Explorer les Livres électroniques
Catégories
Explorer les Livres audio
Catégories
Explorer les Magazines
Catégories
Explorer les Documents
Catégories
___________________________________________________________________________
y
M M’
T
M
dr
A r (C)
r r +dr
Ro x
O
(a) (b)
Figure 1.1.1
1.1.2 Vitesse
La vitesse ou vecteur vitesse est la dérivée de ⃗⃗⃗𝑟 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM par rapport au temps :
___________________________________________________________________________
𝑑 ⃗⃗⃗𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝑑(OM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(M) = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 ⃗⃗⃗⃗𝑟
Remarque : Compte tenu de la définition de ⃗⃗⃗⃗
𝑇 = , on peut encore exprimer
𝑑𝑠
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(M) comme suit :
𝑑 ⃗⃗⃗𝑟 𝑑𝑠 𝑑 ⃗⃗⃗𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(M) = = . = 𝑠̇ . ⃗⃗⃗⃗
𝑇
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑠
𝑑𝑠
où 𝑠̇ = est la dérivée de l’abscisse curviligne de M ou la vitesse curviligne de
𝑑𝑡
M.
Expression de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽(𝐌)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ exprimé en coordonnées appropriées.
La vitesse est obtenue en dérivant ⃗⃗⃗𝑟 = OM
a) En coordonnées cartésiennes (⃗⃗⃗𝒊 , ⃗⃗⃗𝒋 , ⃗⃗⃗⃗
𝒌 ):
⃗⃗⃗𝑟 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM s’écrit :
⃗⃗⃗𝑟 = 𝑥. ⃗⃗⃗𝑖 + 𝑦. ⃗⃗⃗𝑗 + 𝑧. ⃗⃗⃗⃗
𝑘
d’où :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒙̇ . ⃗⃗⃗𝒊 + 𝒚̇ . ⃗⃗⃗𝒋 + 𝒛̇ . ⃗⃗⃗⃗
𝑽(𝑴) 𝒌
b) En coordonnées cylindriques ou cylindro-polaires :
Soit un point mobile M dont la projection orthogonale sur le plan Oxy à tout
instant est M1. Pour le repérage de M on peut considérer la base (⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝒓 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝜽 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝒛 ) dite
base locale (fig. 1.1.2).
Dans cette base dont les vecteurs unitaires ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝒓 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝜽 sont fonction du temps, sont
respectivement appelés vecteur unitaire radial et vecteur unitaire orthogonal.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ M1 M = ⃗⃗⃗𝑟 + 𝑧. ⃗⃗⃗⃗
OM1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑛𝑟 + 𝑧. ⃗⃗⃗⃗
𝑘 = 𝑟. ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑘
z
M
O y
nz
r
x n
M1 nr
Figure 1.1.2
___________________________________________________________________________
En tenant compte de :
𝑑⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑟 𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑟 𝑑𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑟 = cos 𝜃 . ⃗⃗⃗𝑖 + sin 𝜃 . ⃗⃗⃗𝑗 ⟹ = . = 𝜃̇(− sin 𝜃 . ⃗⃗⃗𝑖 + cos 𝜃 . ⃗⃗⃗𝑗 )
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝜋 𝜋
= 𝜃̇ [cos(𝜃 + ) . ⃗⃗⃗𝑖 + sin(𝜃 + ) . ⃗⃗⃗𝑗 ] = 𝜃̇. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝜃
2 2
la vitesse du point M est alors exprimée par :
𝑑(OM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑𝑟 𝑑⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑟 𝑑𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽(𝐌) = = . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑟 + 𝑟. + . ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒏𝒓 + 𝒓𝜽̇. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛 = 𝒓̇ . ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒏𝜽 + 𝒛.̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝒛
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑧
dans la base (⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑟 , ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑛𝑧 ).
𝑛𝜃 , ⃗⃗⃗⃗⃗
c) En coordonnées sphériques :
Un mobile M dans l’espace peut aussi être repèré par les paramètres r, et qui
sont ses coordonnées sphériques (fig.1.1.3). ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑟 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝜃 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝜓 sont les unitaires du
référentiel local lié à ces coordonnées.
z
vr
M• v
k
v
O j y
i n
•
x x’
i’
Figure 1.1.3
Vitesse du mobile M
Plus généralement si 𝑟 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM est fonction de trois variables 𝜆1 , 𝜆2 et 𝜆3 , on aura
:
où ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑖 est la vitesse se rapportant au paramètre 𝜆𝑖 les autres étant maintenus
constants. Dans ces conditions nous aurons :
(𝜆1 , 𝜆2 , 𝜆3 ) = (𝑟, 𝜃, 𝜓) soit ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(M) = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑟 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝜃 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝜓
___________________________________________________________________________
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑟 est la vitesse de M pour 𝜃 et 𝜓 constants. Le déplacement de M est alors
𝑛𝑟 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
linéaire selon la direction de ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑽𝒓 = 𝒓̇ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝒓 .
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝜃 est la vitesse de M pour 𝑟 et 𝜓 constants. M décrit alors le cercle de rayon
𝑟 dans le plan 𝜓 = C te à la vitesse angulaire 𝜃̇, d’où :
𝑽𝒓 = 𝒓𝜽̇. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒏𝜽
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝜓 est la vitesse de M pour 𝑟 et 𝜃 constants. M décrit dans ce cas le cercle
d’axe Oz et de rayon 𝑟 sin 𝜃 à la vitesse angulaire 𝜓̇, d’où :
𝑽𝝍 = 𝒓𝝍̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒏𝝍
On obtient en définitive dans le repère local (nr , nθ , nψ ) :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒏𝜽 + 𝒓𝝍̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝒓 + 𝒓𝜽̇. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽(𝐌) = 𝒓̇ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒏𝝍
Remarque :
On arrive au même résultat en considérant :
⃗⃗⃗𝑟 = OM 𝑖′ + 𝑟 cos 𝜃 . ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟 sin 𝜃 . ⃗⃗⃗ 𝑘
où 𝑟 sin 𝜃 et 𝑟 cos 𝜃 sont respectivement les projections de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM sur O𝑥 ′ et sur Oz.
