Vous êtes sur la page 1sur 62

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE


UNIVERSITE LARBI BEN M’HIDI OUM EL BOUAGHI
FACULTE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE
FILIERE DE GENIE ELCTRIQUE

Mémoire de fin d’étude en vue de l’obtention du diplôme de Master

Spécialité : Informatique industriel

THEME

Modélisation et commande de la machine à


courant continu

Encadré par: Réalisé par:


G. Debbache Remadi Fouad
Siouane Abdelaziz

Promotion: 2011/2012
Remerciement

Nous souhaiterions tout d’abord adresser nos sincères remerciements à Madame

Debbache le responsable du projet fin d’étude. Elle m’a fait bénéficier de ses conseils

et ses encouragements ont permis à ce travail d’aboutir.

Nous tenons également à remercier vivement tous les enseignants qui sont enseignés

nous durant notre formation universitaire.


Je remercie dieu pour m’avoir donné le courage et la force, et m’avoir aidé tout le

long de ce parcoure pour réaliser ce modeste travail

Mes vifs remerciements vont à ma famille essentiellement mon Père et ma Mère , mes

Frère mes sœurs pour son soutient moral.

A touts mes amis et camarades et les filles de notre classe.

Et je présente un grand remerciement à toute personne ayant contribué, de près ou de

loin à l’aboutissement de ce travail, tout particulièrement tous les enseignants et les

membres des laboratoires d’électrotechnique.

Fouad
A ma mère, mes sœurs, mes frères et tout ma familles.
A mes amis Farouk, Hamza, Ramzi, Bilal...
A mon camarade Othmani Bachir.
A tous les gens qui sont connue mois.
A mes camarades à la classe de 2ème Master informatique industriel
A tous les enseignants de notre faculté.
Personnellement à vous Madame Debbache

Aziz
Sommaire

Introduction générale…………………………………………………………………….1

CHAPITRE 1:Description et modélisation de la machine à C.C

I.1. INTRODUCTION………………………………………………………...……………...…………3
I.2. DESCRIPTION D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU…………………………………...…3
I.3. MODES D'EXCITATION………………………………………………………………………….5
I.4. MODELISATION MATHEMATIQUE D'UN MCC…………………………………...………….8
I.5. PARAMETRES DE LA MACHINE UTILISEE………………………………………………….10
I.6. ETUDE EN BOUCLE OUVERTE………………………………………………………………..11
I.7. CONCLUSION……………………………………………………………………………………13

CHAPITRE 2: Commande par placement de pôles de la machine CC

II.1. INTRODUCTION………………………………………………………………………………...14
II.2. CONDITIONS D'APPLICATION………………………………………………………………..14
II.3. COMMANDE PAR PLACEMENT DES POLES…………………………………………….…15
II.4. PLACEMENT DE POLES PLUS ACTION INTEGRALE……………………………………...18
II.5. PLACEMENT DE POLES AVEC OBSERVATEURS……………………………………….....22
II.6. CONCLUSION…………………………………………………………………………………...33

CHAPITRE 3: Commandes LQR et LQG de la machine CC

III.1. INTRODUCTION……………………………………………………………………………….34
III.2. COMMANDE LQR……………………………………………………………………………...34
III.3. COMMANDE LQG…………………………………………………………………………..…39
III.4. CONCLUSION…………………………………………………………………………………..47

Conclusion générale……………………………………………………………………..48
Bibliographie……………………………………………………………………………...49
Liste de Figure
Figure Page

CHAPITRE 1 :

Description et modélisation de la machine à C.C

Figure (1.1): (a) image, (b) schéma d’un moteur à courant continu 4

Figure (1.2): Modèle électrique équivalent du rotor du MCC. 4

Figure (1.3): Modèle électrique équivalent du stator du MCC. 5

Figure (1.4) : Modèle électrique équivalent du MCC à excitation série. 5

Figure (1.5) : Modèle électrique équivalent du MCC à excitation shunte. 6

Figure(1.6): Modèle électrique équivalent du MCC à excitation composée. 7

Figure (1.7) : Modélisation électrique d’un moteur CC à excitation séparée. 8

Figure (1.8): Schéma électrique d'une machine à excitation séparée. 8

Figure (1.9) : Réponse en boucle ouverte de la machine CC avec Cr=0. 12

Figure (1.10) : Réponse en boucle ouverte de la machine CC avec Cr=10N.m. 12

CHAPITRE 2 :

Commande par placement de pôles de la machine


CC
Figure (2.1) : Schéma de principe de la commande par retour d'état de la machine CC. 14

Figure (2.2.) : Principe du placement de pôles. 15

Figure (2.3.) : Performances du MCC avec placement de pôles et Cr=0. 17


Figure (2.4.) : Performances du MCC avec placement de pôles et Cr=10 18

Figure (2.5): Schéma de principe de la commande par retour d'état de la machine CC. 18

Figure (2.6): Performances du MCC avec placement de pôles intégral et Cr=0. 20

Figure (2.7): Performances du MCC avec placement de pôles intégral et Cr=10. 21

Figure (2.8): Performances du MCC avec placement de pôles intégral et Cr=20. 21

Figure (2.9): MCC avec placement de pôles intégral et Observateur d'ordre complet 24

Figure (2.10): Performances du MCC avec observateur d'ordre complet et Cr=0. 25

Figure (2.11): Performances du MCC avec observateur d'ordre complet et Cr=10. 26

Figure (2.12):Performances du MCC avec observateur d'ordre complet et bruit de mesure. 27

Figure (2.13): Performances du MCC avec observateur d'ordre réduit et Cr=0. 30

Figure (2.14): Performances du MCC avec observateur d'ordre réduit et Cr=10. 31

Figure (2.15): Performances du MCC avec observateur d'ordre réduit et bruit de mesure. 32

CHAPITRE 3 :

Commandes LQR et LQG de la machine CC

Figure (3.1): Performances du MCC avec LQR et Cr=0. 37

Figure (3.2): Performances du MCC avec LQR et Cr=10. 37

Figure (3.3): Performances du MCC avec LQR + I et Cr=10. 39

Figure (3.4): Performances du MCC avec LQG et Cr=0. 43

Figure (3.5): Performances du MCC avec LQG + I et Cr=10. 44

Figure (3.6): Performances du MCC LQR+I avec observateur d'ordre complet et Cr=0. 45

Figure (3.7): Performances du MCC LQR+I avec observateur d'ordre complet et Cr=10. 46
Introduction générale
Introduction générale

Introduction générale

Plus de précision, grande plage de variation de vitesse, facilité de commande avec le


moindre coût possible, c’est ce qui est exigé par le marché actuel de l’industrie.
Les machines à courant alternatif, synchrone ou asynchrone, utilisées de façon
conventionnelle, se prêtent bien à des applications où la vitesse est à peu près constante. La
machine à courant continu est plus facile à régler lorsque la vitesse doit varier sur une grande
plage. En effet, la machine à courant alternatif requiert une commande beaucoup plus
complexe pour réaliser un entraînement à vitesse variable et le convertisseur doit fournir une
tension alternative d’amplitude et de fréquence variable. Ces inconvénients réduisent donc
son attrait dans les applications à vitesse variable, malgré les avantages qu’elle possède sur la
machine à courant continu : robustesse et coût moindre, grâce à l’absence de collecteur, poids
réduit.
L'objectif de ce travail est d'appliquer trois techniques de la commande dans l'espace
d'état, à savoir, la commande par placement de pôles, la commande linéaire quadratique
(LQR) et la commande linéaire quadratique gaussienne (LQG) sur la machine à courant
continu. En considérant dans un premier temps que tous les états sont mesurés, dans un
deuxième temps, pour éviter la mesure de tous les états, nous introduisons un observateur
pour estimer les états non mesurables.

