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Dominante : Mécatronique & Génie Electrique

Module : Robotique Pour la Mécatronique


COURS 2

Ahmed CHEMORI
Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microelectronique de Montpellier
LIRMM, CNRS/University of Montpellier
161, rue Ada 34095

www.lirmm.fr/~chemori
Email : Ahmed.Chemori@lirmm.fr 1
Plan

Robotique  Introduction
 Définition d’un robot manipulateur
 Caractérisation d’un robot manipulateur
 Structures des robots manipulateurs
 Les robots SCARA
 Les robots cylindriques
 Les robots sphériques
 Les robots Cartésiens
 Les robots parallèles
 Les robots anthropomorphes
 Exemples d’applications
Ahmed CHEMORI

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Introduction

Définition

Caractérisation
Introduction
Structures

Applications

Ahmed CHEMORI

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Les robots manipulateurs industriels

Introduction

Définition

Caractérisation

Structures

Applications

Ahmed CHEMORI

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Introduction

Définition

Caractérisation
Caractérisation d’un robot
Structures

Applications

Ahmed CHEMORI

 Yaskawa
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Définition

Introduction Robot manipulateur industriel :

(ISO 8373) : une machine, un


Définition mécanisme constitué normalement
d'une série de segments qui sont
reliés par un joint assurant une
Caractérisation rotation ou une translation relative
entre segments, dont le but est de
prendre et déplacer des objets
Structures (pièces ou outils) avec plusieurs
degrés de liberté. Il peut être
commandé par un opérateur, une
Applications
unité de commande électronique
ou un système logique (dispositif à
Ahmed CHEMORI
cames, relais, câbles, etc.).
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Deux classes de robots manipulateurs industriels

Introduction
Robots sériels Robots parallèles

Définition

Caractérisation

Structures

Applications

Ahmed CHEMORI

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Introduction

Définition

Caractérisation
Caractérisation d’un robot
Structures

Applications

Ahmed CHEMORI

 Yaskawa
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Description de sa géométrie

Introduction
Un robot est un système mécanique poly-articulé. On distingue principalement deux
types d’articulations :
 Articulation prismatique, schématisée par :
Définition

 Articulation rotoïde, schématisée par :


Caractérisation

• Les différents types d’articulations les plus utilisées :

Structures

Applications
Rotoïde (R) Prismatique (P) Universelle (U) Spherique (S)
Ahmed CHEMORI

1 DDL (Rotation) 1 DDL (Translation) 2 DDL (rotations) 3 DDL (rotations)


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Description de sa géométrie

Introduction Caractéristiques géométriques :


 Nombre d'axes (mus par un actionneur)
Définition  Architecture (série ou parallèle)
 Chaînage des articulations
Caractérisation
 Nombre de degrés de liberté
Exemples :
Structures
– 3 axes, série, RRR, 3DL.

Applications

Ahmed CHEMORI
– 3 axes, série, PPP, 3DL.

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Espace de travail

Introduction • Volume accessible par l'outil du robot.

Ce volume dépend :
Définition

• de la géométrie du robot,
Caractérisation • de la longueur des segments,
• du débattement des articulations (limité par des butées).

Structures Exemples :

Applications

Ahmed CHEMORI

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Précision / Répétabilité

Introduction
• Positionnement absolu imprécis (>1 mm):
• Erreurs de modèle géométrique,
Définition • Erreurs de quantification de la mesure de position,
• Flexibilités.

Caractérisation • Répétabilité : la répétabilité d'un robot est l'erreur maximale de


positionnement répété de l'outil en tout point de son espace de
travail
Structures

• En général, la répétabilité < 0.1 mm.


Applications

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Performances dynamiques

Introduction
Vitesse maximale :

Définition
– Vitesse maximale de translation ou de rotation de chaque axe
– Les constructeurs donnent souvent une vitesse de translation
Caractérisation maximale de l'organe terminal

Accélération maximale :
Structures
– Est donnée pour chaque axe dans la configuration la plus
défavorable (inertie maximale, charge maximale)
Applications
– Dépend fortement de l'inertie donc de la position du robot.
Ahmed CHEMORI

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Charge utile

• C'est la charge maximale que peut porter le robot sans dégrader la


Introduction
répétabilité et les performances dynamiques

Définition • La charge utile est nettement inférieure à la charge maximale que


peut porter le robot qui est directement dépendante des actionneurs.
Caractérisation

• Resolution: is the smallest incremental change in position that it


Structures
make or its control system can measure
• Cycle-time: is the time necessary for the robot to complete a
Applications
pick-and-place cycle that needs to pick-up a given object at a given
Ahmed CHEMORI height, moving to a given distance, lowering and releasing it, and
returning to the starting position
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Introduction

Définition

Caractérisation
Structures des robots
manipulateurs
Structures

Applications

Ahmed CHEMORI

 YASKAWA
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Différentes structures de robots manipulateurs

Introduction Les robots manipulateurs peuvent être classés en différentes catégories :

Les robots SCARA


Définition
Les robots cylindriques

Caractérisation
Les robots sphériques
Les robots cartésien
Structures Les robots parallèles
Les robots anthropomorphe
Applications

Ces différentes catégories seront détaillées par la suite


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Les robots SCARA

SCARA : Selective Complience Articulated Robot for Assembly


Introduction

Caractéristiques
Définition
• 3 axes, série, RRP, 3 DDL
• Espace de travail cylindrique
• Précis
Caractérisation • Très rapide
Exemples :
IAI série IX Sankyo RS60 Adept Cobra s350
Structures

