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Paul MALOU Génie Mécanique ESP – UCAD Dakar


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La cinématique est l’étude en fonction du temps de la position et des déplacements


des mobiles dans l’espace sans faire référence aux causes et aux circonstances.
1.1 Cinématique du point
1.1.1 Trajectoire
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ dans un référentiel R. Le
Soit un point M dont le vecteur position est ⃗⃗⃗𝑟 = OM
mouvement de M dans R est entièrement connu si la fonction ⃗⃗⃗𝑟 (𝑡) où t représente
le temps est connue.
On appelle trajectoire du point M dans R l’ensemble des points de l’espace
occupés successivement par M au cours du temps. C’est une courbe (C)
(fig.1.1.1.a).
Si A est choisi comme origine sur (C), M peut être repéré sur (C) par son abscisse
curviligne 𝑠 : 𝑠 = arc(AM)
𝑑⃗⃗⃗⃗𝑟
Le sens positif de la trajectoire est indiqué par le vecteur unitaire ⃗⃗⃗⃗
𝑇 = porté
𝑑𝑠

par la tangente en M à (C).


Remarque :
M et M’ étant infiniment voisins, la position de 𝑑 ⃗⃗⃗𝑟 tend vers celle de la tangente
en M à (C), c’est-à-dire qu’à la limite la corde MM’ ≈ 𝑎𝑟𝑐(MM’) (𝑑𝑟 ~ 𝑎𝑟𝑐(MM’)
𝑑⃗⃗⃗⃗
𝑟
et 𝑑𝑠 ~ MM’). D’où :⃗⃗⃗⃗
𝑇 2 = ( )2 (fig 1.1.b).
𝑑𝑠

y
M M’
T
M
dr

A r (C)

r r +dr

Ro x
O
(a) (b)
Figure 1.1.1

1.1.2 Vitesse
La vitesse ou vecteur vitesse est la dérivée de ⃗⃗⃗𝑟 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM par rapport au temps :

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𝑑 ⃗⃗⃗𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝑑(OM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(M) = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 ⃗⃗⃗⃗𝑟
Remarque : Compte tenu de la définition de ⃗⃗⃗⃗
𝑇 = , on peut encore exprimer
𝑑𝑠

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(M) comme suit :
𝑑 ⃗⃗⃗𝑟 𝑑𝑠 𝑑 ⃗⃗⃗𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(M) = = . = 𝑠̇ . ⃗⃗⃗⃗
𝑇
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑠
𝑑𝑠
où 𝑠̇ = est la dérivée de l’abscisse curviligne de M ou la vitesse curviligne de
𝑑𝑡
M.
 Expression de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽(𝐌)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ exprimé en coordonnées appropriées.
La vitesse est obtenue en dérivant ⃗⃗⃗𝑟 = OM
a) En coordonnées cartésiennes (⃗⃗⃗𝒊 , ⃗⃗⃗𝒋 , ⃗⃗⃗⃗
𝒌 ):
⃗⃗⃗𝑟 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM s’écrit :
⃗⃗⃗𝑟 = 𝑥. ⃗⃗⃗𝑖 + 𝑦. ⃗⃗⃗𝑗 + 𝑧. ⃗⃗⃗⃗
𝑘
d’où :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒙̇ . ⃗⃗⃗𝒊 + 𝒚̇ . ⃗⃗⃗𝒋 + 𝒛̇ . ⃗⃗⃗⃗
𝑽(𝑴) 𝒌
b) En coordonnées cylindriques ou cylindro-polaires :
Soit un point mobile M dont la projection orthogonale sur le plan Oxy à tout
instant est M1. Pour le repérage de M on peut considérer la base (⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝒓 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝜽 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝒛 ) dite
base locale (fig. 1.1.2).
Dans cette base dont les vecteurs unitaires ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝒓 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝜽 sont fonction du temps, sont
respectivement appelés vecteur unitaire radial et vecteur unitaire orthogonal.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ M1 M = ⃗⃗⃗𝑟 + 𝑧. ⃗⃗⃗⃗
OM1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑛𝑟 + 𝑧. ⃗⃗⃗⃗
𝑘 = 𝑟. ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑘
z

M

O y
nz
r
x n
 
M1 nr

Figure 1.1.2

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En tenant compte de :
𝑑⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑟 𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑟 𝑑𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑟 = cos 𝜃 . ⃗⃗⃗𝑖 + sin 𝜃 . ⃗⃗⃗𝑗 ⟹ = . = 𝜃̇(− sin 𝜃 . ⃗⃗⃗𝑖 + cos 𝜃 . ⃗⃗⃗𝑗 )
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝜋 𝜋
= 𝜃̇ [cos(𝜃 + ) . ⃗⃗⃗𝑖 + sin(𝜃 + ) . ⃗⃗⃗𝑗 ] = 𝜃̇. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝜃
2 2
la vitesse du point M est alors exprimée par :
𝑑(OM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑𝑟 𝑑⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑟 𝑑𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽(𝐌) = = . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑟 + 𝑟. + . ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒏𝒓 + 𝒓𝜽̇. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛 = 𝒓̇ . ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒏𝜽 + 𝒛.̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝒛
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑧
dans la base (⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑟 , ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑛𝑧 ).
𝑛𝜃 , ⃗⃗⃗⃗⃗
c) En coordonnées sphériques :
Un mobile M dans l’espace peut aussi être repèré par les paramètres r,  et  qui
sont ses coordonnées sphériques (fig.1.1.3). ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑟 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝜃 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝜓 sont les unitaires du
référentiel local lié à ces coordonnées.
z

vr

M• v

k
v
O j y
i n



x x’
i’

Figure 1.1.3

 Vitesse du mobile M
Plus généralement si 𝑟 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM est fonction de trois variables 𝜆1 , 𝜆2 et 𝜆3 , on aura
:

𝑑 ⃗⃗⃗𝑟 𝜕 ⃗⃗⃗𝑟 𝜕𝜆𝑖


⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(M) = =∑ . = ∑ ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑖
𝑑𝑡 𝜕𝜆𝑖 𝜕𝑡
𝑖 𝑖

où ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑖 est la vitesse se rapportant au paramètre 𝜆𝑖 les autres étant maintenus
constants. Dans ces conditions nous aurons :
(𝜆1 , 𝜆2 , 𝜆3 ) = (𝑟, 𝜃, 𝜓) soit ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(M) = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑟 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝜃 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝜓

