonal dans l’espace des
invariants est un hyperplan donc de

 soit et
| est un automorphisme de P donc | est une rotation ou une réflexion par rapport à
une droite Δ.
Supposons | est réflexion par rapport à Δ.
ce qui est impossible car
Donc | est une rotation.

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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS

Soit w unitaire. ( ) et ( ) b.o.n de P.

Dans la base ( ) la matrice de u est

( ) pour certain

et ( )

Réciproquement soit ( )
( ) ( ) ( )
( ) donc ( )

LEMME:
( )
( ) ( ) ( )

PREUVE:
M matrice de u,
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ( ))
( ) ( )( ) (( ))
( ) ( )( ) ( )
( ) ( )( ) ( )

Si ( )
Si
donc

 Si ( )
est une rotation

 Si . Soit D droite
et on considère les symétries orthogonales associées
et . On a

 Si est une rotation ≠ . Soit D son axe et P le plan orth à D.


Notons la rélexion par rapport à P.
On considère est une rotation d’axe D.
En effet si , ( ) ( )( ) ( )

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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS

De plus,
en effet
si , ( ( )) ( )
( ( )) ( ) ( )
si , ( ( )) ( ) car ( )
( ( )) ( )

THEOREME:
( ), et alors u set la comparée d’une réflexion par rapport à un plan P
et une rotation d’axe orthogonale à P. Le produit est commutatif.

THEOREME:
espace euclidien ( ). Alors il existe p,q entiers et , …,
tel que u est représenté dans une base orthonormale

par où ( )

( )
p,q et , …, sont unique à l’ordre près.

Angles orientés
E espace euclidien de dimtel que 2.

DEFINITION 43 : ORIENTATION
On appelle orientation de est le choix d’une base orthonormée ( ). Soit ( ) une autre base
elle est directe ou positive si l’unique élément ( ) ( ) et ( ) est dans SO(E)

Rmq :
Si ( ), , matrice de relations à deux b.o.n. directes de E. Soit P la matrice de passage
alors ( ). On a vu donc mod [2 /

On remarque que si on considère deux matrices par rapport à des bases de sens opposées on en
déduit ( ) et .
On en déduit que la matrice d’une rotation ne dépend que de l’orientation de la base.

DEFINITION 44 : ANGLE ORIENTE


( ) on lui associe un unique nombre réel [2 : l’angle orienté de pour l’association d’une
matrice dans une b.o.n directe quelconque.

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CHAPITRE 3 :ESPACES EUCLIDIENS

PROPRIETE:
Soit vecteurs unitaires. Il existe une unique rotation qui envoit u sur v.

PREUVE:
oit u’ unitaire ( ) b.o.n.
Alors
On pose alors ( ) ( ) .

DEFINITION 44 : ANGLE ORIENTE


unitaire leur angle orienté (̂) est celui de la rotation qui envoit u sur v.
u,v vecteur quelconque (̂) ( ̂ ) ‖ ‖ ‖ ‖

PROPRIETE:
Relation de chasles.
Soient alors (̂) (̂) (̂)

THEOREME:
1. Toute rotation conserve les angles
2. Toute réflexion renverse les angles.

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