Cours de Statique 16 Novembre 2018 E Kzi-1

Cours de Statique Appliquée
Chapitre 1
Modélisation des liaisons. Modélisation des actions
mécaniques.
Michel Mbay Tshion Tching 1

Chapitre 1 : Modélisation des liaisons. Modélisation des

actions mécaniques
Une liaison mécanique entre deux pièces (ou deux groupes de pièces) est un ensemble de dispositions
constructives permettant à ces deux pièces d’avoir l’une par rapport à l’autre, certaines libertés de
mouvement et de permettre la transmission de certains efforts.
Nous savons que pour réaliser une liaison , au sens cinématique, il est en général nécessaire d’associer
un certain nombre de liaisons mécaniques élémentaires. Nous savons également, que pour réaliser une
liaison, plusieurs solutions, c’est-à-dire plusieurs systèmes de liaisons mécaniques élémentaires sont
possibles.
1.1. Etude et modélisation des contacts
1.1.1. Rémarque préliminaire
La poutre dont on étudie l’équilibre est en contact avec le milieu extérieur. Ce contact peut se
réaliser de différentes façons ; exemple : soudure, roulement à billes, emmanchement forcé,
clavetage etc… Il convient d’analyser correctement chaque contact en vue d’en donner un modèle qui,
tout en étant simple, ne s’éloigne pas trop de la réalité.
Notons qu’en statique appliquée, le calcul des efforts intérieurs n’a de sens que si on place la coupure
fictive assez loin des forces concentrées.
Notons également qu’en statique, le principe de calcul des déformations exclut la possibilité de
modéliser une action mécanique répartie par les éléments de réduction d’un torseur.
Suivant le but poursuivi, il est donc évident que la modélisation des actions mécaniques de liaison
prendra une forme différente et il faudra faire preuve de discernement avant d’entreprendre ce
travail.
1.1.2. Différents types de contact
Dans ce paragraphe, les deux solides en contact sont supposés indéformables. La géométrie des
contacts ne peut se décrire facilement qu’en utilisant un repère local associé au contact.
  
Pour chaque cas particulier, ce repère A, x, y , z  sera défini très clairement. Notons que  n’est lié à
aucun ddes deux solides en présence. Le choix de  va dépendre des caractéristiques géométrriques
du contact :
 L’origine A de  est le centre géométrique du contact. Quand les deux surfaces de contact
ont un centre de symétrie, ce point sera le centre A du repère local associé.


 La base locale associée est en général construite à partir d’un vecteur unitaire x qui constitue

le vecteur caractéristique du contact de la liaison. x sera toujours porté par la normale au
plan tangent commun ou par l’axe de symétrie de la liaison.

  
 Notons que la base x, y , z  sera toujours orthonormée directe.
 
 Si une seconde direction privilégiée existe, normale à x , elle sera repèrée par y
1.1.2.1. Contact ponctuel
Deux solides 1 et 2 sont en contact au point A s’ils sont indéformables et si en A, et quel que soit le
plan de coupe passant par A, ils ont un rayon de courbure différent.

  
Soit P A, y , z  le plan ta,gent commun en A et A, x  la normale en A à ce plan. Notons qu’au contact en

A, l’effort de contact de 1 sur 2 noté A1  2 s’exerce nécessairement au seul point A. Un tel
contact est une vision purement théorique puisque cet effort provoquerait une pression de contact
théoriquement infinie et donc un écrasement local autour du point A, qui doit nécessairement
conduire à considérer une surface de contact finie, même si celle-ci est très petite.
1.1.2.2. Contact linéique
On se limitera à deux types de ligne de contact :
 Contact linéique rectiligne ;
 Contact linéique circulaire.

1.1.2.2.1. Contact linéique rectiligne

  est la génératrice de contact. A est le milieu de la ligne de contact. A, x  est la normale au plan

tangent commun. A, y  est l’axe porté par la génératrice   .
1.1.2.2.2. Contact linéique circulaire
On se limitera géométriquement au cas du contact d’une bille sphérique de centre O dans une gorge
cylindrique droite de même rayon. L’arc de cercle de contact appartient au plan normal en O à l’axe

de la gorge. A est confondu avec le centre O de la bille. A, x  est porté par l’axe de la gorge
cylindrique.
 
L’arc de cercle de contact appartient au plan A, y , z  .
Notons que l’effort de contact de 1  2 est dans les deux cas réparti sur la « ligne de contact ».
La modélisation ne peut se faireque si l’on connait la densité linéique de force et la façon dont elle
est répartie. Comme dans le cas du contact ponctuel, un contact linéique est une vision purement
théorique puisqu’il engendrerait un écrasement local autour de la ligne de contact.
1.1.2.3. Contact surfacique
Si nous supposons qu’autour du point A, il existe pour les solides 1 et 2 deux surfaces et qui ont la
même forme géométrique et qui coïncident parfaitement, alors on peut dire que le contact 1-2 est
surfacique. Pratiquement, ces surfaces de contact ont une forme qui peut être générée par des
outils :
 Surfaces planes ;
 Surfaces cylindriques ou coniques de révolution ;
 Surfaces sphériques ;
 Surfaces hélicoïdales (filets).

La définition du repère associé à ces contacts obéit à la règle énoncée au paragraphe 1.2. L’effort de
contact de 1  2 est réparti sur la surface de contact (S).


Au point P  S , notons df 1  2 l’effort élémentaire de contact qui s’exerce sur la surface
élémentaire ds qui entoure P :


 df 1  2
 1  2 
ds
est la densité surfacique de force au point P lorsque ds  0 . S’il est possible de connaitre dans
   
A, x, y , z les composantes de  1  2 en tout point P  S , alors la modélisation de l’action mécanique
de contact est possible. Notons qu’en général, un cas de contact surfacique ne peut se modéliser que

si  1  2  Cte ou répartie linéairement et si la surface de contact (S) présente des axes ou des
plans de symètrie.
1.2. Modélisation et paramétrage des liaisons parfaites
1.2.1. Définition d’une liaison parfaite
Une liaison parfaite est une liaison telle que :
 Les possibilités de mouvement relatif sont obtenues à partir de surfaces de contact,
géométriquement parfaites, qui ont entre elles un jeu de fonctionnement supposé nul,
 Le contact de ces surfaces est supposé sans adhérence.
1.2.2. Notion de degrés de liberté
Considérons deux pièces 1 et 2 liées, sans que soit précisée la nature de cette liaison. Soit
  
A, x, y , z le repère local associé à cette liaison. Nous pouvons dans  définir les possibilités de
mouvement relatif de ½ ( ou de 2/1) de la façon suivante.


 Tx définit une liberté de mouvement de translation d’axe A, x  de ½ et réciproquement de 2/1.

 Rx définit une liberté de mouvement de rotation d’axe A, x  de 1/2 et réciproquement de 2/1.
 De la même façcon on définit : Ty , Tz , Ry , Rz

1.2.2.1. Définition
Le nombre de degrés de liberté d’une liaison est le nombre des mouvements relatifs
indépendants que la liaison autorise entre les deux pièces considérées.
Ce nombre est au plus égal à six.
N.B. Quant le nombre de degrés de liberté est égal à zéro, les deux pièces sont en liaison complète ;
on dit : liaison encastrement. Quand le nombre de degrés de liberté est égal à six, les deux pièces
n’ont aucune liaison ; on dit : liaison libre
1.2.3. Paramétrage des liaisons
Si l’on veut analyser plus finement les mouvements, ou les possibilités de mouvement, de l’une des
pièces constituant la liaison par rapport à l’autre, il faut pouvoir repérer la position de cette pièce
par rapport au repère local associé  .

  
Si 1 est la pièce dont on se préoccupe, on associe à 1 un repère 1 B, x1, y1, z1 et l’on définit la position
relative de  1 par rapport à  dépend de six paramétres qui sont :
 Les trois coordonnées dans de l’origine B,
 Les trois angles appelés « angles d’Euler » qui permettent d’orienter la base de par rapport à
la base de  .
Les liaisons que nous allons étudier sont des liaisons dites simples, pour lesquelles beaucoup de ces
paramètres de configuration sont nuls. Nous traiterons donc ce problème uniquement sur les cas
particuliers.
1.3. Etude des liaisons parfaites
Il y’a 11 liaisons usuelles entre solides (cette liste n’est évidemment pas limitative). La définition de
celles-ci a fait l’objet de normes : NF E04-015 et ISO 3952. Pour chaque modèle de liaison qui est
une référence théorique, nous donnerons :
 La définition
 La forme des surfaces de liaison ;
 Le paramétrage ;
 La schématisation ;
 Le torseur d’action mécanique de liaison ;
 Les cas particuliers de symétrie.

1.3.1. Liaison encastrement
Considérons un repère  associé à la liaison des solides 1 et 2. On appelle liaison encastrement
1-2 toute liaison dont les degrés de liberté dans  sont nuls.
1.3.1.2. Forme des surfaces de liaison
Les surfaces de liaison sont quelconques.
1.3.1.3. Paramétrage
  
Le repère local associé A, x, y , z  n’a pas de position particulière, toutefois, quand il y’a (et c’est le

cas le plus souvent) une section plane de liaison (S). on choisit A au centre de cette surface et A, x 
perpendiculaire à (S).
1.3.1.4. Schématisation normalisée
 Plane,(a)
 perspective. (b)
1.3.1.5. Torseur d’action mécanique de liaison


Le torseur des df 1  2 , voir figure 1.6, est quelconque. Les densités surfaciques

 df 1  2
 1  2 
ds
ne sont, en général, pas connues. On peut exprimer en A les éléments de réduction du torseur
d’action mécanique de liaison :


 A1  2 
 1  2   
M 1  2
A A

  
Dans A, x, y , z  on peut écrire :
X12 L12 
 
 1  2  Y12 M12 
Z N12 x,y,z 
A  12
Le torseur d’action mécanique de liaison en A comporte donc six inconnues algébriques dans  .
Notons que la connaissance de ces six inconnues ne nous renseigne en rien sur la répartition de la

densité surfacique  1  2 .La forme particulière de ce torseur est conservée en tout point de
l’espace.
1.3.1.6. Cas particulier

 
Si le plan A, x, y  , par exemple, est plan de symétrie aussi bien pour les surfaces de liaison que pour le

systémes des forces extérieures appliquées à 2, alors les df 1  2 sont réparties symétriquement
par rapport à ce plan et :

  
A1  2 est parallèle à ce plan A, x, y 
 
MA 1  2 est porté par A, z 
  
Alors, dans le repère local A, x, y , z on obtient pour les composantes du torseur d’action mécanique
de liaison :
X12 0 
 
 1  2 Y12 0 
 0 N 
A 12 x ,y ,z 
 
La forme particulière de ce torseur n’est conservée que pour tout point appartenant au plan A, x, y  .
1.3.2. Liaison Pivot
Considérons un repère  associé à la liaison des solides 1 et 2. On appelle liaison pivot 1-2
toute liaison dont le degré de liberté dans  est: Rx .
1.3.2.2. Exemple de surfaces de liaison directe

  
Soient deux surfaces de révolution, non cylindriques en contact. Le repère local A, x, y , z  associé à

cette liaison 1-2 est tel que A, x  soit confondu avec l’axe de révolution de ces surfaces.
  
Supposons que A, x, y , z soit lié à 1 ; définissons  2 lié à 2 tel que son origine soit confondue avec A
   
et que x2  x . L’angle orienté   y ,y2  permet de définir la position de  2  et donc de 2/1.
 Plane,(a)

 
Les df 1  2 sont sécantes avec l’axe A, x  où paralléle à x, voir figure 1.9; leur moment par rapport
 
à A, x  est donc nul. Par conséquent, la résultante A1  2 est quelconque et le moment résultant en
 
A, MA 1  2 est perpendiculaire à x

 A1  2   
 1  2    avec MA 1  2  x
M 1  2
A A
  
X12 0 
 1  2  Y12 M12 
Z N12 x,y,z 
A  12
Le torseur d’action mécanique de liaison en A comporte donc 5 inconnues algébriques dans  . La


forme particulière de ce torseur est conservée en tout point de A, x  .

 
Si le plan A, y , z  , voir figure 1.9, est plan de symétrie aussi bien pour les surfaces de liaison que pour

le systéme des forces extérieures appliquées à 2, alors les df 1  2 sont réparties symétriquement
par rapport à ce plan et :

 
A1  2  x

MA 1  2  0
  
Alors, dans le repère local A, x, y , z on obtient pour les composantes du torseur d’action mécanique
de liaison :
 0 0
 1  2 Y12 0
Z 0x,y,z 
A  12
La forme particulière de ce torseur n’est conservée qu’au point A.
1.3.3. Liaison glissière
Considérons un repère  associé à la liaison des solides 1 et 2. On appelle liaison glissière 1-2
toute liaison dont le degré de liberté dans  est: Tx .
Soient deux surfaces cylindriques non de révolution, en contact. (Surfaces engendrées par une droite

génératrice qui s’appuie sur une courbe quelconque (fig. 1.13). L’axe A, x  de  est parallèle aux
génératrices.

  
Le repère local associé A, x, y , z  est tel que soit parallèle à une génératrice de la surface

cylindrique. Supposons que  soit lié à 1, définissons  2 d’origine B lié à 2 tel que B appartient à A, x 
     
et que x2  x , y 2  y et z2  z . L’abscisse xB de l’origine B de  2 permet de définir la position de
 2  et donc de 2/1.
 Plane,(a)


En tout point P de la surface de contact, voir figure 1.13, les df 1  2 sont perpendiculaires à la
 
génératrice. Par conséquent la résultante A1  2 est perpendiculaire x et le moment résultant en A,

MA 1  2 est quelconque.
 
 1  2

A
1  2  
avec A1  2  x
 
M
A A
1  2
  
 0 L12 
 1  2 Y12 M12 
Z N12 x,y,z 
A  12
forme particulière de ce torseur est conservée pour tout point de l’espace.

 
Si le plan A, x, z  , voir figure 1.13, est plan de symétrie aussi bien pour les surfaces de liaison que

pour le systéme des forces extérieures appliquées à 2, alors les df 1  2 sont déjà perpendiculaire à

x sont réparties symétriquement par rapport à ce plan et :
 
A1  2 est parallèle à A, z 
 
MA 1  2  0 est porté par A, y 
  
Dans le repère local A, x, y , z on obtient pour les composantes du torseur d’action mécanique de
liaison :
 0 0 
 
 1  2  0 M12 
Z 0 x,y, z 
A  12
 
La forme particulière de ce torseur n’est conservée qu’au point du plan A, x, z  .
1.3.4. Liaison hélicoïdale
Considérons un repère  associé à la liaison des solides 1 et 2. On appelle liaison hélicoïdale 1-
2 toute liaison dont les degrés de liberté dans  sont Tx et Rx tels que Tx  kRx .

  
Soient deux surfaces hélicoïdales en contact. Le repère A, x, y , z  asssocié à cette liaison est tel

que A, x  soit porté par l’axe des hélicoïdes conjugués.
   
Supposons que A, x, y , z  soit lié à 1, définissons  2 lié à 2 tel que d’origine B soit portée par A, x 
   
et que x2  x . Soit  l’angle orienté :   y ,y2  fig. 1.18. L’abscisse xB de l’origine B et l’angle orienté
 suffisent pour définir la position de  2  et donc de 2/1. xB et  sont liés par la relation :
p
xB   (  en radian).
2
 Plane,(a)


Soit u le vecteur unitaire tangent en P à l’hélice (H) (voir fig. 1.17 et 1.18). L’action élémentaire de
 
contact en P : df 1  2 est perpendiculaire à u :

 A1  2 
 1  2   
M 1  2
A A
  
X12 L12 
 1  2  Y12 M12 
Z N12 x,y,z 
A  12
X12  k , L12 . Compte tenu de la relation entre X12 et L12 , ce tordeur de liaison en A cinq inconnues
algébriques indépendantes dans  . La forme particulière de ce torseur est conservée pour tout

point A, x  .
1.3.5. Liaison pivot glissant
Considérons un repère  associé à la liaison des solides 1 et 2. On appelle liaison pivot glissant
1-2 toute liaison dont les degrés de liberté dans  sont Tx et Rx .

  
Soient deux surfaces cylindriques de révolution, en contact. Le repère local A, x, y , z  associé à

cette liaison 1-2 est tel que : L’axe A, x  est porté par l’axe de ces surfaces (fig. 1.21).
   
Supposons que A, x, y , z  soit lié à 1 ; définissons  2 lié à 2 tel que son origine B appartient à A, x 
   
et que x2  x (fig. 1.22). Soit  l’angle orienté :   y ,y2  . L’abscisse xB de l’origine B de  2 et
l’angle  permettent de définir la position de  2  et donc de 2/1.
 Plane,(a)


En tout point P de la surface de contact, (voir figure 1.21), le support de df 1  2 coupe
  
perpendiculairement l’axe A, x  . Par conséquent la résultante A1  2 est perpendiculaire x et le
 
moment résultant en A, MA 1  2 a une composante nulle suivant x .

 A1  2     
 1  2    avec A1  2  x et MA 1  2  x
M 1  2
A A

  
 0 0 
 1  2  Y12 M12 

Z N12 x,y,z 
A  12


forme particulière de ce torseur est conservée pour tout point de A, x  .

 
Si le plan A, y , z  (voir figure 1.21), est plan de symétrie aussi bien pour les surfaces de liaison que
 
pour le systéme des forces extérieures appliquées à 2, alors les A1  2 est paralléle à ce plan et x

sont réparties symétriquement par rapport à ce plan et MA 1  2 est nul.
 
A1  2  x

MA 1  2  0
  
liaison :
 0 0
 
 1  2  Y12 0
Z 0x,y,z 
A  12
La forme particulière de ce torseur n’est conservée qu’au point A.
1.3.6. Liaison sphérique à doigt
Considérons un repère  associé à la liaison des solides 1 et 2. On appelle liaison sphérique à
doigt 1-2 toute liaison dont les degrés de liberté dans  sont: Rx et Ry .
Soient deux surfaces sphériques de même centre O et de même rayon. Complétons la sphère pleine 1
par un ergot cylindrique radial et la sphère creuse 2 par une rainure complémentaire dont le plan
moyen contient le centre O (fig. 1.25).

     
Soit A, x, y , z  le repère local associé à liaison 1-2. Soit 1 A, x1, y1, z1  le repère lié à 1. Soit
   

2 A, x,2y2, z2 le repère lié à 2. Les origines A de ces trois repères sont confondues avec les centres
     
O des surfaces sphériques de liaison. Posons x1  x et y 2  y . les deux angles orientés 1  y ,y1  et
     
2  z , z2  permettent de définir les positions relatives de la façon suivante : 1  y ,y1  et x1  x
   
donne la position de  1  . 2  z , z2  et y 2  y permettent de définir la position de 2 1 et donc
de 2/1.
 Plane et perspective.
Soit  1  2 le torseur associé à la liaison sphérique à doigt 1-2. Exprimons ses éléments de
réduction en A, centre de liaison :


 1  2   1  2 

A 
M 1  2
A A 
Compte tenu des degrés de liberté en rotation Rx et Ry , le moment résultant en A :

    
MA 1  2 est porté par A, z  .Dans A, x, y , z  on peut écrire :
X12 0 
 
 1  2  Y12 0 
Z N12 x,y,z 
A  12
forme particulière de ce torseur est conservée qu’au point A.

1.3.7. Liaison appui plan
Considérons un repère  associé à la liaison des solides 1 et 2. On appelle liaison appui plan 1-
2 toute liaison dont les degrés de liberté dans  sont: Rx , Ty et Tz .

  
Soient deux surfaces planes en contact. Le repère local A, x, y , z  associé à cette liaison 1-2 est tel

que A, x  soit perpendiculaire au plan de contact  .
 
Supposons que  soit lié à 1, définissons  2 lié à 2 tel que so origine B appartient au plan A, y , z  et
 
que x2  x (fig. 1.30). Les coordonnées yB et zB de l’origine B dans  ainsi que l’angle orienté
 
1  y1,y2  permettent de définir la position de  2  et donc de 2/1.
 Plane,(a)

 
En tout point P de la surface plane de liaison, df 1  2 est parallèle à A, x  . Par conséquent la

résultante A1  2 est paralléle à A, x  et le moment résultant en A, MA 1  2 est perpendiculaire à
 
A, x  .

 A1  2     
 1  2    avec A1  2// x et MA 1  2  A, x 
M 1  2
A A
   X12 0 
Dans A, x, y , z  on peut écrire :  1  2  0 M12 
 0 N12 x,y,z 
A
forme particulière de ce torseur est conservée pour tout point de l’espace.

 
Si le plan A, x, z  est plan de symétrie aussi bien pour les surfaces de liaison que pour le systéme des

forces extérieures appliquées à 2, alors les df 1  2 sont reparties symétriquement à ce plan et le
 
moment résultant en A: MA 1  2  0 est porté par A, y 
 
A1  2 est parallèle à A, z 

MA 1  2  0 est porté par A, y 
  
X12 0 
liaison :  1  2  0 
M12 
 0 0 x,y,z 
A

Il existe un point J particulier du plan  pour lequel MA 1  2  0 . La forme particulière de ce
 
torseur est conservée pour tout point de A, x, z  .
1.3.8. Liaison sphérique (ou rotule)
Considérons un repère  associé à la liaison des solides 1 et 2. On appelle liaison sphérique 1-2
toute liaison dont les degrés de liberté dans  sont: Rx , Ry et Rz .

Soient deux surfaces sphériques de même centre O et de même rayon. L’origine A du repère local
associé à la liaison est confondue avec le centre O de la sphère de contact (fig. 1.33).
Le paramétrage de cette liaison fait intervenir les trois paramètres indépendants,  ,  ,  qui sont les
angles d’Euler.
 Plane et perspective.


En tout point P de la surface sphérique de liaison , (voir figure 1.33), df 1  2 passe par A. Par
 
conséquent la résultante A1  2 est quelconque et le moment résultant en A, MA 1  2 est nul.

 A1  2   
 1  2    avec MA 1  2  0
M 1  2
A A
  
X12 0
 
 1  2  Y12 0
Z 0x,y,z 
A  12
forme particulière de ce torseur n’est conservée qu’au point A.

 
Si le plan A, x, y  est plan de symétrie aussi bien pour les surfaces de liaison que pour le systéme des

forces extérieures appliquées à 2, alors les df 1  2 sont réparties symétriquement par rapport à ce
  
plan et la resultante A1  2 est parallèle à A, x, y  .
 
A1  2  z

  
X12 0
liaison :  1  2  Y12 0
 0 0x,y,z 
A
1.3.9. Liaison linéique rectilgne
Considérons un repère  associé à la liaison des solides 1 et 2. On appelle liaison linéique
rectiligne 1-2 toute liaison dont les degrés de liberté dans  sont Rx , Ry , Ty et Tz .
Soient deux surfaces en contact suivant une droite (  ) qui reste située dans un plan tangent commun
(  ). Par exemple : contact théorique entre une surface cylindrique et une surface plane. L’origine A
du repère est au milieu du segment de contact appartenant à (  ).
A, x  est perpendiculaire à (  ) et A, y  est porté par (  )
  
Supposons que A, x, y , z  soit lié à 1 ; définissons  2 lié à 2 tel que son origine B appartient à

A, y, z  . Une rotation d’’angle orienté : 1  y ,y2  autour de B, x  permet de définir B,y 2     . Une
  
   
rotation d’’angle orienté : 2  z , z2  autour de B, y  permet de définir z 2 .

Les coordonnées y B , zB de l’origine B dans  ainsi que les deux angles orientés  1 et  2 permettent
de définir la position de  2 par rapport  et donc de 2/1. Notons que la position de la génératrice de

contact est donnée par B,y2  .
 Plane,(a)


En tout point P du segment de contact porté par   , (voir figure 1.36), df 1  2 est située dans le
    
plan A, x, y  et est parallèle à A, x  . Par conséquent la résultante A1  2 est parallèle A, x  et le
 
moment résultant en A : MA 1  2 est porté par A, z  .

 A1  2     
 1  2    avec A1  2 // x et MA 1  2 porté par A, z  .
M 1  2
A A
   X12 0 
Dans A, x, y , z  on peut écrire :  1  2  0 0 

 0 N12 x,y,z 
A

 
forme particulière de ce torseur est conservée pour tout point de A, x, y  .

 
Si le plan A, x, z  est plan de symétrie aussi bien pour les surfaces de liaison que pour le systéme des
  
forces extérieures appliquées à 2, alors les A1  2 est paralléle à x et MA 1  2 est nul.
 
