Cálculo III Tema 1.

Funciones vectoriales de una variable real

1. Función vectorial de una variable real.

1.1. Definición. Se define una función vectorial de variable real como: r : I → Rn ,
t → r(t) = (r1(t),...,rn (t)) , donde I es un intervalo en R, ri con i = 1,...,n es una función
real de variable real con dominio Ii . Las funciones ri se llaman funciones coordenadas
de la función r.
1.2. Dominio. El dominio de una función vectorial r es la intersección de los dominios de
las funciones coordenadas, es decir,
n
D(r) = II = I.
i =1
i

Ejemplo ilustrativo 1. Dada la función r(t) = ( t − 3, t + 3, t3 ) , encuentre su dominio.

Solución.
Las funciones coordenadas vienen dadas por:
r1(t) = t − 3 ⇒ D(r1 ) = [3, ∞)
r2 (t) = t + 3 ⇒ D(r2 ) = [−3, ∞) .
r3 (t) = t 3
⇒ D(r3 ) = R
Por lo tanto,
3
D(r) = I D(r ) = [3, ∞) .
i =1
i

1.3. Rango. El rango o imagen de una función vectorial r es un conjunto de puntos en

Rn. Muchas funciones vectoriales con imagen en R 2 o R 3 tienen como rango lugares
geométricos conocidos.
Ejemplo ilustrativo 2. Dada la función r(t) = (4 cos(t), 4sen(t)), t ∈ [0,2π] , encuentre
su rango o imagen.
Solución.
La imagen de la función es una circunferencia de radio 4. En efecto llamando a sus
funciones coordenadas x(t) = 4 cos(t), y(t) = 4sen(t) , se tiene
x2 + y2 = 16 cos2 (t) + 16sen2 (t) = 16 .
1.4. Observación. Una función vectorial r lleva implícita dos características fundamentales:
la forma de la curva (imagen de la función) y la manera como se recorre ésta (sentido de
recorrido y posición).

2. Parametrización de algunas curvas conocidas.

2.1. Recta. La imagen de la función vectorial
f(t) = (x0 + (x1 − x0 )t, y0 + (y1 − y0 )t) , t ∈ R
es una recta que pasa por los puntos (x0 , y0 ) y (x1 , y1 ) recorrida en el sentido que va
desde el punto (x0 , y0 ) al punto (x1 , y1 ) . Si se desea cambiar el sentido, basta con
cambiar t por −t . En tal caso se obtiene la función vectorial
g(t) = (x0 + (x0 − x1 )t, y0 + (y0 − y1 )t) , t ∈ R
que resulta ser una recta que pasa por los puntos (x0 , y0 ) y (x1 , y1 ) recorrida en el
sentido que va desde el punto (x1 , y1 ) al punto (x0 , y0 ) .

José Luis Quintero 1

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Observación. Si se desea parametrizar un segmento de recta de extremos (x0 , y0 ) y

(x1 , y1 ) recorrido en el sentido que va desde el punto (x0 , y0 ) al punto (x1 , y1 ) se
consigue usando la función vectorial f(t) = (x0 + (x1 − x0 )t, y0 + (y1 − y0 )t) , t ∈ 0,1 .
2.2. Circunferencia. La imagen de la función vectorial
f(t) = (h + r cos(t),k + rsen(t)), t ∈ [0, 2π]
es una circunferencia de centro (h,k) y radio r recorrida en sentido antihorario.
La imagen de la función vectorial
g(t) = (h + r cos(t),k − rsen(t)), t ∈ [0, 2π]
es una circunferencia de centro (h,k) y radio r recorrida en sentido horario.
2.3. Elipse. La imagen de la función vectorial f(t) = (h + a cos(t),k + bsen(t)), t ∈ [0,2π] es
una elipse de ecuación
(x − h)2 (y − k)2
+ =1
a2 b2
recorrida en sentido antihorario. La imagen de la función vectorial
g(t) = (h + a cos(t),k − bsen(t)), t ∈ [0,2π]
es una elipse de ecuación
(x − h)2 (y − k)2
+ =1
a2 b2
recorrida en sentido horario.
2.4. Parábola. La imagen de la función vectorial f(t) = (t, at2 + bt + c) , t ∈ R es una parábola
de ecuación y = ax2 + bx + c con sentido de recorrido de menor a mayor valor de la
variable x. La imagen de la función vectorial f(t) = (at2 + bt + c, t) , t ∈ R es una parábola
de ecuación x = ay2 + by + c con sentido de recorrido de menor a mayor valor de la
variable y.
2.5. Hipérbola. La imagen de la función vectorial
 a 2 
f(t) =  h + b + (t − k)2 , t  , t ∈ R
 b 
es la rama derecha de la hipérbola de ecuación
(x − h)2 (y − k)2
− =1
a2 b2
con sentido de recorrido de menor a mayor valor de la variable y.
La imagen de la función vectorial
 a 2 
f(t) =  h − b + (t − k)2 , t  , t ∈ R
 b 
es la rama izquierda de la hipérbola de ecuación
(x − h)2 (y − k)2
− =1
a2 b2
con sentido de recorrido de menor a mayor valor de la variable y.
La imagen de la función vectorial
 b 2 
f(t) =  t,k + a + (t − h)2  , t ∈ R
 a 
es la rama superior de la hipérbola de ecuación

José Luis Quintero 2

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(x − h)2 (y − k)2
− + =1
a2 b2
con sentido de recorrido de menor a mayor valor de la variable x.
La imagen de la función vectorial
 b 2 
f(t) =  t,k − a + (t − h)2  , t ∈ R
 a 
es la rama inferior de la hipérbola de ecuación
(x − h)2 (y − k)2
− + =1
a2 b2
con sentido de recorrido de menor a mayor valor de la variable x.
2.6. Cicloide. La cicloide es el lugar geométrico descrito por un punto P sobre una
circunferencia de radio a que gira sin deslizar sobre el eje x. La función vectorial cuya
imagen es la cicloide es f(θ) = (aθ − asen(θ), a − a cos(θ)) , 0 ≤ θ ≤ 2π .
La ecuación rectangular de la cicloide es
a− y
x = a arccos   m 2ay − y ,
2

 a 
en donde debe tomarse el signo positivo o el negativo según que θ sea menor o mayor
que π radianes en el arco comprendido entre θ = 0 y θ = 2π .
2.7. Hélice. La hélice es la imagen de la función vectorial
 b 
f(t) =  r cos(t),rsen(t), t .
 2π 
Las funciones coordenadas satisfacen la ecuación (x(t))2 + (y(t))2 = r2 , ecuación de la
circunferencia; z(t) = b
2π
t “levanta” el punto a altura b
2π
t . Cuando t aumenta la curva se
recorre en sentido antihorario.
2.8. Ejemplo ilustrativo 3. Determine una parametrización de la curva dada por las
ecuaciones
(x − 2)2 + (y − 1)2 = 4 1 ≤ y ≤ 3

 y = 12 (x + 2) 0≤ y ≤1

 x2
 + y2 = 1 −1 ≤ y ≤ 0
 4
 y = 12 (x − 2) 0≤ y ≤1

en sentido antihorario.
Solución.
C1 : (x − 2)2 + (y − 1)2 = 4 , 1 ≤ y ≤ 3 . r1 (t) = (2 + 2 cos(t),1 + 2sen(t)) , 0 ≤ t ≤ π
C2 : y = 1
2
(x + 2) , 0 ≤ y ≤ 1 . r2 (s) = (0 − 2s,1 − s)
0 ≤ s ≤ 1 ⇒ π ≤ s + π ≤ 1 + π ⇒ t = s + π ⇒ s = t − π . r2 (t) = (−2(t − π),1 + π − t) , π < t ≤ 1 + π .
x2
C3 : + y2 = 1 , −1 ≤ y ≤ 0 . r3 (w) = (2 cos(w), sen(w))
4
π ≤ w ≤ 2π ⇒ 1 + π ≤ 1 + w ≤ 1 + 2π ⇒ t = 1 + w ⇒ w = t − 1
r3 (t) = (2 cos(t − 1), sen(t − 1)) , 1 + π < t ≤ 1 + 2π
C4 : y = 1
2
(x − 2) , 0 ≤ y ≤ 1 . r4 (z) = (2 + 2z, 0 + z)
0 ≤ z ≤ 1 ⇒ 1 + 2π ≤ 1 + 2π + z ≤ 2 + 2π ⇒ t = 1 + 2π + z

José Luis Quintero 3

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r4 (t) = (2 + 2(t − 1 − 2π), t − 1 − 2π) , 1 + 2π < t ≤ 2 + 2π

Por lo tanto
(2 + 2 cos(t),1 + 2sen(t)) 0≤t≤π

 (−2t + 2π,1 + π − t) π < t ≤1+ π
r(t) =  .
 (2 cos(t − 1), sen(t − 1)) 1 + π < t ≤ 1 + 2π
 (2t − 4π, t − 1 − 2π) 1 + 2π < t ≤ 2 + 2π

