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Ch I: Notions sur la théorie des mécanismes

1. Introduction

On entend par la théorie des mécanismes l'ensemble de méthodes qui permettent d'étudier les
mécanismes et les structures, en vue de les comprendre, de les améliorer ou de les concevoir. Ces
méthodes reposent essentiellement sur deux branches de la mécanique, la statique et la
cinématique.

Le but de la théorie des mécanismes n'est pas d'établir une construction intellectuelle de plus, mais
de donner aux techniciens et ingénieurs un outil de travail efficace. On ne s'étonnera donc pas de
voir associées, aussi souvent que possible, des considérations pratiques avec des notions beaucoup
plus abstraites.

Lors de la conception d’une machine, il est nécessaire de s’assurer que chaque mécanisme envisagé
donne bien les mobilités souhaitées. L’étude du mécanisme permet également d’obtenir des
informations précieuses pour la conception des liaisons.

1.1. Définitions préliminaires

On appelle pièce tout élément rigide faisant partie d'un mécanisme ou d'une structure.
Définition d’un mécanisme : un mécanisme est un ensemble de pièces positionnées entre-elles par
des liaisons dans le but de réaliser une ou plusieurs fonctions.
La théorie des mécanismes a donc pour but :
- Dans un contexte d’analyse, de vérifier l’aptitude d’un mécanisme existant à réaliser la loi
entrée/sortie recherchée, et de mettre en évidence les conditions géométriques dont dépend
éventuellement le bon fonctionnement de l’appareil.
- Dans un contexte de conception, de rechercher des dispositions constructives qui réalisent la loi
entrée/sortie souhaitée d’une part, et pour lesquelles on est certain de pouvoir calculer les actions
mécaniques internes en vue du dimensionnement, des organes mécaniques d’autre part.
C’est à la fois :
- Une méthode d’analyse qui conduit à une mise en équation
- Une méthode de résolution qui met en évidence le fonctionnement cinématique
- Une méthode de contrôle qui fournit des conditions de compatibilité.
Les hypothèses de travail en théorie des mécanismes sont celles de la cinématique du solide :
- Des pièces modélisées par des solides indéformables
- Des liaisons parfaites (sans frottement) => complémentarité entre le torseur des efforts et le
torseur cinématique
- Des liaisons à contact bilatéral => le contact est supposé maintenu si le sens des actions
mécaniques est inversé. (cas des liaisons ponctuelles, linéaire rectiligne, appui plan)
- Des pièces de masse nulle (efforts d’inertie nuls)

 Une liaison résulte de la mise en contact de deux pièces par l'intermédiaire de surfaces
fonctionnelles appropriées. On attend d'une liaison qu'elle transmette certains efforts d'une pièce à
l'autre, ou qu'elle interdise certains mouvements d'une pièce par rapport à l'autre.

 Les mécanismes et les structures résultent de l'agencement d'éléments rigides liés les uns aux
autres ; ils comportent donc un nombre entier de pièces et un autre nombre entier, généralement
différent, de liaisons. On trouve des systèmes dans lesquels certains éléments peuvent se mouvoir,
une boîte de vitesses par exemple, et des agencements purement statiques comme l'ossature d'un
bâtiment ou d'un ouvrage d'art, ou encore le montage qui immobilise une pièce en vue de son
usinage sur une machine-outil.

1
 Dans un mécanisme formé de p + 1 pièces, on appelle généralement socle ou bâti celle qui sert
de référence pour étudier, par la statique ou la cinématique, le comportement des p autres pièces.

1.2. Hypothèses et limites de l'étude

 Les pièces sont parfaitement indéformables : la distance de deux points quelconques A et B


appartenant à une même pièce est donc rigoureusement invariable. On néglige ici l'élasticité, en
déduisant immédiatement qu'un ressort ne doit jamais être considéré comme une pièce.

 Les surfaces fonctionnelles par lesquelles les pièces viennent en contact sont géométriquement
parfaites. On néglige cette fois les tolérances de forme et d'état de surface.

 Les liaisons créées entre les pièces sont parfaites, c'est-à-dire qu'elles sont réalisées sans jeu, ni
serrage, ni frottement. Les ajustements et l'usure sont exclus de l'étude.

1.3. Liaisons simples

Pour des raisons pratiques, les surfaces utilisées pour réaliser des liaisons sont le plus souvent des
cylindres, des plans ou des sphères.

Les cylindres peuvent être réalisés très facilement et avec une bonne précision sur une large
gamme de machines-outils, ce sont les surfaces les plus économiques et il faut bien sûr les utiliser
aussi largement que possible. Les plans sont nettement moins faciles à réaliser, surtout s'ils ont une
surface importante, mais ils restent d'un coût raisonnable. Les sphères sont les surfaces les plus
onéreuses, surtout si l'on veut imposer à la fois un diamètre précis et des tolérances de forme et de
rugosité très faibles. On les évite donc autant que possible en tant que telles, mais leur usage est
indispensable pour obtenir certaines fonctions particulières ; dans ce cas, on essaie de trouver des
solutions de substitution, ce qui est très souvent possible.

En associant deux à deux ces surfaces, on obtient six combinaisons qui correspondent aux six
liaisons simples bien connues :

association liaison

plan et sphère appui ponctuel, encore appelé « appui simple »

plan et cylindre appui linéaire rectiligne, ou parfois « appui linéaire » tout court

plan et plan appui plan

cylindre et sphère appui linéaire annulaire, ou « anneau », ou encore « gouttière »

cylindre et cylindre pivot glissant ou « verrou »

sphère et sphère rotule ou « liaison sphérique »

On ne s'attardera pas sur la liaison nulle, ni sur la liaison complète.

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Chacune des liaisons simples possède des particularités qu'il convient de connaître par cœur si l'on
veut utiliser efficacement la théorie des mécanismes. D'autres liaisons seront ajoutées par la suite
et considérées comme des liaisons simples, moyennant certaines précautions.

1.4. Liaisons ponctuelles, linéiques et surfaciques

 Contact ponctuel : en faisant se toucher une sphère et un plan, le contact théorique se résume à
un point. En pratique, si la liaison doit transmettre des efforts, ce contact va s'écraser quelque peu
et devenir une petite surface, sans quoi la pression serait infinie. L'appui ponctuel est cependant la
plus précise de toutes les liaisons et la seule qui permette de localiser le contact réel dans une toute
petite zone de l'espace. On ne s'en servira guère pour transmettre des efforts, sauf sous forme de
contact roulant, en revanche on l'utilisera à chaque fois que l'on aura besoin de précision :
transmission d'une information de position, construction d'appareils de mesure, montages de
premier usinage, etc.

 Contact linéique : on le rencontre dans les deux appuis linéaires, rectiligne et annulaire. Il
supporte davantage d'efforts que le contact ponctuel, mais les imperfections des surfaces font que
l'on ne connaît jamais avec précision les zones réelles dans lesquelles se font les portées entre les
pièces.

 Contact surfacique : on le trouve dans l'appui plan, le pivot glissant et la rotule. Pour l'obtenir, il
faut deux surfaces complémentaires présentant des courbures opposées. En pratique les efforts
transmis sont beaucoup plus importants que pour les contacts ponctuel et linéique, tandis que les
zones réelles de portées sont toujours très mal déterminées. Ces liaisons seront donc refusées s'il
faut transmettre des informations et au contraire recherchées pour transmettre des puissances.

1.5. Liaisons unilatérales et bilatérales

Une liaison unilatérale transmet certains efforts ou interdit certains mouvements dans un seul
sens. Une liaison bilatérale qui transmet un effort transmet aussi l'effort opposé et de même, si elle
interdit un mouvement, elle interdit également le mouvement opposé.

Les trois liaisons qui comportent un plan, c'est-à-dire l'appui ponctuel, l'appui linéaire rectiligne et
l'appui plan, sont des liaisons unilatérales. Au contraire, l'appui linéaire annulaire, le pivot glissant et
la rotule sont des liaisons bilatérales.

Une liaison unilatérale transmet les efforts dans un seul sens, et elle le fait alors sans jeu. Si les
efforts changent de sens, elle n'existe plus. Une liaison bilatérale subsiste lorsque les efforts
transmis changent de sens, mais le jeu se rattrape alors d'un côté ou de l'autre et les positions
relatives des pièces ne sont plus déterminées avec une grande précision.

On raisonne souvent comme si les liaisons unilatérales étaient en fait bilatérales. Après tout, loger
une sphère, un cylindre ou un « bloc » entre deux plans parallèles n'est pas vraiment plus difficile
que d'ajuster deux sphères l'une à l'autre pour former une rotule.

1.6. Actions directes, efforts de liaison

Lorsque l'on étudie l'équilibre d'une pièce, il faut commencer par l'« isoler » et faire l'inventaire de
tous les efforts extérieurs qu'elle subit. On s'aperçoit alors que ces efforts sont de deux sortes :

 Les actions directes, appliquées autrement que par les liaisons et a priori connues ; on compte
dans cette catégorie les forces de volume (poids, attractions électrique et magnétique), certaines

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forces de surface (pression d'un fluide, poussée du vent...), et celles que l'on applique
volontairement (couple moteur, traction d'un ressort...),
 Les efforts de liaison, qui sont les forces et les couples appliqués par les diverses pièces liées à
celle que l'on étudie. Ces efforts sont a priori en partie inconnus.

1.7. Précisions sur la notion de liaison


En complément, pour la théorie des mécanismes, il faut savoir que les liaisons par engrenage, par
courroies et par chaînes bloquent 1 degré de liberté. Pour une liaison par engrenage très large, on
peut considérer qu’il y a un contact linéaire rectiligne et par conséquent que la liaison bloque 2
degrés de liberté.
La liaison hélicoïdale possède deux degrés de libertés liés par la relation ω
Or la théorie des mécanismes ne comptabilise que les équations indépendantes. En conséquence,
on considère que la liaison hélicoïdale bloque 5 degrés de liberté.
Certaines liaisons simples font intervenir des zones de contact infiniment petites (ponctuelle,
linéaire rectiligne, linéaire annulaire). Pour diminuer la pression de contact, le concepteur peut
exploiter des liaisons surfaciques montées en série.
Exemple : liaison ponctuelle construite avec une rotule et un appui plan en série
Pour considérer une telle liaison, plusieurs approches sont possibles en fonction de l’objectif de
l’étude.
Pour étudier les mobilités locales alors il faut considérer chacun des solides et chacune des liaisons.
Pour l’exemple : on considère les 3 solides et les liaisons appui plan et rotule.
Pour étudier le mécanisme globalement, il vaut mieux directement considérer la liaison équivalente.
Pour l’exemple : on considère uniquement les solides 0 et 2 avec une liaison ponctuelle.