A1  2 // x

MA 1  2  0
  
liaison :
X12 0
 
 1  2  0 0
 0 0   
A x ,y ,z 

La forme particulière de ce torseur n’est conservée que pour tout point de A, x  .
1.3.10. Liaison linéique circulaire (ou linéaire annulaire)
Considérons un repère  associé à la liaison des solides 1 et 2. On appelle liaison linéïque
circulaire 1-2 toute liaison dont les degrés de liberté dans  sont Tx , Rx , Ry et Rz .
Soient deux surfaces en contact suivant un arc de cercle. Par exemple, une surface cylindrique de
révolution et une sphère de même rayon dont le centre décrit l’axe du cylindre. L’origine A du repère
   
A, x, y , z  est le centre de la sphère et A, x  est porté par l’axe du cylindre.
   
Supposons que A, x, y , z  soit lié à 1 ; définissons  2 lié à 2. L’origine B de  2 appartient à A, x 
donc l’abscisse xB de B est un paramètre. Les trois autres paramètres qui définissent l’orientation de
 2  sont les trois angles d’Euler  ,  ,  .
 Plane,(a)


En tout point P de l’arc de cercle de contact, (voir figure 1.40), df 1  2 passe par le centre A et
 
est perpendiculaire à A, x  et le moment résultant en A, MA 1  2 est nul.


 A1  2     
 1  2    avec A1  2  x et MA 1  2  0
M 1  2
A A
  
 0 0
 
 1  2  Y12 0
Z 0x,y,z 
A  12
Le torseur d’action mécanique de liaison en A, comporte donc 2 inconnues algébriques dans  . La
forme particulière de ce torseur n’est conservée que pour le point A.
1.3.11. Liaison ponctuelle
Considérons un repère  associé à la liaison des solides 1 et 2. On appelle liaison ponctuelle 1-
2 toute liaison dont les degrés de liberté dans  sont Rx , Ry , Rz , Ty et Tz .
Soient deux surfaces qui admettent, théoriquement un seul point commun A et un plan tangent
commun   au point de contact A. Par exemple, une bille sur un plan. L’origine du repère associé
   
A, x, y , z  est le point de contact A et A, x  est la normale en A au plan   (fig. 1.43).
  
Supposons que A, x, y , z  soit lié à 1, définissons  2 lié à 2. L’origine B de  2 appartient au plan de
 
contact A, y , z  . Les coordonnées yB et zB de B dans  sont des paramètres. Les trois autres
paramètres qui définissent l’orientation de  2  sont les trois angles d’Euler :  ,  ,  .

 Plane,(a)
La force de contact de 1 sur 2 est localisée en A et, le contact se faisant sans adhérence, cette
force est perpendiculaire à   .


 A1  2     
 1  2    avec A1  2 // x et MA 1  2  0
M 1  2
A A
  
X12 0
 1  2  0 0
 0 0   
A x ,y ,z 
Le torseur d’action mécanique de liaison en A comporte donc une seule inconnue algébrique dans  .

La forme particulière de ce torseur est conservée pour tout point de A, x  .
1.4. Modélisation de quelques liaisons réelles
1.4.1. Rappel des lois de coulomb sur le frottement et l’adhérence
Considérons deux solides 1 et 2 en contact suivant une certaine surface (s), un point P de la surface

de contact et df 1  2 la force élémentaire e contact en qu’exerce 1 sur 2. Nous admettons

l’existence en P d’un plan tangent commun   défini par sa normale P , n  .
Définitions
 En P on dit qu’il y’a adhérence s’il n’y a pas de mouvement relatif au point de contact
 
entre 1 et 2, alors: V P  2 / 1  0 ,
 En P on dit qu’il y a frottement s’il y a mouvement relatif au point de contact entre 1 et

 
2, alors : V P  2 / 1  0 ,

 V P  2 / 1 est appelé vecteur vitesse de glissement de 2 sur 1 au point P.

Remarque importante

V P  2 / 1 est appelé improprement « vecteur » vitesse ; en fait il s’agit du représentant d’origine P
 
du vecteur V P  2 / 1 tel que [P, V P  2 / 1 ]. Dans la suite de l’ouvrage, on se conformera à un usage
très répandu et on continuera à désigner la vitesse du point P appartenant à 2 par rapport à 1 par le

vecteur V P  2 / 1 . L’étude que nous allons faire suppose que le support et le sens du vecteur vitesse
de glissement de 2/1 en P est connu. Ce vecteur est dans le plan  
 
1.4.1.1. Premier cas : V P  2 / 1  0
Il y a glissement relatif de 2 sur 1 en P. Alors le support de la force élémentaire de contact, [P,

  
df 1  2 ] appartient au plan [P, n ,V P  2 / 1 ] ; ce support est incliné de l’angle  par rapport à la
 
normale P , n  au plan   , du coté opposé à V P  2 / 1 d’où :
 
df 1  2.V P  2 / 1 inférieur à zero
 
N.B. Le produit scalaire est négatif quand l’angle   df 1  2.V P  2 / 1 est compris entre  2 et

 . Ici :    .
2
L’angle  caractérise la nature du contact en P des solides 1 et 2 ; il ne dépend que de la nature des
matériaux est de l’état des deux surfaces en contact.
Définition
f  tan  est appelé facteur de frottement.
Densité normale et tangentielle. Pressionlocale de contact.

 
Effectuons la projection du vecteur desité de force P 1  2 sur la normale P , n  au plan   et sur le
 
plan   lui-même ; soit P , t l’axe qui est le support de cette projection dans   .

 
1.4.1.2. Deuxième cas : V P  2 / 1  0
Il y a alors adhérence de 2 sur 1 en P. Alors le support de la force élémentaire de contact [P,

 
df 1  2 ] fait avec l’axe P , n  un angle  inconnu mais tel que :
 inférieur à 
Dans ce cas, on sait seulement que le support de cette force se trouve à l’intérieur du cône de
frottement.
1.4.1.3. Cas particulier important
On considère habituellement le cas limite appelé « cas de l’équilibre strict » pour lequel il y a
équilibre « limite » ou « tendance au mouvement ». Alors,    tel que tan   f . En toute rigueur il
faudra alors définir un angle  0 tel que tan  0  f0 , f0 est alors appelé facteur d’adhérence. Comme
 
f0  f ; nous ne ferons pas cette distinction. Il découle de notre étude que si V P  2 / 1  0 c’est-à-
dire pour les deux cas :
 Equilibre,
 Equilibre strict.
 
t,P 1  2  f n,P 1  2
1.4.2. Liaison appui plan réelle à plan de symétrie
1.4.2.1. Repère local associé

  
A, x, y , z  tel que : A, x  = normale au plan de contact 1-2.
A, x, z  = plan de symétrie de la liaison et des charges appliquées.
1.4.2.2. Hypothèses
Le facteur de frottement, f  tan  est connu et on peut supposer que toutes les forces

élémentaires [P, df 1  2 ] sont appliquées dans le plan de symétrie. Dans ce mouvement relatif de
2/1, supposons connu le vecteur vitesse de glissement et supposons que quelque soit P  2 , celui-ci
puisse s’exprimer par :

  
V P  2 / 1  V P  2 / 1 z
1.4.2.3. Force élémentaire de contact en P
 
Elle est inclinée par rapport à la normale P , n  de l’angle  en sens contraire deV P  2 / 1 .
1.4.2.4. Torseur d’action de liaison
 1  2 se définit ainsi, si (S) est la surface de liaison entre 1 et 2 :

 
A1  2 
 
S 
df 1  2 

 1  2  
 
 
MA 1  2  AP  df 1  2 
A
 S  
 
La résultante A1  2 de toutes les forces élémentaires de contact df 1  2 fait, elle aussi, un angle
 par rapport à la normale.
   Z 1  2
A1  2  X 1  2x  Z 1  2z avec tan  
X 1  2
 
et V A  2 / 1  V A  2 / 1 inférieur à zéro.
   
Le moment MA 1  2 est porté par l’axe A, y  . On peut donc exprimer dans A, x, y , z  les

composantes des éléments de réduction en A du torseur  1  2 des actions de liaison :
X12 0 
 1  2  0 M12 
Z 0 x,y,z 
A  12
 
avec V A  2 / 1  V A  2 / 1 inférieur à zéro.
Z12   Z  
 f si V A  2 / 1  z supérieur à 0 ; et 12  f si V A  2 / 1  z inférieur à 0.
X12 X12

1.4.3. Liaison pivot réelle à plan de symétrie

  
A, x, y , z  tel que : A, x  = axe de liaison.
A, y, z  = plan de symétrie de la liaison et des charges appliquées.
Le facteur de frottement, f  tan  est connu et on peut supposer que toutes les forces élémentaires

[P, df 1  2 ] sont appliquées dans le plan de symétrie. Supposons connu, en un point P de la surface
  
de contact(S), situé dans le plan A, y , z  le vecteur vitesse de glissement : V P  2 / 1 .
 
Elle est inclinée sur la normale P , n  de l’angle  en sens contraire deV P  2 / 1 .

 
A1  2 



S 
df 1  2 


 1  2  
 
 
M
 A 1  2   AP  df 1  2  

A S  

 
La résultante A1  2 de toutes les forces élémentaires de contact df 1  2 est perpendiculaire

à A, x  .
 
Le moment MA 1  2 est porté par l’axe A, x  et son sens est opposé au sens de rotation de 2/1. On
  
peut donc exprimer dans A, x, y , z  les composantes des éléments de réduction en A du
torseur  1  2 des actions de liaison :
 0 L12 
 1  2  Y12 0 
Z 0 x,y,z 
A  12

1.4.4. Liaison glissière réelle à plan de symétrie

  
A, x, y , z  tel que : A, x  = axe de liaison.
A, x, y  = plan de symétrie de la liaison et des charges appliquées.
Le facteur de frottement, f  tan  est connu et on peut supposer que toutes les forces élémentaires

[P, df 1  2 ] sont appliquées dans le plan de symétrie. Supposons connu la vectrice vitesse de
glissement et supposons que quelque soit P  2 , celui-ci puisse s’exprimer par:

  
V P  2 / 1  V P  2 / 1 .x .
En un point P de la surface de contact de 1 sur 2, supposons connu le vecteur vitesse de

 
glissementV P  2 / 1 . Alors la force élémentaire [P, df 1  2 ] est inclinée, par rapport à la
 
normale P , n  , au contact d’un angle  dans le sens opposé deV P  2 / 1 .

 
A1  2 



S 
df 1  2 


 1  2  
 
 
MA 1  2  AP  df 1  2 

A S  

 
La résultante A1  2 de toutes les forces élémentaires de contact df 1  2 est perpendiculaire
     
à A, z  . Le moment MA 1  2 est porté par l’axe A, z  . On peut donc exprimer dans A, x, y , z  les
composantes des éléments de réduction en A du torseur  1  2 des actions de liaison :
X12 0 
 1  2  Y12 0 
 0 N 
A 12 x ,y ,z 
1.4.5. Liaison linéique rectiligne réelle à plan de symétrie

  
A, x, y , z  tel que : A, x  = normale au plan tangent commun de contact.
A, y  =porté par la droite de contact  
A, x, z  = plan de symétrie de la liaison et des charges appliquées.
Le facteur de frottement, f  tan  est connu. On peut supposer que toutes les forces élémentaires

de contact [P, df 1  2 ] se ramenent dans le plan de symétrie et sont donc modélisables par une

force unique A1  2 appliquée en A.
Dans le mouvement relatif de 2/1, supposons connus les vecteurs vitesse de glissement des
points P   . Ceux-ci sont tel que :

 
V P  2 / 1 // z .
1.4.5.3. Force de contact

  
A1  2 est inclinée par rapport à la normale A, x  de l’angle  en sens contraire deV P  2 / 1 . Le
torseur d’action de liaison  1  2 se définit alors par :


A1  2 
 1  2    
M 1  2 
A A
0 
 
tel que V A  2 / 1  A1  2 inférieur à zéro et Z12  f X12 .
  
On peut donc exprimer dans A, x, y , z  les composantes des éléments de réduction en A du torseur
 1  2 :
X12 0
 1  2  0 0
Z 0x,y,z 
A  12
 
avec V A  2 / 1  A1  2 inférieur à zéro
Z12  
 f si V A  2 / 1  z supérieur à 0 ;
X12
Z12  
 f si V A  2 / 1  z inférieur à 0.
X12

1.5. Modélisation de l’action mécanique de pesanteur
1.5.1. Champ de pesanteur
C’est l’action mécanique à distance, exercée par la Terre T sur un système matériel S. on a une
perception visible de ce phénomène en abandonnant un solide à une certaine distance du sol : il tombe.
Si l’on fractionne ce solide en un certain nombre d’ éléments (ou fragments) et qu’on abandonne ceux-
ci à une certaine distance du sol, on voit qu’ils tombent de la même manière et ceci, quelle que soit la
petitesse de ces gragments.
On peut donc affirmer que l’action mécanique de pesanteur est répartie sur toutes les particules
élémentaires Si de S
1.5.2. Centre de gravité d’un solide indéformable S


Soit un solide (S) et un petit élément de (S) situé autour du point M. Notons p l’action mécanique
élémentaire de pesanteur exercée par la Terre sur ce petit élément.
 n

Supposons que (S) soit constitué de n petits éléments. Nous noterons P  p
1
i le poids de (S).
Définition
On appelle centre de gravité du solide indéformable (S) le barycentre G de tous les éléments

(M, p ) qui constituent (S). Il se définit par conséquent par :
  p AM 
n 

i P AG
1
Notons que si le point A est pris en G, la relation précédente prend la forme simplifiée suivante :
p 
n 

i GM  O
1
Sur un espace restreint, on peut admettre que l’action de la Terre, c’est-à-dire le champ de
pesanteur, est uniforme ; on admettra alors que le centre de gravité et le centre de masse sont
confondus. On les désignera indistinctement par G.

1.5.3. Propriété du champ de pesanteur
Considérons les éléments de réduction en un point A quelconque du torseur  T  S  , associé aux
actions mécaniques de la pesanteur sur le solide (S) :
 n 
  
 R T  S   p P 
 T  S    1


 
n
M T  S   
AM  p  P 
 A 
A 1 
Si nous avions choisi le centre de réduction du torseur  T  S  au centre de gravité G, nous aurions
obtenu :
 
 R T  S   P 
 T  S    
M T  S   0 
A A
Ceci se démontre en remarquant que pour tout point M :
AM  AG  GM
1.5.4. Modélisation du champ de pesanteur d’une poutre
1.5.4.1. Rappel d’hypothèses
La poutre est homogène, rectiligne, horizontale et possède une section constante.
L’action de la pesanteur peut alors se modéliser par une charge uniformément répartie telle que, sur
une longueur élémentaire dx de la ligne moyenne :

  
dp   pes  1dx avec  pes  1  cte

 pes  1 est une densité linéique de force que les constructeurs de profilés indiquent dans leur
catalogue sous la forme : (« poids au mètre linéaire »). Cette densité linéique s’exprime en newton par
millimètre (par exemple) :

  
 pes  1    pes  1 y (Fig. 1.56)
1.5.4.2. Modélisation
Cas particulier de la résistance des matériaux.
En résistance des matériaux, la répartition des forces extérieures appliquées à la poutre conditionne
les déformations locales et globales de celle-ci. On comprend bien par exemple que si une toiture
supportant deux tonnes de neige de façon uniformément répartie (densité surfacique de force
constante) résiste à cette charge, il est bien plus improbable qu’elle résiste de la même façon à une
charge de deux tonnes localisée en son milieu.
Quand une charge répartie s’exerce sur une poutre, dont on cherche à calculer les contraintes
ou les déformations, il n’est pas possible de considérer le torseur associé à cette charge et
d’en prendre les éléments de réduction en un point quelconque.
Notons cependant que dans l’étude statique préliminaire au cours de laquelle la poutre est supposée
indéformable et qui conduit seulement à l’étude de l’équilibre de celle-ci, une charge répartie pourra
continuer à se modéliser par un glisseur.
1.6. Résumé- Forces et inconnues de liaison
Nous indiquons aux tableaux 1 à 9 le torseur des forces de liaison relatif aux liaisons usuelles.
Remarquons le cas particulier de la liaison hélicoïdale où 6 composantes des efforts de liaison sont
non nulles mais sont bien fonction de seulement 5 paramètres indépendants puisque  lOz est
proportionnel à FlOz (de la même manière, deux composantes du torseur cinématique sont non nulles
mais ne sont fonction que d’un seul paramètre  ).
Il est impératif de bien connaître le nombre et la nature des inconnues de liaison introduites par
chaque liaison, au risque d’aboutir à un système d’équations erroné ou insoluble.
Torseur des
Liaison n; l Torseur cinématique
forces de liaison
0 FlOx 
v OS/s   0

 
  
R l  FlOy 
0 F 
   lOz 
n = 1
0  MlOx 
l = 5  S/s   0  
 
 lO  MlOy 

  0 
   
(si axe = Oz) (si axe = Oz)
Tab. 1 – Liaison rotoïde
Torseur des
forces de liaison
d   0 
v OS/s   0

R   F
l

lOy 
0 F 
   lOz 
n = 1
0 MlOx 
l = 5
 S/s   0  
lO

 MlOy 

0 M 
   lOz 
(si axe = Ox) (si axe = Ox)
Tab. 2 – Liaison prismatique

Torseur Torseur des forces

Liaison n; l
cinématique de liaison
0 FlOx 
v OS/s   0 R   F
l

lOy 
d   0 
   
n = 2
0  MlOx 
l = 4
 S/s   0  
lO

 MlOy 

  0 
   
(si axe = Oz) (si axe = Oz)
Tab.3 – Liaison cylindrique
Torseur Torseur des forces de

Liaison n; l
cinématique liaison
0 FlOx 
v OS/s  0

 
 
R l  FlOy 

0 F 
n = 3    lOz 
l = 3  x  0
 S/s    y   
  
 lO  0
  0
 z  
Tab. 4 – Liaison sphérique
Torseur Torseur des forces de

Liaison n; l
cinématique liaison
d x   0 
v OS/s   d y  R    0 
l
0 F 
   lOz 
n = 3
0  MlOx 
l = 3
 S/s   0  
lO

 MlOy 

   0 
   
(si plan = Oxy) (si plan = Oz)
Tab. 5 – Liaison plane
Torseur des forces de

liaison
0 FlOx 
v OS/s   0 R   F
l

lOy 
0 F 
   lOz 
n = 2 0  MlOx 
l = 4  S/s      
lO

 0 

   0 
   
(si O= centre et axe = Oy et (si O= centre et axe = Oy et
Oz) Oz)
Tab. 6 – Liaison universelle

Liaison n; l Torseur cinématique Torseur des forces de liaison
  FlOx 
 0 
 
v OS/s    0  
  
R l  FlOy   
 p  F 
 lOz 
 2 
n = 1  
0   MlOx 
l = 5
 S/s   0
 
 lO     MlOy


  p 
  MlOz  FlOz 
(si O= centre, pas = p et  2 
axe= Oz) (si O= centre, pas = p et axe= Oz)
Tab. 7 – Liaison hélicoïdale
0 FlOx 
v OS/s  0
 R   F
l

lOy 
0 F 
   lOz 
0
 x 
n = 3
 S/s    y    lO
 
 0
l = 3 0
   
 z
avec 2
FlOx  FlOy
2
 f FlOz
(si M= pt de contact)
• FlOz  0 (si M= pt de

contact n // Oz )
Tab. 8 – Roulement sans glissement

FlOx 
R   F
l

lOy 
F 
 lOz 
v gx  MlOx 
v MS/s   v gy 

 
lO

 MlOy 

 0   0 
 
 
n = 5
 x  v gx
l = 1  S/s    y  avec Flox   f FlOz
  v 2
gx  v gy
2
 z
v gy
(si M= pt de contact) • Floy   f FlOz
v 2
gx  v gy
2

FlOz  0 (si M= pt de contact n // Oz )
Tab. 9 – Roulement avec glissement
1.6.1. Cas plan
En cas plan, toutes les forces sont dans le plan Oxy et les moments sont tous parallèles à l’axe z. Le
torseur des forces de liaison prend la forme suivante :
Rix   0 
R 
i xyz
 
 Riy  M 
iO xyz

 0 

0 M 
   iOz 
  
et ne comporte au maximum que trois coordonnées non nulles, c’est-à-dire R lx , R ly et MlOz .

Comme en cinématique, seules 4 liaisons restent d’application : la liaison rotoïde, la liaison prismatique
et la liaison de contact avec ou sans glissement.
En cas plan, la somme du nombre de degrés de liberté et du nombre d’inconnues de liaison est
toujours égale à trois.
On reprend, dans les tableaux 10 à 13, la forme en cas plan du torseur cinématique et du torseur des
inconnues de liaison pour chacune des liaisons classiques.


v AS/s   0  
R l  FlAx u x  FlAy u y
n = 1
l = 2  
 S/s    u z  lA  0
Tab. 10 – Liaison rotoïde en cas plan - Forces de liaison

  
v AS/s   d u R l  Fln (u z  u)
n = 1 
l = 2
 S/s   0 
 lO  MlOz u z
(si axe = Oz)

Tab. 11 – Liaison prismatique en cas plan - Forces de liaison
1.6.2. Liaisons relatives aux points matériels
Dans le même esprit que pour les liaisons précédentes, une liaison idéale n’engendre aucune force qui
contrarierait le mouvement permis par la liaison. De façon générale, la force de liaison sera donc
perpendiculaire à la vitesse relative.
Torseur des forces

de liaison
  
R l  Flt t  Fln n
 
v MS/s  0  lO  0
n = 1
avec
l = 2  
 S/s   u z • Flt  f Fln
• Fln  0
Tab. 12 – RSG en cas plan - Forces de liaison

  
R l  FlAx u x  FlAy u y
 
v MS/s  vg t 
n = 2  lM  0
 
l = 1  S/s   u z avec
• Flt   f Fln signe de v g
• Fln  0
Tab. 13 – RAG en cas plan - Forces de liaison

Ainsi, si un point matériel est astreint à suivre une courbe, la composante tangentielle à la courbe
(parallèle à la vitesse) doit être nulle. Cela engendrera deux inconnues de liaison en cas spatial, (deux
composantes selon deux directions dans le plan perpendiculaire à la courbe au point considérée) et
une seule en cas plan (composante selon la perpendiculaire à la courbe dans le plan du mouvement). Si
on prend l’exemple d’un point matériel M astreint à suivre une droite Oy, la force de liaison sera de la
   
forme Fl  Flx u x  Flz u z ( Flxu x en cas plan).
Fig. 1.57 – Point sur une droite - Point sur un plan
Si le point matériel est astreint à suivre une surface, la force de liaison devra être perpendiculaire à
la surface au point considéré, engendrant ainsi une seule inconnue de liaison. Si le point matériel M
est astreint à suivre le plan Oxy attaché au bâti, la force de liaison exercée par le bâti sera de la
 
forme Fl  Flz u z .
1.6.3. Extériorisation des forces de liaison
L’effet d’une force sur l’équilibre ou le mouvement ne dépend pas du procédé qui l’a produite. On peut
donc, sans rien changer à l’équilibre ou au mouvement du système étudié, remplacer une liaison par les
forces que cette liaison développe à chaque instant.
Dans ce cas, on dit que l’on coupe la liaison et que l’on extériorise les forces de liaison.
De même, les fils, barres, ressorts, ..., peuvent être remplacés par les forces (données ou de liaison)
que ces objets exercent sur les éléments du système. Le schéma d’un corps où toutes les forces
apparaissent exercées directement s’appelle le schéma du corps rendu libre (toutes les liaisons étant
coupées, le corps considéré apparaît libre).
Fig. 1.58 – Corps soumis à différentes forces et son schéma rendu libre

Prenons l’exemple du solide S illustré à la figure 1.57. Le corps S est en contact avec les plans
matériels Oxy et Oyz, en A et B respectivement. En B le coefficient de frottement vaut f. En A le
coefficient de frottement est nul. La barre OC, parfaitement articulée à ses extrémités, relie le
point C de S au point fixe O.

 
Les forces directement appliquées sont les suivantes : F exercée par un fil en D, le poids m g en G et
 
la force FEl  k  EF  L 0  u EF exercée par le ressort en E.
 
       
Les réactions de liaison sont: FlA  FlA u z , FlB  FlBx u x  FlBy u y  FBlzu z et T  T uCO . Elles introduisent cinq
inconnues de liaison. Pour qu’il y ait ´équilibre, elles doivent vérifier les conditions de compatibilité,
qui traduisent la réalité physique du contact. On trouve notamment les conditions de non décollement,
liées à la nature unilatérale des liaisons de contact, qui dans notre exemple s’écriront
FlA  0 FlBy  0
et les conditions de non glissement, exprimant que la force de liaison doit rester à l’intérieur du cône
de frottement, soit dans notre exemple
2
FlBx  FlBz
2
 f FlBy
Le schéma du corps rendu libre est représenté sur la droite de la figure 1.58. Toutes les forces y
apparaissent comme directement exercées sur S. Le solide sera en équilibre dans la position indiquée
si le torseur de toutes les forces est équivalent à zéro, et si les forces de liaison sont physiquement
acceptables (vérifient les conditions de compatibilité).