La gráfica que corresponde es la que se muestra en la figura 1:

Figura 1. Representación gráfica de la curva del ejemplo ilustrativo 3

2.9. Ejemplo ilustrativo 4. Determine una parametrización en sentido horario y obtenga el

gráfico de la curva
 y + x +1 = 2 x ≤1


 x −y =1 −1 ≤ y ≤ 0 .
2 2

 2
x − 2y − 4 = 0 x ≤ 2

Solución.
C1 : y = x + 1 , −1 ≤ x ≤ 0 . r1 (t) = (−1 + t, t) , 0 ≤ t ≤ 1
C2 : y = −x + 1 , 0 ≤ x ≤ 1 . r2 (s) = (s,1 − s)
0 ≤ s ≤ 1 ⇒ 1 ≤ s + 1 ≤ 2 ⇒ t = s + 1 ⇒ s = t − 1.
r2 (t) = (t − 1, 2 − t) , 1 < t ≤ 2

C3 : x = y2 + 1 , −1 ≤ y ≤ 0 . r3 (w) = ( w2 + 1, −w)
0 ≤ w ≤1⇒ 2 ≤ w+2 ≤ 3 ⇒ t = w+2 ⇒ w = t −2.
r3 (t) = ( t2 − 4t + 5,2 − t) , 2 < t ≤ 3
C4 : y = 1
2
x2 − 2 , − 2 ≤ x ≤ 2 . r4 (z) = (−z, 12 z2 − 2)
− 2 ≤ z ≤ 2 ⇒ 3 ≤ z+3+ 2 ≤ 3+2 2 ⇒ t = z+3+ 2 ⇒ z = t−3− 2
r4 (t) = (3 + 2 − t, 12 (t − 3 − 2)2 − 2) , 3 < t ≤ 3 + 2 2

C5 : x = − y2 + 1 , −1 ≤ y ≤ 0 . r3 (w) = (− w2 + 1, w)
−1 ≤ w ≤ 0 ⇒ 3 + 2 2 ≤ w + 4 + 2 2 ≤ 4 + 2 2 ⇒ t = w + 4 + 2 2 ⇒ w = t − 4 − 2 2 .

José Luis Quintero 4

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r5 (t) = (− (t − 4 − 2 2)2 + 1, t − 4 − 2 2) , 3 + 2 2 < t ≤ 4 + 2 2

Por lo tanto
 (t − 1, t) 0≤ t ≤1

 (t − 1, 2 − t) 1 <t≤2

r(t) =  ( t2 − 4t + 5, 2 − t) 2<t≤3 .
 (3 + 2 − t, 1 (t − 3 − 2)2 − 2) 3< t ≤3+2 2
 2

(− (t − 4 − 2 2) + 1, t − 4 − 2 2) 3 + 2 2 < t ≤ 4 + 2 2
2

La gráfica que corresponde es la que se muestra en la figura 2:

Figura 2. Representación gráfica de la curva del ejemplo ilustrativo 4

3. Límite de una función vectorial.

3.1. TEOREMA. Sea r(t) = (r1(t),...,rn(t)) , lím r(t) = L = (l1 ,...,ln ) si y sólo si lím ri(t) = li .
t → t0 t → t0

A efectos de cálculo, se evalúa el límite coordenada a coordenada, es decir.

 
lím r(t) =  lím r1(t),..., lím rn (t)  .
t → t0  t → t0 t → t0 
3.2. Ejemplo ilustrativo 5. Si
 sen(t) 
r(t) =  t2 , t, ,
 t 
se tiene
 sen(t) 
lím r(t) =  lím t2 , lím t, lím = (0, 0,1) .
t →0  t →0 t →0 t →0 t 

4. Continuidad de una función vectorial.

4.1. Definición. Sea t0 ∈ D(r) . Se dirá que r es continua en t0 si y sólo si lím r(t) = r(t0 ) .
t → t0

4.2. Ejemplo ilustrativo 6. Estudie la continuidad de

 2 sen(t) 
 t , t, si t ≠ 0
r(t) =  t  .
 (0, 0, 0) si t = 0

Solución.

José Luis Quintero 5

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 sen(t) 
lím r(t) = lím  t2 , t, = (0, 0,1) ≠ r(0) ,
t →0 t →0  t 
por lo tanto la función no es continua en t0 = 0 .
4.3. Observación.
La función r es continua en t0 si y sólo si sus funciones coordenadas ri son continuas en
t0 .

5. Derivada de una función vectorial.

dr
5.1. Definición. Se define la derivada de r en t0 , denotada por r '(t0 ) o bien por dt
(t0 ) ,
como el límite:
r(t0 + h) − r(t0 )  r (t + h) − r1(t0 ) r (t + h) − rn (t0 ) 
r '(t0 ) = lím = lím  1 0 ,..., n 0 
h→ 0 h h →0  h h 
 r (t + h) − r1(t0 ) r (t + h) − rn(t0 ) 
=  lím 1 0 ,..., lím n 0  = (r1(t0 ),...,rn (t0 )).
' '

 h→ 0 h h→ 0 h 
5.2. Ejemplo ilustrativo 7. Si r(t) = (2 cos(t), 2sen(t)) se tiene r '(t) = (−2sen(t),2 cos(t)).
5.3. Interpretación geométrica.
Se dice que r '(t0 ) es el vector director de la recta tangente a la curva r(t) en el punto
t0 . La ecuación de la recta tangente a r(t) en t0 viene dada por
f(α) = r(t0 ) + αr '(t0 ) , α ∈ R .
5.4. Ejemplo ilustrativo 8. Halle la ecuación de la recta tangente a r(t) = (cos(t), sen(t)) en
el punto r( 4π ) .
Solución.
r( 4π ) = ( 2
2
, 2
2 ) y r '( ) = ( −
π
4
2
2
, 2
2 ),
por lo tanto la recta tangente tiene ecuación vectorial:
f(α) = ( 2
2
, 2
2 ) + α (− 2
2
, 2
2 ) , α ∈ R.
5.5. Interpretación física.
Si el parámetro t es el tiempo y r(t) es la posición instantánea de un cuerpo entonces:
La velocidad instantánea es v(t) = r '(t) .
La rapidez instantánea es v(t) = v(t) .
La aceleración instantánea es a(t) = r ''(t).

6. Integral de una función vectorial.

Definición. Sea r(t) = (r1(t),...,rn (t)). Se define la integral de r(t) sobre [a,b] como
b  b b 

∫ a
r(t)dt = 


∫ a
r1(t)dt,...,
∫ a
rn (t)dt  .



7. Longitud, magnitud o norma de un vector.

7.1. Definición. La longitud, magnitud o norma de un vector es una cantidad escalar
asociada con el tamaño del vector y se puede calcular como
x = x12 + x22 + ... + xn2 .

José Luis Quintero 6

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7.2. Propiedades.
a. x = 0 ⇔ x = 0
b. x >0⇔x≠0
c. λx = λ x ( λ escalar real)
d. x + y ≤ x + y (Desigualdad triangular)
7.3. Observaciones.
a. x se dice unitario si y sólo si x = 1
x
b. Sea x ∈ Rn , entonces es unitario
x

8. Longitud de arco.
8.1. Definición. Sea C la curva definida por r(t) en un intervalo abierto I, tal que r '(t) existe
y sea continua en I. Si la curva C satisface las hipótesis anteriores entonces la longitud
de curva comprendida entre r(a) y r(t) está dada por
t

s(t) =
∫ a
r '(α) dα .

8.2. Ejemplo ilustrativo 9. Calcule la longitud de una circunferencia de radio a.

Solución.
Una parametrización para la circunferencia es r(t) = (a cos(t), asen(t)) con 0 ≤ t ≤ 2π .
Luego r '(t) = (−asen(t), a cos(t)) y su longitud será:
2π 2π 2π

s=
∫ 0
r '(t) dt =
∫ 0
(−asen(t)) + (a cos(t)) dt = a
2 2

∫
0
dt = 2πa .

9. Parametrización intrínseca de una curva.

9.1. Definición. Dada una curva r(t), se puede reparametrizar usando s como parámetro; se
llama a ésta la parametrización intrínseca de la curva.
9.2. Ejemplo ilustrativo 10. La curva dada por r(t) = (3 cos(t), 3sen(t), 4t) es una hélice.
Reparametrizarla en función de la longitud de arco.
Solución.
t t t

s(t) =
∫ 0
r '(α) dα =
∫ 0
9sen (α) + 9 cos (α) + 16dα = 5
2 2

∫ 0
dα = 5t ,

de modo que t = s 5 . Por lo tanto en función de la longitud de arco se tiene la función

vectorial
 s s 4 
r(s) =  3 cos   , 3sen   , s  .
 5 5 5 
9.3. TEOREMA. Si r(s) es la parametrización intrínseca de una curva C entonces r '(s) = 1 .

