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Aldo Balestrino

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1. CONTROLLORI STANDARD P I D.
Un controllore standard comprende le tre azioni fondamentali:
P-proporzionale, I-integrale, D-derivativa.
La corrispondente funzione di trasferimento è data da:
1
C (s) = K p 1 + + Td s
Ti s

In pratica la realizzazione dell’azione derivativa può essere implementata nel


rispetto della fisica realizzabilità nel modo seguente:
1 Ts
C ( s) = K p 1 + + dTd
Ti s 1 + N s
dove usualmente N 10
KICKING
Spesso la realizzazione dell’azione derivativa viene implementata nel modo
seguente:

R(s) + + U(s)
PI
- -
D

Y(s)

U(s) = Kp(1 + 1/sTi)[R(s) – Y(s)] - KpsTd Y(s)

Con questa implementazione si evita che una qualsiasi brusca variazione


dell’ingresso u(t) produca variazioni improvvise ed elevate nell’azione di controllo
u(t) (fenomeno del kicking) . Ovviamente tale fenomeno può essere evitato con una
opportuna azione di prefiltraggio passa-basso direttamente sull’ingresso r(t).

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2. INDICATORE DI PRESTAZIONE (Performance Index)


La bontà della risposta al gradino di un sistema di controllo può essere quantificata
utilizzando un qualche indice di prestazione.
Alcuni degli indici più utilizzati sono riportati di seguito.

IAE = e(t ) dt
IAE Integral of Absolute Error 0


ITAE = t e(t ) dt
ITAE Integral of Time xAbsolute Error 0

ISE Integral of Squared Error ISE = e(t ) 2 dt


0

ITSE = te(t ) 2 dt
ITSE Integral of TimexSquared Error 0


IT2SE= t 2e(t)2 dt
IT2SE Integral of T2xSquared Error 0

2N 2N IT 2N
SE = t 2 N e(t ) 2 dt
IT SE Integral of T xSquared Error 0

Questi indicatori per un dato processo, fissata la struttura del controllore,


consentono di ricavare i parametri ottimali di predisposizione ( o tuning ); ad esempio
per un regolatore PID consentono di ricavare i parametri Kp , Ti , Td .
Non esiste un indicatore migliore rispetto a tutti gli altri. Alcuni indicatori sono più
agevoli da un punto di vista matematico in quanto sono calcolabili direttamente nel
dominio della frequenza utilizzando il teorema di Parseval
(gli indicatori del tipo IT2NSE ); altri sono più comodi per una valutazione numerica
in linea (IAE). Per molti impianti accade spesso che l’indicatore che fornisce i
risultati più apprezzati in pratica è l’ ITAE.
E’ buona norma verificare la bontà del risultato con opportune simulazioni delle
risposte al gradino, sia in ingresso, sia come disturbo.
La verifica mediante simulazione delle risposte al gradino (sia per quanto riguarda
l’ingresso, sia per quanto riguarda il disturbo) consente di far riferimento a degli
indicatori di prestazioni di più immediata comprensione, quali ad esempio i tempi
caratteristici di risposta al 10%, 50%, 90% :
t10, t50, t90, alla sovrelongazione, al tempo di assestamento (solution or settling
time). E’ opportuno registrare anche gli andamenti del segnale di controllo u(t) in
quanto spesso gli impianti reali presentano delle limitazioni sulle ampiezze e sulla
variabilità della u(t) (si pensi ad esempio ad una servovalvola, o a un amplificatore
elettronico).
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3. IL MODELLO FOPTD
Un caso molto frequente nella pratica industriale è quella del controllo di impianti
che ammettono una caratterizzazione mediante una funzione di trasferimento del tipo:

Ke−sτ
G(s) = [3.1]
(1+ sT )
La G(s) è caratterizzata da un guadagno K, da un ritardo puro τ e da una costante di
tempo T.

Alcune utili relazioni tra i parametri caratteristici del modello FOPTD sono riportati
di seguito insieme con il grafico della risposta al gradino, dei diagrammi di Bode, e
del diagramma di Nyquist.