Le présent mémoire est organisé comme suit:

dans le premier chapitre, nous présenterons le principe de fonctionnement de la


machine à courant continu. Ensuite, nous décrirons la modélisation de la machine CC à
excitation séparée. L'analyse de stabilité et la réponse de la machine CC en boucle ouverte
sont étudiées à la fin du chapitre.
Dans le deuxième chapitre, nous commencerons par décrire la première technique de
commande par retour d'état, qui est, la commande par placement de pôles, ainsi que les
conditions nécessaires de son application. Ensuite, la commande par placement de pôle est
appliquée à la machine CC pour assurer le suivi d'une consigne en présence et en absence d'un
couple de charge. Nous considérerons deux cas: Premièrement, nous considérerons que tous

1
Introduction générale

les états sont mesurés. Deuxièmement, afin d'éliminer la nécessité de mesurer tous les états,
nous introduirons deux types d'observateurs, à savoir, observateurs d'ordre complet qui
permet d'estimer tous les états, et observateur d'ordre réduit qui estime uniquement les états
non mesurés. Pour éliminer l'effet du couple de charge qui entre comme une perturbation,
nous introduirons un intégrateur dans le système.

Dans le troisième chapitre, nous décrirons deux techniques de commande, à savoir, la


commande linéaire quadratique (LQR) et la commande linéaire quadratique gaussienne
(LQG). Cette dernière utilise un filtre de Kalman qui permet d'éliminer l'effet du bruit de
mesure. L'application de ces deux techniques à la machine CC est étudiée. Ensuite, Pour
éliminer l'effet du couple de charge, nous appliquerons les commandes LQR et LQG au
système augmenté par l'introduction de l'action intégrale.

2
CHAPITRE 1:Description et
modélisation de la machine
à C.C
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C

CHAPITRE 1

Description et modélisation de la machine à C.C

1.1. INTRODUCTION :
Dans ce chapitre, nous allons décrire les principes de fonctionnement de la machine à C.C
Ensuite, nous présenterons la modélisation de la machine C.C à excitation séparée, qui le sujet
de notre étude. L'analyse des performances de la machine en terme de stabilité et dynamique de
réponse en boucle ouverte sont présentées à la fin de ce chapitre.

1.2. DESCRIPTION D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU [1] :


Un moteur à courant continu est une machine électrique. Il s'agit d'un convertisseur
électromécanique permettant la conversion bidirectionnelle d'énergie à partir d'une installation
électrique, parcourue par un courant continu, en énergie mécanique. Un moteur électrique à
courant continu est constitué:
 D'un stator qui est à l'origine de la circulation d'un flux magnétique longitudinal fixe créé
soit par des enroulements statoriques (bobinage) soit par des aimants permanents à stator,
se trouve la partie porte balais et les balais assurant les contacts électriques avec le rotor. Il
est aussi appelé inducteur.
 D'un rotor bobiné relié à un collecteur rotatif inversant la polarité dans chaque enroulement
rotorique au moins une fois par tour de façon à faire circuler un flux magnétique transversal
en quadrature avec le flux statorique. Les enroulements rotoriques sont aussi appelés
enroulements d'induits, ou communément induit.

3
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C

Figure (1.1) [1]: schéma d’un moteur à courant continu.

Le modèle électrique équivalent de l’induit est donné par la figure. (I.2), où Ea représente
la force électromotrice; La représente la self équivalente de l’enroulement d’induit; Ra
représente la résistance équivalente de l’induit (résistance des fils du bobinage et résistance de
contact au niveau des balais).

Figure (1.2) [2]: Modèle électrique équivalent du rotor du MCC.

4
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C

Le schéma électrique équivalent de l’inducteur est donné sur la figure (I.3), où L f

représente la self équivalente de l’enroulement inducteur; Rf représente la résistance

équivalente de l’inducteur (résistance des fils du bobinage) [2].

Figure (1.3) [2]: Modèle électrique équivalent du stator du MCC.

1.3. MODES D'EXCITATION [2] :


Les moteurs à courant continu se différencient par la manière dont on fournit le courant
d’excitation. Les différents cas possibles sont :

1.3.1. Excitation série :


Le circuit d’excitation est placé avec l’induit du moteur. Sa particularité est d’avoir un
inducteur qui est traversé par le même courant, l’inducteur possède donc une résistance plus
faible que celle des autres types de machines. L’inducteur est en série avec l’induit : une seule
source d’alimentation suffit. On change le sens de rotation en permutant les connexions de
l’induit et de l’inducteur. Le circuit électrique est représenté par la figure (I.4).

Figure (1.4): Modèle électrique équivalent du MCC à excitation série.

Le bobinage inducteur comporte dans ce cas peu de spires, mais il est réalisé avec du fil
de gros diamètre. Cette conception lui procure une très bonne robustesse face aux vibrations et
lui a valu un succès inégalé en traction ferroviaire [2].

5
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C

 Caractéristiques[1]:
- Démarrage fréquent avec couple élevé; couple diminuant avec la vitesse.
- Ne jamais faire fonctionner le moteur série à vide car si « I = 0 A », alors « w » tend vers
l'infini.
 Domaines d'emploi [1]:
Engins de levage (grues, palans, ponts roulants) ventilateurs, pompes, centrifuges; traction.

1.3.2. Excitation shunte :


L’enroulement d’excitation est connecté en parallèle sur l’alimentation du moteur, il possède
les mêmes propriétés que le moteur à excitation séparée du fait que, dans les deux cas,
l’inducteur constitue un circuit extérieur à celui de l’induit. Le circuit électrique est représenté
par la figure (1.5).

Figure (1.5) : Modèle électrique équivalent du MCC à excitation shunte.


 Caractéristiques [1] :
- Couple constant quelque soit la charge.

 Domaines d'emploi
- Machines outils, appareil de levage (ascenseur).

1.3.3. Excitation composée


Dans le mode composé, l’inducteur est divisé en deux parties, l’une connectée en série et
l’autre en parallèle (Figure 1.6).

6
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C

Figure (1.6): Modèle électrique équivalent du MCC à excitation composée. L: Excitation


composée long, S: excitation composée courte (short)
 Caractéristiques [2] :
- Le MCC à excitation composée réuni les avantages du série et du shunte toute en
éliminant le phénomène d’emballement du série.
- Entraînements de grande inertie.
- Couple très variable avec la vitesse.

 Domaines d'emploi [2] :


- Petit moteur à démarrage direct, ventilateur, pompes, machines de laminoirs, volants
d'inertie.

1.3.4. Moteur à excitation séparée


Ce mode d’excitation nécessite deux sources d’alimentations distinctes. L’alimentation de
l’enroulement inducteur est prise sur une source indépendante de la source principale. On
change le sens de rotation en permutant les bornes de l’induit ou de l’inducteur.
Le circuit électrique est représenté par la figure (1.7).