Chapitre 2
Statique des systèmes mécaniques-principe fondamental de la
statique

Chapitre 2 : Statique des systèmes mécaniques-principe

fondamental de la statique
2.1. Introduction
La statique se propose d’étudier l’équilibre de systèmes mécaniques, soumis à des actions mécaniques
(forces). Les systèmes mécaniques sont des ensembles de solides et de points matériels reliés par
des liaisons. Un système mécanique sera considère en équilibre dans une position donnée s’il garde
cette configuration quand on l’y abandonne sans vitesse initiale.
Un problème de statique peut se poser de deux façons: soit on connait les forces et on
recherche la configuration d’équilibre qui y correspond, soit on recherche les forces qu’il faudrait
appliquer pour que le système soit à l’équilibre dans une configuration déterminée. A titre d’exemple,

considérons le cas du pendule illustre à la fig.2.1. On peut imposer la force F et rechercher l’angle  à

l’équilibre ou au contraire rechercher la force F à appliquer pour que le système soit en équilibre
pour l’angle  choisi. Dans ce cas, la configuration qu’on imposera à la structure va nous pousser à la
recherche de positions d’équilibre qui constituera en effet un problème fortement non linéaire.
Fig. 2.1 – Pendule soumis à une force horizontale
Dans chacun des cas, une fois la solution trouvée, les lois de la statique permettront de déterminer
les forces échangées par les solides au travers des liaisons (forces de liaison) dans la configuration
considérée. Dans l’exemple du pendule, on recherchera les forces transmises au travers de la liaison
rotoïde une fois à l’équilibre.
Dans des cas mettant en œuvre des liaisons de contact, on pourra aussi s’intéresser à des problèmes
de rupture d’équilibre. En effet, si les conditions d’adhérence ne sont pas suffisantes, un glissement
peut se produire au sein d’un contact, amenant du même coup la rupture d’équilibre. Si on prend
l’exemple d’une échelle posée contre un mur (fig.2.2) soumise à une force horizontale au pied, on
imagine facilement qu’il existe une amplitude au-delà de laquelle l’échelle commencera à glisser. De
même, si on applique la force au dessus de l’échelle, on pourra décoller l’échelle du mur. Les ruptures
d’équilibre peuvent ainsi survenir par glissement ou par décollement d’une liaison de contact.
Fig.2.2 – Rupture d’équilibre d’une échelle
Les problèmes de statique peuvent être abordés par deux grands types de méthodes :
• la méthode d’équilibre des forces ;
• les méthodes énergétiques: théorème et principe des travaux (puissances) virtuel(le)s.
2.2. Principes fondamentaux de la mécanique
2.2.1. Introduction
Comme d’habitude en Mécanique rationnelle, la théorie va se construire à partir de quelques principes
de base. La statique se fondera sur trois principes qui sont décrits dans la suite et dont certains ont
déjà été évoqués.
Alors qu’en cinématique, on a considéré le point matériel comme un solide particulier, dont les
dimensions sont négligeables, en statique, on procédera plutôt dans le sens inverse, en considérant
qu’un solide est un ensemble de points matériels jointifs rigidement fixés les uns aux autres.
En statique, et a fortiori en dynamique, un point matériel est caractérisé non seulement par sa
position (son orientation n’entre pas en jeu) mais aussi par sa masse m. La masse est un coefficient
positif, représentatif de la quantité de matière. La masse d’un point matériel est invariable en vertu
du principe de conservation de la masse. Toutes les forces agissant sur un point matériel s’appliquent
au point géométrique correspondant et leur moment résultant par rapport à ce point est nul. On
considérera qu’on ne peut appliquer de couple à un point matériel. Le point matériel est également
appelé ”particule”.
Un corps solide sera considéré comme découpé par la pensée en éléments de volume  V , de
masse  m , assimiles à des points matériels dont la distance reste invariable. En mécanique des
milieux continus, un solide déformable ou un fluide sera considéré comme constitué de particules
jointives, mais dont la distance peut varier. Les particules jointives d’un solide échangent bien
entendu des forces qui assurent la cohésion de la matière.
2.2.2. Premier principe

  
Des forces Fi agissant sur un même point matériel M ont même effet qu’une force unique R  F i
égale à leur somme vectorielle, agissant sur ce point. C’est le principe d’indépendance des effets des
forces. Ce principe permet d’appliquer l’algèbre vectorielle à l’étude des forces.

2.2.3. Deuxième principe

Il existe un repère privilégié, dit galiléen, et une horloge, tels que si la force F agit sur le point M,

de masse m, elle lui communique une accélération a telle que
 
F ma (1)

En vertu du premier principe, si plusieurs forces Fi agissent sur M, on aura
  
R F i  ma (2)
On étudiera en Dynamique, de manière plus approfondie, la notion de repère galiléen.
En statique, pour la majorité des problèmes, on peut considérer qu’un repère lié à la terre (ou au
laboratoire) est galiléen.


Ce deuxième principe contient le principe d’inertie : si la force F agissant sur M est nulle,
 
l’accélération a est nulle et la vitesse v est constante. La vitesse d’un point matériel ne peut varier,
ni en grandeur, ni en direction, sans l’intervention d’une force. Si un point matériel n’est sollicité par
aucune force, il se meut d’un mouvement rectiligne et uniforme.
2.2.4. Troisième principe
C’est le principe de l’égalité de l’action et de la réaction.
2.3. Equilibre
2.3.1. Equilibre d’un point matériel


Un point matériel est en équilibre par rapport à un repère si la loi de son mouvement e(t) se réduit à
  
une constante e 0 : e(t)  e 0 t .
Or, nous avons vu en cinématique du point que l’évolution de la position et de la vitesse pouvaient être
obtenues par intégration respectivement de la vitesse et de l’accélération

  t 
e(t)  e(t 0 )   v(t)dt (3)
t0
  t 
v(t)  v(t 0 )   a(t)dt (4)
t0
    
Pour que e(t) reste égal à e 0  e(t 0 ) , il faut donc que v (t 0 ) soit nul et a(t) soit nul à tout instant. Il est

donc nécessaire que la résultante R agissant sur le point matériel soit nulle.

La condition nécessaire et suffisante d’équilibre d’un point matériel est que la résultante R des

forces qui s’y exercent soit nulle et que sa vitesse initiale v (t 0 ) soit nulle.
Cela se traduit par trois conditions numériques, obtenues par projection de la relation vectorielle
dans une base xyz choisie arbitrairement

R x  0
R 
xyz
 
 R y  
 
0
R  0
 z  
En cas plan, c’est-à-dire si toutes les forces sont dans le plan Oxy, seules deux relations subsistent
Rx  0 Ry  0 (5)
2.3.2. Equilibre d’un système mécanique
Un système mécanique est en équilibre si tous ses éléments le sont : il restera immobile si on
l’abandonne à lui-même sans vitesses initiales.
La condition nécessaire et suffisante d’équilibre d’un système abandonné à lui-même sans vitesses
initiales est donc que la résultante de toutes les forces agissant sur chacun de ses ´éléments
matériels soit nulle.


Considérons un élément matériel M  de coordonnée vectorielle e  par rapport à un pôle O donné (α =

1, . . ., N). Décomposons les forces qui agissent sur M  en forces intérieures R i , et en forces

extérieures R e, . A l’équilibre, on a :
 
R i ,  R e,  0  (6)
Si bien que l’on peut écrire

       
e   (R i ,  R e, )  (e   R i , )  (e   R e, )   O  0  (7)
En sommant les relations précédentes sur tous les éléments du système, on obtient respectivement
pour la résultante
 R   R
N   N N 
 1
i ,  R e, 
 1
i ,  R
 1
e, 0 (8)
et pour le moment résultant

N
   N
  N
 
e
 1
  (R i ,  R e, )   (e
 1
  R i , )   (e
 1
  R e, )  0 (9)
Or, les forces intérieures apparaissent par paires de forces opposées qui forment chacune un
torseur équivalent à zéro. Le torseur résultant des forces intérieures est donc nul. On en déduit que
le premier terme des relations 8 et 9 est nul et on obtient finalement

N   N
  
 R e,  R e  0  (e   R e, )   ,eO  0 (10)
 1  1
En conclusion, une condition nécessaire pour qu’un système (discret ou continu) soit en équilibre,
lorsqu’il est abandonné à lui-même sans vitesses initiales, est que le torseur des forces
extérieures agissant sur ce système soit équivalent à zéro :

 
e  0  Re  0 et  ,eO  0 O

La condition n’est évidemment pas suffisante en général puisque l’expression de l’équilibre de chacun

des éléments matériels conduit à N relations vectorielles ( R  0 ), tandis que cette condition
fournit deux relations vectorielles seulement. On peut d’autre part se rendre compte de la non-
suffisance de cette condition à l’aide de l’exemple suivant.
Considérons deux points matériels A et B isolés s’attirant mutuellement. Pour le système des deux
 
points matériels, on a bien R e   eO  0 , mais il est évident que A et B ne sont pas en équilibre. Pour
qu’ils soient en équilibre, il faut empêcher leur mouvement relatif, en réalisant un contact indirect
entre A et B (en reliant A et B par une barre rigide), qui n’introduit que des forces intérieures au
système.
Dans le cas d’un système quelconque, il faudra fixer tous les ´éléments matériels les uns par rapport
aux autres pour empêcher les mouvements relatifs. Un tel système où les mouvements relatifs sont
empêchés est dit rigidifié. Du raisonnement précédent, on conclut qu’un système rigidifié est en
équilibre si et seulement si le torseur des forces extérieures est équivalent à zéro.
Un solide rigide étant par définition un ensemble rigidifié de points matériels (la distance entre deux
points quelconques est invariable), on en déduit la condition d’équilibre d’un solide rigide.
La condition nécessaire et suffisante d’équilibre d’un solide rigide est que le torseur des forces
extérieures soit équivalent à zéro (le solide étant abandonné à lui-même sans vitesses initiales)
 
Re  0 et ,eO  0 O
Cela se traduit par six conditions numériques, obtenues par projection des deux relations vectorielles
dans une base xyz quelconque
R ex  0 M eOx  0

 

Re xyz
 
 R ey  
 
0 et  

 eO xyz
 
 M eOy  
 
0
R  0 M  0
 ez     eOz   
En cas plan, c’est-à-dire si toutes les forces sont dans le plan Oxy et que tous les moments sont selon
Oz, seules trois relations subsistent
R ex  0 R ey  0 MeOz  0 (11)
les trois autres étant automatiquement vérifiées.
2.3.3. Nombre de relations indépendantes
Soit un système comportant s solides et p points matériels. Chacun des éléments pris
indépendamment doit être en équilibre, ce qui nous conduira à un ensemble m de relations donné par
m = 6s + 3p (12)

ou, si on est en cas plan
m = 3s + 2p (13)
Toutefois, différents sous-systèmes, correspondant à une partition quelconque de corps et de
solides du système complet, peuvent être choisis, dont l’équilibre conduira chaque fois à6 (3 en cas
plan) relations supplémentaires. Il faut toutefois bien garder à l’esprit qu’elles n’apportent rien au
système des m relations initiales : elles n’en sont en fait que des combinaisons linéaires.
Prenons l’exemple simple d’un système à deux solides S 1 .et S 2 . Le solide S 1 est soumis d’une part à
des forces extérieures et d’autre part à des forces intérieures exercées par S 2 , soit deux torseurs
que nous appellerons respectivement  e/1 et  2/1 . De même, le solide S 2 sera soumis à un torseur de
forces extérieures appelé  e/2 et à un torseur de forces appliquées par S 1 baptiser  1/2 .
Fig.2.4 – Système constitué de deux solides
L’équilibre du solide S 1 fournit 6 relations (3 en cas plan) provenant de
 e/1   2 / 1  0 (14)
de même que l’équilibre de S 2 , par
 e/2   1 / 2  0 (15)
On pourrait par ailleurs considérer l’ensemble des solides S 1 .et S 2 . Comme seules les forces
extérieures doivent être prises en compte, les forces échangées entre les deux solides disparaissent
et l’équilibre de l’ensemble s’écrira
 e/1   e / 2  0 (16)
En fait, les 6 relations ainsi obtenues n’apportent rien au système initial : si on somme les deux
relations 14 et 15, on obtient
 e/1   2 / 1   e/2   1 / 2  0 (17)
Or, les torseurs  2/1 et  1/2 étant opposés par le principe de l’action et de la réaction, on obtient
 e/1   e / 2  0 (18)
On déduit que la relation 18 est automatiquement vérifiée si les relations 16 et 17 le sont puisqu’elle
n’en est que la somme.

Un système comportant s solides et p points matériels engendre au maximum m = 6s+3p (3s + 2p en
cas plan) conditions d’équilibre indépendantes.
Il s’agira d’y être particulièrement attentif. Parfois, à la recherche d’une équation manquante, on
peut être tenté par exemple d’écrire des équilibres de moments d’un même système par rapport à
plusieurs pôles différents. Il faut être conscient qu’ils n’apportent rien si on a déjà écrit l’équilibre
en translation et l’équilibre de moment par rapport à un point. Tout au plus peuvent-ils favoriser la
résolution du système en faisant apparaître un minimum d’inconnues.
2.4. Problème fondamental de la statique
2.4.1. Introduction
Le problème fondamental de la statique illustre la démarche à adopter pour étudier un problème de
statique. Cette démarche sera développée sur l’exemple de la figure 5. Confronté à un système
mécanique donné, le problème fondamental de la statique se propose de répondre aux questions
suivantes :
1 Le système considéré est-il en équilibre dans la configuration retenue?
2 Sinon, quelle(s) force(s) faudrait-il lui appliquer pour qu’il le soit?
3 Le système étant en équilibre, quelles sont les forces de liaison et sont-elles physiquement
acceptables?
2.4.2. Démarche générale
Soit un système mécanique comportant s solides et p points matériels, reliés entre eux par nl liaisons.
Le problème fondamental de la statique est mis en œuvre en 6 étapes :
1. La recherche du nombre n de degrés de liberté : Pour rappel, ce nombre peut être évalué par
la relation
ni
n  6s  3p - l
i 1
i (3D)
ni
n  3s  2p - l
i 1
i (2D)
où li est le nombre de contraintes imposées par la liaison i, ou éventuellement par la relation plus
rigoureuse
n  6s  3p -r (3D)
n  3s  2p -r (2D)

où r est le nombre de contraintes indépendantes (ou le rang du système linéaire des contraintes).

2. La caractérisation des forces de liaison : Il s’agit de caractériser les inconnues de liaison
introduites par les nl liaisons intervenant dans le système. On notera l le nombre total de ces
inconnues de liaison. On exprimera aussi les coordonnées des forces de liaison dans le système
d’axes choisi à partir des inconnues de liaison retenues.
3. La description des forces appliquées : Chaque force appliquée sera décrite clairement en
grandeur, direction et sens. En pratique, cela conduira à l’expression des coordonnées des forces
appliquées dans un système d’axes de référence choisi.
4. L’écriture des équations d’équilibre :On sait que l’on pourra écrire un nombre total de m = 6
∗s+3 ∗p (ou 3 ∗s+2 ∗p en cas plan) équations d’équilibre indépendantes, correspondant aux
projections, dans le système d’axes choisi, des conditions d’équilibre de chaque corps et de
chaque point matériel, qui de façon générale, correspondent à :
 e   l ,e   a,e  0 (19)
où  e représente le torseur des forces extérieures, somme du torseur  l,e des forces extérieures
de liaison et du torseur  a,e des forces extérieures appliquées. Les inconnues de liaison y
apparaissent toujours linéairement, si bien que l’on se trouve devant un système linéaire de la
forme :
Am x l  Fl l x 1  bFa m x 1

 
(20)
où le terme de droite ne dépend que des forces appliquées.
5. La résolution des équations d’équilibre : Le système linéaire des équations d’équilibre est de
rang r, plus petit où égal à l. Ce rang r est calculé à partir seulement de la matrice A et implique
que m – r lignes de la matrice A sont une combinaison linéaire des r autres équations. Pour que le
système soit soluble, il faut que le terme de droite soit compatible, c’est-à-dire qu’on doit
retrouver sur les lignes de b la même combinaison linéaire que sur celles de A 1 . Pratiquement, il y
a donc m − r conditions de compatibilité sur le terme de droite, qui ne portent donc que sur les
forces appliquées. Dans le cadre de la statique, elles sont appelées conditions d’équilibre et
permettent de répondre aux deux premières questions du problème fondamental de la statique
(le système est-il en équilibre ou quelles forces appliquer pour qu’il le soit ?). On peut montrer que
le nombre n de conditions d’équilibre correspond au nombre de degrés de liberté n. Le théorème
des travaux virtuels vu dans le chapitre suivant permet d’obtenir directement les conditions
d’équilibre sans passer par l’analyse du système linéaire complet. Si les conditions d’équilibre sont
vérifiées, le système linéaire des inconnues de liaison admet l − r infinité(s) de solutions. Si l = r,
on obtiendra pour les forces de liaison un système unique de valeurs. Au contraire, si l > r, le
système est dit hyperstatique et les inconnues de liaison ne peuvent être déterminées par les
seules lois de la statique. La déformabilité des solides ou, plus exactement la relation entre
forces et déformations, doit alors être prise en compte pour lever l’indétermination. Dans le cas
où m = l = r, le système est dit isostatique. Un tel système ne possède aucun degré de liberté (n =
m − r = 0), la position étant imposée par les liaisons. Comme l = r, les inconnues de liaison peuvent
toutes être déterminées par les lois de la statique. On peut appliquer à un tel système le principe

de superposition: si Fli sont les forces de liaison correspondant aux forces directement
  
appliquées Faj et Fli les forces de liaison correspondant aux forces directement appliquées Faj ,
   
alors   Fli    Fli sont les forces de liaison correspondant aux forces appliquées   Faj    Faj .
Cette propriété vient du fait que les équations d’équilibre sont linéaires en les inconnues de
liaison. Il y a superposition des effets (les forces de liaison) des causes (les forces appliquées).
6. Vérification de la compatibilité des forces de liaison : Ceci concerne principalement les forces
associées aux liaisons de contact. Il faut vérifier les conditions de non décollement et de non
glissement. D’autres conditions peuvent éventuellement apparaître : par exemple un fil ou un câble
peut tirer mais est dans l’incapacité de pousser.
2.4.3. Mise en application
Nous allons appliquer la démarche du problème fondamental de la statique sur l’exemple de la fig.2. 5.
1. Calcul du nombre de degrés de liberté :
La liaison en A (contact sans frottement) impose une contrainte

 
v AS/s  u z  0 (21)
La liaison en B (contact avec frottement) impose trois contraintes

     
v BS/s  u x  v BS/s  u y  v BS/s  u z  0 (22)
La barre entre O et C impose que la distance entre les deux soit constante, que l’on peut
formuler
2
OC  cte (23)
ce qui donne par dérivation

2 OC 
d OC
 2 OC  v CS/s  0 (24)
dt
ou encore
 
u OC  v CS/s  0 (25)
Soit une contrainte cinématique.

Avec un total de l = 5 contraintes (supposées a priori indépendantes) sur un seul solide (s = 1
et p = 0), il y a un degré de liberté (n = 1)
n=m−l=6−5=1 (26)
2. Caractérisation des forces de liaison :
La force de contact en B, de coordonnées ( x B , 0, z B  , ne possède aucune composante nulle a
priori et sera de la forme :

   
FlB  FlBx u x  FlBy u y  FBlz u z (27)
Elle introduit 3 inconnues de liaison (FlBx , FlBy , FBlz ) .
Puisque le coefficient de frottement est nul, la force en A de coordonnées x A , y A , 0  ne peut
être que normale, soit de la forme :

 
FlA  FlA u z (28)
Elle introduit une seule inconnue de liaison ( FlA ).


La force de liaison T que la barre exerce sur S en C, de coordonnées x C , y C , z C  , est
 
forcément parallèle à la barre et de la forme T  - T uOC . On l’écrira :
   
T  - T( x u x   y u y   z u z ) (29)
 x ,  y et  z Correspondant aux composantes du vecteur unitaire u OC . Elle introduit une seule

inconnue de liaison T correspondant à la traction dans la barre.
Fig.2.5 – Exemple d’application du problème fondamental de la statique
On a donc finalement un total de cinq inconnues de liaison.
3. Description des forces appliquées : La force s’appliquant en D de coordonnées x D , y D , z D  , de
grandeur F sera ´écrite sous la forme :

    
F  F   F( x u x   y u y   z u z ) (30)
 
le vecteur  étant un vecteur unitaire parallèle à la direction de F .
 
La force Fr exercée par le ressort en E de coordonnées ( x E , y E , z E  est donnée par F :
    
F  Fr uEF  Fr ( x u x   y u y   z u z ) (31)


 x ,  y ,  z étant les composantes du vecteur unitaire uEF , et Fr étant déterminé

par Fr  k  EF  L 0  Enfin, le poids P s’exerce au centre de gravité G x G , y G , z G  , et est donné
 .
simplement par :
 
P  - P uz (32)
avec P = mg.
4. Ecriture des équations d’équilibre: L’équilibre de translation du solide S peut s’écrire sous

forme vectorielle F :
      
FlA  FlB  T  F  Fr  P  0
(33)
ou, pour remettre les forces appliquées à droite :

     
FlA  FlB  T   F  Fr  P (34)
Les projections sur les axes donnent les trois premières équations d’équilibre
FlBx  T  x   F  x  Fr  x (35)
FlBy  T  y   F  y  Fr  y (36)
FlA  FlBz  T  z/   F  z  Fr  z  P (37)
L’équilibre de moment peut être écrit par rapport à n’importe quel pôle. Toutefois, pour
simplifier la résolution, il est toujours préférable de choisir un pôle qui fera apparaître le
moins possible d’inconnues de liaison. Le choix du pôle B s’impose donc, l’équilibre en rotation
s’écrivant sous forme vectorielle :

     
BA  FlA  BC  T  BD  F  BE  Fr  BG  P  0 (38)
Ou
    
BA  FlA  BC  T   BD  F  BE  Fr  BG  P (39)
Le calcul des différents moments est développé dans la suite

  
ux uy uz  y A FlA 
 

BA  FlA  x A  x B yA
 
- z A  - x A  x B FlA 
0 0 FlA  0 
 
 
Comme T est parallèle à OC , le moment de la force T sera développé comme suit :
BC  T  BO  OC   T  BO  T  0
  
ux uy uz  - zB T  y 
 

BC  T  x C  x B 0
 
- z B  z B T  x  x B T  z 
-Tx -Ty -Tz  xB T  y 
 
  
 y DF z  zD  zB F y 
 
ux uy uz
  
BD  F  x D  x B y D zD  zB  zD  zB F y  x D  x B F z 
F x F y F z  x  x F  y F 
 D B y D x 

  
 y EFr  z  zE  zB Fr  y 
 
ux uy uz
  
BE  Fr  xE  xB yE zE  zB  zE  zB Fr  y  x E  x B Fr  z 
F x F y F z  x  x F   y F  
 E B r y E r x 
  
ux uy uz  - y GP 


  
BG  P  x G  x B y G z G  z B  x G  x B P
0 0 P  0 
 
Les projections sur les axes de l’équilibre de moment autour du pôle B donnent les 3 dernières
équations d’équilibre :
y A FlA  z B  y T  z D  zB F y  y DF z  z E  zB Fr  y  y EFr ε z  y GP (40)
- (x A - x B )FlA  (  x B  y  z B  x )T  x D  x B F z  z D  z B F x

(41)
 (x E - x B )Fr  z  ( zE - z B )Fr ε x  ( x G - x B )P
x B  y T  y D F x  (x D - x B )F y  y EFr  x  ( xE - x B )Fr ε y (42)
On a donc comme prévu un système de 6 équations à 5 inconnues. Nous supposerons que le
rang r est de 5.
5. Résolution des équations d’équilibre : On voit rapidement que la valeur de T peut être
déduite directement de l’équation 42. Connaissant T, on déduit directement FlBx de l’équation
35 et FlBy de l’équation 36. Par contre, on constate que FlA peut être obtenue soit par l’équation
40, soit par l’équation 41. Les solutions obtenues ne seront les mêmes que si les termes de
droite correspondants sont compatibles. Exprimant que les valeurs de FlA obtenues par les
équations 40 et 41 sont identiques, on obtiendra la condition d’équilibre sur les forces
appliquées. Il devait en effet y avoir n = m−r = 6−5 = 1 condition d’équilibre. Une fois la
condition d’équilibre satisfaite (par exemple en adaptant la grandeur F), on pourra déduire la
dernière inconnue de liaison FlBZ de l’équation 37. En résumé, le système de m=6 équations à l =
5 inconnues a le rang r = 5; il possède n =m − r= 1 condition d’équilibre (n est aussi égal au
nombre de degrés de liberté) et admet l − r = 0 infinité de solutions (soit une seule solution).
6. Vérification de la compatibilité des inconnues de liaison : Comme déjà énoncé plus haut, il
faudra vérifier après résolution les conditions suivantes :
FlA  0 FlBy  0 2
FlBx  FlBy
2
 f FlBy
En imaginant par ailleurs que la barre OC soit remplacée par un fil, il faudrait vérifier que T
est positif, un fil ne pouvant transmettre d’effort de compression.
Si la compatibilité des forces de liaison n’est pas vérifiée, le système n’est pas en équilibre.
L’effort demandé aux liaisons est en effet impossible physiquement et il y aura rupture
d’équilibre par décollement ou glissement. Il faut retenir qu’une telle vérification ne peut se
faire qu’a posteriori puisque les efforts de liaison ne peuvent être déterminés que par
résolution des équations de la statique.