Alcune utili relazioni tra i parametri caratteristici del modello FOPTD


t10 = T ln(0.9) + τ ≅ 0.1T + τ B3 =
ω3
B6 =
ω6
B 20 =
ω 20
t50 = T ln(0.5) + τ ≅ 0.69T + τ 2π 2π 2π

t63 ≅ T + τ
1
t90 = T ln(0.1) + τ ≅ 0.23T + τ ω3 = ω 3 T = 2π B 3 T = 1
T
t r = 2 . 2T = 2 . 2ω 3−1 ≅ 0 . 35
tr = t90 − t10 = T ln(9) ≅ 2.2T
π τ
t90 − t50 = T ln(5) ≅ 1.6T φ3 = − −
4 T
t50 − t10 = T ln(9 5) ≅ 0.6T

t90 − t50
≅ 2.739
t50 − t10

1 K
= G (ω c ) =
Kc 1 + ω c2T 2
arg(G (ω c )) = −π

ω cT + atan(ω cT ) = π
τ π − atan(ω cT )
=
T ω cT

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K
τ T
0.9 K

∼ 0.63 K
Ampiezza

0.5 K

0.1 K tr

t10 t50 ∼ t 63 t 90
Tempo

IMPIANTO FOPTD: RISPOSTA AL GRADINO

-3dB
-6dB
Ampiezza (dB)

-20dB

φ
3
φ
6
Fase (gradi)

φ20

ω ω ω
3 6 20

Frequenza (rad/sec)

IMPIANTO FOPTD: RISPOSTA IN FREQUENZA


DIAGRAMMA DI BODE: MODULO E FASE

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Imaginary Axis

G(jω c)

Real Axis

IMPIANTO FOPTD : RISPOSTA IN FREQUENZA


DIAGRAMMA DI NYQUIST

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4. Lo schema di controllo ad un sol grado di libertà per un impianto


FOPTD
Lo schema di controllo ad un sol grado di libertà è riportato in Figura.

R(s) + E(s) Y(s)


C(s) G(s)
-
PID FOPTD

Schema di controllo di un impianto FOPTD


Nella pratica industriale sono di largo impiego i regolatori standard, basati sulle tre
azioni fondamentali: P-proporzionale, I-integrele, D-derivativa.
Faremo riferimento alle tecniche di progettazione di un PID con particolare riguardo
al caso di impianto caratterizzato da una f.d.t. FOPTD.

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5. PREDISPOSIZIONE DEI REGOLATORI STANDARD


La predisposizione dei parametri del regolatore standard può essere effettuata a
partire dalle Tabelle seguenti, basate sulle proprietà risposta del sistema a ciclo
chiuso.

Ziegler – Nichols (1942)

Criteri di ottimizzazione: Rapporto di smorzamento ( r=1/4 )


Parametri utilizzati: K, , T
Limiti di validità: 0.1 / T 1.0

Kp Ti Td
−1
1 τ
P Kp = - -
K T
−1
0 .9 τ
PI Kp = Ti = 3.33τ -
K T
−1
1 .2 τ
PID Kp = Ti = 2τ Td = 0.5τ
K T
Note:
Come reinterpretate da Smith – Corripio
Il rapporto di smorzamento è r è definito come il rapporto tra le prima e la seconda
sovraelongazione nell’oscillazione della variabile di uscita.

Criteri di ottimizzazione: Rapporto di smorzamento ( r=1/4 )


Parametri utilizzati: Kc, Pu=2π/ c

Kp Ti Td
P K P = 0.5 K c - -
Pu
PI K p = 0.45 K c Ti = -
1 .2
P Pu
PID K p = 0 .6 K c Ti = u Td =
2 8
Notare che Kc rappresenta il valore del guadagno che porta il sistema al limite di
stabilità, c rappresenta la pulsazione corrispondente alla prima intersezione con il
semiasse reale negativo.