Alors :
𝑑 ⃗⃗⃗⃗𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝑑(OM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(M) = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝜋 𝜋
𝑖′ + sin 𝜃 . ⃗⃗⃗⃗
= 𝑟̇ (cos 𝜃 . ⃗⃗⃗ 𝑖′ + cos(𝜃 + ) . ⃗⃗⃗⃗
𝑘 ) + 𝑟𝜃̇ [sin(𝜃 + ) . ⃗⃗⃗ 𝑘]
2 2
𝑑𝑖⃗⃗⃗′
+𝑟 sin 𝜃 .
𝑑𝑡
___________________________________________________________________________
1.1.3 Accélération
L’accélération est la dérivée de la vitesse par rapport au temps:
𝑑⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(M) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝑑 2 (OM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾(M) = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
N
(C)
T
j
i
M
Figure 1.1.4
𝑽𝟐
𝜸𝑻 (𝐌) = 𝒔̈ est l’accélération tangentielle et 𝜸𝑵 (𝐌) = est l’accélération
𝝆
𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝜃
⟹ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑛𝑟 + (𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈). ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾(M) = 𝑟̈ . ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑛𝜃 + 𝑟𝜃.̇ + 𝑧̈ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑧
𝑑𝑡
En remarquant que :
𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑟 𝑑⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑟 𝑑𝜃 𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝜃 𝑑⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝜃 𝑑𝜃
= . = 𝜃.̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝜃 et = . = −𝜃.̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡
il vient :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜸(𝐌) = (𝒓̈ − 𝒓𝜽̇𝟐 ). ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝒓 + (𝒓𝜽̈ + 𝟐𝒓̇ 𝜽̇). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝜽 + 𝒛̈ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝒛
𝟏 𝒅
= (𝒓̈ − 𝒓𝜽̇𝟐 ). ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝒓 + . (𝒓𝟐 𝜽̇). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝜽 + 𝒛̈ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝒛
𝒓 𝒅𝒕
Car :
𝒅(𝒓𝟐 𝜽̇)
𝒓(𝒓𝜽̈ + 𝟐𝒓̇ 𝜽̇) =
𝒅𝒕
1.1.4 Hodographe du mouvement d’un point
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ équipollent au vecteur vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Si d’un point fixe O on mène un vecteur 𝑂𝑚 𝑉(M)
du point M considéré à l’instant 𝑡, l’accélération ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾(M) du point M n’est alors
rien d’autre que la vitesse de 𝑚 à cet instant. Le lieu de 𝑚 est appelé hodographe
du mouvement du point M. L’hodographe est l’indicatrice du mouvement du
point considéré.
Hodographe du mouvement
m (M) v(M)
t
n
(C)
M
n
u
Trajectoire de M
O ( u est l’unitaire sur (Om) )
(a) (b)
Figure 1.1.5
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾(M) se présente ici comme étant la vitesse du vecteur vitesse du point M (fig.
1.1.5.a).
⃗⃗⃗ et 𝜏⃗⃗ sont des unitaires sur la normale et sur la tangente à la trajectoire en M. 𝑛
𝑛 ⃗⃗⃗
est orienté vers le centre de courbure de la trajectoire et 𝜏⃗⃗ dans le sens des s
croissants (fig. 1.1.5.b).
___________________________________________________________________________
On peut écrire :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑉(M) 𝑑𝑉 𝑑𝜏⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑉. 𝜏⃗⃗
𝑉(M) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =
⟹ 𝜸(𝐌) = . 𝜏⃗⃗ + 𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Soit :
𝑑𝑉 𝑑𝜏⃗⃗ 𝑑𝛼 𝑑𝑠 𝑽𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝜸(𝐌) . 𝜏⃗⃗ + 𝑉 . . ⃗⃗ +
= 𝜸𝒕 . 𝝉 ⃗⃗⃗ = 𝜸𝒕 . 𝝉
.𝒏 ⃗⃗ + 𝜸𝒏 . 𝒏
⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝛼 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝝆
Exemple : Pour un mouvement circulaire de vitesse angulaire (t) à la distance
R d’un point fixe O, on aura :
O0
x1
y0 référentiels (O0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ) et (O1 , ⃗⃗⃗
𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 ) désignés
___________________________________________________________________________
𝑑0 ⃗⃗⃗
𝑥1
= 𝑎𝑥
⃗⃗⃗1 + 𝑏𝑦
⃗⃗⃗⃗1 + 𝑐𝑧⃗⃗⃗1
𝑑𝑡
𝑑0 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1
= 𝑎′ ⃗⃗⃗
𝑥1 + 𝑏 ′ ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 + 𝑐 ′ ⃗⃗⃗
𝑧1
𝑑𝑡
𝑑0 ⃗⃗⃗
𝑧1 ′′
{ 𝑑𝑡 = 𝑎 ⃗⃗⃗ 𝑥1 + 𝑏 ′′ ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 + 𝑐 ′′ ⃗⃗⃗
𝑧1
Soit :
𝑑0 ⃗⃗⃗
𝑥1
𝑑𝑡 𝑥
⃗⃗⃗1 𝑥1
⃗⃗⃗
𝑑0 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 𝑎 𝑏 𝑐
= ( 𝑎′ 𝑏′ 𝑐 ′ ) . (⃗⃗⃗⃗
𝑦1 ) = (𝑎𝑖𝑗 ). (⃗⃗⃗⃗
𝑦1 )
𝑑𝑡 𝑎′′ 𝑏 ′′ 𝑐 ′′
𝑧1
⃗⃗⃗ 𝑧1
⃗⃗⃗
𝑑0 ⃗⃗⃗
𝑧1
( 𝑑𝑡 )
La connaissance de la matrice (𝑎𝑖𝑗 ) c’est-à-dire la connaissance de 𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝑎′ , 𝑏 ′ ,
