Vous êtes sur la page 1sur 84

mgr inż.

Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

TEORIA NIEZAWODNOŚCI I BEZPIECZEŃSTWA

STUDIA ZAOCZNE INŻYNIERSKIE


PRESKRYPT DO WYKŁADU

Na prawach rękopisu

Autor uprzejmie prosi o zgłaszenie uwag, komentarzy i poprawek


dotyczących przedstawionego dalej tekstu.

1
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Spis treści

WPROWADZENIE ……………………………………………………………………….3

POJĘCIA PODSTAWOWE ……………………………………………………………...7


Podstawowe pojęcia z zakresu probabilistyki – pobieżne
przypomnienie …………………………………………………………………..10

PODSTAWOWE CHARAKTERYSTYKI NIEZAWODNOŚCI OBIEKTÓW


NIENAPRAWIALNYCH ……………………………………………………………….14
EMPIRYCZNE OSZACOWANIE WSKAŹNIKÓW NIEZAWODNOŚCI……...20

MODELOWANIE CZASU ZDATNOŚCI OBIEKTU PRZY UŻYCIU


ROZKŁADÓW TEORETYCZNYCH………………………………………...………..21

OBIEKTY ZŁOŻONE…………………………………………………………………...29

PODSTAWOWE STRUKTURY NIEZAWODNOŚCIOWE…………………………32

NADMIARY………………………………………………………………………………46

ANALIZOWANIE NIEZAWODNOŚCI METODĄ DRZEWA USZKODZEŃ…….54

ANALIZA RODZAJÓW I SKUTKÓW USZKODZEŃ ……………………………...61

OBIEKTY ODNAWIALNE……………………………………………………………..64
PROCES ODNOWY ……………………………………………………………...65
FUNKCJA ODNOWY…………………………………………………………….66

ANALIZOWANIE NIEZAWODNOŚCI OBIEKTÓW ODNAWIALNYCH ……….67

ZASTOSOWANIE PROCESÓW MARKOWA DO OCENY NIEZAWODNOŚCI


OBIEKTÓW………………………………………………………………………………68

LITERATURA …………………………………………………………………………...84

2
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

WPROWADZENIE

Gwałtowny wzrost liczby obiektów technicznych w bezpośrednim otoczeniu


człowieka i coraz większy stopień uzależnienia się człowieka od szeroko pojętej techniki
sprawiły, że szczególnie istotne stały się zagadnienia związane ze zwiększaniem
skuteczności działania różnego rodzaju urządzeń. Każde z nich powinno pracować
bezawaryjnie, a jego ewentualne uszkodzenie nie powinno powodować następstw groźnych
dla użytkownika i otoczenia. Z wielu przykładami, w których prawidłowe funkcjonowanie
urządzenia ma bezpośredni wpływ na nasze życie spotykamy się codziennie.
Dyscyplina naukowa, zajmująca się opracowywaniem metod i sposobów
postępowania w trakcie projektowania, wytwarzania, odbioru, transportowania i
przechowywania oraz eksploatowania obiektów, mająca na celu zapewnienie skutecznego i
bezpiecznego ich zastosowania, nazwana została teorią niezawodności i bezpieczeństwa.
Teoria niezawodności zajmuje się wykrywaniem praw rządzących występowaniem
uszkodzeń, metodami ich prognozowania, opracowaniem sposobów podwyższania
niezawodności obiektów. Większość zagadnień teorii niezawodności wymaga zastosowania
metod matematycznych - w szczególności rachunku prawdopodobieństwa i statystyki
matematycznej. Wynika to nie ze specyficznych zainteresowań oderwanych od
rzeczywistości „teoretyków”, ale z samej istoty problemów. Niezależnie od tego jak
starannie dąży się do zachowania stałości procesu przemysłowego, jednorodności
stosowanych materiałów i niezmienności technologii wytwarzania, nie jest możliwe
uniknięcie pewnych wahań, których efektem będzie rozrzut wartości poszczególnych cech, z
pozoru jednakowych wyrobów. Wyroby te eksploatowane są w różnorodnych warunkach i
poddane oddziaływaniom o charakterze przypadkowym. Czas poprawnej pracy
poszczególnych wyrobów ma znaczny rozrzut i nie można precyzyjnie określić jaką wartość
przyjmie w odniesieniu do jednego, dowolnie wybranego. Jeżeli rozpatrywać będzie się
pewną zbiorowość wyrobów tego samego rodzaju, to posługując się narzędziami statystyki
matematycznej można, z wystarczającą dokładnością, przewidzieć jaki procent z nich nie
uszkodzi się w danym przedziale czasu. Wzrost stopnia złożoności urządzeń, wynikający ze
zwiększania liczby funkcji jaką mają one do spełnienia, powoduje zmniejszenie
prawdopodobieństwa ich jednoczesnego działania. Zadaniem teorii niezawodności jest
opracowanie zasad konstruowania urządzeń złożonych w taki sposób, aby były one zdolne
do działania, nawet po uszkodzeniu pewnej liczby ich elementów. Zazwyczaj straty
spowodowane zawodnością urządzeń nie ograniczają się jedynie do kosztów naprawy
samego urządzenia, ale również obejmują koszty usuwania następstw uszkodzenia w
otoczeniu, jak również „koszty utraconych szans”.
Prace zmierzające do zapewnienia odpowiedniej niezawodności urządzenia muszą
być podejmowane już na etapie projektowania i konstruowania. Należy odpowiednio określić
zadania jakie stawia się przed projektowanym urządzeniem, rozpoznać obciążenia i inne
oddziaływania środowiska, dobrać stosowne materiały, rozpoznać procesy powstawania
uszkodzeń, przeanalizować scenariusze potencjalnych uszkodzeń i ich możliwe następstwa.
Opracowane powinny zostać odpowiednie procedury badań odbiorczych, zasady
postępowania z obiektem w czasie jego eksploatowania obejmujące tzw. profilaktykę
techniczną, zasady diagnozowania. Niezawodność jako dyscyplina naukowa obejmuje wiele
koncepcji, wskaźników, narzędzi matematycznych, jak również metody pomiaru i
prognozowania wartości wykorzystywanych wskaźników.

3
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Teoria niezawodności rozwinęła się stosunkowo późno w porównaniu z innymi


obszarami wiedzy inżynierskiej. Sam termin niezawodność, w technicznym znaczeniu tego
słowa, liczy sobie zaledwie kilkadziesiąt lat - został po raz pierwszy użyty jako pojęcie
techniczne po I Wojnie Światowej. Określono nim liczbę uszkodzeń przypadającą na godzinę
lotu, a wskaźnik ten wykorzystywano do porównywania własności samolotów jedno i
wielosilnikowych (Arnljot Hoyland, Marvin Rausand).
Trudno jest w sposób jednoznaczny wskazać pierwsze prace z zakresu
niezawodności. Post factum zaliczyć można do nich badania poświęcone trwałości łożysk dla
taboru kolejowego prowadzone już pod koniec XIX wieku. Początkowo przedmiotem
zainteresowania były systemy mechaniczne i zagadnienia związane z wydłużeniem czasu ich
działania. Istotnym czynnikiem rozwoju badań o charakterze niezawodnościowym był
gwałtowny rozwój elektrotechniki i wprowadzanie nadmiarów, w postaci np. równoległych
uzwojeń w transformatorach, do konstruowanych urządzeń. Za początki wykorzystywania
danych o charakterze statystycznym uważa się gromadzenie danych o częstości uszkodzeń
elementów samolotów, a w szczególności silników lotniczych. Posłużyły one do
doskonalenia tych elementów i określenia kierunków ich rozwoju. Ogólnie rzecz ujmując
przed latami czterdziestymi XX wieku zagadnienia związane z niezawodnością i
bezpieczeństwem obiektów technicznych były rozpatrywane w sposób intuicyjny, na ogół na
podstawie subiektywnego „doświadczenia i nosa inżynierskiego”. Metody służące
zagwarantowaniu niezawodności były bardziej wytworem sztuki niż wiedzy o charakterze
naukowym. Wzrost zainteresowania społeczeństw zagadnieniami niezawodności miał
miejsce po pojawieniu się doniesień o wielkich katastrofach z udziałem wytworów techniki
takich, jak np. zatonięcie Titanica. Pierwsi inżynierowie zajmujący się niezawodnością doszli
do wniosku, że obiekt jest tak trwały jak długo działa najsłabszy jego element. Łańcuch gdy
będzie rosła siła, z którą jest rozciągany pęknie wtedy, gdy rozerwane zostanie najsłabsze
jego ogniwo. Problem sprowadzono zatem do odnalezienia, a następnie wzmocnienia,
„najsłabszego ogniwa” Tę teorię ogłosił w 1926 r. Peirce. Na początku lat trzydziestych
Walter Shewhart, Harold F. Dodge i Harry G. Roming stworzyli teoretyczne podstawy
wykorzystania metod statystycznych do kontroli jakości wyrobów produkowanych masowo.
Szersze ich zastosowanie można jednak zaobserwować dopiero po wybuchu II Wojny
Światowej i przestawieniu gospodarek wielu krajów na wielkoseryjną produkcję
zbrojeniową.
Za pierwsze modele służące prognozowaniu niezawodności uważa się te, które
opracowano w Niemczech w czasie prac nad latającą bombą V1. Upadła teoria najsłabszego
ogniwa, która dłuższy czas opóźniała prace zespołu konstrukcyjnego. Nie sposób było
wyszukać to najsłabsze ogniwo, następujące po sobie kolejne katastrofy wywoływane były
uszkodzeniami najrozmaitszych elementów. Prowadzący prace zespół doszedł do
przekonania, ze niezawodność obiektu nie jest determinowana tylko przez najgorszy z nich,
ale w jakiś sposób zależy od wszystkich elementów składowych. Matematyczne rozwiązanie
problemu opracował Eric Pieruschka. Z jego prac wynikało, że niezawodność
rozpatrywanego urządzenia jest dramatycznie mniejsza od niezawodności jego elementów
gdyż wyraża się iloczynem niezawodności wszystkich elementów składowych tzw. prawo
Lussnera. Pocisk V1 podaje się za przykład pierwszego w pełni przemyślanego opracowania
wymagań co do niezawodności całego systemu i jego elementów składowych i pomyślnego
zweryfikowania ich w praktyce.

4
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

W USA w latach czterdziestych działania zmierzające do podniesienia niezawodności


skoncentrowano na zagadnieniach związanych z jakością projektowania i wytwarzania. Dla
przykładu firma GM dzięki tego rodzaju działaniom czterokrotnie wydłużyła trwałość
silników lokomotyw spalinowych. W tym samym okresie zastosowano metody
probabilistyczne do określenia wielkości systemów przesyłu energii elektrycznej.
Po II Wojnie Światowej nastąpił dalszy rozwój teorii niezawodności, będący
wynikiem wprowadzenia do masowej produkcji wyrobów o złożonej budowie,
zawierających wielką liczbę elementów takich jak: odbiorniki telewizyjne, maszyny liczące
itp. Do tego rozwoju przyczyniła się również automatyzacja produkcji, wymagająca
niezawodnie i bezpiecznie działających systemów sterowania.
W latach pięćdziesiątych wzrost poziomu złożoności systemów elektronicznych, w
szczególności o charakterze militarnym, zaowocował pojawieniem się problemów z
utrzymaniem odpowiedniego poziomu ich gotowości i dramatycznym wzrostem kosztów
tego utrzymania. Na przykład podaje się, że w 1937 r. na amerykańskim niszczycielu było 60
lamp elektronicznych, w 1952 było ich już 3200. Z raportów docierających do Departamentu
Obrony wynikało, że wyposażenie, zawierające wspomniane lampy nadawało się do
wykorzystania jedynie przez 30% wymaganego czasu. Wojna Koreańska dostarczyła
kolejnych niezwykle interesujących obserwacji – na jeden dolar wydany na zainstalowanie
wyposażenia elektronicznego przypadało w ciągu roku dwa dolary wydane na utrzymanie
tego wyposażenia w stanie zdatności. Powoli do powszechnej świadomości dotarło, że lepiej
jest dążyć do stworzenia niezawodnego urządzenia niż czekać na wystąpienie uszkodzenia i
być zmuszonym do jego usuwania. W USA w latach pięćdziesiątych wprowadzono pierwsze
wymagania niezawodnościowe co do elementów wytwarzanych jako produkcja masowa tzw.
American Military Standard.
W epoce rewolucji elektronicznej i miniaturyzacji obwodów elektronicznych jakość
elementów stosowanych w produkcji urządzeń nabrała podstawowego znaczenia.
Opracowano odpowiednie techniki i normy ich wytwarzania i badań, które zastosowała
między innymi NASA. W 1954 roku zorganizowano pierwsze Międzynarodowe Sympozjum
Niezawodności i Obsługiwalności.
W latach sześćdziesiątych pojawiły się nowe techniki niezawodnościowe i poszerzył
się zakres ich zastosowań. Dokonano pierwszych analiz rodzajów uszkodzeń i ich wpływu na
własności systemu oraz na bezpieczeństwo osób i mienia. W szczególności techniki te
rozwinęły się w przemyśle lotniczym i kosmicznym. Analizowanie skutków
przewidywanych uszkodzeń odgrywało istotną rolę w szczególności w zagadnieniach
związanych z systemami przenoszenia broni atomowej. Analizy prowadzono wykorzystując
metody blokowych schematów niezawodności. W 1961 w Bell Telephone Laboratories
wprowadzono koncepcję drzewa uszkodzeń, jako metodę oceny bezpieczeństwa systemu
sterowania wyrzutniami pocisków Minuteman. Koncepcję tę rozwinięto na potrzeby firmy
Boeing. Metoda analizy rodzajów i skutków uszkodzeń (FMEA) wykorzystywana przez
MacDonnell Douglas została wprowadzona do wymagań prawnych nałożonych na
amerykański przemył lotniczy w końcu lat sześćdziesiątych. Podobne prace prowadzono we
Francji w ramach projektów Concorde i Airbus. Metody prognozowania niezawodności
zustały wykorzystane przez NASA w ramach programu Apollo. W przemysłach lotniczych
wielu krajów wprowadzono probabilistyczne miary niezawodności i bezpieczeństwa oparte
na klasyfikacji uszkodzeń.

5
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Zagadnienia niezawodności i bezpieczeństwa nabrały szczególnego znaczenia wraz z


szybkim rozwojem energetyki jądrowej. W 1975 r. opublikowane zostały wyniki prac z tego
zakresu, którymi kierował Norman Rasmussen, w tym Metoda Drzewa Zdarzeń.
Rozpatrzono wiele scenariuszy potencjalnych wypadków w elektrowniach atomowych i ich
następstw dla ludności i środowiska. Po wypadku w elektrowni Three Mile Island okazało
się, że tzw. Raport Rasmussena zawierał prawie dokładny scenariusz tego wypadku. Stało się
to dodatkowym impulsem do intensyfikacji prac w tym obszarze. Na zlecenie rządu USA w
latach osiemdziesiątych opracowano „Przewodnik Wykonania Oceny Ryzyka Dla
Elektrowni Atomowych” jak również prowadzono prace odnośnie jakościowych i
ilościowych aspektów tzw. czynników ludzkich w ocenach ryzyka.
W latach osiemdziesiątych metody teorii niezawodności i bezpieczeństwa znalazły
zastosowanie w przemyśle petrochemicznym, chemicznym, kolejnictwie, przemyśle
motoryzacyjnym, systemach oczyszczania ścieków. Zostało to wymuszone przez
odpowiednie unormowania prawne bądź wewnętrzne dążenie do podniesienia jakości
wyrobów i usług.

6
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

POJĘCIA PODSTAWOWE

Niezawodność jest złożoną cechą urządzeń technicznych. W pracach z zakresu


niezawodności występują różne definicje tej cechy. Można je podzielić na dwie kategorie.
Do pierwszej z nich zaliczają się te, które utożsamiają niezawodność z jedną z jej liczbowych
miar - najczęściej jest to prawdopodobieństwo tego, że urządzenie będzie prawidłowo
wykonywało określone funkcje w określonych warunkach, przez określony czas. Do drugiej
zaliczają się te, które ujmują niezawodność w sposób bardziej ogólny, jako zdolność do
zachowania zdatności, którą można opisywać przy pomocy wielu miar lub wskaźników.
Techniczne znaczenie słowa „niezawodność” obejmuje takie cechy jak nieuszkadzalność,
podatność obsługowo-naprawcza, gotowość. Mianem urządzenia niezawodnego można
określić urządzenie, które rzadko się uszkadza, a po wystąpieniu uszkodzenia daje się szybko
i tanio naprawić. Oczywiście można wskazać takie obiekty, których uszkodzeniom pewnego
rodzaju należy zapobiegać wszelkimi sposobam,i ze względu na potencjalne następstwa
takich tzw. „krytycznych” uszkodzeń.
Z pojęciem niezawodności łączy się także pojęcie trwałości obiektu. Za obiekt trwały
można uznać taki, który może być długo użytkowany i wielokrotnie naprawiany. Biorąc pod
uwagę aktualne uwarunkowania ekonomiczne, techniczne, środowiskowe i społeczne należy
dążyć do osiągnięcia możliwie wysokiej niezawodności obiektu dla przyjętej jego trwałości,
mierzonej czasem lub ilością wykonanej pracy.
Nie jest możliwe stworzenie obiektu absolutnie niezawodnego gdyż:

- nie można przewidzieć wszystkich oddziaływań i ich rzeczywistej „siły”,


- nie dysponuje się pełną wiedzą jakiego rodzaju procesy będą zachodzić w obiekcie,
- nie jest możliwe całkowite wyeliminowanie wad materiałowych i błędów
wytwarzania.