José Luis Quintero 7

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10. Gráficas de curvas paramétricas en R2.

Para construir curvas definidas mediante una función vectorial se estudian las funciones
coordenadas x(t), y(t). El esquema a seguir, contiene ciertos detalles:

I. Información de r(t):
a. Dominio de r(t) denotado como D(r)
b. Corte con los ejes:
• Eje x: Encuentre t ∈ D(r) tal que y(t) = 0
• Eje y: Encuentre t ∈ D(r) tal que x(t) = 0
c. Signo. Tome en cuenta los valores de t donde hay cortes con algún eje así como los
valores de t para los cuales r(t) no es continua
d. Simetrías:
• Si D(r) es simétrico y r(−t) = (−x(t), −y(t)) , la curva es simétrica respecto del origen
• Si D(r) es simétrico y r(−t) = (−x(t), y(t)) , la curva es simétrica respecto del eje y
• Si D(r) es simétrico y r(−t) = (x(t), −y(t)) , la curva es simétrica respecto del eje x
e. Asíntotas y puntos asintóticos:
• Si t0 = ±∞ (si está dentro del dominio de la función vectorial) entonces:
• Si l í m x(t) = k y l í m y(t) = ±∞ , x = k es una asíntota vertical
t → t0 t → t0

• Si l í m x(t) = ±∞ y l í m y(t) = k , y = k es una asíntota horizontal

t → t0 t → t0

y(t)
• Si l í m x(t) = ±∞ , l í m y(t) = ±∞ , lí m = m y l í m[y(t) − mx(t)] = b con m y b
t → t0 t → t0 t → t0 x(t) t → t0

finitos entonces y = mx + b es una asíntota oblicua

• Si l í m x(t) = a y lí m y(t) = b , (a,b) es un punto asintótico
t → t0 t → t0

• Si r(t) no es continua en t0 entonces:

• Si lí m x(t) = k y l í m y(t) = ±∞ o lí m x(t) = k y lí m y(t) = ±∞ , x = k es una
−
t → t0 −
t → t0 t → t+ t → t+
0 0

asíntota vertical
• Si l í m x(t) = ±∞ y lí m y(t) = k o lí m x(t) = ±∞ y lí m y(t) = k , y = k es una
−
t → t0 −
t → t0 t → t+ t → t+
0 0

asíntota horizontal
y(t)
• Si l í m x(t) = ±∞ , l í m y(t) = ±∞ , lí m = m y l í m[y(t) − mx(t)] = b con m y b
t → t0 t → t0 t → t0 x(t) t → t0

finitos entonces y = mx + b es una asíntota oblícua

• Si l í m x(t) = a y lí m y(t) = b , (a,b) es un punto asintótico
t → t0 t → t0

II. Información de r'(t):

a. Cálculo de r'(t)
b. Dominio de r'(t) denotado como D(r’)
c. Tangentes y puntos cuspidales
• Si x '(t0 ) = 0 , t0 ∈ D(r') , con y '(t0 ) ≠ 0 , entonces se tiene una tangente vertical
de ecuación x = x(t0 ) al gráfico en r(t0 )
• Si y '(t0 ) = 0 , t0 ∈ D(r') , con x '(t0 ) ≠ 0 , entonces se tiene una tangente horizontal
de ecuación y = y(t0 ) al gráfico en r(t0 )

José Luis Quintero 8

Cálculo III Tema 1. Funciones vectoriales de una variable real

• Si r '(t0 ) = (0, 0) , t0 ∈ D(r') , entonces se tiene un punto cuspidal (pico) al gráfico

en t0
d. Crecimiento y decrecimiento de r(t) . Tome en cuenta los valores de t donde
x '(t) = 0 o y '(t) = 0 así como los valores de t para los cuales r’(t) no es continua.
e. Valores máximos y mínimos. Tome en cuenta los valores de t, ( t ∈ D(r') ), para los
cuales x '(t) = 0 y x '(t − ).x '(t + ) < 0 así como los valores de t para los cuales y '(t) = 0 y
y '(t − ).y '(t + ) < 0 , donde t − es un número cercano a t y menor que t y t + es un
número cercano a t y mayor que t.
III. Gráfico de r(t)

11. Ejemplos ilustrativos sobre construcción de curvas.

11.1. Ejemplo ilustrativo 12. Estudie en forma detallada y grafique la curva
 t2 t2 
r(t) = 
 1 − t2 1 − t 
, ,
 
indicando el sentido del recorrido.
Solución.
I. Información de r(t) :
a. Dominio: R − {−1,1} .
b. Corte con los ejes:
Eje x: y = 0 ⇒ t = 0 . Eje y: x = 0 ⇒ t = 0 , r(0) = (0, 0) . Pasa por el origen.
c. Signo:
t -1 0 1
x - + + -
y + + + -
Cuadrante II I I III
d. Simetrías:
 (−t)2 (−t)2   t2 t2 
r(−t) =  =
 1 − (−t)2 1 − (−t)   1 − t2 1 + t 
 
, , .
   
La curva no presenta ningún tipo de simetría.
e. Asíntotas y puntos asintóticos:
• Verticales:
t2 t2 t2 t2
lím = −1 , lím
= +∞ . lím = −1 , lím = −∞ .
t → −∞ 1 − t2 t → −∞ 1 − t t → +∞ 1 − t2 t →+∞ 1 − t

Por tanto x = −1 es asíntota vertical de la curva cuando t → −∞ y cuando

t → +∞ .
• Horizontales:
t2 t2 1 t2 t2 1
lím = −∞ , lím = , lím = +∞ , lím = .
t → −1 1 − t
− 2
t → −1− 1 − t 2 t →−1 1 − t
+ 2
t →−1+ 1 − t 2
Por lo tanto y = 2 es una asíntota horizontal de la curva cuando t → −1 .
1

• Oblicuas:
t2 t2 t2 t2
lím = +∞ , lím = +∞ . lím = −∞ , lím = −∞
t →1− 1−t t →1− 1 − t t →1+ 1 − t t →1+ 1 − t
2 2

José Luis Quintero 9

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t2
1− t t2 (1 − t2 )
m= lím 2 = lím = lím(1 + t) = 2 .
t →1 t t →1 t2 (1 − t) t →1
1 − t2
 t2 t2  t2 (1 + t) − 2t2 t2 + t3 − 2t2 t2 + t3 − 2t2
b = lím  −2  = lím = lím = lím
t →1  1 − t 1 − t2  t →1 1 − t2 t →1 1 − t2 t →1 1 − t2

t3 − t 2 t3 − t 2 t2 (t − 1) −t2 (1 − t) −t2 1
= lím = lím = lím = lím = lím =− .
t →11 − t2 t →1 1 − t2 t →1 1 − t2 t →1 (1 + t)(1 − t) t →1 (1 + t) 2
Por lo tanto y = 2x − 12 es una asíntota oblícua de la curva cuando t → 1 .
II. Información de r'(t):
a. Cálculo de r'(t):
2t t(2 − t)  2t t(2 − t) 
x '(t) = , y '(t) = . r '(t) =  , 2 

.
(1 − t ) (1 − t)  (1 − t ) (1 − t) 
2 2 2 2 2

b. Dominio: R − {−1,1}
c. Tangentes y puntos cuspidales:
• Verticales: x '(t) = 0 ⇒ t = 0 , y '(0) = 0 . No tiene tangentes verticales.
• Horizontales: y '(t) = 0 ⇒ t = 0 ó t = 2 , x '(2) = 4
9
.

La curva tiene una tangente horizontal en r(2) = − 34 , −4 de ecuación y = −4 . ( )

• Puntos cuspidales: r '(0) = (0, 0) .
d. Crecimiento y decrecimiento de r(t) :
t -1 0 1 2
x’ - - + + +
y’ - - + + -
e. Valores máximos y mínimos: x(0) = 0 es un valor mínimo para la función x.
y(0) = 0 es un valor mínimo e y(2) = −4 es un valor máximo para la función y.
III. Gráfico de r(t): (ver figura 3)

Figura 3. Representación gráfica de la curva

José Luis Quintero 10

Cálculo III Tema 1. Funciones vectoriales de una variable real

11.2. Ejemplo ilustrativo 13. Estudie en forma detallada y grafique la curva

 2t − 1 t2 
r(t) =  2
 t − 1 t − 1 
, ,
 
indicando el sentido del recorrido.
Solución.
I. Información de r(t) :
a. Dominio: R − {−1,1} .
b. Corte con los ejes:
Eje x: y = 0 ⇒ t = 0 , r(0) = (1, 0) Eje y: x = 0 ⇒ t = 1
2
, r( 12 ) = (0, − 12 )

c. Signo:
t -1 0 1/2 1
x - + + - +
y - - - - +
Cuadrante III IV IV III I
d. Simetrías:
 2(−t) − 1 (−t)2   −2t − 1 t2 
r(−t) =  =
 (−t)2 − 1 (−t) − 1   t2 − 1 −t − 1 
, , .
   