2.4.4. Variantes par rapport à l’exemple précédent
1. Remplacement de la barre OC par un ressort k , L 0  : Le système est soumis à une
contrainte en moins et l’inconnue de liaison T disparaît. On a donc n = 4, l = 4 et m = 6. Les
forces appliquées seront soumises à n = 2 conditions d’équilibre. Le rang r = m−n est égal à4 et
toutes les inconnues de liaison peuvent être déterminées.
2. Remplacement du ressort EF par une barre articulée : On ajoute une contrainte et le
nombre de degrés de liberté n devient nul. On introduit une nouvelle inconnue de liaison,
correspondant à la tension T’ dans la barre, et l = 6. Les forces appliquées ne sont soumises à
aucune condition d’équilibre puisque le mouvement du solide est bloqué par les liaisons. Le rang
r = m−n étant égal à 6, toutes les inconnues de liaison peuvent être déterminées. On est dans
le cas d’un système isostatique (m = l = r et n = 0),
3. Remplacement du ressort EF par une barre articulée et ajout d’une barre supplémentaire
entre le solide et le bâti :On ajoute deux contraintes et le nombre de degrés de liberté n
devient nul (il ne peut être négatif) : la configuration du solide est imposée par les liaisons.
Par rapport à l’exemple de départ, on introduit deux nouvelles inconnues de liaison,
correspondant aux tensions T’ et T’’ dans chaque nouvelle barre, et l = 7. Le rang r = m − n
étant égal à 6, il n’y a plus assez d’équations pour déterminer les inconnues de liaison par les
seules équations d’équilibre. Le système est hyperstatique (l > r),
2.4.5. Exemple du pendule simple
Considérons le cas du pendule simple illustré à la fig.2.6, déjà évoqué en début du chapitre. Il s’agit
bien sûr d’un cas plan et on ne considérera que les forces dans le plan Oxy. Le système comporte un
seul solide, le pendule, considéré comme une barre homogène de longueur L et de masse m. Outre son
poids le pendule est soumis à une force horizontale vers la droite de grandeur F en son extrémité A.
Le pendule est relié au bâti par une liaison rotoïde en O. Dans la configuration considérée, il fait un
angle θ avec la verticale.
Fig.2.6 – Pendule soumis à une force horizontale

1. Calcul du nombre de degrés de liberté
Il est clair que le système possède un degré de liberté. Il y a un seul solide, sur lequel la
liaison rotoïde impose deux contraintes, soit n = 3 − 2 = 1.
2. Caractérisation des forces de liaison
La liaison rotoïde en O introduit une force de liaison qui peut avoir n’importe quelle grandeur
et n’importe quelle direction. Elle peut s’exprimer sous la forme

  
FlO  FlOx u x  FlOy u y
ce qui fait apparaître deux inconnues de liaison FlOx et FlOy (l = 2).
3. Description des forces appliquées
La force appliquée en A est horizontale, tandis que le poids est vertical. Les forces appliquées
s’expriment donc facilement comme suit

   
F  Fu x m g  - mg u y
le poids s’exerçant au centre de gravité G, situé au milieu de la barre (barre homogène).
4. Ecriture des équations d’équilibre
Les équations de translation s’écrivent sous forme vectorielle

  
FlO  F  m g  0
Les projections sur les axes conduisant aux deux relations suivantes :
FlOx  - F (43)
FlOy  m g (44)
Pour l’équilibre de moment, le pôle O s’impose pour éliminer toute apparition des inconnues de
liaison. L’équilibre de moment sous forme vectorielle s’écrit :

    
OO  FlO  OG  (- m g)  OA  F  0  OG  (- m g)  OA  F  0
Le calcul des moments donne :

  
ux uy uz
 L L L 
OG  (- m g)  sin   cos  0  mg sinθ u z
2 2 2
0  mg 0
  
ux uy uz
 
OA  (F)  L sin   L cos  0  FL cosθ u z
F 0 0
Ce qui nous conduit à la dernière équation d’équilibre

L
 mg sin  FL cosθ  0 (45)
2

5. Résolution des équations d’équilibre
On s’aperçoit que les inconnues de liaison sont déduites directement des équations 43 et 44.
L’équation 45 ne fait pas apparaître d’inconnue de liaison. C’est donc une condition d’équilibre. On
peut réécrire cette dernière sous la forme

2F
tan  (46)
mg

Cette condition d’équilibre traduit le lien entre la force F et l’angle θ. Comme on l’avait prévu, on
peut imposer soit l’angle à l’équilibre, pour en déduire la force à imposer, soit l’inverse mais on ne
pourra jamais imposer la force et l’angle en même temps. Si la force est nulle, l’angle est nul aussi

et le pendule reste à la verticale. Plus la force F est grande, plus l’angle augmente mais on ne
dépassera jamais 90° (tangente infinie).
6. Vérification de la compatibilité des forces de liaison
Dans ce cas, il n’y a pas de condition sur les forces de liaison.
2.4.6. Application : Etude d’un portique
Nous souhaitons étudier l’équilibre du portique représenté ci-contre. Nous émettrons les hypothèses
suivantes :
• les liaisons sont supposées parfaites.
• Nous négligerons le poids du tirant 2 par rapport aux autres
efforts mis en jeu.
Nous souhaitons exprimer les actions mécaniques dans les
liaisons centrées en O, A et B en fonction des paramètres d, h,
L, Fx et Fz.
Si nous nous limitons à l’étude de la géométrie du portique, nous
constatons que le plan (O, y, z) est un plan de symétrie pour le mécanisme. Mais lorsque nous
examinons l’effort F qui s’applique au point C nous constatons que cet effort n’est pas intégralement
porté par le plan

(O, y, z) . Ce problème ne peut donc pas être traité dans le plan. C’est un véritable
problème
3D… que nous traiterons avec l’outil « Torseur ».
1. Graphe des interactions


Rotule de
centre A 2 Rotule de
centre B
Force F
0 appliquée en C
1

Pivot d’axe (O, x)


2. Isolement du tirant 2

Si nous isolons le tirant 2, nous pouvons écrire que:  (22)   (02)   (12) 
3. « Allure » des torseurs intervenants dans l’isolement du tirant 2
L’action mécanique exercée par le mur 0 sur le tirant 2 est transmise par une liaison. Nous écrirons :
• L02 : Liaison Rotule parfaite de centre A.
 (02)   
0 Rx X 02 0
Mobilités : Tr 0 Rot Ry d’où le torseur associé…
Y02 0

0 Rz A Z 02 0 
( x, y , z )
Il en est de même pour la liaison rotule parfaite de centre B entre 1 et 2 :
 (12)   
X 12 0
Y12 0

B Z 12 0 
( x, y , z )
4. Écriture au même centre de réduction
Pour pouvoir additionner les torseurs, nous allons les écrire au même point B.  (12)  est déjà
exprimé au point B. Nous devons donc « déplacer » uniquement  (02) .
0
M B (0  2)  M A (0  2)  BA  R (02) or M A (0  2)  0 et nous avons BA  L .
h
Par conséquent,
X 02  L.Z 02  h.Y02
 (02)   
0 X 02  L.Z 02  h.Y02
M B (0  2)  0   L  Y02  h. X 02 Soit
Y02 h. X 02

h Z 02 L. X 02 B Z 02 L. X 02 
( x, y , z )
5. Application du PFS au tirant 2
 
Si 2 est en équilibre, alors, d’après le PFS  (22)   (02)   (12)  0
Équation de Résultante Équation de Moment Résultant par rapport au
point B

R (02)  R (12)  0 M B (0  2)  M B (1  2)  0
Proj. sur x (1) X 02  X12  0 Proj. sur x (4) L.Z 02  h.Y02  0
Proj. sur y (2) Y02 Y12  0 Proj. sur y (5) h. X 02  0
Proj. sur z (3) Z02  Z12  0 Proj. sur z (6) L.X02  0
 
   
Les équations (5) et (6) sont linéairement dépendantes. Nous obtenons donc 5 équations
significatives, pour 6 inconnues de liaison. Nous ne pourrons pas résoudre complètement le problème.
Par contre nous pouvons exprimer toutes les inconnues restantes en fonction d’une seule inconnue…
(5) -> X 02  0
(1) -> X 12   X 02  0
0 L 0
 0L 0

 (02)   h .Z 02 0
  (12)  h .Z 02 0

Z 0  Z 0
L
(4) -> Y02   .Z 02 02 02
h A B
( x, y , z ) ( x, y , z )
L
(2) -> Y12  Y02  .Z 02
h
(3) -> Z12  Z 02
Pour poursuivre la résolution de notre problème, nous devons isoler un autre système matériel.
6. Isolement du portique 1
 
Si nous isolons le portique 1, nous pouvons écrire que:  (11)   (Op1)   (01)   (21) 
7. « Allure » des torseurs intervenants dans l’isolement du portique 1
L’action mécanique exercée en C par l’opérateur sur 1 est une force. Elle se modélise donc par un
glisseur en son point d’application :
Fx 0
 (Op 1)   0 0


C  F z 0 
(x, y , z )
L’action mécanique exercée par le mur 0 sur le portique 1 est transmise par une liaison. Nous
écrirons :
• L01 : Liaison Pivot parfaite d’axe (O, x) .
0 Rx
Mobilités : Tr 0 Rot 0 d’où le torseur associé…
0 0 
X 0
 
01
 ( 0 1) Y 01 M01

OZ 01 N01 
(x , y , z )
L’action mécanique exercée par le tirant 2 sur le portique 1 a un air de déjà-vu. En effet, nous l’avons
déjà abordée lorsque nous avons isolé le tirant 2. Un principe est à notre disposition…
D’après le Principe des Actions Mutuelles, si un solide S 1 exerce une action mécanique sur S2, alors,
le solide S2 exerce une action mécanique S1 similaire mais opposée.

Le Principe des Actions Mutuelles peut donc s’écrire :  (S1S2)    (S2S1)   


Par conséquent, d’après le principe des actions mutuelles, :
0 L 0

 (21)     (12)   h .Z 02 0

Z
B 02 0
(x , y , z )
8. Écriture au même centre de réduction
Nous devons exprimer les torseurs au même point. Le torseur  (01) a une allure compliquée (5
inconnues). Nous allons donc le « laisser » au point O, et exprimer les deux autres torseurs en ce
même point O.

0
MO (Op  1)  MC (Op  1)  OC  R (Op 1) or MC (Op  1)  0 et nous avons OC d .
0
Par conséquent,
0 Fx  d .Fz Fx  d .Fz
MO (Op  1)  0 d  0 0 Soit  (Op 1)   0 0


0  Fz  d .Fx
O  F z  d .Fx 
(x , y , z )
0
MO ( 2  1)  M B ( 2  1)  OB  R ( 21) or M B (2  1)  0 et nous avons OB L . Par conséquent,
0
0 0 L.Z02
Soit 0 L L.Z02

 (21)    h .Z
L
MO ( 2  1)  0  L   .Z02  0
h 02 0

0 Z02 0
Z
O 02 0 
( x, y , z )
9. Application du PFS au portique 1
 
Si 1 est en équilibre, alors, d’après le PFS  (11)   (Op1)   (01)   (21)   0 .
Équation de Moment Résultant par rapport au

Équation Résultante
point O
R (Op1)  R (01)  R ( 21)  0 MO (Op  1)  MO (0  1)  MO ( 2  1)  0
Proj. sur x (1) Fx  X 01  0  0 Proj.sur x (4) d .Fz  0  L.Z 02  0
Proj. sur y (2) 0  Y01 

L
.Z 02  0 Proj.sur y (5) 0  M 01  0  0
h
 
Proj.sur z (3) Fz  Z 01  Z 02  0 Proj.sur z (6) d .Fx  N 01  0  0
Nous obtenons un système de 6 équations
pour 6 inconnues. La résolution est envisageable.
 (5) -> M 01  0 (6) -> 

N 01  d.Fx (1) -> X 01  Fx
d L L d d
(4) -> Z 02  .Fz (2)-> Y01  .Z 02  . .Fz  .Fz
L h h L h
d Ld
(3) -> Z 01  Fz  Z 02  Fz  .Fz  .Fz
L L
Si nous récapitulons les résultats de nos deux études précédentes, nous obtenons :
z
A OA  h.z
Dans le pivot entre 0 et 1  OB  L.y
OC  d.y
 F 
2
0
 x
 0
 ( 01)   d .F z 0  
h
 L  d .F  C
B y
O  L z d .Fx
 O
Fx
( x, y , z ) x F 0
 1
Fz

Dans la rotule entre 1 et 2 Dans la rotule entre 0 et 2

   
0d 0
 0 d 0

 (12)  h .F
 z 0  ( 0 2 )   .F z 0
 d .F 
h
 d .F 
 L
B
z 0
 A L z 0

(x, y, z) ( x, y , z )
2.4.7. Problèmes de rupture d’équilibre


2.4.7.1. Introduction
Les problèmes de rupture d’équilibre s’adressent principalement aux systèmes mettant en œuvre des
liaisons de contact. Comme déjà expliqué, il peut y avoir rupture d’équilibre par glissement ou par
décollement. Parfois, il n’y a pas d’ambigüité possible. Par contre, dans certains cas, il est difficile de
prédire à l’avance comment la rupture d’équilibre aura lieu. Il faut alors envisager chaque scénario
possible et en chercher la solution. Normalement, un seul scénario vérifie toutes les conditions de
compatibilité autres que celle sur laquelle on exprime la rupture d’équilibre. C’est selon celui-là que se
produira la rupture d’équilibre.
Parfois, il est impossible d’amener la rupture d’équilibre avec la mise en charge prévue. On parlera
alors de coincement.
2.4.7.2. Système à deux contacts
Le système mécanique illustré à la fig. 2.10 est situé dans un plan vertical et est constitué par:
1. un carré S 1 , de côté a, de poids négligeable, pouvant glisser sans perte par rapport au bâti s le
long d’une glissière Ox (liaison prismatique), inclinée d’un angleθpar rapport à l’horizontale;
2. un disque S 2 de rayon R (2R < a), de masse M, s’appuyant au point A sur le carré S 1 , et au point
B sur la droite Ox de s. Les coefficients de frottement en A et B valent f.

Fig.2.10 – Système à deux contacts
On cherche la force F, parallèle à Ox, à appliquer sur le solide S 2 pour faire glisser l’ensemble
vers la droite. Clairement, deux cas de figure sont possibles .
3. soit il y a glissement en A entre S 1 et S 2 , le disque S 2 continuant à rouler sans glisser sur le
bâti en B;
4. soit il y a glissement en B entre S 2 et le bâti, le disque S 2 restant “soudé” en A avec S 1 .
A moins que l’angle θ ne dépasse 90°, on voit mal comment on pourrait avoir décollement en A ou en B.
Le système est plan et comporte 2 solides, soit un total de 6 conditions d’équilibre indépendantes. La
 
liaison prismatique introduit deux inconnues de liaison, relatifs à la force Flp  Flp u y perpendiculaire à
 
l’axe de la glissière et au moment de liaison Mlp  Mlp u z appliqués par le bâti sur S 1 . Les liaisons en A et
B introduisent chacune deux inconnues de liaison (une composante tangentielle et une composante
normale). On a donc un total de 6 inconnues de liaison et le système est isostatique. Le plus simple
est donc de déterminer l’expression des forces de liaison en fonction de F et d’exprimer ensuite les
conditions de rupture d’équilibre. Les forces de liaison relatives à la liaison prismatique ne nous
intéressent pas et nous allons donc essayer de les éviter.
Prenons d’abord comme système le disque S 2 . Son équilibre de translation s’écrit sous forme
vectorielle.
  
Mg  FlB  FlA  0

Dans cet équilibre, FlA représente l’action de S 1 sur S 2 .
 
Compte tenu de l’orientation des surfaces de contact, les forces FlA et FlB peuvent s’exprimer comme
suit
     
FlA  FlAnu x  FlAt u y FlB  FlBt u x  FlBnu y
La projection de l’équilibre de translation donne deux premières relations

- Mg sin  FlAn  FlBt  0
- Mg cos  FlBn  FlAt  0
L’équilibre de rotation autour de C donne par ailleurs

  
CC  Mg  CB  FlB  CA  FlA  0

dont la composante autour de z conduit à
FlBt R  FlAt R  0  FlBt  FlAt
La dernière relation sera obtenue par l’équilibre de translation selon Ox, de l’ensemble ou de S 1 . En

effet, aucun ne fait intervenir les efforts de liaison de la prismatique (force selon u y et moment).
Par exemple, l’équilibre de translation du solide S 1 s’écrit

  
F  Flp  FlA  0

où on remarque que l’on a appliqué sur S 1 la force - FlA , réaction de la force appliquée par S 1 sur S 2 .

La composante selon u x nous donne
F  FlAn  0  FlAn  F
Au final, on trouve l’expression des 4 forces de contact

FlAn  F FlAt  Mg sin - F
FlBt  Mg sin - F FlBn  Mg cos - Mg sin  F
La force F conduisant à la rupture d’équilibre par glissement en B (vers la droite) est celle qui
impose FlBt  f FlBn . Le problème est maintenant de lever l’indétermination des signes. Il est clair que
FlBn est positif. Par ailleurs, on sait que la force tangentielle s’oppose au glissement. Si on glisse vers
la droite, la force de liaison est vers la gauche et FlBt doit être négatif. La condition de glissement
s’écrit finalement.
FlBt   f FlBn
Mg sin - F  f (Mg cos - Mg sin  F)
ce qui conduit à
Mg sin (1 - f )  f Mg cos  f cos 
FglB   Mg sin  
1 f  1- f 
Pour avoir rupture d’équilibre par glissement en A (vers la droite) il faut FlAt  f FlAn . Comme
précédemment, FlAn est positif. Quand le disque roule sans glisser en B en allant vers la droite, la
vitesse de glissement de S 2 / S 1 ne peut être que vers le haut. La force de liaison tangentielle doit
donc être vers le bas et FlAt est aussi négatif.
Finalement, on a
FlAt   f FlAn
Mg sin - F   f F
ce qui conduit à
Mg sin
FglA 
1 f

C’est le scénario qui conduit à la valeur la plus faible qui se produira en réalité.
Pour fixer les idées, prenons deux ensembles différents de valeurs numériques
1. M=1kg, R=0,4m, θ = 30°, f=0.4 → FGiB = 10, 56 N, FGiA = 8,18 N
2. M=1kg, R=0,4m, θ = 60°, f=0.4 → FGiB = 11, 77 N, FGiA = 14,15 N
On voit que, dans le premier cas, il y aura rupture d’équilibre par glissement en A (dès que F=8,18 N)
et, dans le deuxième cas, rupture d’équilibre par glissement en B (dès que F=11,77 N).
On remarque aussi qu’il y aura coincement si f > 1, c’est-à-dire qu’il est impossible d’amener la rupture
d’équilibre par glissement vers la droite, par la force F appliquée sur S1, si f > 1. On voit en effet que
FGiA devient négatif dans ce cas, ce qui n’a pas de sens. Une autre façon de s’en rendre compte est de
constater que tant FGiA que FGiB tendent vers l’infini quand f tend vers 1.
2.4.8. Principe des travaux virtuels
2.4.8.1. Théorème général des travaux virtuels (ou des puissances virtuelles)
Considérons un système mécanique en équilibre. Chacun de ses N éléments matériels M  constitutifs
est en équilibre :
    
R  R a  R l  R e  R i  0 (47)
   
R a , R l , R e et R i Étant respectivement la résultante des forces appliquées, de liaison, extérieures ou
intérieures agissant sur M  .


Imaginons des déplacements virtuels élémentaires δe α , a priori totalement arbitraires, de chacun des
éléments M  à partir de leur position d’équilibre.


Multiplions scalairement les relations (47) par δe α respectivement, et sommons :
N   N   N  

 1
R   δe α  
 1
R a  δe α  R
 1
l  δe α (48)
N   N   N  
R
 1
  δe α  R
 1
e  δe α  R
 1
i  δe α  0 (49)
 
quels que soient les déplacements virtuels élémentaires δe α , puisque chaque terme R est nul.
Or, la somme ainsi obtenue correspond au travail virtuel δW tot , effectué par l’ensemble des forces

agissant sur le système lors des déplacements virtuels élémentaires δe α et il vient :
N  
R
 1
  δe α  δW tot  δW  δWl  δWe  δWi  0 (50)

quels que soient les déplacements élémentaires δe α .
On obtient le théorème général des travaux virtuels :

Un système mécanique étant en équilibre, la somme des travaux virtuels de toutes les forces en
action sur ce système, tant directement appliquées que de liaison, ou intérieures qu’extérieures,
est nulle pour tout déplacement virtuel imaginé à partir de la position d’équilibre.
La réciproque est vraie : si le travail virtuel développé par toutes les forces agissant sur un système
pour tout déplacement virtuel

N   
δW tot  R
 1
  δe α  0 δe α (51)

alors R = 0 pour α = 1, . . ., N et le système est en équilibre. Ce théorème constitue donc une
condition nécessaire et suffisante d’équilibre.


Les raisonnements précédents peuvent être établis à partir de vitesses virtuelles v v au lieu de

déplacements virtuels δe α . On obtient alors le théorème général des puissances virtuelles :

Pv tot  Pv a  Pv l  Pv e  Pv i  0,  v vα (52)
Le théorème des travaux virtuels ne contient rien de plus que le principe fondamental de la
mécanique dont il est directement issu. Mais, il permet d’obtenir des relations variées entre les
forces agissant sur le système étudié, puisque le choix des déplacements virtuels est totalement
arbitraire. Il est vrai pour tout système mécanique, aussi bien continu (corps déformables) que
discret.
Exemple

Considérons le solide pesant S reposant en M et en N sur les solides S 1 et S 2 fixes (figure 11). FM et

FN sont les forces de liaison en M et en N respectivement.
Fig.2.11 – Solide pesant reposant sur deux appuis
Imaginons pour déplacement virtuel de S une translation δy selon l’axe y, faisant un angle α avec la
verticale :
δWt  mgcosα δy  FMy δy  FNyδy  0  δy (53)
soit
FMy  FNy  mgcosα  0 (54)
qui est une des conditions d’équilibre de S, à savoir la projection sur y de l’équilibre des forces.
Remarquons que le déplacement virtuel δy imaginé ne respecte pas les liaisons en M et N.

2.4.8.2. Principe des travaux virtuels

Si les déplacements virtuels δe α d’un système mécanique discret sont licites, le théorème direct
s’applique évidemment à ce cas particulier: si le système est en équilibre, alors


δWtot  0 δe α licites. Nous nous proposons d’établir la réciproque : si le travail virtuel δW tot  0 ,

δe α licites, alors le système mécanique discret est en équilibre.

