Memoria de Titulo - Hugo PDF

UNIVERSIDAD DE TALCA.
FACULTAD DE INGENIERÍA.
ESCUELA DE INGENIERÍA CIVIL MECATRÓNICA.
SISTEMA DE GENERACIÓN DE ENERGÍA

ELÉCTRICA BASADO EN UNA MÁQUINA
DE EJERCICIO USANDO UN
CONVERTIDOR CUASI-Z
Memoria para optar al Título de

Ingeniero Civil Mecatrónico.
Profesor Guía:
Dr. Carlos Baier Fuentes.
HUGO ALFREDO GONZÁLEZ ESCALONA
CURICÓ-CHILE
2017
SISTEMA DE GENERACIÓN DE ENERGÍA
ELÉCTRICA BASADO EN UNA MÁQUINA DE
EJERCICIO USANDO UN CONVERTIDOR
CUASI-Z
Hugo Alfredo González Escalona
Mayo de 2017
©Hugo Alfredo González Escalona, 2017

Resumen
En el escenario energético actual, Chile se enfrenta con el desafío de contar con los recursos
energéticos suficientes y competitivos para alcanzar el desarrollo anhelado para las décadas venideras
en cuanto a abastecimiento de potencia eléctrica al país.
Un aspecto destacado del actual escenario lo constituye la proliferación de proyectos de energías
renovables, que sólo en el Sistema Interconectado Central suma más de 2000 MW de capacidad a
enero de 2017. Esto proporciona un crecimiento y a la vez un beneficio ya que, la energía limpia
otorga una credencial atractiva que pocos países pueden exhibir a escala global.
Otro aspecto importante, es la captura de energía por distintas actividades para generar energía
eléctrica en pequeñas cantidades, denominada como Energy Harvesting (Cosecha de Energía). La
cosecha de energía puede utilizarse para el consumo o inyección a la red, y así contribuir a la reducción
del consumo eléctrico desde la matriz energética del país.
En este documento se presenta el diseño, construcción y puesta en marcha de un sistema de
generación de energía basado en una máquina de ejercicio, para la inyección de corriente de forma
controlada en una carga CA, conectada en la salida de potencia.
Este sistema es un prototipo de generación de energía renovable no convencional innovador,
que se diferencia de las actuales fuentes como; eólicas, solares, geotérmicas, hidráulicas, entre otras,
ya que está basado en la propulsión humana a través pedaleo en una bicicleta de spinning, y se
considera como renovable debido a que al mismo tiempo que se realiza ejercicio aeróbico, la energía
que se ocupa para actividad física humana se renueva día a día gracias a la energía contenida en los
alimentos que se ingieren.
La idea de este sistema es obtener energía eléctrica mediante actividad física estacionaria sobre
bicicletas de spinning. Para ello, se pretende aprovechar la energía cinética del volante de inercia
adquirida por el pedaleo y transformarla a energía eléctrica por medio de un sistema de transmisión
que mueva un generador eléctrico.
Por otra parte, para acondicionar la energía eléctrica que entrega el generador es necesario el
uso de convertidores de potencia. En este trabajo, se propone usar la topología de convertidores fuente
cuasi-Z. Estos convertidores permiten regular tanto el voltaje del enlace CC, como el voltaje y
corriente del lado CA, en una sola etapa de conmutación de la etapa inversora, además no emplea
tiempos muertos, lo que disminuye la distorsión armónica total y aumenta la confiabilidad del sistema.
…dedicado a mis padres: Hugo y Juana
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Agradecimientos
Me es grato tener este espacio para poder ofrecer mis agradecimientos por todo el apoyo
brindado en el camino:
En primer lugar, a mis padres, que con gran humildad han logrado brindarme sus mejores deseos
y apoyo incondicional, para que logre alcanzar las metas que me he propuesto durante todo el
transcurso de mi formación universitaria y personal.
Luego agradecimientos a todos los compañeros que han podido brindar su apoyo, en especial al
equipo de trabajo formado en el Laboratorio de Aplicaciones en Redes Inteligentes, Manuel Díaz
Bustos, Claudio Flores y Matías Peña.
Agradezco el apoyo brindado por el profesor Carlos Baier, quien fue un gran apoyo y guía en el
desarrollo de este proyecto.
Agradecimiento al proyecto FONDECYT 11609069, por el financiamiento que ha permitido
desarrollar el prototipo propuesto en este trabajo.
Finalmente, agradecimiento al proyecto 14ENI2-26866, por el financiamiento para el
desarrollo de este trabajo de memoria.
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Hugo Alfredo González Escalona v
Tabla de Contenidos
LISTA DE TABLAS ....................................................................................................................................................... IX
LISTA DE FIGURAS ....................................................................................................................................................... X
NOMENCLATURA..................................................................................................................................................... XIII
ABREVIACIONES ...................................................................................................................................................... XIV
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................. 1
1.1. INTRODUCCIÓN GENERAL .................................................................................................................................... 1
1.2. REVISIÓN BIBLIOGRÁFICA ................................................................................................................................... 4
1.2.1 Introducción................................................................................................................................................ 4
1.2.2 Estado del Arte ........................................................................................................................................... 4
1.2.3 Convertidores de potencia .......................................................................................................................... 5
1.3. OBJETIVOS ........................................................................................................................................................... 9
1.3.1 Objetivo General ........................................................................................................................................ 9
1.3.2 Objetivos Específicos .................................................................................................................................. 9
1.4. ALCANCES Y LIMITACIONES .............................................................................................................................. 10
1.5. METODOLOGÍA .................................................................................................................................................. 11
CAPÍTULO 2. SISTEMA DE GENERACIÓN ELÉCTRICO BASADO EN UNA BICICLETA DE SPINNING
............................................................................................................................................................... 13
2.1. INTRODUCCIÓN .................................................................................................................................................. 13
2.2. MARCO TEÓRICO ............................................................................................................................................... 13
2.3. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA DE TRANSMISIÓN DE POTENCIA MECÁNICA ............................................................. 15
2.3.1 El pedaleo ................................................................................................................................................. 16
A. Fases del pedaleo .................................................................................................................................................... 16
2.3.2 Volante de inercia ..................................................................................................................................... 18
2.3.3 Selección del generador ........................................................................................................................... 19
2.3.4 Sistema de transmisión generador ............................................................................................................ 22
2.4. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA ELECTRÓNICO ......................................................................................................... 23
2.4.1 Puente rectificador ................................................................................................................................... 24
2.4.2 Topología inversor fuente cuasi-Z (qZSI) ................................................................................................. 24
A. Principios de operación del convertidor cuasi-Z ..................................................................................................... 25
A ..1 Estados válidos de conmutación ........................................................................................................................ 26
A ..2 Modo de operación non shoot through .............................................................................................................. 27
A ..3 Modo de operación shoot through ..................................................................................................................... 28
B. Conmutación del convertidor cuasi-Z ..................................................................................................................... 31
B ..1 Método boost simple (SBC) .............................................................................................................................. 31
C. Modelo dinámico del convertidor cuasi-Z............................................................................................................... 33
C ..1 Modelo dinámico en modo de operación non shoot through ............................................................................. 34
C ..2 Modelo dinámico en modo de operación shoot through .................................................................................... 35
C ..3 Modelo en espacio de estados promedio ........................................................................................................... 37
2.4.3 Filtro LCL ................................................................................................................................................. 38
CAPÍTULO 3. ESQUEMA DE CONTROL PROPUESTO PARA CONVERTIDOR FUENTE CUASI-Z ......... 41
3.1. INTRODUCCIÓN .................................................................................................................................................. 41
3.2. PRINCIPIOS DEL CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL ....................................................................................... 42
3.2.1 Control PI en cascada (doble lazo realimentado) .................................................................................... 43
3.2.2 Control PI en tiempo discreto ................................................................................................................... 45
3.3. PRINCIPIOS DEL CONTROL PROPORCIONAL RESONANTE .................................................................................... 47
3.3.1 Esquema de control PR aplicado a la salida de potencia ........................................................................ 49
3.3.2 Control PR en tiempo discreto.................................................................................................................. 50
3.3.3 Esquema de control propuesto para el convertidor cuasi-Z ..................................................................... 50
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3.4. RESULTADOS DE SIMULACIÓN EN ESTADO ESTACIONARIO ................................................................................. 51
3.5. RESULTADOS DE SIMULACIÓN EN ESTADO TRANSITORIO ................................................................................... 54
3.6. RESULTADOS DE SIMULACIÓN DE POTENCIA SUMINISTRADA EN LA CARGA R-L................................................ 60
3.7. FACTOR DE RIZADO Y TIEMPO DE ASENTAMIENTO ............................................................................................. 64
3.8. CONCLUSIONES Y DISCUSIONES ......................................................................................................................... 65
CAPÍTULO 4. RESULTADOS EXPERIMENTALES .............................................................................................. 66
4.1. INTRODUCCIÓN .................................................................................................................................................. 66
4.2. ARMADO Y ENSAMBLADO DE SISTEMA DE TRANSMISIÓN MECÁNICA Y ESTRUCTURAS DE SOPORTE ................... 66
4.3. MEDICIÓN Y ACONDICIONAMIENTO DE SEÑALES................................................................................................ 70
4.3.1 Sensor de corriente ................................................................................................................................... 71
4.3.2 Sensor de voltaje ....................................................................................................................................... 72
4.3.3 Acondicionador de señales ....................................................................................................................... 73
4.4. ESTRATEGIA DE CONMUTACIÓN ......................................................................................................................... 74
4.5. CIRCUITO DE DISPARO........................................................................................................................................ 76
4.6. CIRCUITO DE CONMUTACIÓN DE LA ETAPA INVERSORA ..................................................................................... 77
4.7. PROGRAMACIÓN DE LA INTERFAZ DE CONTROL ................................................................................................. 78
4.7.1 Interpretación de la lectura de sensores ................................................................................................... 79
4.7.2 Señales ePWM .......................................................................................................................................... 80
4.7.3 Algoritmo de control ................................................................................................................................. 82
4.8. RESULTADOS EXPERIMENTALES EN ESTADO ESTACIONARIO .............................................................................. 84
4.9. RESULTADOS EXPERIMENTALES EN ESTADO TRANSITORIO ................................................................................ 87
4.10. RESULTADOS EXPERIMENTALES DE POTENCIA SUMINISTRADA EN LA CARGA R-L ............................................. 91
4.11. FACTOR DE RIZADO Y TIEMPO DE ASENTAMIENTO ............................................................................................. 92
4.12. COMPARACIÓN DE RESULTADOS ........................................................................................................................ 93
4.13. CONCLUSIONES Y DISCUSIONES ......................................................................................................................... 94
CAPÍTULO 5. CONCLUSIONES ............................................................................................................................... 95
5.1. CONCLUSIONES .................................................................................................................................................. 95
5.2. TRABAJO FUTURO .............................................................................................................................................. 97
BIBLIOGRAFÍA .............................................................................................................................................................. 98
ANEXO A. PLANIMETRÍA DE PIEZAS DEL SISTEMA MECÁNICO DE LA BICICLETA DE
SPINNING .......................................................................................................................................... 102
A.1. PLANO DEL SOPORTE DEL MOTOR/GENERADOR PMSM TRIFÁSICO .................................................................. 102
A.2. PLANO DE LA PIEZA DE ACOPLE DE VOLANTE DE INERCIA ................................................................................ 103
A.3. PLANO DE LA ESTRUCTURA CENTRAL GABINETE ELECTRÓNICA ....................................................................... 104
A.4. PLANO DE LA ESTRUCTURA SUPERIOR GABINETE ELECTRÓNICA ...................................................................... 105
A.5. PLANO DE ACRÍLICOS GABINETE ELECTRÓNICA ............................................................................................... 106
A.6. ENSAMBLAJE COMPLETO ESTRUCTURA DEL GABINETE DE ELECTRÓNICA ........................................................ 107
A.7. PLANO DEL GENERADOR PMSM ...................................................................................................................... 108
A.8. PLANO MONTAJE COMPLETO DE BICICLETA...................................................................................................... 109
ANEXO B. ESQUEMAS Y DISEÑO DE TARJETAS ELECTRÓNICAS ...................................................... 110
B.1. TARJETA SENSOR DE CORRIENTE ...................................................................................................................... 110
B.1.1 Esquemático sensor de corriente ............................................................................................................ 110
B.1.2 Terminales de conexión y diseño de la placa sensor de corriente .......................................................... 111
B.2. TARJETA SENSOR DE VOLTAJE.......................................................................................................................... 112
B.2.1 Esquemático sensor de voltaje ................................................................................................................ 112
B.2.2 Terminales de conexión y diseño de la placa sensor de voltaje.............................................................. 114
B.3. TARJETA ACONDICIONADORA DE SEÑALES ...................................................................................................... 116
B.3.1 Esquemático T. acondicionadora de señales .......................................................................................... 116
B.3.2 Terminales de conexión y diseño de la placa acondicionadora de señales ............................................ 117
B.4. TARJETA DE COMPUERTAS LÓGICAS................................................................................................................. 118
B.4.1 Esquemático T. compuertas lógicas ....................................................................................................... 118
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B.4.2 Terminales de conexión y diseño de la placa de la tarjeta de compuertas lógicas ................................ 119
B.5. TARJETA DE DISPAROS ..................................................................................................................................... 120
B.5.1 Esquemático T. de disparos .................................................................................................................... 120
B.5.2 Terminales de conexión y diseño de placa de T. de disparos ................................................................. 121
B.6. TARJETA PIERNA INVERSORA ........................................................................................................................... 122
B.6.1 Esquemático T. pierna inversora ............................................................................................................ 122
B.6.2 Terminales de conexión y diseño de la placa de T. pierna inversora ..................................................... 123
B.7. TARJETA RED CUASI-Z .................................................................................................................................... 124
B.7.1 Esquemático T. Red Cuasi-Z .................................................................................................................. 124
B.7.2 Terminales de conexión y diseño de la placa de T. Red Cuasi-Z............................................................ 125
B.8. TARJETA RECTIFICADORA TRIFÁSICA PUENTE COMPLETO ................................................................................ 126
B.8.1 Esquemático T. rectificadora trifásica puente completo ........................................................................ 126
B.8.2 Terminales de conexión y diseño de la placa T. rectificadora trifásica puente completo ...................... 127
ANEXO C. CÓDIGO DE PROGRAMACIÓN DEL MICROCONTROLADOR DELFINO TMS320F28335
............................................................................................................................................................. 127
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Lista de Tablas
Tabla 2.1 Estados válidos de etapa inversora ..................................................................................... 26
Tabla 3.1 Tabla de parámetros utilizados en la simulación del control. ........................................... 51
Tabla 3.2 Factor de rizo en el enlace CC ........................................................................................... 64
Tabla 3.3 Tiempo de asentamiento de voltaje vC1 en estado transiente ............................................. 64
Tabla 4.1 Factor de rizo en el enlace CC, resultados experimentales ................................................ 92
Tabla 4.3 Comparación de resultados Factor de rizo en el enlace CC ............................................... 93
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Lista de Figuras
Figura 1.1 Inversor Fuente de voltaje tradicional (VSI) ..................................................................... 6

Figura 1.2 Inversor Fuente de Corriente Tradicional (CSI) ................................................................ 7
Figura 1.3 Inversor Fuente-Z (ZSI) ..................................................................................................... 8
Figura 1.4 Inversor Fuente cuasi-Z (qZSI) .......................................................................................... 9
Figura 2.1 Esquema general sistema generador eléctrico .................................................................. 14
Figura 2.2 Esquema Sistema Electrónico implementado ................................................................... 14
Figura 2.3 Bicicleta de spinning Oxford Be2690. .............................................................................. 15
Figura 2.4 Representación de las fases del pedaleo ........................................................................... 16
Figura 2.5 Plato ovalado, reduce transición de puntos críticos del pedaleo ....................................... 18
Figura 2.6 Diagrama de cuerpo libre, fuerza aplicada al pedal. ........................................................ 20
Figura 2.7 Motor/generador de imanes permanentes síncrono trifásico 500[W] .............................. 21
Figura 2.8 Sistema de transmisión de potencia bicicleta-generador .................................................. 22
Figura 2.9 Rectificador onda completa CA/CC ................................................................................. 24
Figura 2.10 Topología convertidor cuasi-Z........................................................................................ 25
Figura 2.11 Modo de operación non shoot through, según estados válidos de etapa inversora ........ 28
Figura 2.12 Modo de operación shoot through en estado de cortocircuito de la etapa inversora. ..... 30
Figura 2.13 Modulación mediante método boost simple ................................................................... 32
Figura 2.14 Esquema de disparos de los interruptores de la etapa inversora en la modulación simple
boost ................................................................................................................................................... 33
Figura 2.15 Representación simplificada del convertidor cuasi-Z para análisis matemático en modo
non shoot through. .............................................................................................................................. 34
shoot through. ..................................................................................................................................... 36
Figura 2.17 Esquema de tiempos de operación Shoot Through y Non Shoot Through ..................... 38
Figura 2.18 Filtro LCL acoplamiento de red eléctrica con el convertidor cuasi-Z. ........................... 39
Figura 3.1 Control convertidor del cuasi-Z basado en reguladores PI ............................................... 44
Figura 3.2 Descripción gráfica para aproximación rectangular hacia adelante mediante Euler ........ 49
Figura 3.3 Esquema de control PR propuesto, aplicado a filtro LCL con carga R-L. ...................... 49
Figura 3.5 Esquema de control Propuesto para el control del convertidor cuasi-Z, inyectando corriente
a una carga RL.................................................................................................................................... 51
Figura 3.5 Esquema de control Propuesto para el control del convertidor cuasi-Z, inyectando corriente
a una carga RL.................................................................................................................................... 51
Figura 3.6 Resultados de simulación de control del convertidor cuasi-Z en estado estacionario ...... 53
Figura 3.7 Resultados de simulación de control del convertidor cuasi-Z en estado estacionario ...... 54
Figura 3.8 Resultado de simulación para estado transitorio de corriente en la carga R-L ................. 55
Figura 3.9 Resultados de voltajes del convertidor cuasi-Z ante cambios de amplitud corriente en la
carga R-L de 0.4 a 2 [Ap-p] .............................................................................................................. 56
Figura 3.10 Resultado de simulación para estado transitorio de corriente en la carga R-L ............... 57
carga R-L de 0.4 a 2 [Ap-p] .............................................................................................................. 58
Figura 3.12 Resultados de simulación de control de convertidor cuasi-Z ante cambio de referencia de
voltaje vC1 de 45 a 60[V] .................................................................................................................. 59
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voltaje vC1 de 60 a 45[V] .................................................................................................................. 60
Figura 3.14 Resultados de simulación de potencia 50[W] suministrada a la carga R-L.................... 61
Figura 3.15 Resultados de simulación de potencia 112[W] suministrada a la carga R-L.................. 62
Figura 3.16 Resultados de simulación para potencia suministrada a la carga R-L para cambios de
voltaje de referencia del enlace CC .................................................................................................... 63
Figura 4.1 Estructura soportante del generador(motor PMSM) ........................................................ 67
Figura 4.2 Pieza de acople del volante de inercia con el generador................................................... 67
Figura 4.3 Ensamblaje sistema de transmisión bicicleta-generador en software 3D Autodesk Inventor
............................................................................................................................................................ 68
Figura 4.4 Diseño de sistema de acople y gabinete electrónico implementado en bicicleta de spinning
Oxford Be2690 ................................................................................................................................... 69
Figura 4.5 Construcción de sistema de transmisión mecánica y gabinete de la electrónica, montado en
la bicicleta de spinning ....................................................................................................................... 70
Figura 4.6 Tarjeta electrónica de medición de corriente .................................................................... 72
Figura 4.7 Tarjeta electrónica de medición de voltaje CC ................................................................. 73
Figura 4.8 Tarjeta acondicionadora de señales .................................................................................. 74
Figura 4.9 Tarjeta de compuertas lógicas para la modulación SBC de los interruptores de la etapa
inversora ............................................................................................................................................. 75
Figura 4.10 Señales de salida tarjeta de operaciones lógicas usando modulación SBC .................... 76
Figura 4.11 Tarjeta de disparos para la conmutación de los interruptores de las piernas inversoras. 77
Figura 4.12 Esquema de conexión de circuito de disparo utilizando fibra óptica para conmutación de
interruptores de la etapa inversora ..................................................................................................... 77
Figura 4.13 Piernas inversoras utilizando Mosfet SiC ....................................................................... 78
Figura 4.14 Comparación de señales en el microcontrolador ............................................................ 81
Figura 4.15 Diagrama de flujo de control PI doble lazo (cascada) implementado en el algoritmo de
control del microcontrolador F28335. ............................................................................................... 83
Figura 4.16 Diagrama de flujo de control PR implementado en el algoritmo de control del
microcontrolador F28335. ................................................................................................................. 84
Figura 4.17 Resultado experimentales en estado estacionario para el control de corriente iLoad que
v
circula por la carga R-L y voltaje del condensador C1 ..................................................................... 85
Figura 4.18 Resultado experimentales en estado estacionario control de voltaje del condensador vC1 ,
y voltaje de salida CA del convertidor cuasi-Z ................................................................................. 85
circula por la carga R-L y voltaje del condensador vC1 . ..................................................................... 86
Figura 4.20 Resultado experimentales en estado estacionario para el control de voltaje del
condensador vC1 (4) con un voltaje de referencia de 45[V] y gráfica de voltaje de salida CA del
convertidor cuasi-Z (1) ...................................................................................................................... 86
convertidor cuasi-Z(4) ....................................................................................................................... 87
Figura 4.22 Resultados experimentales para un régimen de transición de corriente iload en la salida CA
para un cambio de amplitud y voltaje fijo. ........................................................................................ 88
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Figura 4.23 Resultados experimentales para un cambio de amplitud de corriente de referencia iload de
0.4 a 2[Ap-p], y voltaje vC1 de 60[V]. ............................................................................................... 89
Figura 4.24 Resultados experimentales del control implementado a convertidor cuasi-Z para el control
de voltaje de enlace CC a través de vC1 , y control de corriente iload del lado CA. ............................ 90
Figura 4.25 Resultado experimental de un cambio de referencia de voltaje en el condensador C1 de
30 a 45[V], y voltaje de salida CA del convertidor cuasi-Z. ............................................................. 91
Figura 4.26 Resultados experimentales de potencia suministrada a la carga R-L ............................. 91
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Nomenclatura
Matrices
A : matriz de parámetros de dimensión n·n.
B : matriz de parámetros de dimensión n·p.
C : matriz de parámetros de dimensión q·n.
D : matriz de parámetros de dimensión q·p.
Vectores
x : vector de n variables de estados, x = [x1 x2 ··· xn]T
u : vector de p variables de entrada, u = [u1 u2 ··· up]T
y : vector de q variables de salida, y = [y1 y2 ··· yq]T
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Abreviaciones
Mayúsculas
L.A. : Lazo abierto.
L.C : Lazo cerrado.
S.S. : Estado estacionario.
PI : Controlador proporcional integral.
PR : Controlador proporcional resonante.
TZ : Transformada Z.
CC : Corriente Continua
CA : Corriente Alterna
CNE : Comisión Nacional de Energía
UGP : Unidad de gestión de Proyectos
qZSI : Inversor Fuente cuasi-Z (quasi-Z Source Inverter)
ZSI : Inversor fuente-Z (Z Source Inverter)
PLL : Lazo de sincronización de fase (Phase Lock Loop)
PMSM : Motor de imanes permanentes sincrónico (Permanent Magnet Synchronous Motor)
SIC : Sistema Interconectado Central
SING : Sistema Interconectado del Norte Grande
VSI : Inversor fuente de voltaje (Voltage Source Inverter)
CSI : Inversor fuente de corriente (Current Source Inverter)
EMI : Interferencia Electromagnética (ElectroMagnetic Interference)
SPWM : Modulación por ancho de pulso sinusoidal (Sinoidal Pulse width Modulation)
SVM : Modulación Vectorial
FEM : Fuerza Electromotriz
THD : Distorsión armónica total (Total Harmonic Distortion)
DSC : Controlador Digital de Señales
FR : Factor de Rizado
DAC : Convertidor Digital Análogo (Digital Analog Converter)
DSP : Procesador digital de señales (Digital Signal Processor)
ZOH : Retentor de orden cero (Zero Order Holder)
SBC : Control elevador simple (Simple Boost Control)
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Hugo Alfredo González Escalona xiv
Capítulo 1. Introducción
1.1. Introducción General