1 .8. Liaisons mécaniques et torseurs associés :


1.8.1. Introduction :
Tous les mécanismes courants, qu’ils soient purement mécaniques, hydrauliques,
pneumatiques ou électromécaniques, sont des ensembles composés d’éléments en mouvement
relatif.
Ouvrir une porte ou tirer un tiroir de bureau sont des déplacements en rotation et en translation
des éléments ‘porte’ et ‘tiroir’ par rapports aux éléments ‘mur’ et ‘bureau’.
Les libertés de mouvements existant entre deux pièces voisines font l’objet d’une classification
comprenant au total onze possibilités (degrés de liberté). Un des principes de la schématisation
consiste à associer à chacune des possibilités un symbole normalisé correspondant à un torseur
cinématique ou d’actions mécaniques.

1.8.2. Définition d’une liaison mécanique :


Une liaison mécanique élémentaire entre deux solides S1 et S2 est obtenue à partir du
contact d'une surface géométrique élémentaire liée à S1 sur une surface géométrique élémentaire
liée à S2. Les surfaces géométriques élémentaires obtenues à partir des principaux procédés
d'usinage sont le plan, le cylindre et la sphère.
Les différentes combinaisons sont:

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PLAN CYLINDRE SPHERE

PLAN

CYLINDRE

SPHERE

Contact plan / plan : appui plan,


Contact cylindre / plan : linéaire rectiligne
Contact sphère / plan : ponctuelle,
Contact cylindre / cylindre : pivot glissant,
Contact sphère / cylindre : linéaire annulaire,
Contact sphère / sphère : rotule ou sphérique.
Une liaison mécanique composée est obtenue par association cohérente de liaisons élémentaires.
Le tableau suivant montre les différentes associations possibles :

ENCASTREMENT PIVOT

GLISSIERE SPHERIQUE A
DOIGT

N.B. Une autre liaison très utilisée est la


liaison hélicoïdale

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1.8.3. Degrés de liberté ou de mobilité d'une liaison - Les degrés de liaison :
Les degrés de liberté d'une liaison entre deux solides S1 et S2 correspondent aux mouvements
relatifs indépendants autorisés au sein de cette liaison entre S1 et S2.
6 mouvements élémentaires possibles d'un solide
dans l'espace rapporté à un repère (A, x, y, z) :
3 translations : Tx, Ty, Tz,
3 rotations : Rx, Ry, Rz. (Fig.1.1)
Notons m le degré de liberté d'une liaison.
Dans l’espace, le degré de liaison d'une liaison
vaut, 6 – m
Dans le plan (A, x, y), les 3 mouvements possibles
d'un solide sont :
2 translations : Tx, Ty
1 rotation : Rz.
Dans un plan, le degré de liaison d'une liaison vaut,
3–m Fig.1.1. Les six mouvements d’un solide dans l’espace

1.8.4. Caractéristiques des différentes liaisons


1.8.4.1 – Liaison encastrement : Deux solides S1 et S2 sont en
liaison encastrement s'il n'existe aucun degré de liberté entre
les solides.
Les caractéristiques d'une liaison parfaite sont :
des contacts sans frottement entre les surfaces ;
des surfaces de contact géométriquement parfaites ;
aucun jeu.
– Degré de mobilité : Le degré de mobilité est nul. Fig.1.2. Liaison encastrement
Tx = Ty = Tz = Rx = Ry = Rz = 0,
– Exemple technologique : (Fig. 1.2.) Assemblage de deux solides par goupille cannelée.
1.8.4.2 – La liaison pivot : Deux solides S1 et S2 sont en liaison
pivot si, au cours du fonctionnement, le seul mouvement
relatif possible est une rotation autour d'un axe.
L'axe (A, x) est l'axe de rotation relative de la liaison, le point
de réduction appartient à l'axe.
– Degré de mobilité : Rx = 1, le degré de mobilité est égal à 1.
– Exemple technologique : (Fig.1.3.) Articulation sur coussinet.

1.8.4.3 – Liaison glissière : Deux solides S1 et S2


sont en liaison glissière si, au cours du fonctionnement, Fig.1.3. Liaison pivot
le seul mouvement relatif possible
est une translation le long d'un axe.
L'axe (A, x) est l'axe de translation relative de
la liaison, le point de réduction appartient à l'axe.
– Degré de mobilité : Tx = 1, le degré de mobilité est égal à 1.
– Exemple technologique : (Fig.1.4.) Liaison glissière par queue
d’aronde avec rattrapage du jeu.
Fig.1.4. Liaison glissière

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1.8.4.4 – Liaison hélicoïdale : Deux solides S1 et S2 sont en
liaison hélicoïdale si, au cours du fonctionnement, le seul
mouvement relatif possible résulte d'une rotation et d'une
translation proportionnelles par rapport à un axe.
L'axe (A, x) est l'axe de rotation et de translation relatives
de la liaison, le point de réduction appartient à l'axe.
– Degré de mobilité : Tx et Rx sont dépendants.
Si k est le pas, on a x x k × θ = 2π × Δ. Le degré de liberté est
égal à 1.
– Exemple technologique : (Fig.1.5.) Transmission de
mouvement par vis en acier et écrou en bronze à filets
trapézoïdaux.

Fig.1.5. Liaison hélicoïdale

1.8.4.5 – Liaison pivot glissant : Deux solides S1 et S2 sont en liaison pivot glissant si, au cours du
fonctionnement, le seul mouvement relatif possible résulte d'une rotation et d'une translation par
rapport à un axe.
L'axe (A, x) r est l'axe de rotation et de translation relatives
de la liaison, le point de réduction appartient à l'axe.
– Degré de mobilité : Tx = 1 et Rx = 1, le degré de mobilité
est égal à 2.
– Exemple technologique : (Fig.1.6.) Piston de gicleur de
moteur à injection.
Fig.1.6. Liaison pivot glissant

1.8.4.6 – Liaison sphérique à doigt : Deux solides S1 et S2 sont en liaison sphérique à doigt si, au
cours du fonctionnement, le seul mouvement relatif possible résulte de la rotation par rapport à
deux axes concourants.
– Référentiel local de réduction des torseurs
L'axe (A, y) est confondu avec le doigt et l'axe (A, z)
est parallèle à la normale au contact entre le doigt
de S2 et S1. Le point de réduction est à l'intersection
des axes (A, y) et (A, z).
– Degré de mobilité : Ry = 1 et Rz = 1, le degré de
mobilité est égal à 2.
– Exemple technologique : (Fig.1.7.) Accouplement Fig.1.7. Liaison sphérique à doigts
sphérique à ergots.

1.8.4.7 – Liaison sphérique ou rotule : Deux solides S1 et S2 sont en


liaison sphérique ou rotule si, au cours du fonctionnement, le seul
mouvement relatif possible est une rotation autour d'un point.
Les axes, liés à un solide, peuvent être quelconque.
Le point de réduction est au centre de la liaison.
– Degré de mobilité : Rx = 1, Ry = 1 et Rz = 1, le degré de
mobilité est égal à 3.
– Exemple technologique : (Fig.1.8.) Patin de serre–joint. Fig.1.8. Liaison sphérique (rotule)

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1.8.4.8 – Liaison appui plan : Deux solides S1 et S2 sont
en liaison appui plan si, au cours du fonctionnement,
le seul mouvement relatif possible résulte d'une rotation
autour d'un axe et de la translation le long de deux axes
perpendiculaires au premier.
– Référentiel local de réduction des torseurs
L'axe (A, x) est normal au plan de contact. Le point de Fig.1.9.Liaison appui plan
réduction appartient au plan.
– Degré de mobilité : Rx = 1, Ty = 1 et Tz = 1, le degré de mobilité est égal à 3.
– Exemple technologique : (Fig.1.9.) Butée à billes.

1.8.4.9 – Liaison linéaire annulaire : Deux solides S1 et S2 sont en liaison linéaire annulaire si, au
cours du fonctionnement, le seul mouvement relatif possible résulte d'une rotation autour d'un
point et d'une translation suivant un axe passant par ce
point.
– Référentiel local de réduction des torseurs
L'axe (A, x) est l'axe de translation relative de la liaison.
Le point de réduction est le centre de rotation.
– Degré de mobilité : Tx = 1, Rx = 1, Ry = 1 et
Rz = 1, le degré de mobilité est égal à 4. Fig.1.10. Liaison linéaire annulaire
– Exemple technologique : (Fig.1.10) Piston de
longueur faible devant le diamètre dans cylindre.

1.8.4.10 – Liaison linéaire rectiligne : Deux solides S1 et S2 sont


en liaison linéaire rectiligne si, au cours du fonctionnement, le
seul mouvement relatif possible résulte d'une rotation autour de
deux axes et de la translation le long de deux autres axes,
l'une des rotations et l'une des translations étant relatives au
même axe.
– Référentiel local de réduction des torseurs
L'axe (A,y) r est l'axe commun à la rotation et à la translation
Fig.1.11. Liaison linéaire rectiligne
relatives de la liaison.
L'axe (A; x) est l'axe de l'autre rotation, et l'axe (A, z) est l'axe de l'autre translation. Le point de
réduction est sur l'axe (A, y).
– Degré de mobilité : Ty = 1, Tz = 1, Rx = 1, et Ry = 1, le degré de mobilité est égal à 4.
– Exemple technologique : (Fig.1.11.) Contact galet/came

1.8.4.11 – Liaison ponctuelle : Deux solides S1 et S2 sont en liaison ponctuelle si, au cours du
fonctionnement, le seul mouvement relatif possible résulte de la rotation autour d'un point et de la
translation le long de deux axes concourants en ce point.
– Référentiel local de réduction des torseurs
Les axes (A, y) et (A, z) sont les axes des translations
relatives de la liaison. Le point de réduction est le centre
de la liaison.
– Degré de mobilité : Ty = 1, Tz = 1, Rx = 1, Ry = 1, et
– Rz = 1.le degré de mobilité est égal à 5.
– Exemple technologique : (Fig.1.12.) Appui des vis 8
sur le plateau 5.
Fig.1.12. Liaison ponctuelle

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1.8.5 – Torseurs associés aux liaisons :
1.8.5.1. Torseur cinématique :
Soit deux solides S1 et S2 en mouvement relatif et A le centre de la liaison considérée. Le torseur
cinématique associé au mouvement de S2 par rapport à S1 est, en A :

 2 / 1 
 c S 2 / S1     où :
A  V A 2 / 1

2 / 1 - Vecteur « fréquence de rotation » instantané du solide S2 par rapport au solide S1.

