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Instrumentation et Régulation Automatique 1

.Fonction de transfert
S  p
Un transfert est la transmittance H  p   d’un système linéaire générant un signal de
E p
sortie st  à partir d’une entrée et  .

et  Système st 


physique
linéaire

Sachant que st   L1 H  p E p , on a st   ht   et  où ht  est la réponse
impulsionnelle du système physique.
Opérations sur les transferts
Transferts en cascade

E p S  p
H1 H2
E p

Considérons le schéma suivant :


La transmittance se calcule H  p   H1  p   H 2  p  .
Transferts en réaction
Considérons le schéma suivant :

E p + S  p
H1
E p

H2

H1  p
La transmittance s’écrit H  p   .
1  H 1  p H 2  p 

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• Série : e(t) H1(p) H2(p) y(t) e(t) H1(p) H2(p) y(t)

H1(p)
• Parallèle : e(t)
+
y(t) e(t) H1(p) + H2(p) y(t)
+
H2(p)

+ +
e1(t) H(p) s(t) s(t
Factorisation e1(t) H(p)
)
+ +
H(p) e2(t)

e2(t) e2(t)
S ( p)
 H1 ( p )  H 3 ( p )
H2(p) E1 ( p)
+ S ( p)
e1(t) H1(p)
+
H3(p) s(t)  H 2 ( p)  H 3 ( p)
E2 ( p )

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q( s)  1  (G3G4 H1  G2G3 H 2  G1G2G3G4 H 3 )

Conclusion: La représentation des systèmes par diagramme-blocs est très utile pour l’analyse visuelle
des systèmes . Ceci permet d’ajouter d’autres blocs de synthèse pour altérer la FT globale en vue
d’améliorer les performances.

4.EXERCICES
exercice 1
f(t) = 5 sin t f(t) = 3( 1 - e-0,1t) f(t) = 5 cos [3t+ /4)]

exercice 2

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Exercice 3

ECHANGEUR DE CHALEUR

Set Point

FC
Fuel
Air

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1/ En utilisant la symbolisation ISA schématiser les boucles de régulation :


a) De température à la sortie de l’échangeur. (Capteur, transmetteur, régulateur, vanne)
b) de rapport Air / Gaz (Capteur, transmetteur, régulateur, vanne)

2 : le processus industriel est décrit par l’équation différentielle suivante :

K[x’(t )+ 2x(t )] = y’’(t )+ 4y’(t )+ 3y(t )


a) Déterminer la fonction de transfert entre la sortie y(t) et l’entrée x(t).

b) En déduire y(t)

V.LES ACTIONS CORRECTRICES DU REGULATEUR

Actions Variation Modules Variation


Du Du
Signal d’entrée Signal de sortie

signal signal
entrée sortie
P G.e
Proportionnelle e
(P)
(G ) So
So
Rachid .Bessad Enseignant Chercheur IAP Boumerdes Δ
t G = gain
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-Action proportionnelle

L’action proportionnelle permet de jouer sur la vitesse de réponse du procédé. Plus le gain est
élevé, plus la réponse s’accélère, plus l’erreur statique diminue (en proportionnel pur), mais
plus la stabilité se dégrade : trop de gain peut rendre le système instable, il se met alors à
osciller.
Il faut trouver un bon compromis entre vitesse et stabilité.

loi de commande corrigée u(t) est proportionnelle à l’écart ε(t):

La fonction de transfert du correcteur est donc :

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Action intégrale
L’action intégrale permet d’annuler l’erreur statique (écart entre la mesure et la consigne).
Plus l’action intégrale est élevée (Ti petit), plus la réponse s’accélère et plus la stabilité se
dégrade. Il faut également trouver un bon compromis entre vitesse et stabilité.
Dans les régulateurs industriels on affiche 1/Ti, alors Ti est d’autant plus grand que
l’action intégrale est faible.
Pas d'action I : Ti infini

La loi de commande est de la forme :

La fonction de transfert du correcteur est donc :

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Action dérivée
L’action dérivée est anticipatrice. En effet, elle ajoute un terme qui tient compte de la vitesse
de variation de l’écart, ce qui permet d’anticiper en accélérant la réponse du processus lorsque
l’écart s’accroît et en le ralentissant lorsque l’écart diminue.
Plus l’action dérivée est élevée (Td grand), plus la réponse s’accélère !
Là encore, il faut trouver un bon compromis entre vitesse et stabilité.

Comportement dynamique : Lors d'une réponse indicielle, plus Td est grand plus le système
est rapide (instable

La loi de commande est de la forme :

La fonction de transfert d’un correcteur pur est :

Régulateur proportionnel et Intégral : PI-Régulateur

-Définition

M-C
C PI-Régulateur U
-
+

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t
K
U  K ( M  C )   ( M  C ).dt  U 0
Ti 0

Fonction de transfert:

1  Ti . p
W ( p)  K .
Ti . p

Réponse indicielle

La Bande Proportionnelle BP

BP%=100/K

Le temps d’intégration Ti [sec.] ou en nombre de répétition par minute

Sens physique de Ti, intégrons U(t) de 0 à Ti :

Ti
K
U  K ( M  C )   ( M  C ).dt  U 0
Ti 0

U  2.K .(M  C )  U 0 , soit 2 fois l’action de P seul

Régulateur proportionnel, intégral et dérivé : PID-Régulateur

Définition

M-C
C PD-Régulateur U
-
+

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d (M  C )
Ti
K
U  K ( M  C )   ( M  C ).dt  K .Td .  U0
Ti 0 dt

Fonction de transfert

1  Ti . p  Ti .Td . p 2
W ( p)  K .
Ti . p
Réponse indicielle

La Bande Proportionnelle BP

BP%=100/K
Le temps d’intégration Ti [sec.] ou en nombre de répétition par minute Ti(min)

Le temps dérivé Td [sec.] Td(min)

Sens physique de Td,

Soit un régulateur PD dont la réponse est :

d (M  C )
U  K ( M  C )  K .Td .  U0
dt
Si (M-C) = a t (entrée sous forme de rampe) on a pour t=Td :

U  K .a.t  K .Td .a  U 0  2.K .a.Td  U 0

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Td représente l'écart, en temps entre les réponses proportionnelles seules (P), et


proportionnelles dérivées(PD).