El Consumo de Energía ha tenido un constante crecimiento durante la última década, como lo
demuestran algunos datos sobre la demanda energética presentes en el informe de previsión de
demanda de la Comisión Nacional de Energía (CNE) para el periodo 2016-2036, el cual indica que
el consumo en el SIC (sistema interconectado central) aumentaría de 49,7 [TWh] a 98,1 [TWh] lo que
equivale a un aumento de un 97,31% en el período 2016-2036 con una tasa promedio anual de 3,46%,
donde los clientes regulados presentan un crecimiento promedio de 3,57% y los clientes libres 3,23%.
Por otro lado, en el SING aumentaría de 17,0 [TWh] a 33,7 [TWh] lo que equivale a un aumento de
98,10% en el período 2016-2036 con una tasa promedio anual de 3,48%, donde los clientes regulados
presentan un crecimiento promedio de 3,18% y los clientes libres 3,51%. [1].
Por otra parte, los datos de generación de energía eléctrica emitidos en el boletín de mercado
eléctrico sector generación de Generadoras de Chile A.G, informa que, en el mes de febrero 2017, la
energía generada en el SIC llegó a los 4.379 GWh proviniendo en un 54,8% de generación térmica,
36,2% de hídrica, 4,2% de eólica y 4,8% de solar. A su vez en el SING se generaron 1.322 GWh de
energía, alcanzando en conjunto ambos sistemas un total de 5.702 GWh, lo que representa una
disminución del 10,1% respecto al mes anterior y un 4,7% menos respecto del mismo mes del año
2016. A la fecha en el año 2017 se han generado 12.043 GWh en todo el país (sin considerar los
sistemas eléctricos de Los Lagos, Aysén y Magallanes, que aportan menos del 1% a la generación de
energía eléctrica), con un 38,7% proveniente de centrales de generación renovable, sin contar los
aportes de las centrales de biomasa. Solo la hidroelectricidad aportó con el 29,6% [ 2].
Observando el escenario energético, y las riquezas que posee el país en cuanto a potencial de
recursos energéticos renovables, se hace interesante el aprovechamiento de estos recursos para generar
energía eléctrica, de tal forma que se alcance los niveles de demanda energética necesarias para el
periodo 2016-2036. De acuerdo a la Unidad de Gestión de Proyectos (UGP), del Ministerio de
Energía, a febrero 2017 se encuentran en construcción 2.470 MW, de los cuales 35,5% corresponde a
centrales hidroeléctricas de tamaño mayor a 20 MW, un 18,3% a centrales termoeléctricas, y el
restante 46,2% a centrales de tipo ERNC (solar: 48,2%; eólico: 39,6%; MiniHidro: 8,4%;
Cogeneración: 3,8%).
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Hugo Alfredo González Escalona 1
La actividad física humana, es un proceso que requiere de energía, la cual, es generada en los
procesos metabólicos del organismo, mediante la ingesta diaria de alimentos. Por consiguiente, puede
considerarse al proceso de intercambio energético de los alimentos por trabajo efectivo humano como
un recurso renovable, debido a que constantemente se está ingiriendo alimentos para suministrar
energía al cuerpo, y así, realizar actividad física.
Bajo la premisa que realizar actividad física requiere energía derivada de los alimentos, que a
su vez son considerados como un recurso renovable. Se puede considerar al ser humano como una
fuente de generación de energía eléctrica. Por otra parte, si se conoce que realizar actividad física en
una máquina de ejercicios estática como; una bicicleta de spinning, elíptica, remadora, entre otras,
posee beneficios para la salud y el bienestar. Lo hace el escenario ideal para proponer un sistema que
permita aprovechar la energía mecánica debido a la actividad física y convertirla en energía eléctrica
para el consumo domiciliario, gimnasios, etc.
Las alternativas de máquinas de ejercicio existentes en la actualidad son variadas, sin embargo,
para el desarrollo de esta memoria se opta por una bicicleta de spinning. Considerando esto, la
potencia media energética humana para una persona adulta, con alimentación adecuada, es en
promedio 150 Watts sobre una bicicleta. Para personas que no realizan con frecuencia esta actividad
puede alcanzar unos 100 Watts en mover el peso de sus piernas [3], aunque también se conoce el caso
de deportistas de alto rendimiento, que logran alcanzar los 500 Watts de potencia promedio en una
hora de ejercicio como es el caso de Miguel Induráin, Tom Boonen, André Greipel, entre otros [33].
Sin embargo, los niveles de potencia de un ser humano, dependen de la fortaleza muscular y el tiempo
que dedique al ejercicio (períodos cortos o largos), las condiciones a la que este expuesto y la
disponibilidad de líquidos. Por lo tanto, si se considera un gimnasio que cuenta en promedio con 10 o
más bicicletas de spinning, se podría generar alrededor de 1000 Watts de potencia en promedio en
una hora, que corresponde a una cifra importante y que podría construir las bases para la concepción
de gimnasios auto-sustentables.
Por otra parte, para el acondicionamiento de energías suministradas desde fuentes renovables
e inyección de corriente alterna a la red eléctrica, generalmente se usan dos etapas. La primera es una
etapa de conversión CC/CC elevadora de voltaje (Convertidor Boost) y la segunda de transformación
de CC/CA (Inversor VSI). Sin embargo, la optimización en el funcionamiento de los sistemas de
conversión de energía, ha logrado despertar interés en las líneas de investigación, por nuevas
topologías que permitan disminuir pérdidas por conmutación, obtener un mayor rango de salida de
________________________________________________________________________________
voltaje y eliminar ciertas restricciones de los convertidores existentes. De esta forma, surge el
convertidor fuente cuasi-Z (qZSI, del inglés quasi-Z Source Inverter), cuya principal característica
radica en utilizar una red de impedancia basada en elementos pasivos para acoplar la fuente de
alimentación con el circuito principal de conmutación que permite controlar tanto el voltaje del enlace
de CC como el voltaje de CA en la salida de potencia, solo con los interruptores del puente inversor
(una sola etapa de conmutación) [4].
Por lo tanto, este proyecto de memoria de titulación, propone un sistema de generación de
energía eléctrica basado en bicicletas de spinning, que posee dos partes fundamentales para su
funcionamiento; La primera parte está compuesta por un mecanismo de transmisión de potencia
mecánica, desde el sistema de transmisión propio de la bicicleta al generador que se integrará a esta.
La segunda etapa corresponde a un sistema electrónico, basado en la topología de un inversor cuasi-
Z (qZSI). Para el control de este convertidor se implementará un control híbrido (utilizando dos tipos
de control en la misma modulación), a modo de controlar tanto el voltaje del enlace CC como la salida
de corriente CA.
Este proyecto consiste en el estudio, diseño, construcción y puesta en marcha de un sistema
de generación de energía eléctrica basado en una máquina de ejercicio (bicicleta de spinning),
considerando el beneficio que posee realizar actividad física para el bienestar y la salud, como un
medio para contribuir a la generación de energía eléctrica de forma limpia. Principalmente, se usará
la fuerza mecánica humana de la ejercitación para mover un generador acoplado a la máquina de
ejercicio, y mediante la implementación de un convertidor de potencia cuasi-Z, suministrar la energía
eléctrica generada de forma controlada a una carga resistiva inductiva (Carga R-L).
En el desarrollo de este trabajo, se presentará el diseño y construcción del prototipo de máquina
ejercicio usando una bicicleta de spinning, explicando los aspectos mecánicos del sistema generador
y también, el estudio, diseño e implementación de un convertidor cuasi-Z, utilizando un control en
cascada PI (Proporcional Integral) para controlar el voltaje del enlace CC y un control PR
(Proporcional Resonante) para controlar la corriente de salida CA, de los cuales se obtendrá resultados
mediante simulación e implementación experimental.
________________________________________________________________________________
1.2. Revisión Bibliográfica
1.2.1 Introducción
La revisión bibliográfica que se presenta a continuación, será parte esencial para comprender
el estado del arte de proyectos relacionados con el aprovechamiento de la energía del ser humano
cuando se realiza actividad física, principalmente, dando un enfoque a las bicicletas como mecanismo
generador de energía eléctrica. Además, se hará una revisión acerca de los convertidores o inversores
de potencia existentes y que constituyen parte importante en el acondicionamiento de la energía
generada mediante uso de energías renovables para la inserción a la red eléctrica.
1.2.2 Estado del Arte

Una de las máquinas más eficientes para transmitir la potencia energética humana es la
bicicleta. Ha sido un medio de transporte durante más de 100 años y ha logrado influir en todos los
aspectos de la vida: trabajo, deporte, ocio y transporte.
La literatura expone bastante novedad en el arte del aprovechamiento de la potencia del
pedaleo. Ejemplo de ello son; máquinas como el dynapod (dinamo de pie) o artilugios para trabajos
mecánicos accionados a pedales, tales como; antiguas máquinas de coser, tornos a pedal, entre otras
[5].
Hoy en día, hay pedales generadores de electricidad para proporcionar iluminación, cargar un
dispositivo móvil, etc. Asimismo, existen organizaciones como pedal power generator [7], que se
dedica a comercializar dispositivos y soportes fijos capaces de acoplarse a bicicletas convencionales
mediante mecanismos de rodillos, y que transmiten el movimiento a generadores eléctricos, que
permiten almacenar la energía en baterías o bien conectarla a inversores disponibles en el mercado,
para carga de portátiles, celulares, etc.
Actualmente, existen documentados algunos trabajos acerca de sistemas de acople a bicicletas
estáticas (spinning), donde el tripulante mediante un mecanismo de transmisión mueve un generador,
con la finalidad de generar electricidad para el almacenamiento en baterías, y/o también la
incorporación de inversores eléctricos, para la conexión de artefactos que utilizan corriente alterna [6,
3, 21 y 8].
Las nuevas tendencias por las energías renovables, han hecho que los gimnasios, despierten
interés por la generación de energía eléctrica mediante la ejercitación de los usuarios. Los pioneros en
________________________________________________________________________________
la implementación de tecnologías ecológicas son; The Green Microgym (Estados Unidos) [9] y
California Fitness (Hong Kong), que han logrado con éxito poner en funcionamiento sistemas de
generación eléctrica para las máquinas de ejercicio, principalmente en bicicletas estáticas, combinado
con sistemas de generación mediante energía solar. Estas energías son almacenadas para el
abastecimiento eléctrico del mismo recinto. Con ello, han logrado reducir notablemente el consumo
eléctrico y han logrado convertirse en gimnasios auto-sustentables.
Generalmente la eficiencia del ser humano es de un 20% a 25% en relación al uso de su energía
para transfórmala en trabajo efectivo, considerando que las piernas son la parte del ser humano con
mayor musculatura disponible, sobre una bicicleta la eficiencia puede mejorar dependiendo de
diferentes factores; entrenamiento, posición del tripulante, transmisión, etc [4]. Además, la eficiencia
del sistema también dependerá del sistema electrónico implementado.
Generalmente los generadores utilizados en las bicicletas con el fin de obtener energía
eléctrica, son de corriente continua, por ejemplo; motores de scooter eléctrico, dinamos, entre otros.
Aunque también se utilizan los generadores de corriente alterna como alternadores de automóvil,
motores/generadores de imanes permanentes (PMSM, del inglés Permanent Magnet Synchronous
Motor), de similar funcionamiento a las turbinas eólicas.
1.2.3 Convertidores de potencia

El desarrollo de componentes electrónicos de estado sólido en los últimos años ha posibilitado
la evolución de todas las ramas de la electrónica, entre ellas, la electrónica de potencia que se ha
beneficiado con la aparición de conmutadores de estado sólido que permiten reducir el tamaño y las
prestaciones de equipos de conversión de energía.
Hoy en día, los convertidores de potencia son utilizados fuertemente en sistemas de generación
de energía renovables, debido a que estas fuentes se comportan de forma variable que pueden provocar
que la electricidad producida sea intermitente [10], lo que aumenta los requerimientos de
instrumentación, gestión y control [11]. Los sistemas fotovoltaicos, por ejemplo, necesitan
convertidores electrónicos para adaptar la potencia de manera eficiente [12].
Los convertidores CC/CA son ampliamente usados en el sector industrial, en sistemas
electrónicos de potencia, especialmente en aplicaciones de accionamiento de motores [13], y también
en aplicaciones de generación de energía.
Los más conocidos y utilizados son los inversores fuente de voltaje (VSI) y fuente de corriente (CSI),
________________________________________________________________________________
presentados en la Figura 1.1 y Figura 1.2 respectivamente.
En la topología del VSI tradicional, se cuenta con tres piernas, compuestos de dos interruptores
cada uno, encargados de conmutar. En la modulación, ambos interruptores de una misma pierna, no
deben estar cerrados al mismo tiempo, pues se produce un cortocircuito que destruye el convertidor,
para ello, se realiza la técnica de tiempos muertos, que consiste en abrir por un instante los
interruptores de una misma pierna al momento de conmutar. Al contrario, en el CSI, los interruptores
de una misma pierna no deben abrirse al mismo tiempo, por lo tanto, en la conmutación, se utiliza la
técnica de traslapo, que consiste en cerrar ambos interruptores por un instante de tiempo al momento
de conmutar.
Por otra parte, los VSI y CSI sufren problemas similares, específicamente, los VSIs deben
tener un voltaje CC de entrada mayor que el valor máximo del voltaje de salida línea a línea. Del
mismo modo, los CSIs deben tener un voltaje de entrada menor que el valor pico del voltaje de salida
de línea a línea [14], esto se soluciona utilizando un convertidor CC/CC de entrada, resultando un
sistema de dos etapas con un alto costo y control complicado [15].
Fuente de voltaje Inversor/convertidor

CC o Carga trifásico
1 3 5
C₁
Carga CA o
4 6 2 fuente
Figura 1.1 Inversor Fuente de voltaje tradicional (VSI)
________________________________________________________________________________
Fuente de Corriente Inversor/convertidor
CC o Carga trifásico
L₁
Carga CA o
1 3 5 fuente
4 6 2
Figura 1.2 Inversor Fuente de Corriente Tradicional (CSI)
Las recientes y emergentes investigaciones han dado lugar a los llamados inversores fuente-Z
(ZSI)(Figura 1.3), el cual fue propuesto en 2002 como una alternativa al convertidor CC/CA
tradicional [16]. En comparación con el inversor tradicional de dos etapas (que consta de un
convertidor CC/CC boost y un inversor de fuente de voltaje VSI), el ZSI tiene una mejor eficiencia,
un diseño más simple y un costo reducido [17].
Las principales ventajas del convertidor fuente-Z frente a los VSI y CSI, es que reemplaza la
etapa de conversión CC/CC por una red de impedancias basados en inductores y condensadores.
Además, la implementación del tiempo muerto no es necesaria, ya que los cortocircuitos producidos
en las piernas del inversor son permitidos en los ZSI, los cuales, permiten acumular energía en los
elementos de la red de impedancia de entrada en el convertidor fuente-Z, lo que posibilita elevar el
voltaje (convertidor Boost). Asimismo, la cantidad de elementos del convertidor fuente-Z es mucho
menor, lo que aumenta la confiabilidad del sistema y el costo del convertidor. La técnica de tiempos
muertos en los VSI, y traslapos en los CSI, provocan distorsión en la forma de onda de salida de
voltaje insertando armónicos y error de voltaje a la red eléctrica, y también provocan una pérdida
momentánea del control [18].
La interferencia electromagnética EMI, no afecta al ZSI de la forma que lo hace con VSI y
CSI, pues en estos inversores, la pérdida o aparición de conmutaciones en instantes indebidos,
ocasiona problemas graves y/o la destrucción del convertidor.
________________________________________________________________________________
Fuente CC
voltaje, o carga Fuente Zeta Convertidor o
inversor
L₁
S₃
C₁ C₂
Carga (CC o
CA), o fuente
L₂
S₃
= A un arreglo de interruptores
Figura 1.3 Inversor Fuente-Z (ZSI)
Más tarde, se propone el inversor fuente cuasi-Z (qZSI)(Figura 1.4) [14], como una alternativa
derivada del inversor fuente-Z, que hereda todas sus ventajas. Ambos inversores son atractivos en
muchas aplicaciones donde se necesita una amplia gama de ganancia de voltaje, como inversor
fotovoltaico, generación de energía eólica, vehículos eléctricos híbridos, etc [19][20].
El inconveniente principal del ZSI es que, en los estados de cortocircuito, el diodo de entrada
se polariza inversamente (se desconecta), y extrae corriente de forma discontinua de la fuente de
alimentación, produciendo estrés en la fuente, donde generalmente se utilizan baterías. Los qZSI a
diferencia de los ZSI utilizan un inductor de entrada que extrae una corriente continuamente de la
fuente de alimentación, alargando la vida útil de esta. Por lo tanto, el inversor cuasi-Z se hace una
alternativa mucho más robusta y eficiente para aplicaciones de energía renovables [15].
Principalmente, el ZSI y qZSI utilizan los mismos métodos de modulación, que pueden ser
modulación por ancho de pulso sinusoidal (SPWM) o modulación vectorial (SVM) [14]. La etapa de
control puede desarrollarse por métodos lineales como el proporcional-integral (PI), así como también
por métodos no lineales, entre ellos; Control Fuzzy, Modelo Predictivo, Modos Deslizante, y Redes
Neuronales [15]. Los métodos de control lineal PI pueden implementarse para el control de una
variable (lazo simple de realimentación), como también, para el control de dos variables (doble lazo
realimentado), de forma directa mediante sensores, o indirectamente, mediante el modelo del
convertidor.
________________________________________________________________________________
Fuente CC Fuente cuasi-Z Convertidor o
(voltaje o inversor
corriente), o C₂
carga L₁
L₂
S₃
C₁
o
Carga (CC o
CA), o fuente
S₃
= A un arreglo de interruptores
Figura 1.4 Inversor Fuente cuasi-Z (qZSI)
1.3. Objetivos
1.3.1 Objetivo General

Desarrollo de un prototipo de sistema de generación eléctrica basado en una bicicleta de
spinning, implementando una topología de convertidores cuasi-Z para el consumo de corriente
eléctrica de forma controlada en una carga resistiva inductiva (R-L).
1.3.2 Objetivos Específicos

Los objetivos específicos que se abordarán en esta memoria de título serán:
 Diseñar y seleccionar un sistema generador usando el sistema de transmisión de la bicicleta de

spinning.
 Diseñar y construir estructuras de soporte para el montaje del sistema generador y sistema
electrónico.
 Estudiar y simular topología de convertidor cuasi-Z en L.A. y L.C. usando técnicas de control
lineal, empleando software computacional PowerSim.
 Implementar prototipo experimental y realizar pruebas en L.A. y L.C. con un tripulante sobre
la bicicleta de spinning.
________________________________________________________________________________
1.4. Alcances y Limitaciones
Los alcances y limitaciones que contempla este proyecto de memoria se describen a
continuación;
 La implementación del convertidor se trabajará bajo una topología monofásica.
 La simulación del control para el convertidor cuasi-Z serán implementadas en el software
PowerSim, para posteriormente ser implementado de forma experimental.
 Aplicación experimental de control en cascada proporcional integral (PI) para el voltaje del
enlace CC y proporcional-resonante (PR) para la corriente de salida CA, del convertidor fuente
cuasi-Z.
 Se consideró el diseño del sistema de generador con una potencia de 500[W], sin embargo, se
realizan pruebas de control de corriente en la carga CA en bajas potencias.
 El algoritmo de control implementado para simulaciones en el software PowerSim, es
implementado experimentalmente en una tarjeta DSP que incorpora un microcontrolador
Delfino TMS320F28335.
 Pruebas experimentales del funcionamiento del control en cascada PI+PR, mientras se realiza
ejercicio sobre la bicicleta de spinning.
 Este sistema de generación eléctrica es un prototipo de laboratorio y no un prototipo comercial.
 La frecuencia de conmutación se trabajará en 5[kHz].
 Se utiliza una bicicleta obtenida del mercado, la cual corresponde al modelo Oxford Be2690.
 No se implementa un sistema de almacenamiento de energía eléctrica en dispositivos como
baterías, súper-condensadores, etc.
 En este proyecto no se realizan comparaciones de velocidad de pedaleo versus potencia
generada.
 No se realizan comparación experimental del convertidor cuasi-Z con otras topologías.
 No se realizan pruebas de inyección de potencia a la red eléctrica.
 En este proyecto de memoria no se implementa un PLL (del inglés, phase lock loop) para
sincronizar la corriente CA de salida de convertidor cuasi-Z con la red eléctrica, pero
digitalmente, se asigna una señal de referencia de fase y frecuencia conocida para el control de
inyección de corriente a la carga resistiva inductiva (carga R-L).
________________________________________________________________________________
1.5. Metodología
Para el diseño, construcción y puesta en marcha de este sistema de generación de energía
eléctrica basado en una bicicleta de spinning es necesario seguir una serie de pasos, que tengan como
finalidad el cumplimiento de los objetivos específicos, y que contribuyan a alcanzar el objetivo general
propuesto. Para ello, se definen la serie de actividades que se deben cumplir para lograr el desarrollo
efectivo y exitoso del proyecto de memoria como se describe a continuación;
 Búsqueda de material bibliográfico

Se hará revisión acerca del estado del arte de la cosecha de energía (Energy
Harvesting), así como también, acerca de las nuevas líneas de investigación de convertidores
fuente cuasi-Z, de esta manera, se obtendrá una visión general de los puntos esenciales que
permiten la comprensión del tema abordado en esta memoria de título.
 Selección de generador apto para la adaptación a sistema de generación en una bicicleta

de spinning.
Para implementar un sistema de generación mediante la utilización de la energía
mecánica producida por el humano sobre una bicicleta de spinning, es necesario la selección
adecuada del generador eléctrico.
Hoy en día, existen diversas alternativas de generadores, aunque se debe considerar el
tamaño y la capacidad de generación de estos. Uno de los puntos a considerar en la selección
del motor/generador es la capacidad máxima de generación eléctrica, realizando cálculos que
estimen la potencia requerida. Asimismo, las dimensiones del generador deben ser acordes a
los requerimientos de adaptación a la bicicleta de spinning, y es importante que no utilice
energía externa para crear flujo magnético de excitación.
 Estudio matemático del convertidor cuasi-Z.