La curva no presenta ningún tipo de simetría.
e. Asíntotas y puntos asintóticos:
• Verticales:
2t − 1 t2 2t − 1 t2
lím = 0 , lím
= −∞ . lím = 0 , lím = +∞ .
t → −∞ t2 − 1 t →−∞ t − 1 t → +∞ t2 − 1 t → +∞ t − 1

Por lo tanto x = 0 es una asíntota vertical de la curva cuando t → −∞ y

cuando t → +∞ .
• Horizontales:
2t − 1 t2 1 2t − 1 t2 1
lím 2 = −∞ , lím =− , lím 2 = +∞ , lím =− .
t → −1 t − 1
− t → −1 t − 1
− 2 t →−1 t − 1
+ t → −1 t − 1
+ 2
Por lo tanto y = − 2 es una asíntota horizontal de la curva cuando t → −1 .
1

• Oblicuas:
2t − 1 t2 2t − 1 t2
lím = −∞ , lím = −∞ . lím 2 = +∞ , lím = +∞
t →1− t2 − 1 t →1− t −1 t →1+ t − 1 t →1+ t − 1
t2
t −1 t2 (t2 − 1) t2 (t + 1)(t − 1) t2 (t + 1)
m = lím = lím = lím = lím = 2.
t →1 2t −1 t →1 (2t − 1)(t − 1) t →1 (2t − 1)(t − 1) t →1 2t − 1
t2 −1
 t2 2t − 1  t2 (t + 1) − 2(2t − 1) t3 + t2 − 4t + 2
b = lím  −2 2  = lím = lím
t →1  t − 1 t − 1  t →1 t −1
2 t →1 t2 − 1

(t − 1)(t2 + 2t − 2) t2 + 2t − 2 1
= lím = lím = .
t →1 (t − 1)(t + 1) t →1 t +1 2
Por lo tanto y = 2x + 1
2
es una asíntota oblicua de la curva cuando t → 1 .

José Luis Quintero 11

Cálculo III Tema 1. Funciones vectoriales de una variable real

II. Información de r'(t):

a. Cálculo de r'(t):
2(t2 − 1) − (2t − 1)2t 2t2 − 2 − 4t2 + 2t −2t2 + 2t − 2 −2(t2 − t + 1)
x '(t) = = = = .
(t2 − 1)2 (t2 − 1)2 (t2 − 1)2 (t2 − 1)2
2t(t − 1) − t2 2t2 − 2t − t2 t2 − 2t t(t − 2)
y '(t) = = = = .
(t − 1)
2
(t − 1) 2
(t − 1)2
(t − 1)2
Por lo tanto,
 −2(t2 − t + 1) t(t − 2) 
r '(t) =  , .
 (t2 − 1)2 (t − 1)2 

b. Dominio: R − {−1,1}
c. Tangentes y puntos cuspidales:
• Verticales: x '(t) < 0 ∀t ∈ D(r). La curva no tiene tangentes verticales.
• Horizontales: y '(t) = 0 ⇒ t = 0 ó t = 2 , x '(0) = −2 , x '(2) = − 23 . La curva
tiene una tangente horizontal en r(0) = (1, 0) de ecuación y = 0 y otra en
r(2) = (1, 4) de ecuación y = 4 .
• Puntos cuspidales: No tiene.
d. Crecimiento y decrecimiento de r(t) :
t -1 0 1 2
x’ - - - - -
y’ + + - - +
e. Valores máximos y mínimos:
y(0) = 0 es un valor máximo e y(2) = 4 es un valor mínimo para la función y.
III.Gráfico de r(t): (ver figura 4)

Figura 4. Representación gráfica de la curva

José Luis Quintero 12

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12. Producto escalar.

12.1. Definición. Dados los vectores x = (x1 , x2 ,..., xn ) y y = (y1 , y2 ,..., yn ) se define el
producto escalar x • y, por
n

x • y = x1y1 + ... + xnyn =

∑
i =1
xi yi .

12.2. Propiedades.
a. x • y = y • x
b. (λx) • y = λ(x • y)
c. x • (y + z) = x • y + x • z
d. x • x ≥ 0
e. x • x = 0 ⇔ x = 0
12.3. Observación. x•x = x .

13. Producto vectorial.

13.1. Definición. Para cualquier par de vectores A y B de R3 el producto vectorial de A por B
se define como
A × B = (a2b3 − a3b2 , a3b1 − a1b3 , a1b2 − a2b1 ) .
13.2. Observaciones.
a. Si A o B es el vector nulo, entonces es claro que A × B = 0
b. Si A y B son vectores paralelos entonces A × B = 0
13.3. Propiedades.
Sean A, B y C vectores de R3 y λ un número real.
a. A × A = 0
b. 0 × A = A × 0 = 0
c. B × A = − A × B
d. A × (B + C) = A × B + A × C
e. (λA) × B = λ(A × B) = A × (λB)

14. Vectores ortogonales. Proyección ortogonal.

14.1. Definición. Un vector x es ortogonal (perpendicular) al vector y si y sólo si
x+y = x−y .
14.2. Observación. Si dos vectores x, y son perpendiculares se usará la notación x ⊥ y .
14.3. TEOREMA. Dos vectores x, y son ortogonales si y sólo si x • y = 0 .
14.4. Proyección ortogonal. Dados los vectores fijos a y b no nulos es posible proyectar el
vector a sobre el vector b y sobre un vector fijo w’ perpendicular a b como se indica en
la figura 5. De acuerdo a la figura 5, a = v + w , donde v es la proyección de a sobre b
y w es la proyección ortogonal de a sobre b.
14.5. Propiedades de la proyección de un vector.
a. v = λb para algún escalar λ (v es paralelo a b)
b. a = v + w
c. w • b = 0

José Luis Quintero 13

Cálculo III Tema 1. Funciones vectoriales de una variable real

Figura 5. Proyección del vector a sobre el vector b

14.6. Cálculo de la proyección de un vector sobre otro.

a • b = (w + v) • b = w • b + v • b = 0 + v • b = v • b = (λb) • b = λ(b • b)
De lo anterior se tiene que
a•b
λ= .
b•b
La proyección de a sobre b se puede escribir como
a•b
proyba =   b = comp(proy a)b .
b
 b2 
 
El vector
a•b
w = a − λb = a −  b
 b2 
 
es ortogonal a b para cualquier vector a (ver figuras 6 y 7).

Figura 6. Proyección del vector a sobre el vector b con escalar positivo

José Luis Quintero 14

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15. Formas de la ecuación del plano.

15.1. Fundamentos. Para hallar la ecuación de un plano es necesario conocer un punto y
dos vectores directores del mismo. Un plano, (obtenido a partir de un punto
(x0,y0,z0) y dos vectores v = (v1 , v2 , v3 ) y w = (w1 , w2 , w3 ) ), se puede expresar de las
siguientes formas:
a. Ecuación vectorial. (x, y, z) = (x0 , y0 , z0 ) + t(v1 , v2 , v3 ) + s(w1 , w2 , w3 ) , t, s ∈ R
x = x0 + tv1 + sw1

b. Ecuaciones paramétricas. y = y0 + tv2 + sw2 , t, s ∈ R
z = z + tv + sw
 0 3 3
c. Ecuación cartesiana, general o implícita. Ax + By + Cz + D = 0
x y z
d. Ecuación segmentaria. + + =1
a b c
15.2. Observaciones. Los valores a, b y c se denominan, respectivamente, abscisa,
ordenada y cota en el origen. Un plano también se puede hallar sabiendo un punto y
solo un vector, siempre y cuando ese vector sea perpendicular al plano (llamado
vector normal), las coordenadas de ese vector coinciden con los coeficientes A, B, C
del plano; para hallar el término independiente D del plano, sólo hay que sustituir las
coordenadas del punto dado y despejar D.
15.3. Ejemplo ilustrativo 14. Halle la ecuación del plano que contiene a los puntos (1,2,3),
(0,1,1) y (−2,3, 2)
Solución.
Vectores directores que generan el plano:
u = (1,2, 3) − (0,1,1) = (1,1, 2) ; v = (1, 2, 3) − (−2, 3, 2) = (3, −1,1).
Vector normal del plano:
i j k
u× v = 1 1 2 = (3,5, −4) .
3 −1 1
Si D = −(1.3 + 2.5 − 4.3) = −1 , entonces la ecuación del plano será 3x + 5y − 4z = 1 .
15.4. Observaciones:
• Dos planos son paralelos si sus vectores normales son paralelos
• Dos planos son perpendiculares si sus vectores normales son perpendiculares
• Una recta es paralela a un plano si los vectores director de la recta y normal del
plano son ortogonales
• Una recta es perpendicular a un plano si los vectores director de la recta y normal
del plano son paralelos