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 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑟 est la vitesse de M pour 𝜃 et 𝜓 constants. Le déplacement de M est alors
𝑛𝑟 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
linéaire selon la direction de ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑽𝒓 = 𝒓̇ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝒓 .
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝜃 est la vitesse de M pour 𝑟 et 𝜓 constants. M décrit alors le cercle de rayon
𝑟 dans le plan 𝜓 = C te à la vitesse angulaire 𝜃̇, d’où :
𝑽𝒓 = 𝒓𝜽̇. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒏𝜽
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝜓 est la vitesse de M pour 𝑟 et 𝜃 constants. M décrit dans ce cas le cercle
d’axe Oz et de rayon 𝑟 sin 𝜃 à la vitesse angulaire 𝜓̇, d’où :
𝑽𝝍 = 𝒓𝝍̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒏𝝍
On obtient en définitive dans le repère local (nr , nθ , nψ ) :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒏𝜽 + 𝒓𝝍̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝒓 + 𝒓𝜽̇. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽(𝐌) = 𝒓̇ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒏𝝍
Remarque :
On arrive au même résultat en considérant :
⃗⃗⃗𝑟 = OM 𝑖′ + 𝑟 cos 𝜃 . ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟 sin 𝜃 . ⃗⃗⃗ 𝑘
où 𝑟 sin 𝜃 et 𝑟 cos 𝜃 sont respectivement les projections de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM sur O𝑥 ′ et sur Oz.
Alors :
𝑑 ⃗⃗⃗⃗𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝑑(OM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(M) = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝜋 𝜋
𝑖′ + sin 𝜃 . ⃗⃗⃗⃗
= 𝑟̇ (cos 𝜃 . ⃗⃗⃗ 𝑖′ + cos(𝜃 + ) . ⃗⃗⃗⃗
𝑘 ) + 𝑟𝜃̇ [sin(𝜃 + ) . ⃗⃗⃗ 𝑘]
2 2

𝑑𝑖⃗⃗⃗′
+𝑟 sin 𝜃 .
𝑑𝑡

𝑑𝑖⃗⃗⃗′ 𝑑𝑖⃗⃗⃗′ 𝑑𝜓 𝑑𝑖⃗⃗⃗′


avec = . = 𝜓̇. = 𝜓̇. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝜓
𝑑𝑡 𝑑𝜓 𝑑𝑡 𝑑𝜓
𝜋
𝑛𝜓 étant le vecteur unitaire déduit de ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑖′ par rotation de . D’autre part :
2
𝜋 𝜋
𝑖′ + cos 𝜃 . ⃗⃗⃗⃗
sin 𝜃 . ⃗⃗⃗ 𝑖′ + cos(𝜃 + ) . ⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑟 et sin(𝜃 + ) . ⃗⃗⃗
𝑘 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑘 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝜃 (vecteur
2 2
𝜋
déduit de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑟 par rotation de dans le sens de 𝜃 croissant).
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1.1.3 Accélération
L’accélération est la dérivée de la vitesse par rapport au temps:
𝑑⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(M) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝑑 2 (OM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾(M) = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

N
(C)
T

j

i
M

Figure 1.1.4

Pour une trajectoire plane (fig. 1.1.4):


𝑑𝑠 𝑑2𝑠 𝑑 ⃗⃗⃗⃗
𝑇 𝑑 ⃗⃗⃗⃗
𝑇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(M) = . ⃗⃗⃗⃗
𝑇 = 𝑠̇ . ⃗⃗⃗⃗
𝑇 ⟹ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾(M) = . ⃗⃗⃗⃗
𝑇 + 𝑠̇ . = 𝑠̈ . ⃗⃗⃗⃗
𝑇 + 𝑠̇ .
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 ⃗⃗⃗⃗
𝑇 𝑑 ⃗⃗⃗⃗
𝑇 𝑑𝛼 𝑑𝑠 𝑑𝛼 𝑑𝑠
= . . = . . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁 avec 𝛼 = (𝑖⃗ , ⃗⃗⃗⃗
𝑇)
𝑑𝑡 𝑑𝛼 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡

D’où l’expression de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗


𝛾(M) dans la base locale:
𝒅𝜶 𝑽𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜸(𝐌) = 𝒔̈ . ⃗⃗⃗⃗
𝑻 + 𝒔̇ 𝟐 . ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
. 𝑵 = 𝒔̈ . 𝑻 + . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑵
𝒅𝒔 𝝆
𝑑𝑠 1 𝑑𝛼
où 𝜌 = est le rayon de courbure de la trajectoire (C) et = sa courbure.
𝑑𝛼 𝜌 𝑑𝑠

𝑽𝟐
𝜸𝑻 (𝐌) = 𝒔̈ est l’accélération tangentielle et 𝜸𝑵 (𝐌) = est l’accélération
𝝆

normale ou radiale du mobile M.


 Expression de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜸(𝐌)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾(M) est obtenue en dérivant ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(M) exprimée en coordonnées appropriées.
a) En coordonnées cartésiennes:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(M) = 𝑥̇ . ⃗⃗⃗𝑖 + 𝑦̇ . ⃗⃗⃗𝑗 + 𝑧̇ . ⃗⃗⃗⃗
𝑘 ⟹ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾(M) = 𝑥̈ . ⃗⃗⃗𝑖 + 𝑦̈ . ⃗⃗⃗𝑗 + 𝑧̈ . ⃗⃗⃗⃗
𝑘
b) En coordonnées cylindriques :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑛𝑟 + 𝑟𝜃̇. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(M) = 𝑟̇ . ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑛𝜃 + 𝑧.̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑧
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𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝜃
⟹ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑛𝑟 + (𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈). ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾(M) = 𝑟̈ . ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑛𝜃 + 𝑟𝜃.̇ + 𝑧̈ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑧
𝑑𝑡
En remarquant que :
𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑟 𝑑⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑟 𝑑𝜃 𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝜃 𝑑⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝜃 𝑑𝜃
= . = 𝜃.̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝜃 et = . = −𝜃.̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡

il vient :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜸(𝐌) = (𝒓̈ − 𝒓𝜽̇𝟐 ). ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝒓 + (𝒓𝜽̈ + 𝟐𝒓̇ 𝜽̇). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝜽 + 𝒛̈ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝒛
𝟏 𝒅
= (𝒓̈ − 𝒓𝜽̇𝟐 ). ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝒓 + . (𝒓𝟐 𝜽̇). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝜽 + 𝒛̈ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒏𝒛
𝒓 𝒅𝒕