V A 2 / 1 - vecteur « vitesse linéaire » instantané au point A, appartenant au solide S2, par rapport au
solide S1.
   
Exemple : Soit un repère  A, x, y, z  lié à S1 tel que l’un des axes  A, x  soit confondu avec l’axe
 
principal de la liaison, les deux composantes du torseur, 2 / 1 et V A 2 / 1 se projettent de façon

particulière dans ce repère. Dans la liaison dite « pivot glissant », en prenant  A, x  confondu avec
l’axe principal, le torseur cinématique s’écrit (Fig.1.13.):

2 / 1 
 c S 2 / S1    

A A
V 2 / 1

 
avec 2 / 1 = ωx. x
 
et V A 2 / 1 = Vx. x
 x Vx 
 
soit :  c S 2 / S1  0 0  Torseur cinématique associé à une liaison pivot glissant d’axe
0 
A
0   x , y , z 
 A, x  .

  
Fig.1.13. Repère  A, x, y, z  des corps Fig.1.14. Composantes du torseur d’action
S1 et S2 en liaison (Torseur cinématique) mécanique

Les libertés de mouvement du solide S2 par rapport au solide S1 sont :



 Une possibilité de rotation autour de l’axe  A, x  ;
 Une possibilité de translation suivant le même axe.

1.8.5.2. Torseur d’action mécanique :


Le torseur cinématique fait état des mouvements, alors que le torseur d’action mécanique
s’intéresse aux efforts et moments mutuels.
Dans l’exemple précédent de la liaison pivot glissant parfaite, aucun effort ne s’oppose à la

transmission de S2 suivant l’axe  A, x  alors qu’aucune translation n’est possible suivant les axes

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 A, y  et  A, z  . De même, aucun moment (en négligeant le frottement) ne s’oppose à la rotation de
  
S2 autour de l’axe  A, x  , alors qu’aucune rotation n’est possible autour des axes  A, y  et  A, z  .
Définition : Le torseur d’action mécanique s’écrit d’une manière générale :

 A2  1 
 
 S 2 / S1     où :

A
M A 2  1  


A2  1 est le vecteur représentatif de l’effort exercé en A par le solide 2 sur le solide 1.

M A 2  1 est le vecteur représentatif du moment par rapport à A,des forces de contact exercées
par S2 sur S1.
L’écriture générale serait :
   
A2  1  X .x  Y . y  Z .z
   
M A 2  1  L.x  M . y  N .z
Dans l’exemple de la liaison pivot glissant, les composantes du torseur d’action mécanique
 
A2  1 et M A 2  1 sont (Fig.1.14) :
  
A2  1  Y . y  Z .z
  
M A 2  1  M . y  N .z
D’où l’écriture du torseur d’action mécanique associé à une liaison pivot glissant :
0 0

 S 2 / S1  Y M 
Z N    
A x, y,z 
1.8.5.3. Comparaison entre le torseur cinématique et le torseur d’action mécanique :
L’exemple précédent montre la complémentarité existant entre les torseurs cinématique et d’action
mécanique. Le nombre de composants nuls dans chacun des deux torseurs est constamment égal à
six.
 x V x  * * 
 
 c S 2 / S1  0 0   0 0
0 0  0 0
A  A 
0 0  0 0
 
 S 2 / S1  Y M   * * 
Z N  * * 
A  A 
Cette complémentarité se généralise et s’applique aux autres liaisons décrites dans le tableau
suivant :
N.B. Ce tableau peut être pris comme TD :

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Travail Dirigé : Schématiser les onze liaisons et associer les torseurs cinématique et d’action
mécanique de chaque liaison dans ce tableau.

Désignation Symbole spatial Symbole plan Torseur Torseur


de la liaison cinématique d’action
associé mécanique
associé
Encastrement

Pivot

Glissière

Hélicoïdale

Pivot glissant

Sphérique

Linéaire
circulaire

Ponctuelle

Linéaire
rectiligne

Appui plan

Sphérique à
doigt

11
F

Fig.1.1. Fig. 1.2 Fig. 1.3

Fig.1.6
Fig.1.4

Fig.1.7 Fig. 1.5


Fig. 1.8

Fig. 1.9 Fig.1.10

Fig.1.13

Fig. 1.12 Fig. 1.14


Fig. 1.11

12
Chapitre II : Analyse cinématique des systèmes mécaniques :

Pour comprendre et améliorer éventuellement un mécanisme réel, il faut d'abord le modéliser afin
de pouvoir lui appliquer les lois de la mathématique ou de la mécanique.
Cette modélisation permet de comprendre de façon fine le fonctionnement réel, d'en voir les
limites et de proposer des améliorations sur le modèle.

Mécanisme Modèle Mécanisme


Modélisation
réel perfectionné réel amélioré

A partir du modèle amélioré(ou perfectionné), il est alors possible de modéliser les dispositions
constructives pour obtenir un mécanisme réel plus performant.

2.1. Première classification des systèmes mécaniques:

2.1.1. Systèmes élémentaires: dans ses rapports avec l'environnement, l'homme peut fournir à la
fois:
- une énergie de commande (cerveau)
- une énergie de puissance (muscles)
Exemple: rouette, bicyclette, ...

2.1.2. Système mécanisé: Ici, l'homme fournit l'énergie de commande, alors que l'énergie de
puissance est fournie par les actionneurs utilisant une énergie extérieure (l'électricité par exemple).
Exemple: Une voiture, un palan électrique,...

2.1.3. Système automatisé: l'homme a amélioré son savoir faire et ses instructions, par exemple en
réalisant un programme pour un automate capable de commander certains actionneurs. L'homme
est extérieur au système mais a un rôle de superviseur.
Exemple: Machine de tri postal, machine de conditionnement de produits alimentaires, ...

2.2. Système mécanique:

2.2.1. Définition: Un système mécanique ou mécanisme, est un ensemble de pièces reliées entre
elles par des liaisons dans le but de réaliser une ou plusieurs fonctions.

2.2.2. Aspect fonctionnel: Un mécanisme peut être considéré comme une fonction capable de
transformer des signaux d'entrée en signaux de sortie.

Mécanisme
Entrée Sortie

On entend par signal, toute grandeur physique: effort, vitesse, fréquence, impulsions,...
cet aspect fonctionnel se caractérise par une "loi d'entrée-sortie" . Cette loi est la relation qui existe
entre les paramètres d'entrée et les paramètres de sortie du mécanisme.

2.2.3. Différentes formes de la loi d'entrée-sortie:

2.2.3.1.Loi d'entrée-sortie du point de vue géométrique: Dans une liaison (1/2), la position de la
pièce 2 par rapport à la pièce 1 dépend d'un certain nombre de paramètres géométriques.

13
Lorsqu'on considère un mécanisme formé d'un ensemble de liaisons, il existe entre les paramètres
géométriques d'entrée et les paramètres géométriques de sortie une "loi d'entrée-sortie".
Exemple: Le système bielle-manivelle.
Dans le système bielle-manivelle, la loi d'entrée-sortie du point de vue géométrique est la relation
entre le paramètre d'entrée θ et le paramètre de sortie x. (Entrée et sortie peuvent être permutées
selon le cas)

̅̅̅̅ = 𝑥 = 𝑅 cos θ + l cos β


𝑂𝐵

1
θ et β sont les angles orientés, on peut écrire: R sin θ = - l sin β → cos 𝛽 = √𝑙 2 − 𝑅 2 𝑠𝑖𝑛² θ
𝑙

Et enfin:
𝒙 = 𝑹 𝐜𝐨𝐬 𝛉 + √𝒍𝟐 − 𝑹𝟐 𝒔𝒊𝒏² 𝛉 . (1)
C'est la loi d'entrée-sortie du point de vue géométrique.

2.2.3.2. Loi d'entrée-sortie du point de vue cinématique: Dans un mécanisme, l'organe d'entrée
possède une certaine vitesse (linéaire ou de rotation) Ve ou ωe. Il en est de même pour l'organe de
sortie ) Vs ou ωs.
La relation entre ces paramètres cinématiques est une loi d'entrée-sortie du point de vue
cinématique.
Dans l'exemple précédent, et si nous écrivons que le mouvement (1/0) de la manivelle 1 par rapport
𝑑𝜃
au bâti 0 est uniforme, avec 𝜔 = 𝑑𝑡 = Cste, alors la loi d'entrée-sortie entre la fréquence de
𝑑𝑥
rotation ω = ω (1/0) et la vitesse linéaire V = V (3/0) = 𝑑𝑡 de (3/0) se calcule de la dérivation de la
relation (1) ci-dessus.
La loi d'entrée-sortie du point de vue cinématique s'écrit alors:

𝛚𝐑² 𝐬𝐢𝐧 𝛚𝐭 𝐜𝐨𝐬 𝛚𝐭


𝑽 = −𝛚𝐑 𝐬𝐢𝐧 𝛚𝐭 − (2)
√𝐥²−𝐑² 𝐬𝐢𝐧²𝛚𝐭

2.2.3.3. Loi d'entrée-sortie du point de vue dynamique ou énergétique: Dans un mécanisme,


l'organe d'entrée absorbe une certaine puissance mécanique Pabs et l'organe de sortie fournit une
certaine puissance mécanique, dite puissance utile Pu. Si η est le rendement de ce mécanisme (η <
1):
𝑷
𝜼=𝑷𝒖 (3)
𝒂𝒃𝒔
La différence entre la puissance absorbée Pabs et la puissance utile Pu constitue les "pertes" de
puissance du mécanisme. Ces pertes proviennent de plusieurs facteurs: frottements, pertes Joule
dans les conducteurs, ...
Les puissances utile et absorbée dépendent des couples résistant appliqués, des masses et des
différentes inerties des différentes pièce du système.

14
Exemple: Chaine de transmission de puissance d'une voiture.

Soit e l'arbre d'entrée du mécanisme: cette entrée est caractérisée par un couple Ce et une
fréquence de rotation ωe. Soit (S) et (S') les deux arbres de sortie du mécanisme, ces sorties sont
caractérisées par les couples Cs et Cs'et par les fréquences de rotation ωs et ωs'. Les paramètres
cinématiques et dynamiques qui interviennent sont:
P +P
- le rendement: η = sP s′
e
𝜔2 𝜔3 𝜔𝑠 𝜔𝑠′
- les rapports de vitesses: 𝜌1,2 = ; 𝜌2,3 = ; 𝜌3,4 = ; 𝜌3,4′ =
𝜔𝑒 𝜔2 𝜔3 𝜔3
- les inerties des systèmes de rotation: I1, I2, I3, I4, I4'.
La loi:
(Ce, ωe) = 𝑓(𝐶s, 𝜔𝑠, 𝐶𝑠 ′ , 𝜔𝑠 ′ ) (4)
est une loi d'entrée-sortie du point de vue dynamique du système.

