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Physique I, Cours 1: Eléments de mécanique newtonienne, Prof.

Doina Mǎnǎilǎ Maximean, București, 2019

1.1. Grandeurs physiques. Unités de mesure


Exemple de grandeurs physiques : voir le tableau.
La grandeur physique M doit être exprimée par le produit entre sa valeur numérique {M} et son unité de
mesure [M]. M = {M}[M] (1.1)
Comme pour une grandeur physique on peut utiliser plusieurs unités de mesure, on obtient:
M  {M 1}[ M 1 ]  {M 2 }[ M 2 ]  .... (1.2)
1.2. Le Système international d'unités (SI)
Le SI est fondé sur sept unités de base: le mètre, le kilogramme, la seconde, l'ampère, le kelvin, la mole et la
candela (voir tableau 1). Les unités dérivées sont formées en combinant les unités de base d'après les relations
algébriques qui lient les grandeurs correspondantes.
Grandeur physique Symbole de la Unités de mesure Symbole de
grandeur physique l’unité de mesure
1 La longueur, l L mètre m
2 Le temps, t T seconde s
3 La masse, m M kilogramme kg
4 L’intensité du courant électrique, I, i I Ampère A
5 Température thermodynamique, T  Kelvin K
6 La quantité de matière,  , n N mole mol
7 L’intensité lumineuse, I I candela cd
L

Les équations aux dimensions : on exprime une grandeur physique par X  L M  T  ...
dx
Ex. : la vitesse est la dérivée de l’espace parcouru par rapport au temps employé à le parcourir v  ;
dt
v  LT 1 ; vSI  m  s 1 .
d 2x
; a   L  T  ; a SI  ms 2 . ( x est l’espace, t est le temps)
2
Ex.: l’accélération a  2
dt
La force F=ma ; F   ma   MLT 2 ( F SI  kg  m  s 2 )
Eléments de mécanique newtonienne
2.1. Concepts fondamentaux
L’espace et le temps sont des notions fondamentales.
L’espace dans la mécanique classique est homogène, isotrope et infini. Il caractérise la position des corps et
leurs dimensions.
Le temps est lié à la succession des événements et il est une représentation de la durée des événements. Le
temps est unidimensionnel (1D), infini, continu, homogène, croissant et irréversible.
La position d’un point matériel dans l’espace, par rapport à un système de coordonnées, est définie par
son vecteur de position:
      
r  xi  yj  zk (2.1)où i , j , k sont les verseurs des axes des coordonnés.
      
(autre notation : r  x1x  y1y  z 1z ; 1x ,1y ,1z sont les verseurs)
 
La courbe décrite par l’extrémité du vecteur r  r t  , représente la trajectoire du point matériel ou le lieu
géométrique des positions successives du point matériel dans l’espace.
La loi de mouvement d’un point matériel est donnée par l’équation:
   
r t   x t i  y t  j  z t k (2.2)
où x(t), y(t), z(t) représentent les coordonnées d’un point matériel à un moment « t » quelconque.
On considère le mouvement d’un point matériel de position P1(x1,y1,z1) en P2(x2,y2, z2) (fig.2.1.a, b).
On définit le vecteur vitesse instantanée:

 . 
r2 t2   r1 t1  dr  dx  dy  dz 
v  lim  r  i  j k

t 2  t1  0 t2  t1 dt dt dt dt (2.3)
. .  .    
 x i  y j  z k  vx i  v y j  vz k
La vitesse instantanée est tangentielle à la trajectoire.

1
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Si la vitesse dépend de temps:


v  v t  ; v x  v x t ; v y  v y t ;
 
v z  v z t ; (2.4)

 r
 La vitesse moyenne est définit par : vm 
t
On définit l’accélération instantanée:
v2 t2   v1 t1  dv .  ..  ..  .. 
  

a  lim  v  r  xi  y j  z k 

t2 t1 0 t 2  t1 dt (2.5)
.  .  .    
 v x i  v y j  v z k  axi  a y j  azk

 v
 L’accélération moyenne : a m 
t
 
Si l’accélération dépend du temps: a  a t  ; a x  a x t ; a y  a y t ; a z  a z t ; (2.6)

  da
Les mouvements peuvent être : uniformes ( a  0) , uniformément variés, ( a  constante) et variés (  0).
dt