Se realizará el estudio de la topología del convertidor o inversor cuasi-Z, el cual está
compuesto de una red de impedancia en sociedad con un puente inversor (en este proyecto se
usará una topología monofásica). Además, se estudiará la estrategia de modulación para la
implementación de un control híbrido, ya que este tipo de convertidor utiliza una única etapa
________________________________________________________________________________
de modulación en las piernas del inversor monofásico.
 Diseño y construcción de sistema de transmisión de energía mecánica al generador y

diseño de estructura de soporte del generador y electrónica involucrada.
Una vez establecido el motor/generador adecuado para la adaptación a la bicicleta de
spinning, se debe realizar el mecanismo de acople para la transmisión de potencia mecánica al
generador. El diseño de las piezas y partes involucradas se realizan en el software Autodesk
Inventor. De la misma forma, se realiza el diseño de la estructura de soporte del generador y
el gabinete para el montaje de la electrónica de potencia requerida.
 Simulación de control digital para inversor cuasi-Z.

Una vez que se realiza el estudio del inversor cuasi-Z y se conoce las bases teóricas
acerca de la modulación para este tipo de convertidor. Se establece la implementación de un
control digital mediante simulación en el software PowerSim, para alcanzar las referencias de
voltaje del enlace CC, y referencia de corriente de salida CA del convertidor.
 Implementación del control y obtención de resultados experimentales.

Finalmente, una vez implementado el control mediante simulación se realizará la
implementación experimental en el prototipo diseñado, considerando que los resultados
experimentales deben estar acordes con los obtenidos en la simulación, lo que permitirá poner
en marcha el sistema de generación de energía eléctrica basado en bicicletas de spinning.
________________________________________________________________________________
Capítulo 2. Sistema de generación eléctrico basado en
una bicicleta de spinning
2.1. Introducción
En este capítulo se hará la descripción y estudio de los componentes que integran el sistema
de generación propuesto. Especificando los detalles acerca de los componentes mecánicos
involucrados para un correcto funcionamiento del sistema generador eléctrico que será adaptado a una
bicicleta de spinning con la finalidad de aprovechar la fuerza mecánica del pedaleo. Por otra parte, se
hará una descripción de las etapas electrónicas involucradas en el sistema, y se realiza un estudio de
la topología del convertidor cuasi-Z; donde se especifica el funcionamiento de la topología, los modos
de operación, el tipo de modulación implementada, y el modelo dinámico promedio en espacios de
estados.
2.2. Marco Teórico

El sistema de generación propuesto en esta memoria, es un prototipo experimental que se
caracteriza por ser un sistema mecatrónico, debido a la integración de un sistema mecánico, un sistema
electrónico, y su debida programación e implementación del control.
Considerando que la programación y el control están ligados con la electrónica, entonces el
sistema de generación implementado, puede ser descrito como un conjunto compuesto por dos partes
principales; La primera está basada en un sistema mecánico, constituido por una bicicleta de spinning
y un sistema de transmisión de potencia mecánica diseñado para alimentar con energía cinética a un
generador trifásico CA de imanes permanentes, y la segunda parte, está constituida por un sistema
electrónico con la finalidad de acondicionar la energía recibida por el generador y suministrarla a la
salida de potencia de manera eficiente y controlada. En el diagrama de bloque presente en la Figura
2.1, se puede observar ambas partes que constituyen el sistema.
En el sistema mecánico, se considera la descripción de las partes involucradas y como se
transmite la potencia del pedaleo al generador acoplado a la bicicleta de spinning. Mientras que en el
sistema electrónico se realiza una descripción de las etapas que permiten procesar la energía eléctrica,
utilizando un convertidor cuasi-Z como pieza principal. La entrada del convertidor cuasi-Z es
alimentada con voltaje en corriente continua proveniente del generador eléctrico, debido a una etapa
________________________________________________________________________________
de rectificación de voltaje alterno trifásico.
El convertidor cuasi-Z, se encarga de acondicionar el voltaje y corriente, y transformarla en
corriente alterna monofásica, mediante una etapa inversora constituido por 4 interruptores (como se
observa en la Figura 2.2) que conmutan para entregar la corriente y voltaje en alterna. Una ventaja de
este tipo de convertidor es que puede alcanzar una gran gama de voltaje de salida, con la posibilidad
de reducir y elevar el voltaje, actuando como un convertidor reductor-elevador (buck-boost converter).
Lo cual no es posible en los tradicionales inversores fuente de voltaje y corriente.
Interfaz
usuario
Generador Rectificador
Bicicleta de Inversor fuente Carga/Red
CA onda Filtro LCL
Spinning Cuasi-Z (qZSI) Electrica
Trifásico completa
Sistema Mecánico Sistema Electrónico
Figura 2.1 Esquema general sistema generador eléctrico
Finalmente, en la salida de potencia se usa un filtro LCL, con el fin de realizar un suavizado
de la señal CA de salida para el voltaje y corriente, de esta manera, entregarla de forma sinusoidal a
la carga resistiva inductiva (R-L).
Generador Trifásico Puente rectificador Red cuasi-Z Etapa inversora Filtro LCL
C₂
L₁ L₂ L₃ L₄
D
+ s₁ s₃ + +
G + Carga
C₁ Salida AC
C₃ R-L
- s₄ s₂ -
Figura 2.2 Esquema Sistema Electrónico implementado
________________________________________________________________________________
2.3. Descripción del sistema de transmisión de potencia mecánica
En la descripción del sistema de transmisión, la primera parte importante es la descripción de
la bicicleta, para ello se empleará una bicicleta de spinning Oxford Be2690 (Figura 2.3) disponible en
el mercado. Esta bicicleta, posee un diseño simple y que cumple con las necesidades de principales
de una bicicleta estática de entrenamiento (ajuste de sillín y manillar, botella para hidratar, etc.), en
ella se realiza el montaje y adaptación de un generador con el fin de aprovechar el gasto energético
del ejercicio para producir energía eléctrica.
Se describirá, cuáles son los componentes que tienen un rol importante en la bicicleta y cuál
es el método utilizado para acoplar el generador a la bicicleta.
Figura 2.3 Bicicleta de spinning Oxford Be2690.
Principalmente, una bicicleta de spinning es la alternativa con mayor ventaja respecto de otras
máquinas de ejercicio para realizar la adaptación de un sistema generador, debido a que en una
bicicleta se ejercita principalmente las piernas, que constituyen la parte del cuerpo con mayor potencia
muscular. Además, cuenta con un sistema que mantiene la cadencia del pedaleo constante debido al
sistema de piñón fijo y volante de inercia.
Las principales características de una bicicleta de spinning es que cuenta con ajustes para
________________________________________________________________________________
manillar y sillín (vertical y horizontal), sistema de freno por fricción, volante de inercia y sistema de
piñón fijo, por lo que puede adaptarse a la estatura y requerimientos del tripulante.
Generalmente el sistema de piñón fijo y volante de inercia obliga a mantener un movimiento
constante en el pedaleo. También, como mecanismo de detención del movimiento existe un freno por
fricción, que posee dos funciones, un frenado de emergencia (detiene bruscamente el volante de
inercia), y un frenado de ajuste que permite regular la intensidad del pedaleo.
2.3.1 El pedaleo
El pedaleo es la acción técnica que se realiza en el ciclismo, y consiste en efectuar una rotación
de 360 grados respecto del eje de las bielas (pieza que une los pedales al eje del plato), ejerciendo
fuerza sobre los pedales, esta rotación determina el avance de la rueda trasera por medio de un
engranaje dentado (plato-piñón) con el que está relacionado por una cadena metálica acondicionada
para tal fin. En la bicicleta estática hay un sistema que funciona de forma muy similar, dando
movimiento a una “volante” que nunca está en contacto con el suelo y que reemplazaría a la rueda
antes mencionada [22].
A. Fases del pedaleo

El análisis de la mecánica del pedaleo, considera 4 zonas importantes, que se pueden observar
en la Figura 2.4.
Avance
Elevación Impulso
Pedal
Arrastre
Figura 2.4 Representación de las fases del pedaleo
________________________________________________________________________________
1. Fase 1 o de impulso: Esta fase es la más importante del pedaleo, la fuerza ejercida sobre el
pedal es hacia adelante y abajo, además, en esta fase se ejerce la potencia máxima de todo el
ciclo. La musculatura implicada son los extensores de cadera, rodilla y flexores de tobillo.
2. Fase 2 o de arrastre: Esta fase del pedaleo es considerada como un punto crítico o punto
muerto, debido a que la fuerza que se ejerce es mínima o casi nula y se pierde la continuidad
del pedaleo, solo se produce un arrastre del movimiento circular debido a la fase anterior y el
inicio del ciclo (fase 4) en el pedal contrario.
3. Fase 3 o de elevación: En esta fase el pedal lleva una trayectoria ascendente donde el
rendimiento es bajo, se comienza ejerciendo fuerza hacia atrás, pero el impulso del pedal
contrario, permitiendo que el recorrido llegue a la siguiente fase, también se conoce como fase
negativa. La musculatura implicada son lo flexores de rodilla y cadera, y los flexores dorsales
del tobillo.
4. Fase 4 o de avance: Esta fase, también es denominada un punto crítico, debido a que la fuerza
que se pude ejercer es nula, en esta fase se inicia el recorrido del ciclo posicionando el pie y
le pedal para la fase 1 que es la de mayor rendimiento en el ciclo.
Los denominados puntos muertos o críticos, ocasionan la pérdida de continuidad del pedaleo.
Hoy en día existen platos que permiten eliminar los puntos muertos del pedaleo, haciendo más efectivo
el ciclo. Estos platos a diferencia de los convencionales (redondos), son ovalados (Figura 2.5),
haciendo que el transcurso de los puntos críticos posean menos dientes, y por lo tanto, trascurran más
rápido.
________________________________________________________________________________
Figura 2.5 Plato ovalado, reduce transición de puntos críticos del pedaleo
Otro punto importante si se quiere mejorar la eficiencia del pedaleo, es utilizar pedales
automáticos. La diferencia entre un pedal automático y uno convencional, es que en los pedales
convencionales el pie se desliza e incluso no siempre tiene la misma posición, a diferencia de los
automáticos que se debe utilizar zapatos especiales, los cuales permiten unir el pie a los pedales
mediante un seguro, esto permite que el pie siempre vaya en la misma posición. La ventaja de las
bicicletas de spinning es que tiene un sistema alternativo al pedal automático, pero permite unir el pie
al pedal mediante un sistema de amarre, que puede ser retirado si no es cómodo para el usuario.
2.3.2 Volante de inercia

Uno de los elementos con mayor importancia en la bicicleta de spinning es el volante de
inercia, generalmente las bicicletas de spinning cuentan con un volante de inercia de 18 kilogramos
(distribuidos en un anillo que gira en torno a un eje, generalmente este anillo tiene un diámetro de
470[mm]), que es un peso adecuado para personas que no pedalean con frecuencia, por lo tanto,
entrega una buena sensación del pedaleo, si se desea un entrenamiento diferente, en el mercado existen
volantes de inercia con mayor peso para ejercer más fuerza y un entrenamiento más duro.
Su principal característica frente a otros sistemas es la capacidad de absorber y ceder energía
en poco tiempo. Es adecuado para sistemas mecánicos de ciclo energético discontinuo donde el
periodo de tiempo sea muy corto, por lo que, tradicionalmente, se ha utilizado en motores y
compresores alternativos, prensas y troqueladoras, etc [23].
El volante de inercia en el pedaleo tiene importancia debido a que es un sistema de
acumulación de energía cinética, que ayuda en la cadencia del pedaleo, para que se mantenga uniforme
________________________________________________________________________________
y ayude a superar los puntos muertos más fácilmente.
Cada vez es más frecuente que el volante incorpore un motor-generador eléctrico propio, de
forma que configura una máquina aislada, conectada al exterior únicamente por cables eléctricos igual
que una batería eléctrica [23].
En el caso de este prototipo, mantener una velocidad de rotación constante usando un volante
de inercia, ayuda al generador acoplado a mantener una velocidad rotacional constante, y por lo tanto,
el voltaje se mantiene relativamente constante a la salida.
2.3.3 Selección del generador

En la selección del generador se deben consideran algunos factores importantes, que
determinan las dimensiones, características y diseño que permitan hacer más fácil y efectivo el sistema
de acople con la bicicleta de spinning.
Primero, se debe considerar la potencia máxima que puede entregar un tripulante en una
bicicleta. El cálculo de capacidad de generación de una persona adulta (que no realiza ejercicio con
frecuencia), se hará usando una estimación del cálculo de la potencia que puede ejercer con las piernas,
por lo tanto, si una persona puede ejercer 15 [kg] de peso sobre el pedal, la fuerza resultante será;
F  m g (2.1)
m
F  15[kg ]  9,81  2   147,15[ N ] (2.2)
s 
donde,
F : Fuerza aplicada,
m : Carga ejercida sobre el pedal, y
g : Aceleración gravitacional.
________________________________________________________________________________
l
Pedal
Biela
Figura 2.6 Diagrama de cuerpo libre, fuerza aplicada al pedal.
T  F l (2.3)
T  147,15 [ N ]  0,18 [m]  26, 487 [ Nm] (2.4)
Donde,
T : Torque, y
l : Longitud de la biela.
Si se conoce el torque aplicado al pedal, y se estima una cantidad de revoluciones por minuto
se puede obtener la potencia del pedaleo. Entonces, si se estima que el pedaleo se realiza a 60 rpm;
P  T  (2.5)
P  26, 487 [ Nm]  2  166, 422 [W ] (2.6)
Donde,
P : Potencia, y
 : Velocidad angular.
La potencia obtenida para una velocidad de 60 rpm ejerciendo 15[kg] de fuerza en el pedal, es
de 166,422 Watts. Por lo tanto, si se logra transmitir la potencia al generador considerando una pérdida
de 10% la potencia eléctrica generada seria de 150 Watts aproximadamente.
________________________________________________________________________________
Se considera que una persona de constitución física promedio puede pedalear varias horas sin
sufrir fatiga y recuperarse rápidamente si se mantiene generando alrededor de 75 [W] [24] [25]. Una
persona puede realizar un trabajo 3 a 4 veces superior al ponerse de pie (sprint) para alcanzar potencias
de 300 W en periodos muy cortos de tiempo. Al ponerse de pie una persona requiere normalmente
más energía, haciendo que se fatigue en menor tiempo, pero también aumenta más la palanca que
ejerce el peso corporal sobre los pedales e involucra músculos adicionales, haciendo así posible una
potencia más elevada [25].
El generador seleccionado tendrá una potencia de 500[W], cumplirá entonces con las potencias
estimadas en este documento para el pedaleo normal y el “sprint” que corresponde a 3 o 4 veces la
potencia del pedaleo normal al ponerse de pie en la bicicleta.
Según la potencia seleccionada se encuentra disponible en el mercado motores de imanes
permanentes síncronos (PMSM, Permanent Magnet Synchronous Motor), usados comúnmente en las
bicicletas eléctricas (Figura 2.7). Estos motores poseen una notable relación tamaño/potencia, y
entregan un voltaje inducido(FEM), trifásico alterno sinusoidal al utilizarlos como generadores.
Figura 2.7 Motor/generador de imanes permanentes síncrono trifásico 500[W]
El voltaje suministrado por el generador es de 24[V] y tiene una capacidad de 500[W] de

potencia.
________________________________________________________________________________
2.3.4 Sistema de transmisión generador
La transmisión es la encargada de generar movimiento al volante de inercia mediante el
accionamiento de los pedales. Actualmente se puede encontrar 2 tipos de transmisión en el mercado;
por cadena de rodillos o por correa.
La cadena de rodillos es el tipo de transmisión más común y es mucho más resistente y apenas
necesita mantenimiento, solamente un engrasado cada un largo período de tiempo. Mientras que la
correa es más silenciosa, pero se desgasta con mucha más facilidad que la cadena por lo que tendrá
un mayor coste de mantenimiento.
Por lo tanto, cuando se selecciona la transmisión para la bicicleta, se da prioridad al uso de
cadena de rodillos. De la misma forma, el sistema de generador usará cadena de rodillos,
aprovechando la característica del generador (hilo 24 hilos por pulgadas) para montaje piñones, ya
que su uso específico es en bicicletas eléctricas.
El funcionamiento del sistema de generación es inicialmente accionado por la fuerza que le
imprimen las piernas del tripulante a los pedales, por lo que, se logra transmitir potencia a través de
la cadena y volante de inercia hasta el eje del alternador. El sistema consta de una doble transmisión
por cadena. Por un lado, la transmisión de la bicicleta consta de plato-biela, cadena y volante de inercia
y por otra parte, el sistema de transmisión del generador cuenta con un piñón fijo, cadena de rodillos
y piñón fijo (Figura 2.8).
Transmisión bicicleta Transmisión Generador
Acople
Volante de inercia
Plato Generador
Figura 2.8 Sistema de transmisión de potencia bicicleta-generador
________________________________________________________________________________
La bicicleta de spinning Oxford Be2690, cuenta con un plato (piñón dentado) de 52 dientes,
mientras que el piñón fijo montado en el volante de inercia, posee 16 dientes. Por otra parte, el sistema
de transmisión volante de inercia-generador se encuentra por el lado posterior de la transmisión de la
bicicleta, y cuenta con un piñón fijo de 16 dientes, mientras que el generador cuenta con un piñón fijo
de 15 dientes. Por lo tanto, la relación de transmisión del sistema completo será;
zp zvi 52 16
    3.467 (2.7)
zvi z pg 16 15
Donde,
zp : Número de dientes del plato,
zvi : Número de dientes del piñón volante de inercia, y
z pg : Número de dientes piñón del generador
La velocidad del generador ( ng ) se puede obtener conociendo la relación de transmisión y la
velocidad del pedaleo ( n p ).
zp
ng  n p  (2.8)
z pg
2.4. Descripción del sistema electrónico

El sistema electrónico propuesto para este proyecto de memoria cuenta con 4 partes
importantes que se describirán en esta sección, las cuales, están encargadas de obtener la potencia
generada mediante el pedaleo y acondicionarla a fin de obtener una corriente de salida CA controlada,
para inyectarla a una carga R-L, o bien, implementando un PLL (Phase Look Loop), se puede inyectar
a la red eléctrica.
Como se mencionó, en este documento se propone la implementación experimental de la
nueva línea de convertidores cuasi-Z, que corresponde a una alternativa adecuada para sistemas que
deben ser confiables y eficientes, y que acondicionen de manera efectiva los recursos energéticos
renovables.
________________________________________________________________________________
2.4.1 Puente rectificador
El dispositivo utilizado para generar energía eléctrica, provee de un voltaje trifásico en
corriente alterna, por lo tanto, para entregarle un voltaje y corriente continua al convertidor cuasi-Z se
realiza una etapa de rectificación de onda completa mediante un puente conformado por 6 diodos. Los
diodos empleados, son semiconductores de carburo de silicio (SiC), los cuales tiene la ventaja de ser
dispositivos básicamente con bajas pérdidas de conmutación, una mayor eficiencia, y requieren
disipadores más pequeños, debido a que poseen menos pérdidas en forma de calor.
Generador Trifásico Puente rectificador
G Convertidor
Vin
Cuasi-Z
Figura 2.9 Rectificador onda completa CA/CC
Los diodos que se utilizan para transformar un voltaje alterno a continuo, son componentes no
controlados, esto quiere decir que no necesitan circuitos de mando para conmutar, por lo que los
diodos conmutan de manera natural dependiendo de la tensión suministrada por la fuente de
alimentación.
Finalmente, a la salida del puente rectificador, se utiliza un condensador (como filtro) en
paralelo para disminuir el rizado, de esta forma, se suaviza la forma de onda de salida y se entrega
una salida estable y continua.
Los diodos utilizados son semiconductores de carburo de silicio, y su modelo es CREE
C3D06065, posee una capacidad de 650[V] y 9 [A].
2.4.2 Topología inversor fuente cuasi-Z (qZSI)

La topología abordada en este trabajo se puede observar en la Figura 2.10, y corresponde a un
convertidor cuasi-Z monofásico, la finalidad que tiene este convertidor, es optimizar el proceso de
________________________________________________________________________________
acondicionamiento de la potencia suministrada por el generador, y reducir costos asociados a la
construcción experimental del prototipo, debido a que esta topología a diferencia de los VSI y CSI
utiliza una sola etapa de conmutación y por lo tanto menor cantidad de semiconductores.
Como se observa en la Figura 2.10, el convertidor cuasi-Z utiliza una red de impedancia de
entrada, la cual está compuesta por dos inductores ( L1 y L2 ), dos condensadores ( C1 y C 2 ) y un diodo
( D1 ), posteriormente se encuentra la etapa inversora monofásica que integra 4 interruptores.

El convertidor cuasi-Z utiliza la red de impedancia de entrada para elevar el voltaje de entrada
en un factor denominado B . La elevación del voltaje de entrada Vin , mediante la red de impedancia
es realizada por el convertidor cuasi-Z mediante estados de cortocircuitos de la etapa inversora de
salida. La característica de este convertidor de manejar estados de cortocircuito aumenta su
confiabilidad. Además, al no necesitar tiempos muertos en la conmutación de los interruptores de una
misma pierna del inversor, posibilita al convertidor cuasi-Z, a entrega un voltaje en CA con baja
distorsión armónica (THD, Total Harmonic Distortion) y facilita el diseño de la etapa de control.
Los inductores y condensadores de la red de impedancia de entrada hacen de medio de
almacenamiento de energía, por lo que estos pueden ser diseñados adecuadamente para que sean de
valores pequeños y bajo costo [4].
Red Cuasi-Z Etapa Inversora
C₂
L₁ L₂
Salida de Potencia
+ D₁ (Carga CA o Red
S₁ Ia S₃
Eléctrica).
Fuente de
voltaje CC
Vin C₁ VCC =B  Vin a
b
S₄ S₂
-
Figura 2.10 Topología convertidor cuasi-Z
A. Principios de operación del convertidor cuasi-Z
Para entender el principio de operación del convertidor cuasi-Z, se considera el análisis de la

etapa inversora. Esta etapa inversora de salida cuenta con 4 interruptores dispuestos en dos ramas
________________________________________________________________________________
denominadas piernas del inversor.
La etapa inversora es similar a la de un inversor fuente de voltaje convencional monofásico,
que consta de 4 posibles estados de conmutación, dos de los cuales se consideran estados activos, ya
que la combinación de los estados de los interruptores de las piernas conecta la carga a una diferencia
de potencial, y por lo tanto establecen una corriente a través de ella. Los otros dos estados de
conmutación se conocen como estados de conmutación cero, debido a que los dos interruptores
superiores o los dos interruptores inferiores son conectados a la misma diferencia de potencial, por lo
que el voltaje reflejado en la carga es cero. Eventualmente, el inversor monofásico considera un estado
cero adicional, que se produce por un cortocircuito en una de las piernas del inversor, o ambas. Cuando
se aplica este estado el voltaje en la carga también es cero.
El estado de cortocircuito en un inversor fuente de voltaje es un estado prohibido, ya que al
estar activos los interruptores de una misma pierna provocan una conexión directa de la parte positiva
y negativa del enlace CC, dañando la fuente de entrada y ocasionando su destrucción. En un
convertidor cuasi-Z esta condición es permisible ya que la red de impedancia de entrada evita el
cortocircuito de la fuente de entrada.
El convertidor cuasi-Z posee dos modos de funcionamiento que ofrecen características
importantes de funcionamiento, las cuales se describirán utilizando los estados de conmutación
posibles.
A ..1 Estados válidos de conmutación
En la Tabla 2.1 se muestran todos los estados válidos y combinaciones posibles de los
interruptores para la etapa inversora.
Tabla 2.1 Estados válidos de etapa inversora
# S1 S2 S3 S4 Vs I cc
1 1 1 0 0 Vcc Ia
2 0 0 1 1 Vcc Ib
3 1 0 1 0 0 0
4 0 1 0 1 0 0
________________________________________________________________________________
Los datos que se muestran en la Tabla 2.1 son obtenidos debido a que los valores de voltajes
y corrientes en la salida de la etapa inversora monofásica dependen directamente de los estados de los
interruptores y el voltaje existente en el enlace CC.
A ..2 Modo de operación non shoot through
La topología de convertidor cuasi-Z posee dos modos de operación, el primero denominado

non shoot through, utiliza cualquiera de los cuatro posibles estados de conmutación de la etapa
inversora, es decir, no integra el estado de cortocircuito (estado prohibido del VSI) en alguna de las
piernas del inversor de salida.