7
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C

Figure (1.7) : Modélisation électrique d’un moteur CC à excitation séparée.


 Caractéristiques [2] :
- L'inducteur est alimenté par une source indépendante.
- Grande souplesse de commande.
- Large gamme de vitesse.
- Utilisé en milieu industriel, associé avec un variateur électronique de vitesse et surtout
sous la forme moteur d'asservissement.
- Fourni un couple important à faible vitesse.
 Domaines d'emploi[2] :
- Machines outils : moteur de (broche, d'axe). Machines spéciales.

1.4. MODELISATION MATHEMATIQUE D'UN MCC [3] :


Selon le schéma de la figure (1.8), un moteur électrique à courant continu est régit par les
équations physiques découlant de ses caractéristiques électriques, mécaniques et magnétiques.

Ra Rf I f

Ia La
J, f Ce
Lf Vf
Va  
Ea

Figure (1.8) [3]: Schéma électrique d'une machine à excitation séparée.

8
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C

D'après la loi de Newton, combiné à des lois de Kirchhoff, On peut écrire les équations
différentielles de premiers ordres suivantes :

 Equation de l’inducteur (excitation) :


dI f
Lf  Rf I f  Vf (1.1)
dt

 Equation de l’induit :
dI a
La  Ra I a  Ea Va (1.2)
dt

Ea  k (1.3)
avec  vitesse de rotation en radians/seconde. Le flux est une fonction linéaire du courant
d'excitation:
k   MI f (1.4)

 Equation de couple :
On l’obtient à partir de la puissance électromagnétique :
P  Ce .  I aEa  I ak  (1.5)
ce qui donne
C e  kI a   MI f I a (1.6)

 Equation mécanique :
d
J  f .  Ce  C r (1.7)
dt
Où C r est le couple résistant imposé par la charge, J le moment d'inertie total (machine +
charge entraînée) et f le frottement proportionnel à la vitesse de rotation.

 Position du rotor :
.
 (1.8)

9
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C

 Pour la simulation de la machine on utilisera les équations suivantes :


.
Lf I f  Rf I f  Vf
.
La I a  Ra I a  MI f   Va
.
(1.9)

.
J   f .  MI f I a  C r

1.5. PARAMETRES DE LA MACHINE UTILISEE :


- Puissance nominale Pn  3500 W
- Vitesse nominale n  1750rpm= 1750
60  2  183.26 rad/sec.
- Va Nominale 240V
- Courant nominal d'induit I an  16 A
- V f Nominale 300V

- Résistance de l'induit Ra  2, 581

- Inductance de l'induit La  0.028 H


- Résistance de l'inducteur Rf  281, 3

- Inductance de l'inducteur Lf  156 H

- Inductance mutuelle M  0.9483 H


- Inertie du rotor J  0, 02215 kg.m 2

- Cœfficient de frottement f  0.002953 N.m.s


Par calcul, on retrouve:
Couple nominal
Pn 3500
C en    19.1N .m
n 183.26

Avec un flux constant: Vf  Vfn  300V alors Ka  MI f  0.9483  281.3


300
 1.0113 .

D'où les équations linéaires suivantes:


.
La I a  Ra I a  K   Va
.
 (1.10)
.
J   f .  KI a  C r

10
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C

Donc les équations (I.10) deviennent sous la forme d’état comme suit:
. 
I a   Ra  I   1 
   L 0  Ka  0 
 .  a La   a   La   
   
   0
   0 1       0 Va   0  C r (1.11)
 .   Ka      1
  J 0  Jf      0   J 
     
 
Avec les variables d'état: x1  I a , x 2   , x 3   et u  Va , nous avons
. 
x 1   Ra  x   1 
   L 0  Ka  0 
.   a La   1   La   

x 2    0
   0 1  x 2    0  u   0  C r (1.12)
 .   Ka      1
x 3   J 0  Jf  x 3   0   J 
     
 

1.6. ETUDE EN BOUCLE OUVERTE :


Pour voir la stabilité, en boucle ouverte, on calcule les valeurs propres :
2
1 1 1 1 1 
  1   4 K
2
1       
2  e m  2  e m  J La
2
1 1 1 1 1 
  1   4 K
2
2       
2  e m  2  e m  J La
3  0

avec, la constante de temps mécanique m  Jf , et la constante de temps électrique e  RLaa .

Pour le cas de la machine étudiée, nous avons le modèle linéaire suivant :


92.179 0 36.118   35.714  0 
     
A   0 0 1  , B   0  , Bd
  

 0 

     
 45.657 0 0.13332  0  45.147

Avec les valeurs propres: 0, 24.498, 67.814 , ce qui montre que la machine est
imaginairement stable en boucle ouverte. Ce résultat est confirmé par la réponse en boucle
ouverte montrée sur la figure (1.9).
On remarque aussi que la machine est en rotation permanente, ce qui montre qu'on ne peut
imposer une position désirée à la machine en boucle ouverte.
La figure (1.10) montre que sous l'effet d'un couple de charge non nul, la machine perd de la
vitesse.

11
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C

400 3

Position (deg)
2

If (A)
200
1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
100 40
Vitesse (rd/sec)

Ia (A)
50 20

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
200
Couple (N.m)

Va (V)
20
100

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

Figure (1.9) : Réponse en boucle ouverte de la machine CC avec Cr=0.

400 3
Position (deg)

2
If (A)

200
1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
100 40
Vitesse (rd/sec)

Ia (A)

50 20

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
200
Couple (N.m)

Va (V)

20
100

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

Figure (1.10): Réponse en boucle ouverte de la machine CC avec Cr=10N.m.

12
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C

1.7. CONCLUSION
Cette étude préliminaire a montré que la machine CC possède de très bonnes caractéristiques de
stabilité et de rapidité. De plus, avec l'excitation séparée, on peut contrôler indépendamment le
couple et le flux dans la machine. Néanmoins, pour des applications d'entraînement et de
positionnement (robotique, machines outils, etc.), il est nécessaire d'ajouter une structure de
commande pour assurer le suivi et la précision du positionnement désiré.

13
CHAPITRE 2: Commande
par placement de pôles de la
machine CC
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

CHAPITRE 2

Commande par placement de pôles de la machine CC

2.1. INTRODUCTION
Afin d'assurer de meilleures performances pour la machine CC, dans ce chapitre, nous
présenterons une technique de commande retour d'état (figure (II.1)), à savoir, la commande par
placement de pôles. Cette technique permettra le suivi d'une consigne de position et de rejeter
l'effet du couple de charge.

Va Ia
 
K c

Figure (2.1) : Schéma de principe de la commande par retour d'état de la machine CC.

2.2. CONDITIONS D'APPLICATION :


Pour pouvoir appliquer cette technique de commande à la machine CC, deux conditions sont
nécessaires:
1. Toutes les variables d'état (courant, vitesse et position) sont mesurables et sont
disponibles pour la rétroaction.
2. Le modèle de la machine CC représenté par:
.
x  Ax  Bu  BdC r (2.1)
Avec
 Ra 0  Ka  1  0 
 La La   La   
 
A  0 0 1  , B   0  , Bd   0 
 Ka     1
 J 0  Jf   0   J 
 

14
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

T
et x  x 1 x 2 x 3 
 
est complètement contrôlable.
La condition de contrôlabilité est vérifiée si la matrice de contrôlabilité
1
 La

 RL2a
a
1
La  Ra2
L2a
 J1 Ka2
La  
M  B AB A B    0
2
0 1 Ka  (2.2)
   J La

 Ra 
0

1 Ka
J La  J1 Ka
La  Jf  La 

Ka2
est de plein rang. Ce qui est vérifié pour son déterminant  J12 La3
est non nul.