Własność obiektu technicznego nazywana niezawodnością ściśle wiąże się z


procesem powstawania uszkodzeń. Przez uszkodzenie można, ogólnie rzecz biorąc, rozumieć
zdarzenie losowe jakim jest taka zmiana fizycznych własności rozpatrywanego obiektu, która
powoduje utratę możliwości prawidłowego funkcjonowania. Jeśli rozpatrywane są obiekty,
które traktuje się jako złożone – składające się z poszczególnych elementów, to w zależności
od funkcji jaką każdy z elementów ma do wykonania, pojawia się problem wpływu
uszkodzeń poszczególnych elementów na zdolność do działania obiektu jako całości.
Badanie tego wpływu określa się mianem analizowania struktur niezawodnościowych.
Badania niezawodności stanowią podstawę doskonalenia konstrukcji maszyn i
procesów ich wytwarzania, a także służą do właściwego sterowania procesem eksploatacji i
odpowiedniej organizacji zaplecza technicznego. Najczęściej badany obiekt traktowany jest
jako twór, którego zadaniem jest transformowanie pewnych wielkości do niego
„wchodzących” na pewne wielkości z niego „wychodzące” i nie jest brana pod uwagę
materialna struktura obiektu. Uznanie obiektu za tzw. „czarną skrzynkę” umożliwia badania
statystycznych prawidłowości jakie można obserwować w zbiorowościach tych obiektów. Z
punktu widzenia niezawodności najczęściej przyjmuje się, że obiekt może znajdować się w
jednym z dwu wzajemnie wykluczających się stanów. Gdy obiekt jest zdolny do wykonania
założonych funkcji jest „zdolny do działania” mówi się o jego zdatności. W przeciwnym
przypadku obiekt uważany jest za niezdatny. Oznacza to, że często nieprzeliczalne zbiory

7
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

stanów technicznych odwzorowywane są w zbiór dwuelementowy. Przy takim podejściu,


abstrahując od materialnych właściwości obiektu, można skoncentrować się tylko na
rozważaniach czy obiekt ma albo nie taką cechę jak zdatność. Wynika stąd oczywista
konieczność zdefiniowania tego kiedy obiekt uważany jest za zdatny. Bez takiego
zdefiniowania trudno jest rozważać i mierzyć niezawodność.

Niezawodność ISO 8402


Zdolność obiektu do wypełnienia wymaganej funkcji, w określonych warunkach
środowiskowych i warunkach działania w zadanym przedziale czasu.

Termin obiekt oznaczać może element, podsystem lub system, który może być uważany za
pewną całość.
Wymagana funkcja może być pojedynczą funkcją lub kombinacją wielu funkcji, niezbędną
do wykonania określonego działania.
Wszystkie obiekty techniczne (elementy, podsystemy, systemy) projektowane są po to, aby
wypełniały co najmniej jedną wymaganą funkcję. Funkcje te można podzielić na aktywne i
pasywne. Zanim przystąpi się do oceny niezawodności obiektu wymagane funkcje muszą
zostać uprzednio jednoznacznie określone.
Obiekt musi nie tylko spełnić wymagania odbiorcze opuszczając zakład, w którym został
wytworzony, ale musi zadowalająco działać przez określony czas, gdy jest stosowany
zgodnie z przeznaczeniem.

Jakość ISO 8402


Ogół właściwości i charakterystyk wyrobu lub usługi dotyczących zdolności do zaspokojenia
wymaganych lub zakładanych potrzeb.

„Jakość” jest również czasami definiowana jako zgodność z wymaganiami.


Jakość wyrobu jest charakteryzowana nie tylko przez zgodność z wymaganiami w momencie
dostarczenia go użytkownikowi ale również przez zdolność spełnienia tych wymagań przez
cały czas jego eksploatowania.

Gotowość
Zdolność obiektu (przy określonym powiązaniu zagadnień niezawodności, obsługiwalności i
zapewnienia obsługi) do wykonania określonej funkcji w danej chwili lub w zadanym
przedziale czasu.

Można dokonać rozróżnienia między gotowością A(t) w chwili t i przeciętną gotowością Aav
Gotowość w chwili t dana jest wzorem

A(t) = P(obiekt funkcjonuje w chwili t)

Gdzie P(A) oznacza prawdopodobieństwo zdarzenia A. Termin „funkcjonuje” oznacza tu, że


obiekt działa lub jest zdolny do działania jeśli jest to wymagane.

Przeciętna gotowość Aav oznacza średni udział czasu funkcjonowania obiektu. Jeśli
rozpatrujemy obiekt, który po każdej naprawie jest tak samo dobry jak nowy to:

8
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

MTTF
Aav =
MTTF + MTTR
gdzie:

MTTF (przeciętny czas do uszkodzenia) oznacza przeciętny czas funkcjonowania obiektu


MTTR (przeciętny czas naprawy) oznacza przeciętny czas przestoju lub naprawy po
uszkodzeniu.
Obsługiwalność

Zdolność obiektu, w określonych warunkach użytkowania, do utrzymania lub przywrócenia


go do stanu, w którym może realizować wymagane funkcje, gdy obsługiwanie jest
wykonywane w określonych warunkach przy użyciu zalecanych procedur i środków.

„Obsługiwalność” jest zasadniczym czynnikiem determinującym gotowość obiektu.

Bezpieczeństwo MIL-STD-882

Brak cech, które mogą powodować śmierć, obrażenia, długotrwałą chorobę, zniszczenie bądź
utratę wyposażenia lub mienia.

Definicja wywołuje istotne kontrowersje, w szczególności wywołane użyciem słowa „brak”.


Większość działań wiąże się z pewnego rodzaju ryzykiem i nigdy nie jest całkowicie od
niego wolna. W większości innych definicji bezpieczeństwo jest określane jako
akceptowalny poziom ryzyka.

Miary niezawodności obiektu

Niezawodność obiektu może być mierzona na wiele sposobów zależnie od okoliczności. Na


przykład:

1. Przeciętnym czasem do uszkodzenia (MTTF) – oczekiwanym czasem zdatności ET;


2. Liczbą uszkodzeń przypadających na jednostkę czasu;
3. Prawdopodobieństwem, że obiekt nie ulegnie uszkodzeniu w przedziale czasu (0,t];
4. Prawdopodobieństwem, że obiekt jest zdolny do działania w chwili t.

Ilościowe miary niezawodności obiektu nienaprawialnego

Trzy najważniejsze miary to:


Funkcja niezawodności R(t),
Intensywność uszkodzeń λ(t),
Oczekiwany czas zdatności ET (przeciętny czas do uszkodzenia MTTF).

9
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Podstawowe pojęcia z zakresu probabilistyki – pobieżne


przypomnienie

Ogólnie rzec ujmując, modele matematyczne można podzielić na deterministyczne i


probabilistyczne.

MODELE MATEMATYCZNE

deterministyczne probabilistyczne
(losowe) – „odpowiedź”
na znane „wymuszenie”
nie jest jednoznaczna

Zbudowanie modelu probabilistycznego wymaga określenia:


- zbioru zdarzeń elementarnych;
- rodziny zdarzeń losowych;
- miary probabilistycznej.

Miara probabilistyczna to taka funkcja, która zdarzeniu przyporządkowuje pewną liczbę;


miara ta musi spełniać następujące warunki:

* P(Ω) = 1 (prawdopodobieństwo zdarzenia pewnego);

* P(Ω) = 0 (prawdopodobieństwo zdarzenia niemożliwego);

* P (A ∪ B) = P (A) + P (B) – P (A ∩ B)

Jeżeli zdarzenia A i B są rozłączne, czyli


nie mają części wspólnej, to iloczyn tych
zdarzeń jest zbiorem
pustym – zdarzeniem niemożliwym.

Zatem prawdopodobieństwo dowolnego zdarzenia musi spełniać poniższy warunek:

0 ≤ P(A) ≤ 1

Prawdopodobieństwo warunkowe – prawdopodobieństwo zdarzenia A pod warunkiem


zajścia zdarzenia B

P( A ∩ B )
P(A / B) = iloczyn tych zdarzeń
P(B )

10
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Prawdopodobieństwo całkowite
Jeżeli zdarzenie B może zajść pod warunkiem zajścia jednego z n rozłącznych zdarzeń Ai to
prawdopodobieństwo zdarzenia B wyraża się wzorem:
n

P(B) = ∑ P(B / A ) ⋅ P( A )
i =1
i i

Zmienna losowa – pewna wielkość liczbowa, która przyjmuje wartości w zależności


od przypadku.

Co jest potrzebne by powiedzieć, że jest znana?


1. Zbiór wartości, jakie ta zmienna losowa może przyjmować.
2. Prawdopodobieństwa z jakimi te wartości są przyjmowane.

Rozkład zmiennej losowej – funkcja, która w sposób jednoznaczny zbiorom wartości


zmiennej losowej przyporządkowuje prawdopodobieństwo przyjęcia przez zmienną losową
wartości z tego zbioru.

Zmienna losowa dyskretna (skokowa, punktowa) – taka zmienna, której zbiór


wartości jest skończony lub co najmniej przeliczalny.

Zmienna losowa ciągła – taka zmienna, której zbiór wartości może być ograniczony
ale jest nieprzeliczalny; pomiędzy dwie dowolne wartości tej zmiennej (np. dwie liczby
rzeczywiste) możemy „włożyć” nieskończenie wiele innych wartości (liczb rzeczywistych)
(np. temperatura).

Dyskretyzacja zmiennej losowej – zmienną losową ciągłą traktujemy jako dyskretną


ze względu na skończoną dokładność przyrządów stosowanych do jej pomiaru np. przy
temperaturze korzystamy z termometru o dokładności (podziałce) 0,01ºC.

Dystrybuanta - funkcja, która danej wartości argumentu x przyporządkowuje


prawdopodobieństwo tego, że zmienna losowa X przyjmie wartość niewiększą od x.
Dystrybuanta jednoznacznie określa rozkład zmiennych losowych zarówno dyskretnych jak i
ciągłych.

zmienna losowa

F(x) = P(X ≤ x)

dana wartość argumentu


Wybrane własności dystrybuanty:
lim F ( x ) = 1
x→ ∞
lim F ( x ) = 0
x → −∞

Dystrybuanta jest funkcją niemalejącą


x1 < x2 ⇒ F(x1) ≤ F(x2)

11
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Prawdopodobieństwo tego, że zmienna losowa X przyjmie wartość z przedziału (a, b]:

P(a < X ≤ b) = F(b) – F(a)

Wartość dystrybuanty w punkcie b

Gęstość prawdopodobieństwa zmiennej losowej ciągłej – granica, do której dąży


iloraz prawdopodobieństwa tego, że zmienna losowa przyjmie wartość należącą do danego
przedziału i długości tego przedziału, gdy długość przedziału dąży do zera.

P(x ≤ X < x + ∆x) F (x + ∆x) − F ( x)


f ( x) = lim = lim = F ' ( x)
∆x→0 ∆x ∆x→0 ∆x

klasyczna definicja pochodnej

Zatem, gdy znana jest gęstość prawdopodobieństwa f(x) dystrybuantę zmiennej losowej
można wyznaczyć następująco:
x
F ( x) = ∫ f ( x)dx
−∞

Wartość oczekiwana zmiennej losowej - charakterystyka liczbowa tej zmiennej


informująca o tym wokół jakiej liczby koncentrują się wartości przyjmowane przez zmienną
losową. Można ją traktować jak wartość średnią (przeciętną) rozpatrywanej zmiennej
losowej. Może być ona równa jednej z możliwych wartości jaką może przyjąć zmienna
losowa, ale nie zawsze tak być musi. Na pewno jest:
- większa od najmniejszej wartości jaką zmienna losowa może przyjąć;
- mniejsza od największej wartości jaką zmienna losowa może przyjąć.

Gdy zmienna losowa jest zmienną dyskretną, jej wartość oczekiwana obliczana jest jako
suma wszystkich iloczynów otrzymywanych przez pomnożenie poszczególnych wartości
jakie zmienna może przyjąć przez prawdopodobieństwo przyjęcia tych wartości.

symbol wartości oczekiwanej zmiennej losowej zmienna losowa


n
EX = ∑ xi ⋅ pi
l =1
Na przykład, gdy zmienną losową jest wynik rzutu kostką sześcienną, każda z możliwych
wartości występuje z prawdopodobieństwem równym 1/6. Wartość oczekiwana tej zmiennej
zostanie obliczona następująco:
1 2 3 4 5
EX = + + + + + 1 = 3,5
6 6 6 6 6

Wartość oczekiwana zmiennej losowej ciągłej obliczana jest jako całka oznaczona:

12
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

EX = ∫ f ( x) ⋅ x ⋅ dx
−∞

Momenty zmiennej losowej


Wyrażenie E(X - c)n - moment rzędu n zmiennej losowej X względem punktu c.
Moment zwykły - mamy do czynienia z momentem zwykłym gdy c = 0
Moment centralny - mamy do czynienia z momentem centralnym gdy c = EX (wartości
oczekiwanej zmiennej losowej).
.
Pierwszy moment zwykły to wartość oczekiwana – wskaźnik położenia

EX = E(X - 0)1
f(x) To samo skupienie, a
różna wartość oczekiwana

EX1 EX2 x
Drugi moment centralny to wariancja

E(X - EX)2 = Var X

wariancja zmiennej losowej X

Wariancja zmiennej losowej – miara skupienia zmiennej losowej wokół wartości


oczekiwanej.

f(x)

Ta sama wartość oczekiwana,


a różne skupienie

EX x

VarX = σ → odchylenie standardowe (im mniejsze wartości przyjmuje σ tym zmienna


losowa jest bardziej skupiona).

13
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

PODSTAWOWE CHARAKTERYSTYKI NIEZAWODNOŚCI OBIEKTÓW


NIENAPRAWIALNYCH

W badaniach niezawodności i bezpieczeństwa systemów technicznych często


wykorzystywane są graficzne lub matematyczne modele tych systemów. Model
matematyczny jest niezbędny do oszacowania parametrów niezawodności i bezpieczeństwa
obiektu. Powinien on być:

Dostatecznie prosty i umożliwiający zastosowanie dostępnych metod


matematycznych.
Wystarczająco realistyczny, aby uzyskane przy jego pomocy wyniki miały znaczenie
w praktyce.

Należy zawsze mieć w pamięci, że model jest wyidealizowanym i uproszczonym „obrazem”


systemu. Co więcej, uzyskane przy użyciu modelu wyniki są „prawidłowe” tylko w takim
stopniu, w jakim realistyczny jest model.

Analiza niezawodnościowa systemu opiera się na szeregu założeniach i


ograniczeniach. Przykładowo należy przyjąć:

Które części systemu należy uwzględnić w analizie, a które pominąć?


Jakie są szczegółowe cele analizy?
W jaki sposób system „komunikuje się” z otoczeniem?
Jaki stopień szczegółowości jest wymagany?
Jakiej fazy „życia obiektu” dotyczy analiza?
Jakie jest oddziaływanie środowiska na system?
Jaki rodzaj zewnętrznych wymuszeń należy uwzględnić (np. sabotaż, trzęsienie ziemi,
uderzenie pioruna)?

Niezależnie od tego czy rozpatrywany jest pojedynczy element, czy też złożony
system zakłada się, że może on znajdować się tylko w jednym z dwu wzajemnie
wykluczających się stanów; zdatności, gdy jest zdolny do działania, albo niezdatności, gdy tę
zdolność utracił. Gdy następuje zmiana stanu obiektu polegająca na przejściu ze stanu
zdatności do niezdatności mamy do czynienia z uszkodzeniem. Uszkodzenie traktowane jest
jako zdarzenie występujące w pewnej chwili.
Jeżeli rozpatrywanym obiektem jest żarówka to może ona działać świetnie w danej
chwili, a w następnej działać (świecić) przestać, gdy ulegnie przepaleniu. Chwilę wystąpienia
uszkodzenia można zatem łatwo określić. W przypadku niektórych obiektów nie jest łatwo
jednoznacznie określić moment uszkodzenia. Wiele obiektów zmienia swoje właściwości w
sposób ciągły – starzeją się one lub zużywają. Za przykład może posłużyć narastanie luzu w
skojarzeniu czop panewka lub stopniowa utrata szczelności zbiornika. Trudno jest wskazać
dokładnie kiedy określona wartość parametru, przyjętego za kryterium oceny, została
osiągnięta.

14
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

W dalszych rozważaniach założono, że chwila wystąpienia uszkodzenia obiektu jest


jednoznacznie określona. Stan obiektu w chwili t może być przedstawiony jako
dwuwartościowa zmienna losowa X(t):

⎧ 1 gdy obiekt jest zdatny w chwli t


X (t ) = ⎨
⎩ 0 gdy obiekt jest niezdatny w chwili t

To założenie stanowi istotny problem w przypadku obiektów stopniowo tracących zdolność


do działania na przykład na skutek erozji.