C₂
iC2 iL
L₁ L₂
iin
+ iL1 D₁ iL2 R
S₁ Ia S₃
b
iC1 L
- S₄ S₂
a)

C₂
L₁ L₂ iC2 iL
iin
+ iL1 D₁ iL2 R
S₁ S₃
Ib
b L
iC1
- S₄ S₂
b)
________________________________________________________________________________
C₂
L₁ L₂ iC2
iin
+ iL1 D₁ iL2 R
S₁ S₃
b
iC1 L
- S₄ S₂
c)

C₂
L₁ L₂ iC2
iin
+ iL1 D₁ iL2 R
S₁ S₃
b
iC1 L
- S₄ S₂
d)
Figura 2.11 Modo de operación non shoot through, según estados válidos de etapa inversora
a) Estado válido 1 del inversor en modo non shoot through; b) Estado válido 2 del modo non shoot through; c) Estado
válido 3 del modo non shoot through; d) Estado válido 4 del modo non shoot through
En el modo non shoot through (durante los estados diferentes del cortocircuito), el diodo D1
se polariza directamente y conduce, por lo que, puede ser considerado como un simple conductor. El
voltaje de salida a la carga CA es igual a 2 VCC pico a pico, donde VCC corresponde a la suma de los
voltajes del condensador C1 y C2 [26].
A ..3 Modo de operación shoot through
El segundo modo de operación denominado shoot through, utiliza el estado de cortocircuito.

Este estado es prohibido en los inversores fuente de voltaje, y se produce por la activación de los
________________________________________________________________________________
interruptores de una misma pierna o en ambas piernas simultáneamente (Figura 2.12). Sin embargo, en
los convertidores cuasi-Z, este estado es permitido, debido a que la red de impedancia compuestas por
dos condensadores C1 y C2 , y dos inductores L1 y L2 , evita que la fuente de entrada quede expuesta
al cortocircuito ocasionando su destrucción.

C₂
L₁ L₂ iC2
iin
+ iL1 D₁ iL2 R
S₁ S₃
Vin C₁ VCC = 0 a
b
iC1 L
- S₄ S₂
a)
C₂
L₁ L₂ iC2
iin
+ iL1 D₁ iL2 R
S₁ S₃
Vin C₁ VCC = 0 a
b
iC1 L
- S₄ S₂
b)
________________________________________________________________________________
C₂
L₁ L₂ iC2
iin
+ iL1 D₁ iL2 R
S₁ S₃
Vin C₁ VCC = 0 a
b
iC1 L
- S₄ S₂
c)
Figura 2.12 Modo de operación shoot through en estado de cortocircuito de la etapa inversora.
a) Cortocircuito en pierna S1 y S 4 ; b) Cortocircuito en pierna S 2 y S3 ; c) Cortocircuito en ambas piernas de la
etapa inversora.
Como se observa en la Figura 2.12, en el estado de cortocircuito, el diodo se polariza

inversamente y no conduce. El estado de cortocircuito, permite que los inductores de la red cuasi-Z,
almacenen energía y, por lo tanto, se produce un funcionamiento en modo de elevación de voltaje
(convertidor boost).
El voltaje de salida de la red cuasi-Z VCC , es cero en el instante del cortocircuito momentáneo,
debido a que no existe diferencia de potencial, mientras se cargar los elementos pasivos de la red cuasi
Z.
Cuando se activan los interruptores de la etapa inversora, como se mencionó, se puede realizar
el cortocircuito con una o ambas piernas, la diferencia en ellas radica en la cantidad de
semiconductores encendidos, y por lo tanto las pérdidas que se generan, siendo la mejor alternativa,
realizar los estados de cortocircuito con ambas piernas. Si se considera que cada interruptor posee una
resistencia de encendido denominada RSon , se puede calcular la resistencia equivalente Req al operar
con una pierna y ambas piernas respectivamente, como se muestra a continuación:
Req  RSon  RSon  2  RSon (2.9)
2 RSon  2 RSon
R eq  2 RSon / / 2 RSon   RSon (2.10)
2 RSon  2 RSon
________________________________________________________________________________
Donde se puede concluir que realizar un cortocircuito con ambas piernas posee menos pérdidas
por conducción debido a una menor resistencia equivalente de encendido de los interruptores.
B. Conmutación del convertidor cuasi-Z

La conmutación de los convertidores cuasi-Z está basada en la modulación por ancho de pulsos
(PWM), debido a que se logra un rango amplio de modulación, se reduce el estrés de voltaje en los
componentes y facilita la implementación en tiempo real [15]. Los esquemas de modulación por ancho
de pulso pueden ser; modulación sinusoidal (SPWM) y modulación vectorial espacial (SVM). En este
proyecto se utiliza la modulación por ancho de pulso sinusoidal (SPWM).
Para utilizar el convertidor cuasi-Z en configuración elevadora de voltaje, existen tres métodos
principales; Boost simple, Boost máximo, y Boost máximo constante. Sin embargo, en este trabajo de
memoria se ha implementado el método de boost simple, que será descrito a continuación.
B ..1 Método boost simple (SBC)
Este método consiste en la comparación de una señal portadora (triangular) con las señales
sinusoidales de referencia del sistema (SPWM). Los estados de cortocircuito que le permiten al
convertidor cuasi-Z realizar la función de elevar el voltaje de entrada en un factor B , se consiguen
añadiendo dos niveles adicionales de comparación denominadas bandas ( D  y D  ).
La comparación de estas bandas con la señal portadora (triangular) genera dos señales de
disparo, pero se puede expresar como una sola función que en este trabajo se denominará “ St ”. Esta
señal de disparo St , se aplica a las señales de disparo de la comparación SPWM, mediante una suma
lógica (función OR), permitiendo que se activen los 4 interruptores de la etapa inversora.
Específicamente, la señal de disparos de cortocircuito se genera cuando la portadora esta sobre
o por debajo de las bandas como se observa en la Figura 2.13 b).
En la modulación SBC, la banda D  no deben sobrepasar 1, ni estar por debajo de la señal de
referencia sinusoidal, de manera idéntica con la banda D  no debe estar por sobre la sinusoidal ni
debajo de -1. Además, D  y D  poseen la misma amplitud.
El tiempo en que la portadora (triangular), está por encima o por debajo de las señales de
referencia sinusoidal, es el tiempo en que la etapa inversora produce un cero de salida. En este instante
________________________________________________________________________________
se puede aplicar los estados de cortocircuito sin afectar el funcionamiento de la operación PWM.
trian

D
refA
refA
D
a)
St
b)
S1
c)
SA
d)
SB
e)
B1
f)
Figura 2.13 Modulación mediante método boost simple
 
a) Comparativa de referencias sinusoidales, bandas D y D con triangular; b) Señal St aplicable para generar
estados de cortocircuito; c) Señal SPWM + St para la conmutación de un interruptor de la etapa inversora; d) Señal
SPWM obtenida de la comparación entre la triangular y la señal de referencia A; e) Señal SPWM obtenida de la
comparación entre la triangular y la señal de referencia B; f) Señal SPWM bipolar obtenida por las señales de
referencia A y B.
________________________________________________________________________________
SA
trian
- SA
+
RefA
Driver S1
-
+
Driver S4
D+ St
Driver S3
-
+ Driver S2
D-
SB
- SB
+
RefB
Figura 2.14 Esquema de disparos de los interruptores de la etapa inversora en la modulación simple
boost
C. Modelo dinámico del convertidor cuasi-Z

El modelo dinámico del convertidor, permite conocer cuál es el comportamiento del sistema,
así como también, las variables de estado involucradas. Obtener el modelo dinámico del convertidor
cuasi-Z, permite diseñar correctamente el esquema de control para controlar el voltaje del enlace CC.
Los lazos de control realimentados se pueden aplicar de forma directa mediante la medición
de las variables de estado del sistema o de forma indirecta, mediante el modelo dinámico, por lo tanto,
realizar un modelo dinámico que describa el comportamiento del sistema es de gran importancia.
El convertidor cuasi-Z posee dos modos de operación, debido a un diodo que se abre o se
________________________________________________________________________________
cierra naturalmente según los estados aplicados a la etapa inversora, por lo que, se puede obtener un
modelo de espacio de estados promedio, para ello es necesario analizar el comportamiento del sistema
en ambos modos de operación, de esta forma, se realizará el análisis matemático para los modos non
shoot through y shoot through separadamente.
C ..1 Modelo dinámico en modo de operación non shoot through
En el esquema de la Figura 2.15, se reemplaza la etapa inversora por un solo interruptor (S),
que simula los estados de cortocircuito. En el modo non shoot through no se considera los estados de
cortocircuito, por lo tanto, el interruptor se encuentra abierto. La energía de la fuente y elementos de
la red-Z es entregada a la carga CA, produciendo corriente iload .
Para simplificar el análisis del circuito se considera que; C1  C2  C , L1  L2  L , r1  r2  r
y R1  R2  R .
C₂ R₁
iC2
L₁ r₁ D₁ L₂ r₂
iin + iL1 R₂ iL2
Vin S
C₁ iload
- iC1
non shoot through.
Se realiza el análisis mediante métodos de Kirchhoff y se obtiene las ecuaciones dinámicas de
estado;
diL11
  (Vin  iL1  (r1  R1 )  vC1  R  iload ) (2.11)
dt L
diL2
1
  (vC2  (r  R)  iL2  R  iload ) (2.12)
dt L
dvC1 1
  (iL  iload ) (2.13)
dt C 1
________________________________________________________________________________
 
dvC2 1
  iL  iload (2.14)
dt C 2
Se considera que;
dx
 A1 x  B1u (2.15)
dt
Donde;
T
x  iL1 iL2 vC1 vC2  ,
 (r  R) 1 
 L 0 
L
0 
 
 (r  R) 1
0  0 
 L L
A1    ,
 1
0 0 0 
 C 
 1 
 0 0 0 
 C 
 R 1
 L L
 
 R 0
 L 
B1    ,y
 1 0
 C 
 1 
 0
 C 
u  iload Vin 
T
C ..2 Modelo dinámico en modo de operación shoot through
El modo de operación shoot through, utiliza los cortocircuitos de las piernas de la etapa
inversora. En este instante los elementos de la red de impedancia se cargan y permiten elevar el voltaje.
La Figura 2.16 muestra cómo se reduce la etapa inversora a un cortocircuito en el interruptor S, y la
corriente de carga es cero.
Para obtener las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema en el modo shoot
through, también se considera que; C1  C2  C , L1  L2  L , r1  r2  r y R1  R2  R .
________________________________________________________________________________
C₂ R₁
iC2
L₁ r₁ D₁ L₂ r₂
iin + iL1 R₂ iL2
Vin S
C₁ iload
- iC1
shoot through.
Las ecuaciones dinámicas del modo de operación shoot through se presentan a continuación;
 
diL1 1
  Vin  vC2  (r  R)  iL1 (2.16)
dt L
 
diL2 1
  vC1  (r  R)  iL2 (2.17)
dt L
dvC1 1
   iL2 (2.18)
dt C
dvC2 1
   iL1 (2.19)
dt C
Por lo tanto;
dx
 A2 x  B2u (2.20)
dt
Donde;
________________________________________________________________________________
 (r  R) 1
 L 0 0
L
 
 (r  R)
0
1
0 
 L L 
A2    ,
 1
0  0 0
 C 
 1 
  0 0 0
 C 
 1
0 L
 
B2   0 0
0 0
 
 0 0 
C ..3 Modelo en espacio de estados promedio
Un modelo de estados promedio es considerado cuando se realiza la conmutación de un

interruptor en un convertidor, ocasionando dos modos de operación, y además el periodo de
interrupciones TS es pequeño. En el caso del convertidor cuasi-Z, puede operar como un convertidor
elevador usando el diodo de entrada D1 como un dispositivo de encendido y apagado, el cual puede
manipularse utilizando los estados validos de conmutación y adicionando estados de cortocircuitos.
Los estados de cortocircuito permiten que el diodo de entrada se desactive y provoca que los
elementos de la red cuasi-Z almacenen energía y por lo tanto eleven el voltaje del enlace CC, a este
tiempo donde el diodo se abre, se denomina periodo de shoot through T0 . De la misma forma, cuando
la etapa inversora conmuta usando estados válidos, el diodo conduce y a este tiempo se denomina
periodo non shoot through, y la red cuasi-Z entrega la energía almacenada a la carga R-L.
Así, se puede establecer un modelo de estados promedio usando el modelo dinámico de estados
con los modos de operación del convertidor cuasi-Z.
Se define el periodo shoot through como T0 , el periodo non shoot through como T1 , y TS al
periodo de interrupciones (donde TS  T0  T1 )( Figura 2.17). Así, el ciclo de trabajo del shoot through
es d 0  T0 / TS y el ciclo de trabajo del modo non shoot through es 1  d 0 .
________________________________________________________________________________
1
T0 T1
0
t(mS)
TS
Figura 2.17 Esquema de tiempos de operación Shoot Through y Non Shoot Through
dx
 Ax  Bu (2.21)
dt
y  Cx  Du (2.22)
Donde;
A  A1  (1  d0 )  A2  d0 ,
B  B1  1  d0   B2  d0 ,
0 0 1 0 
C , y
1 0 0 0 
D   0 0
T
2.4.3 Filtro LCL

Para la conexión de sistemas de generación distribuida con la red eléctrica, generalmente se
utilizan filtros, con el fin de cumplir con los requerimientos de inyección de armónicos a la red [30].
Estos filtros pueden ser un simple inductor en serie (filtro L). Cumplir los requerimientos con un filtro
de este tipo requiere un gran valor de inductancia, o una elevada frecuencia de conmutación. Por esta
razón es preferible el uso de filtros LCL, debido a que este posee atractivas ventajas, como la
posibilidad de trabajar con baja frecuencia de conmutación, una buena atenuación de armónicos, y
pequeño rizado en la inyección de corriente, además de minimizar el tamaño y costo debido a
________________________________________________________________________________
pequeños valores de inductancias y condensador.
Los filtros LCL son una alternativa, y atractiva solución para acoplar/conectar convertidores
de potencia al sistema eléctrico. Está conformado por tres elementos pasivos (como se observa en la
Figura 2.18), un condensador C3 en paralelo con dos inductores L3 y L4 .
Filtro LCL
L₃ r₃ L₄ r₄
iL 3 iL 4
+ + +
Vca(qZSI) iC 3 C₃ Vs
-
Figura 2.18 Filtro LCL acoplamiento de red eléctrica con el convertidor cuasi-Z.
El modelo dinámico del filtro LCL puede ser descrito por tres ecuaciones diferenciales
independientes.
diL 3 1
  (Vac(qZSI )  R3i3  vc 3 ) (2.23)
dt L3
di4 1
  (vc 3  R4i4  Vs ) (2.24)
dt L4
dvc 3 1
  (i3  i4 ) (2.25)
dt C3
Los filtros LCL permiten obtener una señal de salida de voltaje y corriente suavizada, respecto
de la señal de entrada, en este circuito, la señal de entrada corresponde a la salida CA PWM del
convertidor cuasi-Z.
Cuando se introduce un condensador en un entorno inductivo surge un inconveniente, la
aparición de una frecuencia de resonancia, es decir, existe una frecuencia para la cual el filtro es un
cortocircuito. La frecuencia de resonancia r depende de los valores de las capacitancias del filtro,
de las cargas domiciliarias y cables, así como también de los valores de inductancia.
________________________________________________________________________________
Naturalmente la resonancia es un fenómeno fatídico e indeseado, por lo que se requiere
eliminar o mitigar de forma suficiente.
Se presenta la ecuación de la frecuencia de resonancia del filtro LCL, a continuación:
r 
 L3  L4  (2.26)
L3  L4  C3
________________________________________________________________________________
Capítulo 3. Esquema de control propuesto para
convertidor fuente cuasi-Z
3.1. Introducción
Para lograr alcanzar el control de las variables de estado de la red cuasi-Z en el enlace CC, así
como de la salida de corriente CA, se debe implementar controladores. Como se menciona en este
documento, el convertidor cuasi-Z utiliza una sola etapa de conmutación, por lo tanto, para controlar
el voltaje del enlace CC y la corriente de salida CA, se debe implementar los controladores de forma
hibrida, es decir, ambos controladores en la misma conmutación.
El control de los sistemas de conversión de energía debe tener un rendimiento dinámico rápido
para minimizar los efectos en los usuarios/red. Para este propósito, hay varios controles de
realimentación para estabilizar el voltaje del enlace CC de la red qZSI mediante el modelo promedio
de espacio de estado o de pequeña señal, lo que proporciona una manera efectiva de parametrización
de impedancia y diseño de control por retroalimentación [15].
En el control del convertidor cuasi-Z las variables que se pueden controlar son el voltaje de
entrada, el voltaje de condensador, la corriente de los inductores, y voltaje CC de salida de la red,
comúnmente utilizando controles reguladores proporcional integral (PI) o sistemas de control no
lineal. En este trabajo se realizará un control sobre el voltaje en el condensador vC por medio de la
1
corriente en el inductor iL , mediante un control PI en cascada.

2
Como se mencionó en el capítulo anterior, se utilizará un filtro LCL, para la conexión del
convertidor cuasi-Z con la red eléctrica, o en su defecto, entregar corriente eléctrica a una carga R-L.
Se propone una estrategia de control proporcional-resonante (PR), para el convertidor cuasi-Z
conectado a la red a través de un filtro LCL midiendo la corriente iload (que circula por la carga R-L)
y la corriente del condensador iC .

3
En este capítulo, se presentará los principios del control aplicado al convertidor cuasi-Z para
controlar el voltaje del enlace CC y la corriente que se inyectará a la carga R-L conectada en la salida
de potencia.
________________________________________________________________________________
3.2. Principios del control Proporcional-Integral
En el convertidor cuasi-Z, para controlar la salida de voltaje del enlace CC ( VCC ), voltaje de
condensador C1 ( vC1 ), corriente del inductor L1 ( iL1 ) y voltaje de entrada de la red cuasi-Z ( Vin ), se
utilizan métodos de control lineal (proporcional integral), como también se puede aplicar métodos no
lineales (fuzzy, modos deslizantes, predictivo, entre otros)[15]. Sin embargo, en este proyecto se
aplica el control de tipo lineal PI.
Un controlador, es un mecanismo de control realimentado, que compara el valor medido con
un valor deseado en un convertidor, con el cual se determina el error o desviación que permite al
controlador producir una señal de control para reducir la desviación, a esta señal de control se le
denomina acción de control.
El control PI consta de dos acciones de control, una acción proporcional y una acción integral.
La acción proporcional es un amplificador con ganancia ajustable. Este control reduce el tiempo de
subida, incrementa el sobrepaso y reduce el error de estado estacionario de la variable de salida
controlada.
La relación entre la salida del controlador u (t ) y el error de la comparación en la variable
medida y la deseada e(t ) es:
u(t )  K p  e(t ) (3.1)
Donde;
Kp : es la ganancia proporcional.
Su función de transferencia es:

C p ( s)  K p (3.2)
Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeño
limitado y error en régimen permanente (off-set).
La acción de control integral permite obtener un error en estado estacionario cero, entre la
salida del controlador y el error calculado. La salida del controlador es proporcional al error
acumulado, lo que significa que es un control más lento.
t
u (t )  Ki   e( )d (3.3)

0
Donde;
________________________________________________________________________________
Ki : es la ganancia es la ganancia integral.
Su función de transferencia es:
Ki
Ci ( s)  (3.4)
s
Como inconveniente fundamental la acción integral pura, presenta un efecto desestabilizador
importante debido al retraso de fase de 90° que posee su función de transferencia.
Este efecto desestabilizador puede ser reducido si a la acción integral del controlador se le
adiciona una acción proporcional.
Un controlador proporcional integral (PI) entonces, disminuye el tiempo de subida, incrementa
el sobrepaso y el tiempo de estabilización, y tiene el efecto de eliminar el error en estado estacionario,
pero empeora la respuesta transiente.
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acción de control
distinta de cero. Con acción integral, un error pequeño positivo siempre dará una acción de control
creciente, y si fuera negativo la señal de control será decreciente. Este razonamiento muestra que el
error en régimen permanente será siempre cero.
La acción proporcional-integral se define como:
t
Kp
u (t )  K p  e(t ) 
Ti  e( )d
0
(3.5)
Donde;
Kp : es la ganancia proporcional,
Ti : es el tiempo integral, y
El tiempo integral regula la velocidad de acción de control, mientras que una modificación en
K p afecta tanto a la parte integral como a la parte proporcional de la acción de control.
La función de transferencia del control PI es:

 1 
CPI ( s )  K p  1   (3.6)
 Ti  s 
3.2.1 Control PI en cascada (doble lazo realimentado)

El convertidor cuasi-Z puede trabajar en modo reductor/elevador. El modo reductor se produce
________________________________________________________________________________
cuando el ciclo de trabajo de shoot through es cero ( D  0) , y el convertidor opera en modo non shoot
through.
En el modo non shoot through como se muestra en la Figura 2.11, el diodo conduce, por lo
que el voltaje del condensador C1 será igual al voltaje de la fuente de entrada Vin , y el voltaje del
condensador C2 será cero, así el voltaje de salida de la red VCC , será igual al voltaje de entrada Vin ,
actuando como un convertidor fuente de voltaje [19]. Por otra parte, si se desea un funcionamiento
del convertidor cuasi-Z en modo elevador el ciclo de trabajo d 0 debe ser mayor a cero y menor que
0.5, pues al 50% de ciclo de trabajo el voltaje tiende a infinito teóricamente.
La estructura de control en cascada tiene dos lazos, un lazo primario con un controlador
primario también llamado “maestro” GCv y un lazo secundario con un controlador secundario también
denominado “esclavo” GC i , siendo la salida del primario el punto de referencia del controlador
secundario. Finalmente, la salida del controlador secundario es la que actúa sobre el proceso.
Lazo de voltaje Con o sin lazo de corriente Ciclo de trabajo

del shoot through
Vin* , vc* o Vdc* eV iL* ei D
+ GC v + GC i
- -
Vin , vc o Vdc iL
Figura 3.1 Control convertidor del cuasi-Z basado en reguladores PI
Cuando se aplica técnicas de control lineal para las variables voltaje de entrada Vin , voltaje del
condensador vC y voltaje de salida de la red VCC (medida o calculada), se comparan con las variables
de referencia relacionadas, para obtener la señal de comando a través de un controlador GCv que es
del tipo PI, esta salida puede aplicarse directamente al ciclo de trabajo shoot through ( d 0 ), si se trata
de un lazo PI simple (Figura 3.1). Asimismo, si se desea controlar la corriente del inductor iL , se debe
comparar la salida del primer lazo iL* con la señal de referencia de corriente iL , esta señal se aplica al
controlador GC i , que puede ser del tipo P, PI, y luego esta salida se asigna al ciclo de trabajo de shoot
________________________________________________________________________________
through, denominada D (banda D y D ).
Utilizar un control en cascada permite eliminar el efecto de algunas perturbaciones haciendo
la respuesta de regulación del sistema más estable y más rápida, y mejora la dinámica del lazo de
control.
3.2.2 Control PI en tiempo discreto

Los sistemas de control por computador son más eficientes a la hora de controlar sistemas
complejos. Además, al ser sistemas programables, se pueden incorporar algoritmos de control más
sofisticados que los que se pueden realizar con componentes analógicos [29].
Los sistemas de control por computador poseen instrumentación especifica. Algunos de esos
elementos son inherentes a la naturaleza digital de estos sistemas, por ejemplo; los convertidores
analógicos/digital y digital/analógico. Estos convertidores traducen las señales analógicas de los
sensores a valores numéricos entendibles por el computador (y al revés) y lo hacen de manera
cuantizada con una resolución que viene determinada por el número de cifras binarias (bits) asignadas
a cada medida proporcionada por el convertidor. Por otra parte, un sistema de control por computador
lee los valores de los sensores y envía los valores correspondientes a los actuadores sólo en
determinados instantes de tiempo generalmente separados por un intervalo de tiempo fijo (intervalos
de muestreo). Es decir, son elementos muestreados y discretos. Para mantener la aplicación de los
valores en los actuadores se emplean retentores de señal. El tipo más común es el retentor de orden
cero (ZOH, del inglés zero orden holder) que mantiene la señal constante entre intervalos de muestreo.
A la hora de programar un controlador hay que tener en cuenta que el programa se ejecuta
siempre de manera cíclica, repitiéndose siempre tres bloques de acciones:
1. Medir u obtener las medidas de los sensores.