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Cohen-Coon

Criteri di ottimizzazione: Rapporto di smorzamento ( r=1/4 )


Parametri utilizzati: K, , T
Limiti di validità: 0.1 / T 1.0

Kp Ti Td
−1
1 τ 1
P Kp = + - -
K T 3
τ
−1 30 + 3
1 τ 1
PI Kp = 0.9 + Ti = τ T
-
K T 12 τ
9 + 20
T
τ
−1 6−2
1 5 τ 1
PD Kp = + - Ti = τ T
K 4 T 6 τ
22 + 3
T
τ
−1 32 + 6
1 4 τ 1 4
PID Kp = + Ti = τ T Td = τ
K 3 T 4 τ τ
13 + 8 11 + 2
T T

3C
Kp Ti Td
−0.956
1.208 τ
P Kp = - -
K T
−0.946
0.928 τ τ
0.583

PI Kp = Ti = 0.928T -
K T T
−0.95
1.37 τ τ τ
0.738 0.95

PID Kp = Ti = 0.74T Ti = 0.365T


K T T T

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Tabelle di predisposizione basate su criteri di tipo integrale

Lopez (1967)

Criteri di ottimizzazione: ISE, ITAE, IAE – Minimizzare l’effetto del disturbo.


Parametri utilizzati: K, , T
Limiti di validità: 0.1 /T 1.0

IAE ITAE ISE


a1 0.902 0.490 1.411
P
b1 -0.985 -1.084 -0.917
a1 0.984 0.859 1.305
b1 -0.986 -0.977 -0.959
PI
a2 0.608 0.674 0.492
b2 0.707 -0.680 0.739
a1 1.435 1.357 1.495
b1 -0.921 -0.947 -0.945

a2 0.878 0.842 1.101


PID
b2 0.749 0.738 0.771

a3 0.482 0.381 0.560


b3 1.137 0.995 1.006
Note:
τ
b1
a1
K p =
K T
τ
b2
T
Ti =
a2 T
τ
b3

T d = a 3T
T

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Rovira (1981)

Criteri di ottimizzazione: ITAE, IAE – Variazione di Set Point


Parametri utilizzati: K, , T
Limiti di validità: 0.1 /T 1.0

IAE ITAE
a1 0.758 0.586
b1 -0.861 -0.916
PI
a2 1.02 1.03
b2 -0.323 -0.165
a1 1.086 0.965
b1 -0.869 -0.855

a2 0.740 0.796
PID
b2 -0.130 -0.147

a3 0.348 0.308
b3 0.914 0.929
Note:
τ
b1
a
K p = 1
K T
T
Ti =
τ
a 2 + b2
T
τ
b3

T d = a 3T
T

Zhuang – Atherton (1993)

Criteri di ottimizzazione: ISE, ISTE, IST2E – Variazione di Set Point, Minimizzare


l’effetto del disturbo.
Parametri utilizzati: K, , T
Limiti di validità: 0.1 /T 1.0 e 1.1 /T 2.0

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Zhuang-
Variazione di Set Point
Atherton
0.1 /T 1.0 1.1 /T 2.0
contr. param.
ISE ISTE IST2E ISE ISTE IST2E
a1 0.980 0.712 0.569 1.072 0.786 0.626
b1 -0.892 -0.921 -0.951 -0.560 -0.559 -0.583
PI
a2 0.690 0.968 1.023 0.648 0.883 1.007
b2 -0.155 -0.247 -0.179 -0.114 -0.158 -0.167
a1 1.048 1.042 0.968 1.154 1.142 1.061
b1 -0.897 -0.897 -0.904 -0.567 -0.579 -0.583

a2 1.195 0.987 0.977 1.047 0.919 0.892


PID
b2 -0.368 -0.238 -0.253 -0.220 -0.172 -0.165

a3 0.489 0.385 0.316 0.490 0.384 0.315


b3 0.888 0.906 0.892 0.708 0.839 0.832
Variazione di Set Point
con azione derivativa solo sull’uscita (vedi nota)
a1 1.260 1.053 0.942 1.295 1.120 1.001
b1 -0.887 -0.930 -0.933 -0.619 -0.625 -0.624