+(𝑏𝑢 + 𝑏 ′ 𝑣 + 𝑏 ′′ 𝑤)𝑦
⃗⃗⃗⃗1
+(𝑐𝑢 + 𝑐 ′ 𝑣 + 𝑐 ′′ 𝑤)𝑧⃗⃗⃗1 (1)
Par ailleurs les vecteurs mobiles 𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 formant à tout instant une base
orthonormée nous avons (pour chacun de ces vecteurs):
2
2 𝑑0 ⃗⃗⃗
𝑥𝑖 𝑑0 ⃗⃗⃗
𝑥𝑖
𝑡, 𝑥
⃗⃗⃗𝑖 = 1 ⟹ = ⃗⃗⃗
𝑥𝑖 𝑥𝑖 (𝑎𝑖 ⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗ 𝑥𝑖 + 𝑏𝑖 ⃗⃗⃗𝑦𝑖 + 𝑐𝑖 ⃗⃗𝑧𝑖 ) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑0 ⃗⃗⃗
𝑥𝑖
les vecteurs ⃗⃗⃗
𝑥𝑖 et sont orthogonaux de même que les vecteurs ⃗⃗⃗
𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 pris
𝑑𝑡
___________________________________________________________________________
𝑎 = 𝑏 ′ = 𝑐 ′′ =0
𝑎′ + 𝑏 = 0 ⟹ 𝑎′ = −𝑏
{ ′′
𝑎 +𝑐 =0 ⟹ 𝑎′′ = −𝑐
𝑏 ′′ + 𝑐 = 0 ⟹ 𝑏 ′′ = −𝑐 ′
La relation (1) s’écrit alors comme suit:
𝑑0 ⃗⃗⃗⃗⃗
A1 𝑑0 ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 𝑑0 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 𝑑0 ⃗⃗⃗⃗
𝑧1
=𝑢 +𝑣 +𝑤
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑0 ⃗⃗⃗⃗⃗
A1
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ A ⃗⃗⃗⃗1 = (𝑞𝑤 − 𝑟𝑣)𝑥
⃗⃗⃗1 + (𝑟𝑢 − 𝑝𝑤)𝑦
⃗⃗⃗⃗1 + (𝑝𝑣 − 𝑞𝑢)𝑧⃗⃗⃗1 (3)
𝑑𝑡
En identifiant cette expression avec l’expression (2), nous déduisons que les
composantes de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 sont telles que:
𝒑 = 𝒄′ , 𝒒 = −𝒄, 𝒓 = 𝒃
Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟎𝟏 (𝒑 = 𝒄′ , 𝒒 = −𝒄, 𝒓 = 𝒃) ainsi défini est appelé VECTEUR
ROTATION INSTANTANE ou simplement VECTEUR ROTATION du
référentiel 𝐑 𝟏 par rapport au référentiel 𝐑 𝟎 .
⃗⃗⃗⃗1 constant dans R1 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
La relation (3) étant vérifiée pour tout vecteur A Ω01 est associé
de manière canonique au mouvement mutuel des trièdres R1 et R 0 ; il est
indépendant du choix du référentiel R1 .
___________________________________________________________________________
y1
z0
O1
x1
y0
O0
x0
Figure
1.2.2
𝑑0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑0 (O 0 O1 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑0 (O 1 M1 )
⃗⃗⃗⃗0 (M1 ) =
V ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(O O
0 1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O M
1 1 ) = +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑0 (O 1 M1 )
⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) +
=V
𝑑𝑡
𝑑 (O M ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M1 étant fixe dans R1 , on lui applique (3) (c’est-à-dire 0 1 1 =
𝑑𝑡
Ω01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ O1 M1 ). Il vient alors :
⃗⃗⃗⃗ 𝐕𝟎 (𝐎𝟏 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐌𝟏 ) = ⃗⃗⃗⃗ 𝛀𝟎𝟏 ∧ 𝐎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟏 𝐌𝟏 (4)
Ainsi se trouve défini, à l’instant considéré, un champ vectoriel qui à 𝐌𝟏
⃗⃗⃗⃗0 (M1 ) : M1 ⟼ V
associe le vecteur vitesse V ⃗⃗⃗⃗0 (M1 ).
c) Champ des accélérations
L’accélération dans R 0 du point M1 fixe dans R1 est la dérivée par rapport au
⃗⃗⃗⃗0 (M1 ).
temps du vecteur vitesse V
En dérivant (4) on obtient :
𝑑0 ⃗⃗⃗⃗⃗
V0 (M1 ) 𝑑0
γ0 (M1 ) =
⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
01 ∧ O1 M1 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 𝑑 (O M ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
γ0 (O1 ) +
= ⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ 0 1 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
γ0 (O1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗ Ω̇01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ (Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
01 ∧ O1 M1 ) (5)
𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 et le vecteur dérivée ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω
γ0 (O1 ), ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Donc, s’il existe ⃗⃗⃗⃗ Ω̇01 = 0 01, tout point M1 fixe
𝑑𝑡
___________________________________________________________________________
1 2 2
=− 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ grad (M ′
2 1 M1 )
Le Vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐖(𝐌𝟏 ) se présente comme « axipète » vis-à-vis de la droite (D) et
𝛄𝟎 (𝐎𝟏 ) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(5) quand ⃗⃗⃗⃗ 𝛀̇𝟎𝟏 sont nuls (cas d’un mouvement de rotation uniforme
autour d’un axe).
(D)
M1'
u
M1
01.u
O1
Figure 1.2.3
𝒅𝟎 ⃗⃗⃗
𝐀 𝒅𝟏 ⃗⃗⃗
𝐀 𝒅𝟎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐀𝟏
est appelée dérivée absolue, dérivée relative et = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟎𝟏 ∧ ⃗⃗⃗
𝐀 =
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟎𝟏 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐀𝟏 dérivée d’entraînement du vecteur mobile ⃗⃗⃗
𝐀.