2. Calcular los valores que se aplicarán a los actuadores.
3. Enviar los valores a los actuadores.
En un sistema de control por computador el algoritmo de control se concreta en un programa

que calcula la salida del controlador cada cierto tiempo y lee (muestrea) la salida de la planta cada
cierto tiempo. Las acciones ocurren por tanto cada cierto periodo de muestreo Ts :
u  kTs  , y (kTs ) k  0,1,.... (3.7)

________________________________________________________________________________
Es importante notar que, no solo el tiempo está discretizado, sino que debido a la naturaleza
digital del elemento de control (el computador) los valores de ambas señales son también discretos.
El sistema de control por computador es por tanto un sistema discreto que recibe señales yk y genera
salidas uk .
Para implementar un control en un computador o microprocesador, es necesario hacer discreto
el controlador a implementar, en este caso, se discretiza la acción proporcional integral mediante una
aproximación rectangular usando el método de Euler 1.
t k 1
 e( )d   e(i)  Ts

i 0
(3.8)
0
El termino integral según la Figura 3.2, se puede expresar como;

t k 1 k 1
 e    d   e  i   Ts   Ts  ei
i 0 i 0
(3.9)
0
Entonces, la expresión PI queda;

 T k 1 
uk  K p   ek  s   ei  (3.10)
 Ti i 0 
Retrasando la expresión de la aproximación PI;
 T k 2 
uk 1  K p   ek 1  s   ei  (3.11)
 Ti i 0 
Haciendo una operación de sustracción con la expresión original;
uk  uk 1  q0ek  q1ek 1 (3.12)

Donde;
q0  K p ,
 T 
q1  K p   1  s 
 Ti 
Luego para finalizar se aplica la transformada Z.
________________________________________________________________________________
U  z  q0  q1  z 1
C  z   (3.13)
E( z) 1  z 1
Ts
e(t)
k 1 k t
Figura 3.2 Descripción gráfica para aproximación rectangular hacia adelante mediante Euler
Esta última expresión se puede implementar fácilmente para realizar el cálculo de la acción
proporcional integral (PI) en el computador o microprocesador utilizado para realizar el control del
sistema. En este proyecto se implementará el control en una tarjeta DSP que incluye un
microcontrolador Delfino TMS320F28335 (DSC).
3.3. Principios del Control Proporcional Resonante

Los inversores son ampliamente utilizados en sistemas de generación distribuida para inyectar
corriente a la red. Para satisfacer los requerimientos de inyección de armónicos [30], el inversor y la
red deben vincularse a través de un filtro adecuado.
Como se menciona en el capítulo anterior, en este proyecto se utiliza un filtro LCL, debido a
las ventajas en cuando a costo y tamaño.
Existen diversas formas de control de la corriente inyectada a la red, sin embargo, utilizan gran
cantidad de sensores. Con el objetivo de reducir la cantidad de sensores se utilizará un control
proporcional resonante aplicado al filtro LCL, realimentando la medición de corriente inyectada a una
carga CA (R-L), y la corriente del condensador del filtro.
Un controlador proporcional resonante (PR) se puede utilizar para la regulación de la corriente
________________________________________________________________________________
o voltaje de salida de inversores. Comúnmente es utilizado en inversores trifásicos, para regular la
tensión de salida de cada una de las piernas. Este controlador PR aparece como una evolución del
regulador PI. Su funcionamiento está basado en el Principio del Modelo Interno, el cual establece que,
si la señal de referencia y de la perturbación se incluyen en el lazo de control, se asegura un buen
seguimiento de la referencia y un buen rechazo a las perturbaciones [31].
El control proporcional funciona de la misma forma que en un control PI, añadiendo una
constante que es proporcional al error. Mientras que, en el control resonante para generar una salida
de tipo sinusoidal, según el principio del modelo interno, se utiliza una señal de referencia de tipo
sinusoidal cuyo denominador se conoce como resonador ( s 2  0 2 ), el cual posee un par de polos
imaginarios puros en el plano " s " (plano de Laplace), con una frecuencia de resonancia 0 . En este
caso como se desea que el sistema entre en resonancia a la frecuencia del convertidor, 0 será la
frecuencia deseada de salida y la de resonancia al mismo tiempo.
En control proporcional resonante, a la frecuencia de resonancia 0 , la función de
transferencia tiene ganancia infinita, como se puede aprecian en la función de transferencia
parametrizada en el plano " s " de Laplace, cuando el polo se sitúa en 0 el denominador se anula, por
lo tanto la ganancia tiende a infinito [32].
s
CPR ( s)  K p  K r (3.14)
s  0 2
2
Donde;
Kp : es la ganancia proporcional, y
Kr : es la ganancia resonante.
Por lo tanto, si el objetivo es rastrear y rechazar señales periódicas que se pueden descomponer
en componentes sinusoidales (armónicos), este procedimiento permite el diseño de controladores que
tengan ganancia infinita (teóricamente) en la frecuencia de resonancia deseada y un rechazo de las
señales de los armónicos no deseados. La frecuencia de resonancia usada en es este trabajo se calcula
a una frecuencia de 50 [Hz].
Finalmente, el controlador proporcional resonante, ofrece la ventaja de realizar un seguimiento
de la señal de salida con error cero en estado estacionario.
________________________________________________________________________________
3.3.1 Esquema de control PR aplicado a la salida de potencia
El esquema de control PR implementado en el convertidor cuasi-Z, permite el control de la
corriente que se inyectan en la salida CA a una carga R-L, para ello se debe medir las variables que
permiten controlar el convertidor. En el esquema presente en la Figura 3.3 se puede apreciar que se
realiza una medición de la corriente de salida del filtro LCL que corresponde a la corriente de la carga
( iload ) , y la corriente del condensador C3 .
Etapa inversora
L₃ L₄
s₁:s₄
+ + +
Carga
Salida AC C₃ R-L
-
s₁, s₂ , s₃, s₄
K
iC is
M -+
Modulación SBC + PR is*
Figura 3.3 Esquema de control PR propuesto, aplicado a filtro LCL con carga R-L.
También puede usarse una variación del esquema presentado, realizando una medición de
voltaje del condensador del filtro LCL.
Etapa inversora
L₃ L₄
s₁:s₄
+ +
Carga
Salida AC R-L
C₃
-
s₁, s₂ , s₃, s₄
K
is
M -+
Modulación SBC + PR is*
Figura 3.4 Esquema de control PR, aplicado a filtro LCL con carga R-L
________________________________________________________________________________
3.3.2 Control PR en tiempo discreto
Para la implementación del control PR en computadores o microprocesadores, se realiza la
discretización del controlador, debido al funcionamiento de estos dispositivos en tiempo discreto
como se menciona anteriormente, para ello se aplica una transformación Z al control proporcional
resonante propuesto. Al aplicar la transformada z a la expresión (3.14) se obtiene:
 1  z 1  cos(0  Ts ) 
CPR ( z )  K p  K r  Ts   1 2 
(3.15)
1  2  z  cos(0  Ts )  z 
Desarrollando y agrupando términos;
 z 2  kc2  z 1kc1  kc0 

CPR ( z )   1 2 
(3.16)
1  z  2  cos(0  Ts )  z 
Donde;
kc0  K p  Kr  Ts ,
kc1  ( Kr  Ts  2  K p )  ( cos(0  Ts )) , y
kc2  K p
Finalmente, tras el uso de la transformada Z aplicada al controlador PR, se obtiene la ecuación

que puede ser implementada de forma discreta en el algoritmo de control del microcontrolador.
3.3.3 Esquema de control propuesto para el convertidor cuasi-Z

El convertidor cuasi-Z tiene la característica de utilizar una sola etapa de conmutación para el
control tanto del enlace CC como el lado CA, por lo tanto, la implementación del control, se realiza
de forma hibrida, es decir, se implementan ambos controles en la misma modulación.
La técnica de modulación, como se presenta en el capítulo anterior, se basa en el método simple
boost, en el cual, se debe entregan los índices de modulación D , que se aplica a las bandas D  y
D  que regulan el periodo de shoot through del convertidor, y que permite elevar el voltaje VCC
respecto de la entrada de voltaje del convertidor Vin , por un factor de elevación denominado B . Y el
índice de modulación M , que corresponde a la amplitud de las señales de referencia sinusoidales A

y B, utilizadas para la modulación SPWM.
Los índices de modulación D y M , deben tener un valor entre 0 y 1, sin embargo el índice
de modulación D, no puede ser inferior a M, pues se produce sobre modulación.
________________________________________________________________________________
La propuesta de control esa constituida por un control PI en cascada para controlar el voltaje
en el condensador C1 de la red-Z (usando la corriente del inductor L2 ), y un control proporcional
resonante para el control de la corriente de inyección en el lado CA, utilizando para ello la medición
de corriente de salida CA, y la corriente del condensador del filtro LCL C3 , como se puede observar
en la Figura 3.5.
C₂
L₁ L₂ L₃ L₄
D
s₁ s₃ + + +
+
C₁ Carga
Vin Salida AC C₃ R-L
- s₄ s₂ -
s₁, s₂ , s₃, s₄
K
vc iL iC is
vc* - iL* + - D M -+
+ PI PI Modulación SBC + PR is*
Figura 3.5 Esquema de control Propuesto para el control del convertidor cuasi-Z, inyectando
corriente a una carga RL
3.4. Resultados de simulación en estado estacionario

Antes de realizar una implementación del control propuesto para el convertidor cuasi-Z, tanto
para controlar el voltaje CC, como la corriente CA que fluye por la carga R-L, se trabajó en
simulaciones del circuito electrónico utilizando el software PSIM (PowerSim), con el fin de
comprobar el comportamiento del sistema y obtener un buen seguimiento de las consignas, para luego
realizar la implementación experimental. Por lo tanto, se realiza la simulación del circuito electrónico
del convertidor cuasi-Z, utilizando los valores de los componentes que se emplean en la
implementación experimental, y así, conseguir que el resultado de simulación se acerque lo más
posible a la realidad. Los valores de los componentes asignados en la simulación se muestran en la
Tabla 3.1:
Tabla 3.1 Tabla de parámetros utilizados en la simulación del control.
________________________________________________________________________________
Parámetros Valor
L1 (inductor 1 red cuasi-Z) 1.2 [mH]

R1 (resistencia parasita inductor 1) 0.47 []
L2 (inductor 2 red cuasi-Z) 1.2 [mH]
R2 (resistencia parasita inductor 2) 0.47 []
C1 (condensador 1 red cuasi-Z) 280 [F]
r1 (resistencia parasita condensador 1) 0.06 []
C2 (condensador 2 red cuasi-Z) 280 [F]
r2 (resistencia parasita condensador 2) 0.06 []
Vin (voltaje de entrada red cuasi-Z) 24 [V]
L3 (inductor de entrada filtro LCL) 3 [mH]
L4 (inductor de salida filtro LCL) 2 [mH]
C3 (condensador filtro LCL) 10 [F]

Frecuencia de Conmutación 5000 [Hz]
Rl (resistencia de la carga CA) 34 []
Ll (inductor de la carga) 6 [mH]
ω₀ (frecuencia de resonancia PR) 2𝜋50 Rad/s
Se realiza la simulación para observar el comportamiento de convertidor cuasi-Z usando el

control PR para la corriente de salida iload y un control en cascada PI para el voltaje del enlace CC
controlado a través del condensador C1 .

La Figura 3.6 muestra los resultados del control de la corriente de la carga R-L con una
amplitud de 2 [Ap-p] y un control de voltaje CC en el condensador 1 de la red qZSI de 45[V].
Los resultados del control en este ítem se presentan en estado estacionario (estable), esto quiere
decir que la señal referencia para la corriente iload y voltaje vC1 se mantienen constantes en el tiempo.
________________________________________________________________________________
1.5
1
0.5
iload
iref 0
-0.5
-1
-1.5
a)
60
50
vC1
40
30
20
10
0
1.6 1.8 2 2.2
Tiempo (s)
b)
100
50
vCA 0
-50
-100
1.6 1.8 2 2.2
Tiempo (s)
c)
Figura 3.6 Resultados de simulación de control del convertidor cuasi-Z en estado estacionario
a) Gráfica corriente en la carga con amplitud de referencia de iload *  2[ Ap  p ] ; b) Gráfica de voltaje en el
condensador con referencia de vC1 *  45[V ] ; c) Voltaje de salida CA del convertidor cuasi-Z.
En la Figura 3.6 c) se observa el voltaje de salida CA del convertidor cuasi-Z, la forma de onda
corresponde a una PWM, la cual se suaviza con el uso del filtro LCL, para suministrar la corriente
generada a una carga R-L o bien a la red eléctrica, si el sistema se encuentra conectado a una red.
La Figura 3.7 presenta las gráficas en estado estacionario de la corriente de la carga R-L iload
con una amplitud de 1.6 [Ap-p] y voltaje vC1 del enlace CC en 50 [V].
________________________________________________________________________________
1
0.5
iload
iref 0
-0.5
-1
a)
60
vC1
40
20
0
1.6 1.8 2 2.2
Tiempo (s)
b)
100
50
vCA 0
-50
-100
1.6 1.8 2 2.2
Tiempo (s)
c)
Figura 3.7 Resultados de simulación de control del convertidor cuasi-Z en estado estacionario
a) Gráfica corriente en la carga con amplitud de referencia de iload *  1.6[ Ap  p ] ; b) Gráfica de voltaje en el
condensador con referencia de vC1 *  50[V ] ; c) voltaje de salida CA del convertidor cuasi-Z.
3.5. Resultados de simulación en estado transitorio

Los resultados de simulación para el estado transitorio (se refiere a cuando ocurre un cambio
en la señal de referencia establecida) se presentan a continuación. En ellos se realizan cambios de tipo
escalón para las amplitudes de voltaje y corriente de referencia, y se observa el comportamiento del
sistema ante dichos cambios.
La Figura 3.8 presenta la respuesta del control ante un cambio de referencia en la corriente de
________________________________________________________________________________
la carga R-L ( iload ) desde una amplitud de 0.4 a 2 [Ap-p], mientras que el voltaje del enlace CC se
mantiene constante a través del control de voltaje del condensador vC1 en 45 [V]. Se puede observar
que, el cambio de amplitud de la corriente, provoca en el voltaje vC1 una caída de tensión que es
corregida por la acción de control, y el voltaje de rizado aumenta.
1.5
1
0.5
iload
iref 0
-0.5
-1
-1.5
a)
60
50
vC1
40
30
20
10
0
1.5 2 2.5
Tiempo (s)
b)
Figura 3.8 Resultado de simulación para estado transitorio de corriente en la carga R-L
a) Gráfica de corriente en la carga iload ante cambio de amplitud de 0.4 a 2[Ap-p]; b) Gráfica de voltaje de
condensador red cuasi-Z con una referencia de vC1 *  50[V ]
________________________________________________________________________________
100
50
vAc 0
-50
-100
a)
60
50
vC1
40
30
vC2 20
10
0
b)
80
vCC
60
40
20
0
1.4 2
Tiempo (s)
c)
carga R-L de 0.4 a 2 [Ap-p]
a) Gráfica de voltaje de salida CA de convertidor cuasi-Z; b) Gráfica de voltajes de condensador 1 y 2 de enlace CC;
c) Voltaje CC de la red-Z.
Como se observa en la Figura 3.9 el control en cascada PI aplicado al enlace CC, controla el
voltaje vC 1 , y del mismo modo el voltaje del condensador 2 de la red-Z vC2 . El voltaje CC,
corresponde a la suma de los voltajes vC 1 y vC2 , por lo tanto posee el mismo comportamiento que el
voltaje vC 1 .
La Figura 3.10 presenta un cambio de referencia de corriente de 0.4 a 1.6 [Ap-p] con un voltaje
de referencia en el condensador 1 de la red cuasi-Z de 60 [V].
________________________________________________________________________________
1.5
1
0.5
iload
iref 0
-0.5
-1
-1.5
a)
80
vC1 60
40
20
0
1.5 2 2.5
Tiempo (s)
b)
Figura 3.10 Resultado de simulación para estado transitorio de corriente en la carga R-L
a) Gráfica de corriente en la carga iload ante cambio de amplitud de 0.4 a 2[Ap-p]; b) Gráfica de voltaje de
condensador red cuasi-Z vC referencia de 45 [V]

1
________________________________________________________________________________
100
50
vAc 0
-50
-100
a)
65
vC1 60
55
50
45
40
vC2 35
30
b)
120
vCC 100
80
60
40
20
0
1.5 2
Tiempo (s)
c)
carga R-L de 0.4 a 2 [Ap-p]
a) Gráfica de voltaje de salida CA de convertidor cuasi-Z; b) Gráfica de voltajes de condensador 1 y 2 de enlace CC;
c) Voltaje CC de la red-Z.
Las gráficas de las Figura 3.12 y Figura 3.13 muestran la respuesta del control PI en cascada
ante una entrada escalón de voltaje en la referencia del condensador 1 de la red qZSI. El voltaje
entonces tendrá un cambio de amplitud desde 45 a 60[V] y de 60 a 45 [V] respectivamente, y la
corriente de la carga CA, posee una amplitud pico a pico de 2 [Ap-p].
Se observa que cuando se produce el estado de transición en el voltaje vC1 , la amplitud de la
corriente sufre una pequeña variación, que es compensada nuevamente con el control PR, para
alcanzar un error en estado estacionario cero.
________________________________________________________________________________
1.5
1
0.5
iload
iref 0
-0.5
-1
-1.5
a)
80
60
VC1ref
VC1 40
20
0
1.6 1.8 2 2.2
Tiempo(s)
b)
voltaje vC1 de 45 a 60[V]
a) Gráfica de corriente de la carga iload con amplitud 2 [Ap-p]; b) Gráfica respuesta de voltaje vC ante cambio de
1
referencia
________________________________________________________________________________
1.5
1
0.5
iload
iref 0
-0.5
-1
-1.5
a)
80
VC1ref
VC1 60
40
20
0
1.4 1.6 1.8 2 2.2
Tiempo(s)
b)
voltaje v de 60 a 45[V]
C1
a) Gráfica de corriente de la carga iload con amplitud 2 [Ap-p]; b) Gráfica respuesta de voltaje vC ante cambio de
1
referencia
3.6. Resultados de simulación de potencia suministrada en la Carga

R-L
Los resultados obtenidos en la simulación para cambios de referencia de corriente en la carga
R-L, trae consigo además un aumento en la potencia suministrada en la salida de potencia CA, como
es posible observar en el gráfico de la Figura 3.14, donde se realiza un cambio de amplitud de corriente
de la carga iload y por consiguiente, un cambio de voltaje CA, lo que provoca un aumento en la potencia
instantánea suministrada en la carga R-L Figura 3.14 (d), manteniendo un voltaje del enlace CC
constante a través del control del voltaje vC1 .
________________________________________________________________________________
3
2
1
iload
iref 0
-1
-2
-3
a)
1
D
0.5
M 0
-0.5
D
-1
b)
100
VC1
50
VAC 0
-50
-100
c)
150
100
50
P( t ) prom
P( t ) 0
-50
1.55 1.6 1.65 1.7

Tiempo (s)
d)
Figura 3.14 Resultados de simulación de potencia 50[W] suministrada a la carga R-L
a) Gráfica de corriente iload con cambio de referencia desde 0.8[Ap-p] a 4[Ap-p]; b) Gráfica de Moduladora(M) e
índice Shoot through (D) aplicado en L.C.; c) Gráfica de voltaje del condensador vC1  85[V ] del enlace DC y
voltaje de carga R-L; d) Gráfica de potencia instantánea suministrada a la carga y potencia instantánea promedio
Asimismo, se puede observar un cambio de referencia de corriente iload para suministrar una
mayor cantidad de potencia a la carga R-L como puede observar en la Figura 3.15, al aplicar una
referencia de amplitud de corriente iload de 6.2 [Ap-p] y un voltaje AC de 150 [Vp-p] se suministra
________________________________________________________________________________
una potencia instantánea de 112[W] aproximadamente a la carga R-L, manteniendo un voltaje del
enlace CC constante, controlado a través del condensador 1 de la red cuasi-Z ( vC1  85[V ] ).
2
iload
iref 0
-2
-4
a)
1
D
0.5
M 0
-0.5
D -1
b)
100
VC1
50
VAC 0
-50
-100
c)
250
200
150
100
50
P( t ) prom
P 0
(t )
-50
1.55 1.6 1.65 1.7

Tiempo (s)
d)
Figura 3.15 Resultados de simulación de potencia 112[W] suministrada a la carga R-L
a) Gráfica de corriente iload con cambio de referencia desde 0.8[Ap-p] a 6.2[Ap-p]; b) Gráfica de Moduladora (M) e
índice Shoot through (D) aplicado en L.C.; c) Gráfica de voltaje del condensador vC1  85[V ] del enlace DC y
voltaje de carga R-L; d) Gráfica de potencia instantánea suministrada a la carga y potencia instantánea promedio
________________________________________________________________________________
Por otra parte como se observa en la Figura 3.16, al realizar cambios de referencia de voltaje
del enlace CC por medio del voltaje vC1 del condensador 1 de la red cuasi Z, no se aprecia un aumento
en el suministro de potencia instantánea a la carga R-L, manteniendo la amplitud de corriente iload

constante.
1.5
1
0.5
iload
iref 0
-0.5
-1
-1.5
a)
1
D
0.5
M 0
-0.5
D
-1
b)
100
80
60
VC1 40
20
VAC 0
-20
-40
c)
40
30
20
P( t ) prom
P( t ) 10
0
-10
1.5 1.6 1.7 1.8
Tiempo(s)
d)
Figura 3.16 Resultados de simulación para potencia suministrada a la carga R-L para cambios de
voltaje de referencia del enlace CC
________________________________________________________________________________
a) Gráfica de corriente de la carga R-L ( iload ); b) Gráfica de Moduladora (M) e índice Shoot through (D) aplicado en
L.C.; c) Gráfica de voltaje del condensador vC1 del enlace DC ante cambio de 45 a 80[V] y voltaje de carga R-L; d)
Gráfica de potencia instantánea suministrada a la carga y potencia instantánea promedio
3.7. Factor de rizado y tiempo de asentamiento