Car :
𝒅(𝒓𝟐 𝜽̇)
𝒓(𝒓𝜽̈ + 𝟐𝒓̇ 𝜽̇) =
𝒅𝒕
1.1.4 Hodographe du mouvement d’un point
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ équipollent au vecteur vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Si d’un point fixe O on mène un vecteur 𝑂𝑚 𝑉(M)
du point M considéré à l’instant 𝑡, l’accélération ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾(M) du point M n’est alors

rien d’autre que la vitesse de 𝑚 à cet instant. Le lieu de 𝑚 est appelé hodographe
du mouvement du point M. L’hodographe est l’indicatrice du mouvement du
point considéré.
Hodographe du mouvement
m  (M) v(M)
t
n
 (C)
M
n
u
Trajectoire de M
O ( u est l’unitaire sur (Om) )

(a) (b)

Figure 1.1.5

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛾(M) se présente ici comme étant la vitesse du vecteur vitesse du point M (fig.
1.1.5.a).
⃗⃗⃗ et 𝜏⃗⃗ sont des unitaires sur la normale et sur la tangente à la trajectoire en M. 𝑛
𝑛 ⃗⃗⃗
est orienté vers le centre de courbure de la trajectoire et 𝜏⃗⃗ dans le sens des s
croissants (fig. 1.1.5.b).

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On peut écrire :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑉(M) 𝑑𝑉 𝑑𝜏⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑉. 𝜏⃗⃗
𝑉(M) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =
⟹ 𝜸(𝐌) = . 𝜏⃗⃗ + 𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Soit :
𝑑𝑉 𝑑𝜏⃗⃗ 𝑑𝛼 𝑑𝑠 𝑽𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝜸(𝐌) . 𝜏⃗⃗ + 𝑉 . . ⃗⃗ +
= 𝜸𝒕 . 𝝉 ⃗⃗⃗ = 𝜸𝒕 . 𝝉
.𝒏 ⃗⃗ + 𝜸𝒏 . 𝒏
⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝛼 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝝆
Exemple : Pour un mouvement circulaire de vitesse angulaire (t) à la distance
R d’un point fixe O, on aura :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅𝜔(𝑡). 𝜏⃗⃗ 𝑑𝑣 𝒗𝟐


𝑣(M) ⟹ 𝜸𝒕 = = 𝑹𝝎̇ 𝒆𝒕 𝜸𝒏 = = 𝑹𝝎𝟐
𝑑𝑡 𝑹
1.2 Cinématique du solide
1.2.1 Mouvement d’un référentiel par rapport à un autre
z0 z1 Considérons deux repères orthonormés
 (S1) y1
A1 (O0 , {𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 }) et (O0 , {𝑥
𝑦0 , ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 }) définissant deux

O0
x1
y0 référentiels (O0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ) et (O1 , ⃗⃗⃗
𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 ) désignés

x0 (S0) R 0 et R1 , respectivement liés à deux systèmes rigides


S0 et S1 (fig. 1.2.1).
Figure 1.2.1

a) Vecteur rotation instantané


Si R 0 et R1 sont deux référentiels en mouvement l’un par rapport à l’autre, un
mobile M1 ou un vecteur ⃗⃗⃗⃗
A1 fixe par rapport à R1 n’est pas en général fixe par
rapport à R 0 (fig. 1.2.1).
Supposons qu’en un instant donné les vecteurs de base 𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 de 𝑅1 possèdent
des dérivées par rapport 𝑅0 telles que (dérivées exprimées sur la base {𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 ,
𝑧1 }) :
⃗⃗⃗
Soit :

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𝑑0 ⃗⃗⃗
𝑥1
= 𝑎𝑥
⃗⃗⃗1 + 𝑏𝑦
⃗⃗⃗⃗1 + 𝑐𝑧⃗⃗⃗1
𝑑𝑡
𝑑0 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1
= 𝑎′ ⃗⃗⃗
𝑥1 + 𝑏 ′ ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 + 𝑐 ′ ⃗⃗⃗
𝑧1
𝑑𝑡
𝑑0 ⃗⃗⃗
𝑧1 ′′
{ 𝑑𝑡 = 𝑎 ⃗⃗⃗ 𝑥1 + 𝑏 ′′ ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 + 𝑐 ′′ ⃗⃗⃗
𝑧1

Soit :
𝑑0 ⃗⃗⃗
𝑥1
𝑑𝑡 𝑥
⃗⃗⃗1 𝑥1
⃗⃗⃗
𝑑0 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 𝑎 𝑏 𝑐
= ( 𝑎′ 𝑏′ 𝑐 ′ ) . (⃗⃗⃗⃗
𝑦1 ) = (𝑎𝑖𝑗 ). (⃗⃗⃗⃗
𝑦1 )
𝑑𝑡 𝑎′′ 𝑏 ′′ 𝑐 ′′
𝑧1
⃗⃗⃗ 𝑧1
⃗⃗⃗
𝑑0 ⃗⃗⃗
𝑧1
( 𝑑𝑡 )
La connaissance de la matrice (𝑎𝑖𝑗 ) c’est-à-dire la connaissance de 𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝑎′ , 𝑏 ′ ,

𝑐 ′ , 𝑎′′ , 𝑏 ′′ et 𝑐 ′′ permet de calculer la dérivée dans 𝑅0 de tout vecteur ⃗⃗⃗⃗


𝐴1 constant
R1, lequel s’écrit:
⃗⃗⃗⃗1 = 𝑢𝑥
A ⃗⃗⃗1 + 𝑣𝑦
⃗⃗⃗⃗1 + 𝑤𝑧⃗⃗⃗1
avec u, v et w constants (indépendants de t).
En effet :
𝑑0 ⃗⃗⃗⃗⃗
A1 𝑑0 ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 𝑑0 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 𝑑0 ⃗⃗⃗⃗
𝑧1
=𝑢 +𝑣 +𝑤 = (𝑎𝑢 + 𝑎′ 𝑣 + 𝑎′′ 𝑤)𝑥
⃗⃗⃗1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