2.2.4. Aspect cinématique:


L'étude des liaisons des différentes pièces du mécanisme, de leur agencement et des modalités qui
en résultent permet d'élaborer un graphe des liaisons puis un schéma cinématique minimal; ce
schéma qui utilise la symbolisation normalisée définit l'architecture globale du mécanisme mais ne
rend pas compte de la façon dont les pièces sont dimensionnées ni de la façon dont les liaisons sont
réalisées.

2.3. Méthode d'analyse cinématique:


2.3.1. Classes d'équivalence (ou sous-ensembles fonctionnels):
Soit (E) l'ensemble de toutes les pièces mécaniques qui constituent un mécanisme.
Dans (E), définissons la relation R "sans mouvement relatif". Une étude très succincte permet de
montrer qu'à de rares exceptions près cette relation est une relation d'équivalence.
cette relation nous permet de définir dans (E) des sous-ensembles de pièces, chaque sous
ensembles étant constitué de pièce ayant le même mouvement.

2.3.2. Phase de l'étude:


Un mécanisme peut, au cours du temps, fonctionner de différentes façons, ainsi dans un palan, il
n'est pas du tout certain que l'analyse des classes d'équivalence dans la configuration de montée de
la charge soit la même que dans la phase de descente.
Il convient donc de préciser clairement la phase de l'étude et de remarquer qu'un mécanisme peut
présenter autant de schémas cinématiques qu'il existe de configurations de fonctionnement.

2.3.3. Exceptions:
 Toutes les pièces dont la fonction est de se déformer sont exclues de (E), puisque l'une de
leurs extrémités appartient à une classe, tandis que l'autre extrémité appartient à une autre

15
(ressort, ...). Ces pièces déformables pourront être modélisées par les forces, le plus
souvent variables, qu'elles exercent.
 Les billes, rouleaux, etc...que l'on rencontre dans les roulements. Chacun de ces éléments
roulants constitue constituant sa propre classe d'équivalence, le dénombrement de ces
dernières est inutile. on remplace donc dans l'analyse cinématique des mécanismes, les
roulements par des paliers lisses présentant les mêmes caractéristiques cinématiques.
2.4. Exemple: Tambour moteur

Nomenclature (partielle):
Rep Désignation Nombre Matière Observations
1 Tambour 1
2 Bague de liaison 1
3 Moteur 1
4 Carter de réducteur 1
5 Roue dentée 1
6 Pignon 1
7 Pignon arbré 1
8 Roue dentée 1
9 Palier 1
10 Axe de liaison 1
11 Arbre creux 1
12 Palier 1
13 Carter 1
14 Collecteur 1
15 Couvercle 1
16 Support de balais 1

Pour gagner de la place, dans certains escaliers roulants de grands magasins ou du métro, le moteur
électrique est placé à l'intérieur du tambour moteur. Le stator du moteur 3 est lié au tambour 1 par
3 vis HM12 à 120°. Ce stator est alimenté par des fils qui établissent la liaison électrique entre la
boite à bornes et trois bagues 14 sur lesquelles viennent frotter trois balais fixes liés à la broche
isolante16. Ces fils passent à l'intérieur de l'arbre creux 11 en liaison encastrement avec 14 et 1. Le

16
capot 13, 15 est fixe ainsi que l'arbre 10. Ces pièces sont encastrées dans le bâti de l'escalier
roulant. L'arbre 6 de sortie du "rotor" du moteur 3 entraîne la rotation du tambour 1 par
l'intermédiaire d'un réducteur épicycloïdal à engrenages.

Dans l'ensemble (E) = (1,2,...,16), établissons pendant la phase de fonctionnement les classes
d'équivalence de ce mécanisme. Chaque classe sera, pour plus de commodité, identifiée par sa
pièce de numéro intérieur.
Classe 1 = (1,2,3,4,9,11,14)
Classe 5 = (5,7)
Classe 6 = (6)
Classe 8 = (8,10,12,13,15,16).
Dorénavant, au lieu d'avoir à considérer les 16 pièces principales du mécanisme, nous n'aurons à
prendre en compte que les quatre classe d'équivalence 1, 5, 6 et 8.

2.5. Graphe des liaisons:


Les classes d'équivalence étant déterminées, nous allons analyser les liaisons, qui, si elles existent
relient ces classes.
Chaque classe sera représentée par un cercle et chaque liaison par une ligne qui joindra deux de ces
cercles.
Condition d'existence d'une liaison:
Deux classes sont en liaison s'il y a contact entre l'une quelconque des pièces de la première avec
l'une quelconque des pièces de la seconde. On obtient le graphe suivant:

Identifions les liaisons sur les figures données:


 (1-5) = L1 = liaison pivot d'axe (A, 𝑥⃗)
 (1-6) = L2 = liaison pivot d'axe (B, 𝑥⃗), c'est la
liaison rotor/stator du moteur, elle n'est pas
représentée
 (1-8) = L3 = liaison pivot d'axe (C, 𝑥⃗).
 (5-6) = L4 = liaison engrènement en D. Cette
liaison n'est pas normalisée mais pour un
engrenage droit, on doit pouvoir la considérer
comme linéaire rectiligne.
 (5-8) = L5 = liaison engrènement en E (même
remarque).

2.6. Schéma cinématique minimal:


On utilisera les symboles des liaisons mécaniques qu'on a étudié précédemment. il serait
particulièrement judicieux d'affecter une couleur à chaque classe d'équivalence.

17
Chapitre III: Modélisation des mécanismes
3.1. définitions:

 lorsque deux pièces sont liées par au moins deux liaisons simples, on parle de liaison
composée. Exemples : une roue folle montée sur une portée cylindrique et en appui contre
un épaulement, un vilebrequin de moteur lié au bâti par 5 paliers, etc.

schéma d'une liaison simple et d'une liaison composée

 une chaîne continue ouverte est une succession de pièces dont chacune est liée à la
précédente par une liaison simple. On a donc, en décomptant le bâti, p pièces reliées par a =
p liaisons. Exemples : un bras de pelle mécanique, un doigt par rapport à la main, etc.

 une chaîne continue fermée est constituée de manière analogue, sauf que les pièces
forment une boucle. Toujours en décomptant le bâti, on trouve p pièces et a = p + 1 liaisons.
Cette disposition est très fréquente dans les systèmes de transformation de mouvement, on
trouve par exemple p = 2 et a = 3 dans le cas d'un réducteur de vitesse comportant un
carter, un arbre lent et un arbre rapide.

schéma d'une chaîne continue ouverte et d'une chaîne continue fermée

 un mécanisme complexe comporte un ensemble de pièces liées de façon plus compliquée


que dans les cas précédents. Schématiquement, en considérant l'ensemble carter +
vilebrequin à 5 paliers + bielles + pistons d'un moteur à 4 cylindres, on trouve par exemple p
= 9 pièces et a = 13 liaisons simples ou composées.

3.2.

18
Chapitre IV: Mobilité et hyperstaticité d'un mécanisme
4.1. Analyse cinématique et statique des liaisons en parallèle :

La figure ci-dessous définit un sous ensemble qui assure la transmission de puissance d'une poulie 1
à un pignon 2, arbré et guidé en rotation dans le bâti 3 par l'intermédiaire de deux roulements 4 et
5 de type BC à une rangée de billes.

4.1.1. Etude fonctionnelle:

La fonction du sous ensemble est de transmettre la puissance de 1 vers 2 de telle façon que la
fréquence de rotation ω2 de 2 soit la même que la fréquence de rotation ω1 de 1.

ceci permet de définir le graphe fonctionnel du mécanisme et sa loi d'entrée-sortie.

Loi d'entrée-sortie: ω1 = ω2.


remarque: si le rendement du système η
=1,
alors la loi d'entrée-sortie peut aussi se
traduire par l'égalité des couples M1 = M2

4.1.2. Etude mécanique:

Définissons les classes d'équivalence cinématiques et repérons chaque classe par le numéro de sa
pièce la plus caractéristique.
② = [1,2,8,9,10,11]
③ = [3,6]
4.1.2.1. Graphe des liaisons et classe d'équivalence: Chaque classe sera représentée par un repère
cerclé et chaque liaison par un trait qui joindra deux cercles. L2,3 désigne la liaison cinématique
entre les clases 2 et 3. L2,3 est une liaison pivot d'axe (A, 𝑥⃗).

4.1.2.2. Schéma cinématique minimal: (se référer au tableau TD n° 1)

4.1.2.3. Torseur cinématique associé à la liaison L2,3: Pour la liaison pivot (2-3), L2,3 d'axe (A, 𝑥⃗):

 x (2 / 3) 0
 c 2 / 3  0 
0 (Nc = 1)
 0 0
A  ( x , y , z )

4.1.2.4. Torseur statique ou torseur d'action mécanique transmissible: il est réciproque du


précédent.

19
 X (2 / 3) 0 

 s 2 / 3  Y (2 / 3) M A (3 / 2)
 Z (2 / 3) N (3 / 2)    
A A ( x , y ,z )

4.1.2.5. Analyse de l'équilibre de ② : On supposera que le torseur dynamique est nul. ② est en
équilibre (ou en mouvement de rotation uniforme) sous l'action:
- d'un torseur d'action mécanique extérieur associé aux forces exercées sur la poulie 1 et sur le
pignon 2, que nous noterons au point A par exemple.

X LA 
 s ext   Y M A

Z N A  ( x , y , z )
A

- du torseur d'action mécanique transmissible par la liaison (3-2)

 AMT    S (3  2)


L'équilibre de 2 est traduit par:  S est    S (3  2)  0 (1)

4.1.3. Etude technologique:

4.1.3.1. Notion de liaison équivalente: La liaison pivot Lf d'axe (A,𝑥⃗) entre les classes d'équivalence
cinématiques ② et ③ est réalisée par l'intermédiaire d'un montage de roulements à billes.
D'après la figure, et en supposant que les angles de rotulage des roulements 4 et 5 sont suffisants
pour encaisser les déformations de flexion de l'arbre 2, nous pourrons modéliser le guidage en
rotation de l'arbre 2 dans le bâti 3 par deux liaisons simples:

- La liaison L1: réalisée par le roulement 5 dont les deux bagues sont épaulées et une liaison
sphérique de centre B

La liaison L2: réalisée par le roulement 4 dont la bague intérieure est épaulée et la bague extérieure
est libre, est une liaison linéaire circulaire d'axe (C,𝑥⃗). ceci conduit à réaliser le schéma et le graphe
des liaisons simples suivants.