Debido al comportamiento del convertidor cuasi-Z, de operar en los modos non shoot through
y shoot through, los componentes de la red cuasi-Z, se cargan y descargan continuamente. Esto
provoca que exista un rizado de voltaje en el enlace CC. Según las gráficas de las simulaciones en
estado transitorio para el voltaje en los condensadores de la red-Z, el rizado aumenta dependiendo de
la amplitud de corriente que se suministre a la carga R-L. Una forma de calcular el porcentaje de
rizado que posee un voltaje continuo, es empleando la fórmula del factor de rizado ( FR ):
Vmax  Vmin
FR  (3.17)
Vprom
Donde;
Vmax : es el voltaje de pico máx. en el rizado,
Vmin : es el voltaje de pico min. en el rizado, y
V prom : es el promedio del voltaje de rizo.
Por lo tanto, se realiza el cálculo del factor de rizado medido en el condensador 1 ( v ) del C1
enlace CC, usando un voltaje de referencia de 45 [V] y 60 [V], y con una referencia de corriente de
2 [Ap-p].
Tabla 3.2 Factor de rizo en el enlace CC

Voltaje de referencia vC1 FR
45[V] 4.56%
60[V] 2.1%
Por otra parte, el tiempo de asentamiento de una señal, se refiere al tiempo que se requiere para
que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final de la amplitud de referencia
establecida, y se especifica por el porcentaje absoluto del valor final (generalmente es un 2 a 5%).
El tiempo de asentamiento de las curvas de respuestas en estado transitorio, se puede obtener
de forma empírica de las gráficas, para lo cual se presenta a continuación la siguiente tabla.
Tabla 3.3 Tiempo de asentamiento de voltaje vC1 en estado transiente

________________________________________________________________________________
Escalón de voltaje de referencia vC1 ts
45-60[V] 106 [ms]

60-45[V] 45[ms]
3.8. Conclusiones y discusiones

En este capítulo, se revisó la técnica de control lineal que se le aplicará al convertidor cuasi-
Z, tanto para controlar el voltaje del enlace CC, como para controlar la corriente que se suministra a
la carga R-L.
Se realizó el esquema de control para el convertidor cuasi-Z proponiendo un control PI en
cascada para regular el voltaje del enlace CC y un control PR para regular la corriente que se
suministra a la carga R-L.
Se obtuvo resultados de simulación para cambios de referencia de corriente en la carga R-L y
para cambios de referencia de voltaje en el enlace CC, comprobándose que el control lineal PI en
cascada permite elevar el voltaje de entrada, logrando un buen tiempo de asentamiento en el estado
transiente, así también el control de corriente usando un control PR, permite obtener una buena
respuesta ante cambios de referencia y suministro de potencia a la carga R-L conectada en la salida
CA con error cero en estado estacionario y baja distorsión de la forma de onda en señal de corriente
que circula por la carga CA.
Se puede observar que, los cambios de referencia en L.C. para el control PI en cascada del
enlace CC no producen cambios en el suministro de potencia a la carga R-L y permiten elevar
efectivamente el voltaje de entrada (convertidor elevador), usando una sola etapa de conmutación. Por
otra parte, los cambios de corriente de salida CA que circula por la carga R-L, producen un aumento
en la cantidad de potencia entregada a la carga CA (carga R-L).
________________________________________________________________________________
Capítulo 4. Resultados experimentales
4.1. Introducción
Para la implementación experimental de este prototipo de máquina de ejercicio capaz de
generar energía eléctrica, se debe tener en cuenta que, el desarrollo de este prototipo cuenta con un
sistema mecánico y un sistema electrónico, por lo tanto, se considera el diseño y construcción de la
estructura y acople mecánico que estará debidamente integrado en la máquina de ejercicio (en este
caso se utiliza una bicicleta de spinning Oxford Be2690).
El prototipo inicial del sistema generador, debe tener la característica de no ser completamente
invasivo, por lo tanto, si se desea desmontar para utilizar la bicicleta de forma genérica este puede
retirarse, por lo tanto, el diseño será modular y no interfiere con las funciones de la bicicleta.
Se describirá las tarjetas electrónicas utilizadas y detalles de la programación de la interfaz de
control del convertidor cuasi-Z, y además se obtendrán resultados de la implementación experimental.
4.2. Armado y ensamblado de sistema de transmisión mecánica y

estructuras de soporte
La primera parte importante en el diseño del sistema de generador eléctrico, consta de la
selección del generador, en este caso se utilizó un motor de imanes permanentes sincrónico,
comúnmente utilizado en bicicletas eléctricas, las características de este motor, es que permite generar
señales trifásicas alternas, y debido a su uso en bicicletas eléctricas, ofrece la posibilidad de montar
de piñones existentes en el mercado, lo que facilita en la construcción del prototipo. Por otra parte, las
dimensiones del motor, son adecuadas para posicionarlo en la parte frontal de la bicicleta, posee una
potencia de 500[W] y 24[V].
Para el montaje del generador en la bicicleta, se debe realizar el diseño de una estructura
soportante, que no interfiera con el funcionamiento y permita ser retirada con facilidad. Por lo tanto,
para establecer las dimensiones del soporte del generador, se toman las medidas del generador y de la
bicicleta de spinning utilizada, con el fin de realizar el diseño en el software Autodesk inventor.
El soporte del generador, permite anclarse a la base de la bicicleta usando unión apernada, por
lo tanto, se puede unir usando los pernos de montaje de la base de la bicicleta. El diseño de la estructura
soportante del generador se puede observar en la Figura 4.1.
________________________________________________________________________________
Figura 4.1 Estructura soportante del generador(motor PMSM)
El siguiente paso en la construcción del sistema generador, consta del diseño de una pieza que
permita llevar la energía cinética del volante de inercia al generador. Se considera que esta pieza podrá
ser extraíble en caso del desmontaje del sistema de transmisión al generador y permite el montaje de
engranajes dentado (piñones). Por lo tanto, con las medidas del volante de inercia, se realiza el diseño
de la pieza de acople del sistema de transmisión con dimensiones reales en el software Autodesk
Inventor, para posteriormente ser construida.
Figura 4.2 Pieza de acople del volante de inercia con el generador
Como se observa en la Figura 4.2, la pieza de acople del sistema de transmisión, está
________________________________________________________________________________
compuesto por tres piezas:
1. Pieza de acople con el volante de inercia,
2. Piñón fijo, y
3. Tuerca de seguridad.
Este sistema se une al volante de inercia de modo invasivo, realizando 6 perforaciones y con
sus respectivas roscas, considerando la respectiva ubicación radial de cada perforación respecto del
eje del volante de inercia, para la unión apernada de la pieza diseñada.
Contando con el diseño de las piezas y soporte necesario, el ensamble de este sistema de acople
puede realizarse usando el software Autodesk Inventor.
Para transmitir el movimiento cinético desde el volante de inercia mediante la pieza de acople
al generador, se considera el uso de cadenas de rodillos, comúnmente utilizadas en las de bicicletas
convencionales.
El diseño del sistema de transmisión mecánica implementado en la bicicleta, puede observarse
en la Figura 4.3.
Figura 4.3 Ensamblaje sistema de transmisión bicicleta-generador en software 3D Autodesk

Inventor
________________________________________________________________________________
El diseño del sistema mecánico, considera un sistema de acople, para la transmisión de energía
cinética al generador, que permitirá aprovechar la potencia del pedaleo a fin de generar energía
eléctrica. Sin embargo, la implementación de un sistema electrónico, requiere de un gabinete para
poder realizar el montaje de este. De esta forma, se contempla el diseño de un gabinete que permita
el montaje de las tarjetas electrónicas necesarias para el acondicionamiento de la energía eléctrica
generada, con la posibilidad de ser modular y fácilmente extraíble. El diseño de este gabinete se realiza
mediante software Autodesk Inventor.
Considerando las dimensiones necesarias para el montaje de las tarjetas electrónicas en el
gabinete, se realiza el diseño con la posibilidad de contar con 3 niveles para el montaje de estas.
El diseño final del sistema mecánico, contemplando el gabinete de tarjetas electrónicas se
presenta en la Figura 4.4.
Figura 4.4 Diseño de sistema de acople y gabinete electrónico implementado en bicicleta de spinning
Oxford Be2690
Después de obtener el diseño del sistema de acople (transmisión), soporte de generador y

gabinete para el cuerpo de la electrónica, el siguiente paso es la construcción del prototipo utilizando
las dimensiones establecidas en el diseño mediante el software Autodesk Inventor que se pueden ver
en el Anexo A.
________________________________________________________________________________
La construcción del mecanismo de acople, y las estructuras soportantes del generador y
electrónica, se realizaron en las instalaciones de la Universidad de Talca, específicamente en el taller
de mecánica, la construcción del soporte de generador y gabinete se trabajaron utilizando perfiles,
ángulos y pletinas de acero debidamente soldados, mientras que, la pieza diseñada para el acople con
el volante de inercia, se construyó usando mecanizado por torno. Por otra parte, para visualizar de
mejor manera las tarjetas electrónicas, se han montado sobre acrílicos trasparentes, de dimensiones
acorde al gabinete de la electrónica (Anexo A.5).
La Figura 4.5 muestra el prototipo de bicicleta de spinning con el montaje y construcción del
sistema de transmisión y gabinete electrónico.
Figura 4.5 Construcción de sistema de transmisión mecánica y gabinete de la electrónica, montado

en la bicicleta de spinning
4.3. Medición y acondicionamiento de señales

El sistema electrónico del prototipo de bicicleta de spinning generadora de energía eléctrica,
está basado en el uso de un convertidor cuasi-Z, el cual tendrá control tanto en el enlace CC como en
el lado CA.
________________________________________________________________________________
Como se comenta en este informe, el voltaje del lado CC se controla a través del voltaje del
condensador C1 y corriente del inductor L2 , usando un lazo de control en cascada PI en la red-Z,
mientras que en el lado CA, se controla la corriente que circula por la carga R-L mediante la medición
de la corriente del condensador y la corriente de la carga iload . Para que los datos obtenidos por la
medición directa de las variables, sean leídos e interpretados por la interfaz de control, deben estar
acondicionados a valores específicos de voltaje y corriente mediante el uso de tarjetas electrónicas.
A continuación, se presentan las tarjetas electrónicas que permiten medir y adaptar las señales
a valores que pueden ser leídos por la interfaz de control.
4.3.1 Sensor de corriente

Los sensores de corriente, como se mencionó anteriormente, se utilizarán para la medición de
la corriente del enlace CC (red cuasi-Z), y la salida AC, en el condensador del filtro LCL y la corriente
que circula por la carga R-L.
En este caso el sensor de corriente posee un sistema de ajuste denominado offset, que puede
ser ajustado para la medición de corriente alterna o continua. El funcionamiento de estos sensores de
corriente, se basa en el uso de transductores de corriente LEM LTS 25NP que utilizan efecto hall, los
cuales entregan un voltaje proporcional a la corriente que los atraviesa. La medición de corriente
puede configurarse según la escala de amperajes que se desee utilizar a la entrada del sensor, pudiendo
configurarse para medir 25 [A], 12 [A] y 8 [A]. La corriente medida por este sensor, es procesada y
entregada a la salida como una señal de corriente con formato de 0 - 20 [mA]. Esta señal de salida es
recibida por una tarjeta acondicionadora de señal, que lee la señal de corriente y la transforma a un
valor de voltaje de 0 - 3 [V].
La configuración del sensor de corriente y el esquemático correspondiente puede verse en el
Anexo B.1.
________________________________________________________________________________
Figura 4.6 Tarjeta electrónica de medición de corriente
4.3.2 Sensor de voltaje

El sensor de voltaje CC es utilizado para medir el voltaje CC del condensador C1 , este sensor
tiene la capacidad de medir un voltaje continuo en dos rangos de voltajes distintos. La configuración
de este sensor, permite medir un voltaje de 0 a 145 [V] en los terminales internos y de 0 a 420 [V] en
los terminales externos. El funcionamiento de este sensor está basado en el uso de amplificadores
operacionales, que permiten tomar una lectura de voltaje en la entrada y entregar a la salida del sensor
una señal de corriente con formato 0 - 20 [mA], la cual es leída por la tarjeta de acondicionado de
señal y transformada a un valor de voltaje en un rango de 0 – 3 [V].
El sensor de voltaje, está dividido en dos tarjetas, que pueden ser conectadas de forma modular,
la primera tarjeta mide el voltaje en los terminales de entrada y crea una salida en voltaje en un rango
de 0-5 [V]. Esta señal de voltaje de salida de la primera tarjeta es tomada por la segunda tarjeta y es
transformada en una señal de corriente de salida en un rango de 0 - 20 [mA]. En la Figura 4.7, puede
apreciarse ambas tarjetas que conforman el sensor de voltaje conectadas.
El detalle de estas tarjetas del sensor de voltaje y su esquemático se pueden ver en el Anexo
B.2.
________________________________________________________________________________
Figura 4.7 Tarjeta electrónica de medición de voltaje CC
4.3.3 Acondicionador de señales

El sistema de control que se implementa en el convertidor cuasi-Z, se realiza de manera digital
utilizando algoritmos de control integrados en una tarjeta DSP que aloja un microcontrolador Delfino
F28335.
La característica de esta tarjeta es que puede leer señales análogas en un rango de 0 a 3 [V],
por lo tanto, todas las señales análogas que se entreguen a la DSP deben utilizar un formato estándar
de voltaje. Para ello, se utiliza una tarjeta acondicionadora de señales que permite entregar un voltaje
de salida de 0 a 3 [V], con una protección de sobre-voltaje mediante diodos zener en paralelo a la
salida, de tal forma que limite el voltaje de salida máx. a 3.3 [V], evitando posibles daños en la tarjeta
DSP.
El acondicionador de señal es por tanto un proceso intermedio entre los sensores y la interfaz
de control (DSP). La función principal es tomar señales de corriente en un rango de 0- 20 [mA] y
transformarlas en señales de voltaje en un rango de 0 a 3 [V].
________________________________________________________________________________
Figura 4.8 Tarjeta acondicionadora de señales
La tarjeta acondicionadora de señal presentada en la Figura 4.8 posee 4 canales, por lo que se
pueden conectar 4 sensores. Las señales de salida en corriente de 0- 20 [mA] de los sensores de voltaje
y corriente, son tomadas por el acondicionador de señal, y transformada a una salida de voltaje en un
rango de 0 a 3 [V]. Este valor de voltaje de salida de la tarjeta acondicionadora de señal es entregado
a los puertos análogos de la tarjeta DSP, para ser utilizado en el algoritmo de control.
El detalle de conexión y esquemático de la tarjeta acondicionadora de señal se puede ver en el
Anexo B.3.
4.4. Estrategia de conmutación

La estrategia de conmutación que se implementa en el convertidor cuasi-Z, está basada en la
modulación SBC (Simple Boost Control).
Esta modulación como se presentó en el capítulo 2, requiere de dos niveles o bandas constantes
de amplitud D (banda positiva D  y negativa D  ), dos señales de referencia sinusoidal y una
triangular. La comparación entre las bandas y la triangular, genera una función de disparo denominada
" St " , que regula el factor de elevación de voltaje del enlace CC. Por otra parte, la comparación entre
las señales de referencia sinusoidales A y B, desfasadas 180 grados entre ellas, se comparan con la
triangular, para obtener las señales SPWM, que regulan el factor reductor de voltaje de la etapa
inversora del convertidor cuasi-Z.
La implementación de esta estrategia de conmutación basada en modulación SBC, se crea a
partir de dos operaciones. La primera operación corresponde a la comparación de las señales de
________________________________________________________________________________
referencia con la triangular utilizando los módulos ePWM del microcontrolador F28335, que
proporciona salidas PWM a través de la tarjeta DSP, y la segunda operación permite obtener la
modulación para cada uno de los interruptores usando una tarjeta de compuertas lógicas.
El módulo ePWM, permite comparar una señal de referencia digital con una señal triangular
interna. Las señales resultantes de la comparación se entregan a través de las salidas PWM de la tarjeta
DSP. Las salidas de las PWM desde la tarjeta DSP son 4, correspondiente a la comparación de la
triangular con la banda D  , D  , y las sinusoidales de referencias A y B.
La tarjeta de compuertas lógicas permite obtener la modulación SBC para cada interruptor de
la etapa inversora ( S1 ,.., S4 ), utilizando las señales PWM que se obtienen de la DSP. La etapa de
operaciones lógica perteneciente a esta tarjeta, se pueden identificar en la Figura 2.14.
La tarjeta de compuertas lógicas se muestra en la Figura 4.9, y el esquemático correspondiente
se puede verificar en el anexo B.4.
Figura 4.9 Tarjeta de compuertas lógicas para la modulación SBC de los interruptores de la etapa
inversora
Las salidas de esta tarjeta para la modulación SBC de cada interruptor de las piernas inversoras,
medidas experimentalmente con ayuda de un osciloscopio, se presenta en la Figura 4.10.
________________________________________________________________________________
S₃
S₂
S₄
S₁
Figura 4.10 Señales de salida tarjeta de operaciones lógicas usando modulación SBC
4.5. Circuito de disparo

El circuito de la etapa de control y el circuito de potencia, deben estar aislados eléctricamente
entre ellos. Para aislar el circuito de control y el de potencia, en este trabajo se emplea un circuito de
disparo, el cual tiene la función de recibir las señales de modulación ( SPWM  St ) provenientes de la
tarjeta de compuertas lógicas, y transformarlas a señales ópticas que pueden ser transmitidas usando
fibra óptica.
El funcionamiento de esta tarjeta consta de la lectura de una señal que posee dos niveles
lógicos; nivel alto (verdadero o 5 [V]) o nivel bajo (falso o 0 [V]). Estos niveles lógicos son
codificados usando un haz de luz infrarrojos, de forma que, cuando la tarjeta de disparos recibe un
nivel alto, se enciende un haz de luz infrarrojo, y si recibe un nivel bajo el haz de luz se apaga. Esta
señal de haz de luz infrarroja es enviada a la tarjeta de las piernas inversoras para realizar la
conmutación.
La tarjeta de disparos es presentada en la Figura 4.11, y el esquemático se puede ver en el
anexo B.5.
________________________________________________________________________________
Figura 4.11 Tarjeta de disparos para la conmutación de los interruptores de las piernas inversoras
La tarjeta de disparos es una etapa intermedia e importante entre la interfaz de control y la

conmutación de los interruptores de las piernas inversoras, ya que, permite la aislación óptica de estos
circuitos, y además la transmisión por fibra óptica es inmune a la interferencia electromagnética.
SPWM A S1 S1
SPWM B Tarjeta de S2 S2 Tarjetas de
Circuito de
DSP St  Operaciones S3 S3 conmutación
Disparo
St  Lógicas S4 S4
Modulación SBC Etapa Inversora
Figura 4.12 Esquema de conexión de circuito de disparo utilizando fibra óptica para conmutación de
interruptores de la etapa inversora
El esquema del circuito de conmutación para los interruptores de las piernas de la etapa
inversora, se presenta en la Figura 4.12, donde se puede observar que la conexión entre la tarjeta o
circuito de disparo y las tarjetas de conmutación se realiza mediante fibra óptica.
4.6. Circuito de conmutación de la etapa inversora

El circuito de la etapa inversora consta de dos tarjetas denominadas piernas. Cada pierna posee
dos interruptores encargados de conmutar y transformar la energía en corriente continua a una señal
en corriente alterna.
________________________________________________________________________________
Las tarjetas de conmutación están encargadas de recibir las señales de fibra óptica y
decodificarlas, para realizar el disparo de los interruptores utilizados en las piernas. Los interruptores
utilizados en cada pierna inversora son Mosfet de carburo de silicio (SiC) CREE C3M0065090, que
poseen una mejor eficiencia, y reducen al menos un 50% el consumo de energía respecto de
transistores de potencia de silicio. Estos interruptores se disparan poniendo un nivel de voltaje de 15
[V] en la compuerta de disparo (Gate). Por lo tanto, la tarjeta de conmutación debe estar alimentada
con una fuente de al menos 15[V] para asegurar el correcto funcionamiento de la conmutación en los
interruptores de las piernas de la etapa inversora.
La tarjeta de conmutación (pierna), se presenta en la Figura 4.13, y el esquemático
correspondiente se puede ver en el anexo B.6.
Figura 4.13 Piernas inversoras utilizando Mosfet SiC
Se utiliza una baja frecuencia para la conmutación (5[kHz]) de los interruptores de las piernas
del inversor lo que produce bajas pérdidas de conmutación.
4.7. Programación de la interfaz de control

La implementación de un control para el convertidor cuasi-Z, tanto para controlar el voltaje
del enlace CC, como la corriente de salida CA que circula por la carga R-L, se realiza mediante el uso
de algoritmos de control. El algoritmo de control se realiza de forma digital empleando
________________________________________________________________________________
microcontroladores. La ventaja de utilizar microcontroladores para la programación de algoritmos de
control, es que permite reducir tiempos, el costo y espacio. Debido a que se puede modificar la
arquitectura programada, pudiendo reconfigurar parte del sistema incluso si el diseño ya está
terminado. Además, poseen la capacidad de programar diferentes tipos de control y modificarlos sin
la necesidad de realizar un rediseño del sistema.
La programación de estos microcontroladores es tan versátil, que permite realizar
comunicación en tiempo real con interfaces gráficas y poseen altas velocidades de procesamiento, ya
sea ejecutando las tareas de forma secuencial o paralela dependiendo del microcontrolador utilizado.
Para implementar un algoritmo de control que permita realizar el control del convertidor cuasi-
Z, se utilizará una tarjeta DSP Delfino, la cual posee un microcontrolador F28335.
La programación del control, consta de ciertos puntos importantes que se tratarán a
continuación.
4.7.1 Interpretación de la lectura de sensores

El algoritmo de control para el convertidor cuasi-Z contempla la implementación de un control
híbrido (control de doble lazo PI + control PR), debido a la naturaleza del convertidor de utilizar una
sola etapa de conmutación.
En el control es necesario la lectura e interpretación de los datos entregados por los sensores
en la DSP, debido a que constituyen una parte fundamental en el cálculo de la acción de control para
lograr alcanzar los valores de referencia establecidos.
La lectura de los sensores debe realizarse en el microcontrolador como una lectura de valores
análogos en los canales de lectura ADC (del inglés, Analog-Digital Converter). Estos puertos tienen
la característica de leer voltajes analógicos entre 0 y 3 [V] y transformarlos a un valor digital de 0 a
4095 (12 bits).
Por lo tanto, para que el microcontrolador reconozca que datos de voltajes reales se están
midiendo e ingresando por los canales ADC, se debe realizar una operación matemática para calcular
la relación que existe entre la entrada de voltaje análoga y el valor digital del microcontrolador. Este
valor es una ganancia, que se usará como multiplicador del valor digital para obtener el valor de voltaje
real dentro del microcontrolador, y así utilizarlo en el algoritmo de control.
Para conocer el valor digital de la DSP, se utiliza un canal digital de 12 bits como salida. El
valor digital se envía a un DAC (del inglés, Digital Analog Converter) y se convierte a un valor
________________________________________________________________________________
análogo con un rango de voltaje de 0 a 4 [V]. Luego se verifica el valor análogo de voltaje a la salida
del DAC usando un osciloscopio. Con este valor se realiza el cálculo de la ganancia de forma empírica,
para obtener el valor de voltaje real dentro de la DSP, usando la ecuación que se presenta a
continuación:
Gsen 
 Xmeas  (3.18)
VDAC
 4096
4
Donde;
Xmeas : es la variable medida (voltaje o corriente), y