Czas, jaki upływa od chwili rozpoczęcia działania obiektu do chwili jego uszkodzenia
jest nazywany czasem zdatności. Jest on uważany za zmienną losową i oznaczany „T”.
Należy zauważyć, że zmienna ta nie zawsze wyraża się czasem. Może to być np.:

liczba włączeń,
przebieg samochodu,
liczba obrotów łożyska,
liczba cykli pracy.

Z podanych wyżej przykładów wynika, że zmienna losowa nazywana czasem zdatności


może być zarówno dyskretna jak i ciągła. Wychodząc z założenia, że zmienna losowa
dyskretna może być aproksymowana zmienną losową ciągłą na ogół zakłada się, że zmienna
losowa T jest ciągła i jej rozkład jest znany. Związek między zmienną stanu X(t) i czasem
zdatności przedstawia poniższy rysunek.

X(t)

Czas zdatności T t

funkcja niezawodności R(t)

Prawdopodobieństwo tego, że obiekt nie ulegnie uszkodzeniu w przedziale czasu (0, t], co
jest równoważne prawdopodobieństwu tego, że zmienna losowa T nazywana czasem
zdatności nie przyjmie wartości z tego przedziału.

R(t) = P (T > t)

15
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Można również powiedzieć, że jest to prawdopodobieństwo tego, że urządzenie nie uszkodzi


się przed upływem czasu t liczonego od chwili 0, odpowiadającej rozpoczęciu przez nie
pracy.
W dalszych wywodach założono, że obiekt w chwili „0” jest na pewno zdatny.
Pominięte zostały zatem zagadnienia tzw. niezawodności początkowej.

funkcja zawodności F(t)

Prawdopodobieństwo tego, że obiekt ulegnie uszkodzeniu w przedziale czasu (0, t], co jest
równoważne prawdopodobieństwu tego, że zmienna losowa T nazywana czasem zdatności
przyjmie wartość z tego przedziału.

F(t) = P(T ≤ t)

Można również powiedzieć, że jest to prawdopodobieństwo tego, że urządzenie uszkodzi się


przed upływem czasu t, liczonego od chwili 0 odpowiadającej rozpoczęciu przez nie pracy.
Funkcja zawodności jest w istocie dystrybuantą zmiennej losowej T i jako taka ma wszystkie
jej własności, należy przy tym pamiętać, że zmienna T może przyjmować tylko wartości
nieujemne.

Rozpatrywany obiekt z założenia może być albo zdatny, albo niezdatny. Zatem w
dowolnej chwili t prawdziwy jest poniższy związek:

R(t) + F(t) = 1

gęstość prawdopodobieństwa uszkodzeń f(t)

Jest to granica do jakiej dąży iloraz prawdopodobieństwa tego, że obiekt uszkodzi się w
przedziale czasu (t, t+ ∆ t] i długości tego przedziału, gdy długość ta dąży do zera.

P(t < T ≤ t + ∆t ) F (t + ∆t ) − F (t ) R(t ) − R(t + ∆t )


f (t ) = lim = lim = F ' (t ) = lim = − R' (t )
∆t →0 ∆t ∆t →0 ∆t ∆t →0 ∆t

pochodna funkcji zawodności

Gęstość prawdopodobieństwa uszkodzeń może być rozumiana jako bezwzględny spadek


niezawodności w czasie.

Z powyższego wzoru wynika, że prawdopodobieństwo tego, że obiekt uszkodzi się w małym


przedziale czasu (t, t+ ∆ t] jest równe iloczynowi f(t) ∆ t plus o( ∆ t).

16
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

intensywność uszkodzeń λ(t)

Intensywność uszkodzeń nazywana bywa funkcją ryzyka. Jest to warunkowa gęstość


prawdopodobieństwa wystąpienia uszkodzenia w małym przedziale czasu (t, t+ ∆ t] pod
warunkiem, że na początku tego przedziału (w chwili t) obiekt znajdował się w stanie
zdatności.

Wzór na prawdopodobieństwo warunkowe:


P( A ∩ B)
P( A / B) =
P(B)

Zdarzenie A= (t < T ≤ t + ∆t ) - obiekt uszkodził się w przedziale (t, t+ ∆ t]


Zdarzenie B= (T > t ) - obiekt był zdatny w chwili t

P ((t < T ≤ t + ∆t ) /(T > t )) P((t < T ≤ t + ∆t ) ∩ (T > t )) P(t < T ≤ t + ∆t )


λ (t ) = lim = lim = lim =
∆t → 0 ∆t ∆t →0 P(T > t )∆t ∆t →0 P(T > t )∆t
f (t ) − R ' (t ) R(t ) − R(t + ∆t )
= = ⇒ lim
R (t ) R (t ) ∆t →0 R(t )∆t

funkcja niezawodności gęstość prawdopodobieństwa uszkodzeń

Intensywność uszkodzeń może być zatem rozumiana jako względny spadek niezawodności w
czasie.
Z powyższego wzoru wynika, że warunkowe prawdopodobieństwo tego, że obiekt uszkodzi
się w małym przedziale czasu (t, t+ ∆ t] pod warunkiem, że do chwili t pracował poprawnie
jest równe iloczynowi λ(t) ∆ t plus o( ∆ t).

Rysunki poniżej przedstawiają związki między szybkością zużywania i intensywnością


uszkodzeń, jakie można obserwować w przypadku większości obiektów mechanicznych.

17
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Krzywa Lorentz’a

Z-
zużycie

I II III

t
Krzywa „wanny”

λ(t)
(okres docierania) (okres normalnej eksplo- (okres poprzedzają-
atacji) cy złomowanie)

Funkcję niezawodności można wyrazić przy użyciu intensywności uszkodzeń rozwiązując


poniższe równanie:

− R ' (t )
λ(t) =
R (t )
jest ono równoważne równaniu:

d ln R(t )
λ(t) = −
dt
t t
d ln R (t )
∫0 λ (t ) dt = − ∫0 dt
t
⎛ R(t ) ⎞
− ∫ λ (t )dt = ln( R(t )) − ln R(0) = ln⎜⎜ ⎟⎟
0 ⎝ R ( 0) ⎠
ponieważ R(0) = 1 otrzymujemy:
t t
− ∫ λ (t )dt = ln R(t ) ⇒ R(t ) = exp− ∫ λ (t )dt
0 0

Niektóre pozycje literaturowe nazywają powyższy związek wzorem WIENER’A

18
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

oczekiwany czas zdatności urządzenia ET

Jest to charakterystyka liczbowa będąca wartością oczekiwaną czasu zdatności obiektu.


Nazywany jest również przeciętnym czasem do uszkodzenia, przeciętnym czasem poprawnej
pracy.

∞ ∞ ∞
ET = ∫ f (t )tdt = -R(t)t + ∫ R(t )dt
0 0 0

0 (zero)
Całkowanie przez części

∫ u' ( x)v( x)dx = u( x)v( x) − ∫ u( x)v' ( x)dx


dokonano następujących podstawień:

u(t) = - R(t)
v(t) = t

Powyższa zależność może być interpretowana w sposób graficzny. Oczekiwany czas


zdatności obiektu ma wartość równą polu powierzchni figury płaskiej, ograniczonej osiami
układu współrzędnych i wykresem funkcji niezawodności.

R(t)

1 R(t)

ET

0 t

oczekiwany pozostały czas zdatności E(t)

Nieco rzadziej wykorzystywaną charakterystyką funkcyjną czasu zdatności jest


charakterystyka określona poniższym wzorem:

E ( t ) = E (T − t ) / T > t

Jest to warunkowa wartość oczekiwana zmiennej losowej T-t nazywanej pozostałym czasem
zdatności, pod warunkiem, że w chwili t obiekt jest zdatny.

19
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy


1
R(t ) ∫t
E (t ) = R(u )du

Łatwo sprawdzić, że E(0) = ET.

EMPIRYCZNE OSZACOWANIE WSKAŹNIKÓW NIEZAWODNOŚCI

Oszacowanie wartości funkcji niezawodności w chwili t:

N (t )
R (t ) =
N

N(t) – liczba obiektów, które dotrwały do danej chwili w stanie nieuszkodzonym


N – liczba obiektów badanych.

Oszacowanie wartości gęstości prawdopodobieństwa uszkodzeń w chwili t:

m(∆t i )
f (t ) =
N ⋅ ∆t i
m(∆ti ) – liczba obiektów, które uległy uszkodzeniu w przedziale i.
∆ ti. -długość przedziału i.

Oszacowanie wartości intensywności uszkodzeń w chwili t:

m(∆t i )
λ (t ) =
N (t ) ⋅ ∆(t i )

Oszacowanie oczekiwanego czasu zdatności:

N
1
ET =
N
∑τ
i =1
i

τ i -czas, który i-ty obiekt przepracował do uszkodzenia.

20
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

MODELOWANIE CZASU ZDATNOŚCI OBIEKTU PRZY UŻYCIU ROZKŁADÓW


TEORETYCZNYCH

Ze względu na prostotę obliczeń szczegółowe rozważania przeprowadzone zostaną w


odniesieniu do rozkładów:

Jednostajnego,
wykładniczego.

Rozkład jednostajny czasu zdatności opisany na przedziale od 0 do k


Jest to przykład rozkładu ograniczonego, gdyż urządzenie nie będzie działać dłużej niż k
jednostek czasu.

Gęstość prawdopodobieństwa

f(t)

. 1/k

0 t
k
1
f (t ) = dla t należącego do przedziału [0, k]
k

Funkcja zawodności

F(t)

k
t t
1 t t t
F (t ) = ∫ f (t )dt = ∫ dt = = dla t należącego do przedziału [0, k]
0 0
k k 0 k

21
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Funkcja niezawodności

t k −t
R (t ) = 1 − F (t ) = 1 − = dla t należącego do przedziału [0, k]
k k

R(t)

t
k

Intensywność uszkodzeń

1
f (t ) 1
λ (t ) = = k = dla t należącego do przedziału [0, k]
R(t ) k − t k − t
k

λ(t)

1/k

t
k

Oczekiwany czas zdatności

k k
⎛ t⎞ ⎛ t2 ⎞ k k2 k k
ET = ∫ R(t )dt = ∫ ⎜1 − ⎟dt = ⎜⎜ t − ⎟⎟ =k− =k− =
0 0⎝
k⎠ ⎝ 2k ⎠ 0 2k 2 2

22
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

R(t)

ET

0 k t

Oczekiwany pozostały czas zdatności

k k
1 k ⎛ u⎞ k ⎛ u2 ⎞ k

R(t ) ∫t k − t ∫t ⎝
E (t ) = R ( u ) du = ⎜ 1 − ⎟ du = ⎜ u − ⎟ =
k⎠ k − t ⎜⎝ 2k ⎟⎠ t
=
k ⎛ k2 t2 ⎞ k ⎛ 2k 2 − k 2 − 2kt + t 2 ⎞ k ⎛ k 2 − 2kt + t 2 ⎞ (k − t )2 (k − t )
⎜k − −t + ⎟= ⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟ = =
k − t ⎜⎝ 2k 2k ⎟⎠ k − t ⎜⎝ 2k ⎠ k −t ⎝ 2k ⎠ 2( k − t ) 2

Rozkład wykładniczy czasu zdatności

Funkcja niezawodności

R(t ) = e − λt dla t ∈ [0, ∞)

R(t)

0 t

23
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Gęstość prawdopodobieństwa uszkodzeń

( ) '
f (t ) = − R' (t ) = − e − λt = λe − λt dla t ∈ [0, ∞)

f(t)

0 t

Intensywność uszkodzeń

f (t ) λe − λt
λ (t ) = = −λt = λ dla t ∈ [0, ∞)
R(t ) e

λ(t)

W przypadku rozkładu wykładniczego jak wykazano powyżej intensywność uszkodzeń jest


stała i nie zależy od czasu pracy obiektu.

Oczekiwany czas zdatności

∞ ∞
1 −λt ∞ 1 1
ET = ∫ R(t )dt = ∫ e −λt dt = e = 0+ =
0 0
−λ 0 λ λ

Oczekiwany pozostały czas zdatności

1

1

1 ⎛ 1 −λu ⎞ ∞ 1 ⎛ 1 −λt ⎞ 1
E(t ) = ∫ R(u)du = −λt ∫ e −λu du = −λt ⋅ ⎜ ⋅e ⎟ = ⎜0 + ⋅ e ⎟ =
R(t ) t e t e ⎝−λ ⎠ t e−λt ⎝ λ ⎠ λ

24
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Rozważmy jakie jest prawdopodobieństwo tego, że obiekt który bezawaryjnie


przepracował czas t, bezawaryjnie przepracuje czas t+x, gdy jego czas zdatności ma rozkład
wykładniczy.

P(T > t + x) e − λ ( t + x )
P (T > t + x / T > t ) = = −λt = e −λt = P(T > x)
P(T > t ) e

Oznacza to, że prawdopodobieństwo to jest takie samo jak prawdopodobieństwo tego, że


„nowy” obiekt przepracuje czas x. W przypadku rozkładu wykładniczego czasu zdatności
mamy do czynienia z tzw. „brakiem pamięci”. Obiekt używany jest tak samo dobry jak
nowy, zatem nie ma powodu dokonywać np. wymian uprzedzających wystąpienie
uszkodzenia. Własności obiektu nie zmieniają się z upływem czasu – nie starzeje się on.
Uszkodzenia wywołane są czynnikami zewnętrznymi czego przykładem może być zderzenie
samolotu z ptakiem.
Rozkład wykładniczy czasu zdatności jest niezwykle często stosowany do
analizowania niezawodności. Jest to spowodowane prostotą obliczeń i możliwością
uzyskania realistycznych wyników, w przypadku pewnego rodzaju zagadnień praktycznych.

Oczywiście podane wyżej przykłady rozkładów czasu zdatności nie wyczerpują


zagadnienia. Do modelowania wykorzystywane są również takie rozkłady jak np.:

• Gamma,
• Pareto,
• Weibull’a,
• Normalny,
• Logarytmonormalny.

ZADANIE

Czas zdatności obiektu może być opisany rozkładem wykładniczym. Jakie jest
prawdopodobieństwo tego, że po upływie czasu równego oczekiwanemu czasowi zdatności
tego obiektu, obiekt ten będzie jeszcze zdatny?

R (t ) = e − λt

1
− λET
−λ 1
R ( ET ) = e e λ
= e −1 = ≈ 0,36
e

Odp.: 0,36.

25
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

ZADANIE

Czas zdatności urządzenia opisany jest rozkładem wykładniczym. Jaki co najmniej musi być
oczekiwany czas zdatności tego urządzenia, aby przed upływem 100 godzin jego pracy
funkcja niezawodności nie przyjęła wartości mniejszych od 0,99?

R (t ) = e − λt
R (100) ≥ 0,99
e −λ ⋅100 ≥ 0,99
ln
− λ ⋅ 100 ≥ ln 0,99
1
− ⋅ 100 ≥ ln 0,99
ET
− 100 ≥ ET ⋅ ln 0,99
− 100
ET ≥
ln 0,99
− 100
Odp.: ET ≥
ln 0,99

ZADANIE

Stwierdzono, że intensywność uszkodzeń pewnego urządzenia jest wprost proporcjonalna do


czasu jego pracy. Wyznaczyć funkcję niezawodności tego urządzenia.

λ (t ) = a ⋅ t ; a – współczynnik proporcjonalności

Po zastosowaniu wzoru WIENERA otrzymujemy:


t


− λ ( t ) dt

at 2
R (t ) = e 0
=e 2

bo:

t t
at 2 t at 2
∫0 λ (t )dt = ∫0 at ⋅ dt = 2 0
=
2

26
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

ZADANIE

Stwierdzono, że gęstość prawdopodobieństwa uszkodzeń pewnych obiektów można


przedstawić w postaci zależności:

f (t ) = Aλ1e− λ1t + Bλ2e− λ2 t


Obliczyć funkcję niezawodności, intensywność uszkodzeń i oczekiwany czas zdatności tych
obiektów.

t t
⎛ Aλ Bλ2 −λ2t ⎞
( )

F (t ) = ∫ f (t )dt = ∫ Aλ1e −λ1t + Bλ2 e −λ2t dt = ⎜⎜ 1 ⋅ e −λ1t + e ⎟⎟
0 0 ⎝ − λ1 − λ2 ⎠ 0
− λ1t − λ 2t
= − Ae − Be + A+ B

Korzystając z granicznych własności funkcji zawodności nakładamy warunek na stałe A i B.

( )
lim F ( t ) = lim − Ae − λ1t − Be − λ 2 t + A + B = 0 + 0 + A + B = 1
x→ ∞ x→ ∞

Funkcja niezawodności:

( )
R (t ) = 1 − F (t ) = 1 − − Ae − λ1t − Be − λ2t + 1 = Ae − λ1t + Be − λ2t

Intensywność uszkodzeń:

Aλ1e − λ1t + Bλ 2 e − λ2t


λ (t ) =
Ae −λ1t + Be −λ2t

Oczekiwany czas zdatności:

∞ ∞
⎛ A −λ1t B − λ2t ⎞
( ) A B

ET = ∫ R (t )dt = ∫ Ae −λ1t + Be −λ2t dt = ⎜⎜ e + e ⎟⎟ = +
0 0 ⎝ − λ1 − λ2 ⎠ 0 λ1 λ2

27
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

ZADANIE

Stwierdzono, że funkcja niezawodności pewnych urządzeń ma postać:

R (t ) = 3e − λt − 3e −2 λt + e −3λt

Obliczyć gęstość prawdopodobieństwa uszkodzeń tych urządzeń.