L1 et L2 sont appelés liaisons simples, elles sont dites en parallèle entre les classes ② et ③
La liaison L2,3 est appelée liaison équivalente.

4.1.4. Relation entre les torseurs statiques:

4.1.5. Etude de la compatibilité cinématique:

20
4.1. Notion d'isostaticité ou de « non surabondance »

Pour immobiliser une pièce A par rapport à un bâti B, ou pour transmettre tout type d'effort de A à
B, ce qui revient au même, on peut penser qu'il faut créer entre A et B une liaison composée telle
que la somme Ns des degrés de liaison introduits par les liaisons simples qui la composent soit égale
à6

Il existe beaucoup de solutions, comme :

 un pivot glissant et un appui linéaire rectiligne,


 une rotule associée à un appui linéaire annulaire et un appui ponctuel,
 trois appuis linéaires rectilignes,
 etc.

La condition Ns = 6, comme on le verra, est nécessaire mais pas suffisante !

La liaison bien connue « point trait plan » de Lord Kelvin, qui introduit les six degrés de liaison à
l'aide de six appuis ponctuels, répond à cette condition.

La sphère 3 repose dans un trièdre creux, ce qui impose la position de son centre par rapport au
bâti mais autorise encore les trois rotations de A par rapport au bâti. En appuyant la sphère 2 dans
un « vé », on fixe un second point, de sorte que A ne peut plus tourner qu'autour de l'axe passant
par les centres des deux sphères. L'appui de la sphère 1 sur un plan achève l'immobilisation.

Il existe donc suffisamment d'appuis, mais pas trop. En rajouter un ne permettrait pas d'avoir une
meilleure immobilisation, ou de mieux transmettre les actions directes au bâti, tandis qu'en
supprimer un rendrait la pièce A mobile par rapport à B, ou empêcherait de transmettre certains
efforts au bâti.

On peut bien sûr vérifier tout cela par le calcul.

du point de vue de la statique du point de vue de la cinématique

L'équilibre de la pièce A par rapport au bâti B Les 6 inconnues s'appliquent au mouvement de

21
donne 6 équations et chaque appui ponctuel la pièce A par rapport au bâti B. Chaque appui
transmet une force inconnue ayant pour ligne ponctuel interdit la translation de A par rapport
d'action sa normale, ce qui donne un système à B dans la direction de sa normale, ce qui se
« carré » de 6 équations linéaires à 6 inconnues. traduit par une équation. Les 6 appuis
donneront donc en tout 6 équations, ce qui
Si tout se passe bien, ce système a une solution donne un système « carré » de 6 équations
et les 6 équations imposent les valeurs des 6 linéaires à 6 inconnues.
inconnues. On en tire deux conclusions :
Si tout se passe bien, ce système a une solution
 les actions directes sur la pièce A autre que la solution banale (toutes les
peuvent prendre n'importe quelles vitesses nulles) et les 6 équations imposent les
valeurs et la liaison de A par rapport à B valeurs des 6 inconnues. On en tire deux
est complète. conclusions :
 toutes les forces d'appui étant
déterminées, le système est isostatique.  les 6 inconnues sont déterminées, et en
l'occurrence nulles, la liaison de A par
rapport à B est complète,
 toutes les équations étant utilisées,
aucune liaison ne fait double emploi
avec les autres et le système est « non
surabondant ».

Du point de vue des mathématiques, on dira avec plus de précision :

On trouve un système de 6 équations linéaires à


On trouve un système homogène de 6
6 inconnues avec second membre. Si son
équations linéaires à 6 inconnues. Si son
déterminant principal est d'ordre 6, son rang est
déterminant principal est d'ordre 6, son rang est
égal à 6, toutes les inconnues et toutes les
égal à 6, toutes les inconnues et toutes les
équations sont principales.
équations sont principales.
Toutes les équations étant principales, la pièce
Toutes les équations étant principales, aucune
A est immobilisée, quelles que soient les valeurs
liaison ne fait double emploi avec les autres, de
des actions directes qu'elle reçoit, la liaison est
sorte que la liaison n'est pas surabondante.
complète.
Toutes les inconnues étant principales, les 6
Toutes les inconnues étant principales, les 6
valeurs définissant le mouvement de la pièce A
forces d'appui sont déterminées, la liaison
sont nulles, la liaison est complète.
composée est isostatique.

Un système est dit isostatique, ou non surabondant,

lorsque tous les efforts de liaison sont déterminés, ou lorsqu'aucune liaison ne fait double emploi
avec les autres.

On pourrait évidemment trouver des situations où les choses ne seraient pas aussi simples, par
exemple si les normales de deux ou plusieurs appuis étaient parallèles, ou si toutes les normales
étaient concourantes.

La liaison de Lord Kelvin est intéressante pour positionner des pièces de façon fidèle. Quelle que
soit la précision avec laquelle les diverses surfaces ont été réalisées, un instrument de mesure porté

22
par la pièce A reviendra toujours dans la même position, si celle-ci est retirée du socle puis remise
en place.

Comme on n'utilise que des liaisons unilatérales, la liaison ne présente aucun jeu, mais certains
efforts appliqués sur la pièce A peuvent la déboîter. Il suffit pour éviter cet inconvénient d'ajouter
une bride ou un ressort pour la maintenir en place.

Les trois sphères peuvent aussi être appuyées dans trois rainures en forme de V, ce qui donne la
liaison de Boys, moins connue et moins utilisée que celle de Lord Kelvin. On peut la réaliser de façon
qu'elle présente une symétrie d'ordre 3, ce qui peut être aussi bien un avantage qu'un
inconvénient, selon les circonstances.

L'ablocage des pièces en vue de leur premier usinage se fait par six appuis portant sur des surfaces
brutes et permettant une immobilisation isostatique. Lors des usinages ultérieurs, on s'appuie sur
les surfaces déjà usinées et jamais uniquement sur de nouvelles surfaces brutes. Dans une gamme
d'usinage, une « reprise sur brut » conduit toutes les pièces en file indienne droit dans la
poubelle !

4.2. Notion de mobilité, notion d'hyperstaticité ou de surabondance

Au lieu d'utiliser des appuis ponctuels, on envisage maintenant de réaliser la liaison complète d'une
pièce A par rapport à un bâti B en associant deux rotules. Chacune d'elles apportant 3 degrés de
liaison, cela en fait 6 en tout, donc juste ce qu'il faut ... Il va donc falloir usiner deux sphères sur
chaque pièce, puis procéder à l'assemblage.

Ici deux solutions apparaissent, selon que ces sphères seront concentriques ou non. Pour éviter de
se trouver tout de suite dans un cas particulier, on peut choisir la solution la plus générale et faire
en sorte que les centres ne soient pas confondus :

En statique, l'équilibre de la pièce A fournit 6 équations, tandis que les deux rotules apportent
autant d'inconnues qu'il y de degrés de liaison en tout, c'est-à-dire 6.

En cinématique, les deux rotules imposent 6 conditions au mouvement, autant qu'il y a de degrés
de liaison en tout, on pourra donc écrire 6 équations qui contiendront 6 inconnues qui
correspondent au mouvement général de la pièce A par rapport au bâti B.

On peut bien sûr étudier ce problème de façon entièrement mathématique mais ce n'est sans doute
pas nécessaire pour que l'on comprenne très vite qu'il y a un gros ennui. La pièce A n'est pas
complètement liée au bâti, elle peut tourner autour d'un axe qui passe par les centres des deux
rotules, si on lui applique des actions extérieures comportant un moment parallèle à cet axe. Par
ailleurs, on se rend compte aussi que l'assemblage va dépendre de la distance des centres des
sphères, qui doit être la même sur les deux pièces (on rappelle que les liaisons sont parfaites, mais
ici cela ne suffit pas à permettre l'assemblage, il faut encore voir la cotation de position). Que s'est-il
passé ?

23
point de vue de la statique point de vue de la cinématique

Le système de 6 équations qui traduit l'équilibre Le système de 6 équations qui traduit


de la pièce A par rapport au bâti est tel que 5 de l'ensemble des mouvements interdits de la
ces équations imposent les valeurs de 5 pièce A par rapport au bâti est redondant,
inconnues ; il existe donc une équation autrement dit, l'un des mouvements est interdit
surnuméraire et la sixième inconnue est deux fois. Il s'ensuit qu'un autre mouvement ne
indéterminée. Pour que le système d'équations peut plus l'être du tout ; par conséquent, la
ne soit pas impossible, c'est-à-dire pour que l'on liaison composée ne peut en aucun cas être
reste en statique, la 6e équation doit être complète puisque seulement 5 des 6 inconnues
compatible avec les autres. sont déterminées, et en l'occurrence nulles.

Si ces équations sont correctement écrites, tous On vérifierait facilement que la 6e inconnue, qui
les termes où figurent des inconnues sont dans correspond au taux de rotation autour de l'axe
les premiers membres et ceux qui contiennent qui passe par les centres des rotules, ne figure
les valeurs des actions directes dans les seconds même pas dans les équations.
membres. La compatibilité de la 6e équation
impose une condition aux seconds membres,
l'une des valeurs des actions directes est
imposée. Ici, tout moment appliqué à la pièce A
parallèlement à l'axe qui passe par le centre des
rotules doit être nul.

Il apparaît donc une mobilité puisque si ce Il apparaît donc une mobilité puisque rien
moment n'est pas nul, la pièce A tourne par n'empêche la pièce A de tourner par rapport au
rapport au bâti. bâti.

La pièce A présente un degré de mobilité par rapport au bâti B,

c'est-à-dire que son mouvement éventuel peut être caractérisé par une valeur numérique
indépendante.

Pourquoi parler de mobilité alors qu'existe déjà la notion de liberté ?

Tout simplement parce que les degrés de liberté caractérisent les liaisons et les degrés de
mobilité, les pièces.

Il est donc impératif de distinguer ces deux concepts fondamentalement différents par deux
termes différents.