VDAC : es el voltaje a la salida del DAC (máx. voltaje 4[V])
4.7.2 Señales ePWM

La modulación SBC que permite realizar la conmutación de las piernas inversoras, se realiza
utilizando dos pasos. El primer paso consta de la comparación de las señales de referencia
(Moduladoras) con la señal triangular (portadora) en el microcontrolador. El segundo paso consta de
las operaciones realizadas por la tarjeta de operaciones lógicas, que permiten obtener las funciones de
conmutación para cada uno de los interruptores de las piernas inversoras a partir de las señales PWM
obtenidas de la comparación de señales realizada en el microcontrolador.
La comparación de señales que realiza el microcontrolador permiten obtener señales PWM,
son creadas por el módulo ePWM (del inglés, Enhanced Pulse Width Modulation). Este módulo es
capaz de generar formas de onda de ancho de pulso complejas con una sobrecarga mínima del
microcontrolador, y posee diversas funciones útiles empleadas en los convertidores de potencia (un
ejemplo de ello es la implementación de tiempos muertos). Cada módulo ePWM es capaz de generar
dos canales de salida ePWMxA y ePWMxB (x es el número del módulo).
En este trabajo se utilizaron dos módulos ePWM con sus canales A y B respectivamente para
generar las señales PWM que se entregan a la tarjeta de operaciones lógicas.
La función PWM se basa en la comparación de una señal triangular con una señal de
referencia. La señal triangular en el microcontrolador, se realiza utilizando una sucesión de puntos
________________________________________________________________________________
que forman escalones, estos escalones pueden formar una señal ascendente hasta un valor límite y
luego resetear el conteo (diente de sierra de subida) o llegar al valor límite y luego descender hasta
llegar al valor mínimo o cero (triangular), el valor límite corresponde al periodo de la señal diente de
sierra y en el caso de la triangular corresponde a la mitad del periodo. La señal de referencia entonces
también es una sucesión de puntos o un valor digital fijo.
En este trabajo se utiliza una portadora triangular, por lo tanto, cuando la señal de referencia
es mayor a la triangular, se produce un nivel alto (5 [V]) en el salida PWM y cuando la señal de
referencia es menor que la triangular, se produce un nivel bajo (0 [V]), como se muestra en la Figura
4.14.
Debido a que la triangular del microcontrolador trabaja en un rango de 0 a un valor límite, las
señales de referencia deben tener amplitud máxima 0.5 veces el valor límite, y el cero de las señales
de referencia deben coincidir con la mitad de la señal triangular. De esta forma se realiza una
comparación real de señales positivas y negativas con la triangular únicamente positiva.
Las PWM obtenidas en este trabajo corresponden a la comparación de una señal de referencia
sinusoidal A y B de amplitud M , y dos señales digitales (bandas positiva y negativa) de valor fijo D
con la triangular. La amplitud de las señales de referencia sinusoidal M se obtiene de la acción de
control PR, mientras que el valor fijo D de las bandas se obtiene del control en cascada PI.
Limite
ref
0
0 t(s)
Figura 4.14 Comparación de señales en el microcontrolador
________________________________________________________________________________
4.7.3 Algoritmo de control
El control híbrido del convertidor cuasi-Z está compuesto por dos controles, uno encargado de
controlar el voltaje del condensador C1 del enlace CC, y el otro está encargado de controlar la corriente
de salida CA que circula por la carga R-L. Cada uno de estos controles está programado en el
microcontrolador, y entregan los índices de modulación D y M a los módulos ePWM para generar
las señales de cada interruptor de las piernas inversoras usando el método SBC.
El algoritmo para cada control se encuentra integrado en la programación de la DSP. Este
algoritmo es ejecutado secuencialmente por el microcontrolador, siguiendo una lógica establecida por
el usuario o programador. La lógica utilizada, para el control PI en cascada se muestra en la Figura
4.15, mientras que la lógica utilizada para el control PR, se puede observar en la Figura 4.16. Cada
uno de estas secuencias se ejecuta de manera cíclica, así, el cálculo de acción de control se ejecuta de
forma continua.
________________________________________________________________________________
Medición
vC1 meas
iL2 meas
Cálculo error
voltaje
Verror  vC1 * vC1 meas
Cálculo salida primer

lazo
u  CPI  Verror
No si D  3  D  3
3  u  3?
si D  3  D  3
si
Cálculo error
corriente
I error  u  iL2 meas
Cálculo salida
segundo lazo
D  CPI  I error
si D  0.6  D  0.6
0.6  D  1? No
si D  1  D  1
si
Aplicar
Figura 4.15 Diagrama de flujo de control PI doble lazo (cascada) implementado en el algoritmo de
control del microcontrolador F28335.
________________________________________________________________________________
Medición
iload
ic 3
Cálculo error
corriente
ierror  iload * iload
Cálculo salida
control PR
M  CPR  ierror  k  ic 3
si M   D  M   D
No
¿ D  M  D ?
si M  D  M  D
Si
Aplicar
M
Figura 4.16 Diagrama de flujo de control PR implementado en el algoritmo de control del

microcontrolador F28335.
4.8. Resultados experimentales en estado estacionario

La implementación experimental del control de voltaje vC1 en el enlace CC y el control de
corriente iload , ha sido probado en distintas referencias. Las referencias contemplan cambios de
amplitud de voltaje y corriente, usando los mismos valores de parámetros de los componentes que se
emplean en la simulación, presentados en la Tabla 3.1.
Con los valores de parámetros utilizados, se realizan pruebas del control en estado
estacionario, utilizando como referencia un voltaje de 50 [V], para el control de voltaje del
condensador C1 y una amplitud de 1.6 [Ap-p] para el control de corriente de salida en el lado CA,
obteniéndose los resultados presentados en la Figura 4.17.
________________________________________________________________________________
vC1
iref
iload
circula por la carga R-L y voltaje del condensador vC1
En la gráfica de la Figura 4.17 se puede observar que la gráfica denotada por el color y número
1 corresponde al voltaje vC1 , el número 2 corresponde a la corriente de carga iload y el número 3
corresponde a la corriente de referencia, con su respectiva escala en la parte inferior izquierda.

Del mismo modo, se puede observar el voltaje del condensador C1 y el voltaje de salida CA
de la etapa inversora del convertidor cuasi-Z en la Figura 4.18.
vC1
VCA
Figura 4.18 Resultado experimentales en estado estacionario control de voltaje del condensador vC1 ,
y voltaje de salida CA del convertidor cuasi-Z
También, se realiza pruebas experimentales utilizando como referencia un voltaje de 45 [V],

para el control de voltaje del condensador C1 y una amplitud de 2 [Ap-p] para el control de corriente
________________________________________________________________________________
iload de salida en el lado CA, obteniéndose los resultados presentados en la Figura 4.19, la numeración
de las gráficas sigue el orden presentado en la Figura 4.17.
vC1
iref
iload
circula por la carga R-L y voltaje del condensador vC1 .
Así, los resultados experimentales para el voltaje del condensador C1 del enlace CC del
convertidor cuasi-Z para una referencias de 45 [V] y un voltaje de salida CA del convertidor cuasi-Z
se presenta en la Figura 4.20.
vC1
VCA
convertidor cuasi-Z (1)
________________________________________________________________________________
Por último, en la implementación experimental se prueba el control con un valor de referencia
de voltaje en el condensador C1 del enlace CC en 30 [V] y la salida de voltaje CA del convertidor
cuasi-Z, es presentada en la Figura 4.21.
vC1
VCA
convertidor cuasi-Z(4)
4.9. Resultados experimentales en estado transitorio

En los resultados experimentales en estado transitorio se hacen pruebas del control del enlace
CC y del lado CA del convertidor cuasi-Z frente a cambios de amplitud de la corriente que circula por
la carga R-L ( iload ). Para ello, se realizan cambios de amplitud de corriente de referencia ( iload ) de 0.4
a 2[Ap-p], y se establece un voltaje control de voltaje CC, a través del condensador C1 con una
referencia de 45[V] como se muestra en la Figura 4.22.
________________________________________________________________________________
vC1
iref
iload
a)
vC1
iref
iload
b)
Figura 4.22 Resultados experimentales para un régimen de transición de corriente iload en la salida
CA para un cambio de amplitud y voltaje fijo.
a) Cambio de amplitud de corriente de referencia iload de 0.4 a 2[Ap-p], y voltaje vC1 de 45[V]; b) Cambio de
amplitud de corriente de referencia iload de 2 a 0.4[Ap-p], y voltaje vC1 de 45[V]
En la gráfica de la Figura 4.22 se puede observar que la gráfica denotada por el color y número
1 corresponde al voltaje vC1 , el numero 2 corresponde a la corriente de carga iload y el número 3
corresponde a la corriente de referencia, con su respectiva escala en la parte inferior izquierda.

También se puede observar en la Figura 4.23 un cambio de referencia de iload desde 0.4 a 2
[Ap-p], con un voltaje de referencia en el condensador vC 1 de 60[V].
________________________________________________________________________________
vC1
iref
iload
Figura 4.23 Resultados experimentales para un cambio de amplitud de corriente de referencia iload
de 0.4 a 2[Ap-p], y voltaje vC1 de 60[V].
Luego, se realizan pruebas del control de voltaje en el enlace CC realizando cambios en la

amplitud de voltaje vC1 . Para ello se realizan cambios de referencia de voltaje en el condensador C1
de 30 a 45[V], utilizando una corriente de salida CA iload fija de 0.8[A].
vC1
iref
iload
a)
________________________________________________________________________________
vC1
iref
iload
b)
Figura 4.24 Resultados experimentales del control implementado a convertidor cuasi-Z para el
control de voltaje de enlace CC a través de vC1 , y control de corriente iload del lado CA.
a) Cambio de referencia de voltaje en el condensador C1 de 30 a 45[V] y amplitud de corriente iload de 2[Ap-
p]; b) Cambio de referencia de voltaje en el condensador C1 de 45 a 30[V] y amplitud de corriente iload de
2[Ap-p].
La numeración de las gráficas de la Figura 4.24 es 3 para la corriente de referencia, 1 para la

corriente de la carga iload y 4 para el voltaje vC1 , con su respectiva escala presentada en la esquina
izquierda de cada gráfica.

Finalmente se puede observar en la Figura 4.25 el cambio de amplitud de voltaje en el
condensador C1 , y el cambio de amplitud del voltaje CA de salida del convertidor cuasi-Z, frente a
un cambio de referencia en el control del enlace CC, a través del control del voltaje del condensador
vC1 de la red cuasi-Z.
________________________________________________________________________________
vC1
VCA
Figura 4.25 Resultado experimental de un cambio de referencia de voltaje en el condensador C1 de

30 a 45[V], y voltaje de salida CA del convertidor cuasi-Z.
4.10. Resultados experimentales de potencia suministrada en la carga

R-L
A continuación en la Figura 4.26 se presenta una gráfica de potencia instantánea suministrada
a la carga R-L, donde la referencia de corriente es de 4[Ap-p] y un voltaje vC1  60[V ] del condensador
1 en la red cuasi Z, se puede aprecia de forma gráfica que se obtiene una potencia promedio de 45[W]
con una amplitud de voltaje CA en la carga RL de 106 [Vp-p].
P( t )
iload
Vc1
VCA
Figura 4.26 Resultados experimentales de potencia suministrada a la carga R-L
Es necesario comentar, que cuando se realizan cambios de referencia en la corriente, se está
________________________________________________________________________________
suministrando mayor potencia en la carga R-L y por lo tanto se exige una mayor cantidad de potencia
en el generador, lo que trae consigo una mayor cantidad de esfuerzo en el pedaleo exigida al tripulante
de la bicicleta. Por lo tanto, para suministrar mayor cantidad de potencia a la carga R-L, el tripulante
de la bicicleta, necesitará aplicar una mayor fuerza y, por lo tanto, mayor potencia en el pedaleo, lo
que produce un mayor desgaste energético y quema de calorías, las cuales serán utilizadas para generar
energía eléctrica.
Para los resultados experimentales del control, no se realizaron pruebas de impacto de carga,
pues, se trabajó con valores de carga R-L fijos, controlando el suministro de potencia a través de
cambios en la amplitud de corriente que circula a través de la carga CA (R-L).
4.11. Factor de rizado y tiempo de asentamiento

Del mismo modo que se realizó el cálculo de FR en el capítulo 3, se puede obtener el factor de
rizo de los resultados experimentales. Utilizando la fórmula de factor de rizo para los resultados
experimentales, en estado estacionario. Los datos obtenidos del cálculo de FR, se presentan en la
Tabla 4.1 a continuación.
Tabla 4.1 Factor de rizo en el enlace CC, resultados experimentales
Voltaje de referencia vC1 FR
45[V] 3.6%
50[V] 2.2%
El porcentaje de rizado del voltaje de referencia se obtuvo para un voltaje de referencia vC1 de
45 [V] y corriente iload de 2 [Ap-p], mientras que, para una referencia de voltaje vC1 de 50[V], se
empleó una corriente de 1.6 [Ap-p].

Por otra parte el tiempo de asentamiento para estado transitorio de voltaje vC1 en el enlace CC,
se muestra en la Tabla 4.2.
Escalón de voltaje de referencia vC1 ts
45-30[V] 55 [ms]
30-45[V] 112[ms]
________________________________________________________________________________
4.12. Comparación de resultados
Se realizará una comparación de los resultados obtenidos en la simulación e implementación
experimental, en base a los parámetros de factor de rizado y tiempos de asentamiento para los
diferentes cambios de referencia abordados.
A continuación, se presenta la tabla de comparación de resultados para factor de rizo del voltaje
CC, después de estado transiente y cambios de referencia de corriente de carga CA (Tabla 4.3).
Tabla 4.3 Comparación de resultados Factor de rizo en el enlace CC
Voltaje de referencia vC1 FR FR

Experimental Simulación
45[V] 3.6% 4.56%
50[V] 2.2% 2.1%
Los resultados de FR para un voltaje de 45[V] poseen una diferencia de 0.96% siendo mayor
el factor de rizo en los resultados experimentales. Del mismo modos el FR en un voltaje vC1 de 50[V]
poseen una diferencia de 0.1% siendo mayor en los resultados de implementación experimental.
Por otra parte, se realiza una comparación en los tiempos de asentamiento para estado
transiente de voltaje del enlace CC, presentados en la Tabla 4.4.
Escalón de voltaje de referencia vC1 ts ts de

Experimental Simulación
45-30[V] 55 [ms] -
30-45[V] 112[ms] -
45-60[V] - 106[ms]
60-45[V] - 45[ms]
Los tiempos de asentamientos obtenidos para cambios de referencia de voltaje del enlace CC,
regulados a través del condensador 1 de la red cuasi-Z, no se realizaron en el mismo tramo de voltaje.
Sin embargo, se realizaron cambios de escalón ascendente y descendente sobre el voltaje de entrada
(que corresponde a 24[V]), obteniéndose que, para cambios de escalón ascendente, los resultados
experimentales presentaron mayor tiempo de asentamiento respecto de la simulación en alrededor de
________________________________________________________________________________
6[ms] de diferencia. Mientras tanto, para escalones descendentes el tiempo de asentamiento es mucho
más bajo comparado con los escalones ascendentes, y nuevamente el tiempo de asentamiento de los
resultados experimentales son superiores a los de simulación en 10[ms], lo que indica que, la respuesta
del sistema en L.C. de la implementación experimental es muy similar a los resultados obtenidos en
simulación.
4.13. Conclusiones y discusiones

El diseño y construcción del prototipo constituyo parte importante en el desarrollo de este
proyecto de memoria, de esta forma se obtienen resultados experimentales para la comparación con
los resultados obtenidos mediante simulación.
El diseño del prototipo cuenta con un generador de imanes permanentes de 500[W], no
obstante, se realizaron pruebas de control de voltaje del enlace CC, y corriente CA a bajas potencias,
a modo de comprobar el correcto funcionamiento de los lazos de control del sistema. Sin embargo, es
posible seguir realizando pruebas en el prototipo, e implementar trabajos futuros propuestos en el
capítulo 5 de este documento.
La comparación de resultados indica que el factor de rizado en el voltaje del enlace CC medido
a través del condensador 1 de la red cuasi-Z posee una diferencia menor a 1% para los resultados de
simulación y experimentales. Del mismo modo los tiempos de asentamiento para un escalón de voltaje
en el enlace CC posee una diferencia menor a 10 [ms].
Es importante comentar que los cambios en la amplitud de corriente en la carga R-L, producen
un aumento o disminución de la potencia suministrada a esta, y por lo tanto se logró apreciar de forma
experimental un aumento en la fuerza requerida por el tripulante, para mover el generador a mayor
potencia suministrada en la carga R-L. Así también la variación en la intensidad y la cadencia del
pedaleo definen el voltaje de salida del generador, lo cual implica que se requiere un ajuste
relativamente bueno de los parámetros del control PI para poder controlar adecuadamente el voltaje
del enlace CC.
________________________________________________________________________________
Capítulo 5. Conclusiones
En este capítulo, se presentan las conclusiones del trabajo abordado en la memoria de título,
donde se realizó, diseñó y construyó un sistema de generación de energía eléctrica basado una bicicleta
de spinning. Para llevar a cabo este sistema, se realizó el diseño de piezas y partes mecánicas en el
software Autodesk inventor, y luego se realizó la construcción física del prototipo. Por otra parte, se
hizo un estudio y la construcción de un convertidor cuasi-Z, donde se desarrollaron simulaciones del
sistema electrónico en el software PowerSim, y luego se realizó la implementación experimental.
5.1. Conclusiones
En este proyecto de memoria, se propuso un prototipo de sistema de generación eléctrica
basado en una máquina de ejercicio (donde la bicicleta de spinning fue seleccionada), para ello se
realizó un estudio y diseño del sistema, tanto de la parte mecánica como de la electrónica asociada. El
primer punto importante fue la selección de la bicicleta de spinning, luego para la selección del
generador, se involucró el cálculo de potencia estimada para una persona adulta promedio que no
realiza actividad física con frecuencia, considerando que la capacidad de generación de energía en
condiciones normales se ve multiplicada por un factor de 3 o 4 cuando el tripulante de la bicicleta se
pone de pie mientras pedalea, pues se ejerce mayor fuerza de empuje sobre los pedales. Por lo tanto,
la potencia promedio estimada para el generador se estableció en base a estos datos, proponiendo un
generador de 500 [W] y de un tamaño adecuado para adaptarla a la bicicleta de spinning.
El diseño del sistema de acople para la transmisión de energía mecánica desde la bicicleta al
generador, se realizó empleando software de diseño computacional, lo que permitió, dimensionar y
llevarlo a la construcción. A pesar que el diseño de la transmisión, se pretendía hacer de forma no
invasiva, se debió intervenir en el volante de inercia, realizando perforaciones y roscas para montar la
pieza diseñada, y así acoplar la transmisión al generador, sin embargo, la pieza solo queda sujetada
mediante unión por pernos, por lo que puede ser retirada. Sin embargo, la intervención de la bicicleta,
deja sin efecto la garantía del producto.
Por otra parte, la construcción de las estructuras de soporte del generador y de la electrónica
asociada, son modulares, por lo que, si se desea desinstalar el sistema de la bicicleta, se puede realizar
sin ningún problema.
Desde el punto de vista del estudio de la topología del convertidor cuasi-Z, es importante
________________________________________________________________________________
destacar la confiabilidad que posee este sistema, al manejar estados de cortocircuito, como una
cualidad que permite trabajar a este convertidor como un elevador de voltaje, permite eliminando la
necesidad de implementar tiempos muertos que complican el control. Además, la capacidad de
controlar el voltaje del enlace CC, y la corriente del lado CA en una sola etapa, reduce la cantidad de
semiconductores y, por lo tanto, las pérdidas por conmutación, permitiendo un diseño más simple y
un menor costo.
Uno de los aspectos importantes, en la implementación de una red cuasi-Z, es la selección de
los elementos pasivos, sobretodo, la elección del núcleo de los inductores, debido a que su principal
función es trabajar en corriente continua, donde los núcleos tienden a saturarse con facilidad.
Tanto en la simulación del control PI en cascada como el control PR permitieron el
seguimiento de las referencias con error cero en estado estacionario, y un factor de rizado del
condensador C1 del enlace CC, menor al 5% cuando se aumentaba la potencia de inyección a la carga
R-L. Además, los tiempos de asentamientos para el caso de simulación y experimental concuerdan en
el orden de los milisegundos, siendo mayor el tiempo de asentamiento cuando existe un cambio de
referencia de voltaje ascendente.
En los resultados experimentales, mientras mayor sea la corriente que se inyecta a la carga R-
L, mayor será el voltaje de rizado que se ve reflejado en el enlace CC.
Los resultados de implementación demuestran tener características similares de
comportamiento que los resultados obtenidos en simulación, tanto para cambios de referencia en el
voltaje como para cambios de referencia en la corriente que se inyecta a la carga R-L.
Las variaciones en la velocidad del pedaleo, se ven reflejadas en el voltaje que suministra el
generador al sistema electrónico, por lo tanto, es por ello que se utilizó un sistema de transmisión
acoplado al volante de inercia, que actúa como un elemento de almacenamiento de energía cinética y
ayuda a la cadencia del pedaleo mejorando las variaciones de voltaje que entrega el generador.
Finalmente, en la implementación experimental, los cambios de referencia de corriente que se
inyectan a la carga R-L, provocan, un cambio en la intensidad del pedaleo, debido a una mayor
potencia requerida, y, por lo tanto, la fuerza que requiere el tripulante para mover el sistema de
transmisión será mayor.
El prototipo de máquina de ejercicio quedará a disposición de futuros trabajos en el laboratorio
de aplicaciones en redes inteligentes (LARI), en el área de aplicaciones en corriente alterna de la
Universidad de Talca.
________________________________________________________________________________
5.2. Trabajo Futuro
Como trabajo futuro se proponen actividades como las que se presentan a continuación;
1. Implementación de algoritmo PLL, para la conexión e inyección de potencia a la red

eléctrica.
2. Implementar sistema de almacenamiento de energía eléctrica, para alimentación

independiente de sensores, y mantener niveles de voltaje constante en la entrada del
convertidor cuasi-Z, esto ayuda al efecto de voltajes variables en la entrada del
convertidor debido al pedaleo discontinuo.
3. Implementar sistema de medición de potencia en tiempo real, para la transmisión de

datos mediante conexión inalámbrica a un Smartphone, con el fin de obtener datos de
generación de energía eléctrica, calorías gastadas en una sesión de ejercicio, etc. A
través de una aplicación capaz de monitorear estas variables con cualquier dispositivo
que posea sistema Android.
4. Implementación de otros esquemas de control, para realizar pruebas de rendimiento y

tiempos de respuesta respecto del esquema de control implementado en esta memoria
de título.
5. Implementar un algoritmo para el control de potencia en la inyección a la red eléctrica.
________________________________________________________________________________
Bibliografía
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SING,” Enero, 2017, Santiago Chile.
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humana, en vivienda urbana en la Ciudad de México,” Trabajo de investigación, Arquitectura
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________________________________________________________________________________
Anexo A. Planimetría de piezas del sistema mecánico
de la bicicleta de spinning
A.1. Plano del soporte del motor/generador PMSM trifásico
________________________________________________________________________________
A.2. Plano de la pieza de acople de volante de inercia
________________________________________________________________________________
A.3. Plano de la estructura central gabinete electrónica
________________________________________________________________________________
A.4. Plano de la estructura superior gabinete electrónica
________________________________________________________________________________
A.5. Plano de acrílicos gabinete electrónica
________________________________________________________________________________
A.6. Ensamblaje completo estructura del gabinete de electrónica
________________________________________________________________________________
A.7. Plano del generador PMSM
________________________________________________________________________________
A.8. Plano montaje completo de bicicleta
________________________________________________________________________________
Anexo B. Esquemas y diseño de tarjetas electrónicas
B.1. Tarjeta sensor de corriente
B.1.1 Esquemático sensor de corriente
________________________________________________________________________________
B.1.2 Terminales de conexión y diseño de la placa sensor de corriente
________________________________________________________________________________
B.2. Tarjeta sensor de voltaje
B.2.1 Esquemático sensor de voltaje
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
B.2.2 Terminales de conexión y diseño de la placa sensor de voltaje
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
B.3. Tarjeta acondicionadora de señales
B.3.1 Esquemático T. acondicionadora de señales
________________________________________________________________________________
B.3.2 Terminales de conexión y diseño de la placa acondicionadora de señales
________________________________________________________________________________
B.4. Tarjeta de compuertas lógicas
B.4.1 Esquemático T. compuertas lógicas
________________________________________________________________________________
B.4.2 Terminales de conexión y diseño de la placa de la tarjeta de compuertas
lógicas
________________________________________________________________________________
B.5. Tarjeta de disparos
B.5.1 Esquemático T. de disparos
________________________________________________________________________________
B.5.2 Terminales de conexión y diseño de placa de T. de disparos
________________________________________________________________________________
B.6. Tarjeta pierna inversora
B.6.1 Esquemático T. pierna inversora
________________________________________________________________________________
B.6.2 Terminales de conexión y diseño de la placa de T. pierna inversora
________________________________________________________________________________
B.7. Tarjeta Red Cuasi-Z
B.7.1 Esquemático T. Red Cuasi-Z
________________________________________________________________________________
B.7.2 Terminales de conexión y diseño de la placa de T. Red Cuasi-Z
________________________________________________________________________________
B.8. Tarjeta rectificadora trifásica puente completo
B.8.1 Esquemático T. rectificadora trifásica puente completo
________________________________________________________________________________
B.8.2 Terminales de conexión y diseño de la placa T. rectificadora trifásica
puente completo
Anexo C. Código de programación del