Raisonnons par l’absurde. Supposons que δWtot  0 δe α licites et qu’il n’y ait pas équilibre. Le
système, supposé abandonner sans vitesses initiales, se met alors en mouvement, chacun de ses

points M  se déplaçant dans la direction de la résultante des forces R agissant sur lui, selon la loi

R α Δt 2

Δe α 
mα 2

 O Δt 
3
 (55)

Ces déplacements Δeα que l’on suppose s’être réellement produit sont évidemment licites. Imaginons
alors des déplacements virtuels de la forme


 Rα
δe α  k δ (56)
mα

où k est une constante positive et δ un accroissement positif de temps virtuel; ces δe α ,

proportionnels aux Δeα , sont licites. Le travail virtuel total correspondant vaut :
N 
 N
R2
δW   R  δe α   k  δ  0 (57)
 1  1 m α
et est strictement positif, ce qui est contraire à l’hypothèse. On ne peut donc supposer que le
mouvement se produit, ce qui prouve que le système est en équilibre.
On obtient ainsi le principe des travaux virtuels :
La C.N. et S. d’équilibre d’un système mécanique discret est que la somme des travaux virtuels de
toutes les forces en action sur le système soit nulle, pour tout déplacement virtuel licite imaginé à
partir de la configuration d’équilibre.
Ce principe peut s’énoncer mutatis mutandis pour les puissances virtuelles (”tout déplacement . . .”
devenant ”tout champ de vitesses . . .”).
Le principe des travaux virtuels est l’un des plus féconds de la Mécanique. Il est à la base des
méthodes de la Mécanique Analytique. On l’appelle généralement principe parce qu’on peut le choisir
 
pour principe fondamental de la Mécanique (au lieu de R  ma ).
Le principe des travaux virtuels permet d’obtenir immédiatement le nombre minimum de relations
nécessaires et suffisantes d’équilibre d’un système mécanique discret, alors que le théorème général
fournit toutes les relations d’équilibre, même celles qui concernent les éléments matériels et les
forces intérieures des solides rigides. Dans l’application de ce principe, les forces intérieures des

solides seront automatiquement éliminées puisque le travail virtuel de ces forces est nul pour tout
déplacement virtuel qui respecte l’indéformabilité des solides.
Exemple : équations d’équilibre d’un solide

 
Soient (R e , MeO ) les coordonnées en O du torseur des forces extérieures s’exerçant sur le solide S
libre (ou rendu libre en coupant les liaisons et en extériorisant les forces de liaison).
Les vitesses virtuelles licites sont :

     
v v  v v O  ω v  e,  v v O et ω v (58)
La puissance virtuelle totale vaut :

   
Pv t  Pv i  Pv e  Pv e  R e  v v O  ω v  MeO (59)
et doit être nulle quelles que soient les vitesses virtuelles licites, c’est-à-dire quels que soient
 
v v O et ω v
     
Pv t  Pv i  Pv e  Pv e  R e  v v O  ω v  MeO  0  v v O et ω v (60)
 
ce qui implique R e  0 et MeO  0 . On retrouve les équations d’équilibre du solide.
2.4.9. Liaisons sans perte
2.4.9.1. Définition générale
Dans le chapitre précédent, nous avons introduit la notion de liaison sans perte (ou idéale) en
matérialisant la liaison par le glissement de deux surfaces appropriées, et en considérant que le
glissement se faisait sans frottement. Nous en avons déduit que certaines composantes du torseur
des forces de liaison étaient nulles.
Nous pouvons maintenant aborder le problème sous l’angle énergétique: physiquement, on considère
qu’un mécanisme fonctionne sans perte mécanique si, quelle que soit la façon dont on le fait
fonctionner, aucune énergie mécanique ne se transforme en chaleur.
Cette conception physique se traduit mathématiquement par la définition suivante :
Une liaison est dite sans perte si, pour tout déplacement virtuel licite (pour tout champ de
vitesses virtuelles licites), le travail virtuel δWl (la puissance virtuelle Pvl ) des forces de liaison
est nul(le).
Cette définition est valable aussi bien pour les liaisons à contact direct (point fixe imposé par une
rotule sphérique par exemple) que pour les liaisons à contact indirect (point fixe imposé par une
suspension à la Cardan par exemple - aucun élément de S n’est en contact direct avec s : la liaison est
réalisée à l’aide de solides intermédiaires). Elle se maintient pour les systèmes rhéonomes, quand les
liaisons peuvent dépendre du temps

Cette définition suppose que les liaisons sont bilatérales. En effet, si la liaison est unilatérale et si le
déplacement virtuel licite écarte les deux corps en contact, le travail virtuel se réduit au produit de
la réaction normale Fln par le déplacement relatif δrn suivant cette normale, déplacement qui a même
sens que la réaction ; le travail virtuel est donc positif. Dans le cas de liaisons sans perte unilatérales,
la définition doit être modifiée : δWl  0 pour tout déplacement virtuel licite. Sauf spécification
contraire, nous supposerons toujours que les liaisons sont bilatérales dans la suite.
L’expression rigoureuse de la puissance développée par une liaison doit tenir compte du fait qu’il y a
 
action et réaction. Soient une liaison entre deux solides S 1 et S 2 et ( R lS1 / S2 , MlOS1 / S2 ) les coordonnées
au pôle O, choisi arbitrairement, du torseur des forces développées par S 1 sur le solide S 2 , au
travers de la liaison. Le torseur opposé s’applique bien évidemment sur le solide S1. Par rapport à un
observateur s, la puissance virtuelle totale Pvl s’exprime

       
Pv l  R lS1 / S2  v v OS2 / s  ω v S2 /s  MlOS1 / S2  R lS1 / S2  v v OS1 / s  ω v S1/s  MlOS1 / S2
     
 R lS1 / S2  ( v v OS2 / s - v v OS1 / s )  (ω v S2 /s  ω v S1/s )  MlOS1 / S2 (61)
   
 R lS1 / S2  v v OS2 / S1  ω v S2 /S1  MlOS1 / S2
et est donc un invariant par rapport à s. La puissance développée par les forces de liaison ne dépend
donc que de la vitesse relative !
Si la liaison est sans perte, on a :

   
Pv l  R lS1 / S2  v v OS2 / S1  ω v S2 /S1  MlOS1 / S2  0 (62)
 
 v vOS 2 / S1 et ω vS 2 /S1 licites.
Or, on sait que pour une liaison à n degrés de liberté, le champ de vitesses relatives licites est défini
à partir de seulement n paramètres arbitraires. La relation (62) fournit donc n équations entre les 6
 
composantes ( Rlx ,...,MlOz ) du torseur des forces de liaison. Dès lors, 6−n de ces composantes
resteront a priori indéterminées.
En résumé, le torseur des forces qu’une liaison sans perte développe sur un solide introduit 6−n
composantes indéterminées, si n est le nombre de degrés de liberté laissé au solide.
Nous avions remarqué cet état de fait dans le chapitre précédent. Le principe des travaux virtuels
permet de lui donner une forme rigoureuse.
Il faudra être très attentif au fait que la puissance virtuelle d’une liaison sans perte dans un
mouvement licite n’est nulle que si on tient compte en même temps de l’action et de la réaction. C’est
donc la somme des puissances développées par l’action et la réaction qui est nulle. Si un seul des
solides est dans le système choisi, seule l’action (ou la réaction) intervient sur le système et la
puissance qu’elle développe n’est pas nécessairement nulle.

2.4.9.2. Exemples

1. Liaison de contact: Soit une liaison de contact en M entre S et s. Une force de contact FlM est
appliquée par s sur S. La liaison sera sans perte si la puissance virtuelle des forces de liaison est
nulle pour tout champ de vitesses virtuelles licite, soit :

    
Pv l  FlM  v v MS/s  FlMt  v v MS/s  0  v v MS/s licite (63)
La liaison sera sans perte dans les deux cas suivants :


 On a un roulement sans glissement et la vitesse virtuelle de glissement v v MS/s doit être
nulle pour être licite ;


 Le coefficient de frottement est nul et la force de liaison tangentielle FlMt est nulle.
2. Barre parfaitement rotulée - Liaison distance : Une barre rigide et sans masse est reliée au
solide S 1 en A et au solide S 2 en B par des liaisons sphériques sans perte. La barre et les deux
liaisons sphériques définissent ensemble une nouvelle liaison, correspondant à imposer une
distance constante entre deux points de solides différents (barre bi-rotulée). Cette liaison
induit le torseur des forces de liaison appliquées par S 1 sur S 2 , qu’on peut ramener à sa
 
résultante R lS1 / S2 et son moment résultant en B, MlBS1 / S2 . La puissance virtuelle développée par ces
forces de liaison s’écrit :

   
Pv l  R lS1 / S2  v v BS2 / S1  ω v S2 /S1  MlBS1 / S2  0 (64)
Vu de S 1 , le point B ne peut que tourner autour de A, en gardant la distance AB constante, si
bien que sa vitesse virtuelle licite est de la forme :

  
v vBS 2 /S1  ω v  AB  ωv (65)
L’expression de la puissance virtuelle des forces de liaison devient ainsi :
 
 
 
Pv l  R lS1 / S2  ω v  AB  ω v S2 /S1  MlBS1 / S2
(66)

 
 
 ω v  AB  R lS1 / S2  ω v S2 /S1  MlBS1 / S2
qui, si on veut que la liaison soit sans perte, doit être nulle pour tout mouvement virtuel licite,
 
c’est-à-dire  ω vS 2 /S1 et  ω v . On en déduit les deux conditions suivantes sur le torseur des forces
de liaison :
 
AB  R lS1 / S2  0 et MlBS 1 / S2  0 (67)
 
Les forces de liaison se réduisent donc à la résultante RlS1 / S2 , localisée en B (puisque MlBS1 / S2  0 )
 
et parallèle à AB , soit de la forme R lS1 / S2  Tu AB , T devenant la seule inconnue de liaison. Le signe
négatif est choisi par convention, la barre est en traction si T est positif et en compression dans

 
le cas contraire. Notons que la résultante RlS1 / S2 correspond à la force de liaison FlB exercée par la
barre, en B, sur S2, par l’intermédiaire de la liaison sphérique. Comme vu au chapitre précédent,
   
elle doit être parallèle à AB . Il est clair par ailleurs que FlA  R lS2 / S1  - R lS1 / S2  FlB
 
3. Liaisons classiques : Soit une liaison définie entre s et S. Dénommons ( Rl , M lO ) les coordonnées
en O du torseur des forces de liaison exercées par s sur S. De façon générale, la puissance
virtuelle des forces de liaison s’écrit :

   
Pv l  R l  v v OS/s  ω v S/s  MlO
 R lx Vv Ox  R ly Vv Oy  R lz Vv Oz  ω v xMlOx  ω v yMlOy  ω v zMlOz
(68)
La liaison sera sans perte si cette puissance virtuelle est nulle pour tout champ de vitesses
virtuelles licites. En appliquant ce principe pour quelques liaisons classiques, on retrouve des
résultats conformes à ceux du chapitre précédent.
4. Liaison sphérique en O (n=3) : Le champ de vitesses virtuelles licites s’écrit :

    
v vOS/s  0 ω vS/s  ω vx u x  ω vy u y  ω vz u z  ω vx , ω vy , ω vz
(69)
Pour que la liaison soit sans perte, il faut :
Pv l  ω v xMlOx  ω v yMlOy  ω v zMlOz  0  ω v x, ω v y, ω v z (70)


ce qui entraîne que MlO  0 (MlOx  MlOy  MlOz  0 ).
5. Liaison rotoïde d’axe Oz (n=1) : Le champ de vitesses virtuelles licites s’écrit :

  
v v OS/s  0 ω v S/s  ω v u z  ωv (71)
Pour que la liaison soit sans perte, il faut
Pvl  ω v MlOz  0  ωv (72)
ce qui entraîne que MlOz  0
6. Liaison cylindrique d’axe Oz (n=2) : Le champ de vitesses virtuelles licites s’écrit :

   
v v OS/s  Vv u z ω v S/s  ω v u z  Vv , ω v (73)
Pvl  R lz Vv  ω v MlOz  0  Vv , ω v (74)
ce qui entraîne que R lz  MlOz  0 .
7. Liaison prismatique d’axe Ox (n=1) : Le champ de vitesses virtuelles licites s’écrit

  
v v OS/s  Vv u z ω v S/s  0  Vv (75)

Pvl  R lz Vv  0  Vv (76)
ce qui entraîne que R lz  0 .

8. Liaison hélicoïdale d’axe Oz et de pas p (n=1) :
Le champ de vitesses virtuelles licites s’écrit

 p   
v vOS/s  ωvuz ω vS/s  ω v u z  ωv (77)
2π

p p
Pvl  R lz ω v  ω v MlOz  ω v (R lz  MlOz )  0  ωv (78)
2π 2π
p
ce qui entraîne que R lz  MlOz , relation beaucoup plus difficile à établir par l’approche du chapitre
2π
précédent !

Chapitre 3
Statique appliquée

Chapitre 3 : Statique appliquée
3.1. Introduction
Ce chapitre consiste en l’application des lois de la statique à l’étude de systèmes mécaniques simples,
en introduisant principalement la notion d’effort intérieur. Nous nous limiterons à des structures
planes, isostatiques, formées de barres parfaitement articulées (treillis) ou de poutres droites.
Nous ne nous intéresserons pas dans le cadre de ce cours aux déformations ni aux capacités de
résistance des éléments structurels. Ces deux aspects sont du ressort de la Mécanique des milieux
continus et de la Résistance des matériaux.
3.2. Appuis ou liaisons usuels en mécanique des structures planes
3.2.1. Articulation ou rotule
L’articulation (ou rotule) est l’appellation courante, en Mécanique des structures, de la liaison rotoïde.
Lorsque la liaison est avec le bâti, on parle d’appui articulé ou d’appui rotule. Un solide S rotulé en A
par rapport au bâti s ne peut que tourner autour de ce point.
Fig. 3.1 – L’appui rotule et sa représentation symbolique


Les forces de liaison que s exerce sur S se réduisent à la résultante R lA , de composantes R lAx et R lAy ,
localisée en A. Le moment résultant des forces de liaison en A est nul.
La rotule permet un seul mouvement: une rotation mesurée par exemple par un angle θ, et n’introduit
que deux inconnues de liaison: R lAx et R lAy .
3.2.2. Appui rouleau ou joint glissant
Le solide S en appui rouleau d’axe horizontal (parallèle à Ox) avec le bâti s peut glisser le long de
l’axe Ox et tourner autour de A. La liaison est supposée être bilatérale a priori. Cela s’apparente au
glissement sans frottement, en A, d’une surface horizontale de S sur une aspérité de s, ou de l’appui
obtenu en insérant un rouleau entre des faces planes horizontales de S et du bâti (cf. figure 2). La
figure 3 indique les symboles classiquement utilisés pour représenter l’appui rouleau.

Fig. 3.2 – L’appui rouleau

 
Les forces de liaison qu’exerce s sur S se réduisent à la résultante R lA  R lAnu y perpendiculaire au
chemin de roulement ou de glissement et localisée au point de contact A. Le moment résultant des
forces de liaison en A est nul.
L’appui rouleau permet deux mouvements : un déplacement parallèle à l’axe de l’appui et une rotation.
Il n’introduit qu’une inconnue de liaison : R lAn perpendiculaire au chemin de glissement.
Fig. 3 – Représentation symbolique de l’appui rouleau
3.2.3. Encastrement
Si un encastrement existe entre S et s, tout mouvement relatif est interdit. L’encastrement
correspond à une “soudure” entre les deux solides.
Fig.2. 4 – L’encastrement et sa représentation symbolique
Quel que soit le point de réduction utilisé, aucune composante du torseur des forces de liaison
exercées par s sur S n’est nul a priori. L’encastrement introduit donc 3 inconnues de
liaison: R lAx R lAy et MlAz .
3.3. Systèmes articulés ou treillis
3.3.1. Définition - Hypothèses
Un treillis ou système articulé est un ensemble de barres rigides articulées entre elles en des points
appelés les nœuds du système. Les treillis sont des structures légères couramment utilisées par
exemple pour les fermes de toiture. La tour Eiffel, les poteaux à haute tension ou les grandes grues
de chantier en sont des exemples bien connus.
On les trouve largement aussi dans le domaine spatial où leur légèreté est un avantage prépondérant,
en plus de la possibilité de construire des structures déployables.

La théorie des treillis considère le plus souvent les hypothèses suivantes :
• les charges ne s’appliquent qu’aux nœuds et non en des points intermédiaires des barres ; si
ce n’est pas le cas, on peut toujours remplacer la force par deux forces équivalentes parallèles
exercées sur les nœuds de la barre : la distribution des efforts dans le reste de la structure,
barre non comprise, sera inchangée ;
• le poids propre des barres est supposé négligeable par rapport aux autres forces appliquées.
Compte tenu de ces hypothèses, les barres ne peuvent être le siège que de forces axiales, appelées
conventionnellement efforts normaux. L’effort normal dans une barre i est noté
conventionnellement N i . Il s’agit d’une grandeur algébrique qui est positive quand la barre est en
traction, négative quand la barre est en compression.
Le problème à résoudre est le suivant : déterminer les efforts dans les barres et les réactions
d’appui sur le bâti du système articulé considéré, soumis à l’action de diverses forces appliquées.
3.3.2. Isostaticité - Hyperstaticité - Hypostaticité
Le système articulé est indéformable. Il peut être considéré comme un solide rigidement fixé à un
bâti par des appuis. L’équilibre de ce solide se traduisant par trois équations (on se limite au cas
plan), le système sera isostatique quant à ses appuis (ou extérieurement isostatique) si les
réactions d’appui introduisent trois inconnues seulement (par exemple un système supporté par un
appui à rotule et un appui à rouleau). Si les réactions d’appui introduisent plus de trois inconnues, le
système est hyperstatique quant à ses appuis : la détermination des réactions d’appui ne peut être
faite par les seules lois de la statique et nécessite la prise en compte des déformations. Si les
réactions d’appui introduisaient moins de trois inconnues, le système serait hypostatique : il ne serait
pas fixé à son bâti et pourrait donc prendre un mouvement.
On peut considérer que le système se compose de n points matériels, les nœuds, soumis à l’action de
forces appliquées, des réactions d’appui et des forces axiales exercées par les barres. Chaque barre
introduit une inconnue et l’équilibre de chaque nœud se traduit par deux équations (cas plan).
Si le système est isostatique quant à ses appuis et que le système comprend b barres, le nombre
total d’inconnues est de b+3, soit l’effort axial dans chacune des b barres et les 3 réactions d’appui.
Or, le nombre total d’équations d’équilibre est 2n. Le système sera isostatique quant à sa structure
(ou intérieurement isostatique) si 2n = b + 3.
Si 2n< b + 3, la statique ne permet pas de calculer tous les efforts dans les barres : le système est
hyperstatique quant à sa structure. Si 2n > b + 3, le système articulé serait déformable et serait
dit hypostatique quant à sa structure.

3.3.3. Exemple
3.3.3.1. Description du problème
A titre d’exemple, nous nous proposons de calculer, par différentes méthodes, les efforts dans les
barres 1, 2 et 3 de la structure en treillis représentée à la fig.2.5. La structure est reliée au bâti en
A par un appui rotule et en B par un appui-rouleau. La structure est soumise en C à une charge
verticale vers le bas de grandeur P. Géométriquement, le treillis est caractérisé par une maille carrée
de longueur l.
Fig.2.7 – Structure en treillis à étudier
3.3.3.2. Détermination des réactions d’appui
L’appui simple en A introduit 2 inconnues de liaison, R lAx et R lAy , tandis que l’appui rouleau en B n’en
introduit qu’une seule R lBy .
Les équilibres de translation de l’ensemble selon x et y et l’équilibre de rotation autour de A donnent

R lAx  0
R lAy  R lBy  P  0
- Pl  R lBy (4l)  0
3P P
ce qui donne R lAx  0 , R lAy  et R lBy 
4 4
3.3.3.3. Résolution par équilibre des nœuds
La méthode de résolution par équilibre des nœuds consiste à travailler de proche en proche, en
partant le plus souvent des appuis, et à faire l’équilibre des nœuds de façon à n’introduire à chaque
fois que deux nouvelles inconnues, puisque chaque équilibre de nœud donne deux équations. En
l’occurrence, nous pouvons partir du nœud A qui permettra de déterminer les efforts normaux dans
les barres 6 et 7. On ira ensuite au nœud F qui donnera N1 et N 5 et au nœud C dont l’équilibre fournira
N 2 et N 4 . On terminera par le nœud D pour N 3 .
Les schémas rendus libres des nœuds concernés sont illustrés à la figure 8. Puisque N i est un effort
de traction par convention, l’effet d’une barre i sur ses nœuds d’extrémité est un effort de
rapprochement de grandeur N i , parallèle à la barre.

Fig. 2.6 – Treillis : schéma rendu libre de quelques nœuds
Les équilibres horizontal et vertical du nœud A s’écrivent

N7 N7
R lAx  N 6   0  N6  0
2 2
N7 3P N7
R lAy    0
2 4 2
3P 3 2P
ce qui donne N 6   et N 7 
4 4
On passe alors au nœud F dont les équilibres sont

N7 3P
-  N1  
 N1  0
2 4
N7 3P
 N5   N5  0
2 4
3P 3P
dont on déduit N1  et N 5  
4 4
Le nœud suivant est le nœud C dont l’équilibre s’écrit

N2 3P N 2
- N6   N4    N4  0
2 4 2
N 3P N 2
- P - N 5  2  P   0
2 4 2
2P P
ce qui nous donne N 2   et N 4  
4 2
L’équilibre vertical du nœud D nous donne directement N 3 qui est nul -N3  0
Pour rappel, nous recherchions les efforts normaux dans les barres 1, 2 et 3 qui valent
3P 2P
N1  N2   N3  0
4 4
La détermination par équilibre des nœuds peut être mise en œuvre graphiquement selon la méthode
dite de Cremona.
3.3.3.4. Résolution par la méthode de la coupe (ou de Ritter)
La méthode de la coupe consiste à couper la structure étudiée en deux en extériorisant les forces
internes. On peut alors faire l’équilibre du morceau de droite ou de gauche, considéré comme un
solide rigide, pour déterminer les efforts internes. Comme le système est en équilibre, il est

équivalent de considérer le côté gauche ou le côté droit. L’équilibre du côté droit (gauche) n’apporte
rien par rapport à l’équilibre du côté gauche (droit), puisque les réactions aux appuis ont été
déterminées pour que l’ensemble soit à l’équilibre.
Pour que la méthode fonctionne, la coupe choisie doit faire apparaître au plus trois forces inconnues
(6 en cas spatial).
Fig.3.7 – Treillis : coupe
Fig.3.7 – Treillis : coupe

Dans notre exemple, effectuons une coupe verticale au travers de la deuxième cellule du treillis, telle
qu’illustrée à la fig.3.7, de façon à extérioriser N1 , N 2 et N 4 . Intéressons-nous au tronçon de gauche.
La sous-structure ACF constitue l’équivalent d’un solide rigide dont on peut faire l’équilibre. Comme
on ne recherche pas N 4 , Considérons d’abord l’équilibre vertical.
N2 3P N
R lAy  P   P  2  0
2 4 2
dont on retire directement
2P
N2  
4
On peut alors obtenir directement N1 par l’équilibre de rotation autour de C qui ne fait apparaître
ni N 2 , ni N 4
3P
R lAy l  N1l   l  N1l  0
4
ce qui donne
3P
N1 
4
Pour déterminer N 3 , il faut faire une coupe passant au travers de la barre 3. En l’occurrence, le plus
simple reste de toute façon de faire l’équilibre du nœud D dont la composante verticale donnera
directement N 3  0 .
A titre d’exercice, vous pouvez rechercher N 3 en effectuant une coupe passant par les barres 1,2, 3
et DE.
Remarquons au passage que l’équilibre vertical du tronçon de droite

N2 P N2
R lBy    0
2 4 2
conduit fort heureusement à la même valeur de N 2 .

3.3.3.5. Résolution par le principe des puissances virtuelles
Le principe des puissances virtuelles permet de déterminer l’effort dans une barre choisie
arbitrairement, sans même nécessiter le calcul des réactions d’appui. Il suffit de couper par la
pensée la barre en question, d’en extérioriser les efforts axiaux et d’appliquer le principe des
puissances virtuelles pour les mouvements rendus possibles par la suppression de la barre.
Fig. 3.8 – Treillis : application de la méthode des puissances virtuelles
Nous allons appliquer la méthode pour la barre 1. Le système obtenu après suppression de cette
barre est illustré à la figure 10. On distingue un ensemble rigide à gauche que nous appellerons S 1 et
un autre ensemble rigide à droite que nous appellerons S 2 , reliés par une liaison rotoïde en C. Le
champ de vitesses virtuelles de S1 sera exprimé à partir de la vitesse de rotation virtuelle ω v autour
du point fixe A
  
v vMS 1/s  ω vS 1/s  AM  ω v u z  AM M
Le mouvement de la partie droite S 2 est initialement décrit à partir de la vitesse horizontale v v du
point B et de la vitesse de rotation ω 2v autour de B

    
v vMS 2 /s  v vBS 2 /s  ω vS 21/s  BM  Vv u x  ω 2v u z  BM M
Suite à la suppression de la barre, le système possède un degré de liberté. Nous choisissons
d’exprimer les champs de vitesses virtuelles licites à partir du seul paramètre ω v .
La relation entre ω v , ω 2v et V v s’obtient en exprimant que la vitesse de C est commune

 
v v MS1/s  v v BS2 /s
  
ω v u z  AC  Vv u x  ω 2v u z  BC
  
ω v lu y  Vv u x  ω 2v (3l) u y
dont les projections sur les axes x et y donnent
0  Vv
ωv
ω v l  - ω 2v (3l)  ω 2v  
3
Le principe des travaux virtuels s’exprime
     
Pv  P  v v CS1/s  N1u x  v v FS1/s  ( N1u x )  v v GS2 /s  0

Les vitesses virtuelles s’écrivent
 
v v CS1/s  ω v lu y
      
v v FS1/s  ω v u z  AF  ω v u z  (lu x  lu y )  ω v l(u x  u y )
  ω    1 2
v v GS2 /s  ω 2v u z  BG   v u z  ( 2lu x  lu y )  ω v l(  u x  u y )
3 3 3
En injectant les vitesses dans l’expression de la puissance virtuelle, on obtient successivement
1 4
Pv  Pω v l  N1ω v l  N1ω v l  ω v l(-P  N1 )  0  ωv
3 3
4
qui impose -P N1  0
3
3
Soit N1  P
4
Il est intéressant, à titre d’exercice, de refaire le raisonnement pour d’autres barres dont l’effort
normal a été déterminé précédemment.
Remarques
 Le système étudié est linéaire. On peut donc additionner les effets des forces s’exerçant sur
la structure.