2.3. COMMANDE PAR PLACEMENT DES POLES :


2.3.1. Principe [5]:
Le but de la commande par placement de pôles est d'imposer au système un comportement
spécifié ou des performances désirées à travers l'application d'une loi de commande qui place les
pôles du système en boucle fermée aux positions qui réalisent ces performances. La
détermination des pôles désirés en boucle fermée est basée sur des critères de réponse transitoire
et/ou de réponse fréquentielle, telles que la vitesse, l'amortissement, ou la bande passante, aussi
bien que sur des conditions sur le régime permanant.
Im

Placement
de pôles
Re

Pôles en BO
Pôles en BF

Figure (2.2): Principe du placement de pôles.


Cette tâche peut être accomplie en utilisant la loi de commande suivante:
u  Kx (2.3)
Ce qui signifie que le signal de commande est déterminé par le vecteur d'état instantané. Une
telle loi de commande est appelée retour d'état. La matrice K de dimension (1  n) est
appelée matrice de gain.
La substitution de l'équation (II.3) dans l'équation (II.1) avec C r  0 donne:
.
x  (A  BK )x (2.4)

15
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

La solution de cette équation est donnée par:


x (t )  e (ABK )t x (0) (2.5)
où x (0) est l'état initial. Les caractéristiques de stabilité et de la réponse transitoire sont
déterminées par les valeurs propres de la matrice A  BK  . Si la matrice de gain K est

choisie correctement, la matrice A  BK  peut être une matrice stable, et pour chaque

x(0)  0 , il est possible que le vecteur x (t ) tend vers 0 quand t tend vers l'infini. Les valeurs

propres de la matrice A  BK  sont appelées les pôles de régulation. Si ces pôles de

régulation sont placés dans le côté gauche du plan s , alors x (t ) tend vers 0 lorsque t tend
vers l'infini.

2.3.2. Calcul du gain du retour d'état :


On désire concevoir un retour d'état qui satisfait: La réponse indicielle a un dépassement
inférieur à 5% et une erreur de 10% pour un temps d'établissement inférieur à 0.05 sec.
Pour le dépassement :
  
M p  exp  
 1   2 

d'où :
2
ln M p 
  0.7
  2
  ln M p 

2

Pour une erreur de 10% :


ess  exp nts 

d'où
ln ess ln 0.1
n     66.73 .
ts 0.7  0.05
D'où le polynôme désiré est donné par:
pdes (s )  s  s 2  2ns  n2 

Avec   40 .

Sous matlab, on peut utiliser la formule suivante:


K = place(A, B, BF_Poles).
Où BF_Poles=[-40 -46.0517 - j48.2939 -46.0517+j48.2939] sont les pôles désires en boucle

16
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

fermées (les racines du polynôme pdes (s ) ).


Ce qui donne:
K= [1.1142 109.2372 3.9682].
La loi de commande est donnée par:
u  1.1142I a  109.2372  3.8682  109.2372c
Les résultats de simulation pour un couple de charge nul, sont donnés par la figure (2.3). On
peut remarquer que la position du MCC se stabilise à la position désirée.
Le deuxième test concerne l'analyse de l'effet du couple de charge sur les performances de la
commande. A cet effet, un couple est introduit à t=0.4sec. Les résultats de simulation sont
donnés par la figure (2.4). On peut remarquer que cette technique de commande ne peut
supprimer l'effet du couple de charge sur la position du MCC.

100 3
Position (deg)

2
If (A)

50
1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 40
Vitesse (rd/sec)

20
Ia (A)

20
0

0 -20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 200
Couple (N.m)

20 100
Va (V)

0 0

-20 -100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

Figure (2.3): Performances du MCC avec placement de pôles et Cr=0.

17
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

3
100

Position (deg)
2

If (A)
50
1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 40
Vitesse (rd/sec)

20 20

Ia (A)
0 0

-20 -20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 200
Couple (N.m)

20 100

Va (V)
0 0

-20 -100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

Figure (2.4): Performances du MCC avec placement de pôles et Cr=10.

2.4. PLACEMENT DE POLES PLUS ACTION INTEGRALE :


Pour annuler l'effet d'une perturbation statique, il est bien connu que l'action intégrale est très
bénéfique. La technique consiste à introduire un intégrateur sur l'état sujet à cette perturbation,
puis réaliser la commande par placement de pôles sur le système augmenté (figure .II.5).

Va Ia
 
K c

Figure (2.5) : Schéma de principe de la commande par retour d'état de la machine CC.

Considérons les équations d'état de la machine CC données par (2.1). Il est nécessaire d'ajouter
une action intégrale pour éliminer l'effet du couple de charge sur la position du MCC. Alors
l'intégrateur est défini par l'état:

x 4     c dt (2.6)

18
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

D'où nous aurons le système augmenté d'ordre 4 donné par:


.
x  Aax  Bau  BdaC r (2.7)
Avec
 RLa 0  KLaa 0  L1a   0 
 a     
 0 0 1 0 0  0 
    
Aa   K  , Ba    , Bda   1 
 Ja 0  Jf 0  0
   J 
    
 0 0 0 1  0  0 
     
Et
T
x  x 1 x 2 x 3 x 4  .
 
La commande par placement de pôles est donnée par:
u  Kx (2.8)

Avec : K  k1 k2 k 3 k 4 
 
Où le terme k 4 est lié à l'action intégrale.

2.4.1. Calcul du gain du retour d'état intégral :


On désire concevoir un retour d'état qui satisfait: La réponse indicielle a un dépassement
inférieur à 5% et une erreur de 1% pour un temps d'établissement inférieur à 0.02 sec.
Pour le dépassement :
  
M p  exp  
 1   2 

d'où :
2
ln M p 
  0.7
  p 
 2
 ln M
2

Pour une erreur de 1% :


ess  exp nts 

d'où :
ln ess ln 0.01
n     333.6564 .
ts 0.7  0.02

D'où le polynôme désiré est donné par:

19
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

pdes (s )  s  s   s 2  2ns  n2 

Avec   50,   20 .
Sous matlab, on peut utiliser la formule suivante:
K = place(Aa, Ba, BF_Poles).
Où BF_Poles=[-50 -20 -230.2585-j241.4697 -230.2585+j241.4697] sont les pôles désirés en
boucle fermées (les racines du polynôme pdes (s ) ).
Ce qui donne:
K= [12.2697 5061.5 87.6014 68273.3].
La loi de commande est donnée par:

u  12.2697I a  5061.5  87.6014  68273.3   c 

Les résultats de simulation pour un couple de charge nul, sont donnés par la figure (2.6.)On peut
remarquer que la position du MCC se stabilise à la position désirée.
Le deuxième test concerne l'analyse de l'effet du couple de charge sur les performances de la
commande. A cet effet, un couple est introduit à t=0.4sec. On peut remarquer (figure 2.7) que
cette technique de commande supprime efficacement l'effet du couple de charge sur la position
du MCC.