________________________________________________________________________________
microcontrolador Delfino TMS320F28335
main()
{
// parámetros de control resonante
Vref=30;
modsin=0.4;
coseno=cos(2*pi*50*Ts);
for(k = 0;k < N;k++)

{
Y[k] = sin((2*pi/N)*k); // generación de la senoidal
Y2[k] = sin((2*pi/N)*k);
}
k=0;
InitSysCtrl();
// configuraciones de reloj específicas para este algoritmo:

EALLOW;
SysCtrlRegs.HISPCP.all = ADC_MODCLK; // HSPCLK = SYSCLKOUT/ADC_MODCLK
EDIS;
// habilitar pin GPIO34 como salida

EALLOW;
GpioCtrlRegs.GPBMUX1.bit.GPIO34 = 0; // GPIO pin
GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO34 = 1; // Output pin
EDIS;
DINT;
InitPieCtrl();
///PWM///############################################
InitEPwm1Gpio();
InitEPwm2Gpio();
InitEPwm3Gpio();
///PWM///############################################
// Disable CPU interrupts and clear all CPU interrupt flags:

//deshabilitar interrupciones de CPU y limpiar todas las banderas de
//interrupciones CPU
IER = 0x0000;
IFR = 0x0000;
________________________________________________________________________________
InitPieVectTable();
EALLOW; // habilitar protección de registros

PieVectTable.EPWM1_INT = &epwm1_isr;
EDIS; // habilitar protección de registros
EALLOW;
SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0;
EDIS;
InitEPwm1Sinusoidal();
InitEPwm2ShootThrough();
InitEPwm3Libre();
EALLOW;
SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 1;
EDIS;
// habilitar INT deCPU cuando es conectada a EPWM1-3 INT:

IER |= M_INT3;
// habilitar EPWM INTn en el PIE: grupo 3 interrupción de 1-3

PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx1 = 1;
EALLOW; // habilitar protección de registros

PieVectTable.TINT0 = &cpu_timer0_isr;
//PieVectTable.XINT13 = &cpu_timer1_isr;
EDIS; // deshabilitar protección de registros
InitCpuTimers(); // Se inician los CPU timers

ConfigCpuTimer(&CpuTimer0, 150, 100); //habilitar timer 0, frec en MHz, periodo
//interrupcion en usec
//ConfigCpuTimer(&CpuTimer1, 150, 100);
CpuTimer0Regs.TCR.all = 0x4000; //usar instrucción solo-lectura en el TSS bit = 0

//CpuTimer1Regs.TCR.all = 0x4000;
IER |= M_INT1;
//IER |= M_INT13;
// habilitar TINT0 en el PIE: grupo 1 interrupción 7
// habilitar ADCINT en el PIE

// habilitar interrupciones globales y eventos de depuración en tiempo real de mayor
prioridad:
EINT; // Enable Global interrupt INTM

ERTM; // Enable Global realtime interrupt DBGM
________________________________________________________________________________
EALLOW;
//habilito los registros para entradas y salidas SPI
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO16 = 1; // Configurar GPIO16 como SPISIMOA
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO17 = 1; // Configurar GPIO17 como SPISOMIA
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO18 = 1; // Configurar GPIO18 como SPICLKA
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO19 = 1; // Configurar GPIO19 como SPISTEA
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO31 = 0;
//habilito los registros para salidas Convertidor
GpioCtrlRegs.GPBPUD.bit.GPIO32 = 0; // habilitar pullup sobre GPIO32

GpioCtrlRegs.GPBMUX1.bit.GPIO32 = 0; // GPIO32 = GPIO32
GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO32 = 1; // GPIO32 = salida
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO30 = 0; // habilitar pullup sobre GPIO30

GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO30 = 0; // GPIO30 = GPIO30
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO30 = 1; // GPIO30 = salida
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO28 = 0; // habilitar pullup sobre GPIO28

GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO28 = 0; // GPIO28 = GPIO28
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO28 = 1; // GPIO28 = salida
GpioCtrlRegs.GPCPUD.bit.GPIO87 = 0; // habilitar pullup sobre GPIO30

GpioCtrlRegs.GPCMUX2.bit.GPIO87 = 0; // GPIO30 = GPIO30
GpioCtrlRegs.GPCDIR.bit.GPIO87 = 1; // GPIO30 = salida
EDIS;
configSPI();
EALLOW;
SysCtrlRegs.HISPCP.all = ADC_MODCLK; // HSPCLK = SYSCLKOUT/ADC_MODCLK
EDIS;
InitAdc(); // iniciar ADC
// Configuración específica para ADC

AdcRegs.ADCTRL1.bit.ACQ_PS = ADC_SHCLK; // Modo secuencial: muestreo simple=
1/[(2+ACQ_PS)*ADC reloj en ns]
//
= 1/(3*40ns) =8.3MHz (for 150 MHz SYSCLKOUT)
//
= 1/(3*80ns) =4.17MHz (for 100 MHz SYSCLKOUT)
// si se
habilita en modo simultaneo: muestreo simple = 1/[(3+ACQ_PS)*ADC reloj en ns]
AdcRegs.ADCTRL3.bit.SMODE_SEL = 0x0;
AdcRegs.ADCTRL1.bit.SEQ_CASC = 0x1; // 1 modo cascada
AdcRegs.ADCTRL1.bit.CONT_RUN = 1; // setup continuamente ejecutando
AdcRegs.ADCMAXCONV.all = 0x7; // convertir y almacenar en 8
registros resultantes
AdcRegs.ADCTRL1.bit.SEQ_OVRD = 1; // Enable Sequencer override
feature
________________________________________________________________________________
AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV00 = 0x0; // Initialize ADC channel to A0
// Start SEQ1
AdcRegs.ADCTRL2.all = 0x2000;
// Este pequeño código determina el offset del sensor al entrar a la DSP; El

//valor de Vprom se debe
// Restar en la adquisición del código general.
for(i = 0;i < 100*N;i++)
{
Voffs = (float)((AdcRegs.ADCRESULT0)>>4);
Voffs1 = (float)((AdcRegs.ADCRESULT1)>>4); // obtiene el
valor de la cuenta de offset del sensor
Voffs2 = (float)((AdcRegs.ADCRESULT2)>>4);
Vproffs=Vproffs+Voffs;
Vproffs1=Vproffs1+Voffs1;
}
Vprom=Vproffs/(100*N); //sensor de
corriente DC
Vprom1=Vproffs1/(100*N); //sensor de voltaje DC
Vprom2=Vproffs2/(100*N); //sensor de voltaje AC
Vprom3=Vproffs3/(100*N); //sensor de corriente
AC
Vprom4=Vproffs4/(100*N);
//-------------
for(;;)
{
}
//***************INTERRUPCIONES************************//
__interrupt void cpu_timer0_isr(void)

{
CpuTimer0.InterruptCount++;
/******Adquisición de sensores, variables******************************************/
////////////////////////////////////////////////////////////////////
________________________________________________________________________________
//////////////////////////Control enlace DC/////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Idc=((float)((AdcRegs.ADCRESULT0)>>4)-Vprom)*Gc1;
//Vdc=((float)((AdcRegs.ADCRESULT1)>>4)-Vprom1)*Gv1;
//Parámetros discretos control pr.

kc2=kpr;
kc1=-cos(2*pi*50*Ts)*(2*kpr+(kpr/Tir)*Ts);
kc0=kpr+(kpr/Tir)*Ts;
//********parámetros control pi aproximación de Euler 1 voltaje******************

q0=kpv;
q1=-kpv+(kpv/Tiv)*Ts;
//********parámetros control pi aproximación de Euler 1voltaje***************
q0i=kpi;
q1i=-kpi+(kpi/Tii)*Ts;
/*********************Adquisición de sensores, variables de estado*******************/

Idc = ((float)((AdcRegs.ADCRESULT0)>>4)-Vprom)*Gc1; // corriente L1 enlace DC
Vdc = ((float)((AdcRegs.ADCRESULT1)>>4)-Vprom1)*Gv1; //voltaje condensador
enlace DC
if(lazo==1){//selección en modo L.C
ILmeas=0.1*Idc+0.9*ILmeas; // filtro pasa bajo para corriente

Vmeas=Vdc;
u_ant=u;
Verr_ant=Verr;
Verr=Vref-Vmeas;
u=u_ant+q0*Verr+q1*Verr_ant; // algoritmo del PI discreto
if(u<-3){
u=-3;
}
if(u>3)
u=3;
Ierr_ant=Ierr;
Ierr=u-ILmeas;
mod_ant=mod;
//mod=mod_ant+kpi*Ierr;
mod=mod_ant+q0i*Ierr+q1i*Ierr_ant;
if (mod>oMax) mod=oMax; // limita rango de salida más alto 1
________________________________________________________________________________
if (mod<oMin) mod=oMin; //limita rango de salida más bajo 0.699
modst=mod;
////////////////////Control PR///////////////////////////////////////////////
/***************************implementación filtro digital pasa

banda***************************/
Ifmeas=2*(alf*(Imeas-Imeas_aant)+gam*Ifmeas_ant-bet*Ifmeas_aant);
Ifmeas_aant=Ifmeas_ant;
Ifmeas_ant=Ifmeas;
Imeas_aant=Imeas_ant;
Imeas_ant=Imeas;
Icm = ((float)((AdcRegs.ADCRESULT2)>>4)-Vprom2)*Gc2; //corriente de

condensador LCL
Imeas = ((float)((AdcRegs.ADCRESULT3)>>4)-Vprom3)*Gc3; //corriente L2 de filtro
LCL
/**********************************/
Iref=A*Y[k]; // señal de referencia de corriente

SPIdata(0,1,(int)2047*Iref+2048,1);
Icf=0.1*Icm+0.9*Icf; //filtro pasa bajos corriente IC LCL
Ier=Iref-Ifmeas;
Out=Ierm2*kc2+Ierm1*kc1+Ier*kc0-Outm2+2*coseno*Outm1;
Outm2=Outm1;
Outm1=Out;
Ierm2=Ierm1;
Ierm1=Ier;
modsin=Out-j*Icf;
if (modsin>modst) modsin=modst; // limita rango de salida más alto modst
if (modsin<-modst) modsin=-modst; //limita rango de salida más bajo -modst
}
if(lazo==1){//lazo cerrado
EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA=(unsigned
int)((EPWM1_TIMER_TBPRD/2)*(modsin)+(EPWM1_TIMER_TBPRD/2));
________________________________________________________________________________
EPwm1Regs.CMPB = (unsigned int)(-
(EPWM1_TIMER_TBPRD/2)*(modsin)+(EPWM1_TIMER_TBPRD/2));
int)((EPWM2_TIMER_TBPRD/2)*modst+(EPWM2_TIMER_TBPRD/2));
EPwm2Regs.CMPB = (unsigned int)((EPWM2_TIMER_TBPRD/2)*(-

modst)+(EPWM2_TIMER_TBPRD/2));
else if(lazo==0){Lazo abierto

int)((EPWM1_TIMER_TBPRD/2)*(Mod2*Y[k])+(EPWM1_TIMER_TBPRD/2));
EPwm1Regs.CMPB = (unsigned int)(-

(EPWM1_TIMER_TBPRD/2)*(Mod2*Y[k])+(EPWM1_TIMER_TBPRD/2));
int)((EPWM2_TIMER_TBPRD/2)*Mod1+(EPWM2_TIMER_TBPRD/2));
EPwm2Regs.CMPB = (unsigned int)((EPWM2_TIMER_TBPRD/2)*(-

Mod1)+(EPWM2_TIMER_TBPRD/2));
k++;
if(k>=N)
k=0;
// Acknowledge this interrupt to receive more interrupts from group 1

PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1;
}
void InitEPwm1Sinusoidal()
{
// Setup TBCLK
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UPDOWN; // Count up and down
EPwm1Regs.TBPRD =EPWM1_TIMER_TBPRD ; // periodo 5khz de sinusoidal
EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE; // Disable phase loading
EPwm1Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0x0000; // Phase is 0
EPwm1Regs.TBCTR = 0x0000; // Clear counter
EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = TB_DIV1; // Clock ratio to SYSCLKOUT
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = TB_DIV1;
// Setup shadow register load on ZERO

EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW;
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW;
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO;
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO;
// Set Compare values

EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = EPWM1_MIN_CMPA; // Set compare A value
________________________________________________________________________________
EPwm1Regs.CMPB = EPWM1_MIN_CMPB; // Set Compare B value
// Set actions
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_NO_ACTION; // Set PWM1A on Zero
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR; // Clear PWM1A on event A, up count
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAD = AQ_SET; // Si CTR=CMPA en DOWN count set (High)
EPwm1Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_NO_ACTION; // Set PWM1B on Zero

EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_CLEAR; // Clear PWM1B on event B, up count
EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CBD = AQ_SET; // Si CTR=CMPB en DOWN count set (High)
// Interrupt where we will change the Compare Values

EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO; // Select INT on Zero event
EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1; // Enable INT
EPwm1Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_3RD; // Generate INT on 3rd event
// Information this example uses to keep track

// of the direction the CMPA/CMPB values are
// moving, the min and max allowed values and
// a pointer to the correct ePWM registers
epwm1_info.EPwm_CMPA_Direction = EPWM_CMP_UP; // Start by increasing CMPA & CMPB
epwm1_info.EPwm_CMPB_Direction = EPWM_CMP_UP;
epwm1_info.EPwmTimerIntCount = 0; // Zero the interrupt counter
epwm1_info.EPwmRegHandle = &EPwm1Regs; // Set the pointer to the ePWM module
epwm1_info.EPwmMaxCMPA = EPWM1_MAX_CMPA; // Setup min/max CMPA/CMPB values
epwm1_info.EPwmMinCMPA = EPWM1_MIN_CMPA;
epwm1_info.EPwmMaxCMPB = EPWM1_MAX_CMPB;
epwm1_info.EPwmMinCMPB = EPWM1_MIN_CMPB;
}
void InitEPwm2ShootTrough()
{
// Setup TBCLK
EPwm2Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UPDOWN; // Count up and down
EPwm2Regs.TBPRD = EPWM2_TIMER_TBPRD; // Set timer
period 5khz shoot trough


EPwm2Regs.CMPB = EPWM2_MAX_CMPB; // Set Compare B value
// Set actions
________________________________________________________________________________
EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET; // si trian>=banda (CTR>CMPA)
flanco de subida. (High) contador UP.
EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAD = AQ_CLEAR; // si trian<=banda (CTR<=CMPA)
flanco de bajada. (Low) contador Down.

EPwm2Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_CLEAR; // si trian>banda (CTR>CMPB) flanco
de bajada. (Low) contador UP.
EPwm2Regs.AQCTLB.bit.CBD = AQ_SET; // Si trian<=banda (CTR<=CMPB) flanco
de subida. (High) contador Down.

// Information this example uses to keep track

// of the direction the CMPA/CMPB values are
// moving, the min and max allowed values and
// a pointer to the correct ePWM registers
epwm2_info.EPwm_CMPA_Direction = EPWM_CMP_UP; // Start by increasing CMPA
epwm2_info.EPwm_CMPB_Direction = EPWM_CMP_DOWN; // and decreasing CMPB
epwm2_info.EPwmTimerIntCount = 0; // Zero the interrupt counter
epwm2_info.EPwmRegHandle = &EPwm2Regs; // Set the pointer to the ePWM
module
epwm2_info.EPwmMaxCMPA = EPWM2_MAX_CMPA; // Setup min/max CMPA/CMPB values
}
void InitEPwm3Libre(void)
{
// Setup TBCLK
EPwm3Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UPDOWN; // Count up
EPwm3Regs.TBPRD = EPWM3_TIMER_TBPRD; // Set timer period


EPwm3Regs.CMPB = EPWM3_MAX_CMPB; // Set Compare B value
________________________________________________________________________________
// Set Actions

EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CAD = AQ_SET; // si trian>=banda (CTR>CMPA)
flanco de subida. (High) contador UP.
EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR; // si trian<=banda (CTR<=CMPA)
flanco de bajada. (Low) contador Down.

EPwm3Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_NO_ACTION; // si trian>banda (CTR>CMPB)
flanco de bajada. (Low) contador UP.
EPwm3Regs.AQCTLB.bit.CBD = AQ_NO_ACTION; // Si trian<=banda
(CTR<=CMPB) flanco de subida. (High) contador Down.

// Start by increasing the compare A and decreasing compare B

epwm3_info.EPwm_CMPA_Direction = EPWM_CMP_UP;
epwm3_info.EPwm_CMPB_Direction = EPWM_CMP_DOWN;
// Start the count at 0
epwm3_info.EPwmTimerIntCount = 0;
epwm3_info.EPwmRegHandle = &EPwm3Regs;
epwm3_info.EPwmMaxCMPA = EPWM3_MAX_CMPA;
}
________________________________________________________________________________

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UNIVERSIDAD DE TALCA.

SISTEMA DE GENERACIÓN DE ENERGÍA

Memoria para optar al Título de

HUGO ALFREDO GONZÁLEZ ESCALONA

Hugo Alfredo González Escalona

©Hugo Alfredo González Escalona, 2017

Figura 1.1 Inversor Fuente de voltaje tradicional (VSI) ..................................................................... 6

1.1. Introducción General

1.2.2 Estado del Arte

1.2.3 Convertidores de potencia

Fuente de voltaje Inversor/convertidor

Figura 1.1 Inversor Fuente de voltaje tradicional (VSI)

Figura 1.2 Inversor Fuente de Corriente Tradicional (CSI)

Figura 1.3 Inversor Fuente-Z (ZSI)

Figura 1.4 Inversor Fuente cuasi-Z (qZSI)

1.3.1 Objetivo General

1.3.2 Objetivos Específicos

 Diseñar y seleccionar un sistema generador usando el sistema de transmisión de la bicicleta de

 Búsqueda de material bibliográfico

 Selección de generador apto para la adaptación a sistema de generación en una bicicleta

 Estudio matemático del convertidor cuasi-Z.

 Diseño y construcción de sistema de transmisión de energía mecánica al generador y

 Simulación de control digital para inversor cuasi-Z.

 Implementación del control y obtención de resultados experimentales.

2.2. Marco Teórico

Sistema Mecánico Sistema Electrónico

Figura 2.1 Esquema general sistema generador eléctrico

Figura 2.2 Esquema Sistema Electrónico implementado

Figura 2.3 Bicicleta de spinning Oxford Be2690.

A. Fases del pedaleo

Figura 2.4 Representación de las fases del pedaleo

2.3.2 Volante de inercia

2.3.3 Selección del generador

Figura 2.6 Diagrama de cuerpo libre, fuerza aplicada al pedal.

Figura 2.7 Motor/generador de imanes permanentes síncrono trifásico 500[W]

El voltaje suministrado por el generador es de 24[V] y tiene una capacidad de 500[W] de

Transmisión bicicleta Transmisión Generador

Figura 2.8 Sistema de transmisión de potencia bicicleta-generador

zvi : Número de dientes del piñón volante de inercia, y

z pg : Número de dientes piñón del generador

La velocidad del generador ( ng ) se puede obtener conociendo la relación de transmisión y la

velocidad del pedaleo ( n p ).

2.4. Descripción del sistema electrónico

Generador Trifásico Puente rectificador

Figura 2.9 Rectificador onda completa CA/CC

2.4.2 Topología inversor fuente cuasi-Z (qZSI)

( D1 ), posteriormente se encuentra la etapa inversora monofásica que integra 4 interruptores.

Red Cuasi-Z Etapa Inversora

Figura 2.10 Topología convertidor cuasi-Z

A. Principios de operación del convertidor cuasi-Z

Para entender el principio de operación del convertidor cuasi-Z, se considera el análisis de la

A ..1 Estados válidos de conmutación

Tabla 2.1 Estados válidos de etapa inversora

A ..2 Modo de operación non shoot through

La topología de convertidor cuasi-Z posee dos modos de operación, el primero denominado

Red Cuasi-Z Etapa Inversora

Red Cuasi-Z Etapa Inversora

Red Cuasi-Z Etapa Inversora

voltajes del condensador C1 y C2 [26].

A ..3 Modo de operación shoot through

El segundo modo de operación denominado shoot through, utiliza el estado de cortocircuito.

Red Cuasi-Z Etapa Inversora

Como se observa en la Figura 2.12, en el estado de cortocircuito, el diodo se polariza