+(𝑏𝑢 + 𝑏 ′ 𝑣 + 𝑏 ′′ 𝑤)𝑦
⃗⃗⃗⃗1
+(𝑐𝑢 + 𝑐 ′ 𝑣 + 𝑐 ′′ 𝑤)𝑧⃗⃗⃗1 (1)
Par ailleurs les vecteurs mobiles 𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 formant à tout instant une base
orthonormée nous avons (pour chacun de ces vecteurs):
2
2 𝑑0 ⃗⃗⃗
𝑥𝑖 𝑑0 ⃗⃗⃗
𝑥𝑖
𝑡, 𝑥
⃗⃗⃗𝑖 = 1 ⟹ = ⃗⃗⃗
𝑥𝑖 𝑥𝑖 (𝑎𝑖 ⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗ 𝑥𝑖 + 𝑏𝑖 ⃗⃗⃗𝑦𝑖 + 𝑐𝑖 ⃗⃗𝑧𝑖 ) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑0 ⃗⃗⃗
𝑥𝑖
les vecteurs ⃗⃗⃗
𝑥𝑖 et sont orthogonaux de même que les vecteurs ⃗⃗⃗
𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 pris
𝑑𝑡

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deux à deux : ⃗⃗⃗


𝑥𝑖 . ⃗⃗⃗
𝑦𝑗 = 0 pour 𝑖 ≠ 𝑗. Ce qui entraîne :

𝑎 = 𝑏 ′ = 𝑐 ′′ =0
𝑎′ + 𝑏 = 0 ⟹ 𝑎′ = −𝑏
{ ′′
𝑎 +𝑐 =0 ⟹ 𝑎′′ = −𝑐
𝑏 ′′ + 𝑐 = 0 ⟹ 𝑏 ′′ = −𝑐 ′
La relation (1) s’écrit alors comme suit:
𝑑0 ⃗⃗⃗⃗⃗
A1 𝑑0 ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 𝑑0 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 𝑑0 ⃗⃗⃗⃗
𝑧1
=𝑢 +𝑣 +𝑤
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗1 + (𝑏𝑢 − 𝑐 ′ 𝑤)𝑦


= −(𝑏𝑣 + 𝑐𝑤)𝑥 ⃗⃗⃗⃗1 + (𝑐𝑢 + 𝑐 ′ 𝑣)𝑧⃗⃗⃗1 (2)
Introduisons un vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 de composantes p, q, r dans R1 . En posant que
𝑑0 ⃗⃗⃗⃗⃗
A1
est le produit vectoriel de ce vecteur et de ⃗⃗⃗⃗
A1 il vient:
𝑑𝑡

𝑑0 ⃗⃗⃗⃗⃗
A1
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ A ⃗⃗⃗⃗1 = (𝑞𝑤 − 𝑟𝑣)𝑥
⃗⃗⃗1 + (𝑟𝑢 − 𝑝𝑤)𝑦
⃗⃗⃗⃗1 + (𝑝𝑣 − 𝑞𝑢)𝑧⃗⃗⃗1 (3)
𝑑𝑡

En identifiant cette expression avec l’expression (2), nous déduisons que les
composantes de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 sont telles que:
𝒑 = 𝒄′ , 𝒒 = −𝒄, 𝒓 = 𝒃
Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟎𝟏 (𝒑 = 𝒄′ , 𝒒 = −𝒄, 𝒓 = 𝒃) ainsi défini est appelé VECTEUR
ROTATION INSTANTANE ou simplement VECTEUR ROTATION du
référentiel 𝐑 𝟏 par rapport au référentiel 𝐑 𝟎 .
⃗⃗⃗⃗1 constant dans R1 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
La relation (3) étant vérifiée pour tout vecteur A Ω01 est associé
de manière canonique au mouvement mutuel des trièdres R1 et R 0 ; il est
indépendant du choix du référentiel R1 .

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b) Champ des vitesses


⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) existe. La vitesse par
Supposons qu’à l’instant considéré le vecteur vitesse V
rapport à R 0 de tout point M1 fixe dans R1 (fig. 1.2.2) s’écrit :
M1
z1

y1

z0
O1
x1

y0
O0
x0
Figure
1.2.2

𝑑0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑0 (O 0 O1 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑0 (O 1 M1 )
⃗⃗⃗⃗0 (M1 ) =
V ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(O O
0 1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O M
1 1 ) = +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑0 (O 1 M1 )
⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) +
=V
𝑑𝑡

𝑑 (O M ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M1 étant fixe dans R1 , on lui applique (3) (c’est-à-dire 0 1 1 =
𝑑𝑡

Ω01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ O1 M1 ). Il vient alors :
⃗⃗⃗⃗ 𝐕𝟎 (𝐎𝟏 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐌𝟏 ) = ⃗⃗⃗⃗ 𝛀𝟎𝟏 ∧ 𝐎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟏 𝐌𝟏 (4)
Ainsi se trouve défini, à l’instant considéré, un champ vectoriel qui à 𝐌𝟏
⃗⃗⃗⃗0 (M1 ) : M1 ⟼ V
associe le vecteur vitesse V ⃗⃗⃗⃗0 (M1 ).
c) Champ des accélérations
L’accélération dans R 0 du point M1 fixe dans R1 est la dérivée par rapport au
⃗⃗⃗⃗0 (M1 ).
temps du vecteur vitesse V
En dérivant (4) on obtient :
𝑑0 ⃗⃗⃗⃗⃗
V0 (M1 ) 𝑑0
γ0 (M1 ) =
⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
01 ∧ O1 M1 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 𝑑 (O M ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
γ0 (O1 ) +
= ⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ 0 1 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡

γ0 (O1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗ Ω̇01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ (Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
01 ∧ O1 M1 ) (5)
𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 et le vecteur dérivée ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω
γ0 (O1 ), ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Donc, s’il existe ⃗⃗⃗⃗ Ω̇01 = 0 01, tout point M1 fixe
𝑑𝑡

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12

par rapport à R1 possède, à l’instant considéré, une accélération par ⃗⃗⃗⃗


γ0 (M1 )
rapport à R 0 .
Remarque :
Examinons le terme ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
W(M1 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ (Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
01 ∧ O1 M1 ). Soit (D) la droite support de

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ et soit M1′ la projection orthogonale de