100
2
Position (deg)

If (A)

50
1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
20 40
Vitesse (rd/sec)

20
Ia (A)

10

0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 300
Couple (N.m)

200
20
Va (V)

100

0 0

-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

Figure (2.6): Performances du MCC avec placement de pôles intégral et Cr=0.

20
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

100
2

Position (deg)

If (A)
50
1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
20 40
Vitesse (rd/sec)

10 20

Ia (A)
0 0

0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8


t (sec) t (sec)
40 300
Couple (N.m)

200
20
Va (V)
100

0 0

-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

Figure (2.7): Performances du MCC avec placement de pôles intégral et Cr=10.

100
2
Position (deg)

If (A)

50
1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
20 40
Vitesse (rd/sec)

10 20
Ia (A)

0 0

0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8


t (sec) t (sec)
40 300
Couple (N.m)

200
20
Va (V)

100

0 0

-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

Figure (2.8): Performances du MCC avec placement de pôles intégral et Cr=20.

21
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

2.5. PLACEMENT DE POLES AVEC OBSERVATEURS :


Comme, dans de nombreux cas pratiques, les seules grandeurs mesurables sont les variables
d'entrée et de sortie, il est essentiel de pouvoir reconstruire l'état du MCC à partir des
informations d'entrée/sortie pour élaborer la commande. Un reconstructeur d'état ou estimateur
doit alors être élaboré. Sous l'hypothèse de linéarité du modèle du processus, la structure de base
de l'estimateur est généralement la même, mais sa réalisation dépendra du contexte choisi :
continu ou discret, déterministe ou stochastique. Dans le cas déterministe, le reconstructeur
d'état est appelé observateur.

2.5.1. Observateur d’ordre complet


Soit le modèle d'état donné par:
x  Ax  Bu  BdC r
(2.9)
y  Cx

Avec
 Ra  1  0 
 La 0  LKa   La   
     
A 0 0 1  , B   0  , Bd   0 
     
 K  0  J1 
 J 0  Jf     

Et y est la sortie mesurée.
Pour pouvoir reconstruire les états du MCC, il doit être observable pour la sortie y mesurée.
Ceci revient à vérifier la condition suivante:
C 
 
 
N   CA 
 
CA2 
 
rang (N )  3

Où N est appelée matrice d'observabilité.


Nous avons trois cas possibles:
1. On mesure le courant,

y  1 0 0 x
 

22
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

 1 0 0 
 
 
N    RLaa 0  KLaa 
 R2 
0 KLaa  RLaa  Jf 
2
 L2a  J1 KLaa
 a 
N 0.

2. On mesure la position,

y  0 1 0 x
 
 
0 1 0 
 
N  0 0 1 
 
 Ka f 
 J 0 J

Ka
N  J .
3. on mesure la vitesse,

y  0 0 1 x
 
 0 0 1 
 
 
N   Ka
J 0  Jf 
 K f R 2
 Ja  J  Laa  0 f2
 J1 KLaa 
 J2 
N 0.

Donc le MCC n'est observable que si la sortie mesurée est la position: y   .


Dans ce cas; l’observateur d’ordre complet est défini par:
 Ra  1
 La 0  KLaa   La 
.     
x 0 0 1  x   0  u  L(  )
   
 Ka f  0 (2.10)
 J 0 J   

  
  0 1 0 x  C x
 
l 
 1
 
Où L  l2  est le gain de l'observateur.
 
l 3 
 

23
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

Ce qui peut arrangé comme (figure II.9):


 Ra  1
 La l1  KLaa   La 
.    
x 0 l2 1  x   0  u  L (2.11)
   
 Ka  0
 J l 3  Jf   

Va

Iˆa
Observateur
K  d'ordre complet L
̂
 Σ c

Figure (2.9): MCC avec placement de pôles intégral et Observateur d'ordre complet.

Calcul du gain de l’observateur L


L'observateur doit avoir une dynamique plus rapide que celle du retour d'état.
Le polynôme désiré pour l'observateur est donné par:
pobs (s)  s  261s  251s  260

Sous matlab, on peut utiliser la formule suivante:


L = place(A', C', Obs_Poles).
Où Obs_Poles=[-251 -260 -261] sont les pôles désirés pour l'observateur.
Ce qui donne:
L= [85204.6 679.6881 134425.4]'.
La loi de commande est donnée par:

u  12.2697Iˆa  5061.5  87.6014


ˆ  68273.3   c  (2.12)

Les résultats de simulation pour un couple de charge nul, sont donnés par la figure (2.10). On
peut remarquer que la position du MCC se stabilise à la position désirée, et que l'observateur
estime avec efficacité le courant et la vitesse. L'introduction d'un couple de charge perturbe
l'observateur, où on remarque des erreurs d'estimation sur le courant et la vitesse (figure 2.11).
Toutefois, le suivi de la position désirée reste efficace grâce à l'action intégrale de la commande.
Le deuxième test concerne l'analyse de l'effet du bruit de mesure sur l'estimation et la
commande (figure 2.12). A cet effet, un bruit gaussien de variance 0.002 et ajouté à la position
mesurée, ceci se traduit par des oscillations sur la tension, le courant et le couple. Ce qui indique

24
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

que l'observateur d'ordre complet est un peu sensible au bruit de mesure.

100
2
Position (deg)

If (A)
50
1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
20 40
Vitesse (rd/sec)

20

Ia (A)
10 0

-20

0 -40
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
200
Couple (N.m)

20 Va (V)
0
0
-20

-40 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

40

20
Ia (A)

-20

-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
20
Vitesse (rd/sec)

10

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
100
Position (deg)

50

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)

Figure (2.10): Performances du MCC avec observateur d'ordre complet et Cr=0.

25
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

100
2

Position (deg)

If (A)
50
1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
20 40
Vitesse (rd/sec)

20
10

Ia (A)
0

0 -20

-40
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
200
Couple (N.m)

20

Va (V)
0
0
-20

-40 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

40

20
Ia (A)

-20

-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
20
Vitesse (rd/sec)

10

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8


t (sec)
150
Position (deg)

100

50

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)

Figure (2.11): Performances du MCC avec observateur d'ordre complet et Cr=10.

26
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

100 2

Position (deg)

If (A)
50 1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
20
Vitesse (rd/sec)

20
10

Ia (A)
0
0
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
200
Couple (N.m)

20

Va (V)
0
0
-20

-40 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

40

20
Ia (A)

-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
20
15
Vitesse (rd/sec)

10
5
0
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)

100
Position (deg)

50

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)

Figure (2.12): Performances du MCC avec observateur d'ordre complet et bruit de mesure.

27
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

2.5.2. Observateur d’ordre réduit


On peut arranger le modèle du MCC comme:
I. a   Ra  KLaa  I a   L1a 
   La      u
 .    Ka f  
  J  J     0  (2.12)
   
.