L'inconnue non déterminée correspond à un L'équation excédentaire traduit le fait qu'un


effort transmissible excédentaire, ce qui mouvement est interdit deux fois ; il s'agit de la
correspond à une condition géométrique translation de la pièce A par rapport à la pièce B
impérative. En théorie, il est en effet dans la direction de la droite qui passe par les
rigoureusement impossible d'assembler les centres des deux rotules.
deux pièces A et B si la distance des centres des
sphères n'est pas strictement identique sur les Cette double interdiction correspond à une
deux pièces. condition géométrique impérative. En théorie, il
est en effet rigoureusement impossible
En pratique, les miracles n'existent pas et cette d'assembler les deux pièces A et B si la distance
identité rigoureuse ne peut jamais être réalisée. des centres des sphères n'est pas strictement

24
Le montage direct des deux pièces ne peut donc identique sur les deux pièces.
se faire que moyennant des déformations
d'autant plus importantes que l'écart entre les En pratique, les miracles n'existent pas et cette
deux distances est plus important ; bien sûr, ces identité rigoureuse ne peut jamais être réalisée.
déformations sont provoquées par des forces Le montage direct des deux pièces ne peut donc
opposées dont la ligne d'action n'est autre que se faire que moyennant des déformations
la droite qui passe par les centres des rotules. d'autant plus importantes que l'écart entre les
L'une des pièces est « étirée » et l'autre deux distances est plus important.
« comprimée », sans que l'on puisse déterminer
les valeurs algébriques de ces forces.

La liaison composée présente un degré La liaison composée présente un degré de


d'hyperstaticité, . surabondance.

Une liaison hyperstatique ou surabondante de degré 1 comporte un degré de liaison de plus que ce
qu'il faudrait pour assurer exactement la transmission des efforts au bâti ou pour interdire tous les
mouvements relatifs indésirables.

Ce degré de liaison excédentaire correspond à une condition géométrique indépendante qu'il


faudra traduire en pratique sous forme de prescriptions chiffrées pour que les pièces puissent être
assemblées dans de bonnes conditions. La théorie des mécanismes a donc des conséquences
directes sur la cotation de position qui définit, sur chaque pièce, les relations entre les surfaces
fonctionnelles.

Les conséquences de l'hyperstaticité ou de la surabondance se font surtout sentir en statique, car


en général les efforts indéterminés nuisent gravement à la longévité et à la fiabilité des montages.
Pour les éviter, il faut usiner les pièces avec une précision d'autant plus grande qu'elles sont moins
déformables ; si c'est impossible, il devient impératif de prévoir des éléments de réglage. Dans les
deux cas, cela aboutit à des montages plus coûteux, éventuellement plus lourds et plus
encombrants, et toujours plus difficiles à entretenir.

Du point de vue des mathématiques, on dira avec plus de précision :

En écrivant l'équilibre de la pièce A par rapport En écrivant la compatibilité du mouvement de


au bâti B, on aboutit à un système de 6 la pièce A par rapport au bâti B, on aboutit à un
équations linéaires à 6 inconnues. système homogène de 6 équations à 6
inconnues.
Ce système est de rang 5 et comporte donc 5
équations principales qui déterminent les Ce système est de rang 5 et comporte donc 5
valeurs de 5 inconnues principales. équations principales qui déterminent les
valeurs de 5 inconnues principales.
La compatibilité de l'équation non principale
impose une condition sur les seconds membres, L'équation non principale correspond à un
c'est-à-dire sur les actions directes. Elle mouvement interdit de façon redondante, donc
correspond à un degré de mobilité, à savoir la à un degré de surabondance. Il existe une
rotation de la pièce A par rapport au bâti B condition géométrique à respecter pour
autour d'un axe qui passe par les centres des permettre l'assemblage : la distance entre les
deux rotules. centres des sphères doit être rigoureusement
identique sur les deux pièces.
L'inconnue non principale correspond à un
effort indéterminé, donc à un degré L'inconnue non principale correspond à un

25
d'hyperstaticité ; il est impossible de connaître mouvement qui n'est interdit par aucune
la force de serrage qui s'exerce entre les pièces, liaison, donc à un degré de mobilité, à savoir la
lors du montage, selon la droite qui passe par rotation de la pièce A par rapport au bâti B
les centres des rotules. Il existe une condition autour d'un axe qui passe par les centres des
géométrique à respecter pour permettre deux rotules.
l'assemblage : la distance entre les centres des
sphères doit être rigoureusement identique sur
les deux pièces.

En résumé, la liaison composée de deux rotules dont les centres sont distincts est caractérisée par :

 un degré de mobilité : la pièce A peut tourner par rapport au bâti B autour d'un axe qui
passe par les centres des deux rotules, la liaison est donc incomplète.
 un degré d'hyperstaticité ou de surabondance : la translation dans la direction de la droite
passant par les centres des rotules est interdite deux fois, ce qui rend indéterminées les
forces agissant selon cette droite et oblige à respecter une condition géométrique : la
distance entre les centres des sphères doit être rigoureusement identique sur les deux
pièces.

--- Nous avons donc affaire à un pivot hyperstatique d'ordre 1.

Cette liaison peut correspondre, par exemple, au montage d'un arbre sur deux roulements à
rouleaux coniques. Certaines pièces de ces roulements sont en effet légèrement bombées,
généralement la cuvette (bague extérieure) de façon à permettre un léger « rotulage » permettant
un fonctionnement correct malgré les défauts d'usinage, d'alignement, de montage et les
déformations des pièces sous charge. Ce rotulage varie, selon les types de roulement, de 2' à 10'
d'angle. Tant que cette limite n'est pas atteinte, et si le roulement est maintenu emboîté, il se
comporte comme une rotule. Si elle est dépassée, alors les contacts ne se font plus dans les
conditions prévues et la détérioration rapide est inévitable.

Si l'on assemblait sans précautions spéciale un arbre monté sur deux roulements à rouleaux
coniques, en mettant tous les éléments en butée contre des épaulements, on verrait apparaître un
jeu ou un serrage. Dans le premier cas, les roulements deviendraient bruyants, la précision du
guidage ne serait plus assurée et les roulements déboîtés ne dureraient pas longtemps. Dans le
second, le serrage pourrait être insuffisant, les roulements se déboîteraient alors sous charge, ou
trop important, ce qui engendrerait des pressions de contact trop élevées, un échauffement
excessif et une détérioration rapide. À moins d'utiliser, dans des conditions précises, des
roulements appairés, la meilleure solution consiste à installer des éléments de réglage qui
permettront de soumettre les roulements à une précharge bien contrôlée. Cette précharge doit au
moins éviter que les roulements se déboîtent sous l'effet des efforts liés au fonctionnement et elle
permet, pour les applications de précision, d'augmenter la raideur des paliers qui se comportent
toujours plus ou moins, en pratique, comme des liaisons élastiques.

4.3. Définitions, remarques et observations

4.3.1. Degrés de liberté

 On ne retrouve jamais les degrés de liberté, sous quelque forme que ce soit, dans les
équations d'équilibre en statique ou dans les relations de compatibilité des mouvements en
cinématique, en fait, leur utilisation se cantonne à appuyer une éventuelle description
qualitative d'un système.

26
 Dans beaucoup d'esprits, le cas du système vis-écrou pose problème. En effet, la vis peut
avancer par rapport à l'écrou dans la direction de l'axe et tourner autour de l'axe. Il existe
donc deux mouvements relatifs possibles mais ces mouvements ne sont pas indépendants
puisque la vitesse de translation et la vitesse de rotation sont toujours liées. Ainsi, la liaison
hélicoïdale introduit 5 degrés de liaison et un seul degré de liberté et non deux.

4.3.2. Degrés de mobilité

 un degré de mobilité correspond à un mouvement indépendant d'une pièce ou d'un


groupe de pièces.

Dans l'exemple ci-dessous, sous réserve évidemment que les liaisons n'arrivent pas en butée, il
existe 3 degrés de mobilité : la rotation de la pièce « rouge » autour de l'axe A qui passe par les
centres des rotules 1 et 2, la rotation de la pièce « bleue » autour de l'axe B qui passe par les
centres des rotules 2 et 3, mais aussi la rotation simultanée des pièces « rouge » et « bleue » autour
de l'axe C qui passe par les centres des rotules 1 et 3. Cette dernière rotation subsiste, par exemple,
si l'on remplace la rotule 2 par une soudure.

Les trois vitesses de rotations sont absolument indépendantes les unes des autres, elles peuvent
prendre n'importe quelle valeurs et se produire séparément ou simultanément.

 Il est absolument impossible de trouver le nombre des degrés de mobilité des pièces en
utilisant les degrés de liberté introduits par les liaisons.

4.3.3. Degrés d'hyperstaticité

 Un degré d'hyperstaticité est nécessairement accompagné d'une condition géométrique


correspondante. Imposer une condition géométrique n'a de sens que si on peut la mesurer.
Les conditions géométriques complexes se ramènent toujours à deux sortes de conditions
géométriques élémentaires dont chacune est relative à une distance ou à un angle. Par
exemple, la perpendicularité d'un axe avec un plan représente deux conditions
élémentaires, puisqu'il faut vérifier que l'angle de l'axe et du plan est droit dans deux
directions différentes. Le parallélisme de deux plans suppose que l'on mesure les distances
a, b et c de trois points d'un plan par rapport à l'autre et que l'on vérifie que a = b = c, ce qui
fait deux conditions ; si de plus la distance des deux plans est imposée, cela fait une
troisième condition. Pour vérifier qu'un point se trouve bien sur un axe, il faut effectuer
deux mesures. Et ainsi de suite ...

 Il est absolument impossible de trouver le nombre des degrés d'hyperstaticité des pièces en
utilisant les degrés de liberté introduits par les liaisons.

 Une liaison en chaîne continue ouverte n'est jamais hyperstatique.

27
 Dans une chaîne continue fermée, le degré d'hyperstaticité ne peut pas dépasser 6.

4.4. Expression des résultats d'une étude

 Les résultats d'une étude ne doivent pas s'exprimer en fonction des outils de modélisation
qui y ont été utilisés.

En effet, on comprend facilement que la température d'un objet ne doit pas dépendre du
thermomètre qui a servi à la mesurer. De même, les propriétés d'un mécanisme dépendent de ce
mécanisme lui-même et absolument pas de la façon dont on l'a étudié, ni des outils que l'on a
utilisé pour l'étude. C'est pourquoi on ne doit jamais tirer des conclusions comme « la pièce A
tourne autour de l'axe Ox », mais par exemple « la pièce A peut tourner par rapport au bâti B autour
de l'axe qui passe par les centres des rotules 1 et 2 » ou encore « la pièce A peut coulisser par
rapport à la pièce C dans la direction parallèle au plan de l'appui linéaire rectiligne 1 et à l'axe de la
liaison linéaire annulaire 2 »

 On notera ici que le mouvement d'un solide ne peut être défini que par rapport à un autre
système matériel de référence et qu'il doit rester compatible avec les surfaces fonctionnelles
utilisées pour réaliser les liaisons qui constituent le mécanisme étudié.