Ω01 issue de O1 et de vecteur unitaire 𝑢
M1 sur (D) (fig. 1.2.3).
Posons ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 = 𝜔. 𝑢
⃗ , on obtient alors :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
W(M1 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ (Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
01 ∧ O1 M1 ) = 𝜔. 𝑢 ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ∧ (𝜔. 𝑢 O1 M1 ) = 𝜔2 𝑢 ⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ∧ (𝑢 O1 M1 )
1 2
O1 M1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Comme ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ O1 M1′ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M1′ M1 , en tenant compte de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
grad (M ′
1 M1 ) =
2

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ est orthogonal à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗


M1′ M1 et du fait que 𝑢 M1′ M1 , il vient :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
W(M1 ) = 𝜔2 [(𝑢⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M1 )𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 2 )M
⃗ − (𝑢 ′
⃗ 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M1′ M1
1 M1 ] = −𝜔

1 2 2
=− 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ grad (M ′
2 1 M1 )

Le Vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐖(𝐌𝟏 ) se présente comme « axipète » vis-à-vis de la droite (D) et

est proportionnel à la distance de M1 à cette droite. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗


𝐖(𝐌𝟏 ) reste seul dans

𝛄𝟎 (𝐎𝟏 ) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(5) quand ⃗⃗⃗⃗ 𝛀̇𝟎𝟏 sont nuls (cas d’un mouvement de rotation uniforme
autour d’un axe).
(D)
M1'


u
  M1
01.u
O1

Figure 1.2.3

1.2.2 Changement de référentiel


1.2.2.1 Composition des dérivations
Considérons deux référentiels R 0 et R1 respectivement liés aux systèmes rigides
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13

S0 et S1. Supposons que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗


Ω01 existe à l’instant considéré.
Un vecteur ⃗⃗⃗
A mobile dans R1 est défini par ses composantes sur la base {𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 ,
𝑧1 } de R1 :
⃗⃗⃗
⃗⃗⃗
A = 𝑢. 𝑥
⃗⃗⃗1 + 𝑣. ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 + 𝑤. ⃗⃗⃗
𝑧1 (6)
𝑑1 ⃗⃗⃗
A
Supposons que la dérivée existe à l’instant considéré, c’est-à-dire que les
𝑑𝑡

fonctions u(t), v(t) et w(t) sont dérivables :


𝑑1 ⃗⃗⃗
A
= 𝑢̇ . 𝑥
⃗⃗⃗1 + 𝑣̇ . ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 + 𝑤̇ . ⃗⃗⃗
𝑧1
𝑑𝑡
Alors, en dérivant (6) par rapport au temps dans R 0 il vient :
𝑑0 ⃗⃗⃗
A 𝑑0 ⃗⃗⃗
𝑥1 𝑑0 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑0 𝑧1
= 𝑢̇ . 𝑥
⃗⃗⃗1 + 𝑣̇ . ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 + 𝑤̇ . ⃗⃗⃗
𝑧1 + 𝑢. + 𝑣. + 𝑤.
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗
𝑑1 A 𝑑0 ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 𝑑0 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑0 𝑧1
= + 𝑢. + 𝑣. + 𝑤.
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

En appliquant (3) à ⃗⃗⃗


𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 et ⃗⃗⃗
𝑧1 on obtient finalement :
⃗⃗⃗
𝑑0 A ⃗⃗⃗
𝑑1 A
= + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ A ⃗⃗⃗ (7)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗1 fixe dans R1 et coïncidant avec le vecteur ⃗⃗⃗


En introduisant le vecteur A A à
l’instant considéré il vient:
𝒅𝟎 ⃗⃗⃗
𝐀 𝒅𝟏 ⃗⃗⃗
𝐀 𝒅𝟎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐀𝟏
= + (7')
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝒅𝟎 ⃗⃗⃗
𝐀 𝒅𝟏 ⃗⃗⃗
𝐀 𝒅𝟎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐀𝟏
est appelée dérivée absolue, dérivée relative et = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟎𝟏 ∧ ⃗⃗⃗
𝐀 =
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟎𝟏 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐀𝟏 dérivée d’entraînement du vecteur mobile ⃗⃗⃗
𝐀.
Ceci constitue la règle de composition des dérivations
1.2.2.2 Composition des vitesses
Considérons toujours les référentiels R 0 et R1 d’origines respectives O0 et O1 et
supposons que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 et V⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) existent à l’instant considéré t. Soit un mobile M tel
𝑑 (O M ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V1 (M) = 1 1 . De la relation ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
que il existe la vitesse ⃗⃗⃗ O0 M = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OO1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M on
𝑑𝑡

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14

𝑑0
obtient en utilisant (7) pour effectuer la dérivation :
𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑0 (O 0M )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑0 (O 0 O1 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑1 (O 1M )
⃗⃗⃗⃗0 (M) =
V = + + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ O ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1M
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗0 (M) du mobile M existe et est exprimée par :
C’est-à-dire que la vitesse V
⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐌) = ⃗⃗⃗⃗ 𝐕𝟏 (𝐌) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐎𝟏 ) + ⃗⃗⃗⃗ 𝛀𝟎𝟏 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐎𝟏 𝐌 = ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐌𝟏 ) + ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟏 (𝐌) (8)
Cette relation est la formule de changement de repère pour les vitesses.
Comme plus haut, nous pouvons introduire le « point coïncidant » M1 fixe dans
R1 et ayant la même position que le point M à l’instant considéré. D’après (4), il
vient alors à cet instant :
⃗⃗⃗⃗0 (M1 ) = V
V Ω01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ O1 M1
et la relation (8) prend la forme :
⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐌) = ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐌𝟏 ) + ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟏 (𝐌) (9)
Cette relation constitue la règle de composition des vitesses : la vitesse d’un
mobile M est la somme de sa « vitesse d’entraînement » ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐌𝟏 ) par rapport
à 𝐑 𝟎 et de sa « vitesse relative » ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟏 (𝐌) par rapport à 𝐑 𝟏 .