Si on définit le vecteur d'état réduit:
I a 
z    (2.13)

 
Alors, la partie non mesurable est donnée par:
.
z  Arez  Breu (2.14)

et la partie mesurable est donnée par:


.
  0 1 z  C rez (2.15)
 
La matrice d'observabilité pour le modèle (II.14-15) est :
 C re   0 1 
N  
T   (2.16)
r
C A   Ka f 
J 
 re re   J 
Comme son déterminant est non nul, alors le modèle (II.14-15) est observable, et l'observateur
d'ordre réduit est donné par:

 
. .
zˆ  Arezˆ  Breu  Lr Crezˆ (2.17)

avec
lr 1 
Lr   
lr 2 
Ensuite (II.17) est arrangée comme:
. .
zˆ Lr   Are  LrC re  zˆ  Breu (2.18)
.
Pour éliminer la dérivée x 2 de (II.18), on définit la variable:
  zˆ  Lr  (2.19)
D'où nous aurons les équations finales de l'observateur:
.
  Are  LrC re    Breu  Are  LrC re  Lr 
(2.20)
zˆ    Lr 

28
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

Calcul du gain de l’observateur L


L'observateur doit avoir une dynamique plus rapide que celle du retour d'état.
Le polynôme désiré pour l'observateur est donné par:
pobs (s)  s  100s  180

Sous matlab, on peut utiliser la formule suivante:


Lr = place(Are', Cre', Obs_Poles).
Où Obs_Poles=[-100 -180] sont les pôles désirés pour l'observateur.
Ce qui donne:
Lr= [-21.0753 187.6881]'.
La loi de commande est donnée par:

u  12.2697Iˆa  5061.5  87.6014


ˆ  68273.3   c 

Les résultats de simulation pour un couple de charge nul, sont donnés par la figure (2.13). On
peut remarquer que la position du MCC se stabilise à la position désirée, et que l'observateur
estime avec efficacité le courant et la vitesse. L'introduction d'un couple de charge perturbe
l'observateur, où on remarque une erreur d'estimation sur la vitesse (figure 2.14). Le suivi de la
position désirée reste efficace grâce à l'action intégrale de la commande.
Le deuxième test concerne l'analyse de l'effet du bruit de mesure sur l'estimation et la
commande (figure 2.15). A cet effet, un bruit gaussien de variance 0.002 et ajouté à la position
mesurée, ceci se traduit par des oscillations sur la tension le courant et le couple. Ce qui indique
que l'observateur d'ordre réduit est plus sensible au bruit de mesure.

29
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

100
2

Position (deg)

If (A)
50
1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
Vitesse (rd/sec)

20
20

Ia (A)
10
0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 300
Couple (N.m)

200
20
Va (V)
100

0 0

-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

25

20
Vitesse (rd/sec)

15

10

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)

40

30

20
Ia (A)

10

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)

Figure (2.13): Performances du MCC avec observateur d'ordre réduit et Cr=0.

30
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

100
2

Position (deg)

If (A)
50
1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
30 40
Vitesse (rd/sec)

20
20

Ia (A)
10

0 0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 300
Couple (N.m)

200
20
Va (V)
100

0 0

-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

30

20
Vitesse (rd/sec)

10

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)

40

30

20
Ia (A)

10

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)

Figure (2.14): Performances du MCC avec observateur d'ordre réduit et Cr=10.

31
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

150
2

Position (deg)
100

If (A)
50
1
0

-50 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
30 40
Vitesse (rd/sec)

20
20

Ia (A)
10

0 0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 300
Couple (N.m)

200
20
Va (V)
100

0 0

-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

30

20
Vitesse (rd/sec)

10

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)

40

30

20
Ia (A)

10

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)

Figure (2.15): Performances du MCC avec observateur d'ordre réduit et bruit de mesure.

32
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

2.6. CONCLUSION
Dans ce chapitre nous avons montré, qu'à l'aide d'une commande linéaire qui est le placement
des pôles, il est possible d'asservir la position du MCC. L'introduction de l'action intégrale a
permis d'éliminer les effets du couple de charge. L'utilisation des observateurs a permis de
réduire le nombre de capteurs à un, ce qui se traduit par une réduction du coût et de la
complexité du système de commande.

33
CHAPITRE 3: Commandes
LQR et LQG de la machine
CC
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC

CHAPITRE 3

Commandes LQR et LQG de la machine CC

3.1. INTRODUCTION
Dans ce chapitre nous allons étudier l’application de la commande linéaire quadratique (LQR) à
la commande du MCC. Nous commencerons par rappeler le principe de la commande LQR.
Nous verrons ensuite son application. Enfin, l'introduction du filtre de Kalman, à la place de
l'observateur déterministe, permettra d'éliminer l'effet du bruit de mesure (ça s'appelle une
commande linéaire quadratique gaussienne LQG).

3.2. COMMANDE LQR :


3.2.1. Principe [5] :
On parle de commande linéaire quadratique: LQ ou LQR pour linear quadratic regulator.
Le modèle du MCC (avec C r  0 ) est:
.
x  Ax  Bu (3.1)
avec la condition initiale x(0)  x 0 .
Le critère quadratique de performance à minimiser est
1  T
J (x 0, u )   x Qx  ru 2 dt (3.2)
2 0

La matrice Q étant symétrique et Q  0 et r  0 .


Le problème consiste à déterminer la commande "optimale" qui minimise le critère (3.2).
Ce problème peut être formulé comme suit:
déterminer la commande u(t ) qui minimise J (x 0, u )
.
x  Ax  Bu (3.3)
sous les contraintes
x (0)  x 0

Le problème (3.3) est un problème d'optimisation sous contrainte. Il peut être transformé en un
problème d'optimisation sans contraintes comme suit [5]:
1  T
J (x 0, u )  
2 0

x Qx  ru 2  T Ax  Bu  x  dt
.
 (3.4)

34
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC

où le multiplicateur de Lagrange   Rn est appelé état-adjoint ou co-état. Les critères


J (x 0, u) et J (x 0, u) ont le même minimum, ce qui revient à dire que la minimisation de

J (x 0, u) implique celle de J (x 0, u) .

Le calcul variationnel permet d'obtenir l'expression de la commande optimale comme:


1
u   BT Px(t ) (3.5)
r
La matrice P est alors obtenue en résolvant l'équation algébrique de Riccati suivante:
1
PA  AT P  PBBT P  Q  0 (3.6)
r
Il est intéressant de noter que la commande optimale obtenue s'écrit comme un retour d'état
1 T
u(t )  Kx(t ) avec K  B P (3.7)
r
La différence avec la commande par placement de pôles apparaît dans le fait que la matrice de
gain K est calculée en fonction des contraintes imposées sur le système, contraintes qui
s'expriment à travers les pondérations r et Q [5]

3.2.2. Choix des matrices de pondération[6] :


La détermination du signal de commande demande de fixer les pondérations r et Q . Ce degré
de liberté permet de gérer quelques problèmes pratiques. Par exemple, Q peut être choisi
relativement large dans les premiers instants pour pénaliser les erreurs initiales généralement
importantes puis diminuer en régime permanent. Cependant, pour simplifier la détermination de
ces matrices, il est généralement préféré de les rendre invariantes et diagonales. En effet, en
procédant ainsi, on se ramène au choix du scalaire r et n scalaires pour Q . Une approche
simple consiste à:
1) choisir simplement des matrices de pondération de type identité ;
2) accélérer ou décélérer globalement la dynamique du système en multipliant la matrice Q
par un scalaire supérieur ou inférieur à 1, jusqu'a obtenir une dynamique moyenne adaptée.
Si l'analyse du système met en évidence que certains états présentent des dynamiques
relatives trop lentes (resp. rapides), les éléments diagonaux correspondants peuvent alors
être augmentes (resp. diminues) .
3) modifier la valeur de r en fonction des sollicitations admissibles au niveau des actionneurs.
Ces étapes sont généralement réitérées jusqu'à obtenir un correcteur satisfaisant le cahier des
charges.