Td est donc le temps d'avance d'une réponse PD par rapport à une réponse en P seule.

Réalisation des régulateurs PID


Série

Ti  Td d (M  C )
Ti
K
U  K( )(M  C )   ( M  C ).dt  K .Td .  U0
Ti Ti 0 dt

Ti  Td K
U  K .( ).( M  C )  .( M  C )  K .Td p.( M  C )
Ti Ti p
Ti  Td 1 K
 K .( M  C ).[( )  Td p]  ( M  C ). .[1  (Ti  Td ) p  Ti Td p 2 ]
Ti Ti p Ti p
K  1 
 (M  C ) * * (1  Ti p) * (1  Td p)  K * ( M  C ) * (1  )(1  Td p)
Ti p  Ti p 

U
M-C
K 1/Ti.p + Td.p +
+ +

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Parallèle

d (M  C )
Ti
1
U  K ( M  C )   ( M  C ).dt  Td .  U0
Ti 0 dt

1
U  (K   Td p).( M  C )
Ti p

U
M-C +
1/Ti.p +
+

Td.p

Mixte

d (M  C )
t
1
U  K [(M  C )   ( M  C ).dt  Td . ]  U0
Ti 0 dt

1
U  K .( M  C ).[1   Td p]
Ti p

1/Ti.p

U
M-C +
K +
+

Td.p

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VII.NOTIONS DE REGULATION AVANCEE


Lorsque la régulation classique PID est incapable de stabiliser ou de réguler le processus, on
doit ou bien changer la structure du système de commande ou proposer d’autres algorithmes
de commande, nous citerons toutefois pour information le principe des quelques méthodes les
plus simples : cascade, prédictive et auto adaptative.

1 Régulation en cascade
Il s’agit de placer un régulateur (Maître) en série sur le régulateur principal pour lui délivrer
une consigne (Esclave) qui prenne en compte les variations d’une variable physique
secondaire influant directement sur la variable principale :

Perturbation

C1 1 C2 2 YR Y
+ Correcteur + Correcteur H1(p) H2(p)
- Maître - Esclave

M1 M2
Capteur
interne

Capteur
externe

Cette structure est intéressante si la perturbation principale agit à l’intérieur de la boucle


interne : on peut ainsi corriger ses effets avant qu’ils ne soient perceptibles au niveau de la
grandeur de sortie Y

Simulation sur simulink

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Exemple 1: échangeur dont la température de sortie est régulée par action sur le débit
primaire

Tc

M T
TIC
TT

YR
Qvapeur
Vapeur

Si la pression de vapeur varie, le débit de vapeur est modifié et le transfert de puissance


également, donc la température régulée est perturbée. On rajoute donc une boucle sur le débit
de vapeur :

Tc

M’ Y’R M T
FT FIC TIC
TT

YR
Qvapeur
Vapeur

Le régulateur de température délivre une consigne pour le second régulateur qui maintien le
débit de vapeur constant. Grâce à la mesure du débit de vapeur, les variations de pression sont
rapidement détectées et peuvent alors être corrigées avant qu’elles n’affectent la température
de sortie.

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Exemple 2

Ce type de régulation très utilisé dans l’industrie car simple à réaliser et ne nécessitant pas
un modèle, permet de régler une variable intermédiaire (ici le débit du gaz combustible) par
un régulateur FRC dit «esclave» dont la consigne est la sortie du régulateur principal dit
«maître» (ici de température TRC). La régulation en cascade permet d’une part, de diminuer
le temps de réponse et de stabiliser le système puisque le système à commander est divisé en
deux sous systèmes et d’autre part le régulateur esclave permet d’éliminer la perturbation
principale (débit de gaz combustible) avant qu’elle ne se répercute sur la grandeur à régler

Exemple 3 Régulation de vitesse et de couple des moteurs à courant continu

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Exemple 4

En général la régulation en cascade est utilisée pour améliorer la régulation obtenue


avec une boucle simple dans le cas de procédés présentant une grande inertie.
Elle atténue les effets des grandeurs perturbatrices sur la grandeur réglante et sur la
grandeur réglée.
On distingue deux types de régulation en cascade :

CASCADE SUR GRANDEUR CASCADE SUR GRANDEUR


REGLANTE INTERMEDIAIRE

Gaz épuisé Fcv Gaz épuisé Dcv

Solvant
1 Solvant
1

FE
1

FT
1

le DT
2
Régulateur Régulateur
esclave esclave
DE
Ce X le2 Ce DIC X
FIC
1 2
Colonne Colonne
d’absorption D1 Y d’absorption D1 Y

Ci X Ci X
DIC DIC
1 1
Y Y
Régulateur
Gaz à DT maître Gaz à DT
traiter traiter
1 1
Régulateur
DE maître
DE
le1 le1

Solution riche Solution riche

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