a2 0.701 0.736 0.770 0.661 0.720 0.754


PID
b2 -0.147 -0.126 -0.130 -0.110 -0.114 -0.116

a3 0.375 0.349 0.308 0.378 0.360 0.308


b3 0.886 0.907 0.897 0.756 0.811 0.813
Limitazione del disturbo
a1 1.279 1.015 1.021 1.346 1.065 1.078
b1 -0.945 -0.957 -0.953 -0.675 -0.673 -0.648
PI
a2 0.535 0.667 0.629 0.552 0.687 0.650
b2 -0.586 -0.552 -0.546 -0.438 -0.427 -0.442
a1 1.473 1.468 1.531 1.524 1.515 1.592
b1 -0.970 -0.970 0.960 -0.735 -0.730 -0.705

a2 1.115 0.942 0.971 1.130 0.957 0.957


PID
b2 -0.753 -0.725 -0.746 -0.641 -0.598 -0.597

a3 0.550 0.443 0.413 0.552 0.444 0.414


b3 0.948 0.939 0.933 0.851 0.847 0.850

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Note:
Per cambiamenti di riferimento:
a1 τ
b1

K p =
K T
T
Ti =
τ
a 2 + b2
T
τ
b3

T d = a 3T
T

Per reiezione disturbi:


a1 τ
b1

K p =
K T
τ
b2
1 a2
=
Ti T T
τ
b3

T d = a 3T
T

Per quanto riguarda l’azione derivativa solo sul percorso di retroazione, la tabella
precedente prevede che sia effettuata mediante una filtro di tipo:

sT d
Td
1+ s
N

con N=10.

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Criteri di ottimizzazione: ISTE - Variazione di Set Point, Minimizzare l’effetto del


disturbo.
Parametri utilizzati: Kc, c, oppure K0, 0, 0
Limiti di validità:

Variazione di Set Point (Kc, c, )


Z-A Kp Ti Td
0.083(1.935κ + 1)
PI 0.361K c -
ωc
0.051(3.302κ + 1) 0.125
PID 0.509 K c
ωc ωc
PID 4.437κ − 1.587 0.037(5.89κ + 1) 0.112
Kc
(*) 8.024κ − 1.435 ωc ωc
Minimizzare Disturbo (Kc, c, )
1.892κ + 0.244 0.706κ − 0.227 1
PI Kc
0.7229κ + 1.2736 ω c
-
3.249κ + 2.097
4.434κ − 0.966 1.751κ − 0.612 1 0.144
PID Kc
3.776κ + 1.388 ω c ωc
5.12κ + 1.734

Variazione di Set Point (K0, 0, 0)


Kp Ti Td
1.506κ 0 − 0.177 0.055(3.616κ 0 + 1)
PI K0 -
3.341κ 0 + 0.606 ω0
0.04(4.972κ 0 + 1) 0.130
PID 0.604 K 0
ω0 ω0
PID 2.354κ 0 − 0.696 0.271κ 0 0.116
K0
(*) 3.363κ 0 + 0.517 ω0 ω0
Minimizzare Disturbo (K0, 0, 0)
4.126κ 0 − 2.619 5.352κ 0 − 2.926 1
PI K0 -
5.848κ 0 − 1.06 5.539κ 0 + 5.036 ω 0
6.068κ 0 − 4.237 1.1622κ 0 − 0.748 1 0.15
PID K0
5.758κ 0 − 1.058 2.516κ 0 − 0.505 ω 0 ω0
(*) Con azione derivativa solo sull’uscita
Note: (K0, 0, 0) sono, rispettivamente, il guadagno critico, la pulsazione critica e il
guadagno normalizzato approssimati con la tecnica del relè.
Il guadagno normalizzato è definito come:
κ = KK c

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6. SINTESI DEL CONTROLLORE PID DIGITALE.