16. Sistema de coordenadas móvil.

16.1. Vector tangente unitario. En cada punto de la curva C definida por r(t) se define el
vector tangente unitario T(t), como
r '(t)
T(t) = si r '(t) ≠ 0 .
r '(t)
16.2. Observación. Puesto que T(t) = 1 entonces T(t) • T '(t) = 0 , es decir T '(t) es
ortogonal a T(t) . Con base en lo anterior se dan las dos definiciones que siguen:

José Luis Quintero 15

Cálculo III Tema 1. Funciones vectoriales de una variable real

16.3. Vector normal unitario. En cada punto de la curva r(t) se define el vector normal
unitario como
T '(t)
N(t) = si T '(t) ≠ 0 .
T '(t)
16.4. Observación. N(t) apunta hacia la parte cóncava de la curva.
16.5. Recta normal. Se define la recta normal a la curva en el punto r(t0 ) , donde
T(t0 ) ≠ 0 , como la recta que tiene vector director T '(t0 ) . Su ecuación será en
consecuencia RN (α) = r(t0 ) + αT '(t0 ) con α ∈ R .
16.6. Vector binormal. En cada punto de la curva r(t) se define el vector binormal B(t)
unitario y perpendicular a T(t) y a N(t), por lo tanto debe ser B(t) = T(t) × N(t) .
16.7. Observación. Los vectores T, N y B conforman en cada punto de la curva un conjunto
de vectores mutuamente ortogonales; no son más que un sistema de coordenadas
móvil que se desplaza a lo largo de la curva r(t) y reciben el nombre de triedro móvil.
16.8. Ejemplo ilustrativo 15. Demuestre que
r '(t) × r ''(t)
B(t) = .
r '(t) × r ''(t)
Solución.
Se tiene que r '(t) = s '(t)T(t) , de donde
r ''(t) = s ''(t)T(t) + s '(t)T '(t) = s ''(t)T(t) + s '(t) T '(t) N(t) ,
luego
r '(t) × r ''(t) = s '(t)T(t) × (s ''(t)T(t) + s '(t) T '(t) N(t))
= s '(t)s ''(t)(T(t) × T(t)) + (s '(t))2 T '(t) (T(t) × N(t)) = (s '(t))2 T '(t) B(t)
Si r '(t) × r ''(t) = (s '(t))2 T '(t) , entonces
r '(t) × r ''(t)
B(t) = .
r '(t) × r ''(t)
Por otro lado, se puede ver también que N(t) = B(t) × T(t) .
16.9. Ejemplo ilustrativo 16. Calcule los vectores T, N y B para la curva r(t) = (t, t2 , t3 ) .
Solución.
r '(t) (1, 2t, 3t2 )
r '(t) = (1,2t,3t2 ) , r ''(t) = (0, 2, 6t) , T(t) = = .
r '(t) 1 + 4t2 + 9t 4
i j k
r '(t) × r ''(t) = 1 2t 3t2 = (6t2 , −6t,2) ,
0 2 6t

r '(t) × r ''(t) (3t2 , −3t,1)

B(t) = = .
r '(t) × r ''(t) 9t 4 + 9t2 + 1
i j k
1 1
N(t) = B(t) × T(t) = . 3t 2
−3t 1
9t 4 + 9t2 + 1 9t 4 + 4t2 + 1
1 2t 3t2
1
= (−9t3 − 2t,1 − 9t 4 , 6t3 + 3t)
81t + 117t + 54t + 13t + 1
8 6 4 2

José Luis Quintero 16

Cálculo III Tema 1. Funciones vectoriales de una variable real

16.10. Observación. Sea C una curva en R 3 definida como la imagen de r(t). En cada punto
r(t0 ) de la curva los vectores T, N y B (triedro de Frenet) definen tres planos
mutuamente perpendiculares.
16.11. Plano osculador. El plano osculador es el plano generado por T y N, luego su
vector normal es B. Su ecuación es B(t0 ) • ((x, y, z) − r(t0 )) = 0 (ver figura 7).
16.12. Plano rectificante. El plano rectificante es el plano generado por T y B, luego su
vector normal es N. Su ecuación es N(t0 ) • ((x, y, z) − r(t0 )) = 0 (ver figura 7).
16.13. Plano normal. El plano normal es el plano generado por B y N, luego su vector
normal es T. Su ecuación es T(t0 ) • ((x, y, z) − r(t0 )) = 0 (ver figura 7).

Figura 7. Sistema de coordenadas móvil

16.14. Ejemplo ilustrativo 17. Calcule el plano normal a la curva r(t) = (3t − t3 , 3t2 , 3t + t3 )
en el punto (2,3,4).
Solución.
Se debe hallar el valor de t tal que r(t) = (2, 3, 4) . Para obtenerlo se resuelve el sistema
3t − t3 = 2

 3t = 3 ⇒ t = 1 .
2


3t + t = 4
3

1
r '(t) = (3 − 3t2 , 6t, 3 + 3t2 ) , r '(1) = (0, 6, 6) , r '(1) = 72 = 6 2 , T(1) = (0,1,1).
2
La ecuación del plano normal en el punto indicado es:
1
(0,1,1) • (x − 2, y − 3, z − 4) = 0 ⇒ y − 3 + z − 4 = 0 ⇒ y + z − 7 = 0
2

17. Curvatura.
17.1. Definición. La curvatura es un concepto importante en el estudio de la geometría
diferencial y del movimiento curvilíneo. Algunas definiciones de la curvatura:
• Es la medida de la tendencia de una curva a desviarse de la línea recta
• Es la medida de cómo la curva se escapa de la recta tangente
• Es una medida de cuánto se dobla una curva
• Es una medida de cuán curva es una curva
• Es una medida de qué tan rápido cambia la curva de dirección en un punto

José Luis Quintero 17

Cálculo III Tema 1. Funciones vectoriales de una variable real

• Es la magnitud de la razón de cambio del vector tangente unitario con respecto a la

longitud de arco
De acuerdo a la última definición se tiene que
dT / dt T '(t) T '(t)
κ(t) = = = .
ds / dt s '(t) r '(t)
17.2. Ejemplo ilustrativo 18. Demuestre que
r '(t) × r ''(t)
κ(t) = 3
.
r '(t)
Solución.
Se tiene
T '(t) = T '(t) N(t) = κ(t)s '(t)N(t) , r '(t) = s '(t)T(t) ,
r ''(t) = s ''(t)T(t) + s '(t)T '(t) = s ''(t)T(t) + [s '(t)]2 κ(t)N(t)
r '(t) × r ''(t) = s '(t)T(t) × [s ''(t)T(t) + [s '(t)]2 κ(t)N(t)]
= s '(t)s ''(t)(T(t) × T(t)) + [s '(t)]3 κ(t)(T(t) × N(t)) = [s '(t)]3 κ(t)B(t)
Luego
3
r '(t) × r ''(t) = [s '(t)]3 k(t) = r '(t) k(t) .
Por lo tanto
r '(t) × r ''(t)
κ(t) = 3
.
r '(t)
17.3. Definición. Sea y = f(x) , se define la curvatura como la tasa a la que la curva se
dobla respecto de la pendiente (tangente del ángulo de inclinación) de la recta
tangente.
De acuerdo a la definición κ(x) = dθ / ds . Se tiene que
dθ dθ dx dθ / dx
= . = .
ds dx ds ds / dx
Ahora bien
dθ f ''(x) ds
tg(θ) = f '(x) ⇒ θ = arctg(f '(x)) ⇒ = , = 1 + [f '(x)]2 .
dx 1 + [f '(x)]2 dx
De modo que
f ''(x)
κ(x) =
.
(1 + [f '(x)]2 )3 2
Sea r(t) = (x(t), y(t)) , se sabe de cursos anteriores de Cálculo que
dy dy / dt y '(t)
f '(x) = = =
dx dx / dt x '(t)
y ''(t)x '(t) − y '(t)x ''(t)
d dy
d2 y ( dx ) (x '(t))2 y ''(t)x '(t) − y '(t)x ''(t)
f ''(x) = 2
= dt
dx
= = .
dx dt
x '(t) (x '(t))3
De modo que
y ''(t)x '(t) − y '(t)x ''(t)
(x '(t))3 y ''(t)x '(t) − y '(t)x ''(t)
κ(t) = = .
((x '(t)) )
32 32

( )  + (y '(t))2
2 2
y '(t)
1 + x '(t) 
 