( ) (
f (t ) = − R' (t ) = − 3e −λt − 3e −2 λt + e −3λt = − − 3λe −λt + 6λe −2 λt − 3λe −3λt =
'
)
= 3λe −λt
− 6λe − 2 λt
+ 3λe −3 λt
= 3λe −λt
(1 − 2e − λt
+e − 2 λt
)=
(
= 3λe −λt 1 − e −λt 2
)

28
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

OBIEKTY ZŁOŻONE

Na ogół obiekt może być traktowany jako system złożony z bloków funkcjonalnych,
między którymi zachodzą relacje umożliwiające systemowi realizację wymaganych funkcji.
Termin „blok funkcjonalny” może oznaczać zarówno pojedynczy element jak i duży
podsystem. Zależy to od rodzaju systemu i sposobu podejścia do zagadnienia. Relacje
niezawodnościowe między systemem jako całością i jego elementami mogą być opisane w
różny sposób. Wszystkie sposoby ich przedstawienia służą zilustrowaniu „sposobu
uszkodzenia” systemu. Analiza struktury niezawodnościowej systemu umożliwia podjęcie
racjonalnych działań mających na celu zwiększenie jego niezawodności.

Struktura niezawodnościowa systemu jest to taka funkcja, która każdej kombinacji stanów
elementów systemu w sposób jednoznaczny przyporządkowuje stan tego systemu jako
całości.

ϕ: S1 x S2 x S3 x ... x Sn → S
gdzie:
Si – stan elementu i;
S – stan systemu;
n – liczba elementów

Jeżeli stan elementu i, i = 1, 2, ..., n jest przedstawiony jako zmienna dwuwartościowa


(binarna) xi przyjmująca wartość 1, gdy element jest zdatny albo wartość 0, gdy jest on
niezdatny, a przez x oznaczony zostanie wektor stanów (x1, x2, ..., xn) to stan systemu można
przedstawić jako również dwuwartościową funkcję opisaną na tym wektorze:
Jeżeli wiadomo z jakich elementów składa się obiekt oraz jaki jest stan
poszczególnych elementów, to można powiedzieć jaki jest stan systemu tylko wówczas, gdy
znana jest jego struktura niezawodnościowa. Identyfikacja struktury niezawodnościowej
systemu wymaga określenia funkcji, jaką ma ten system do spełnienia oraz kryteriów
uznania go za niezdatny.
Utożsamianie struktury niezawodnościowej ze strukturą połączeń może prowadzić do
istotnych błędów. Dla przykładu rozważmy system przesyłowy złożony z dwóch pomp P i
trzech rurociągów R. Maksymalne wydatki pomp i przepustowości rurociągów oraz strukturę
połączeń przedstawia poniższy rysunek.
500 l/min

1000 l/min R
P
500 l/min
1000 l/min R
P
500 l/min
kran
R

29
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

W zależności od przyjętego kryterium zdatności systemu można uzyskać różne struktury


niezawodnościowe, przy tej samej strukturze połączeń.

a) Gdy rozpatrywany system uważa się za zdatny jeżeli umożliwia on przetłoczenie


1500 l/min ma on szeregową strukturę niezawodnościową.

P P R R R

b) Gdy rozpatrywany system uważa się za zdatny jeżeli umożliwia on przetłoczenie


500 l/min ma on strukturę niezawodnościową przedstawioną na rysunku poniżej.
(Odpowiada ona strukturze połączeń.)
R
P
R

P
R

c) Gdy rozpatrywany system uważa się za zdatny jeżeli umożliwia on przetłoczenie


1000 l/min ma on strukturę niezawodnościową, którą trudno przedstawić
graficznie w ten sposób, aby każdy element miał swój obraz na rysunku. Mamy w
tym przypadku do czynienia z sytuacją, w której powinny działać dwa z trzech
rurociągów.

2/3 R
P

Jeśli rozpatrzymy nieco akademicki przykład obwodu, na który składają się dwie diody
połączone jak na poniższym rysunku, a za uszkodzenie przyjmujemy zwarcie, to struktura
niezawodnościowa tego obiektu jest szeregowa. Jeśli za uszkodzenie uważana będzie
przerwa w obwodzie, to struktura niezawodnościowa jest równoległa.

30
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Strukturę niezawodnościową systemu można przedstawić np. w postaci:

- grafu – nazywanego schematem blokowym niezawodności;


- tablicy,
- funkcji logicznej,
- funkcji analitycznej,
- ścieżek zdatności i przekrojów niezdatności,
- drzewa uszkodzeń.

Na schemacie blokowym niezawodności każdy z elementów przedstawiony jest w


postaci bloku z jednym wejściem a i jednym wyjściem b. Jeżeli jest przejście między
punktami a i b obiekt uważa się za zdatny – zdolny do zrealizowania określonej funkcji.

a b

Jeżeli na schemacie zbudowanym z bloków przedstawiających poszczególne elementy jest


„możliwość przejścia z jednego końca do drugiego”, to oznacza to, że obiekt jest zdatny.

Wszystkie dalsze rozważania ograniczone zostaną do tzw. STRUKTUR KOHERENTNYCH


to znaczy spełniających następujące warunki:

• Jeżeli wszystkie elementy są zdatne – system jest zdatny;


• Jeżeli wszystkie elementy są niezdatne - system jest niezdatny;
• Uszkodzenie elementu nie powoduje podniesienia niezawodności systemu.

Nie będą rozpatrywane tego rodzaju sytuacje, w których jakiś mechanizm samodestrukcji
„wbudowany” w urządzenie ulegnie uszkodzeniu i podniesie to niezawodność urządzenia.

Modelami występujących w rzeczywistości obiektów technicznych są na ogół


systemy koherentne wśród, których wyróżnia się struktury:

szeregowo-równoległe,
progowe,
mostkowe.

Wszystkie systemy o strukturze różnej od szeregowej nazywane są systemami z


nadmiarowością strukturalną. Elementy nadmiarowe są wprowadzane po to, aby podnieść
niezawodność systemu.

31
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

PODSTAWOWE STRUKTURY NIEZAWODNOŚCIOWE

Struktura szeregowa

Jeżeli system jest zdatny wyłącznie wtedy, gdy zdatne są wszystkie jego elementy to jego
struktura niezawodnościowa nazywana jest szeregową.

1. n

ϕ(x) = x1,..x2 . . xn

Prawdopodobieństwo tego, że cały system jest zdatny dane jest wzorem

P(Tu > t ) = P(T1 > t , T2 > t ,..., Tn > t )

Gdy czasy zdatności jego poszczególnych elementów są niezależnymi zmiennymi losowymi


otrzymujemy:

P(Tu > t ) = P(T1 > t ) ⋅ P(T1 > t ) ⋅ ... ⋅ P(T1 > t )

Funkcja niezawodności takiego obiektu jest zatem iloczynem funkcji niezawodności


jego elementów:

Ru (t ) = R1 (t ) ⋅ R2 (t ) ⋅ ... ⋅ Rn (t )

Czas zdatności obiektu jest równy czasowi zdatności „najgorszego” elementu:


TU = min (T1 , T2 ,..., Tn )

Struktura równoległa

Jeżeli system jest niezdatny wyłącznie wtedy, gdy niezdatne są wszystkie jego elementy
to jego struktura niezawodnościowa nazywana jest równoległą.

32
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

ϕ(x) = 1- (1- x1)(1- x2) ...(1- xn)

Prawdopodobieństwo tego, że cały obiekt jest niezdatny wyraża się wzorem:

P(TU ≤ t ) = P(T1 ≤ t , T2 ≤ t ,..., Tn ≤ t )

Gdy czasy zdatności poszczególnych elementów są niezależnymi zmiennymi losowymi:

P(TU ≤ t ) = P(T1 ≤ t ) ⋅ P(T2 ≤ t ) ⋅ ... ⋅ P(Tn ≤ t )

Funkcja zawodności takiego obiektu jest zatem iloczynem funkcji zawodności jego
elementów:

FU (t ) = F1 (t ) ⋅ F2 (t ) ⋅ ... ⋅ Fn (t )

Czas zdatności obiektu jest równy czasowi zdatności „najlepszego” elementu:

TU = max(T1 , T2 ,..., Tn ,) .

Struktura progowa (nazywana strukturą k z n )

Jeżeli system jest zdatny wtedy, gdy zdatnych jest co najmniej k spośród n jego
elementów to jego struktura niezawodnościowa nazywana jest progową.

Struktury szeregowa i równoległa można uważać za szczególne przypadki struktur


progowych odpowiednio n z n i 1 z n

⎧ n

⎪⎪ 1 gdy ∑ xi ≥ k
ϕ ( x) = ⎨ i =1
n
⎪0 gdy ∑ x < k
⎪⎩ i =1
i

W przypadku np. struktury 2 z 3 można ją graficznie przedstawić przy pomocy tzw.


pseudostruktury. Na rysunku jednemu elementowi odpowiadają dwa bloki:

1 2

1 3

2 3

33
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

ϕ(x) = 1- (1- x1 x2)(1- x1x3)(1- x2x3)

Struktury mieszane

System o mieszanej strukturze niezawodnościowej charakteryzuje się niezawodnością


nie gorszą od systemu złożonego z tych samych elementów tworzących strukturę
szeregową i nie lepszą od systemu złożonego z tych samych elementów, tworzących
strukturę równoległą.

n n

∏ xi ≤ ϕ ( x ) ≤ C xi
i =1 i =1

Ścieżki zdatności i przekroje niezdatności

Rozpatrzmy obiekt o następującej strukturze niezawodnościowej, a w szczególności pewne


zbiory jego elementów.
2

34
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Ścieżką zdatności nazywamy każdy taki zbiór elementów systemu, których równoczesne
funkcjonowanie zapewnia funkcjonowanie systemu jako całości.
Patrząc na schemat przedstawiony na rysunku powyżej ścieżkami są podzbiory:

{e4 }, {e1 , e2 }, {e1 , e3 }, {e1 , e4 }, {e2 , e4 }, {e3 , e4 }, {e1 , e2 , e3 }, {e1 , e2 , e4 }, {e2 , e3 , e4 },


{e1 , e3 , e4 }, {e1 , e2 , e3 , e4 }
Częściej korzysta się z tzw. minimalnych ścieżek.

Minimalna ścieżka zdatności jest to taka ścieżka zdatności, z której nie można wyłączyć
żadnego elementu bez utraty statusu ścieżki. Oznacza to, że wyłączenie co najmniej jednego
elementu ścieżki spowoduje uszkodzenie urządzenia.
Patrząc na schemat przedstawiony na rysunku powyżej minimalnymi ścieżkami są
podzbiory:

{e4 }, {e1 , e2 }, {e1 , e3}


Przekrojem niezdatności nazywamy każdy taki zbiór elementów systemu, których
równoczesne uszkodzenie powoduje uszkodzenie systemu jako całości.
Patrząc na schemat przedstawiony na rysunku powyżej przekrojami są podzbiory:

{e1 , e4 }, {e1 , e2 , e4 }, {e1 , e3 , e4 }, {e2 , e3 , e4 }, {e1 , e2 , e3 , e4 }


Minimalny przekrój niezdatności (cięcie) jest to taki przekrój zdatności, z którego nie
można wyłączyć żadnego elementu bez utraty statusu przekroju. Oznacza to, że wyłączenie
co najmniej jednego elementu przekroju spowoduje, że uszkodzenie urządzenia nie ma
miejsca.
Patrząc na schemat przedstawiony na rysunku powyżej minimalnymi przekrojami są
podzbiory:

{e1 , e4 }, {e2 , e3 , e4 }
2

35
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Na rysunek powyższy naniesiono:


- minimalne przekroje niezdatności,
- minimalne ścieżki zdatności.

W trakcie wykonywania analizy niezawodnościowej systemów najczęściej zakłada się, że


elementy rozpatrywanych systemów pracują i uszkadzają się niezależnie od siebie. Założenie
takie bardzo ułatwia tworzenie modeli niezawodnościowych, a także upraszcza obliczenia
prowadzone przy ich użyciu. Niekiedy przyjęcie założenia o niezależności czasów poprawnej
pracy elementów systemu może prowadzić do błędnych wniosków. Jeżeli na przykład w
systemie kilka elementów wykonuje tę samą funkcję, to uszkodzenie jednego z nich może
spowodować zwiększenie „obciążenia” elementów pozostałych – uszkodzenie danego
elementu pogarsza warunki pracy pozostałych, a zatem zmieniają się ich charakterystyki
niezawodnościowe.

Do analizowania struktury niezawodnościowej wykorzystuje się często tzw.


dekompozycję modułową. Polega to na przedstawieniu struktury rozpatrywanego obiektu
przy pomocy modułów, tworzących strukturę możliwie prostą. Należy przy tym pamiętać, że
każdy element nie może należeć do więcej niż jednego modułu. Strukturę obiektu jako
całości można przedstawić jako pewną funkcje struktur modułów, na jakie podzielono
obiekt:

ϕ(x) = ϖ(ϕ1( xM1), ..., ϕk(xMk))

gdzie: ϕi(xMi) jest strukturą modułu i


ϖ jest strukturą organizującą moduły

Rozpatrzmy przykład struktury przedstawionej na poniższym rysunku:

7
2 5
8
3 6
9
4

Strukturę tę można przedstawić jako strukturę zawierającą trzy moduły:

I II III

36
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Przy czym:
1

2
I =
3

5
II =
6

III = 8

ϕ(x) =(ϕI( xI) ϕII(xII) ϕIII( xIII))

Dekompozycję modułową można stosować wielokrotnie dzieląc moduły na mniejsze, aż do


poziomu elementów, których podzielić nie można.
Pewnych struktur nie można tą metodą zdekomponować aż do pojedynczych
elementów. Za przykład mogą posłużyć struktury progowe i mostkowe.
Innym sposobem jest zdekomponowanie struktury niezawodnościowej względem
pojedynczego elementu korzystając z zależności:

ϕ(x) = xiϕ (1i, x)+ (1-xi)ϕ (0i, x)

gdy element ten może być traktowany jako dwustanowy.

37
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Jako przykład może posłużyć struktura mostkowa.

1 4

2 5

Strukturę tę można zdekomponować względem elementu „3”

Gdy element „3” jest zdatny można ją przedstawić następująco:

1 4

2 5

Gdy element „3” jest niezdatny to uzyskujemy:

1 4

2 5

Strukturę systemu koherentnego można przedstawić za pomocą tzw. pseudostruktury


utworzonej jako:
• równoległe połączenie minimalnych ścieżek zdatności,
• szeregowe połączenie minimalnych przekrojów niezdatności.

ZADANIE

Urządzenie o szeregowej strukturze niezawodnościowej składa się z dwóch jednakowych


elementów, których funkcje niezawodności są znane. Wyznaczyć intensywność uszkodzeń
urządzenia.

R1(t) R2(t)

38
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

λU (t ) = ?
− RU ' (t )
λU (t ) =
RU (t )
ponieważ RU (t ) = R1 (t ) ⋅ R2 (t ) :

− RU ' (t ) − (R1 (t ) ⋅ R2 (t ))' − (R'1 (t ) ⋅ R2 (t ) + R1 (t ) ⋅ R'2 (t )) − R'1 (t ) ⋅ R2 (t )


λU (t ) = = = = +
RU (t ) R1 (t ) ⋅ R2 (t ) R1 (t ) ⋅ R2 (t ) R1 (t ) ⋅ R2 (t )
− R1 (t ) ⋅ R'2 (t ) − R'1 (t ) − R'2 (t )
+ = + = λ1 (t ) + λ2 (t )
R1 (t ) ⋅ R2 (t ) R1 (t ) R2 (t )

Odp.: λ1 (t ) + λ 2 (t )

ZADANIE
Urządzenie o równoległej strukturze niezawodnościowej składa się z dwóch jednakowych
elementów, których intensywność uszkodzeń nie zależy od czasu pracy urządzenia. Obliczyć
ile razy oczekiwany czas zdatności urządzenia przewyższa oczekiwany czas zdatności
elementu.
λ

ETU
=?
ETe

( ) ( )
∞ ∞ ∞ ∞ ∞
ETU = ∫ RU (t )dt = ∫ (1 − FU (t ))dt = ∫ (1 − F1 (t )F2 (t ))dt = ∫ 1 − (Fe (t )) dt = ∫ 1 − (1 − Re (t )) dt =
2 2

0 0 0 0 0
∞ ∞
( ( )) (
= ∫ 1 − 1 − 2 Re (t ) + Re2 (t ) dt = ∫ 2 Re (t ) − Re2 (t ) dt =) uwzględniając Re (t ) = e − λt
0 0

4 −1 3
= ∫ (2e −λt − e − 2λt )dt = ⎜
⎛ 2 − λt 1 − 2 λt ⎞ ∞ 2 1
e + e ⎟ = − = =
0 ⎝ − λ 2 λ ⎠ 0 λ 2λ 2λ 2λ

ponieważ oczekiwany czas zdatności elementu jest równy:


1
ETe =
λ
otrzymujemy:

39
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

3
ETU
= 2λ = 1,5
ETe 1
λ
Odp.: 1,5.

ZADANIE
Urządzenie o równoległej strukturze niezawodnościowej składa się z trzech jednakowych
elementów, których czasy zdatności opisane są rozkładem jednostajnym na przedziale od 0
do a. Stwierdzono, że oczekiwany czas zdatności tego urządzenia wynosi 90 jednostek.
Obliczyć gęstość prawdopodobieństwa uszkodzeń elementów.