Ceci constitue la règle de composition des dérivations
1.2.2.2 Composition des vitesses
Considérons toujours les référentiels R 0 et R1 d’origines respectives O0 et O1 et
supposons que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 et V⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) existent à l’instant considéré t. Soit un mobile M tel
𝑑 (O M ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V1 (M) = 1 1 . De la relation ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
que il existe la vitesse ⃗⃗⃗ O0 M = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OO1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M on
𝑑𝑡
___________________________________________________________________________
𝑑0
obtient en utilisant (7) pour effectuer la dérivation :
𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑0 (O 0M )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑0 (O 0 O1 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑1 (O 1M )
⃗⃗⃗⃗0 (M) =
V = + + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ O ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1M
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗0 (M) du mobile M existe et est exprimée par :
C’est-à-dire que la vitesse V
⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐌) = ⃗⃗⃗⃗ 𝐕𝟏 (𝐌) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐎𝟏 ) + ⃗⃗⃗⃗ 𝛀𝟎𝟏 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐎𝟏 𝐌 = ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐌𝟏 ) + ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟏 (𝐌) (8)
Cette relation est la formule de changement de repère pour les vitesses.
Comme plus haut, nous pouvons introduire le « point coïncidant » M1 fixe dans
R1 et ayant la même position que le point M à l’instant considéré. D’après (4), il
vient alors à cet instant :
⃗⃗⃗⃗0 (M1 ) = V
V Ω01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ O1 M1
et la relation (8) prend la forme :
⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐌) = ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐌𝟏 ) + ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟏 (𝐌) (9)
Cette relation constitue la règle de composition des vitesses : la vitesse d’un
mobile M est la somme de sa « vitesse d’entraînement » ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐌𝟏 ) par rapport
à 𝐑 𝟎 et de sa « vitesse relative » ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟏 (𝐌) par rapport à 𝐑 𝟏 .
⃗⃗⃗⃗0 (M) 𝑑0 V
𝑑0 V ⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) 𝑑0 ⃗⃗⃗
V1 (M) 𝑑0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑0 (O 1M )
⃗⃗⃗
Γ0 (M) = = + + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∧O 1 M + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω 01 ∧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
En utilisant la règle de changement de repère pour les dérivations (relation (7)),
cette expression s’écrit :
___________________________________________________________________________
⃗⃗⃗⃗0 (M) 𝑑0 V
𝑑0 V ⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) 𝑑1 ⃗⃗⃗
V1 (M)
⃗⃗⃗
Γ0 (M) = = +( + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ V1 (M)) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ ⃗⃗⃗ Ω̇01 ∧ O⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1M
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑1 (O1 M )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+Ω 01 ∧ ( + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ O ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1M )
𝑑𝑡
soit finalement :
⃗⃗⃗
𝚪𝟎 (𝐌) = ⃗⃗⃗ 𝚪𝟏 (𝐌) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝚪𝟎 (𝐎𝟏 ) + ⃗⃗⃗ 𝛀̇𝟎𝟏 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐎𝟏 𝐌 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟎𝟏 ∧ (𝛀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟎𝟏 ∧ 𝐎𝟏 𝐌 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+𝟐𝛀 ⃗⃗⃗⃗
𝟎𝟏 ∧ 𝐕𝟏 (𝐌) (10)
c’est là la formule de changement de repère pour les accélérations.
En introduisant le point M1 fixe dans R1 et coïncidant avec M à l’instant considéré
et en tenant compte de la relation (5), (10) s’écrit :
⃗⃗⃗
𝚪𝟎 (𝐌) = ⃗⃗⃗
𝚪𝟎 (𝐌𝟏 ) + ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝚪𝟏 (𝐌) + 𝟐𝛀 ⃗⃗⃗⃗
𝟎𝟏 ∧ 𝐕𝟏 (𝐌) (10')
Cette relation constitue la règle de composition des accélérations connue sous
le nom de Théorème de Coriolis.
⃗⃗⃗𝟎 (𝐌)) est la somme de son « accélération
L’ « accélération absolue » de M (𝚪
⃗⃗⃗𝟎 (𝐌𝟏 )), de son « accélération relative » (𝚪
d’entraînement » (𝚪 ⃗⃗⃗𝟏 (𝐌)) et d’un «
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
terme complémentaire » ou « terme de Coriolis » (𝟐𝛀 ⃗⃗⃗⃗
𝟎𝟏 ∧ 𝐕𝟏 (𝐌)).
Remarque :
Ω01 = ⃗⃗⃗⃗0 (cas d’un
Le terme de Coriolis est nul si, à l’instant considéré ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
mouvement de translation).
1.2.3 Chaînes de référentiels
Soient R 0 , R1 , R 2 , …, R n (n+1) référentiels liés respectivement aux solides rigides
S0 , S1 , S2 , …, Sn , M un mobile et soit M𝑖 le point fixe de R 𝑖 coïncidant avec M à
l’instant considéré. En appliquant (9) à M et en considérant les référentiels
successifs deux à deux, la vitesse absolue de M s’écrit :
⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐌) = ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐌𝟏 ) + ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟏 (𝐌𝟐 ) + ⋯ + 𝐕 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝒊−𝟏 (𝐌𝐢 ) + ⋯ + 𝐕𝒏−𝟏 (𝐌𝐧 ) + 𝐕𝒏 (𝐌) (11)
___________________________________________________________________________
zM
zG
yG
z0 yM
xM
y0
M(xM,yM,zM) θ(t)
(S)
xG
G(xG,yG,zG)
R(xR,yR,zR)
x0
O
Figure 1.2.4
La vitesse du point M dans (O𝑥0 𝑦0 𝑧0 ) est par définition la dérivée par rapport au
temps du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM(𝑥M , 𝑦M , 𝑧M ):
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑0 (OG
𝑑0 (OM ⃗⃗⃗⃗⃗ + GM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑0 (OG
⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑0 (GM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
⃗⃗⃗⃗0 (M) =
V = = +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
où :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (G) = 𝑑0 (OG) est la vitesse du centre de gravité G de S par rapport au repère
V
𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝑑0 (GM
⃗ M/G =
(O𝑥0 𝑦0 𝑧0 ), et V la vitesse relative de M par rapport à G. Le vecteur
𝑑𝑡
___________________________________________________________________________
yG
yM
xM
M
xG
G
zG = zM
Figure 1.2.5
G. Par suite :
⃗VM/G = 𝜔GM(− sin θ . ⃗⃗⃗⃗ 𝑦G )
𝑥G + cos 𝜃 . ⃗⃗⃗⃗
En posant ⃗⃗⃗⃗
Ω = 𝜔. 𝑧⃗⃗⃗⃗G (vecteur rotation instantanée du solide S autour de son
centre de gravité G), on peut remarquer que :
Ω ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗VM/G = ⃗⃗⃗⃗ GM
⃗ 𝐌/𝐆 est la vitesse relative de M par rapport à G, c’est la vitesse linéaire de
𝐕
rotation de M autour de G à l’instant t.