José Luis Quintero 18

Cálculo III Tema 1. Funciones vectoriales de una variable real

17.4. Observación. La curvatura es independiente de la parametrización que se use.

17.5. Curvatura para una recta.
La ecuación vectorial de una recta viene dada por r(t) = P0 + tv . De modo que r '(t) = v
y r ''(t) = 0 , luego para una recta κ(t) = 0 .
17.6. Curvatura para una circunferencia.
Sea r(t) = (h + a cos(t),k + asen(t)) la función vectorial cuya curva es una circunferencia
centrada en el punto (h,k) y de radio a. Entonces se tiene que:
x(t) = h + a cos(t) , x '(t) = −asen(t) , x ''(t) = −a cos(t)
y(t) = k + asen(t) , y '(t) = a cos(t) , y ''(t) = −asen(t)
Por lo tanto
y ''(t)x '(t) − y '(t)x ''(t) a2sen2 (t) + a2 cos2 (t) a2 1
κ(t) = = = = .
((x '(t)) ) (a sen (t) + a )
32 32
2
+ (y '(t))2 2 2 2 2
cos (t) a3 a

18. Componentes tangencial y normal de la aceleración.

18.1. Definición. Si el parámetro t es el tiempo entonces r ''(t) es la aceleración de una
partícula con posición instantánea r(t). Los coeficientes de los vectores unitarios T(t) y
N(t) son respectivamente las componentes tangencial y normal de la aceleración.
18.2. Observación. Como
r ''(t) = s ''(t)T(t) + s '(t) T '(t) N(t) = s ''(t)T(t) + (s '(t))2 κ(t)N(t)
entonces la componente tangencial de la aceleración viene dada por s ''(t) (derivada
de la función rapidez) y la componente normal de la aceleración es (s '(t))2 κ(t)
(producto de la rapidez al cuadrado por la curvatura). Si se proyecta el vector r ''(t)
sobre los vectores T(t) y N(t) se tiene
r ''(t) = comp(proy T(t)r''(t))T(t) + comp(proyN(t)r''(t))N(t) .
De modo que
r ''(t) = r ''(t) • T(t) T(t) + r ''(t) • N(t) N(t) ,
donde r ''• T y r ''• N son las componentes tangencial y normal de la aceleración
respectivamente.
18.3. Ejemplo ilustrativo 19. Se definen c T y cN como las componentes tangencial y
normal de la aceleración respectivamente. Demuestre que
r '(t) • r ''(t) r '(t) × r ''(t)
c T (t) = y cN (t) = .
r '(t) r '(t)
Solución.
Se sabe que c T (t) = s ''(t) = r''(t) • T(t) , de modo que
r'(t) r '(t) • r ''(t)
c T (t) = r''(t) • = .
r'(t) r '(t)
Se sabe que cN (t) = (s '(t))2 κ(t) , de modo que
2 r '(t) × r ''(t) r '(t) × r ''(t)
cN (t) = (s '(t))2 κ(t) = r '(t) 3
=
r '(t) r '(t)

José Luis Quintero 19

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19. Circunferencia osculatriz y centro de curvatura.

19.1. Definición. Se define la circunferencia osculatriz a una curva C en un punto
P = r(t0 ) , como la circunferencia que pasa por P y tiene igual curvatura que la curva.
19.2. Observación. La curvatura de una circunferencia de radio a es κ = 1
a
, de donde el
radio de la circunferencia osculatriz debe ser a = 1
κ
.

19.3. Centro de curvatura. El centro de curvatura, o centro de la circunferencia osculatriz

está en la dirección del vector normal N(t) y está dado por C(t0 ) = r(t0 ) + aN(t0 ) .
19.4. Ejemplo ilustrativo 20. Halle la circunferencia osculatriz al gráfico de y = x2 para
x = 1 y para x = 0 .
Solución.
2 2
κ(x) = = .
(1 + [2x] ) 2 32
(1 + 4x2 )3 /2
Una parametrización para la curva es r(t) = (t, t2 ) . De modo que:
(1, 2t) 4t 1
T(t) = ⇒ T '(t) = − (1,2t) + (0, 2)
1 + 4t 2
(1 + 4t ) 1 + 4t
2 2
1 + 4t2
1 (−4t, 2) (−2t,1)
⇒ T '(t) = (−4t, 2) ⇒ N(t) = =
(1 + 4t ) 1 + 4t
2 2
16t + 4
2
4t2 + 1
2 5 5 (−2,1) 5 5 (−2,1)  7
t = 1 ⇒ κ(1) = ⇒ a(1) =
⇒ N(1) = ⇒ C(1) = (1,1) + . =  −4, 
5 5 2 5 2 5  2 
1 1  1
t = 0 ⇒ κ(0) = 2 ⇒ a(0) = ⇒ N(0) = (0,1) ⇒ C(0) = (0, 0) + .(0,1) =  0, 
2 2  2
Por lo tanto
2 2
 7 125  1 1
t = 1 ⇒ ( x + 4) +  y −  =
2
; t = 0 ⇒ x2 +  y −  = .
 2 4  2 4

20. Torsión.
20.1. Curva plana. Se denomina curva plana al recorrido de una función vectorial tal que
todos sus puntos se encuentran en un mismo plano.
20.2. Curva alabeada. Se denomina curva alabeada a aquella curva tal que no todos sus
puntos están en un mismo plano.
20.3. Torsión. La torsión también es un concepto importante en el estudio de la geometría
diferencial y del movimiento curvilíneo. Algunas definiciones de la torsión:
• Caracteriza la forma en que una curva alabeada dada difiere de una curva plana
• Caracteriza la velocidad con que la curva se separa de su plano osculador
• Es una medida del torcimiento de la curva respecto al plano osculador
• Es una medida de cuanto se aleja la curva del plano osculador
Se tiene entonces que
dB / dt B '(t) B '(t)
τ(t) = = = .
ds / dt s '(t) r '(t)
20.4. Observaciones de interés.
• El vector B '(t) es paralelo a N(t)
• τ(t) = 0 ∀t si y sólo si la curva es plana y el plano que la contiene es el plano
osculador

José Luis Quintero 20

Cálculo III Tema 1. Funciones vectoriales de una variable real

• τ(t) = 0 ∀t ⇒ B '(t) = 0 de modo que B(t) = (b1 ,b2 ,b3 ) , lo que significa que el plano
osculador es el mismo siempre

21. Fórmulas de Frenet.

21.1. Fundamentos. A continuación se tienen las siguientes fórmulas:
 B '(t) = −τ(t)s '(t)N(t)

 T '(t) = κ(t)s '(t)N(t)
N '(t) = τ(t)s '(t)B(t) − κ(t)s '(t)T(t)

que se conocen con el nombre de fórmulas de Frenet. Con base en estas fórmulas se
deduce una expresión para la torsión en función de cualquier parámetro:
(r '(t) × r ''(t)) • r '''(t)
τ(t) = 2
si r '(t) × r ''(t) ≠ 0 .
r '(t) × r ''(t)
21.2. Ejemplo ilustrativo 21. Dada la curva definida por r(t) = (t3 , t3 + t2 , −t3 + t) , calcule los
puntos en los cuales la torsión es cero.
Solución.
r '(t) = (3t2 , 3t2 + 2t, −3t2 + 1) ; r ''(t) = (6t, 6t + 2, −6t) ; r '''(t) = (6, 6, −6)
i j k
r '(t) × r ''(t) = 3t 2
3t + 2t −3t2 + 1 = (−6t2 − 6t − 2, 6t, −6t2 )
2

6t 6t + 2 −6t

(r '(t) × r ''(t)) • r '''(t) (−6t2 − 6t − 2, 6t, −6t2 ) • (6, 6, −6) 12

τ(t) = 2
= 2
=− 2
.
r '(t) × r ''(t) r '(t) × r ''(t) r '(t) × r ''(t)
De modo que no hay valor de t para el cual la torsión sea cero ( τ = 0 ).

21.3. Ejemplo ilustrativo 22. La posición de una partícula es

r(t) = (1 + sen(t), cos(t),2 cos(t) − sen(t))
a. Demuestre que la partícula se mueve en un plano.
b. Encuentre la ecuación del plano.
Solución.
a. Se debe probar que τ(t) = 0 :
r '(t) = (cos(t), −sen(t), −2sen(t) − cos(t)) , r ''(t) = (−sen(t), − cos(t), −2 cos(t) + sen(t))
r '''(t) = (− cos(t), sen(t),2sen(t) + cos(t))
i j k
r '(t) × r ''(t) = cos(t) −sen(t) −2sen(t) − cos(t) = (−1, 2, −1)
−sen(t) − cos(t) −2 cos(t) + sen(t)
(r '(t) × r ''(t)) • r '''(t) = (−1, 2, −1) • (− cos(t), sen(t), 2sen(t) + cos(t)) = 0
b. Si se toman tres puntos: r(0) = (1,1, 2) ; r(π / 2) = (2, 0, −1) ; r(π) = (1, −1, −2)
El vector normal del plano será
i j k
−1 1 3 = (−2, 4, −2) .
0 2 4
Se tiene
(−2, 4, −2) • (x − 1, y − 1, z − 2) = 0 ⇒ −2x + 2 + 4y − 4 − 2z + 4 = 0 ⇒ x − 2y + z = 1 .