Te zawiera się w przedziale 0, a


ETU = 90
1
f e (t ) = ⇒ a - kres górny czasu zdatności elementu
a
fe(t)

1/a

t
Fe (t ) = a t
a
a a a
⎛ t3 ⎞ ⎛ t4 ⎞
ETU = ∫ RU (t )dt = ∫ (1 − FU (t ))dt = ∫ (1 − Fe3 (t ))dt = ∫ ⎜⎜1 − 3 ⎟⎟dt = ⎜⎜ t − 3 ⎟⎟
a
=
0 0 0 ⎝ a ⎠ ⎝ 4a ⎠ 0

a4 a 3
=a− 3
=a− = a
4a 4 4

korzystając z danych otrzymujemy równanie:

3 1
a = 90 ⇒ a = 120 ⇒ f e (t ) =
4 120

1
Odp.:
120

40
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

ZADANIE
Urządzenie o równoległej strukturze niezawodnościowej składa się z n jednakowych
elementów, których czasy zdatności opisane są rozkładem jednostajnym na przedziale od 0
do k. Stwierdzono, że oczekiwany czas zdatności tego urządzenia jest 1,8 raza większy od
oczekiwanego czasu zdatności elementu. Z ilu elementów składa się to urządzenie?

ETU = 1,8ETe
k
ETe =
2

( ) ⎛ ⎞
k k k
tn t n +1 k
ETU = ∫ (1 − FU (t ))dt = ∫ 1 − Fe (t ) dt = ∫ ⎜⎜1 − n ⎟⎟dt = t −
n
=
0 0 0⎝ k ⎠ (n + 1)k n 0

n +1
k k
=k− =k−
(n + 1)k n
n +1
k k
k− = 1,8
n +1 2
1
1− = 0,9
n +1

n=9

Odp.: n = 9

ZADANIE
Urządzenie o strukturze mieszanej przedstawionej na rysunku składa się z 4 jednakowych
elementów, których czasy zdatności opisane są rozkładem wykładniczym o parametrze λ.
Wyznaczyć oczekiwany czas zdatności tego urządzenia.

41
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy


ETU = ∫ RU (t )dt
0

RU (t ) = R A (t ) ⋅ R B (t )
2 2
( 2
)
R A (t ) = 1 − FA (t ) = 1 − Fe (t ) = 1 − (1 − Re (t )) = 1 − 1 − 2 Re (t ) + Re (t ) = 2 Re (t ) − Re (t )
2

R B (t ) = Re (t )
2

⇓⇓⇓
( )
RU (t ) = R A (t ) ⋅ R B (t ) = 2 Re (t ) − Re2 (t ) ⋅ Re2 (t ) = 2 Re3 (t ) − Re4 (t ) = 2e −3λt − e − 4λt

∞ ∞
ETU = ∫ RU (t )dt = ∫ (2e −3λt − e − 4λt )dt = ⎜
⎛ 2 −3λt 1 − 4 λt ⎞ ∞
e + e ⎟ =
0 0 ⎝ − 3λ 4λ ⎠ 0

2 1 8−3 5
= − = =
3λ 4λ 12λ 12λ
5
Odp.: ETU = .
12λ

ZADANIE
Urządzenie o strukturze niezawodnościowej przedstawionej na rysunku składa się z
elementów, których funkcje niezawodności są znane. Wyrazić przy ich pomocy funkcję
niezawodności rozpatrywanego urządzenia.

1 2

3 4

Struktura niezawodnościowa tego urządzenia , przy założeniu, że element „5” jest niezdatny
I.
1 A 2

3 B 4

42
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Struktura niezawodnościowa tego urządzenia przy założeniu, że element „5” jest zdatny.
II.

1 2

C D
3 4

Dekompozycja struktury niezawodnościowej względem elementu „5”– wykorzystano


założenie, że element może znajdować się tylko w jednym z wykluczających się stanów
zdatności albo niezdatności.

Uwaga: Celem skrócenia zapisu we wzorach pominięto „(t)”.

RUI = 1 − FUI = 1 − FA ⋅ FB − 1 − ((1 − R A ) ⋅ (1 − RB )) = 1 − (1 − R A − RB + R A RB ) = R A + RB − R A RB =


R1 R2 + R3 R4 − R1 R2 R3 R4

RUII = RC ⋅ R D = (1 − FC )(1 − FD ) = (1 − F1 F3 )(1 − F2 F4 ) = (1 − (1 − R1 )(1 − R3 ))(1 − (1 − R2 )(1 − R4 ))

Warunkowa funkcja niezawodności obiektu pod warunkiem, że element „5” uległ


uszkodzeniu:
_
RUI = RU / 5

Warunkowa funkcja niezawodności obiektu pod warunkiem, że element „5” jest zdatny:

RUII = RU / 5

_
RU = RU / 5⋅ (1 − R5 ) + RU / 5 ⋅ R5

ZADANIE
Urządzenie o strukturze niezawodnościowej przedstawionej na rysunku, składa się z 6
jednakowych elementów, których intensywność uszkodzeń nie zależy od czasu ich pracy.
Obliczyć do jakiej wartości dąży intensywność uszkodzeń urządzenia, gdy czas jego pracy
dąży do nieskończoności.

43
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

A
B

Funkcja niezawodności elementu opisana jest funkcją wykładniczą.


Re (t ) = e − λt

lim λU (t ) = ?
t →∞

− R 'U (t )
intensywność uszkodzeń: λU (t ) =
RU (t )
RU = R A ⋅ RB

(
R A = 1 − FA = 1 − Fe2 = 1 − (1 − Re ) = 1 − 1 − 2 Re + Re2 = 2 Re − Re2
2
)
R B = 1 − FB = 1 − F = 2 RC − R = 2 R − R
C
2 2
C
2
e
4
e

RC = Re2

( )( )
RU = R A ⋅ RB = 2 Re − Re2 ⋅ 2 Re2 − Re4 = 4 Re3 − 2 Re4 − 2 Re5 + Re6
R U (t ) = 4 e −3 λt
− 2e −4 λt
− 2e −5 λt
+ e −6 λt
R ' (t ) = − 12 λ e − 3 λ t + 8 λ e − 4 λ t + 10 λ e − 5 λ t − 6 λ e − 6 λ t
12 λ e − 3 λ t − 8 λ e − 4 λ t − 10 λ e − 5 λ t + 6 λ e − 6 λ t
λ U (t ) =
4 e −3λt − 2 e − 4 λt − 2 e −5 λt + e −6 λt

12λe −3λt − 8λe −4 λt − 10λe −5λt + 6λe −6 λt


lim
t →∞ 4e −3λt − 2e − 4 λt − 2e −5λt + e −6λt

12λ − 8λe − λt − 10λe −2 λt + 6λe −3λt 12λ


lim = = 3λ
t →∞ 4 − 2e − λt − 2e − λt + e −3λt 4

Odp. Intensywność uszkodzeń urządzenia dąży do potrojonej intensywności uszkodzeń


elementu.

44
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

ZADANIE
System ma trzy minimalne ścieżki zdatności: {1, 3}, {1, 4}, {2, 4}. Przedstawić jego
strukturę w postaci schematu blokowego niezawodności.

Można przy pomocy minimalnych ścieżek utworzyć następującą pseudostrukturę:

1 3

1 4

2 4

Zatem schemat blokowy wygląda następująco:

1 3

2 4

45
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

NADMIARY

Zwiększenie niezawodności i trwałości obiektu może być wynikiem zastosowania


różnych form nadmiarowości. Ogólnie rzecz biorąc nadmiary te można podzielić na:

- strukturalne – wprowadzanie do struktury urządzenia elementów rezerwowych,


bez których urządzenie to może działać, a które służą tylko
podnoszeniu jego niezawodności,
funkcjonalne – inne elementy urządzenia są w stanie przejąć pewne funkcje
elementu uszkodzonego, choć mogą je realizować gorzej,
- parametryczne – własności fizyczne są „lepsze” od potencjalnie niezbędnych do
realizacji założonej funkcji, np. współczynniki bezpieczeństwa w
budowie maszyn spełniają taką rolę,
- czasowe – uszkodzenie elementu nie powoduje natychmiastowej niezdatności
obiektu, dysponuje się pewnym czasem na podjęcie działań
przeciwdziałających wystąpieniu uszkodzenia urządzenia jako
całości.

Sposobem zwiększania niezawodności obiektów jest rezerwowanie zarówno całych


obiektów jak i pojedynczych elementów, czy też grup elementów. W zależności od tego z
jakim przypadkiem mamy do czynienia rozróżnia się rezerwowanie:

• globalne zwane również ogólnym,


• grupowe,
• jednostkowe zwane również indywidualnym,
• przesuwające się zwane również wędrującym.

Kryterium tak dokonanego podziału stanowi sposób przyporządkowania elementów


rezerwowych elementom podstawowym.

Grupa rezerwowa – zespół elementów, który składa się z elementu podstawowego i


elementów rezerwowych (co najmniej jednego). W niektórych przypadkach wyróżnienie
elementu podstawowego ma charakter czysto umowny.

Rozpatrzmy obiekt bez nadmiarowości strukturalnej złożony z trzech elementów:

Możemy zilustrować wymienione wyżej sposoby rezerwowania zastosowane w odniesieniu


do tego obiektu:

Rezerwowanie ogólne

46
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Rezerwowanie indywidualne

Rezerwa przesuwająca się

Biorąc pod uwagę stan w jakim znajdują się elementy rezerwowe, do chwili wystąpienia
uszkodzenia elementu podstawowego, spośród wielu możliwych sposobów rezerwowania
wyróżnia się następujące przypadki:

- rezerwa obciążona („gorąca”);


- rezerwa nieobciążona („zimna”),
- rezerwa częściowo obciążona („ciepła”).

Rezerwa obciążona („gorąca”)

Element podstawowy „0” i rezerwowe od „1” do „n” poddawane są takim samym


obciążeniom wynikającym z warunków pracy, zatem ich własności niezawodnościowe
zmieniają się w taki sam sposób. Nie jesteśmy w stanie określić, który z elementów jest
rezerwowy i który wcześniej ulegnie uszkodzeniu.

Czas zdatności urządzenia wyrazić można następującą zależnością:

TU = max(T0 , T1 , T2 ,..., Tn )

47
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Rezerwa nieobciążona („zimna”)

Element podstawowy „0” pracuje, a rezerwowe „czekają” na uszkodzenie elementu


pracującego. Zakładamy, że mamy do czynienia z idealnym przełącznikiem bezbłędnie
rozpoznającym stan elementu podstawowego; czas przeznaczony na przełączenie uznajemy
za pomijalnie mały. Zakładamy również, że własności niezawodnościowe elementów
rezerwowych nie zmieniają się w czasie oczekiwania na włączenie do działania. Oznacza to,
że element rezerwowy, w tym czasie nie starzeje się, nie jest poddawany obciążeniu i nie
uszkadza się. Przyjmuje się, że czasy pracy elementów podstawowych i rezerwowych są
wzajemnie niezależnymi zmiennymi losowymi.
Czas zdatności urządzenia wyrazić można następującą zależnością:

TU = T0 + T1 + T2 ,+... + Tn

Rezerwa częściowo obciążona („letnia lub chłodna”)

Elementy rezerwowe w tym przypadku poddane są pewnemu obciążeniu w czasie


oczekiwania na włączenie (jest to jednak obciążenie znacznie mniejsze niż elementu
podstawowego). Zatem ich własności niezawodnościowe zmieniają się w tym czasie.
Zachowanie elementu rezerwowego, gdy „zastąpi” on element podstawowy, będzie zależało
od tego jak długo oczekiwał na pracę „pod pełnym obciążeniem”. Czasy zdatności
poszczególnych elementów należy wówczas traktować jako zmienne zależne.
Czas zdatności urządzenia wyrazić można następującą zależnością:

TU = T0 + T1 / T0 + T2 / T0 , T1 + T3 / T0 , T1 , T2

48
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

ZADANIE
Urządzenie składa się z elementu podstawowego i jednego elementu rezerwowego będącego
rezerwą nieobciążoną. Czasy zdatności elementów opisane są rozkładami wykładniczymi o
jednakowych parametrach λ. Wyznaczyć funkcję niezawodności, gęstość
prawdopodobieństwa uszkodzeń i oczekiwany czas zdatności tego urządzenia.

Czas zdatności TU = T1 + T2

Funkcja zawodności urządzenia może być potraktowana jako dystrybuanta sumy


niezależnych zmiennych losowych i wyrażona wzorem:

t t
F U (t ) = ∫ F (t − τ )dF (τ ) = ∫ F (t − τ ) ⋅ f (τ )d τ
2 1 2 1
0 0

Wzór ten korzystając z oznaczeń na poniższym rysunku można interpretować jak niżej:

0 t t
τ
t-τ

Iloczyn f1(τ)dτ przedstawia prawdopodobieństwo tego, że element pierwszy uszkodził się w


bezpośrednim sąsiedztwie „chwili” τ (w bardzo małym przedziale czasu, którego środkiem
jest τ ). F2(t - τ) jest to prawdopodobieństwo tego, że element drugi przepracował mniej niż
(t - τ) jednostek czasu. Należy rozpatrzyć wszystkie możliwości tego, że element pierwszy
uszkodził się w chwili τ , a element drugi nie przetrwał w stanie zdatności czasu (t - τ), co
przedstawia powyższa całka oznaczona obliczana w granicach od 0 do t.

Elementy są jednakowe zatem funkcja zawodności i gęstość prawdopodobieństwa uszkodzeń


każdego z nich są odpowiednio równe:

F (t ) = 1 − e − λt
f (t ) = λe −λt

49
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Funkcja zawodności urządzenia jest zatem równa:

t t
( ) (
FU (t ) = ∫ 1 − e −λ (t −τ ) λe −λτ dτ = ∫ λe −λτ − λe −λ (t −τ +τ ) dτ = )
0 0

⎛ λ −λτ
t
= ∫ (λe −λτ − λe −λt )dτ = ⎜
⎞ t
e − λτe −λt ⎟ =
0 ⎝−λ ⎠ 0

= −e − λt + 1 − λte − λt = 1 − e − λt (1 + λt )

Funkcja niezawodności urządzenia może być obliczona ze wzoru:

RU (t ) = 1 − FU (t ) = e − λt (1 + λt )

Gęstość prawdopodobieństwa uszkodzeń urządzenia to:

( ) (
f U (t ) = − R'U (t ) = − e − λt (1 + λt ) = − − λe − λt (1 + λt ) + e − λt (λ ) =
'
)
(
= − − λe − λt
− λ te
2 − λt
+ λe − λt
) = λ te2 − λt

Czas zdatności rozpatrywanego obiektu jest sumą dwóch niezależnych zmiennych losowych
jakimi są czasy zdatności jego elementów:

TU = T1 + T2

Wartość oczekiwana sumy niezależnych zmiennych losowych jest równa sumie wartości
oczekiwanych tych zmiennych losowych.

ETU = ET1 + ET2


1 1 2
ETU = + =
λ λ λ

ZADANIE
Urządzenie składa się z czterech jednakowych elementów dwa z nich są elementami
rezerwowymi - jak przedstawiono na rysunku. Intensywność uszkodzeń elementów nie
zależy od czasu ich pracy. Wyznaczyć funkcję niezawodności urządzenia wiedząc, że dwa
elementy stanowią rezerwę nieobciążoną.
A
λ λ λA

λA
A ≡
λ λ

50
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Korzystając z wyniku uzyskanego w poprzednim zadaniu oraz przedstawiając urządzenie w


postaci modułów „A” jego funkcję niezawodności można wyrazić następująco:

RU (t ) = e − λ At (1 + λ A t )

Intensywność uszkodzeń modułu „A” jest równa:

λ A = λ + λ = 2λ - gdyż elementy wchodzące w skład bloku „A” „są połączone” szeregowo

Zatem:
RU (t ) = e −2 λt (1 + 2λt )

ZADANIE
Urządzenie o strukturze niezawodnościowej, przedstawionej na rysunku składa się z trzech
jednakowych elementów, których intensywności uszkodzeń nie zależą od czasu ich pracy.
Obliczyć intensywność uszkodzeń urządzenia wiedząc, że element rezerwowy jest rezerwą
nieobciążoną.
λU (t ) = ?
λ λ

A λ B

Intensywność uszkodzeń urządzenia można przedstawić jako sumę intensywności uszkodzeń


modułów „A” i „B”

λU (t ) = λ A (t ) + λB (t )

− R' A (t )
λ A (t ) =
R A (t )

− R' A (t ) λ2 te − λt
λ A (t ) = = wyprowadzone w poprzednim zadaniu
R A (t ) (1 + λt )e −λt
λ B (t ) = λ = const

Zatem:

51
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

λ2 t λ2 t + λ + λ2 t 2λ2 t + λ
λU (t ) = +λ = =
(1 + λt ) 1 + λt 1 + λt

ZADANIE
Urządzenie o szeregowej strukturze niezawodnościowej, składa się z 20 elementów. W
rozpatrywanej chwili czasu wartość funkcji niezawodności każdego z tych elementów jest
równa 0,9. Dysponujemy czterdziestoma elementami rezerwowymi, które mogą być
wykorzystane do rezerwowania ogólnego lub indywidualnego tego urządzenia.