 Pour le calcul des réactions d’appui, on peut supposer que la charge P agit en un point
quelconque de sa droite-support, par exemple en F au lieu de C. On ne s’intéresse en effet
qu’à l’étude de l’équilibre de l’ensemble du système, apparenté à un solide rigide, et seul le
torseur résultant importe. Il est évident qu’il n’en est pas de même pour le calcul des efforts

dans les barres: la charge P agissant en F donnerait des efforts différents de ceux obtenus
pour la charge agissant en C.
3.3.3.6. Méthode de Cremona (tracé de Cremona)
Principe : La méthode consiste à tracer le polygone d'équilibre des forces appliquées à chaque
nœud. Tous les nœuds étant en équilibre, les polygones sont nécessairement fermés.
Pour pouvoir appliquer la méthode, il est nécessaire que le système possède au moins un nœud auquel
n'aboutissent que deux barres.
Les étapes de la méthode :
1 On représente le système dans une échelle des longueurs.
2 On calcule les réactions puis on numérote :
a) Les intervalles entre les forces extérieures en tournant dans un sens, le sens horlogique par
exemple.
b) Les intervalles du réseau (domaines intérieurs délimités par les barres). Ainsi, chaque barre
se trouve caractérisée par deux chiffres désignant les intervalles (domaines) adjacents.
3 On construit le polygone des forces extérieures, dans une échelle des forces choisie ; ce
polygone est fermé puisque les forces extérieures sont équilibrées par les réactions (équilibre
global). On précise le sens des forces par des flèches.
4 On trace ensuite le polygone des forces agissant sur chaque nœud (forces extérieures et
efforts dans les barres) en commençant par un nœud auquel aboutissent seulement deux barres
puis on passe à un nœud n'ayant que deux efforts inconnus.
N.B. : Les directions des efforts sont connues (orientations des barres) et leurs sens et intensité
sont obtenus en fermant chaque polygone.
Exemple d'application
Soit à calculer les efforts dans les barres de la poutre représentée à la figure 10 ci-dessous.
2
Et
3 2 3 3
Ct 8 9 tG l
1 4
A 6 7 1 1 B
D F 0 1
l l l l
R 5 R
A= Fig3 -9 B=
4t 4t
La résolution du problème se fait selon les étapes ci-après.
1- On représente la structure dans une échelle des longueurs (Fig.3.11).
2- Numérotation des domaines extérieurs (délimités par les forces appliquées et les réactions) :
1, 2, 3, 4 et 5 (sens horlogique, Fig.3.11).
3- Numérotation des domaines intérieurs (mailles) : 6, 7, 8, 9, 10, 11 (de gauche à droite). On
pouvait choisir des lettres à la place des chiffres (Fig. 3.11).
F23=
2t
E N
F12= N F34=
82 N
39
3t N
C 3t
N N 98
28
N 61 N 87
A N
16
N N
67
D76N F
F5165 56 75
Fig.3.-10
F45
=4t =4t
On peut maintenant numéroter chaque effort (extérieur ou interne), avant de passer à l'étape
suivante. Chaque effort est caractérisé par les deux chiffres des domaines qui sont adjacents à sa
direction. Les efforts internes agissant sur les nœuds sont numérotés en tournant dans le sens
horlogique (Fig.3.12).
4- On trace le polygone des forces extérieures (forces appliquées et réactions). Ce polygone est
représenté par le segment vertical : 1-2-3-4-5-1 (Figure 13).

5- Construction des polygones des forces agissant sur chaque nœud.
a) Nœud A : Les efforts intervenant sont : N16, N65 et F51. Cette dernière force étant connue
et représentée sur le polygone des forces extérieures. Notons que seul le point 6 est
indéterminé. A partir du point 1 on trace une parallèle à la barre AC (N16) et à partir de 5
on mène une parallèle à AD (N65). L'intersection des deux parallèles détermine le point 6
cherché. Pour connaître le sens des efforts N16 et N65, on ferme le polygone en partant de
l'effort connu, F51 (schémas ci-dessous). Les flèches obtenues en fermant le polygone (des
efforts agissant sur le nœud A) indiquent la nature de chaque effort.
1 (3 (compressi
) N on)(traction)
A 16 N
1
(6 F5 65
6 ) 5 2
1
1 6 F
6 N56 (2 5 N 5
(4
) 7 56 12 N 3
7 ) N76 8 C 28 D
(traction)
N N75
6 (4 2(5 N4 (traction)
61
) ) N
7 87
8 Fig.3.11 76
b) On passe ensuite au nœud D où seuls les efforts dans les barres DF et DC sont inconnus.
Efforts intervenant : N56 (connu puisque N65 est connu), N67 et N75. Dans ce cas également,
seul le point 7 est indéterminé. A partir de 6 on mène une parallèle à DC (N67) et à partir de
5 on trace une parallèle à DF (horizontale) (N75). L'intersection des deux parallèles se fait
au point 6, donc le point 7 est confondu avec 6. Le polygone des forces en D (N56, N67 et
N75) se limite au segment 5-7 ; donc l'effort N67 = 0 (voir schémas ci-dessous). Point C :
Efforts intervenant : N61, F12, N28, N87 et N76 (N67 = N76 = 0). Seul le point 8 reste à
trouver. A partir du point 2 on trace une parallèle à CE (N28) ; puis à partir de 7 on mène
une parallèle à CF (N87). L'intersection des deux parallèles détermine la position du point 8.
On ferme ensuite le polygone pour déterminer le sens des efforts inconnus (N87 et N28)
(N61F12N28N87 et N76).

Remarque :
1. Utilisation combinée du tracé de Cremona et de la méthode de Ritter : Lors d'un tracé de
Cremona, on ne peut pas franchir les nœuds auxquels aboutissent plus de deux barres dont les
a 8
7
5
6
2
1 4 4
3 a '
Fig.2.12 : Ferme type
Polonceau
efforts sont inconnus. La méthode de Ritter permet de franchir ces nœuds. Il suffit d'effectuer
une ou plusieurs coupes donnant les valeurs des efforts dans les barres "surabondantes". Ce cas
se présente fréquemment dans les fermes dites "Polonceau". Ayant amorcé le Cremona en 1, en
arrivant en 4 on se trouve en présence de 3 efforts inconnus (N45, N46 et N44'). La coupe a-a'
permet de calculer directement l'effort N44' (M/8=0) ; après quoi on poursuit normalement le
tracé de Cremona.
2. Barres ne travaillant pas (N=0): Dans l'exemple ci-contre, cinq barres ne travaillent pas (N=0) ;
néanmoins, elles sont nécessaires car elles contribuent à :
- assurer l'indéformabilité et l'Isostaticité du système ;
- réduire les longueurs de flambement ;
- faciliter les dispositions constructives.
Fig.3.13 : Poutre avec plusieurs

barres non sollicitées
3.4. Systèmes de poutres
3.4.1. Notion de poutre
Une poutre est un solide généré par le déplacement d’une aire plane ζ le long d’une génératrice ou
fibre moyenne  (fig.3.14). En tout point, la surface ζ est perpendiculaire à la génératrice.
La fibre moyenne d’une poutre est donc le lieu des centres de gravité (ou centres de surface ou
barycentres) des sections droites ζ successives.

Fig. 3.14 – Définition d’une poutre

Une poutre droite est une poutre dont la fibre moyenne est une droite.
Fig. 3.15 – Différents modèles de poutre
3.4.2. Hypothèses
La théorie classique des poutres s’appuie sur les hypothèses suivantes
1. les matériaux sont homogènes et isotropes ;
2. on se place toujours dans le cas de petites déformations ; autrement dit, les déformations
restent faibles comparativement aux dimensions de la poutre.
Nous nous limiterons dans le cadre de cet exposé au cas des poutres planes (dans le plan xy). On
suppose de plus :
1. que la poutre est symétrique par rapport au plan xy (figure 18) ;
2. que toutes les forces extérieures exercées sur la poutre sont symétriques par rapport au
plan xy.
Fig.3.16. – Symétrie de la poutre droite en cas plan
3.4.3. Efforts intérieurs - Eléments de réduction
Si on coupe par la pensée une poutre, on fait apparaître une section de coupe située en réalité à
l’intérieur de la matière. La figure 19 illustre le cas où on a isolé le tronçon situé à gauche de cette
coupe. On peut imaginer que chaque petit élément ΔS i de la surface de coupe, subit de la part du

tronçon de droite, un élément de force ΔFli,d/g , qui constitue un élément de force intérieure. De la
même façon, en vertu du principe de l’action et de la réaction, chaque élément de surface ΔS i du

 
tronçon de droite sera soumis à l’action d’un élément de force intérieure ΔFli,g/d  - ΔFli,d/g

Fig. 3.17 – Efforts intérieurs agissant sur le tronçon de gauche
Le moyen le plus efficace est de considérer les efforts intérieurs par l’intermédiaire de leur torseur
résultant, réduit au centre de gravité G de la section de coupe

   

 R d/g   ΔFli,d/g 
 R g/d   ΔFli,g/d
d/g M  GA  ΔF g/d M  GA  ΔF (1)
 G,d/g  i li,d/g  G,g/d  i li,g/d
où  (d/g g/d
) désigne le torseur des forces intérieures appliquées par le tronçon de droite (gauche)

sur le tronçon de gauche (droite). Par la suite, par souci de simplicité, nous noterons la résultante T

et le moment résultant au centre de gravité M
       
Td/g  R d/g Md/g  MGd/g Tg/d  R g/d Mg/d  MGg/d (2)
Il est usuel de considérer pour la coupe une surface perpendiculaire à la génératrice et de


décomposer la résultante et le moment des efforts intérieurs par rapport à la normale n à la surface
de coupe (tangente à la génératrice)

   
    Tn  (T  n)  n
T  Tn  Tt       (3)

Tt  T  (T  n)  n
   
    M  (M  n)  n
M  Mn  Mt   n     (4)

Mt  M  (M  n)  n
Fig. 3.18 – Composantes des efforts intérieurs
Chaque composante porte un nom bien précis


• la composante Tn est appelée effort normal ;

• la composante Tt est appelée effort tranchant ;

• la composante Mn est appelée moment de torsion;

• la composante M t est appelée moment de flexion ou moment fléchissant.

3.4.3.2. Diagrammes MNT en cas plan
En cas plan, seules trois coordonnées du torseur des forces intérieures sont non nulles (fig.3.19)
• l’effort normal, que l’on notera N
• la composante dans le plan de l’effort tranchant, que l’on notera T
• la composante perpendiculaire au plan du moment de flexion, que l’on désignera par M
Fig. 3.19 – Efforts MNT au sein d’une poutre droite en cas plan

Par raison de symétrie, le moment de torsion Mn est nul.
  
Si x est l’axe de la poutre, l’effort normal Tn est parallèle à l’axe x ( Tn  Nu x ), l’effort tranchant
   
Tt est parallèle à l’axe y ( Tt  Tu y ), et le moment M t est parallèle à z ( Mt  Mu z ).

Fig. 3.20 – Diagrammes M, N, T
Les diagrammes M, N, T représentent l’évolution du moment fléchissant, de l’effort normal et de
l’effort tranchant en fonction de la position, sur la poutre, de la section considérée. Ces tracés sont
généralement effectués en regard du schéma de la poutre (fig.3.20).
Pour pouvoir tracer de façon univoque les diagrammes des efforts intérieurs, il faut se choisir une
convention de signe pour M, N et T, cohérente que l’on considère les efforts appliqués par la gauche
sur la droite ou vice-versa. La convention classiquement utilisée en Résistance des Matériaux (RdM)
est illustrée à la fig.3.21.
Fig.3.21 – Convention de signe classiquement utilisée en RdM

Avec cette convention, on a
    
Td/g  Nu x - Tu y Md/g  Mu z
    
Tg/d  Nu x  Tu y Md/g  Mu z
Une autre convention de signe est couramment utilisée en Mécanique rationnelle. Elle est illustrée à
la fig.3.22. Nous ne l’utiliserons pas ici.
3.4.3.3. Exemple : poutre encastrée soumise à une charge d’extrémité
Soit une poutre AB de longueur L, encastrée à gauche en A et soumise en son extrémité libre B à une
charge P verticale vers le bas. L’encastrement est le seul appui et introduit trois inconnues de liaison
R lAx , R lAy et MlAz . Les équilibres de translation de l’ensemble donnent directement R lAx et R lAy
/x R lAx  0
/y R lAy  P  0  R lAy  P
tandis que l’équilibre de rotation autour de A donne MlAz
MlAz  PL  0  MlAz  PL
Fig. 3.22 – Convention de signe utilisée en Mécanique rationnelle
Fig. 3.23 – Poutre encastrée-libre soumise à une charge d’extrémité
Fig.3.24. – Schémas rendus libres des tronçons de gauche et de droite après coupe
On peut alors trouver M, N et T en une position x quelconque par équilibre du tronçon gauche ou
droit, obtenus après une coupe à l’abscisse x considérée. Les schémas rendus libres des tronçons à
gauche et à droite de la coupe sont illustrés à la figure 24.

Les équilibres horizontaux, vertical et de moment autour du point de coupe du tronçon de gauche
donnent
N(x)  0
P - T(x)  0  T(x)  P
PL  Px  M ( x )  0  M(x)  - P(L - x)
On trouve bien évidemment que, à l’encastrement, l’effort normal, l’effort tranchant et le moment de
flexion correspondent respectivement, au signe près, à R lAx , R lAy et MlAz .
On obtient évidemment le même résultat par équilibre du tronçon de droite

- N(x)  0
T(x) - P  0  T(x)  P
 PL  Px  M ( x )  0  M(x)  - P(L - x)
Fig. 3.25 – Diagrammes MNT de la poutre encastrée-libre

3.4.3.4. Théorème de la coupe
La détermination des diagrammes d’effort tranchant se fait rarement par équilibre comme on l’a fait
à titre d’illustration pour la poutre encastrée. En pratique, on utilisera plutôt le théorème de la
coupe, qui s’énonce comme suit :
A l’équilibre, le torseur des forces intérieures exercées par la partie gauche (droite) sur la
partie droite (gauche) au travers d’une coupe est équivalent au torseur des forces extérieures
appliquées sur la partie à gauche (droite) de la coupe.
Les efforts intérieurs sont alors trouvés par identification avec l’ensemble des forces directement
appliquées sur un des tronçons. Comme pour l’équilibre, on peut considérer indifféremment les
efforts exercés par la gauche sur la droite ou vice-versa. On choisira normalement le côté qui
conduit au minimum de calculs.
Fig. 3.26 – Théorème de la coupe

Pour démontrer le théorème de la coupe, Considérons le système schématisé à la figure 28, supposé à
l’équilibre. La partie gauche est soumise à un ensemble de forces extérieures formant un
torseur  . De même, les forces extérieures agissant sur la partie de droite constituent un
e/g
torseur e/d . Comme le système est en équilibre, le torseur des forces extérieures est équivalent à
zéro
  
e e/g
  e/d
 0 (5)
La partie gauche quant à elle est aussi à l’équilibre, sous l’action des forces extérieures qui
s’exercent sur elle et des forces intérieures appliquées par la partie droite, soit
   0 (6)
e/g d/g
ce qui peut se réécrire

   (7)
e/g d/g
En remettant cette expression de  e/g

dans l’équilibre de l’ensemble, on obtient
-    0     (8)
d/g e/d d/g e/d
ce qui correspond bien à la thèse : le torseur des forces intérieures appliquées par la partie droite
sur la partie gauche est équivalent au torseur des forces extérieures appliquées sur la partie droite.
En partant de l’équilibre de la partie droite, on obtient
 e/d
  g/d
0   e/d
  g/d
(9)
relation qui, lorsqu’on l’injecte dans l’équilibre de l’ensemble donne
 g/d
  e/g
(10)
Intuitivement, on comprend que l’ensemble des efforts extérieurs appliqués sur la partie gauche
(droite) est transmis à la partie droite (gauche) par l’intermédiaire des efforts intérieurs.
Application à l’exemple de la poutre encastrée
L’application du théorème de la coupe à l’exemple de la poutre encastrée se fait par l’identification
illustrée à la fig.3.25.
Fig. 3.27 – Théorème de la coupe appliqué à la poutre encastrée

Si on travaille sur la partie gauche, les seuls efforts qui entrent en jeu sont les réactions aux appuis.
On voit de suite que N est nul et que T s’identifie à. Quant au moment M, il est la somme de deux
contributions :
 le moment à l’appui MlAz  PL , changé de signe puisqu’il tourne dans le sens opposé au sens
conventionnel de M ;
 la réaction verticale à l’appui R lAy  P multipliée par son bras de levier x, prise en signe positif
puisqu’elle suggère une rotation dans le sens conventionnel de M; soit M(x)  PL  Px  -P(L - x)
On obtient bien sûr les mêmes résultats en considérant les efforts sur la partie de droite, si
ce n’est que la solution est encore plus simple puisque seule la force en B est à considérer.
Remarquons aussi que le calcul des réactions d’appui est alors inutile.
3.4.3.5. Cas des charges réparties
A la différence des treillis, les charges appliquées sur les structures de poutres ne sont pas toujours
ponctuelles : elles peuvent être réparties sur un tronçon avec une certaine densité. Le poids, de la
poutre elle-même mais surtout des éléments qu’elle supporte, constitue un exemple de charge
répartie.
Fig. 3.28 – Conventions pour l’expression des charges réparties
Une charge répartie est définie comme une fonction p(x) de la position et a la dimension d’une force
par unité de longueur. Ici encore, deux conventions se rencontrent (figure 30), selon que l’on est en
RdM ou en Mécanique rationnelle. C’est la convention de la RdM que nous retiendrons ici, une charge p
positive correspondant à une action vers le bas.
Une charge répartie définie entre x min et x max (figure 31) sera considérée par son torseur résultant
caractérisé par
 
• sa résultante R  -Pu y , perpendiculaire à la poutre, où la charge totale P est obtenue par
intégration
P   p(x α )Δ x α  (11)
x max
α
 x min
p(x)dx
 
• le moment résultant MO  MOzu z au pôle O, origine des x
MOz   p(x α )Δ x α  x α  
x max
p(x) xdx  P x G
x min
α
xG est l’abscisse du centre de gravité de la surface de la charge répartie.

Fig. 3.29 – Charge répartie
Fig. 3.30 – Torseur équivalent à une charge répartie uniforme
Lors de l’écriture d’équilibres ou lors de l’application du théorème de la coupe, on peut remplacer une
charge répartie par sa résultante localisée au centre de gravité. Une charge uniforme (p constant)
sur un tronçon de longueur L est équivalente à la charge totale P = pL localisée au centre du tronçon
(fig3.30). Une charge triangulaire sur une longueur L et de charge maximum p, se caractérise par une
charge totale P  pL , le centre de gravité se trouvant au tiers (figure 31). Lorsque l’on fait une coupe
2
pour la détermination des efforts internes, il ne faut pas oublier de ne tenir compte que de la partie
de la charge répartie qui se trouve sur le tronçon concerné.
Fig. 3.31 – Torseur équivalent à une charge répartie triangulaire
3.4.3.6. Relations entre M(x), T(x) et p(x)
Soit un élément de poutre de longueur Δx , soumis aux efforts intérieurs N(x), T(x) et M(x) à gauche
et aux efforts intérieurs N(x + Δx ), T(x + Δx ) et M(x + Δx ) à droite. L’élément de poutre est
également soumis à la charge répartie p(x). L’équilibre de translation vertical nous donne
T(x) − p(x) Δx − T(x + Δx ) = 0 (12)
dont on déduit
T(x  x) - T(x)
 - p(x) (13)
x
En passant à la limite, on obtient

T(x  Δx) - T(x) dT (14)
lim
   - p(x)
Δx 0 Δx dx
La dérivée du diagramme d’effort tranchant est donc égale à l’opposé de la charge répartie.

Fig. 3.32 – Equilibre d’un élément de poutre

L’équilibre de rotation (autour de la coupe à droite) nous donne
Δx
- M(x)  p(x) Δ x  T(x) Δ x  M(x  Δx)  0 (15)
2
dont on déduit
M(x  Δx) - M(x) Δx

 T(x) - p(x) (16)
x 2
En passant à la limite, on obtient
M(x  Δx) - M(x) dM
lim
   T(x) (17)
Δx 0 Δ x dx
La dérivée du diagramme de moment de flexion est donc égale à la loi suivie par l’effort tranchant.
Il est fort utile de garder en tête ces théorèmes, soit pour vérifier les diagrammes obtenus, soit
pour les calculer. Ainsi, le diagramme de moment peut être obtenu par simple intégration de l’effort
tranchant, en partant d’un point connu. Par exemple, dans le cas de la poutre encastrée-libre, on sait
que le moment est nul sur l’extrémité libre, et que la pente est égale à T qui vaut P: on en déduit
facilement le diagramme complet.
3.4.3.7. Exemple : poutre bi-appuyée soumise à une charge répartie
La poutre AC représentée à la fig3.33 est attachée au bâti par un appui rotule en A et par un appui
rouleau en B. Les tronçons AB et BC ont des longueurs respectives de 2m et 1m.
Fig. 3.33 – Poutre bi-appuyée soumise à une charge répartie

Le système est bien isostatique puisqu’on dénombre trois inconnues de liaison: deux en A ( R lAx et
R lAy ) et une seule en B ( R lBy ). On va les déterminer en écrivant l’équilibre global de la poutre. Pour
cela, l’ensemble de la charge répartie peut être remplacé par la charge totale (3x20=60 kN) placée
au milieu, soit à1,5 m du point A. Les équilibres de translation donnent

R lAx  0
R lAy  60  R lBy  0
L’équilibre de moment autour de A s’écrit

60  1,5  R lBy  2  0

dont on déduit R lBy  45 N et, en remettant cette valeur dans l’équilibre vertical R lAy  15 N
Fig.3.34 – Tracé des diagrammes par la gauche
Le tracé du diagramme pour le tronçon AB se fait le plus facilement en partant de la gauche.
L’identification correspondante est représentée à la fig.3.32, où les efforts M, N et T doivent être
ramenés au point Q où est effectuée la coupe. Il est important ici de ne considérer la charge
répartie qu’à gauche de la coupe, qui se réduit alors à une charge 20 x , localisée au milieu du segment
x
AQ (en ). On en déduit facilement.
2
N0
T  15 - 20 x
x x2
M  15 x - (20x)  15 x - 20
2 2
Fig. 3.35 – Tracé des diagrammes par la droite

Le schéma pour le tronçon BC par la droite (fig.3.35) conduit à
N0
T  20(3 - x)
3-x
M  (20(3 - x))
2
Les diagrammes complets sont indiqués à la fig.3.35. On remarque bien évidemment que les
diagrammes vérifient les propriétés vues précédemment, à savoir que la dérivée du moment donne
l’effort tranchant, dont la dérivée est elle-même l’opposé de la charge répartie. En particulier, on
vérifie que le moment passe par son maximum quand l’effort tranchant passe par zéro (en x=0,75 m).
3.4.3.8. Relation entre le moment fléchissant et le rayon de courbure
La déformation des poutres est liée principalement au moment fléchissant. Il y a une relation directe
entre le moment fléchissant et le rayon de courbure de la déformée de la poutre (figure 37), qui sera
démontrée en Mécanique des milieux continus.
d2 y 1
M  E.I.  E.I. (18)
dx 2
ρ
avec

• M le moment fléchissant;
• E le module d’Young du matériau, représentatif de sa rigidité (E  21.1010 N m 2 pour l’acier);
• I le moment d’inertie géométrique de la section, notion explicitée plus loin;
Fig. 3.36 – Diagrammes relatifs à la poutre bi-appuyée
Fig. 39 – Relation entre moment de flexion et rayon de courbure

• ρ le rayon de courbure de la déformée de la fibre moyenne.
Le moment d’inertie géométrique est en fait une caractéristique de la section droite de la poutre,
définie par l’intégrale de surface suivante
I  ΔS
α
2
α α 
r  r 2 dS
S
où r désigne la distance de l’élément de surface à l’axe de flexion, c’est-à-dire l’axe passant par le
centre de gravité G de la section et parallèle au moment (soit l’axe Gz en cas plan).
On constate que la dimension du moment d’inertie géométrique est une longueur à la puissance 4.
Fig. 3.38 – Calcul du moment d’inertie géométrique d’une section rectangulaire

Par exemple, dans le cas de la section rectangulaire de largeur B et de hauteur H illustrée à la figure
38, on a
H
r3  2
H
BH 3
I  B Δ r r 
2
α α 2
H B r dr  B  
2
α

2
3  H 12
2

On constate qu’il est beaucoup plus intéressant d’augmenter la valeur de H si on veut accroître le
moment d’inertie de la section.
Les sections usuelles sont constituées d’un assemblage de portions rectangulaires, dont il suffit
d’additionner les contributions. Lorsque le centre d’une portion rectangulaire n’est pas au centre de
gravité de l’ensemble de la section, il faut appliquer le théorème des axes parallèles
IOzz  IGzz  S.d 2 (Oz, Gz)
où O est le centre de gravité de l’ensemble de la section, G le centre de la portion rectangulaire et
d(Oz, Gz) la distance entre les axes correspondants. Notons que ce théorème est vrai quelle que soit
la forme de la portion de section considérée. Il suffit que G en soit le centre de gravité.