Remarque :
La vitesse de M par rapport au référentiel absolu s’écrit :
⃗⃗⃗⃗0 (M) = V
V ⃗⃗⃗⃗0 (G) + ⃗VM/G = V Ω ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (G) + ⃗⃗⃗⃗ GM
Il en résulte que le mouvement de S par rapport au référentiel (O𝑥0 𝑦0 𝑧0 ) est
la composition du mouvement de son centre de gravité G par rapport à ce
___________________________________________________________________________
𝑑0 𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM
(𝜔.⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) = 𝜔̇ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧G ∧ GM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝜔. 𝑧⃗⃗⃗⃗G ∧ 0
. 𝑧G ∧ GM
𝑑𝑡 𝑑𝑡
= 𝜔̇ . 𝑧⃗⃗⃗⃗G ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧G ∧ (𝑧⃗⃗⃗⃗G ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM + 𝜔2 ⃗⃗⃗⃗ GM)
𝑑0 𝜔
(𝜔̇ = est l’accélération angulaire de S).
𝑑𝑡
⃗⃗⃗
𝚪𝟎 (𝐌) = ⃗⃗⃗
𝚪𝟎 (𝐆) + 𝝎̇(−𝜷𝒙 ⃗⃗⃗⃗𝐆 ) + 𝝎𝟐 (𝜸𝒛
⃗⃗⃗⃗𝐆 + 𝜶𝒚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗𝐆 − 𝐆𝐌 ⃗ 𝐌/𝐆
𝚪𝟎 (𝐆) + 𝚪
z0
O1
(S1) x1
(S0) y0
x0 O
0
Figure 1.2.6
M1′ (t) sont les positions des mobiles M1 et M1′ dans R 0 ). Par conséquent, les
trajectoires respectives de M1 et M1′ par rapport à R 0 se déduisent l’une de l’autre
par une translation de vecteur A 0 dans l’espace lié à R 0 . Il en est de même pour
tout couple de points de R1 et les trajectoires dans R1 des divers points de sont
toutes des courbes égales déduites les unes des autres par des translations (fig.
1.2.7).
z0
M’0(t)
A0
M0(t)
y0
(R0)
O0
x0
Figure 1.2.7
Si ces trajectoires sont des portions de droites, on dit que le mouvement est
un mouvement de translation rectiligne.
Si ce sont des portions de courbes, le mouvement est dit de translation
circulaire.
Champ des vitesses et des accélérations :
Plus généralement, la vitesse d’un point M1 de R1 (fixe dans R1 ) s’écrit dans
R 0:
⃗⃗⃗⃗0 (M1 ) = V
V Ω01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ O1 M1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 étant nulle dans un mouvement de translation, il vient :
___________________________________________________________________________
⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐌𝟏 ) = ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐎𝟏 )
Le champ des vitesses est donc constant à tout instant du mouvement sur tout
l’espace. Il en est de même pour le champ des accélérations car :
⃗⃗⃗ 𝚪𝟎 (𝐎𝟏 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝚪𝟎 (𝐌) = ⃗⃗⃗ 𝛀̇𝟎𝟏 ∧ 𝐎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟏 𝐌𝟏 + 𝛀𝟎𝟏 ∧ (𝛀𝟎𝟏 ∧ 𝐎𝟏 𝐌𝟏 ) = 𝚪𝟎 (𝐎𝟏 )
⃗⃗⃗
z0 z1
z1
z0 y1 y1
y0
O
O1
O y0 x0
x1
x0 (t)
x1
(b)
(a)
Figure 1.2.8
En pratique, il est astucieux de prendre les axes (O0 𝑧0 ) et (O1 𝑧1 ) confondus à (D1 )
et O1 confondu à O0 en O (fig. 1.2.8.b). Alors, la donnée de l’angle (O𝑥0 , O𝑥1 ) =
𝜓(𝑡) définit le mouvement de rotation de R1 par rapport à R 0 , l’axe (O𝑧) étant
confondu à la droite (D1 ) fixe dans R 0 . Il vient :
𝑑0 ⃗⃗⃗𝑧
Ω01 ∧ ⃗⃗⃗𝑧 = ⃗⃗⃗⃗0
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡
Par conséquent, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 et ⃗⃗⃗𝑧 sont colinéaires. On peut donc écrire :
𝑑0 𝜓(𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 = 𝜔. ⃗⃗⃗𝑧 où 𝜔 = 𝜓̇ =
𝑑𝑡
xi (t)
x1 y0
O
x0
Figure 1.2.9
___________________________________________________________________________
⃗⃗⃗⃗0 (P1 ) = V
avec V Ω01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ O1 P1 .