0,9 0,9 0,9 - niezawodność

1 2 20

Obliczyć wartość funkcji niezawodności urządzenia w rozpatrywanej chwili bez


rezerwowania oraz w przypadku rezerwowania ogólnego i indywidualnego gdy elementy
rezerwowe pracują jako rezerwa obciążona.

Bez rezerwowania wartość funkcji niezawodności urządzenia jest równa:


RU = (0,9 ) = 0,12
20

Rezerwowanie ogólne pozwala uzyskać:

1 2 3 20
A
1 2 3 20

A
1 2 3 20

3 3
(
RUO = 1 − (FA ) = 1 − (1 − R A ) = 1 − 1 − (0,9 ) )
20 3
= 0,32

Rezerwowanie indywidualne pozwala uzyskać:


B B B B
1 2 3 20

1 2 3 20

1 2 3 20

52
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

20
(
RUI = (RB ) = 1 − (Fe )
3 20
) = (1 − (1 − R ) ) = (1 − (0,1) )
e
3 20 3 20
= 0,98

Prawdopodobieństwo tego, że urządzenie będzie zdatne w danej chwili wynosi 0,12. Drogą
rezerwowania grupowego prawdopodobieństwo to można podnieść prawie trzykrotnie
uzyskując 0,32. Przy rezerwowaniu indywidualnym i tej samej liczbie elementów
rezerwowych wzrasta ono ponad ośmiokrotnie i wynosi 0,98.

53
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

ANALIZOWANIE NIEZAWODNOŚCI METODĄ DRZEWA USZKODZEŃ

Metoda drzewa uszkodzeń została wprowadzona w 1962 w Bell Telephone


Laboratories i wykorzystana do oceny niezawodności systemu wyrzutni
międzykontynentalnych pocisków Minuteman. Metodę rozwinięto w Boeing Company
opracowując programy komputerowe do zarówno jakościowej jak i ilościowej analizy
niezawodności. Obecnie jest ona powszechnie stosowana w badaniach dotyczących
niezawodności i bezpieczeństwa np. w energetyce jądrowej.
Drzewo uszkodzeń jest grafem przedstawiającym zależności między potencjalnym
zdarzeniem krytycznym (wypadkiem) w systemie i jego przyczynami. Przyczynami mogą
być warunki środowiskowe, błędy ludzkie, normalne zdarzenia, których wystąpienia
spodziewamy się w trakcie „życia systemu”, uszkodzenia elementów. Drogą dedukcji są
identyfikowane, organizowane w logiczny sposób i przedstawiane poglądowo warunki i
czynniki przyczyniające się do określonego zdarzenia niepożądanego (nazywanego
zdarzeniem szczytowym).
Analiza metodą drzewa uszkodzeń może być jakościowa lub ilościowa w zależności
od jej celu. Możliwymi wynikami analizy mogą być np.:

• Zestawienie możliwych kombinacji czynników środowiskowych, błędów ludzkich,


normalnych zdarzeń i uszkodzeń elementów których rezultatem może być zdarzenie
krytyczne w systemie,
• Prawdopodobieństwo wystąpienia zdarzenia krytycznego w określonym przedziale
czasu.

Budowa drzewa uszkodzeń

Drzewo uszkodzeń przedstawia stany poszczególnych elementów systemu (zdarzenia


podstawowe) i powiązania miedzy zdarzeniami podstawowymi i stanem systemu (zdarzenie
szczytowe). Symbole graficzne stosowane do zilustrowania tych powiązań nazywane są
bramkami logicznymi. Wyjście z bramki logicznej jest determinowane przez jej wejścia.
Sposób graficznego przedstawienia drzewa uszkodzeń zależy od przyjętej konwencji.

Analiza metodą drzewa uszkodzeń jest na ogół przeprowadzana w pięciu krokach:

1. Zdefiniowanie problemu i określenie warunków brzegowych (co?, gdzie?, kiedy?)


2. Budowa drzewa uszkodzeń
3. Identyfikacja minimalnych przekrojów niezdatności i ścieżek zdatności
4. Jakościowa analiza drzewa uszkodzeń
5. Ilościowa analiza drzewa uszkodzeń

Zasady budowy drzewa uszkodzeń

1. Opisać zdarzenia będące uszkodzeniami. Każde zdarzenie podstawowe musi zostać


wyczerpująco opisane
2. Dokonać klasyfikacji uszkodzeń dzieląc je na pierwotne, wtórne i błędy sterowania
3. Skompletować bramki.

54
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

- Symbole stosowane w drzewach uszkodzeń


(niezdatności)
-
Symbol Funkcja Opis

Zaleca się, aby wewnątrz


Blok opisu symbolu umieścić nazwę lub
zdarzenia opis zdarzenia, kod zdarzenia i
(gdy to wymagane) prawdo-
podobieństwo wystąpienia

Zdarzenie Zdarzenie, które nie może być


podstawowe już podzielone

Zdarzenie na wyjściu zachodzi


Bramka I wówczas, gdy jednocześnie
(AND) zachodzą wszystkie zdarzenia
& na wejściu

Bramka LUB Zdarzenie na wyjściu zachodzi


(OR) wówczas, gdy na wejściu

≥1 zachodzi dowolne zdarzenie,


pojedyncze lub w dowolnej
kombinacji

Transferwejście Zdarzenie zdefiniowane w


A
innym miejscu tego samego
drzewa

Zdarzenie Zdarzenie, o którym brak


nierozwinięte danych lub mało istotne

55
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

automatyczne uruchomienie
generatora awaryjnego nie
nastąpiło

≥1

Brak sygnału Uszkodzenie generatora


uruchamiającego napędzanego silnikiem
wysokoprężnym

≥1 ≥1

Nie można Nie można Nie można Brak Mechaniczne


wysłać przesłać odebrać paliwa uszkodzenie
sygnału sygnału sygnału generatora

A
≥1 C

Uszkodzenie Zablokowany Pusty


uszkodzony modułu filtr paliwa zbiornik
przewód sterowania paliwa

& B

Uszko- Uszko-
dzenie ob- dzenie ob-
wodu B1 wodu B2

Przykład drzewa niezdatności

56
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Metoda wyszukiwania przekrojów i ścieżek MOCUS

MOCUS (method for obtaining cut sets) jest algorytmem wyszukiwania minimalnych
przekrojów w drzewie uszkodzeń. Można ją zilustrować korzystając na przykład z niżej
przedstawionego drzewa uszkodzeń. Bramki tego drzewa oznaczono od G0 do G6.

Jeżeli bramka jest bramką „OR” każde wejście do niej zapisywane jest w osobnym wierszu,
jeżeli bramką „AND” w osobnej kolumnie

Ponieważ bramka G0 znajduje się bezpośrednio pod zdarzeniem szczytowym rozpoczynamy


od niej. Jest to bramka „OR’ zatem mamy

1
G1
2

Każde „wejście”1, G1 i 2 spowoduje wystąpienie zdarzenia szczytowego (TOP) zatem każde


odpowiada przekrojowi.
Zasadą jest sukcesywne zastępowanie każdej bramki jej wejściami (zdarzeniami
podstawowymi i kolejnymi bramkami) dotąd dopokąd nie zostaną zastąpione zdarzeniami
wszystkie bramki drzewa. Po zakończeniu tej procedury wiersze uzyskanej tabeli
przedstawiają przekroje niezdatności.

57
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Ponieważ G1 jest bramką OR uzyskujemy:


1
G2
G3
2

Ponieważ G2 jest bramką AND uzyskujemy:


1
G4, G5
G3
2

Ponieważ G3 jest bramką OR uzyskujemy:


1
G4, G5
3
G6
2

Ponieważ G4 jest bramką OR uzyskujemy:


1
4, G5
5, G5
3
G6
2

Ponieważ G5 jest bramką OR uzyskujemy:


1
4, 6
4, 7
5, 6
5, 7
3
G6
2

Ponieważ G6 jest bramką OR uzyskujemy:


1
4, 6
4, 7
5, 6
5, 7
3
6

58
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

8
2
Procedura dobiegła końca – wiersze są przekrojami. Ponieważ z przekrojów {4,6} i {5,6}
można wyłączyć {6} nie są one minimalne. Zbirem minimalnych przekrojów jest zatem
zbiór następujący:

{1}, {2}, {3}, {6}, {8}, {4, 7}, {5, 7}

Do wyznaczania ścieżek zdatności wykorzystywane jest tzw. Dualne drzewo uszkodzeń


tworzone poprzez zastąpienie w drzewie uszkodzeń:

• Bramek OR bramkami AND,


• Bramek AND bramkami OR,
• Zdarzeń zdarzeniami przeciwnymi.

Procedura opisana wyżej zastosowana do dualnego drzewa uszkodzeń daje w wyniku ścieżki
zdatności.

Na rysunku poniżej przedstawiono te same struktury niezawodnościowe przy użyciu


blokowych schematów niezawodności i drzew uszkodzeń.

59
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Zazwyczaj przekształcenie drzewa uszkodzeń w schemat blokowy nie jest zadaniem


szczególnie skomplikowanym. Dokonując takiej transformacji zaczyna się od zdarzenia
szczytowego zastępując sukcesywnie poszczególne bramki. Bramki „OR’ zastępowane są
szeregowymi strukturami stworzonymi z „elementów” znajdujących się bezpośrednio
poniżej bramki, Podczas gdy Bramki „AND” zastępowane są tak samo tworzonymi
strukturami równoległymi.
Prowadzić to może czasami do tego, że ten sam rzeczywisty element może na
schemacie blokowym być reprezentowany więcej niż jeden raz. Wiele osób woli do
zidentyfikowania struktury niezawodnościowej wykorzystywać drzewo uszkodzeń.
Twierdzą one, że jest to podejście naturalne w odniesieniu do systemów nie
przypominających sieci. Jednakże dalsze badania prowadzone są już zazwyczaj z
wykorzystaniem schematów blokowych.

60
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

ANALIZA RODZAJÓW I SKUTKÓW USZKODZEŃ

Analiza rodzajów i skutków uszkodzeń (FMEA) była jedną z pierwszych


usystematyzowanych technik analizowania uszkodzeń. Została opracowana przez inżynierów
zajmujących się zagadnieniami niezawodności do badania problemów jakie mogą wyniknąć
z nieprawidłowego działania systemów militarnych. Analiza rodzajów i skutków uszkodzeń
jest często pierwszym etapem badania niezawodności systemu. Obejmuje ona rozpatrzenie
tak wielu elementów, zespołów i podsystemów jak jest to tylko możliwe celem
zidentyfikowania rodzajów uszkodzeń oraz przyczyn i skutków tych uszkodzeń. Dla każdego
z elementów rodzaje uszkodzeń oraz ich skutki dla pozostałej części systemu zapisywane są
na specjalnym formularzu FMEA. Formularze te występują w wielu postaciach.

Podstawowymi celami analizy rodzajów i skutków uszkodzeń są:

1. Wspomaganie we wczesnej fazie procesu projektowania wyboru rozwiązań


zapewniających wysoką niezawodność i bezpieczeństwo.
2. Zapewnienie, że zostały rozpatrzone wszystkie możliwe do pomyślenia rodzaje
uszkodzeń i ich skutków dla systemu.
3. Sporządzenie zestawienia potencjalnych uszkodzeń i zidentyfikowanie „siły” ich
skutków.
4. Opracowanie wstępnych kryteriów do projektowania testów i systemów
sprawdzających.
5. Zapewnienie podstaw dla ilościowych analiz niezawodności i gotowości.
6. Zapewnienie dokumentacji, która w przyszłości będzie mogła być wykorzystana do
analizowania uszkodzeń występujących w trakcie eksploatowania oraz zmian
konstrukcyjnych.
7. Zapewnienie danych dla badań dotyczących wprowadzania na rynek.
8. Zapewnienie podstaw dla określenia priorytetowych działań ulepszających.
9. Wspomaganie oceny wymagań projektowych dotyczących rezerwowania, systemów
wykrywania uszkodzeń, zapewnienia bezpieczeństwa w przypadku uszkodzenia,
automatycznego i ręcznego zabezpieczenia.

Analiza rodzajów i skutków uszkodzeń jest zasadniczo analizą jakościowa i powinna być
przeprowadzana w fazie projektowania systemu. Jej celem jest określenie tych obszarów, w
których należy wprowadzić ulepszenia po to aby spełnić wymagania niezawodnościowe. Na
bieżąco uaktualniana analiza rodzajów i skutków uszkodzeń FMEA stanowi podstawę dla
przeprowadzania przeglądów i kontroli projektu. Pozwala to ujawnić potencjalne niedostatki
we wczesnej fazie .wprowadzić do projektu odpowiednie zmiany i zabezpieczenia. Jej
wyniki mogą być również użyteczne przy dokonywaniu modernizacji istniejących obiektów i
opracowaniu procedur ich obsługiwania

Podejście „z dołu do góry” i „z góry na dół”

Analiza rodzajów i skutków uszkodzeń może być przeprowadzana albo zaczynając od


poziomu elementu i rozwijana „z dołu do góry”, albo z poziomu systemu i prowadzona „z

61
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

góry na dół”.. Podejście pierwsze określane jest mianem sprzętowego, podejście drugie
funkcjonalnego.
Decyzja do jakiego poziomu elementów należy prowadzić analizę jest trudna i
wymaga uwzględnienia wielkości wymaganego do jej przeprowadzenia nakładu pracy.
Zaleca się prowadzić ją do takiego poziomu na jakim możliwe jest uzyskanie ocen
intensywności uszkodzeń.

Większość analiz rodzajów i skutków uszkodzeń przeprowadzana jest z zastosowaniem


podejścia „z dołu do góry”. W przypadku pewnych systemów mniej pracochłonne okazuje
się jednak podejście „z góry na dół”. Przy tego rodzaju postępowaniu analiza
przeprowadzana jest wieloetapowo. W pierwszej kolejności system dzielony jest na
podsystemy, następnie dokonuje się identyfikacji rodzajów i skutków uszkodzeń każdego z
nich opierając się na wiedzy o funkcji jaką ma on do spełnienia i doświadczeniach z
systemami podobnymi. W następnej kolejności analizowane są element każdego z
podsystemów. Jeżeli w danym podsystemie nie występują tzw. uszkodzenia krytyczne nie
jest przeprowadzana jego szczegółowa możliwość pominięcia pewnych uszkodzeń
podsystemu.
Przeprowadzenie analizy rodzajów i skutków uszkodzeń jest stosunkowo proste i nie
wymaga szczególnych umiejętności analitycznych od osób ją wykonujących. Jest jednak
konieczna znajomości zadania jakie system ma spełnić i ograniczeń z nim związanych.
Podstawowe pytania na jakie należy znaleźć odpowiedź w trakcie analizy FMEA są
następujące:

1. W jaki możliwy do przewidzenia sposób każda część może się uszkodzić?


2. Jakie czynniki spowodowały uszkodzenie danego rodzaju?
3. Jakie są skutki wystąpienia danego uszkodzenia?
4. Czy uszkodzenie jest niebezpieczne?
5. Jak można wykryć dane uszkodzenie?
6. Jakie zabezpieczenia zaprojektowano celem złagodzenia skutków uszkodzenia?

Analiza przeprowadzana jest zgodnie z następującym schematem:

1. Precyzyjne określenie i wydzielenie systemu z otoczenia.


2. Zdefiniowanie podstawowych zadań (funkcji) systemu.
3. Określenie możliwych stanów działania systemu.
4. Podział systemu na podsystemy tak , aby można je było efektywnie analizować.
5. Przegląd schematów i rysunków technicznych systemu celem określenia wzajemnych
oddziaływań poszczególnych podsystemów. Oddziaływania te mogą zostać
przedstawione w postaci funkcjonalnych schematów blokowych.
6. Sporządzenie pełnej listy elementów każdego podsystemu.
7. Określenie oddziaływań wewnętrznych i zewnętrznych mających wpływ na system
jego elementy i ich działanie. .

Często wymaga się, aby FMEA była integralna częścią procesu projektowania, a jej
formularze znajdowały się w dokumentacji technicznej np. dzieje się tak w przemyśle
lotniczym i motoryzacyjnym energetyce jądrowej. Wyniki FMEA mogą stanowić podstawę

62
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

do opracowania procedur diagnozowania i naprawy. Na rynku dostępne są liczne programy


komputerowe do przeprowadzania FMEA.
Analiza rodzajów i skutków uszkodzeń przynosi najlepsze efekty w przypadku
systemów, które uszkadzają się najczęściej na skutek wystąpienia uszkodzenia pojedynczego
elementu. W trakcie analizy każde uszkodzenie jest rozpatrywane osobno jako niezależne
zdarzenie. Metoda ta nie daje dobrych wyników, gdy występują, tzw. uszkodzenia o
wspólnej przyczynie oraz, gdy w rozpatrywanym systemie występuje znaczna liczba
nadmiarów strukturalnych. W tego rodzaju sytuacjach za bardziej odpowiednie uważa się
analizowanie metodą drzewa uszkodzeń.