1.2.2.3 Composition des accélérations


Supposons que ⃗⃗⃗
Γ0 (O1 ) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 existent à l’instant considéré. Alors en vertu de ce
qui a été dit concernant le champ des accélérations, ⃗⃗⃗
Γ0 (M1 ) existe pour tout point
M1 du solide S1 (Cf. figure plus haut).
Soit un mobile M tel qu’il existe l’accélération ⃗⃗⃗
Γ0 (M), nous pouvons effectuer la
𝑑0
dérivation de la relation (8) :
𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗0 (M) 𝑑0 V
𝑑0 V ⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) 𝑑0 ⃗⃗⃗
V1 (M) 𝑑0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑0 (O 1M )
⃗⃗⃗
Γ0 (M) = = + + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∧O 1 M + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω 01 ∧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
En utilisant la règle de changement de repère pour les dérivations (relation (7)),
cette expression s’écrit :

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15

⃗⃗⃗⃗0 (M) 𝑑0 V
𝑑0 V ⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) 𝑑1 ⃗⃗⃗
V1 (M)
⃗⃗⃗
Γ0 (M) = = +( + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ V1 (M)) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ ⃗⃗⃗ Ω̇01 ∧ O⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1M
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑1 (O1 M )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+Ω 01 ∧ ( + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ O ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1M )
𝑑𝑡

soit finalement :
⃗⃗⃗
𝚪𝟎 (𝐌) = ⃗⃗⃗ 𝚪𝟏 (𝐌) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝚪𝟎 (𝐎𝟏 ) + ⃗⃗⃗ 𝛀̇𝟎𝟏 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐎𝟏 𝐌 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟎𝟏 ∧ (𝛀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟎𝟏 ∧ 𝐎𝟏 𝐌 )

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+𝟐𝛀 ⃗⃗⃗⃗
𝟎𝟏 ∧ 𝐕𝟏 (𝐌) (10)
c’est là la formule de changement de repère pour les accélérations.
En introduisant le point M1 fixe dans R1 et coïncidant avec M à l’instant considéré
et en tenant compte de la relation (5), (10) s’écrit :
⃗⃗⃗
𝚪𝟎 (𝐌) = ⃗⃗⃗
𝚪𝟎 (𝐌𝟏 ) + ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝚪𝟏 (𝐌) + 𝟐𝛀 ⃗⃗⃗⃗
𝟎𝟏 ∧ 𝐕𝟏 (𝐌) (10')
Cette relation constitue la règle de composition des accélérations connue sous
le nom de Théorème de Coriolis.
⃗⃗⃗𝟎 (𝐌)) est la somme de son « accélération
L’ « accélération absolue » de M (𝚪
⃗⃗⃗𝟎 (𝐌𝟏 )), de son « accélération relative » (𝚪
d’entraînement » (𝚪 ⃗⃗⃗𝟏 (𝐌)) et d’un «
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
terme complémentaire » ou « terme de Coriolis » (𝟐𝛀 ⃗⃗⃗⃗
𝟎𝟏 ∧ 𝐕𝟏 (𝐌)).

Remarque :
Ω01 = ⃗⃗⃗⃗0 (cas d’un
Le terme de Coriolis est nul si, à l’instant considéré ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
mouvement de translation).
1.2.3 Chaînes de référentiels
Soient R 0 , R1 , R 2 , …, R n (n+1) référentiels liés respectivement aux solides rigides
S0 , S1 , S2 , …, Sn , M un mobile et soit M𝑖 le point fixe de R 𝑖 coïncidant avec M à
l’instant considéré. En appliquant (9) à M et en considérant les référentiels
successifs deux à deux, la vitesse absolue de M s’écrit :
⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐌) = ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐌𝟏 ) + ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟏 (𝐌𝟐 ) + ⋯ + 𝐕 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝒊−𝟏 (𝐌𝐢 ) + ⋯ + 𝐕𝒏−𝟏 (𝐌𝐧 ) + 𝐕𝒏 (𝐌) (11)

Cette relation généralise la règle de composition des vitesses.

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16

 Application : Mouvement du solide rigide autour de son centre de


gravité
Considérons le solide rigide S repéré dans le référentiel (O𝑥0 𝑦0 𝑧0 ) par les
coordonnées de son centre de gravité G(𝑥G , 𝑦G , 𝑧G ) et un point M(𝑥M , 𝑦M , 𝑧M ) de
ce solide (fig. 1.2.4). Au cours d’un mouvement quelconque de S dans (O𝑥0 𝑦0 𝑧0 ),
GM est constant et ne dépend pas du temps (rigidité de S).

zM
zG
yG
z0 yM
xM
y0
M(xM,yM,zM) θ(t)
(S)
xG
G(xG,yG,zG)

R(xR,yR,zR)

x0
O

Figure 1.2.4

La vitesse du point M dans (O𝑥0 𝑦0 𝑧0 ) est par définition la dérivée par rapport au
temps du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM(𝑥M , 𝑦M , 𝑧M ):
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑0 (OG
𝑑0 (OM ⃗⃗⃗⃗⃗ + GM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑0 (OG
⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑0 (GM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
⃗⃗⃗⃗0 (M) =
V = = +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
où :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (G) = 𝑑0 (OG) est la vitesse du centre de gravité G de S par rapport au repère
V
𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝑑0 (GM
⃗ M/G =
(O𝑥0 𝑦0 𝑧0 ), et V la vitesse relative de M par rapport à G. Le vecteur
𝑑𝑡

GM étant constant, le mouvement de M par rapport à G ne peut être qu’un


mouvement de rotation de M (par suite du solide S) autour de G en un instant
t donné. Calculons ⃗⃗⃗⃗
V0 (G). Pour cela considérons le référentiel (G𝑥G 𝑦G 𝑧G ) lié à G
et déduit du référentiel (O𝑥0 𝑦0 𝑧0 ) par une translation de vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
OG et le repère

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17

(G𝑥M 𝑦M 𝑧M ) lié à M et dont la position par rapport au repère précédent à tout


instant t est définie par l'angle 𝜃(𝑡) (fig. 1.2.5).

yG
yM


xM
M

 xG
G
zG = zM

Figure 1.2.5

Nous pouvons écrire :


⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM = GM(cos 𝜃 . ⃗⃗⃗⃗
𝑥G + sin 𝜃 . ⃗⃗⃗⃗
𝑦G )
d’où :
𝑑0 cos 𝜃 𝑑0 sin 𝜃 𝑑0 𝜃
⃗ M/G = GM (
V . ⃗⃗⃗⃗
𝑥G + . ⃗⃗⃗⃗
𝑦G ) = GM(− sin θ . ⃗⃗⃗⃗ 𝑦G ).
𝑥G + cos 𝜃 . ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑0 𝜃
𝜔= est la vitesse angulaire (en rad/s2) de M dans son mouvement autour de
𝑑𝑡