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Soit un autre point P1′ tel que P ′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 P1 soit colinéaire à Ω0𝑖 , alors :
⃗⃗⃗⃗0 (P1′ ) = V
V ⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ (O⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
1 P1 + P1 P1 ) = V0 (O1 ) + Ω01 ∧ O1 P1 = V0 (P1 )
Soit :
___________________________________________________________________________
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟎𝟏 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐎𝟏 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐎𝟏 𝐏𝟏∗ = 𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟎𝟏
P1∗ est unique dans le plan (π) ; et le lieu cherché est, à l’instant 𝑡0 considéré, la
droite (D) passant par P1∗ et colinéaire à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 (fig. 1.2.10.a).
z0 01
z1 O1
y1
P1*
y1 x1
O
101 y0
x1 O0
x0
(b)
(a)
Figure 1.2.10
La droite (𝐃) est en général mobile avec le temps dans 𝐑 𝟎 et 𝐑 𝟏 . Elle engendre
dans 𝐑 𝟎 et 𝐑 𝟏 deux surfaces réglées (𝚺𝟎 ) et (𝚺𝟏 ) appelées axoïdes du
mouvement.
On peut prendre (O1 𝑧1 ) confondu à l’axe (D), le point O1 étant pris fixe dans R1
(fig 1.2.10.b).
Dans ces conditions :
⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) = 𝑣. ⃗⃗⃗
V 𝑧1 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 = 𝜔. ⃗⃗⃗
𝑧1
puisque la vitesse d’un point de (D) est colinéaire à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 et à (D).
La vitesse d’un point M1 du système S1 auquel est lié R1 s’écrit alors :
⃗⃗⃗⃗0 (M1 ) = V
V Ω01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ O1 M1 = 𝑣. ⃗⃗⃗ 𝑧1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧1 + 𝜔. ⃗⃗⃗ O1 M1
⃗⃗⃗⃗0 (M1 ) à l’instant 𝑡0 considéré est le même que si le mouvement du
Le Champ V
système rigide S1 par rapport au système rigide S0 laissait la droite (D) invariante,
avec :
ℎ̇ = 𝑣 et 𝜓̇ = 𝜔
Ce mouvement fictif à droite invariante n’étant envisagé qu’au seul instant 𝑡0 , on
peut l’imaginer sous forme d’un mouvement hélicoïdal uniforme, appelé
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
⃗⃗⃗
V (M ) = −V ⃗⃗⃗⃗0 (M1 )
{ 1 0 ⟹ ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟏 (𝐌𝟐 ) = ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐌𝟐 ) − ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐌𝟏 )
⃗⃗⃗
V1 (M2 ) = ⃗⃗⃗
V1 (M0 ) + V ⃗⃗⃗⃗0 (M2 )
Propriété de la vitesse de glissement
⃗⃗⃗
V1 (M2 ) appartient à chaque instant au plan tangent commun (𝜋) à (Σ1 ) et (Σ2 ).
En effet, à l’instant considéré, ⃗⃗⃗
V1 (M) est soit nulle soit tangente à la trajectoire
⃗⃗⃗⃗2 (M)
(C1 ) de M dans R1 (courbe tracée sur la surface (Σ1 ). De la même manière, V
appartient au plan (𝜋). D'où :
⃗⃗⃗
V1 (M) = ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 (M) ⟹
V1 (M2 ) + V ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟏 (𝐌𝟐 ) = ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟏 (𝐌) − ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟐 (𝐌)
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 (M1 ) sont donc, chacun, la somme de deux vecteurs appartenant à
V1 (M2 ) et V
(𝜋) (fig. 1.2.11). z2
z0 O2 y2
x2
V2 (M )
M
y0
O0 V1 (M 2 ) z1 V1 (M )
x0
O1 y1
x1
___________________________________________________________________________
1. Si une des surfaces est réduite à une courbe l’étude précédente est
applicable.
2. Si les deux surfaces font place à des courbes (C1 ) et (C2 ), en supposant qu’à
tout instant ces courbes se rencontrent en un point M avec des tangentes distinctes,
le plan défini par ces deux tangentes est l’unique plan tangent commun en M à
(C1 ) et (C2 ). ⃗⃗⃗
V1 (M2 ) est contenu dans ce plan car :
⃗⃗⃗
V1 (M2 ) = ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 (M)
V1 (M) − V
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 (M) étant respectivement tangents à (C1 ) et (C2 ).
V1 (M) et V
⃗⃗⃗⃗2 (M1 ) = ⃗⃗⃗⃗0 ) implique
⃗⃗⃗1 (M2 ) = V
Le non glissement sur un intervalle de temps (V
la fixité de M sur (C1 ) et (C2 ).
3. Si les trajectoires (C1 ) et (C2 ) sont tangentes entre elles au point variable M,
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 (M) sont alors colinéaires à la tangente commune (Δ) aux deux
V1 (M) et V
⃗⃗⃗1 (M2 ) également). La nullité de ⃗⃗⃗
courbes (V V1 (M2 ) sur un intervalle de temps
implique alors :
𝑠1 (𝑡) = 𝑠2 (𝑡) + C𝑡𝑒
1.2.4.7 Mouvement à point invariant
Le mouvement relatif de deux systèmes rigides est à point invariant ou à
point fixe s’il existe un point de l’un qui reste fixe par rapport à l’autre au
cours du mouvement (fig. 1.2.12).
z0
y1
z1
x1
y0
O
x0
Figure 1.2.12
(∑0)
(∑1)
O
y0
x0
(a)
(b)
Figure 1.2.13
___________________________________________________________________________
donc tangentes en M et roulent sans glisser l’une sur l’autre. Les courbes (𝐂𝟎 ) et
(𝐂𝟏 ) sont respectivement tracées sur les cônes (𝚺𝟏 ) et (𝚺𝟐 ) puisqu’à chaque
instant 𝐌 est sur (𝐃) (fig. 1.2.13.b).
Réciproquement, tout arc de courbe régulière tracé sur (Σ1 ) ou (Σ2 ) peut, au moins
localement, être identifié à (C0 ) ou (C1 ) moyennant un choix convenable de la
fonction 𝜆(𝑡) s’il n’est pas contenu dans une génératrice de (Σ1 ) ou (Σ2 ). Au cours
du mouvement cette courbe vient s’imprimer de manière isométrique (avec
conservation de longueur d’arc) sur une courbe (C0 ) ou (C1 ) tracé sur (Σ1 ) ou (Σ2 ).