 La quantité de mouvement 1 p d’un corps est définie par le produit entre la masse par le vecteur
 
vitesse: p  m v (2.7)

2.2. Les principes de la mécanique newtonienne


I. Le principe d’inertie- Premier principe ou la première loi de Newton :
Dans un référentiel galiléen, tout corps qui est soumis à une force résultante nulle est immobile ou en
mouvement rectiligne uniforme.
II. Deuxième loi de Newton ou principe fondamental
  de la dynamique :
La dérivée de la quantité de mouvement p  m  v d’un point matériel par rapport au temps, représente la
force agissant sur le point matériel suite à son interaction avec le milieu extérieur.
 

 mv   F
dp d
 (2.8)
dt dt
Si la masse est constante:
 
  
 mv   m
dp d dv
  ma  F (2.9)
dt dt dt
III. Troisième loi de Newton ou principe des actions réciproques 

Tout corps 1 exerçant une force F12 sur un corps 2, subit une force F21 d'intensité égale, de même direction
mais de sens opposé, exercée par le corps 2.
 
F12   F21 (2.10)
L’action et la réaction agissent sur des corps différents (voir figure 2.2.)

Figure 2.2

1
La quantité de mouvement ou l’impulsion ; Romȃnǎ : impuls ; Allemand
2 : impuls ; anglais : momentum.
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IV. Le principe de l’indépendance de l’action des forces et de la superposition des actions des forces
On considère un système complexe formé par une multitude de systèmes (corps, points matériels) qui peuvent
interagir (voir fig. 2.3).

   
F  F1  F2  ...  Fn
La résultante des forces exercées par les corps M1 , …. Mn sur un point matériel M0 est la somme
 
vectorielle des forces F1 ,.... Fn exercées indépendamment par chaque corps sur le point matériel M0 .

2.3. L’approximation Newton- Galilée


Pour étudier les phénomènes, on choisit un référentiel. (repère)
Dans l’approximation Newton –Galilée le temps est le même dans tous les référentiels de l’Univers et la masse
d’un point matériel est constante :
 2 
d
mv   m dv  m d 2r  ma  F (2.12)
dt dt dt
d 2x d2y d 2z
où : Fx  m 2 ; Fy  m 2 ; Fz  m 2 ;
dt dt dt
dv x Fx F F
   a x ;Il résulte : v x  x  dt  x  t  C1 ;
dt m m m
v x  a x t  v0 x ( C1  v0 x est la vitesse à l’instant t=0)
dx  v x dt ,

F Fx t 2 . t2
x x
m  tdt  C 1 dt 
m 2
 C 1 t  C 2  a x  v0 x t  x0 ( x0 est la position initiale) (2.15)
2
dp x
De la relation (2.9), dans le cas unidimensionnel (1D), si la force dépend du temps, on a : Fx  et il
dt
 p x t   p x t0 
t
résulte :  F dt  p
0
x x (2.16)
Un référentiel galiléen, ou inertiel est un référentiel dans lequel un objet isolé 2 est en mouvement de
translation rectiligne uniforme.
 Relations de transformation des coordonnées est des vitesses :
Soit deux Systèmes de Référence Inertiels (SRI) S= fixe ; S’ = mobile ; mouvement de translation à une vitesse

constante v par rapport à S.
 
r0  v t
Les relations entre les coordonnées du point M par
rapport à (S) et à (S’)
     
r  r '  vt  r '  r  vt (2.17)
t=t

Figure 2.4.
Si la vitesse est parallèle à l’axe Ox, comme dans la figure suivante:

2
Objet sur lequel ne s’exerce aucune force ou sur lequel la résultante
3 des forces est nulle.
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Transformation des coordonnées pour v parallèle à Ox
 x '  x  vt
 '
y  y
 '
z  z
t '  t

Conséquences :
1. La loi de composition des vitesses en mécanique classique:
u’ = u - v (2.21)
u ' est la vitesse du corps par rapport à S’ ; u= la vitesse du corps par rapport à S.
2. L’invariance de la longueur en tout système de référence d’inertie :
l’= l, où: l = x2 - x1 (2.22)
l = x2 - x1 = x2  vt  x1  vt   l
’ ’ ’

La physique classique est une première approximation admise dans le cas des corps macroscopiques qui se
déplacent à une vitesse négligeable par rapport à la célérité de la lumière.