4.5. Hypostatisme

On utilise parfois le terme hypostatisme lorsqu'un système possède des mobilités internes dites
"parasites", c'est-à-dire pouvant nuire au bon fonctionnement de celui-ci. Cependant, il n'existe pas
de définition rigoureuse associée à ce terme, son utilisation est donc restreinte à des fins de
vulgarisation.

Généralisation aux mécanismes complexes, formule


fondamentale
D'une manière générale, un mécanisme comporte p pièces liées par a liaisons simples ou assimilées
introduisant un nombre total Ns de degrés de liaison (ou Nc = 6a - Ns degrés de liberté, mais ce
nombre-là n'a guère d'importance).

étude générale en statique étude générale en cinématique

La compatibilité des mouvements des p pièces


L'équilibre des p pièces conduit théoriquement
avec les liaisons conduit théoriquement à écrire
à écrire un système de 6p équations linéaires à
un système homogène de Ns équations linéaires
Ns inconnues.
à 6p inconnues.

En pratique, les nécessités du paramétrage En pratique, les nécessités du paramétrage


imposent souvent d'écrire un nombre λ imposent souvent d'écrire un nombre µ
d'équations et d'inconnues supplémentaires, de d'équations et d'inconnues supplémentaires, de
sorte que l'on a finalement : sorte que l'on a finalement :

 6p + λ équations  N + µ équations
 Ns + λ inconnues  6p + µ inconnues

28
En statique comme en cinématique, les degrés de liberté introduits par les liaisons ne
correspondent ni à des équations, ni à des inconnues, mais à de simples paramètres mis hors jeu
par leur nature même.

Le rang du système d'équations est rs, il y a


donc :
Le rang du système d'équations est rc, il y a
donc :
 rs équations principales, qui permettent
de tirer Ns inconnues principales.
 rc équations principales, qui permettent
 d = 6p + λ - rs équations non principales
de tirer Nc inconnues principales.
qui doivent être rendues
 h = Ns + µ - rc équations non principales.
individuellement compatibles avec le
 d = 6p + µ - rc inconnues non principales.
système.
 h = Ns + λ - rs inconnues non principales.

On trouve forcément les mêmes valeurs pour :

 d : c'est le degré de mobilité global du mécanisme


 h : c'est le degré d'hyperstaticité ou de surabondance du mécanisme

d et h ne sont JAMAIS négatifs !!!

On élimine rs entre les nombres d'équations et On élimine rc entre les nombres d'équations et
d'inconnues d'inconnues

rs = 6p + λ - d = Ns + λ - h rc = Ns + µ - h = 6p + µ - d

d'où h = Ns - 6p + d d'où h = Ns - 6p + d

On arrive évidemment à la même relation dans les deux cas :

h = Ns - 6p + d

Cette formule générale est un instrument essentiel dans beaucoup d'études de mécanismes. Elle ne
remplace pas d'autres outils, dans la mesure où elle permet de compter les degrés mais sans en
préciser la nature. Elle est absolument fondamentale dans les processus de création de mécanismes
nouveaux.

Il faut aussi noter que pour un mécanisme donné, si le degré d'hyperstaticité varie d'une certaine
quantité, le degré de mobilité varie également de la même quantité.

Mobilité utile, mobilité interne, problèmes de précision


Premier exemple

29
L'appui ponctuel d'une pièce A sur un bâti B engendre toujours des pressions de contact très
élevées et on ne peut donc pas l'utiliser pour transmettre des efforts importants, surtout dans le cas
où un glissement peut avoir lieu. L'idée de le remplacer par un mécanisme un peu plus complexe,
remplissant exactement la même fonction, mais ne mettant en jeu que des liaisons surfaciques,
aboutit à diverses solutions que l'on peut trouver en utilisant à bon escient la formule générale h =
Ns - 6p + d. Parmi les solutions possibles, on peut ajouter une pièce intermédiaire I pour obtenir une
liaison en chaîne continue ouverte selon le schéma ci-dessous :

 une chaîne continue ouverte n'étant jamais hyperstatique, h = 0. ce n'est pas étonnant, il n'y
a aucune condition de montage particulière,
 l'appui plan introduit 3 degrés de liaison, il en va de même pour la rotule, donc N s = 6,
 comme on a deux pièces liées au bâti, 6 p = 12.

On a donc 0 = 6 - 12 + d, ce qui donne bien évidemment d = 6 degrés de mobilité.

Si la pièce A était liée au bâti par un appui ponctuel « ordinaire », on aurait 0 = 1 - 6 + d, ce qui lui
donnerait d = 5 degrés de mobilité. Avec la pièce intermédiaire, elle n'a pas davantage de mobilités,
sinon elle serait complètement libre dans l'espace, il est facile de voir que ses mouvements sont
exactement ceux que permettrait un appui ponctuel. Naturellement, le 6 e degré de mobilité se
retrouve quelque part et cela ne peut être qu'au niveau de la pièce intermédiaire I ; celle-ci peut en
effet tourner autour d'un axe perpendiculaire au plan d'appui et passant par le centre de la rotule.

La pièce intermédiaire I peut aussi se déplacer en translation dans deux directions de l'espace, mais
ces mouvements sont liés aux deux translations possibles de la pièce A et ils ne sont donc pas
indépendants. D'ailleurs, si l'on soudait la pièce A au bâti B, ces translations seraient supprimées
tandis que la rotation subsisterait.

On convient donc de distinguer deux sortes de mobilités, en fonction de l'usage prévu pour les
éléments du mécanisme :

 les mobilités utiles sont celles qui font que le mécanisme remplit les fonctions prévues ; il
s'agit ici des cinq mobilités de la pièce A, deux translations et trois rotations possibles,
 les mobilités internes n'ont aucun rôle fonctionnel ; ici il n'y en a qu'une, la rotation de la
pièce A définie plus haut.

Faut-il supprimer les mobilités internes, ou bien peut-on s'en accommoder ? La réponse est avant
tout d'ordre technologique et dépend donc des besoins et du contexte. Ici, la rotation de la pièce I
n'a strictement aucune influence sur le mouvement et la précision du positionnement de la pièce A,
a priori on n'a pas besoin de s'en préoccuper outre mesure.

Deuxième exemple

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Comme précédemment, on peut chercher à remplacer une liaison linéaire annulaire par une liaison
en chaîne continue ouverte n'utilisant que des liaisons surfaciques. L'une des solutions possibles
utilise un pivot glissant et une rotule :

La pièce A doit posséder les 4 degrés de mobilité utiles qu'elle aurait dans le cas d'une liaison
linéaire annulaire directe, ce que l'on vérifiera facilement ici. La formule magique donne
cependant :

h = 0 = (4 + 3) - 12 + d, d'où d = 5

Il existe là aussi une mobilité interne évidente, la pièce intermédiaire peut tourner autour de l'axe
des cylindres. Cependant, la situation est loin d'être la même que dans le cas précédent, car cette
mobilité interne peut nuire à la précision du mécanisme.

Dans le premier exemple, en associant sur la pièce intermédiaire un plan et une sphère, il n'existe
qu'un seul cas de figure : la distance du centre de la sphère au plan est fixée une fois pour toutes et
impose la distance du centre de la sphère réalisée sur la pièce A au plan d'appui usiné sur le bâti B.

Cette fois, les choses sont très différentes puisque nous avons une alternative : en effet, le centre
de la sphère réalisée sur la pièce intermédiaire peut se trouver sur l'axe du cylindre, mais aussi en
dehors :

Dans cette situation, la mobilité interne de la pièce I est supprimée tandis que la pièce A voit sa
mobilité passer de 4 à 5 degrés. La chaîne continue ouverte est donc équivalente à un appui
ponctuel, en effet, tout se passe comme si la sphère réalisée sur la pièce A était en contact extérieur
avec un cylindre réalisé sur le bâti ; la pièce intermédiaire ne tourne autour de l'axe du pivot glissant
que si elle est mise en mouvement par la pièce A et il est clair que si celle-ci est « soudée » au bâti,
plus rien ne bouge.

Idéalement, le remplacement d'une liaison linéaire annulaire par la chaîne continue ouverte
proposée nécessite une position précise pour les deux surfaces réalisées sur la pièce intermédiaire :
le centre de la sphère doit se trouver très exactement sur l'axe du cylindre. En pratique, même en
prenant toutes les précautions voulues, cette coïncidence sera toujours soumise à tolérance et donc
seulement approchée.

La question qui se pose donc ici est la suivante : que se passe-t-il lorsque le centre de la sphère est à
peu près sur l'axe du cylindre ? Tout d'abord, il n'est pas possible en pratique de faire tourner la
pièce intermédiaire en se servant de la pièce A comme d'une manivelle. Si on la saisit directement
pour la faire tourner sans provoquer sa translation, le centre de la sphère usinée sur la pièce A
décrit un très petit cercle. La position exacte de ce point dépend donc de l'angle de rotation de la

31
pièce intermédiaire et de ce fait, la mobilité interne a une influence directe sur le positionnement
de la pièce A et donc sur la précision du mécanisme. Si l'on veut améliorer cette précision, il faut
donc ajouter un degré de liaison quelque part afin de supprimer non pas un mouvement
indésirable, mais une possibilité de mouvement indésirable. La solution qui vient naturellement à
l'esprit est de transformer le pivot glissant en glissière, mais ce n'est pas la seule possible.

Problèmes de contacts et « machines à coincer »


Une sphère tangente à deux plans parallèles permet d'obtenir deux points de contact dont les
normales sont confondues. On obtient ainsi l'équivalent d'un appui ponctuel bilatéral.

Il ne faut pas oublier qu'il s'agit en fait d'une liaison composée de deux appuis ponctuels et qu'il
existe un degré d'hyperstaticité : h = (1 + 1 ) - 6 + 5 = 1.

La condition géométrique à respecter pour que le montage soit possible est évidemment très
simple, la distance des plans doit être égale au diamètre de la sphère.

Lorsque les deux surfaces bombées n'appartiennent pas à la même sphère, l'hyperstaticité se
manifeste immédiatement. Si le dispositif a l'allure schématisée ci-dessous, la distance des plans est
supérieure au diamètre des sphères et la fonction est remplie tant que les éléments restent dans
une position telle que les deux contacts ont la même normale. En revanche, si la pièce A bascule, le
contact ne peut plus être maintenu des deux côtés du bâti en même temps. Le contact se produit
d'un côté ou de l'autre et la liaison prend du jeu.

..... devient .....