Ceci veut dire que les deux surfaces coniques sont à chaque instant tangent le long
de la génératrice (D) et qu’en chaque point de cette génératrice le contact est sans
glissement.
Cônes roulantes
Réciproquement, si l’on considère à priori deux surfaces coniques rigides (Σ1 ) ou
(Σ2 ) tracées respectivement dans deux référentiels R 0 et R1 , on définit aisément
pour ces deux référentiels des mouvements mutuels tels que les deux surfaces
aient leurs sommets confondus et roulent sans glisser l’une sur l’autre. Alors, en
chaque point de la génératrice de contact, la vitesse s’annule : cette génératrice
est donc l’axe instantané de rotation du mouvement et les deux axoïdes sont
formés par tout ou partie de (Σ1 ) ou (Σ2 ).
___________________________________________________________________________
zi z1
O0 y0
01
yi
O1
x0 V0 (O1 )
ψ(t)
xi x1
Figure 1.2.14
Il est évident que tout plan (P1′ ) parallèle à (P1 ) dans l’espace lié à S1 reste aussi
en coïncidence globale avec un plan (P1′ ) parallèle à (P0 ) dans l’espace lié à S0 .
Soient R 0 et R1 les référentiels liés respectivement aux solides S0 et S1 tels que
les plans (O0 𝑥0 𝑦0 ) et (O1 𝑥1 𝑦1 ) coïncident respectivement avec (P0 ) et (P1 ), les
axes (O0 𝑧0 ) et (O1 𝑧1 ) étant pris parallèles et de même sens. Alors on peut poser:
𝑧0 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑧1 = ⃗⃗⃗𝑧
Soit R 𝑖 (O𝑖 𝑥𝑖 𝑦𝑖 ) un référentiel déduit de R 0 (O0 𝑥0 𝑦0 ) par translation. Le
mouvement mutuel de R 0 et R1 peut être décrit par la donnée en fonction du temps
des coordonnées (𝑎(𝑡), 𝑏(𝑡)) de O1 par rapport à (O0 𝑥0 𝑦0 ) ainsi que de l’angle
𝜓(𝑡) = (O0 𝑥0 , O1 𝑥1 ) = (O𝑖 𝑥𝑖 , O1 𝑥1 ). Si les fonctions 𝑎(𝑡) et 𝑏(𝑡) sont
dérivables, alors :
V 𝑥0 + 𝑏̇. ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) = 𝑎̇ . ⃗⃗⃗⃗ 𝑦0
et si 𝜓(𝑡) est dérivable, comme le mouvement de R1 par rapport à R 𝑖 est une
rotation autour de (O1 𝑧1 ), il vient :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ω𝑖1 = 𝜓̇. ⃗⃗⃗
Ω01 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 = 𝜓̇. ⃗⃗⃗
𝑧1 = 𝜓̇. ⃗⃗⃗𝑧
et
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 . V ⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) = 𝜓̇. ⃗⃗⃗ 𝑥0 + 𝑏̇. ⃗⃗⃗⃗
𝑧0 (𝑎̇ . ⃗⃗⃗⃗ 𝑦0 ) = 0
___________________________________________________________________________
A moins que 𝜓̇ ne soit nulle à l’instant considéré (dans ce cas le mouvement est
tangent à une translation), le mouvement hélicoïdal tangent est une rotation
autour de l’axe instantané de rotation (𝐃), de vitesse angulaire 𝜓̇. En effet le
⃗⃗⃗⃗0 (M1 ) des point de R1 est parallèle à (P0 ) et à (P1 ), et la vitesse
champ des vitesses V
⃗⃗⃗⃗0 (O) d’un point O quelconque de (D), fixe par rapport à R1 à l’instant considéré,
V
est obligatoirement nulle :
⃗⃗⃗⃗0 (O) = V
V Ω01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ O1 O = ⃗⃗⃗⃗0
Car
V 𝑥0 + 𝑏̇. ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) = 𝑎̇ . ⃗⃗⃗⃗ 𝑦0 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 O et sont parallèles à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 dont le support est (D).
Dans ces conditions, la vitesse d’un point M1 de S1 est :
⃗⃗⃗⃗0 (M1 ) = V
V Ω01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (O) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ OM1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ OM1 = 𝜓̇. ⃗⃗⃗𝑧 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ OM1
ce qui est bien l’expression du champ des vitesses d’un mouvement de rotation de
vitesse angulaire 𝜓̇ autour de l’axe (D).
Le point d'intersection I de (D) avec (P0 ) et (P1 ) a pour trajectoire dans R 0 et R1 ,
respectivement deux courbes planes (C0 ) et (C1 ): ce sont des sections droites de
deux surfaces cylindriques (Σ0 ) et (Σ1 ) de génératrices parallèles à (O𝑧) qui
constituent les axoïdes du mouvement.
A un instant donné, le point I peut être caractérisé dans (P0 ) et (P1 ) par le fait que
le point I1 de R1 coïncidant avec I est tel que:
⃗⃗⃗⃗0 (I1 ) = V
V Ω01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) + 𝜓̇. ⃗⃗⃗𝑧 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 I1 = V O1 I1 = ⃗⃗⃗⃗0
car I1 ∈ (D). Soit:
⃗⃗⃗𝑧 ∧ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V0 (O1 ) + 𝜓̇. ⃗⃗⃗𝑧 (⃗⃗⃗𝑧 ∧ O V0 (O1 ) + 𝜓̇. [(⃗⃗⃗𝑧 . O
𝑧 ∧ ⃗⃗⃗⃗
1 I1 ) = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 I1 ). ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧 −O ⃗⃗⃗⃗
1 I1 ] = 0
⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐈) = ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟏 (𝐈)
Sur tout intervalle de temps où cette valeur vectorielle commune est non nulle, les
courbes (C0 ) et (C1 ) sont tangentes et roulent sans glisser l'une sur l'autre. Par suite
les surfaces cylindriques (Σ0 ) et (Σ1 ) axoïdes du mouvement roulent sans glisser
l'une sur l'autre.