Nell’ipotesi che l’impianto da controllare sia approssimabile con una f.d.t. FOPTD
e che la struttura del controllore sia quella di un regolatore standard PID inserita in
una configurazione ad un sol grado di libertà è possibile eseguire la sintesi secondo le
procedure indicate in precedenza.
Se si vuole realizzare il controllore in forma digitale occorre tener conto
dell’inserimento di un convertitore D/A, che interfaccia l’uscita digitale con
l’ingresso all’impianto, e di un convertitore A/D, che interfaccia l’uscita continua
dell’impianto con il controllore digitale. Le operazioni di conversione e quelle di
elaborazione digitale, in dipendenza delle scelte economiche e tecnologiche,
richiederanno un tempo di calcolo complessivo τc. Di questo tempo di ritardo va
tenuto conto, quindi nel modello FOPTD occorre fissare

τ = τc + τP [7.1]

dove τP rappresenta il ritardo proprio dell’impianto.


Spesso τc è un valore trascurabile rispetto a τP , e ciò semplifica il problema
della sintesi. Si tenga presente che il campo di validità delle formule di
predisposizione è tipicamente

0.1 /T 1.0 [7.2]

e soltanto alcuni autori (Zhuang e Atherton) presentano le estensioni al campo

1.0 /T 2.0 . [7.3]

Scelta la struttura del PID ed eseguita la predisposizione del controllore nel dominio
della variabile s (o di Laplace) siamo in grado di valutare la pulsazione
ω∗ (pulsazione di crossover) in corrispondenza della quale la f.d.t. a ciclo aperto

G(jω∗) = P(j ω∗)C(jω∗) [7.4]

ha modulo unitario.
Possiamo quindi procedere alla scelta del periodo di campionamento TS (o della
frequenza di campionamento fS = 1/ TS ) secondo quanto discusso nella apposita
sezione; sceglieremo quindi:

fS 10 ω∗. [7.5]

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NOTA sulla pulsazione di CROSSOVER e sui margini di fase e di ampiezza


La scelta della frequenza di campionamento è legata alla banda passante B3 del
sistema complessivo. Se per ω = ω∗ si ha P(j ω∗)C(jω∗ ) = 1 allora ω∗=2 B3
se la fase di G(j ω∗ ) = - + /3, ovvero se il margine di fase è pari a /3.
Questa è una condizione desiderabile, ma non è detto che sia verificata esattamente.
Se il margine di fase è minore allora ω∗ < 2 B3 . In tal caso presumendo che
ω∗ non sia molto lontana da 2 B3 possiamo ancora porre fS k ω∗ con k >10.
Se si determina la pulsazione ωο per cui la fase di G(jωο ) è pari a - allora
mA = 1/ P(j ω ο)C(jω ο ) fornisce il margine di ampiezza. Tipicamente mA 2.
Se mA= 2 allora ωο= 2 B3, se mA > 2 allora ωο< 2 B3; è quindi possibile
selezionare la frequenza di campionamento con la regola fS 10 ω ο .

Fissato TS possiamo discretizzare la legge di controllo, rappresentata nel dominio di s


da C(s), seguendo una delle procedure consigliate, ad esempio applicando la
trasformazione bilineare di Tustin

s =[ (z-1)/(z+1)]2/TS , 1/s = [(z+1)/(z-1)] TS /2 [7.6]

e ricavando in definitiva C(z).


Ad esempio se C(s) è dato nella forma :

1 Ts
C ( s) = K p 1 + + dTd [7.7]
Ti s 1 + N s

allora l’applicazione della trasformazione bilineare fornisce:

Ts z + 1 2Td z −1
C ( z ) = K p [1 + + ] U ( z)
2Ti z − 1 Ts z (1 + 2 d ) + (1 − d )
T 2T =
E ( z ) [7.8]
NTS NTS
Riducendo allo stesso denominatore e posto:

Ts 2Td
Ci = K p Cd = K p [7.9]
2Ti Ts

2Td 2Td
a =1+ b =1− = b/a
NTS NTS
si ricava:

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U(z) -[(1- )z-1+ z-2]U(z) = [7.10]


-1 -2
[ (1+Ci +Cd /a) + ( -1 + C i (1+ ) -2Cd /a)z –(Cd /a- )z ] E(z)
che ammette l’immediata interpretazione nel tempo:

u(k) = (1- )u(k-1) + u(k-2) + (1+Ci +Cd /a)e(k) +( -1 + C i (1+ ) -2Cd /a)e(k-1)+

–(Cd /a- )e(k-2) [7.11]

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