Applications

Ahmed CHEMORI

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Les robots cylindriques

Introduction
Caractéristiques
• 3 axes, série, RPP, 3 DDL
Définition • Espace de travail cylindrique
• Très rapide
Caractérisation
Exemples :
Denso CS4130A ST-Robotics R19E Seiko RT33
Structures

Applications

Ahmed CHEMORI

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Les robots sphériques (polaires)

Introduction
Caractéristiques
• 3 axes, série, RRP, 3 DDL
Définition • Espace de travail sphérique
• Grande charge utile

Caractérisation
Exemples :
Fanuc L-1000 Unimate 2000 CSI C400i
Structures

Applications

Ahmed CHEMORI

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Les robots Cartésiens

Introduction
Caractéristiques
• 3 axes, série, PPP, 3 DDL
Définition • Grand espace de travail
• Très bonne précision
• relativement lent
Caractérisation
Exemples :

Fisnar FN9300N Competella Spider Orbital DASA


Structures

Applications

Ahmed CHEMORI

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Les robots parallèles

Introduction
Caractéristiques
• Plusieurs chaines cinématiques en parallèles
Définition
• Espace de travail réduit
• Précis (grande rigidité de la structure)
• Très rapide
Caractérisation
Exemples :
Adept Quattro Simulateur de vol CAE ABB Flexpicker
Structures

Applications

Ahmed CHEMORI

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Les robots antropomorphes

Introduction
Caractéristiques
• Reproduisent la structure d’un bars humain
Définition • 3/6 axes, série, RRR/6R, 6DDL

Caractérisation
Exemples :

Kawasaki FS03N Adept Viper S650 Kuka KR SIXX R650

Structures

Applications

Ahmed CHEMORI

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Introduction

Définition

Caractérisation
Exemples d’applications
Structures

Applications

Ahmed CHEMORI

Robots STAUBLI 
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Utilisation pour des tâches simples/répétitives

Introduction
La grande majorité des robots est utilisée pour des tâches simples

Définition et répétitives
Les robots sont programmés une fois pour toute au cours de la
Caractérisation procédure d'apprentissage
Critères de choix de la solution robotique :
Structures La tâche est assez simple pour être robotisée
Les critères de qualité sur la tâche sont importants
Applications
Pénibilité de la tâche (peinture, charge lourde, environnement
Ahmed CHEMORI hostile, ...)
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Exemples d’applications

Introduction Robots Soudeurs

Définition

Caractérisation

Structures

Applications

Ahmed CHEMORI
Par points A l’arc

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Exemples d’applications

Introduction Robots de palettisation

Définition

Caractérisation

Structures

Applications
Robot de palettisation Robot de palettisation Newtec
Ahmed CHEMORI
MPI Technologies

26
Exemples d’applications

Introduction
Robots de peinture

Définition

Caractérisation

Structures

Applications

Robot de peinture Fanuc Robot de peinture


Ahmed CHEMORI
(chaine de montage PSA)
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Exemples d’applications

Introduction Polissage et emballage

Définition

Caractérisation

Structures

Applications

Polissage Emballage
Ahmed CHEMORI

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Exemples d’applications

Introduction Usinage robotisé

Définition

Caractérisation

Structures

Applications
Robot d’usinage Robot d’usinage par
industrie automobile Laser
Ahmed CHEMORI

29
Exemples d’applications

Introduction
Découpe

Définition

Caractérisation

Structures

Applications
JENOPTIK-VOTAN laser cutting robot I-Cubed 6600 ABB Water Jet Robot
Ahmed CHEMORI

30
Exemples d’applications

Introduction
Assemblage robotisé en électronique

Définition

Caractérisation

Structures

Applications

Assemblage de composants Soudure de composants


Ahmed CHEMORI électroniques robotisé électroniques

31
Exemples d’applications

Introduction Robotique de service

Définition

Caractérisation

Robot pompiste
Structures

Applications

Robot de construction
Ahmed CHEMORI
Robot laveur d’avion
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Exemples d’applications

Introduction Robotique de service

Définition

Caractérisation

Structures

Applications

Skywash service-robot DLR Rollin’ Justin robot


Ahmed CHEMORI Outside cleaning of jumbo planes Assistance in daily tasks

33
Exemples d’applications

Introduction Robotique médicale

Définition

Caractérisation

Structures

Applications

Twendy one robot Wheelchair with robot arm


Ahmed CHEMORI
To assist elderly and disable people To assist disabled people

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Exemples d’applications

Introduction Robotique médicale

Définition

Caractérisation

Structures

Applications

Ahmed CHEMORI Intuitive Surgical Da Vinci


Minimally invasive surgery
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Exemples d’applications

Introduction
Industrie agroalimentaire

Définition

Caractérisation

Structures

Applications
Robot ABB Flexpicker Robot Adept SCARA
Emballage en Emballage en
Ahmed CHEMORI agroalimentaire agroalimentaire

36
Exemples d’applications

Introduction Loisir

Définition

Caractérisation

Structures

Applications

Ahmed CHEMORI KUKA Robotcoaster

37
Exemples d’applications

Introduction Le spatial

Définition

Caractérisation

Structures

Applications

DEXTRE space mechanical arm Flight telerobotic servicer


Ahmed CHEMORI

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Domaines d’application de robots industriels

Introduction

Définition

Caractérisation

Structures

Applications

Ahmed CHEMORI

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www.lirmm.fr/~chemori/

Email : chemori@lirmm.fr

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Robot Control

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