2.4. Théorèmes de la mécanique classique


2.4.1. Théorème de la quantité de mouvement
   
On considère un point matériel de masse m, sous l’action d’une force : F r , v , t 
Le théorème de conservation de la quantité de mouvement

dp 
D’après (2.8 ) on a : F (2.23)
dt

Si la résultante des forces est nulle F  0 ,

dp
 0 ou p(t)=p0 (2.24)
dt
La relation (2.24) exprime la « loi » de conservation de la quantité de mouvement pour un point matériel.

On considère un système de N points matériels. Chaque point est sous l’action d’une force Fk :

dp1 
 F1 (2.25a)
dt
…….
 
dpk
 Fk (2.25b)
dt
 
dpk
 dt   Fk (2.25c)

dP 
Il résulte : F, (2.26)
dt
 
où P   p k représente la quantité de mouvement totale du système, et
 
F   Fk et la somme des forces qui agissent sur le système.

 dP  
Si F  0 ,  F  0 , P  constante (2.27)
dt
La relation (2.24) exprime la loi de conservation de la quantité de mouvement pour un système de
points matériels isolés.

2.4.2. Théorème du moment cinétique


Le moment d’une force est défini par :
  
M  r F (2.27)
Le moment cinétique d’une particule est défini comme le moment de la quantité de mouvement :
    .
l  r  p  mr  r (2.28)
Dérivons la relation (2.28) par rapport au temps : 4
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 r  p   r  p  r  p  r  p  r   m r   M
dl d    . .   . . .
(2.29)
dt dt  
. .
( r  m  r  0 Car les deux vecteurs sont colinéaires)
Donc Théorème du moment cinétique : la dérivée du moment cinétique d’une particule est égale au
moment de la force.

  
l t   l t0 
dl
Si M  0 ; Il résulte : 0 ou (2.30)
dt
Les relations (2.30) expriment la « loi » de conservation du moment cinétique.
On considère un système de N points matériels. Chaque point matériel a le moment cinétique :
  
k  rk  pk (2.31)
On définit le moment cinétique total du système comme la somme des moments cinétiques des points.
 N 
L   k (2.32)
k 1
Le moment de la force qui agit sur le point « k » :
  
M k  rk  Fk (2.38)

Le moment total M contient les forces extérieures; les forces intérieures sont égales deux par deux et opposées
en sens, donc leurs contributions au moment total sera nulle. On peut démontrer que :
N   d 

k 1
M k  M 
dt
L (2.39)

 .
La relation (2.39) exprime le théorème du moment cinétique pour un système de points matériels
N   dL
Dans le cas d’un système isolé, il n-y a pas de forces extérieures, donc :  M k  M  0 , 0 et
k 1 dt

L  const . (2.40)
La relation (2.40) exprime la loi de conservation du moment cinétique pour un système de points matériels :
Dans un système isolé, le moment cinétique total du système, reste constant pendant l’évolution du système.

2.4.3. Théorème de l’énergie cinétique


2.4.3.1. Travail d’une force
a) Force constante et déplacement rectiligne
 
Si un objet sur lequel agit une force F subit un déplacement rectiligne l , le travail W de cette force
 
vaut par définition W  F  l  Fl cos  . 3 W SI  N  m  J (Joule)
b. Cas général
Si on n’a pas un déplacement rectiligne ou si les forces ne sont pas constantes : on décompose la trajectoire en
 
petits bouts rectilignes dl , suffisamment petits pour que la force F soit constante sur chaque petit bout.
Ensuite on calcule le petit travail dW sur chaque bout et on
somme tous ces travaux : c'est-à-dire qu’on calcule une
 
intégrale : W   dW   F  dl   Fx dx  Fy dy  Fz dz 

2.4.3.2. L’énergie cinétique


On définit l’énergie cinétique comme le demi-produit de la masse et la vitesse de la particule au carrée :
1 1  
E cinetique  EC  mv 2  mv  v (2.41)
2 2
 
a) La force totale agissant sur un corps est Ftot  ma . Le travail de cette force :