G. Par suite :
⃗VM/G = 𝜔GM(− sin θ . ⃗⃗⃗⃗ 𝑦G )
𝑥G + cos 𝜃 . ⃗⃗⃗⃗

En posant ⃗⃗⃗⃗
Ω = 𝜔. 𝑧⃗⃗⃗⃗G (vecteur rotation instantanée du solide S autour de son
centre de gravité G), on peut remarquer que :
Ω ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗VM/G = ⃗⃗⃗⃗ GM
⃗ 𝐌/𝐆 est la vitesse relative de M par rapport à G, c’est la vitesse linéaire de
𝐕
rotation de M autour de G à l’instant t.
Remarque :
La vitesse de M par rapport au référentiel absolu s’écrit :
⃗⃗⃗⃗0 (M) = V
V ⃗⃗⃗⃗0 (G) + ⃗VM/G = V Ω ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (G) + ⃗⃗⃗⃗ GM
Il en résulte que le mouvement de S par rapport au référentiel (O𝑥0 𝑦0 𝑧0 ) est
la composition du mouvement de son centre de gravité G par rapport à ce

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18

référentiel et de son mouvement de rotation autour de G.


 Accélération de M par rapport à G
Par définition l’accélération d’un mobile M par rapport à un référentiel c’est la
dérivée de sa vitesse par rapport à ce référentiel.

Ceci étant, l’accélération aM de M par rapport à (O𝑥0 𝑦0 𝑧0 ) s’écrit :
⃗⃗⃗⃗0 (G) 𝑑0 ⃗VM/G 𝑑0
𝑑0 V
⃗⃗⃗
Γ0 (M) = + = [V Ω ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ (G) + ⃗⃗⃗⃗ GM]
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 0
𝑑0 ⃗⃗⃗⃗⃗
V0 (G) 𝑑0 (⃗⃗⃗⃗⃗
Ω ∧GM⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
⃗⃗⃗⃗⃗G ∧GM
𝑑0 (𝜔.𝑧
= + = ⃗⃗⃗
Γ0 (G) +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Nous voyons ainsi que l’accélération d’un point du solide S se compose de


⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
⃗⃗⃗⃗⃗G ∧GM
𝑑0 (𝜔.𝑧
l’accélération de son centre de gravité et de la quantité .
𝑑𝑡

𝑑0 𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM
(𝜔.⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) = 𝜔̇ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧G ∧ GM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝜔. 𝑧⃗⃗⃗⃗G ∧ 0
. 𝑧G ∧ GM
𝑑𝑡 𝑑𝑡
= 𝜔̇ . 𝑧⃗⃗⃗⃗G ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧G ∧ (𝑧⃗⃗⃗⃗G ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM + 𝜔2 ⃗⃗⃗⃗ GM)
𝑑0 𝜔
(𝜔̇ = est l’accélération angulaire de S).
𝑑𝑡

 Remarque sur le double produit vectoriel:


Pour trois vecteurs ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 , V
V1 , V ⃗⃗⃗⃗3 le développement de leur double produit vectoriel
est le suivant :
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 ∧ V
V1 ∧ (V ⃗⃗⃗⃗3 ) = (V
⃗⃗⃗1 . V
⃗⃗⃗⃗3 ). V
⃗⃗⃗⃗2 − (V
⃗⃗⃗1 . V
⃗⃗⃗⃗2 ). V
⃗⃗⃗⃗3

D’où l’expression 𝑧⃗⃗⃗⃗G ∧ (𝑧⃗⃗⃗⃗G ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗


GM) :
𝑧⃗⃗⃗⃗G ∧ (𝑧⃗⃗⃗⃗G ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑧⃗⃗⃗⃗G ). 𝑧⃗⃗⃗⃗G − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM) = (GM GM = 𝛾. 𝑧⃗⃗⃗⃗G − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM

(car 𝑧⃗⃗⃗⃗G . 𝑧⃗⃗⃗⃗G = 1 et ceci si les composantes de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗


GM dans (G𝑥G 𝑦G 𝑧G ) sont (α, β, γ).
Par conséquent :
𝑑0
(𝜔.⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) = 𝜔̇ . 𝑧⃗⃗⃗⃗G ∧ GM
𝑧G ∧ GM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝜔2 (𝛾𝑧⃗⃗⃗⃗G − GM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
𝑑𝑡
et par suite :
⃗⃗⃗ Γ0 (G) + 𝜔̇ . 𝑧⃗⃗⃗⃗G ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Γ0 (M) = ⃗⃗⃗ GM + 𝜔2 (𝛾𝑧⃗⃗⃗⃗G − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM)
Γ0 (G) + 𝜔̇ . 𝑧⃗⃗⃗⃗G ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗ GM + 𝜔2 (𝛾𝑧⃗⃗⃗⃗G − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM)
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19

⃗⃗⃗
𝚪𝟎 (𝐌) = ⃗⃗⃗
𝚪𝟎 (𝐆) + 𝝎̇(−𝜷𝒙 ⃗⃗⃗⃗𝐆 ) + 𝝎𝟐 (𝜸𝒛
⃗⃗⃗⃗𝐆 + 𝜶𝒚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗𝐆 − 𝐆𝐌 ⃗ 𝐌/𝐆
𝚪𝟎 (𝐆) + 𝚪

avec : 𝛼 = XM − XG , 𝛽 = YM − YG et 𝛾 = ZM − ZG car ⃗⃗⃗⃗⃗⃗


GM = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM − ⃗⃗⃗⃗⃗
OG.