Za pomocą FMEA mogą być w sposób systematyczny identyfikowane następstwa każdego


rodzaju niezdatności pojedynczego elementu składowego. Jest to technika indukcyjna
opierająca się na pytaniu “co stanie się, gdy...?”. Podstawową cechą każdej analizy FMEA
jest rozważenie każdej głównej części/elementu składowego systemu pod kątem tego jak
staje się on niezdatny i jaki będzie skutek takiego rodzaju niezdatności dla systemu
Zazwyczaj analiza jest opisowa i „zorganizowana” przez tworzenie odpowiedniej tablicy lub
formularza. Analiza FMEA przejrzyście wiąże rodzaje niezdatności elementów składowych,
czynniki sprawcze i skutki dla systemu oraz przedstawia je w łatwo czytelnej formie.

63
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

OBIEKTY ODNAWIALNE

Rozpatrzmy obiekt odnawialny, który rozpoczął pracę w chwili t=0. Pierwsze


uszkodzenie wystąpi w chwili S1. Po wystąpieniu uszkodzenia obiekt zostanie przywrócony
do stanu zdatności w czasie tak krótkim, że uważa się go za pomijalny. Następne
uszkodzenie wystąpi w chwili S2, i tak dalej. Otrzymamy w ten sposób ciąg liczb, które są
czasami jakie upłynęły od chwili „0” do kolejnych uszkodzeń.
Załóżmy, że zmienne losowe T1 , T2 , T3 ...Tn są to zmienne losowe opisujące czasy pracy
omawianego urządzenia między kolejnymi jego uszkodzeniami. Ti dla i = 1, 2, ..., n oznacza
czas jaki upłyną między wystąpieniem uszkodzenia i-1 i uszkodzeniem i. Zmienne Ti na ogół
nie są zmiennymi niezależnymi i nie mają jednakowych rozkładów. Przyjęcie założenia, że
są niezależne i mają ten sam rozkład oznacza w istocie, że:

• odnowa jest zupełna – obiekt odnowiony ma takie same własności jak „nowy”,
• warunki eksploatacji nie ulegają zmianom w rozpatrywanym okresie.

Strumień uszkodzeń (odnowy) jest to ciąg zmiennych losowych Si:

S0 = 0
S1 = T1
S 2 = T1 + T2
S 3 = T1 + T2 + T3
...
S n = T1 + T2 + T3 + ... + Tn −1 + Tn

Zmienne losowe Si przedstawiają czasy jakie wpływają do chwili wystąpienia uszkodzenia


„i” rozpatrywanego obiektu.
Strumienie uszkodzeń nazywane są prostymi, gdy zmienne losowe opisujące czasy pracy
pomiędzy uszkodzeniami Ti są:

- niezależne;
- mają takie same rozkłady (są opisane jednakowymi rozkładami)

T1 T2 T3 T4
t

S1
S2
S3 itd
S4

64
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

PROCES ODNOWY

Procesem odnowy {N (t ), t ≥ 0} nazywany jest punktowy proces losowy


przedstawiający ilość uszkodzeń, która wystąpiła do chwili t. Przyjmuje on wartości będące
nieujemnymi liczbami całkowitymi:

N (t ) ≥ 0

oraz jest niemalejący:

jeśli s< t to N ( s ) ≤ N (t )

Dla s<t różnica N(t) –N(s) przedstawia liczbę uszkodzeń, jakie wystąpiły w przedziale (s, t]

N(t)

T1 T2 T3 T4
0 S1 S2 S3 S4 t

Miedzy strumieniem odnowy, a procesem odnowy zachodzi związek polegający na tym, że


zachodzi równość zdarzeń:

P(S n < t ) = P(N (t ) ≥ n )


Przy czym:

P( N (t ) = 0 ) = R1 (t )
Prawdopodobieństwo, że nie nastąpiło żadne uszkodzenie do chwili t.

P( N (t ) = n ) = Fn (t ) − Fn +1 (t )
Prawdopodobieństwo, że do chwili t nastąpiło miało miejsce n uszkodzeń.

Gdzie Fn(t) jest dystrybuanta czasu pracy do wystąpienia uszkodzenia n.

65
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

FUNKCJA ODNOWY

H (t ) = E ( N (t ))

Wartość oczekiwana procesu odnowy.

Funkcja odnowy jest wartością oczekiwaną procesu odnowy, a zatem przeciętną liczbą
uszkodzeń danego urządzenia, które wystąpią w przedziale czasu od 0 do t. Przy jej pomocy
możemy prognozować na przykład zapotrzebowanie na części zamienne.

∞ ∞ ∞ ∞
H (t ) = E ( N (t )) = ∑ P (N (t ) = n ) ⋅ n = ∑ (Fn (t ) − Fn +1 (t )) ⋅ n = ∑ n ⋅ Fn (t ) − ∑ n ⋅ Fn +1 (t ) =
n =1 n =1 n =1 n =1

∞ ∞ ∞ ∞ ∞
= ∑ n ⋅ Fn (t ) − ∑ (n − 1) ⋅ Fn (t ) = F1 (t ) + ∑ n ⋅ Fn (t ) − ∑ n ⋅ Fn (t ) + ∑ Fn (t ) =
n =1 n =2 n=2 n=2 n=2
∞ ∞
F1 (t ) + ∑ F (t ) = ∑ F (t )
n n
n=2 n =1

Funkcja odnowy może być prezentowana jako suma dystrybuant czasów do n-tego
uszkodzenia, gdy „n” zmienia się od 1 do ∞ .

t
Fn +1 (t ) = ∫ Fn (t − τ ) ⋅ f (τ )dt wzór rekurencyjny pozwalający obliczyć
0
Fn +1 (t ) , gdy znana jest Fn (t )

Asymptotyczne własności funkcji odnowy

1. Elementarne twierdzenie odnowy

H (t ) 1
lim =
t →∞ t µ

µ = Ε(Τι) − wartość oczekiwana czasu pomiędzy uszkodzeniami

Przeciętna liczba uszkodzeń, jakie występują w jednostce czasu jest odwrotnie


proporcjonalna do wartości oczekiwanej czasu między uszkodzeniami.

2. Twierdzenie Blackwell’a

ε
lim H (t + ε ) − H (t ) = rozpatrywany odcinek czasu
t →∞ µ

66
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Przeciętna liczba uszkodzeń, jakie występują danym przedziale czasu jest wprost
proporcjonalna do długości tego przedziału, a odwrotnie proporcjonalna do wartości
oczekiwanej czasu między uszkodzeniami.

ANALIZOWANIE NIEZAWODNOŚCI OBIEKTÓW ODNAWIALNYCH

Rozpatrzmy obiekt naprawialny, którego strumień uszkodzeń i napraw można


przedstawić następująco:
T1 T2 T3 T4

obiekt
działa
0 naprawiamy

01 02 0

Gotowość (techniczna) obiektu jest mierzona prawdopodobieństwem tego, że w danej chwili


obiekt jest zdatny. Prawdopodobieństwo to jest wyrażane przy pomocy tzw. współczynnika
gotowości.

Dążąc do tego, by gotowość była „możliwie” duża - mamy dwie potencjalne możliwości jej
podnoszenia:

I. Stworzenie takiego urządzenia, które rzadko ulega uszkodzeniu (do tego


wymagane są lepsze materiały; bardzo staranna obróbka; lepsza technologia etc.).
II. Zapewnienie możliwości szybkiego naprawienia urządzenia, które uległo
uszkodzeniu.

Szybkość naprawiania urządzenia zależy od:


1. podatności obsługowo naprawczej tego urządzenia, która jest jego cechą
„wrodzoną” ;
2. potencjału zaplecza technicznego na co składa się:
- wielkość tego zaplecza,
- wyposażenie i oprzyrządowanie,
- wiedza i doświadczenie ludzi w nim zatrudnionych,
- sposób organizacji pracy.

67
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

ZASTOSOWANIE PROCESÓW MARKOWA DO OCENY


NIEZAWODNOŚCI OBIEKTÓW.

Jedną z metod analitycznych oceny niezawodności jest analiza z zastosowaniem tzw.


procesów Markowa. W metodzie tej wykorzystuje się graf zmiany stanów, będący
graficznym przedstawieniem właściwości niezawodnościowych systemu. Modeluje on
niezawodnościowe aspekty zachowania się systemu w czasie. Za system uważa się pewną
liczbę elementów, z których każdy może znajdować się tylko w jednym spośród dwu stanów:
niezdatności albo zdatności. System jako całość może się jednakże znajdować w wielu
różnych stanach, z których każdy wyznaczony jest przez kombinację niezdatnych i zdatnych
elementów. Gdy element uszkadza się bądź jest naprawiany, system "przechodzi” od jednego
stanu do następnego. Ten rodzaj modelu jest ogólnie nazywany modelem ze stanami
dyskretnymi i czasem ciągłym.
Rozważmy system, który opisany jest przez stany, w jakich może się znajdować i możliwe
przejścia między tymi stanami. Stany obiektu oznaczane są liczbą zero i początkowymi
liczbami, naturalnymi (liczba będąca oznaczeniem stanu może na przykład odpowiadać
liczbie niezdatnych elementów w rozpatrywanym systemie). Wygodnym sposobem
przedstawienia modelu rozpatrywanego systemu jest graf, którego wierzchołki odpowiadają
stanom, a łuki skierowane możliwym przejściom między stanami.
Przejścia między stanami mogą być wynikiem różnych zdarzeń, jakie miały miejsce w
rozpatrywanym systemie takich jak np. uszkodzenie czy też zakończenie naprawy lub
wymiany. Należy zdawać sobie sprawę z tego, że liczba możliwych stanów gwałtownie
rośnie wraz ze zwiększeniem wielkości i złożoności rozpatrywanego systemu.
Omawianą metodę obliczeń można wykorzystać tylko wówczas, gdy intensywności
uszkodzeń i intensywności odnowy wszystkich elementów analizowanego systemu są stałe w
czasie. Szczególnym problemem jest przyjęte w modelach matematycznych założenie, że
przyszłe zachowanie systemu zależy tylko od obecnego stanu systemu, a nie od drogi, jaką
system doszedł do tego stanu.
Założenia dotyczące prawdopodobieństwa przejścia mogą być zreasumowane następująco:
- zmiany stanów odpowiadają zdarzeniom statystycznie niezależnym;
- intensywność uszkodzeń λ i intensywność odnowy µ są stałe;
- prawdopodobieństwa przejścia z jednego stanu do innego w przedziale czasu ∆t,
gdzie ∆t jest małe, są określone przez λ∆t i/lub µ∆t .

Przykład grafu zmiany stanów systemów jednoelementowych pokazano na rysunku 1.

68
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

λ( t )∆ t
0 1

stan zdatności stan niezdatności

Rysunek 1 - Graf zmiany stanów jednoelementowego systemu nieodnawialnego


Iloczyn λ(t)∆t jest prawdopodobieństwem przejścia ze stanu 0 do stanu 1 w małym
przedziale czasu ∆t. Zazwyczaj oznaczenie λ(t)∆t jest zastępowane przez λ, ponieważ w
przyjmuje się, że λ(t) jest wielkością stałą w czasie, a strzałki przejść są umownie
opisywane raczej przez intensywności przejść, a nie przez prawdopodobieństwa przejść.
Dlatego graf z rysunku 1 jest często przedstawiany w postaci pokazanej na rysunku 2.

λ
0 1

Rysunek 2 - Uproszczony graf zmiany stanów jednoelementowego systemu


nieodnawialnego

Gdy ograniczenia opisane wyżej mogą być zaakceptowane, to wówczas jedną z


głównych zalet metod analizy z wykorzystaniem procesów Markowa jest to, że łatwo mogą
być modelowane strategie obsługi, na przykład priorytety odnowy. Należy zauważyć, że inne
techniki analizowania niezawodności, na przykład analiza metodą drzewa niezdatności i
metody schematów blokowych niezawodności, nie pozwalają na rozpatrywanie złożonych
strategii obsługi.
Metody analizy z wykorzystaniem procesów Markowa są odpowiednie nie tylko do
modelowania strategii obsługi, ale umożliwiają również modelowanie w formie graficznej
zdarzeń typu odnowa/naprawa. Proces uszkodzeń/odnowień jest opisywany przez przejścia
od jednego stanu do innego, co razem tworzy graf zmian stanów systemu. Suma
prawdopodobieństw przebywania w poszczególnych stanach równa jest jedności, a tym
samym w dowolnej chwili system musi być reprezentowany przez jeden i tylko jeden
spośród stanów grafu zmian stanów. Jeżeli z przyczyn praktycznych stany o małym
prawdopodobieństwie są pomijane, powyższy warunek jest spełniony tylko w przybliżeniu.
Opisane metody modelowania mogą być stosowane również do systemów, w których
niektóre lub wszystkie elementy są nieodnawialne. Należy zauważyć, że system o
elementach nieodnawialnych może być uważany za szczególny przypadek systemu o
elementach odnawialnych, w którym czasy odnowy dążą do nieskończoności.

69
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Definicje podstawowych pojęć

element: Część składowa lub zbiór części składowych, funkcjonujących jako niepodzielna
całość. Element może znajdować się jedynie w jednym z dwu stanów: zdatności albo
niezdatności. Dla wygody, w celu określenia stanu, w jakim znajduje się element, używane
jest określenie stan elementu.

stan systemu: kombinacja stanów elementów.

stan zdatności: Stan systemu (lub elementu), w którym system (lub element) spełnia
wymaganą funkcję.

stan niezdatności: Stan systemu (lub elementu), w którym system (lub element) nie
spełnia wymaganej funkcji.

przejście: Zmiana jednego stanu na inny, zazwyczaj na skutek uszkodzenia lub odnowy.

prawdopodobieństwo przejścia: Prawdopodobieństwo zmiany jednego stanu na inny.

stan początkowy: Stan systemu w chwili t = 0. Na ogół system rozpoczyna działanie w


chwili t = 0 od stanu pełnej zdatności, w którym wszystkie elementy systemu działają, i przez
inne stany zdatności, mając coraz mniejszą liczbę działających elementów, dąży do stanu
końcowego, którym jest stan niezdatności.

stan pochłaniający: Stan, którego osiągnięcie uniemożliwia dalsze przejścia.

system odnawialny: System zawierający elementy, które mogą ulec uszkodzeniu,


niekoniecznie powodując niezdatność systemu, a następnie mogą być przywrócone do stanu
zdatności.

system nieodnawialny: System, którego graf zmian stanów zawiera przejścia wyłącznie w
kierunku stanu końcowego, jakim jest stan niezdatności systemu.

70
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Tworzenie grafów zmian stanów


Pierwszym krokiem podczas stosowania analizy metodami procesów Markowa jest
określenie stanów systemu. Jako przykład rozważmy system jednoelementowy. W
najprostszym przypadku odpowiadający mu graf zmian stanów obejmuje jedynie dwa stany:
zdatności z intensywnością uszkodzeń λ i stan niezdatności z intensywnością odnowy µ, jak
pokazano na rysunku 3.

λ
0 µ 1

stan zdatności: 0
stan niezdatności: 1

Rysunek 3 - Graf zmian stanów jednoelementowego systemu odnawialnego

Strzałka skierowana od stanu 0 do stanu 1 oznacza pojawienie się uszkodzenia, z


prawdopodobieństwem λ∆t, w przedziale czasu ∆t. Strzałka skierowana od stanu 1 do stanu
0 przedstawia zakończenie odnowy systemu, z prawdopodobieństwem µ∆t, w przedziale
czasu ∆t..
Rozpatrzmy system dwuelementowy. Ze względu na to, że element może być
reprezentowany przez dwa stany 0 (zdatności) i 1 (niezdatności), możliwymi stanami
systemu dwuelementowego są: (0 0), (0 1), (1 0), (1 1). Jeżeli system dwuelementowy jest
systemem o szeregowej strukturze niezawodnościowej, (0 0) jest jedynym stanem
zdatności, a stany (0 1), (1 0), (1 1) są stanami niezdatności. Jeżeli system dwuelementowy
zawiera rezerwę obciążoną lub nieobciążoną, to (0 0), (0 1), (1 0) są stanami zdatności.
Graf zmian stanów systemu dwuelementowego (o strukturze szeregowej lub równoległej) z
elementami nieodnawialnymi przedstawiono na rysunku 4.

71
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

niezdatny element 1

λ1 1
λ2

0 λ1 3
λ2
2

dwa elementy zdatne niezdatny element 2 dwa elementy niezdatne

Rysunek 4 - Graf zmian stanów systemu dwuelementowego z elementami


nieodnawialnymi

Jeżeli system jest odnawialny, dodaje się strzałki, przedstawiające odnowy z


intensywnościami µi (i=1,2), jak przedstawiono na rysunku 5.

λ
1 1
µ2 λ2
0 µ λ1
1 3
µ2 λ2
2 µ1

Rysunek 5- Graf zmian stanów systemu dwuelementowego z elementami


odnawialnymi

Uszkodzenie o wspólnej przyczynie może być wprowadzone przez uwzględnienie


bezpośredniego przejścia ze stanu 0 do stanu 3, λ3 reprezentuje intensywność uszkodzeń o
wspólnej przyczynie (patrz rysunek 6).