José Luis Quintero 21

Cálculo III Tema 1. Funciones vectoriales de una variable real

22. Sistema de coordenadas polares.

22.1. Fundamentos. El sistema de coordenadas rectangulares que se ha estado usando
hasta ahora, no es más que un algoritmo que permite establecer una correspondencia
entre los puntos del plano y los pares de números reales. Sin embargo, esta no es la
única manera en que se puede establecer una correspondencia de este tipo. Cada punto
P de R 2 con coordenadas rectangulares (x,y) se puede asociar con el par (r, θ) de la
siguiente forma: Se traza una recta (eje polar) que pase por P y por el origen de
coordenadas (llamado ahora polo), la cual formará un ángulo θ , medido en radianes,
con la dirección positiva del eje X. Esta recta puede verse como la rotación de un ángulo
θ del eje X. El eje X corresponde a θ = 0 . Se asigna a P las coordenadas polares r
(coordenada radial) que es la distancia dirigida de P al polo y θ (coordenada angular)
(ver figura 8). De esta forma, dado un punto P, la relación entre sus coordenadas
cartesianas (x,y) y sus coordenadas polares, viene dada por:
x = r cos(θ)  r = ± x2 + y2
 ⇒ .
 y = rsen(θ) θ = arctg(y / x) , x ≠ 0

Figura 8. Relaciones cartesianas - polares

22.2. Ejemplo ilustrativo 23. Encuentre las coordenadas cartesianas del punto (3, π) en
coordenadas polares.
Solución.
x = 3 cos(π) = −3 ; y = 3sen(π) = 0 .
22.3. Ejemplo ilustrativo 24. Encuentre las coordenadas polares del punto (1,1) en
coordenadas cartesianas.
Solución.
r = ± 12 + 12 = ± 2 ; θ = arctg(1 / 1) = π 4 . Si θ = π 4 , r = 2 .
Entonces se puede apreciar que las coordenadas polares del punto son ( 2, 4π ) .

22.4. Observación. La representación polar de un punto en cartesianas no es única. Si un

punto tiene coordenadas polares (r, θ) , también son coordenadas del mismo punto
(r, θ + 2kπ) o (−r, θ + (2k + 1)π) , (k ∈ Z) . Por ejemplo, para k = 0 se tiene que las
coordenadas (r, θ) y (−r, θ + π) representan el mismo punto P.
22.5. Ejemplo ilustrativo 25. Las coordenadas polares del punto (1,1), además de ( 2, 4π )
también pueden ser (− 2, 54π ) , (− 2, − 34π ) .

José Luis Quintero 22

Cálculo III Tema 1. Funciones vectoriales de una variable real

23. Representaciones de una curva en coordenadas polares.

23.1. Fundamentos. Como se sabe, un punto tiene infinitas representaciones. En tal sentido,
si las coordenadas de P son (r, θ) , también lo son (r, θ + 2kπ) o (−r, θ + (2k + 1)π) con
k ∈ Z , estas dos expresiones se pueden resumir en una sola: (−1)k r = f(θ + kπ) .
23.2. Ejemplo ilustrativo 26. Halle las representaciones de la curva dada por r = 2 cos(2θ) .
Solución.
(−1)k r = 2 cos 2(θ + kπ) = 2 cos(2θ + 2kπ) = 2 cos(2θ) cos(2kπ) − 2sen(2θ)sen(2kπ))
de donde
r = 2 cos(2θ) si k es par, r = −2 cos(2θ) si k es impar .
Las dos ecuaciones representan la misma curva.

24. Ecuación polar de una recta.

24.1. Fundamentos. Sean R una recta cualquiera, I = (r* , ω) las coordenadas polares del
punto intersección entre R y su perpendicular que pasa por el polo y P(r, θ) cualquier
punto sobre la recta R, entonces
r*
cos(θ − ω) = ,
r
de donde se obtiene la ecuación de R en coordenadas polares:
r*
r= .
cos(θ − ω)
24.2. Ejemplo ilustrativo 27. Encuentre la ecuación polar de la recta de ecuación cartesiana
y = x + 1.
Solución.
La ecuación de la recta perpendicular que pasa por el origen es y = −x , siendo el punto
de intersección:
−x + y = 1
 ⇒ (−1 / 2,1 / 2) .
x+y =0
Sus coordenadas polares son:
r* = (−1 / 2)2 + (1 / 2)2 = 2 2.
Sea ω = arctg(−1) = 3π 4 , luego las coordenadas de este punto son ( 2 2 , 3π 4) .
La ecuación polar de la recta es por lo tanto
2 2
r= .
cos(θ − 34π )
24.3. Casos particulares: (ver figura 9)
a. Recta que pasa por el origen:
y = mx : rsen(θ) = mr cos(θ) ⇒ tg(θ) = m ⇒ θ = arctg(m)
c
b. Recta paralela al eje y: x = c : r* = c; ω = 0; r =
cos(θ)
π b b
c. Recta es paralela al eje x: y = b : r* = b; ω = ; r= =
2 cos(θ − π 2) sen(θ)

José Luis Quintero 23

Cálculo III Tema 1. Funciones vectoriales de una variable real

d. Rectas paralelas: Si la recta R tiene ecuación r* = r cos(θ − ω) entonces la ecuación

de una recta paralela R es r* + d = r cos(θ − ω) donde d es la distancia entre las dos
rectas. Observe que d puede ser positivo o negativo de acuerdo con la posición de la
recta respecto de R

Figura 9. Algunos casos particulares de ecuaciones de rectas en polares

24.4. Ejemplo ilustrativo 28. Determine la ecuación de la recta que pasa por el punto (5,0)
y forma con el eje polar un ángulo α = 5π / 6.
Solución.
Ecuación cartesiana: 3y + 3x − 5 3 = 0 . Recta perpendicular: 3y = 3x.
5 5  5 π
Punto de intersección:  , 3  . En coordenadas polares:  ,  .
 4 4  2 3
Ecuación polar de la recta:
5
r= 2
.
cos(θ − 3π )

25. Ecuación polar de una circunferencia.

25.1. Fundamentos. Sean (r ', θ ') las coordenadas polares del centro de la circunferencia y a
su radio. Sea P(r, θ) cualquier otro punto de la circunferencia, entonces por el teorema
del coseno se tiene la ecuación general de una circunferencia dada por la expresión
a2 = (r ')2 + r2 − 2rr ' cos(θ − θ ') .
25.2. Casos particulares:
a. Centro en el polo, es decir, (r ', θ ') = (0, θ) , por lo tanto r2 = a2 de donde: r = a o
bien r = −a .
b. Centro sobre el eje x y pasa por el polo, es decir, (r ', θ ') = (a, 0) , por lo tanto su
ecuación es r = 2a cos(θ) .
c. Centro sobre el eje y y pasa por el polo, es decir, (r ', θ ') = (a, 2π ) , por lo tanto su
ecuación es r = 2asen(θ) .
25.3. Ejemplo ilustrativo 29. Una circunferencia que pasa por el polo y por el punto (−1, 6π ) ,
4π
tiene su centro en la recta θ = 3
. Determine su ecuación polar.
Solución.

José Luis Quintero 24

Cálculo III Tema 1. Funciones vectoriales de una variable real

4π
Ecuación de la circunferencia: r = 2a cos(θ − 3
). Como pasa por (−1, 6π ) entonces

−1 = 2a cos( 6π − 4π
3
) = 2a cos( π−68π ) = 2a cos(− 76π ) = 2a cos( 76π ) = − 3a ⇒ a = 3
3
.
4π
Por lo tanto r = 2 3
3
cos(θ − 3
).

26. Distancia en coordenadas polares.

26.1. Distancia entre dos puntos. Sean P1(r1 , θ1 ) y P2 (r2 , θ2 ) dos puntos del plano, dados en
coordenadas polares. Por el teorema del coseno se tiene que
d(P1 ,P2 ) = r12 + r22 − 2r1r2 cos(θ1 − θ2 ) .
26.2. Distancia entre un punto y una recta. Sean R la recta de ecuación polar
r* = r cos(θ − ω) y P(r1 , θ1 ). Sea d la distancia entre las rectas R y R’, donde R’ es
paralela a R y pasa por (r1 , θ1 ) . Su ecuación es por lo tanto r* + d = r cos(θ − ω) . El punto
(r1 , θ1 ) satisface la ecuación de R’. Por lo tanto d(P,R) = d = r1 cos(θ1 − ω) − r * .
26.3. Ejemplo ilustrativo 30. Halle la distancia de la recta r = 2 cos(θ − 4π ) a (2, 3π / 4) .