35
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC

3.2.3. Application au MCC :


Dans cette section, nous allons appliquer la commande LQR pour asservir la position du MCC.
Nous avons choisi les pondérations suivantes:
r=0.1;
Q=[0 0 0.1;0 350 0;0 0 0.1];
Le choix de la matrice Q indique que nous mettons plus de poids sur la position du MCC, et
ceci pour une meilleure performance.
Le calcul sous matlab avec la commande
[K,P,Poles_BF] = lqr(A,B,Q,r);
Donne le vecteur gain:
K=[0.9727 59.1608 2.3340].
Les valeurs propres en boucle fermée:
pole_des =
-66.7030
-30.1746 + 23.1457i
-30.1746 - 23.1457i
Et la loi de commande est donnée par:
u  Kx  0.9727I a  59.1608  2.334   c 

Les résultats de simulation pour un couple de charge nul, sont donnés par la figure (3.1). On
peut remarquer que la position suit parfaitement sa consigne. L'amplitude de la commande est
plus faible, comparée au même cas avec placement de pôles, ce qui marque une amélioration
sensible des performances.
Le deuxième test concerne l'analyse de l'effet du couple de charge sur les performances de la
commande. A cet effet, un couple est introduit à t=0.04sec. Les résultats de simulation sont
donnés par la figure (3.2). On peut remarquer que cette technique de commande ne peut
supprimer l'effet du couple de charge sur la position du MCC.

36
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC

100 2

Position (deg)

If (A)
50 1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
30 30
Vitesse (rd/sec)

20 20

Ia (A)
10 10

0 0

-10 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
30 150
Couple (N.m)

20 100

Va (V)
10 50

0 0

-10 -50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

Figure (3.1): Performances du MCC avec LQR et Cr=0.

100 2
Position (deg)

If (A)

50 1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
30 30
Vitesse (rd/sec)

20 20
Ia (A)

10 10

0 0

-10 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
30 150
Couple (N.m)

20 100
Va (V)

10 50

0 0

-10 -50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

Figure (3.2): Performances du MCC avec LQR et Cr=10.

37
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC

3.2.4. Commande LQR avec action intégrale


Nous avons vu au chapitre II, que pour annuler l'effet du couple de charge sur la position du
MCC, on introduit l'intégrateur :

x 4     c dt (3.8)

D'où nous aurons le système augmenté d'ordre 4 donné par:


.
x  Aax  Bau  BdaC r (3.9)
Avec
 RLa 0  KLaa 0  L1a   0 
 a     
 0 0 1 0 0  0 
    
Aa   K  , Ba    , Bda   1 
 Ja 0  Jf 0 0  J 
    
 0 0 0 1  0  0 
     
Et
T
x  x 1 x 2 x 3 x 4  .
 
La commande est donnée par:
u  Kax (3.10)

Avec : Ka  k1 k2 k3 k 4 
 
Le calcul variationnel permet d'obtenir l'expression de la commande optimale comme:
1
u   BaT Pax (t ) (3.11)
r
La matrice Pa est alors obtenue en résolvant l'équation algébrique de Riccati suivante:
1
PaAa  AaT Pa  PaBaBaT Pa  Qa  0
r
(III.12)
Le calcul sous matlab avec la commande
[Ka,Pa,Poles_BF] = lqr(Aa,Ba,Qa,r);
Donne le vecteur gain:
Ka =[ 3.6025 517.3183 12.3491 10000]
Et les valeurs propres en boucle fermée:
pole_des =
-84.3186 + 66.8708i
-84.3186 - 66.8708i
-26.1674 + 26.8929i
-26.1674 - 26.8929i

38
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC

La loi de commande est donnée par:

u  3.6025I a  517.3183  12.3491  10000    c 

Les résultats de simulation pour un couple de charge de 10Nm, sont donnés par la figure (3.3).
On peut remarquer cette technique de commande supprime efficacement l'effet du couple de
charge sur la position du MCC.

100
2
Position (deg)

If (A)
50 1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.5 1
t (sec) t (sec)
30
Vitesse (rd/sec)

20 20
Ia (A)
10
0
0

-10 -20
0 0.5 1 0 0.5 1
t (sec) t (sec)
100
20
Couple (N.m)

50
Va (V)

0
0

-20 -50
0 0.5 1 0 0.5 1
t (sec) t (sec)

Figure (3.3): Performances du MCC avec LQR + I et Cr=10.

3.3. COMMANDE LQG :


Par rapport à la commande LQR, la commande LQG présente l’intérêt de s’appliquer à
des systèmes dont l’état n’est pas mesuré. Développée au début de la seconde moitié du
20ème siècle et appliquée lors du programme spatial Apollo pour la stabilisation de lanceurs,
elle est apparue comme la première méthode générale pour l’asservissement des systèmes
multivariable. De ce fait, elle a connu un grand succès comme en témoigne les nombreuses
publications sur le sujet [7].

39
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC

3.3.1. Formulation [7]:


Soit le système dynamique stochastique d’équation d’état :
.
x  Ax  Bu  v
y  Cx  w
(III.13)
Où v(t )  Rn et w(t ) sont deux bruits indépendants, blancs, gaussiens, de moyenne nulle et de

covariances E vTv   V et E w 2   W finies.


Le problème LQRG consiste en la minimisation du critère :

1  
tf

J (u )  lim E   x TQx  ru 2 dt  (3.12)


t f  t
f  0 
Du fait des entrées de bruit v et w , les grandeurs u(t ) et x (t ) sont des grandeurs
stochastiques. Comme critère, il est ainsi naturel de s’intéresser à l’espérance d’une
intégrale.

3.3.2. Théorème de séparation [7]:


La solution de ce problème de commande optimale de processus stochastique est connue sous le
nom de théorème de séparation ou principe d'équivalence de certitude. Ce dernier énonce que la
solution du problème considéré est composée de deux parties complémentaires :

1- Un filtre de Kalman permettant de fournir l'estimation x (t ) de l'état x non biaisée à variance
minimale.

2- une commande par retour d'état u  K x (t ) où K est calculée en considérant le problème
LQR correspondant dans un contexte déterministe.

3.3.3. Structure de la commande LQG [7]:



L’estimée optimale x (t ) est donnée par le filtre de Kalman d’équation d’état :
.
  
x  A x  Bu  L(y  C x )
(3.13)
 
y C x
où le gain de Kalman est :
L  C TW 1 . (3.14)
avec  la solution de l’équation algébrique de Riccati :
1
AT  A  C TC V  0 (3.15)
W

40
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC

1 T
La commande étant donnée par u(t )  Kxˆ où K B P obtenu par la solution du problème LQR associé
r
comme décrit dans la section III.2.