3
La relation montre que dW peut être positif, et dans ce cas il est nommé travail reçu ou moteur, ou négatif - cédé par la particule, ou travail
résistant.
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f
  f  
W   F  dl   ma  dl
i i
  
On remarque que dl est le déplacement de l’objet pendant un très court instant dl  v dt. L’équation devient :
d v 2 
W   ma  v dt  m  v 2 dt  v 2f  vi2 
f f
  1 d m dv
(  2v )
i
2 i dt 2 dt dt
W  EC  ECfinale  ECinitiale (2.43)
Théorème de l’énergie cinétique 1er énoncé : La variation de l’énergie cinétique est égale au travail de
l’ensemble des forces.
 
b) On considère la définition du travail de la force et l’élément de longueur dl  v dt . On a :
f
  f  
W   F  dl   F  v dt (2.44)
i i
Pour une force constante, on définit la puissance de la force, notée P :
 
P
dW
 F v P SI  Watt (2.45)
dt
On a de la relation (2.43) : dW  dE C (2.46)
dW dE C
On compare les relations (2.45) et (2.46) : il résulte : P   (2.46)
dt dt
Le 2èm énoncé (équivalent) du théorème de l’énergie cinétique :
La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique d’une particule est égale à la puissance de la force
qui agit sur la particule.
dE C
P
dt
Exemples:
 
1. La force élastique F   kx , où x est l’élongation absolue.
2 2
x2 kx kx
W12   k  xdx  1  2 (2.48)
x1 2 2
  
2. La force centrale (de type gravitationnelle ou coulombienne): F  3 r (2.49) où
r
 m1 m2 Pour la force gravitationnelle

   q1 q 2
 4 Force coulombienne
     
dW  F  dr  3 r  dr  2  dr (2.50)
r r
r2 dr  
W12    2   (2.51)
r1 r r1 r2
  
3. La force gravitationnelle- la pesanteur G  mg  mgk
 
dW  G  dr  mgdz (2.52)
W12  mg  dz  mg z1  z 2 
z2
(2.53)
z1

Dans les trois cas, le travail ne dépend pas de la forme du chemin suivi entre les positions de départ (1) et
d'arrivée (2).
4. La force de frottement F f  N ,
 est le coefficient de frottement, N la résultante des forces de réaction perpendiculaires à la surface de
contact.
Si l’on déplace le point matériel entre les points 1 et 2, le long d’un quart de cercle de rayon r, le travail
effectué par la force de frottement est:
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 
   
dW  F f  dr  F f  dr  cos F f ; dr 
(2.54)
 F f  dr  cos 180   F f  dr
2 2r
W12   mg  dr   mg (2.55)
1 4
On calcule le travail en suivant le chemin 1 – 0 – 2 :
W102  W10  W02   rmg  rmg  2rmg
Donc W12  W102 (2.56) Fig.2.6.
Les forces peuvent être classifiées en deux classes:
a) Forces conservatives- le travail effectué est indépendant de la forme du chemin suivi entre la position
initiale 1 et la position finale 2
b) Forces non conservatives ou dissipatives –le travail effectué ne dépend que des coordonnées initiales et
finales mais aussi de la forme du chemin suivi.
Pour un mouvement unidimensionnel, si la force Fx ne dépend que de la position (en général elle peut
dépendre aussi de la vitesse), l’intégrale ne dépend pas du chemin suivi entre la position initiale xi et la
position finale x f , mais uniquement du point de départ et du point d’arrivée. Dans ce cas on définit la primitive
de Fx  x  , ou plutôt, pour des raisons pratiques, l’opposée de sa primitive, on définit:
dE p  x 
(Définition): E p  x     Fx  x dx , ou inversement Fx  x   
dx
Cette quantité s’appelle énergie potentielle E p et une force qui peut être écrit comme moins la dérivée d’une
énergie potentielle est une force conservative. On voit alors que le travail
dE p  x 
dx   E p x f   E p  x i    E pfinale  E initiale
f f

W   Fx  x dx    p
i i
dx
Le travail dépend du point du départ et du point d’arrivée et il ne dépend pas du trajet suivi. En utilisant le
théorème trouvé précédemment pour l’énergie cinétique, on trouve pour les forces conservatives