Solución.
 3π π  π
d(P,R) = 2 cos  −  − 2 = 2 cos   − 2 = 2.
 4 4  2

27. Ecuación polar de una cónica.

27.1. Definición. Una cónica es el conjunto de los puntos P del plano tales que el cociente
de la distancia de P a un punto fijo F (foco) entre la distancia de P a una recta fija D
(directriz) es una constante e (excentricidad):
PF
=e
PD
a. Si e < 1 la cónica es una elipse
b. Si e = 1 la cónica es una parábola
c. Si e > 1 la cónica es una hipérbola
27.2. Observaciones. Suponga que la directriz D tiene ecuación r cos(θ − ω) = r* , las
coordenadas del foco son (ρ, α) , y sea P(r, θ) un punto arbitrario de la cónica, luego:

r2 + ρ2 − 2rρ cos(θ − α) = e r cos(θ − ω) − r* .

En algunos casos la ecuación anterior toma una forma muy simple, por ejemplo, si el
foco coincide con el polo, es decir, F = (0, 0) la ecuación anterior se reduce a:
r = e r cos(θ − ω) − r* .

27.3. Ejemplo ilustrativo 31. Determine la ecuación de la cónica con foco en el polo,
directriz x = 2 y excentricidad e = 2.
Solución.
La directriz es x = 2 , luego r* = 2 , está a la derecha del foco y es paralela al eje
θ = π / 2 por lo tanto su ecuación general es r = er* (1 + e cos(θ)) . Sustituyendo se tiene
4
r= .
1 + 2 cos(θ)

José Luis Quintero 25

Cálculo III Tema 1. Funciones vectoriales de una variable real

27.4. Ejemplo ilustrativo 32. La ecuación de una cónica es

4
r= .
3 + 2sen(θ)
Identifique cónica, dé la ecuación de la directriz asociada al foco en el polo y vértices.
Solución.
4
4
r= = 3
.
3 + 2sen(θ) 1 + 2
3
sen(θ)
Por tanto e = 2 / 3 < 1 , la cónica es una elipse. Se tiene además que
2 4
er* = r * = ⇒ r* = 2 ;
3 3
por lo tanto la ecuación de la directriz es rsen(θ) = 2.
Vértices: r(π / 2) = 4 / 5 ⇒ v1 = (4 / 5, π / 2) ; r(3π / 2) = 4 ⇒ v2 = (4, 3π / 2) .

28. Gráficas en coordenadas polares.

28.1. Fundamentos. Dada una curva definida por la ecuación F(r, θ) = 0 , se define el gráfico
de ella como el conjunto de puntos P(r, θ) que satisfacen la ecuación.
28.2. Tipos de caracoles (o limacon). Sea la ecuación r = a + b cos(θ), a > 0 y b > 0 .
a. 0 < a / b < 1 : Caracol con lazo (ver figura 10)

Figura 10. Gráfica de r=1+2cos(θ)

b. a / b = 1 : Cardioide (forma de corazón) (ver figura 11)

Figura 11. Gráfica de r=1+cos(θ)

José Luis Quintero 26

Cálculo III Tema 1. Funciones vectoriales de una variable real

c. 1 < a / b < 2 : Caracol con hendidura (ver figura 12)

3 +cos(θ)
Figura 12. Gráfica de r= 2

d. 2 ≤ a / b : Caracol convexo (sin hendidura) (ver figura 13)

Figura 13. Gráfica de r=3+cos(θ)

28.3. Tipos de rosas. La gráfica de una ecuación de la forma r = a cos(nθ) es una rosa que
tiene n hojas si n es impar y 2n hojas si n es par. Cada hoja tiene una longitud a. (ver
figuras 14 y 15)

Figura 14. Gráfica de r=2cos(2θ)

José Luis Quintero 27

Cálculo III Tema 1. Funciones vectoriales de una variable real

Figura 15. Gráfica de r=2cos(3θ)

29. Intersección de curvas en coordenadas polares.

29.1. Fundamentos. Dada una curva definida por la ecuación F(r, θ) = 0 , se define el gráfico
de ella como el conjunto de puntos P(r, θ) que satisfacen la ecuación.
29.2. Ejemplo ilustrativo 33. Intersecte las curvas r = 2 cos(2θ) y r = 1 .
Solución.

Figura 16. Intersecciones de las curvas del ejemplo

Se observa de la figura anterior que hay ochos puntos de intersección. Para obtener
todas las soluciones se debe intersectar una a una las representaciones de dichas
curvas, es decir, r = ±1 y r = ±2 cos(2θ) ; lo cual se traduce en resolver los siguientes
dos sistemas:
 r =1  r =1
 ;  ,
r = 2 cos(2θ) r = −2 cos(2θ)
cuyas soluciones en el intervalo [0, 2π] son:
π 5π 7π 11π
θ= , , ,
6 6 6 6
del primer sistema y
π 2π 4π 5π
θ= , , ,
3 3 3 3
del segundo sistema.

José Luis Quintero 28

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30. Forma paramétrica de una curva en coordenadas polares. Búsqueda de tangentes.

30.1. Forma paramétrica. Sea r = r(θ) la ecuación de una curva en coordenadas polares, se
tiene entonces su forma paramétrica r(θ) = (r(θ) cos(θ),r(θ)sen(θ)) .
30.2. Búsqueda de tangentes:
Tangentes horizontales: r '(θ)sen(θ) + r(θ) cos(θ) = 0 y r '(θ) cos(θ) − r(θ)sen(θ) ≠ 0
Tangentes verticales: r '(θ)sen(θ) + r(θ) cos(θ) ≠ 0 y r '(θ) cos(θ) − r(θ)sen(θ) = 0
30.3. Ejemplo ilustrativo 34. Encuentre los puntos de tangencia horizontal y los puntos de
tangencia vertical a r = 1 + 2 cos(θ) .
Solución.

Figura 17. Gráfica del ejemplo

Puntos de tangencia horizontal:

−2sen2 (θ) + (1 + 2 cos(θ)) cos(θ) = 0 ⇒ −2(1 − cos2 (θ)) + cos(θ) + 2 cos2 (θ) = 0
⇒ −2 + 4 cos2 (θ) + cos(θ) = 0
⇒ θ = 53.62o ,147.46o ,212.53o ,306.38o
y 4sen(θ) cos(θ) + sen(θ) ≠ 0 .
Puntos (2.19,53.62o ) , (−0.69,147.46o ) , (−0.69,212.53o ) , (2.19, 306.38o )
Puntos de tangencia vertical:
−2sen(θ) cos(θ) − (1 + 2 cos(θ))sen(θ) = 0 ⇒ −2sen(θ) cos(θ) − sen(θ) − 2sen(θ) cos(θ) = 0
⇒ 4sen(θ) cos(θ) + sen(θ) = 0
⇒ sen(θ)(4 cos(θ) + 1) = 0
⇒ θ = 0o ,180o ,104.47o , 255.52o
y 4 cos2 (θ) + cos(θ) − 2 ≠ 0 .
Puntos (3, 0) , (−1,180o ) , (0.5,104.47o ) , (0.5,255.52o ) .
30.4. TEOREMA. Si m es la pendiente de la recta tangente a la gráfica de r(θ) en el punto
(r(θ), θ), entonces
r '(θ)sen(θ) + r(θ) cos(θ)
m= .
r '(θ) cos(θ) − r(θ)sen(θ)
Demostración.
Se sabe que
dy dy / dθ r '(θ)sen(θ) + r(θ) cos(θ)
m= = =
dx dx / dθ r '(θ) cos(θ) − r(θ)sen(θ)
considerando la forma paramétrica en coordenadas polares vista anteriormente.

José Luis Quintero 29

Cálculo III Tema 1. Funciones vectoriales de una variable real

31. Longitud de arco y área en coordenadas polares.

31.1. Longitud de arco. Sea r(θ) = (r(θ) cos(θ),r(θ)sen(θ)) , la forma paramétrica de una
curva dada en coordenadas polares. Se tiene:
r' (θ) = (r '(θ) cos(θ) − r(θ)sen(θ),r '(θ)sen(θ) + r(θ) cos(θ)) .
De modo que
β β

L=
∫
α
(r '(θ) cos(θ) − r(θ)sen(θ)) + (r '(θ)sen(θ) + r(θ) cos(θ)) dθ =
2 2

∫
α
(r(θ))2 + (r '(θ))2 dθ .

31.2. Ejemplo ilustrativo 35. Calcule la longitud de arco de de la cardioide r = 2(1 + cos(θ)).
Solución.
π

L=2
∫ 0
(−2sen(θ))2 + 4(1 + cos(θ))2 dθ = 16.

31.3. Área (TEOREMA). Sea R la región limitada por las rectas θ = α y θ = β y la curva cuya
ecuación es r(θ) , donde r es continua y no negativa en el intervalo cerrado [α, β] .
Entonces, si A unidades cuadradas es el área de la región R,
β

∫
1
A= [r(θ)]2 dθ .
2
α

31.4. Ejemplo ilustrativo 36. Calcule el área de la región limitada por la cardioide de
ecuación polar r = 2(1 + cos(θ)).
Solución.
π

A=2
∫
0
1
2
(2 + 2 cos(θ))2 dθ = 6π .

José Luis Quintero 30