Si maintenant la distance des plans est plus petite que le diamètre des sphères, le comportement
est très différent. Lorsque les deux contacts ont la même normale, aucun effort ne peut s'opposer
au basculement, mais dès que celui-ci a commencé, il ne peut pas se poursuivre.

32
En pratique, les pièces n'étant pas rigoureusement indéformables, les deux normales peuvent se
décaler, le basculement se produit mais il est très vite freiné par des efforts de contact d'autant plus
importants que les pièces sont plus rigides. La pièce A ne peut plus se déplacer entre les plans à
cause du frottement, elle est alors littéralement coincée. Le mécanisme lui-même est en danger de
déformation permanente ou de rupture.

La conclusion est la même si on inverse le sens des contacts, sauf que cette fois le coincement est
plus facile à imaginer et qu'il se produit quels que soient les rayons des sphères.

Problèmes de représentation mentale et de schématisation


Nature du problème

Il est relativement facile de comprendre et d'étudier un mécanisme existant, à partir d'un plan ou
d'une réalisation concrète. En revanche, il est souvent beaucoup plus délicat de se représenter
mentalement un mécanisme, lorsque l'on recherche la solution d'un problème et que celle-ci n'a
pas été dessinée ni a fortiori réalisée.

La formule magique h = ns - 6 p + d suggère, lorsqu'on la sollicite, des combinaisons de liaisons


susceptibles de remplir une fonction définie à l'avance, mais ce petit jeu nécessite une certaine
gymnastique intellectuelle. En effet, cette formule amène à compter des degrés de liaison mais ce
décompte ignore la nature de ces degrés ; or, celle-ci doit impérativement être prise en compte lors
de l'étude critique de telle ou telle solution éventuelle.

Les concepteurs dotés de grandes facilités de représentation mentale passeront en revue les
diverses possibilités et seront capables de faire très vite un tri exhaustif entre ce qui ne peut pas
fonctionner, ce que l'on peut retenir à la rigueur et ce qui a toutes les chances de donner un
mécanisme satisfaisant à la fois sur le plan technique et sur celui du coût de revient.

Les autres devront raisonner de façon plus laborieuse et il leur faudra sans doute faire un grand
nombre de schémas, en tenant compte non seulement des propriétés individuelles des liaisons,
mais aussi des différentes manières de les disposer dans l'espace les unes par rapport aux autres.
L'expérience montre qu'il existe, à ce niveau, une vraie difficulté, en particulier pour un très grand
nombre d'étudiants en technologie mécanique et même pour certains de leurs professeurs. C'est
pourquoi le lecteur est invité à suivre ce paragraphe, volontairement non illustré, en essayant de ne
rien dessiner.

Un petit exemple

On veut lier complètement deux pièces, de façon isostatique, à l'aide d'une liaison composée de
deux liaisons simples.

33
Parmi toutes les solutions permettant d'obtenir le total de 6 degrés de liaison, qui doit être
nécessaire et suffisant, la combinaison 3 + 3 est a priori séduisante ; elle conduit à utiliser deux
rotules, ou deux appuis plans, ou une rotule et un appui plan. Or, on comprend vite qu'aucune de
ces solutions ne convient : quelle que soit la disposition des éléments, il reste toujours au moins un
degré de mobilité ET un degré d'hyperstaticité ; dans deux des trois cas (lesquels ?), on peut trouver
des dispositions particulières faisant apparaître trois degrés de mobilité ET trois degrés
d'hyperstaticité.

Une autre combinaison est 4 + 2, a priori intéressante car elle fait intervenir un pivot glissant, la
liaison la moins coûteuse, associé à un appui linéaire rectiligne ou annulaire. Nous laissons au
lecteur le soin d'examiner le cas « pivot glissant + linéaire rectiligne », qui ne manque pas d'intérêt,
nous réservant d'examiner ci-dessous ce que peut donner une liaison composée d'un pivot glissant
et d'une liaison linéaire annulaire.

L'une des pièces comporte une partie sphérique et un cylindre plein ou creux, l'autre un cylindre
creux recevant la sphère et un deuxième cylindre creux ou plein ; il devrait être relativement facile
de comprendre que les deux possibilités qui sont offertes sont rigoureusement équivalentes et il
n'est pas mauvais à ce stade de revenir à la notion de références centrées :

 pour le pivot glissant, il s'agit de l'axe des deux cylindres,


 pour la liaison linéaire annulaire, c'est l'axe du cylindre et le centre de la sphère, le second
étant nécessairement situé sur le premier.

On trouvera donc,

 sur l'une des pièces (A par exemple), les axes des deux cylindres ; ceux-ci occuperont a priori
une position relative quelconque, que l'on caractérisera par leur distance a, comptée selon
leur perpendiculaire commune, et leur angle α,
 sur l'autre pièce (B par exemple), un axe et un point ; a priori la distance b du point à l'axe
n'est pas nulle, ce qui correspond à la position la plus probable où le point n'est pas situé sur
l'axe.

Sans faire appel à de lourdes démonstrations mathématiques, le lecteur vérifiera :

 facilement, que si b < a le montage est impossible,


 et sans doute un peu plus difficilement que si b > a, lorsque l'assemblage est possible (dans
quel cas ne l'est-il pas ?), la liaison est complète et donc forcément isostatique.

Reste le cas fort intéressant où b = a.

Que ces deux distances soient nulles ou non, le centre de la sphère est obligatoirement sur la
perpendiculaire commune aux deux axes et la force transmise dans la direction de cette
perpendiculaire commune ne peut plus être déterminée, il y a donc au moins un degré
d'hyperstaticité.

 si b = a ≠ 0 :

1. dans le cas le plus général où α ≠ 0, les liaisons ne permettent pas à l'une des pièces
d'empêcher un mouvement hélicoïdal de l'autre, mais ce mouvement s'arrête dès qu'il a
commencé, du moins dans le cadre de nos hypothèses : ni jeu ni serrage, solides parfaits. On
a donc une glissière hélicoïdale hyperstatique de degré 1 vite transformée en « machine à
coincer ».

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2. si les axes sont orthogonaux (on dit bien orthogonaux et pas perpendiculaires), la translation
est supprimée et la liaison composée se transforme en pivot, toujours hyperstatique de
degré 1, et toujours de type « machine à coincer ».
3. si les axes sont parallèles, alors la rotation est interdite et seule demeure la translation. Nous
avons une glissière, toujours hyperstatique de degré 1, mais qui n'est plus vraiment une
« machine à coincer » car elle permet un mouvement de grande amplitude. Il n'empêche
qu'il existe des solutions sans doute plus géniales pour fabriquer des glissières, celle-ci aura
toutes les chances de mal fonctionner, malgré les deux miracles qui devront être faits à
l'atelier pour réaliser la condition a = b et le parallélisme absolu des axes.

 si b = a = 0 :

1. lorsque les axes des deux liaisons ne sont pas alignés (on dit bien alignés, et non plus
simplement parallèles), toute translation est interdite et la liaison devient un pivot
hyperstatique de degré 1, qui ne constituera pas l'avancée technologie du siècle si on essaie
de le réaliser ; le fait que les axes puissent être perpendiculaires (on dit bien
perpendiculaires et non orthogonaux) ne constitue plus un cas particulier.
2. lorsque les deux axes des liaisons sont alignés, alors la liaison composée devient un pivot
glissant hyperstatique d'ordre 2. On a « gagné » un degré de mobilité ET un degré
d'hyperstaticité.

Il est impossible de trouver une disposition permettant d'obtenir trois degrés de mobilité, puisque
la simple présence du pivot glissant n'en autorise que deux ; les choses en restent donc là. Tout ceci,
bien entendu, se démontre mathématiquement, mais tel n'est pas ici notre propos.

Particularités des schémas de mécanismes

La représentation schématique d'un mécanisme est fondamentalement différente de celle d'un


circuit hydraulique ou électrique. Sur le papier, peu importe où l'on placera le graphisme
conventionnel représentant une pompe, un distributeur, une pile, une résistance, etc. Dans la
réalité, d'ailleurs, les éléments hydrauliques peuvent être reliés par des tuyaux souples et pour les
éléments électriques, en général, la forme des fils qui les relient importe peu. Il n'en est
évidemment pas de même en mécanique, où l'on ne peut représenter valablement les choses qu'en
tenant compte de façon rigoureuse de la disposition spatiale des divers éléments.

Il faut parfois même exécuter plusieurs schémas : il arrive en effet que certains mécanismes
fonctionnent en général « convenablement », sauf lorsque leurs éléments se trouvent dans des
positions particulières pour lesquelles on voit apparaître, en même temps, un même nombre de
degrés de mobilité ET d'hyperstaticité. Dans la réalité, cela peut avoir pour conséquence l'apparition
de « points durs » ou une défaillance complète.

Il existe une norme indiquant la façon dont les liaisons doivent être représentées schématiquement.
L'auteur de ces lignes a eu l'occasion, peu après sa publication, de s'entretenir longuement avec les
créateurs de cette norme et d'en souligner certaines insuffisances.

La fonction d'un schéma n'est pas d'être conforme à une norme, mais de permettre ou de faciliter
la compréhension d'un mécanisme, d'un processus, du fonctionnement d'un logiciel, d'un cycle
biologique ou météorologique, de l'organigramme d'une entreprise, etc.

Bien souvent, le mécanicien inexpérimenté a tendance à fausser une représentation pour pouvoir
dessiner les liaisons de façon « conforme ». C'est notamment le cas lorsque des liaisons sont
matériellement contenues à l'intérieur d'autres liaisons ; la représentation normalisée se révèle

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alors tout-à-fait inadaptée et il faut faire appel à d'autres méthodes qui se rapprochent davantage
du dessin technique. Plutôt que de schémas, il vaut alors mieux parler de « dessins simplifiés » ; on
les exécute sans jamais perdre de vue le but de son travail, et après une analyse méthodique des
paramètres géométriques qui caractérisent le mécanisme à représenter (parallélismes,
perpendicularités, angles, distances, intersections, éventuellement proportions et formes, etc.). Une
disposition des éléments aussi générale que possible doit être a priori privilégiée ; les situations
particulières, s'il en existe, font l'objet de schémas ou de dessins simplifiés complémentaires.

Si tout ce travail peut se faire en entière conformité avec la norme, tant mieux. Sinon, il ne faut pas
hésiter à s'affranchir de cette contrainte et à proposer de meilleures solutions, ce qui n'est pas
toujours facile ...

3. Formes particulières des torseurs cinématiques:

Considérons un torseur cinématique de la liaison pivot glissant:

{𝜏 (1/2)} = [ ]( )

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