Chapitre 4.
Caractéristiques géométriques des sections

Chapitre 4 : Caractéristiques géométriques des sections
Le centre de gravité des lignes, des surfaces planes et des corps solides interviennent en géométrie,
en statique des corps pesants, en dynamique et dans les applications de la résistance des matériaux.
Ce chapitre traite en général ce sujet et se concentre, en complément, sur la définition des moments
quadratiques de surface et leurs propriétés.
4.1. Définition du centre de gravité
La notion de centre de gravité d’un corps fait intervenir l’action de la pesanteur terrestre sur toute
la masse du corps. Un corps solide peut être considéré comme constitué par un très grand nombre de
masses élémentaires dm. Le poids d’un élément infiniment petit se donne par le produit de cette

masse élémentaire par l’accélération terrestre g :
 
dG  g.dm

Le poids total du corps est représenté par la résultante de tous les poids élémentaires dG , soit :
   
G 
m 
g .dm  g dm  g .m
m

Cette expression présuppose que l’accélération de la pesanteur terrestre g est constante en un lieu

donné. La valeur de g varie en fonction de la latitude et de l’altitude. Cette variation est très petite

pour un corps relativement petit et elle est négligée dans notre cas. La direction du poids G est la
verticale vers le centre de la Terre.
4.1.1. Position du centre de gravité


Le centre de gravité du corps, c’est-à-dire le point sur lequel est appliqué le poids total G , quelle que
soit la position du corps dans l’espace, est située sur la ligne d’action de la résultante des poids
élémentaires.
Fig. 4.1

Par rapport à un système d’axes trirectangle Oxyz, le poids total du corps G doit provoquer les
mêmes moments de forces que l’ensemble des poids élémentaires. Dans la position 1 des axes, la
somme des moments par rapport aux axes O x et O y donne :

          
 Mox  y c  G  y 1  dG1  y 2  dG2  y 3  dG3  ...  y n  dGn
          
 Moy  x c  G  x1  dG1  x2  dG2  x3  dG3  ...  x n  dGn
Si on fait tourner le système d’axes trirectangle autour de l’axe Oy de 90°, la somme des moments
de forces par rapport à l’axe Oz devient :

          

Moz  yc  G  y1  dG1  y2  dG2  y3  dG3  ...  yn  dGn
          

Moy  zc  G  z1  dG1  z2  dG2  z3  dG3  ...  zn  dGn
Les trois relations des différents moments de forces permettent de trouver les coordonnées du
point C du corps: x c , y c , z c . Ce point est appelé centre des forces de la pesanteur terrestre ou plus
simplement centre de gravité du corps.
4.1.2. Coordonnées du centre de gravité d’un corps
Les relations précédentes donnent immédiatement les coordonnées :

       
 x1  dG1  x2  dG2  x3  dG3  ...  xn  dGn
xc  
   G  
  
 y1  dG1  y2  dG2  y3  dG3  ...  yn  dGn
yc  
    G    
 z1  dG1  z2  dG2  z3  dG3  ...  zn  dGn
zc  
G
En remplaçant les numérateurs de ces expressions par les sommes intégrales, on peut écrire plus
simplement :
 

xc m 
x  dG

G 


yc  m 
y  dG

G 


zc  m 

z  dG
Quelle que soit la position du corps par rapport aux axes, on obtient toujours le même point C. Ce
point est aussi appelé parfois barycentre des forces parallèles constituées par les poids
élémentaires du corps.
4.1.3. Masse volumique d’un corps

 
Le poids d’un élément de corps est représenté par dG  g.dm . En divisant chaque membre de cette

relation par le produit g  dV , dV exprimant le volume élémentaire de cet élément, on obtient :

dG dm
  
g  dV dV
Le quotient différentiel dm/dV est la masse volumique du corps élémentaire.

4.2. Centres de gravité de lignes
4.2.1. Position du centre de gravité
Soit une courbe continue repérée dans l’espace par un système de coordonnées trirectangle Oxyz. La
ligne matériel peut être considérée comme constituée par un fil homogène à section constante A. Le
poids élémentaire d'un arc de longueur ds est représenté par le produit du volume élémentaire

par  .g :
  
dG    g  dV    g  A  ds
Les coordonnées du centre de gravité C de la ligne matériel s’obtiennent en remplaçant les poids
élémentaires et le poids total par leurs expressions


Pour l’axe O x : yc   y    g  A  ds   y  ds  L
S S x

   g  A  ds
S  ds S S
La somme placée au numérateur représente le moment statique de ligne Lx par rapport à l’axe O x.
Fig. 4.2.
Les coordonnées du centre de gravité de la ligne matérielle valent :
xc 
 x  ds
S 
yc 
 y  ds
S 
zc 
 z  ds
S
 ds
S  ds
S  ds
S
Dans ces trois expression, s représente la longueur totale de la ligne matérielle. Le point C est le
centre de gravité de la ligne.
4.2.2. Centre de gravité de courbes planes
Les moments statiques de ligne sont représentés par les sommes intégrales :
Lx   y  ds
S 
Ly  x  ds
S
Le moment statique de ligne est homogène au carré d’une longueur. Il s’évalue le plus souvent en
cm 2 ou en mm 2 . Comme l’arc élémentaire est toujours positif, le moment statique de ligne peut
devenir positif, nul ou négatif. En particulier, si la courbe plane présente un axe de symétrie et si
l’axe de référence est confondu avec cette ligne, le moment statique de ligne est nul et le centre de
gravité se trouve sur l’axe de symétrie. Si la courbe est donnée sous la forme y = f(x), le centre de
gravité de cette courbe peut se calculer au moyen des deux relations :

 x  1  f  (x )  dx  y  1  f  (x )  dx
2 2
xC  s et y C  s
 1  f  (x )  dx  1  f  (x )  dx
2 2
s s
Ces deux relation sont applicables pour autant que les sommes intégrales puissent se calculer
simplement par voir analytique ou éventuellement par voie numérique.
4.2.3. Centre de gravité de courbes simples
4.2.3.1. Segment de droite
Le centre de gravité du segment de droite se trouve au milieu de ce segment.
4.2.3.2. Arc de cercle
Le centre de gravité d’un arc de cercle de rayon r, d’angle au centre 2  , se trouve sur la bissectrice
de l’angle au centre. L’axe Oy est confondu avec l’axe de symétrie, l’axe de référence Ox passant par
le centre du cercle. L’ordonnée du centre de gravité se trouve à :
yC 
 y  ds   y  ds
s s
 ds 2  r  
s
Comme les triangles OAB et oab sont semblables, on peut poser :
ds r r 
 d’où
ds   dx et y ds = r dx.
dx y y 
En remplaçant dans la définition générale de la somme étendue à la longueur s des produits (y.ds), par
la somme des produits (r.dx), le centre de gravité se trouve à l’ordonnée yC définie par :
yC 
 dx
s
r
sin 
r
corde
2r   arc
Le centre de gravité d’un arc de cercle se trouve sur la bissectrice de l’angle au centre à la distance
représentée par le produit du rayon de l’arc par le rapport de la longueur de la corde à la longueur de
l’arc.
4.3. Centres de gravité de surfaces
4.3.1. Définition du centre de gravité des surfaces matérielles
Soit une surface quelconque d’aire totale A repérée par rapport à un système de coordonnées
trirectangle Oxyz. La surface matérielle peut être considérée comme constituée par une feuille
homogène d’épaisseur constante. Le poids élémentaire d’une surface d’étendue dA est représenté par

le produit du volume élémentaire dV par le poids volumique   g :
  
dG    g  dV    g  A  ds
 
Le poids total de la surface matérielle est représentée par G    g  A  s . En simplifiant

immédiatement ces expressions par   g  s , les expressions générales des coordonnées du centre de
gravité de la surface, ces dernières se trouvent par :

xc 
 x  dA  S
S y 
yc 
 y  dA  S
S x

zc 
 z  dA
S
A A A A A
Dans ces expressions, Sx et Sy représentent les moments statiques de surface par rapport aux axes
Ox et Oy.
Fig.4.3 Centre de gravité d’une surface matérielle spatiale
4.3.2. Moments statiques de surface plane
Soit une surface plane de forme quelconque ainsi qu’une paire d’axes rectangulaires Oxy, contenant
cette surface, se coupant à angle droit. Divisons cette surface en surfaces élémentaires d’aire dA =
dx.dy. L’aire de la surface A est égale à la somme intégrale des surfaces élémentaires :

A  dA 
A  dxdy
A
Fig. 4.4. Aire d’une surface repérée par rapport aux axes Ox et Oy
4.3.2.1. Définitions
Le moment statique d’une surface plane par rapport à un axe Ox est égal à la somme intégrale,
étendue à toute la surface, des produits y.dA. Le moment statique de la même surface par rapport à
l’axe Oy est égal à la somme intégrale, étendue à toute la surface, des produits x.dA :
Sx   y  dA
A
et 
Sy  x  dA
A
Le moment statique d’une surface est homogène au cube d’une longueur. Il s’évalue généralement en
cm3 ou en mm3. On peut définir d’une façon semblable, le moment statique polaire de la surface par
rapport au point origine O par :

Sp  r  dA 
A A
x 2  y 2  dA
Cette grandeur n’est pratiquement jamais utilisée. La valeur du moment statique de surface dépend
de la position de l’axe de référence. Comme l’aire élémentaire dA est toujours positive, le moment
statique de surface par rapport à un axe peut devenir positif, négatif ou même nul.

4.3.2.2. Propriétés
Les principales caractéristiques des moments statiques de surface sont :
1. Le moment statique de surface A par rapport à un axe est égal au produit de l’aire de la
surface A par la distance au centre de gravité :
Sx   y  dA  y C A et Sy   x  dA  x C A
A A
2. Le moment statique de surface A par rapport à un axe peut se calculer en sommant les
moments statiques partiels des surfaces composantes :

n n
Sx  yC  A  y
i 1
Ci  Ai et Sy  xC  A  x
i 1
Ci  Ai
3. La position du centre de gravité, par rapport à un système d’axes rectangulaire, est donnée
par ses coordonnées calculables par :

Sy Sx
xC  et yC 
A A
4. Les moments statiques de surface, par rapport à un système d’axes rectangulaire passant par
son centre de gravité, sont nuls.
4.3.3. Centre de gravité de surfaces simples
1. Carré, rectangle : Le centre de gravité du carré et du rectangle se trouve à l’intersection de
ses diagonales avec yC  h .

2
2. Parallélogramme: Comme pour le rectangle, le centre de gravité du parallélogramme se trouve
à l’intersection de ses diagonales. L’ordonnée vaut yC  h .

2
3. Triangle : Le centre de gravité de la surface d’un triangle se trouve au point de concours des
médianes. En effet. Chaque médiane coupe toute bande mince parallèle au côté qu’elle
rencontre en deux parties symétriques. Comme les médianes se coupent en un point qui les
divise dans le rapport 1 à 3, l’ordonnée du centre de gravité est située à yC  h .

3
Fig. 4.5 Centre de gravité de surfaces simples
4. Trapèze : Le trapèze est une surface importante en ce sens qu’on peut découper n’importe
quelle surface en bandes minces de forme trapézoïdale. Pour trouver la position du centre de
gravité du trapèze, on découpe la surface en deux surfaces simples : un parallélogramme
d’aire A1 et un triangle d’aire A2 . L’ordonnée du centre de gravité se calcule par :
y1  A1  y2  A2 h 2  b  h  a  b  2  h  h 3 h a  2b
yC    
A1  A2 a  b  2  h 3 a b

Il est possible de trouver graphiquement la position du centre de gravité C sur la médiane en
prolongeant la grande et la petite base ou par les deux surfaces composantes.
Fig. 4.6 Centre de gravité du trapèze et du quadrilatère quelconque
5. Quadrilatère quelconque : Le centre de gravité est trouvé en décomposant la surface en deux
fois en deux triangles. L’intersection des deux diagonales passant par les centres de gravité
des triangles fixe la position du point C.
6. Secteur circulaire : Le secteur circulaire se définit par le rayon r et l’angle au centre 2 . Pour
trouver la position du point C sur la ligne de symétrie, on décompose le secteur en triangles
élémentaires d’aire dA  r 2  r  d dont les centres de gravité se trouvent sur un arc de
2r
cercle de rayon rC  . En appliquant le résultat obtenu pour le centre de gravité de l’arc de
3
cercle, le centre de gravité du secteur circulaire se trouve à l’ordonnée :

2  r sin  2  r corde
yC    
3  3 arc
Cas particuliers : Quart de cercle: l’angle au centre vaut 2.45°=90°et le centre de gravité se
trouve à:
2r 22 4 2
yC    r
3  4 3
4 4 2
Demi cercle : y C  r . Trois quarts de cercle : yC  r .
3 9
Fig. 4.7 Centre de gravité du secteur circulaire et du segment circulaire
7. Segment circulaire : Le centre de gravité du segment circulaire s’obtient en calculant la
différence entre l’effet du secteur circulaire d’aire et celui du triangle d’aire. La position du
point C est :
y1  A1  y2  A2 2 sin  corde  c
yC   r 
A1  A2 3   sin   cos  12.A
où corde c représente la longueur de la corde et A l’aire de la surface du segment circulaire.

4.3.4. Centre de gravité de surfaces planes quelconques
Soit une surface définie par une fonction analytique y = f(x). Cette surface est comprise entre l’axe
Ox, deux ordonnées y1 et y2 correspondant aux abscisses x1 et x2 . La position du centre de gravité,
par rapport au système de coordonnées rectangulaire Oxy, est donnée par les expressions :
x2 x2
xc 

x1
x  f (x )  dx
yc 
 f (x ) 2  f (x )  dx
x1
x2 x2
x1
f (x )  dx  f (x )  dx
x1
Pour trouver le centre de gravité d’une surface comprise entre deux ordonnées et deux courbes, on
procède par le calcul de la différence des deux surfaces.
Fig. 4.8 Centre de gravité d’une figure plane quelconque définie analytiquement
Recherche d’un centre de gravité (exemple 4.2)
Exemple 4.1 Trouver les moments statiques de surface et le centre de gravité de la surface
comprise entre l'axe Ox et la parabole de second degré d’équation y = kx² pour 0 ≤ x ≤ a. Pour x = a,
l’ordonnée vaut b.
Valeur de la constante k : à l’abscisse x = a, y = b et k =b/x²=b/a²
Aire de la surface élémentaire : dA=y.dx=k.2.dx

2 2
Moments statiques de surface: Sx  yC  dA  1 k 2 x 4 .dx  a  b et Sy  x  dA  k x .dx  a  b
a a
  A 2  0  10 A 0 4
a a b
Aire de la surface : A   y  dx  k  x
2
.dx 
A 0 3
Sy 3a
Coordonnées du point C : xc   ; yc  Sx  3b
A 4 A 10
Exemple 4.2. Une surface se compose des diverses surfaces pleines et creuses. Déterminer les aires
des surfaces composantes et de la surface totale, les moments statiques de surface par rapport à un
système d’axes rectangulaire passant par le centre du cercle creux et la position du centre de
gravité par cette paire d’axes. Unités utilisées pour les calculs: le cm.
Aire des surfaces

2
Demi-cercle plein, rayon 5 cm : A1    5  39,27cm2 ,
2
Cercle creux, rayon 4 cm : A2    4 2  50,27cm 2
Rectangle plein, 6cm x 10cm : A3  6  10  60cm 2
Rectangle plein, 8cm x 14cm : A4  8  14  112cm 2 ,
Rectangle creux, 6cm x 12cm : A1  6  12  72cm 2
Aire totale de la surface composée: A= 39,27-50,27+60+112-72=89 cm²
Moments statiques de surface
Système d’axes rectangulaires passant par le centre du cercle creux, axe Ox horizontal, axe
Oy vertical.
Coordonnées des centres de gravité :
x1  2,12cm, y1  0 ; x2  0, y2  0 ; x3  3cm, y3  0 ;

x4  10cm, y4  2cm ; x5  10cm, y5  2cm 
Moments statiques :
Par rapport à Ox : Sx = 0x39, 27+0 x (-50,27) +0x60+112+2x (-72)=80 cm 3
Par rapport à Oy : Sy = (-2,12x 39,27) +0x (-50,27) +3x60+10x112+10x (-72)= 496,75 cm 3
Coordonnées du centre de gravité C :

Sy
xc  
496,75
 5,581cm ; yc  Sx  80  0,899cm
A 89 A 89
Tableau 4.1 Aire, moments statiques de surface, centre de gravité

4.4. Moments quadratiques de surfaces planes
4.4.1. Moment quadratique polaire
On appelle moment quadratique polaire d’une surface plane par rapport à un point O situé dans son
plan la somme intégrale :

I p  r 2  dA
A
r étant la distance entre le point O et la surface élémentaire dA, figure 9.4.
4.4.2. Moments quadratiques axiaux
Soit une surface plane d’aire totale A, positionnée par rapport à un système d’axes rectangulaire
Oxy. On appelle moment quadratique axial de la surface par rapport à l’un des axes la somme
intégrale :
y x
2 2
Axe Ox : Ix   dA et Axe Oy : Iy   dA
A A
Pour la surface élémentaire d’aire dA, nous pouvons calculer les moments quadratiques élémentaires
polaires et axiaux par les relations :
dI p  r 2  dA , dIx  y 2  dA , dIy  x 2  dA
Comme les axes Ox et Oy sont perpendiculaires, nous pouvons écrire :
 
dIp  r 2  dA  x 2  y 2 dA  dIx  dIy
Sommons les moments quadratiques élémentaires polaires et axiaux sur toute l’étendue de la surface.
Nous obtenons :

Ip  r 2  dA  y 
2
 dA  x 2  dA
A A A
Nous pouvons finalement écrire la relation fondamentale entre moments quadratiques de surface :
Ip = Ix + Iy.
Le moment quadratique polaire Ip est égal à la somme des moments quadratiques axiaux Ix et Iy, les
axes ayant une position quelconque dans le plan de la surface, mais perpendiculaires. Comme les
distances x, y, r, apparaissent au carré dans ces diverses relations, les moments quadratiques polaire
et axiaux sont homogènes à la quatrième puissance d’une longueur, la grandeur étant toujours
positive. Les moments quadratiques de surface sont évalués généralement en mm 4 ou cm 4 .
4.4.3. Rayons de giration
Par définition, le moment quadratique de la surface est égal au produit du carré d’une distance,
appelée rayon de giration i, par l’aire de la surface A. Nous obtenons ainsi les relations suivantes :
Ix  ix2  dA , Iy  iy2  dA , dIp  ip2  dA .

Les rayons de giration se trouvent par les expressions :
Ix , Iy Ip
ix  iy  , ip  .
A A A
Pour calculer le rayon de giration d’une surface par rapport à un axe, il est nécessaire de trouver
l’aire de la surface et le moment quadratique par rapport à cet axe. Le rayon de giration axial est la
distance à laquelle il faudrait placer l’aire A, par rapport à l’axe de référence, pour obtenir le même
moment quadratique Ix ou Iy, la surface étant infiniment étroite.
4.4.4. Théorème d’Huygens ou de Steiner
Soit une surface plane d’aire A, repérée par rapport à deux systèmes d’axes rectangulaires, le
premier Cxy passant par le centre de gravité de la surface, le deuxième Ox1y1 , parallèle au premier.
Fig. 4.9 Valeur des moments quadratiques pour un déplacement parallèle d’un axe.
Coordonnées d’une surface élémentaire dA par rapport à Oxy.
Exprimons la valeur du moment quadratique élémentaire de la surface dA par rapport à l’axe Ox1 en
fonction de la distance entre les deux axes parallèles et la distance de la même surface par rapport à
Cx :
dIx1  y12  dA  yC  y 2dA  yC2dA  2  yC  ydA  y 2dA
Le moment quadratique par rapport à l’axe Ox 1 se trouve par la somme intégrale :
y  ydA   y
2 2
I x1  C dA  2  yC  dA  y C2  A  2  y C  Sx  I xC
A A A
Le moment statique Sx de la surface par rapport à l’axe Cx passant par le centre de gravité est nul.
Le moment quadratique vaut donc :
Ix1  IxC  yC2  A
Le moment quadratique d’une surface plane par rapport à un axe est égal au moment quadratique de
cette surface par rapport à l’axe parallèle passant par le centre de gravité, augmenté du produit du
carré de la distance entre les deux axes par l’aire de la surface. C’est le théorème d’Huygens ou de
Steiner. Le moment quadratique de la surface par rapport à l’axe Oy1 se trouve par :
Iy 1  IyC  xC2  A
Comme les expressions des moments quadratiques sont représentées par des sommes algébriques,
nous pouvons fractionner, ajouter ou soustraire des surfaces pour déterminer le moment quadratique
d’une surface, composée de plusieurs surfaces partielles, par rapport à un axe.