On peut réécrire les équations du filtre de Kalman et de la commande comme:


.
 
x  A  LC  x  Bu  Ly
(3.16)

u  K x

3.3.4. Choix des pondérations [7] :


Le réglage du correcteur LQG nécessite la donnée de quatre matrices de pondération : Q et
r pour le retour d’état; V et W pour l’estimateur. La méthode de réglage la plus simple repose
sur un réglage séparé: régler V et W de sorte que l’état soit bien reconstruit et régler Q et r
pour avoir un ‘bon’ retour d’état. Si les dynamiques de la régulation sont relativement lentes
devant celles de l’observation, on peut supposer que l’état est parfaitement connu du point de
vue du retour d’état et la commande sera robuste. La méthode de réglage des pondérations Q et
r du retour d’état vue à la section III.2 reste valable. Le réglage du filtre de Kalman se fera
directement par une évaluation des variances des bruits. Evaluer le bruit de mesure w en
observant y est direct; ce qui n’est pas le cas du bruit d’état v . La principale source de bruit
d’état d’un modèle provient généralement des erreurs de modélisation qui sont déterministes et
non stochastiques. Néanmoins ces erreurs de modélisation sont généralement mal connues et il
n’est pas aberrant d’en tenir compte globalement grâce à un terme stochastique.

3.3.5. Application au MCC


Pour l'application, nous écrierons le modèle du MCC comme:
.
x  Ax  Bu  v
(3.17)
y   w
Avec
 0 
 Ra  1  
 La 0  KLaa   La   0 
     
A 0 0 1  , B   0  , v   Cr 
     J 
 Ka f   0   
 J 0 J     0 
  
Cr
La variance du bruit de mesure est prise comme: W  0.002 . Si on considère que J est une

C J 
2
r max
variable aléatoire gaussienne de variance alors :

41
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC

   
0 0 0  0 0 0 
   
V  0 0 0   0 0 0 
   
0 0 Cr max 2  0 0 203822.7 
  J    

La commande LQR avec action intégrale est celle calculée précédemment, soit:

u  3.6025Iˆa  517.3183ˆ  12.3491 


ˆ  10000  ˆ  c 
Pour le calcul du filtre de Kalman sous matlab nous utiliserons la commande:
[L,Sigma,Poles_Kalman] = lqr(A',C',V,W);
Donne le vecteur gain:
L =[-2864.4 152.8115 11675.7]'
Et les valeurs propres du filtre de Kalman:
Poles_Kalman =
-87.4998
-78.8118 + 85.0936i
-78.8118 - 85.0936i
Donc le filtre de Kalman est donné par:
 -92.1786 2864.4 -33.8679 35.7143  -2864.4 
    
.
      
x 0 -152.8115 1  x   0  u  152.8115 y
     
 42.8126 -11675.7 -0.13332  0   11675.7 
     
Les résultats de simulation, pour un couple de charge nul et un couple de charge de 10Nm, sont
donnés par les figures (3.4) et (3.5) On peut remarquer cette le filtre de Kalman supprime
efficacement l'effet des bruits aléatoires.
A titre de comparaison, les résultats de simulation avec une commande LQR intégrale et un
observateur d'ordre complet (le même conçu au chapitre II) sont représentés sur les figures (3.6)
et (3.7) Il est visible que les performances de l'observateur nettement inférieures en présence des
perturbations aléatoires.

42
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC

150 3

Position (deg)
100 2

If (A)
50 1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
30 10
Vitesse (rd/sec)

20

Ia (A)
10 0

-10 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
10 60
Couple (N.m)

40

Va (V)
0 20

-10 -20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)

10
Ia (A)

-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
t (sec)
50
Vitesse (rd/sec)

-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
t (sec)
200
Position (deg)

100

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
t (sec)

Figure (3.4): Performances du MCC avec LQG et Cr=0.

43
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC

150
2

Position (deg)
100

If (A)
1
50

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
30 20
Vitesse (rd/sec)

20
10

Ia (A)
10
0
0

-10 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
20 60
Couple (N.m)

40
10

Va (V)
20
0
0

-10 -20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)

20

10
Ia (A)

-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t (sec)
30
Vitesse (rd/sec)

20

10

-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t (sec)

100
Position (deg)

50

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t (sec)

Figure (3.5): Performances du MCC avec LQG + I et Cr=10.

44
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC

100 2

Position (deg)

If (A)
50 1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
30 20
Vitesse (rd/sec)

20

Ia (A)
10 0

-10 -20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
20 100
Couple (N.m)

50

Va (V)
0
0

-20 -50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)

20
Ia (A)

-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t (sec)
30
Vitesse (rd/sec)

20

10

-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t (sec)

100
Position (deg)

50

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t (sec)

Figure (3.6): Performances du MCC LQR+I avec observateur d'ordre complet et Cr=0.

45
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC

3
100

Position (deg)
2

If (A)
50
1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
30 20
Vitesse (rd/sec)

20

Ia (A)
10 0

-10 -20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)
20 100
Couple (N.m)

50

Va (V)
0
0

-20 -50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (sec) t (sec)

20
Ia (A)

-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t (sec)
50
Vitesse (rd/sec)

-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t (sec)

100
Position (deg)

50

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t (sec)

Figure (3.7): Performances du MCC LQR+I avec observateur d'ordre complet et Cr=10.

46
CHAPITRE 3 Commandes LQR et LQG de la machine CC

3.4. CONCLUSION
La commande LQR a montré son efficacité dans la commande du MCC. De Plus la commande
LQG améliore les performances des bruits aléatoires et ceci grâce à l'introduction du filtre de
Kalman.

47
Conclusion générale
Conclusion générale

Conclusion générale

Le présent travail a porté sur la modélisation de la machine à courant continu et sa


commande en terme de régulation dont le but est de faire suivre la position de la machine CC
à une position désirée en utilisant les techniques de l'espace d'état.

L'application de la commande par placement des pôles sur la machine CC a permis


d'asservir sa position. L'introduction de l'action intégrale dans le système a permis d'éliminer
les effets des perturbations statiques. L'utilisation des observateurs a permis de réduire le
nombre de capteurs, ce qui se traduit par une réduction du coût et de la complexité du système
de commande.

La commande LQR a montré son efficacité dans la commande de la machine CC.


D'autre part, la commande LQG a permis d'éliminer les effets du bruit de mesure et ceci grâce
à l'introduction du filtre de Kalman.

48
Bibliographie

Bibliographie
Bibliographie

Bibliographie

[1] Brahami Mohamed, ‫״‬Commande PID d’un Moteur à courant continue‫״‬, Thèse de

Master, Université Abderrahmane Mira, Bejaia, 2009.

[2] Bounab Alaeddine ,‫״‬Conception d’une Architecture d’instrumentation en vue de la

Modélisation et de la surveillance d’un moteur à courant continue‫״‬, Thèse de Magister ,

Université FARHAT ABBAS, SETIF, 2008.

[3] F. BERNOTN,"Machines à courant continu: Constitution et fonctionnement". D3555

Techniques de l'Ingénieur.

[4] R. Krishnan, "Electric Motor Drives: modeling analysis and control", Prentice Hall 2001.

[5] N. Goléa, "Commande dans l’espace d’état", cours de Master Informatique industrielle,

Université d’Oum El Bouaghi, Algérie, 2010/2011.

[6] Tioura Amina et Zarouali Wassila, "Commande du Système Pendule Chariot par les

Technique de l’espace d’état", Université LARBI BRN MHIDI, Oum El

Bouaghi,2010/2011

[7] Edouard Laroche , "Commande Optimale", cours de Master Image, Robotique et

Ingénierie pour le vivant parcours Automatique et Robotique, 2009-2010.

[8] R. L. Williams and D. A. Lawrence, "Linear state-space control systems", John Wiley &

Sons, USA, 2007.

49