E cfinale  E cinitiale  W  E p x final   E p  xinitial   E cf  E p x f   E ci  E p  xi   E mecanique


finale
 E mecanique
initiale

E mecanique  constante
--L’énergie potentielle du système constitué par le point matériel et le corps qui exerce la force conservative est
déterminée jusqu’à une constante additive arbitraire.
Par exemple, si on considère que pour le ressort en x = 0, l’énergie potentielle élastique est zéro et on a: x = 0,
kx 2
Ep (t = 0) = 0 et E p  x   (2.63)
2
--Nous avons trouvé pour l’action des forces conservatives :
dW  dE c   dE p (2.64)
d Ec  E p   dE  0 (2.65)
Donc si un point matériel n’est pas soumis qu’à l’action des forces conservatives, l’énergie mécanique E,
définie comme la somme entre l’énergie cinétique Ec et l’énergie potentielle Ep, se conserve.
E  Ec  E p  const. (2.66)
Pour un point matériel qui se déplace au long de l’axe Ox sous l’action d’une force élastique:
2 2 2 2
mv1 kx1 mv2 kx 2 mv 2 kx 2
      const. (2.67)
2 2 2 2 2 2
En présence des forces non- conservatives, l’énergie mécanique totale du système ne se conserve pas.
Référence : 1. D. Manaila-Maximean, Physique I, Ed. Politehnica Press, 2008.
2. www.bipm.fr, http://www.metrologie-francaise.fr/fr/si/unites-mesure.asp#base
3.A. Hristev, V. Falie, D. Manda, Fizica, manual clasa a IX-a, Ed. Didactica si Pedag. Buc, 1988.
http://manualul.info/Fizica_IX_1988/Fiz_IX_1988.pdf

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Annexe 1 :En trois dimensions, pour les forces conservatives, on a :
  A2   A1   A2   A2  

  '
Fdr   F  dr   F  dr   F  dr   F  dr  0
A1    A2   '  A1    A1   ' 
(2.57)

Donc la circulation de ces forces le long d’un contour fermée d’une forme quelconque, est égale à zéro. Cette
relation n’est pas valable dans le cas des forces non conservatives 4 .
 
Il résulte que pour les forces conservatives, le produit scalaire F  dr est une différentielle totale exacte
d’une fonction scalaire Ep=Ep(x,y,z), appelée énergie potentielle.
  
dW  F  dr   dE p  x, y , z   E p  x, y , z dr (2.59)
  E  E  E  
F  E p  x, y, z    p i  p j  p k 
 x y z  (2.60)
E p  x, y , z  E p  x, y , z  E p  x, y , z 
Fx   ; Fy   ; Fz  
x y z
r2 
 
W12   F  dr    dE p  E p r1   E p r2  E p1  E p 2   E p 2  E p1    E p
 r2  
(2.61)
r1 r1


Sur un contour fermé :  F  dr    dE p  E p1  E p 2  0 (2.62)

Devoir 1 à rendre mercredi, le 27.02.2019, à 10 heures.


1. Utilisez les équations aux dimensions et trouvez les unités de mesures pour : a) la vitesse ; b) la force; c) le moment
cinétique ; d) l’énergie, e) la puissance.
2. Ecrivez Les définitions de : la vitesse instantané, la vitesse moyenne. Représentation graphique dans le cas d’un
mouvement quelconque, dans l’espace 3D.
3. Les définitions de : l’accélération instantané, l’accélération moyenne. Représentation graphique dans le cas d’un
mouvement quelconque, dans l’espace 3D.
4. Enoncez le principe fondamentale de la dynamique. Tracer les forces de pesanteur, de l’action et de la réaction dans les
figures suivantes.

5.

m
6. Un corps de masse m  10,0kg et vitesse initiale v0  10 est freiné par une force constante F  50 N (qui agit
s
dans la même direction que la vitesse). Quel est le temps jusqu'à l’arrêt du corps ?

7.

4
Par exemple, pour un corps qui se déplace le long d’un cercle de rayon r, situé dans un plan horizontal, la force de frottement
 
effectue un travail: W   f  dr  2rmg  0

F (2.58)