4.4.5. Moment produit
Par définition, le moment produit d’une surface plane par rapport à un système d’axes rectangulaire
situé dans son plan est égal à la somme intégrale :
Ixy   x  y  dA
A
x et y étant les coordonnées de l’élément de surface dA par rapport au système de référence, fig.4.9
à droite. Le moment produit est homogène à la quatrième puissance d’une longueur, comme le moment
quadratique axial. Il s’exprime aussi en mm 4 ou cm 4 .
Attention !
Le moment produit peut prendre des valeurs positives, négatives ou même nulles.
Propriétés
Le moment produit Ixy fait intervenir les coordonnées x et y de l’élément de surface dA avec le
signe correspondant. Les propriétés principales des moments produits de surface sont énumérées ci-
dessous.
1. Surface symétrique par rapport à l’un des axes : Si l’un des axes de référence est axe de
symétrie de la surface, le moment produit est nul : Ixy = 0.
En effet, deux éléments de même aire élémentaire, symétriques par rapport à cet axe, donnent
toujours : x1  y1  dA  x2  y2  dA  0 . cette relation restant valable pour toute l’étendue de la
surface.
2. Axes conjugués : On appelle axes conjugués d’une surface plane deux axes quelconques pour
lesquels le moment produit est nul.
3. Axes principaux : On appelle axes principaux d’une surface plane deux axes conjugués
rectangulaires. Si l’origine du système d’axes coïncide avec le centre de gravité de la surface et
que ces axes sont axes principaux, ce sont les axes principaux de gravité. Ces diverses définitions
permettent de tirer les propriétés suivantes :
 A tout axe O x correspond un axe conjugué O y.
 Chaque surface admet un système d’axes principaux passant par n’importe quel point O du plan
contenant cette surface.
 L’axe de symétrie d’une surface plane est toujours axes principal de la surface.
4.4.6. Translation du système d’axes
Le moment produit élémentaire de la surface d’aire dA par rapport à un système d’axes de référence
rectangulaire Ox1y1 se trouve par :

dIx1 y1  xC  x   yC  y dA  xC yC  xyC  xC y  xy   dA

Fig. 4.10 Translation d’un système d’axes en moment produit
Le moment total par rapport au système d’axes Ox1y1 se trouve par la somme intégrale :
Ix1 y1   x y
A
C C  xyC  xC y  xy   dA  xC yC  A  yC Sx  xC Sy  IxyC
Les moments statiques de surface Sx et Sy sont nuls si le système d’axes rectangulaire C x y passe
par le centre de gravité de la surface. Le moment produit s’exprime par :

Ix1 y1  IxyC  xC  yC  A
Dans cette expression, les coordonnées du centre de gravité xC et yC doivent être introduits en
grandeur et signe. Le moment produit d’une surface plane, par rapport à un système d’axes
rectangulaire parallèle au premier, est égal au produit de cette surface, passant par le centre de
gravité, augmenté du produit des coordonnées du centre de gravité par l’aire de la surface.
4.5. Calcul des moments quadratiques de surface
Le calcul analytique des moments quadratiques de surfaces planes n’est possible que pour des formes
géométriques simples. Les formes fondamentales sont représentées par le rectangle, le cercle et le
triangle.
4.5.1. Surfaces simples
4.5.1.1. Rectangle
4.5.1.1.1. Par rapport à un axe confondu avec un côté
Calculons le moment statique de surface et le moment quadratique par rapport à l’axe Ox1 confondu
avec le côté inférieur du rectangle. La bande élémentaire découpée présente une surface élémentaire
dA= b dy.
2
 Moment statique : Sx 1   y  dA   b  y  dy  b  h  h  A
h
A 0 2 2
 Moment quadratique : Ix1

h b  h3 h2
A 
 y 2  dA  b  y 2  dy 
0 3

3
A
Fig. 4.11 Moments quadratiques axiaux de surfaces rectangulaires

4.5.1.1.2. Par rapport à un axe, parallèle à un côté, passant par le centre de gravité
Calculons le moment statique de la surface rectangulaire située en dessus de l’ordonnée y1 :
 Moment statique : Sx 
h2 b   h2 
 y1
b  y  dy 
2  4
 y12 

h2 b  h3
 Moment quadratique axial : Ix 
 h 2
b  y 2  dy 
12

3
D’une manière semblable, le moment quadratique axial par rapport à Cy vaut: I y  b  h 
12
4.5.1.1.3. Moment quadratique polaire par rapport au centre de gravité
Le moment quadratique polaire se trouve par addition des deux moments quadratiques axiaux :
A  d2
Ip  Ix  Iy 
b h
12

 h2  b3 
12

4.5.1.2. Cercle
4.5.1.2.1. Moment quadratique polaire par rapport au centre de gravité du cercle
Soit un cercle de rayon extérieur re et soit une surface annulaire élémentaire de rayon intérieur r,
de largeur dr. La surface élémentaire découpée se trouve par:
dA  2  r  dr .
Par définition, le moment quadratique élémentaire est égal à :
dIp  r 2  dA  2  r 3  dr
Le moment quadratique polaire pour l’ensemble du cercle, le rayon r variant de 0 à re, vaut :
re    d4
Ip  0
2  r 3  dr 
2
 r4 
32
4.5.1.2.2. Moment quadratique axial par rapport à un axe passant par le centre de gravité
Comme Ip = Ix + Iy et que Ix = Iy = Ip/2 pour le cercle plein, alors :
  d4
Ix  Iy 
64
Fig. 4.12 Moments quadratiques pour les surfaces circulaire et annulaire
4.5.1.3. Couronne annulaire
Les expressions trouvées pour le cercle sont directement applicables à la surface annulaire.
 Moment quadratique polaire : I p    de4  di4 

32
 Moment quadratique axial : Ix  Iy    de4  di4 
64

Si la couronne est très mince, le diamètre moyen étant représenté par dm, l’épaisseur par s << dm, les
expressions peuvent s’écrire :
Ip 

4

 d3  s  et I x  Iy 

8

 d3  s 
4.5.1.4. Triangle
Soit un triangle de base b, parallèle à l’axe Cx, de hauteur h. Proposons-nous de calculer le moment
quadratique axial Ix1 par rapport à l’axe Ox1 confondu avec la base b. Découpons une surface
élémentaire constituée par une bande de largeur by et de hauteur dy. L’aire de la surface
élémentaire vaut: dA  by  dy avec by  b  1  y . Le moment quadratique élémentaire se trouve par :
 h
 y
dIx 1  y12  dA  y 2  b 1  dy .
 h
3
Le moment quadratique axial se trouve par la somme : Ix 1  b  y 2  b1  y dy  bh
h
 0  h 12
Fig. 4.13 Moments quadratiques d’un triangle quelconque

et moment produit d’un triangle rectangle
Le moment quadratique axial, pour un axe passant par le centre de gravité C du triangle, parallèle au
côté b, se trouve par :

2
h bh3
Ix  Ix 1     A 
3 36
Pour calculer les moments quadratiques Iy1 et Iy, il faut décomposer la surface triangulaire en
surfaces triangulaires composantes, sommer ou soustraire les valeurs trouvées en fonction du
découpage adopté.
Déterminons le moment produit d’une surface triangulaire rectangle. Supposons que les côtés b et h
soient parallèles aux axes de gravité Cxy. Déplaçons tout d’abord le système de coordonnées pour
que son origine coïncide avec le milieu de l’hypoténuse. Le moment produit par rapport à Mx1y1 est nul
car l’axe Mx1 est axe de symétrie du triangle isocèle de gauche, l’axe My1 est axe de symétrie du
triangle isocèle inférieur.
Procédons à un déplacement parallèle d’axes pour placer l’origine du système de coordonnées en C.
Les coordonnées de M, par rapport à Cxy, sont (b/6, h/6). Le moment produit vaut :
b h b2  h2
Ixy  Ix 1y 1   A  
6 6 72

4.5.2. Surfaces décomposables en surfaces simples
Le calcul des moments quadratiques axiaux, polaire et produit d’une surface plane décomposable en
surfaces simples s’effectuera en recherchant :
1. Les aires composantes et l’aire totale.
2. Les moments statiques de surface Sx1 et O1y1 par rapport à un système de référence
simple O1 x 1 y 1 .
3. La position du centre de gravité C à partir ces coordonnées :
xC  Sy 1 A et yC  Sx1 A
4. Les moments quadratiques axiaux Ix, Iy en appliquant les relations de base et le théorème
d’Huygens.
5. Le moment quadratique polaire Ip = Ix + Iy, le pôle étant le centre de gravité de la surface.
6. Le moment produit Ixy en appliquant les relations de base et le théorème d’Huygens.
7. Les rayons de giration ix, iy à partir des moments quadratiques axiaux de gravité et l’aire de la
surface.
Les parties ajourées des surfaces seront introduites avec le signe négatif dans les diverses
relations.
Fig. 4.14 Moments quadratiques Ix de surfaces composantes symétriques

4.5.3. Surfaces symétriques
Soient quatre surfaces constituées par des rectangles ou des parallélogrammes et soit Cx l’axe de
référence passant par le centre de gravité, parallèle à la base, situé à mi hauteur du profilé.
Les dimensions extérieures de ces surfaces sont B et H, les dimensions intérieures b et h, fig.4.14.
Le moment quadratique axial de gravité Ix peut s’exprimer immédiatement par la différence de deux
moments quadratiques de surfaces rectangulaires :
Ix 
1
12

 BH 3  bh3 
4.5.3.1. Surfaces décomposables en rectangles
La recherche du moment quadratique Ix s’effectuera en calculant tout d’abord la position de l’axe de
gravité Cx tel que yC 1  Bh  yC 2  bH soit nul, fig.4.15. Les moments quadratiques partiels IxC 1 et
IxC 2 par rapport à des axes parallèles à Cx, passant par les centres de gravité des surfaces
composantes, se trouvent par :

Bh3 bH 3
IxC 1  et IxC 2 
12 12
Le moment quadratique total par rapport à l’axe C x devient :
Bh3 bH 3
Ix   yC21 .Bh   yC22 .bH
12 12
Fig. 4.15 Surfaces décomposables en rectangles simples
4.5.3.2. Surfaces demi-circulaires
Les profilés composés contiennent très souvent une surface composante constituée par un demi-
cercle ou par une demi-couronne circulaire. Le calcul des moments quadratiques axiaux utilise les
méthodes exposées précédemment.
Fig. 4.16 Surfaces demi circulaires et demi couronne circulaire
4.5.3.2.1. Surface demi circulaire
Les moments quadratiques par rapport aux axes Oxy1 sont égaux pour les deux premières surfaces,
l’axe Oy1 ne passant pas par le centre de gravité du demi-cercle :
  d4
Ix  Iy1 
128
Le moment quadratique axial I y se trouve à partir du moment quadratique I y1 en effectuant un
2d
déplacement d’axe. La distance entre les deux axes Oy1 et Cy vaut . Le moment quadratique Iy
3 
se trouve finalement par :
2
  d4 2d    d 2   1  4
Iy       d
128  3  8  128 18 
4.5.3.2.2. Surface demi-couronne circulaire
Les caractéristiques géométriques de cette surface se trouvent par la méthode générale de
résolution, soit :
 Aire de la surface : A    de2  di2  .

8

 Moment statique de surface par rapport à Oy1 : Sy1  1  de3  di3 
12
 Abscisse du centre de gravité : xC 

Sy1


2 de3  di3 
A 3 d 2
e  di2
 Moment quadratique par rapport à Oy1 : I y1   de4  di4  .
128
 Moment quadratique par rapport à l’axe Oy passant par le centre de gravité C: Iy  Iy1  xC2  A
Formulaire : centre de gravite
Rectangle Parallélogramme Cercle
Un demi-cercle Un quart de cercle Secteur circulaire
Triangle Trapèze Tige circulaire

Formulaire : moment quadratique

Chapitre 5
Exercices résolus

Chapitre 5 : Exercices résolus
Exercice 1. La figure ci-contre présente le schéma cinématique d’un régulateur à boules. Le corps 1
est entraîné en un mouvement de
rotation uniforme. La force
centrifuge exercée sur les boules
attachées au point B et B’ (les boules
ne sont pas représentées ici)
entraîne le déplacement horizontale


de la pièce 4 sur l’axe O, x o  par
l’intermédiaire des leviers 3 et 3’ attachés à 4 au point C et C’. D est un point lié à 4 situé sur

l’axe O, x o  . On donne : OA  DC  r et AB  BC  L
1. Tracer le graphe des liaisons du mécanisme en précisant le type de chaque liaison et son degré de

liberté (le système est symétrique, ne considérer que la moitié en haut de O, x o  ).
2. Ecrire les différentes relations indépendantes entre les différents paramètres introduits.
3. En déduire le degré de liberté (mobilité) du système.
4. Proposer un paramétrage strict du système.
Exercice 2. La figure a présente le schéma cinématique d’une presse mécanique représentée dans la
figure b. L’entrée de l’huile sous pression dans le cylindre (1) du vérin déplace son piston (2). Le
piston pousse la biellette (3)
qui bascule autour du point B
pour pousser à son tour le
poinçon (5) de la presse.
Figure a. Figure b.
  
On donne: OC  ax  by , AB  d1 , AD  d2 , BC  d3 , OD  x  d 4 , où a, b, d1 , d 2 , d3 et d 4 sont des
constantes positives
1. Tracer le graphe des liaisons du mécanisme en précisant le type de chaque liaison et son degré de
liberté.

2. Paramétrer le système en justifiant votre choix (utiliser la figure a).
3. Déterminer les relations indépendantes entre les différents paramètres de ce mécanisme.
4. En déduire le nombre de degrés de liberté (m) de ce mécanisme.
5. Proposer un paramétrage strict pour ce mécanisme.
Exercice 3. Soit R=Oxyz un repère orthonormé direct galiléen, de base b  ex , ey , ez  lié à un bâti S0 .
  
Toutes les liaisons envisagées dans cet exercice sont idéales (sans frottement). On considère une
structure Σ formée de quatre parties S1 , S2 , S3 et S4 .
S1 est constituée de trois tiges AD, CG et GB rectilignes
coplanaires ; la tige AD de longueur 2L, de milieu C est
soudée orthogonalement à la tige CG de longueur 2d, elle-
même soudée orthogonalement à la tige GB de longueur L.
Liaisons de S1 avec le bâti S0 : L01 : sphérique en B (−d, 0, 0).


L01 :Annulaire linéique d’axe Ox (Ox pour O, ex  en A (+d,0, 0).
S2 est une tige DH de longueur 2h, de milieu E. Liaison L12 de
S1 et S2 : rotoïde en D, d’axe Dx, de sorte que DH reste orthogonal à Dx. S3 est un vérin reliant C et
E de sorte que DH reste orthogonal à AD. La liaison L23 de S2 avec S3 est sphérique en E, la liaison
L13 de S3 avec S10 est également sphérique en C. S4 est un vérin d’extrémités J et K. La liaison
L41 de S4 avec S1 est cylindrique en K, d’axe Kx, JK orthogonal à Kx et la liaison L40 de S4 avec le bâti
S0 est sphérique en J (0, 0, h).
 
 
F
Notations : Ensemble des forces exercées par Si sur S j : Fij de torseur   de résultante Fij : (Xij, Yij, Zij )
 ij 

de moment en un point P : MPij  (LPij , MPij , NPij ) .

Un système S5 non représenté exerce sur S 2 à l’extrémité H un ensemble donné de forces F52 de
 
résultante F52 : X52 ,0, Z52  et de moment en H : MH 52 : 0, MH 52 ,0  . Dans la position d’équilibre, le plan
de S1 est le plan Oxy.
1. Faire le bilan des efforts extérieurs exercés sur chaque partie de la structure, et caractériser
en particulier les diverses liaisons.
2. Que peut-on déduire de l’étude de l’équilibre des parties S3 , S4 .
3. A partir de l’équilibre de l’ensemble noté S formé de S1 , S2 et S3 , déterminer les efforts
exercés par le vérin S4 sur le solide S1 .

  
Exercice 4. Soit R =Oxyz un repère orthonormé direct, de base b= { e1 , e2 , e3 } galiléen, lié à un
bâti S0 . On considère une structure S
formée de deux parties S1 et S2 . S1 est
constituée de deux poutres orthogonales
AB et CE soudées entre elles en B.(AB=h;
CB=BE= d). S2 est un vérin destiné à
maintenir S1 dans le plan Oxy. Toutes les
liaisons envisagées dans cet exercice sont
idéales (sans frottement).

– L01 enA(−d,0,0)de S0 avec S1 : rotoïde (pivot) d’axe Ax confondu avec Ox, AB orthogonal à ex
– L02 en D(0, 0, h) de S0 avec S2 : sphérique (rotule)
– L21 en C(0, h, 0) de S2 avec S1 : cylindrique (pivot glissant) d’axe Cx.
Un système S3 non représenté exerce sur S1 en E un ensemble de forces F31 dont le torseur a comme
   
résultante F31  Z31 ez et comme moment en E : ME 31  NE 31 ez .

Notations : Ensemble des forces exercées par Si sur S j : Fij de torseur [Fij] de résultante Fij : (Xij, Yij, Zij )

de moment en un point P : MPij  (LPij , MPij , NPij ) .
L’ensemble est supposé en équilibre.
1. Écrire le bilan des efforts extérieurs qui s’exercent sur le solide S1 et le vérin S 2 en faisant
apparaître les caractéristiques des liaisons sans frottement.
2. Écrire les équations d’équilibre de S2 .
3. Déterminer les efforts de liaison exercés sur S1 et S2 . !
Exercice 5. La poutre montrée sur la figure ci-dessous est supportée par trois câbles en plus d’être
appuyée en A. On ajuste la traction dans les câbles à l’aide de
tendeurs de manière à ce que la composante verticale de la
traction dans chaque câble soit égale à P / 3, c’est-à-dire que les
câbles reprennent toute la charge verticale (P) de sorte que la
réaction verticale à l’appui A est nulle. (Note – On ne définit pas la valeur de P ). a) Dans ce cas,
quelle proportion du moment en A est repris par les câbles? Si cette proportion est dénotée k et si k
< 1, le moment qui agit à l’appui A est égal à (1 – k) P et il est horaire (réaction antihoraire).

b) Quelle est la traction dans chacun des câbles?
c) Quelle est la réaction horizontale à l’appui A?
On décide de mettre la même traction dans les trois câbles et, comme dans le premier cas, les câbles
reprennent toute la charge verticale.
d) Quelle est la traction dans les câbles?
e) Dans ce cas, quelle est la valeur du coefficient k ?
f) Quelle est la réaction horizontale à l’appui A?
Comparer les résultats obtenus pour les deux cas étudiés et commenter, c’est-à-dire tirer les
conclusions qui s’imposent.
Note : Dans les solutions des exercices 6 à 10, les translations ou rotations virtuelles imposées
aux différents systèmes sont systématiquement posées comme étant égaux à l’unité (1).
Exercice 6. Pour la poutre montrée sur la figure ci-dessous, calculer les réactions d’appuis, qui sont
identifiées entre parenthèses sur la figure, en utilisant la
méthode du travail virtuel. Il faut également déterminer les
forces transférées par les articulations. Vérifier les
résultats en utilisant les équations d’équilibre.
Exercice 7. Pour la poutre montrée sur la figure ci-dessous, calculer les réactions d’appuis, qui sont
identifiées entre parenthèses sur la figure, en utilisant la
méthode du travail virtuel Vérifier les résultats en utilisant
les équations d’équilibre.
Exercice 8. considérant le système montré sur la figure ci-dessous et en utilisant la méthode du
travail virtuel, démontrer que la compression dans la bielle CE
,dénoté C, est égale à quatre fois la traction dans le tirant BD,
dénoté T, soit C = 4 T, lorsque les charges P1 et P2 sont appliquées
sur la poutre ABC, comme le montre la figure. Démontrer, pour ce
premier cas, que si P1 = P2 = P, alors C = (4 / 3) P et T = (1 / 3) P. Si P1 = P et P2 = 2 P1 = 2 P, alors C =
(28 / 15) P et T = (7 / 15) P. Dans le deuxième cas, les charges P1 et P2 sont appliquées sur la poutre
DEF. En utilisant la méthode du travail virtuel, démontrer que la traction dans le tirant BD est égale
à quatre fois la compression dans la bielle CE soit T = 4 C. Démontrer, pour ce deuxième cas, que si P1
= P2 = P, alors T = (4 / 3) P et C = (1 / 3) P. Si P1 = P et P2 = 2 P1 = 2 P, alors T = (32 / 15) P et C =
(8 / 15) P.

Exercice 9. Pour la structure montrée sur la figure, calculer la réaction horizontale en D en utilisant
la méthode du travail virtuel appliquée au DCL global. À noter qu’en
imposant une translation virtuelle horizontale en D, cette translation
produit une rotation virtuelle du système qui cause une translation
verticale de la charge P. Il est possible d’établir, par géométrie, une
relation entre la translation virtuelle horizontale de l’appui D et la trans-
lation verticale de la charge P.
Exercice 10. Calculer les efforts axiaux dans les barres du treillis montré sur la figure par la
méthode d’équilibre, ensuite vérifier les efforts axiaux dans les barres
5, 8 et 9 par la méthode du travail virtuel.
Exercice 11. On a observé que l’appui A du treillis montré sur la figure E.2a se déplaçait
verticalement à cause de déformations différées,
c’est-à-dire qui évoluent dans le temps. Pour
étudier l’évolution des déformations (variation de
l’angle ), on propose le modèle montré sur la
figure E.2b où R représente la résultante des
efforts axiaux dans deux des barres raccordées
au nœud C. Ces efforts axiaux dépendent de la charge appliquée (P).
a) On demande d’établir la relation entre la résultante (R) et la charge P, et entre la résultante (R) et
la force dans le ressort (Fr).
b) À long terme, l’angle alpha diminue et la valeur finale de la rigidité du ressort est k = 3,0 kN / m.
Si l’angle alpha ne doit pas devenir inférieur à 20 o, quelle est alors la valeur maximale de P que l’on
peut appliquer sur le treillis?
À noter qu’au début du chargement, la rigidité initiale du ressort (ki) est égale à 5,5 kN / m et que
tan α = 1,0 / 1,2 soit α = 39,8o. Le ressort subit alors une déformation instantanée verticale de
240mm. La charge P est alors maximale si les déformations différées ne se produisent pas (les
déformations différées sont assimilables à une perte de rigidité simulée par une diminution de k).

Exercice 12. La figure ci-dessous montre un des deux treillis plans au sommet d’une grue utilisée sur
les quais pour le transbordement. Les poulies étant en
position symétrique par rapport aux deux treillis plans, la
charge maximale qui peut être soulevée (7,5 tonnes = 7500
kg, soit 2 P = 73,6 kN) est partagée également entre les
deux treillis (P = 36,8 kN).
Avant de calculer les efforts axiaux dans les barres du
treillis, il faut reporter au nœud A l’effet de la poulie A et
au nœud B l’effet de la poulie B; ensuite, on reporte aux nœuds C et F l’effet de la poulie en B en
calculant les efforts axiaux de compression dans les barres BC et BF.
Les efforts axiaux dans toutes les barres du treillis, dont on ne voit qu’une partie sur la figure.
Calculer les efforts dans les barres 1 à 4 par la méthode des nœuds et dans les barres 5 à 8 par la
méthode des coupes.
Exercice 13. Pour la structure représenter ci-dessous, calculer les réactions aux appuis et les
efforts internes dans les pièces, et de tracer les
diagrammes de ces efforts.
efforts internes dans les pièces, et de tracer les diagrammes de
ces efforts.
efforts internes dans les pièces, et de tracer les

Exercice 16. Pour la structure montrée sur la figure ci-dessous, calculer les réactions aux appuis et
les efforts internes (V, M et N). Tracer les
Exercice 17. Pour le système mécanique montré sur la figure ci-dessous, dessiner les modèles
d’analyse, calculer les réactions des appuis, les efforts internes et
tracer les diagrammes de ces efforts.

Cours de Statique 16 Novembre 2018 E Kzi-1

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Cours de Statique Appliquée

Modélisation des liaisons. Modélisation des actions

Michel Mbay Tshion Tching 1

Chapitre 1 : Modélisation des liaisons. Modélisation des

mouvement et de permettre la transmission de certains efforts.

1.1. Etude et modélisation des contacts

1.1.1. Rémarque préliminaire

réaliser de différentes façons ; exemple : soudure, roulement à billes, emmanchement forcé,

tout en étant simple, ne s’éloigne pas trop de la réalité.

fictive assez loin des forces concentrées.

1.1.2. Différents types de contact

ont un centre de symétrie, ce point sera le centre A du repère local associé.

plan tangent commun ou par l’axe de symétrie de la liaison.

1.1.2.1. Contact ponctuel

plan de coupe passant par A, ils ont un rayon de courbure différent.

1.1.2.2. Contact linéique

On se limitera à deux types de ligne de contact :

 Contact linéique rectiligne ;

 Contact linéique circulaire.

Michel Mbay Tshion Tching 3

1.1.2.2.2. Contact linéique circulaire

théorique puisqu’il engendrerait un écrasement local autour de la ligne de contact.

1.1.2.3. Contact surfacique

 Surfaces cylindriques ou coniques de révolution ;

 Surfaces hélicoïdales (filets).

Michel Mbay Tshion Tching 4

contact de 1  2 est réparti sur la surface de contact (S).

élémentaire ds qui entoure P :

1.2. Modélisation et paramétrage des liaisons parfaites

1.2.1. Définition d’une liaison parfaite

Une liaison parfaite est une liaison telle que :

 Les possibilités de mouvement relatif sont obtenues à partir de surfaces de contact,

 Le contact de ces surfaces est supposé sans adhérence.

1.2.2. Notion de degrés de liberté

mouvement relatif de ½ ( ou de 2/1) de la façon suivante.

 De la même façcon on définit : Ty , Tz , Ry , Rz

Michel Mbay Tshion Tching 5

indépendants que la liaison autorise entre les deux pièces considérées.

Ce nombre est au plus égal à six.

n’ont aucune liaison ; on dit : liaison libre

1.2.3. Paramétrage des liaisons

par rapport au repère local associé  .

relative de  1 par rapport à  dépend de six paramétres qui sont :

 Les trois coordonnées dans de l’origine B,

1.3. Etude des liaisons parfaites

une référence théorique, nous donnerons :

 La forme des surfaces de liaison ;

 Le torseur d’action mécanique de liaison ;

 Les cas particuliers de symétrie.

Michel Mbay Tshion Tching 6

Considérons un repère  associé à la liaison des solides 1 et 2. On appelle liaison encastrement

1.3.1.2. Forme des surfaces de liaison

Les surfaces de liaison sont quelconques.

1.3.1.4. Schématisation normalisée

1.3.1.5. Torseur d’action mécanique de liaison

d’action mécanique de liaison :

Michel Mbay Tshion Tching 7

1.3.1.6. Cas particulier

par rapport à ce plan et :

1.3.2. Liaison Pivot

toute liaison dont le degré de liberté dans  est: Rx .

1.3.2.2. Exemple de surfaces de liaison directe

1.3.2.4. Schématisation normalisée