Remarque:
On peut restreindre l'étude ci-dessus à celle du mouvement mutuel des plans
(P0 ) et (P1 ). C'est ce qu'on appelle un mouvement plan sur plan.
Le point 𝐈 est appelé centre instantané de rotation des plans (𝐏𝟎 ) et (𝐏𝟏 ).
Les trajectoires (C0 ) et (C1 ) sont des courbes roulantes. Si une hiérarchie
est établie entre (P0 ) déclaré plan fixe et (P1 ) déclaré plan mobile, (𝐂𝟎 ) sera appelé
base du mouvement plan sur plan et (𝐂𝟏 ) sera appelé la roulante du
mouvement.
___________________________________________________________________________
𝒙𝟏 = 𝑥0 . (𝑥 𝑥0 ) + 𝑦0 . (𝑥
⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗⃗ 𝑦0 ) + 𝑧0 . (𝑥
⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 )
⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗ 𝒙𝟎
{𝒚𝟏 = 𝑥0 . (𝑦 𝑥0 ) + 𝑦0 . (𝑦
⃗⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗⃗ 𝑦0 ) + 𝑧0 . (𝑦
⃗⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) = 𝐂. (𝒚𝟎 )
⃗⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗
𝒛𝟏 = 𝑥0 . (𝑧⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 ) + 𝑦0 . (𝑧⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 ) + 𝑧0 . (𝑧⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗
𝑧0 ) 𝒛𝟎
et inversement :
𝒙𝟎 𝑥1 𝒙𝟏
{𝒚𝟎 = C . (𝑦1 ) = 𝐂 . (𝒚𝟏 )
−1 𝐭
𝒛𝟎 𝑧1 𝒛𝟏
Orientation des axes
Si {𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 } est une base directe, le produit mixte (𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 ) est égal au
déterminant de C, c’est-à-dire à +1.
Le déterminant d’une matrice orthogonale est égale à ±𝟏.
1.2.5.2 Angles d’Euler
R 0 étant un référentiel orthonormé direct, les rotations suivantes, déterminées par
les données successives de trois axes de rotations et de trois angles 𝜓, 𝜃 et 𝜑
permettent de définir tout autre référentiel R1 orthonormé direct de même origine
(fig. 1.2.15 ).
z0
y1
z1
R1
R3
θ x1
y0
O
ψ
x0
R2 u
Figure 1.2.15
___________________________________________________________________________
z0
x0
𝑧0 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑧0
___________________________________________________________________________
Si on pose ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑤 = ⃗⃗⃗
𝑧1 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑢 , alors {⃗⃗⃗⃗
𝑢 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑤 , ⃗⃗⃗
𝑧1 } se déduit de la base {⃗⃗⃗⃗
𝑢 , ⃗⃗⃗⃗
𝑣 , ⃗⃗⃗
𝑧0 }
par la rotation d'angle 𝜃 autour de (O𝑢). D'où:
z0
w
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑤 = cos 𝜃. ⃗⃗⃗⃗
𝑣 + sin 𝜃 . ⃗⃗⃗
𝑧0
z1
{ ⃗⃗⃗⃗
𝑣 = − sin 𝜃 . ⃗⃗⃗⃗
𝑣 + cos 𝜃. ⃗⃗⃗
𝑧0
u
v
⃗⃗⃗⃗
𝑢 = ⃗⃗⃗⃗
𝑢
Enfin la base {𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 } se déduit de la base {⃗⃗⃗⃗
𝑢 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑤 , ⃗⃗⃗
𝑧1 } par la rotation
d'angle 𝜑 autour de (O𝑧1 ). D'où:
z1
z0
w
⃗⃗⃗1 = cos 𝜑. ⃗⃗⃗⃗
𝑥 𝑢 + sin 𝜑 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑤
{⃗⃗⃗⃗
𝑦1 = − sin 𝜑 . ⃗⃗⃗⃗𝑢 + cos 𝜑. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑤
v
u 𝑧1 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑧1
Les éléments des lignes de ce tableau représentent les composantes des vecteurs
de la base {𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 } dans la base {𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 } et inversement, les éléments des
colonnes les composantes des vecteurs de la base {𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 } dans la base
{𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 }. D'où les matrices C et C −1 = C t .
𝑦1 , ⃗⃗⃗
1.2.5.3 Détermination de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟎𝟏
Le mouvement du référentiel R1 (O𝑥1 𝑦1 𝑧1 ) par rapport au référentiel
R 0 (O𝑥0 𝑦0 𝑧0 ) est défini par la donnée de 𝜓, 𝜃 et 𝜑 en fonction du temps. Si ces
trois fonctions sont dérivables, il est alors possible de déterminer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 .
En désignant R 2 (O𝑢𝑣𝑧0 ) et R 3 (O𝑢𝑤𝑧1 ), il vient:
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Dans ce qui précède les référentiels R1 et R 0 ont une origine commune. Le cas
général se ramène à ce cas par l'introduction d'un référentiel R 𝑖 (O1 𝑥𝑖 𝑦𝑖 𝑧𝑖 ) de
même origine que R1 dit intermédiaire déduit de R 0 par translation. On peut alors
décrire le mouvement de R1 par rapport à R 0 par la donnée des coordonnées 𝑎(𝑡),
𝑏(𝑡) et 𝑐(𝑡) de O1 dans R 0 et des trois angles d'Euler 𝜓(𝑡), 𝜃(𝑡) et 𝜑(𝑡) de R1
par rapport à R 𝑖 . Soit six fonctions du temps.
Le mouvement relatif de deux systèmes rigides 𝐒𝟎 et 𝐒𝟏 est défini par
la donnée en fonction du temps des six paramètres précédents caractérisant,
à chaque instant, la position d'un référentiel 𝐑 𝟏 lié à 𝐒𝟏 par rapport à un
référentiel 𝐑 𝟎 lié à 𝐒𝟎 .
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________