72
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

λ
1
1
µ
2 λ2
µ
1 λ
3
0 3
λ
1
µ
2 λ
2
2 µ
1

Rysunek 6 - Graf zmiany stanów ilustrujący uszkodzenie o wspólnej przyczynie

W sytuacji gdy uszkodzenie o wspólnej przyczynie powoduje równoczesną


niezdatność dwu elementów systemu odnawialnego jest prawdopodobne, że czas niezbędny
do odnowienia systemu po takim uszkodzeniu (powrót systemu ze stanu 3 do stanu 0) różni
się od czasu niezbędnego do odnowy systemu po wystąpieniu uszkodzeń pojedynczych
elementów. Zatem po osiągnięciu stanu niezdatności kierunek przyszłych działań zależy od
przeszłości, co narusza wymaganie właściwości braku pamięci modelu. W celu przywrócenia
modelowi tej właściwości niezbędne jest modelowanie działań prowadzących do odnowy
systemu w sposób pokazany na rysunku 7.

λ1
1
µ2
λ3
µ1 λ2
λ1
2 3Α
0 2
µ3 µ1

λ3

stany niezdatności 3A i 3B

Rysunek 7 - Graf zmian stanów systemu o wspólnej przyczynie niezdatności


systemu

73
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Przykładem może być system z dwoma generatorami, które nie dają się uruchomić w niskich
temperaturach otoczenia. Gdy system osiągnie stan "obydwa generatory nie dają się
uruchomić", czas odnowy zależy od tego, czy każdy z generatorów znalazł się w stanie
niezdatności w wyniku niezależnego uszkodzenia mechanicznego, czy też obydwa
generatory zostały unieruchomione przez wspólną przyczynę, taką jak niska temperatura
otoczenia. Z tego względu jest niezbędne oddzielne rozpatrywanie stanów "obydwa
generatory nie dają się uruchomić na skutek uszkodzeń niezależnych" i "obydwa generatory
nie dają się uruchomić na skutek wspólnej przyczyny".
Wykorzystując grafy zmian stanów, można rozpatrywać różnorodne strategie obsługi.
Przyjmijmy, że dysponujemy tylko jedną brygadą naprawczą i strategia obsługi jest taka, że
pierwszeństwo naprawy przyznaje się elementowi, który uszkodził się jako pierwszy. W
takim wypadku powinna być brana pod uwagę kolejność występowania uszkodzeń. Jest to
zilustrowane za pomocą grafu na rysunku 8.

λ
1 1

µ2 λ
2
µ
0 1 3

µ λ2
2
2 µ1

λ1
4

Rysunek 8 Graf zmian stanów w przypadku, gdy dysponujemy tylko jedną


brygadą naprawczą

Na rysunku 8 stany 3 i 4 mają następujące znaczenia:


- stan 3: dwa elementy uległy uszkodzeniu, przy czym element numer 1 uszkodził
się jako pierwszy;
- stan 4: dwa elementy uległy uszkodzeniu, przy czym element numer 2 uszkodził
się jako pierwszy.

74
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Obliczenia na podstawie grafów zmian stanów

Celem obliczeń wykonywanych na podstawie grafów zmian stanów jest wyznaczanie


wskaźników niezawodności rozpatrywanego systemu. Pierwszy krok polega na wyznaczeniu
prawdopodobieństw znajdowania się systemu w poszczególnych stanach.
Prawdopodobieństwa te mogą być otrzymane z macierzy stanów lub przez rozwiązanie
układu równań różniczkowych. Znając prawdopodobieństwa znajdowania się systemu w
poszczególnych stanach można wyznaczyć poszukiwane wskaźniki niezawodności.
Graf zmian stanów wykorzystywany do wyznaczenia funkcji niezawodności [R(t)]
zawiera co najmniej jeden stan pochłaniający. Gdy t wzrasta do nieskończoności,
prawdopodobieństwo przebywania w stanie zdatności dąży do zera, a prawdopodobieństwo
przebywania w stanie pochłaniającym dąży do jedności. Graf zmian stanów wykorzystywany
do obliczania gotowości systemu [A(t) lub A(∞)] nie zawiera stanów pochłaniających.
Prawdopodobieństwo znajdowania się systemu w każdym ze stanów zbliża się do wartości
stałej, gdy t dąży do nieskończoności. Podobnie gotowość systemu również zbliża się do
wartości stałej A(∞) i równa jest sumie prawdopodobieństw związanych ze stanami
zdatności.
Weźmy pod uwagę najprostrzy przypadek systemu, który może być albo zdatny albo
niezdatny. Rozkład czasu zdatności i rozkład czasu niezdatności są rozkładami
wykładniczymi o parametrach odpowiednio równych λ i µ.
Oznaczmy stany systemu:
0 – obiekt jest zdatny
1 – obiekt jest niezdatny

λ – intensywność uszkodzeń

0 1

µ – intensywność odnowy

W ogólnym przypadku tzw. intensywność przejść między stanem „i” oraz „j” (zapisywane
przy łuku skierowanym łączącym rozpatrywane stany) należy rozumieć jako granicę do
jakiej dąży iloraz prawdopodobieństwa takiego zdarzenia, że system znajdujący się w chwili
t w stanie „i” w chwili t + ∆t (po upływie czasu ∆t ) znalazł się w stanie „j” do długości
czasu ∆t , gdy ∆t dąży do zera. Analogiczne rozumowanie przeprowadzono definiując taką
charakterystykę niezawodności jaką jest omawiana wcześniej intensywność uszkodzeń.

75
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Posługując się przedstawionym wyżej grafem obliczmy prawdopodobieństwo tego, że obiekt


jest zdatny w chwili t, a więc jego chwilowy współczynnik gotowości. Oznaczmy przez P0(t)
prawdopodobieństwo tego, że obiekt jest zdatny w chwili t. Podobnie oznaczmy przez P1(t)
prawdopodobieństwo tego, że obiekt jest niezdatny w chwili t.
Obliczmy prawdopodobieństwo tego, że obiekt jest zdatny w chwili t+ ∆t .

prawdopodobieństwo tego, że prawdopodobieństwo tego, że


obiekt był zdatny i obiekt był uszkodzony
w przedziale ∆t nie uszkodził się; ale w przedziale ∆t został
naprawiony

Po (t + ∆ t ) = Po (t )(1 − λ ∆ t ) + P1 (t )µ ∆ t
Po (t + ∆ t ) = Po (t ) − Po (t )λ ∆ t + P1 (t )µ ∆ t
Po (t + ∆ t ) − Po (t ) = − Po (t )λ ∆ t + P1 (t )µ ∆ t / ÷ ∆ t
Po (t + ∆ t ) − Po (t )
= − Po (t )λ + P1 (t )µ
∆t
Wprowadzając warunek, że przyrost czasu ma dążyć do zera i korzystając z klasycznej
definicji pochodnej otrzymujemy równanie różniczkowe z dwiema niewiadomymi.

Po (t + ∆t ) − Po (t )
lim = − Po (t )λ + P1 (t )µ
∆t → 0 ∆t

Aby uzyskać możliwy do rozwiązania układ równań drugie równanie tworzymy korzystając
z tzw. warunku normującego.

⎧ dPo (t )
⎪ = − Po (t )λ + P1 (t )µ
⎨ dt
⎪ Po (t ) + P1 (t ) = 1 ⇒ P1 (t ) = 1 − Po (t )

Po podstawieniu do pierwszego równania otrzymujemy:

dPo (t )
= − Po (t )λ + (1 − Po (t ))µ
dt
dPo (t )
= − Po (t )λ − Po (t )µ + µ
dt
dPo (t )
= − Po (t )(µ + λ ) + µ / ÷ (Po (t )(µ + λ ) − µ )
dt
dPo (t )
= −1
dt (Po (t )(µ + λ ) − µ )

76
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Mnożąc licznik i mianownik przez (µ + λ ) otrzymujemy:

(µ + λ )dPo (t ) = −1
(µ + λ )dt (Po (t )(µ + λ ) − µ )
Licznik ułamka po lewej stronie równania jest pochodną mianownika, a taką własność ma
ułamek, który jest pochodną ln danej funkcji.

1 d
ln (P (t )(µ + λ ) − µ ) = −1
(µ + λ ) dt o
1
ln (P (t )(µ + λ ) − µ ) = −t + c
(µ + λ ) o

Korzystamy z warunku, że w chwili 0 system powinien znajdować się w stanie zdatności tzn:

Po (0) = 1

i obliczamy wartość stałej c:

ln (λ )
c=
(µ + λ )
1 ln (λ )
ln (Po (t )(µ + λ ) − µ ) − = −t
(µ + λ ) (µ + λ )
ln (Po (t )(µ + λ ) − µ ) − ln (λ ) = − t (µ + λ )
⎛ P (t )(µ + λ ) − µ ⎞ bo różnica logarytmów jest logarytmem
ln ⎜ o ⎟ = − t (µ + λ )
⎝ λ ⎠
Po (t )(µ + λ ) − µ
= e − t (µ + λ )
λ
ilorazu

Ostatecznie uzyskujemy następującą zależność:

µ λ
Po (t ) = + e − t (µ + λ )
(µ + λ ) (µ + λ )
Wynika z niej, że prawdopodobieństwo tego, że system znajduje się w stanie zdatności w
µ
chwili t z upływem czasu dąży asymptotycznie do wartości
µ +λ

77
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Po(t)
1

µ
(µ + λ )
t

Gdy rozpatrywany proces uszkodzeń i napraw ustali się, równanie różniczkowe:

dPo (t )
= − Po (t )λ + P1 (t )µ
dt

dla wartości t dążącej do nieskończoności można zastąpić równaniem algebraicznym.


(Dzięki temu, że po odpowiednio długim czasie wartość pochodnej zbiega do zera, a
wartości P0(t) i P1(t) ustalają się i są równe P0 i P1.)

0 = − Po λ + P1µ
λ

0 1

Układ równań pozwalający wyznaczyć tzw. stacjonarne prawdopodobieństwa znajdowania


się systemu w poszczególnych stanach jest układem równań algebraicznych:

⎧ P1 µ
⎪− Po λ + P1 = 0 ⇒ P0 =
⎨ λ
⎪⎩ Po + P1 = 1

78
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Po podstawieniu otrzymujemy:
P1µ
+ P1 = 1
λ
⎛µ ⎞
P1 ⎜ + 1⎟ = 1
⎝λ ⎠
⎛µ+λ⎞ λ
P1 ⎜ ⎟ = 1 ⇒ P1 =
⎝ λ ⎠ µ+λ
µ
Po =
µ+λ

Podstawowe ograniczenia przedstawionej wyżej metody polegają na tym, że wszystkie czasy


przebywania systemu w poszczególnych stanach są wykładnicze i przy ustalonym stanie
początkowym niezależne. To, jaka będzie sekwencja „przyszłych” stanów zależy wyłącznie
od stanu „aktualnego” – droga, jaką system doszedł do stanu „aktualnego” nie ma znaczenia
dla „przyszłości”.

ZADANIE
Urządzenie o równoległej strukturze niezawodnościowej, składa się z dwóch jednakowych
elementów. Intensywność uszkodzeń elementu jest równa λ, a intensywność jego odnowy
wynosi µ. Obliczyć stacjonarny współczynnik gotowości tego urządzenia, zakładając, że nie
występują żadne ograniczenia co do liczby elementów, które mogą być jednocześnie
odnawiane i nie występują tzw. uszkodzenia o wspólnej przyczynie.

Rozpatrywane stany urządzenia:


0 – wszystkie elementy zdatne,
1 – jeden element niezdatny,
2 – dwa elementy niezdatne
Ponieważ nie uwzględniamy uszkodzeń o wspólnej przyczynie, przejścia oznaczonego linią
przerywaną nie bierzemy dalej pod uwagę.

2λ λ

0 1 2

µ 2µ

79
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

⎧ P1 µ
⎪− P0 2λ + P1 µ = 0 ⇒ P0 = 2λ

⎪− P1 (µ + λ ) + P0 2λ + P2 2 µ = 0
⎨ z tego równania możemy zrezygnować
⎪− P2 2 µ + P1λ = 0 ⇒ P2 = P1λ
⎪ 2µ

⎩ P0 + P1 + P2 = 1

Ostatnie równanie tworzymy korzystając z warunku normującego.


Podstawiając do ostatniego równania otrzymujemy:

P1µ Pλ
+ P1 + 1 = 1
2λ 2µ
⎛ µ λ ⎞ ⎛ µ 2 + 2λµ + λ2 ⎞
P1 ⎜⎜ +1+ ⎟⎟ = 1 ⇒ P1 ⎜⎜ ⎟⎟ = 1
⎝ 2λ 2µ ⎠ ⎝ 2λµ ⎠
2λµ
P1 =
(µ + λ )2
λ2
p2 =
(µ + λ )2
µ2
p0 =
(µ + λ )2
Stacjonarny współczynnik gotowości urządzenia kg.
Urządzenie ma strukturę równoległą – gdy co najmniej jeden element jest zdatny to
urządzenie jest zdatne. Prawdopodobieństwo stacjonarne takiej sytuacji co można zapisać jak
niżej:

µ 2 + 2λµ
k g = P0 + P1 = 1 − P2 =
(µ + λ )2
ZADANIE
Urządzenie o równoległej strukturze niezawodnościowej, składa się z dwóch jednakowych
elementów, których intensywności uszkodzeń i odnowy wynoszą odpowiednio λ i µ.
Obliczyć stacjonarne prawdopodobieństwo tego, że w urządzeniu nie ma elementów
uszkodzonych, przy założeniu, że uszkodzone elementy są odnawiane kolejno.

Rozpatrywane stany urządzenia:


0 – wszystkie elementy zdatne,
1 – jeden element niezdatny,
2 – dwa elementy niezdatne

80
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

2λ λ

0 1 2

µ µ

⎧ P1µ
⎪− P0 2λ + P1µ = 0 ⇒ P0 = 2λ

⎪...

⎪− P2 µ + P1λ = 0 ⇒ P2 = P1λ
⎪ µ
⎪ + + =
⎩ P0 P1 P2 1
P1 µ Pλ
+ P1 + 1 = 1
2λ µ
⎛ µ λ ⎞
P1 ⎜⎜ +1+ ⎟ = 1
⎝ 2λ µ ⎟⎠
⎛ µ 2 + 2 λµ + 2 λ 2 ⎞
P1 ⎜⎜ ⎟⎟ = 1
⎝ 2 λµ ⎠
2 λµ
P1 =
µ + 2 λµ + 2 λ 2
2

µ2
P0 =
µ 2 + 2λµ + 2λ2

ZADANIE
Urządzenie składa się z elementu podstawowego i jednego elementu rezerwowego.
Intensywność uszkodzeń elementu jest równa λ1 w gdy element pracuje i λ2 gdy jest w
rezerwie. Uszkodzone elementy są odnawiane kolejno, a intensywność odnowy elementu jest
równa µ. Obliczyć stacjonarny współczynnik gotowości tego urządzenia, gdy element
rezerwowy będzie rezerwą:

a) częściowo obciążoną
b) obciążoną
c) nieobciążoną

Rozpatrywane stany urządzenia:

0 – wszystkie elementy zdatne


1 – jeden element niezdatny
2 – dwa elementy niezdatne

81
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

Przypadek a

λ1 + λ2 λ1

0 1 2
µ µ

⎧ P1 µ
⎪− P0 (λ1 + λ 2 ) + P1 µ = 0 ⇒ P0 = λ + λ
⎪ 1 2

⎪− P1 (µ + λ1 ) + P0 (λ1 + λ ) + P2 µ = 0

⎪− P µ + P λ = 0 ⇒ P = P1λ1
⎪ 2 1 1 2
µ

⎩ P0 + P1 + P2 = 1

P1 µ Pλ
+ P1 + 1 1 = 1
λ1 + λ 2 µ
⎛ µ λ ⎞
P1 ⎜⎜ + 1 + 1 ⎟⎟ = 1
⎝ λ1 + λ 2 µ ⎠
⎛ µ 2 + (λ1 + λ 2 )µ + (λ1 + λ 2 )λ1 ⎞
P1 ⎜⎜ ⎟⎟ = 1
⎝ (λ1 + λ 2 )µ ⎠
P1 = 2
(λ1 + λ 2 )µ
µ + (λ1 + λ 2 )µ + (λ1 + λ 2 )λ1

P2 =
(λ1 + λ 2 )λ1
µ 2
+ (λ1 + λ 2 )µ + (λ1 + λ 2 )λ1

µ 2 + (λ1 + λ2 )µ
kg c = 1 − P2 =
µ 2 + (λ1 + λ2 )µ + (λ1 + λ2 )λ1

Przypadek b

λ1 + λ1 λ1

0 1 2
µ µ

W tym przypadku λ2 = λ1

82
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

µ 2 + 2 λ1 µ
kg 0 = 2
µ + 2 λ1 µ + 2 λ12

Przypadek c

λ1 λ1

0 1 2
µ µ

W tym przypadku λ2 = 0

µ 2 + λ1µ
kg n =
µ 2 + λ1µ + λ12

83
mgr inż. Tomasz Rutkowski
tel.: 660-83-90; Nowa Technologia pok. 215c, ul. Narbutta 85
2005 sem. zimowy

LITERATURA

Bobrowski D.: Modele i metody matematyczne teorii niezawodności w przykładach i


zadaniach. WNT, Warszawa 1985.
Gniedenko B. W., Bielajew J. K., Sołowiew A. D.: Metody matematyczne w niezawodności.
WNT, Warszawa 1966.
Hoyland A., Rausand M : System reliability theory models and statistical methods. John
Wiley & Sons New York 1994.
Villemeur A.: Reliability, availability, maintainability and safety assessment. John Wiley &
Sons.

84