1.2.4 Mouvement relatifs particuliers de deux référentiels


1.2.4.1 Mouvement de translation
Soient R 0 et R1 deux référentiels liés respectivement aux systèmes rigides S0 et
S1 (fig. 1.2.6).
z1 y1

z0
O1
(S1) x1
(S0) y0
x0 O
0

Figure 1.2.6

R1 sera en mouvement de translation par rapport à R 0 si l’une des propriétés


équivalentes suivantes est vérifiée :
1. Au cours du mouvement, tout vecteur constant dans R1 est constant dans R 0 .
⃗⃗⃗1 (𝑡), ⃗⃗⃗⃗
2. Au cours du mouvement, la base {𝑥 𝑦1 (𝑡), ⃗⃗⃗
𝑧1 (𝑡)} est indépendant du
temps.
3. Au cours du mouvement, le vecteur rotation instantanée ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 (t) est nul quelque
soit t.
 Justification de l’équivalence des trois propriétés :
Si ⃗⃗⃗
A (𝑎, 𝑏, 𝑐) est un vecteur constant de R1 , ces composantes a, b, c ne dépendent
pas du temps. Le mouvement étant un mouvement de translation, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ,
Ω01 (t) = 0
alors :
⃗⃗⃗
𝑑0 A 𝑑0 ⃗⃗⃗
𝑥1 𝑑0 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 𝑑0 ⃗⃗⃗
𝑧1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= 𝑎Ω 01 ∧ 𝑥
⃗⃗⃗
1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑏Ω 01 ∧ 𝑦
⃗⃗⃗⃗
1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑐Ω 01 ∧ 𝑧
⃗⃗⃗
1 = 𝑎 + 𝑏 + 𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= 𝑎Ω ⃗ ⃗⃗⃗
01 ∧ A = 0
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20

⃗⃗⃗ (𝑎, 𝑏, 𝑐) est dans R 0 constant et la base {𝑥


par suite A ⃗⃗⃗1 (𝑡), ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 (𝑡), ⃗⃗⃗
𝑧1 (𝑡)} est
indépendante du temps.
 Trajectoires
Dans les conditions précédentes, si M1 et M1′ sont deux point de R1 , le vecteur
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M1 M1′ est égal au cours du temps à un vecteur ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A0 = M ′
1 (𝑡)M1 (t) de R 0 (M0 (𝑡) et

M1′ (t) sont les positions des mobiles M1 et M1′ dans R 0 ). Par conséquent, les
trajectoires respectives de M1 et M1′ par rapport à R 0 se déduisent l’une de l’autre

par une translation de vecteur A 0 dans l’espace lié à R 0 . Il en est de même pour

tout couple de points de R1 et les trajectoires dans R1 des divers points de sont
toutes des courbes égales déduites les unes des autres par des translations (fig.
1.2.7).

z0

M’0(t)

A0

M0(t)
y0
(R0)
O0
x0

Figure 1.2.7

 Si ces trajectoires sont des portions de droites, on dit que le mouvement est
un mouvement de translation rectiligne.
 Si ce sont des portions de courbes, le mouvement est dit de translation
circulaire.
 Champ des vitesses et des accélérations :
Plus généralement, la vitesse d’un point M1 de R1 (fixe dans R1 ) s’écrit dans
R 0:
⃗⃗⃗⃗0 (M1 ) = V
V Ω01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ O1 M1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 étant nulle dans un mouvement de translation, il vient :

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21

⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐌𝟏 ) = ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐎𝟏 )
Le champ des vitesses est donc constant à tout instant du mouvement sur tout
l’espace. Il en est de même pour le champ des accélérations car :
⃗⃗⃗ 𝚪𝟎 (𝐎𝟏 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝚪𝟎 (𝐌) = ⃗⃗⃗ 𝛀̇𝟎𝟏 ∧ 𝐎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟏 𝐌𝟏 + 𝛀𝟎𝟏 ∧ (𝛀𝟎𝟏 ∧ 𝐎𝟏 𝐌𝟏 ) = 𝚪𝟎 (𝐎𝟏 )
⃗⃗⃗

1.2.4.2 Mouvement de rotation autour d’un axe


Le référentiel R1 est en mouvement de rotation autour d’un axe par rapport au
repère R 0 si la propriété suivante est vérifiée :
Au cours du mouvement, il existe deux points distincts 𝐀𝟏 et 𝐀′𝟏 de R1 fixes
dans R 0 (fig. 1.2.8.a).
Si cette propriété est vérifiée, il est évident que tous les points de la droite (D1 )
passant par A1 et A′1 sont fixes dans R 0 . (D1 ) est appelée axe de rotation.

z0 z1
z1

z0 y1 y1

y0
O
O1
O y0 x0
x1
x0 (t)
x1
(b)
(a)

Figure 1.2.8

En pratique, il est astucieux de prendre les axes (O0 𝑧0 ) et (O1 𝑧1 ) confondus à (D1 )
et O1 confondu à O0 en O (fig. 1.2.8.b). Alors, la donnée de l’angle (O𝑥0 , O𝑥1 ) =
𝜓(𝑡) définit le mouvement de rotation de R1 par rapport à R 0 , l’axe (O𝑧) étant
confondu à la droite (D1 ) fixe dans R 0 . Il vient :
𝑑0 ⃗⃗⃗𝑧
Ω01 ∧ ⃗⃗⃗𝑧 = ⃗⃗⃗⃗0
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡
Par conséquent, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 et ⃗⃗⃗𝑧 sont colinéaires. On peut donc écrire :
𝑑0 𝜓(𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 = 𝜔. ⃗⃗⃗𝑧 où 𝜔 = 𝜓̇ =
𝑑𝑡

𝜓̇ est appelée vitesse angulaire du mouvement de rotation. Si 𝜓̇ est constant, le


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22

mouvement est dit de rotation uniforme.


 Champ des vitesses - champ des accélérations
Soit un point M1 fixe dans R1 , on aura :
 Vitesse de M1
⃗⃗⃗⃗0 (M1 ) = V
V ⃗⃗⃗⃗0 (O) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ OM1 = 𝜓̇. ⃗⃗⃗𝑧 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ OM1 = 𝜔. ⃗⃗⃗𝑧 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM1
⃗⃗⃗⃗0 (O) = ⃗⃗⃗⃗0 .
car V
 Accélération de M1
⃗⃗⃗ Γ0 (O) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Γ0 (M1 ) = ⃗⃗⃗ Ω̇01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ (Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
01 ∧ OM1 )

= 𝜓̈. ⃗⃗⃗𝑧 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗


OM1 + 𝜓̇ 2 . ⃗⃗⃗𝑧 ∧ (⃗⃗⃗𝑧 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM1 )
Γ0 (O) = ⃗⃗⃗⃗0 .
car ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 = 𝑎𝑥
Si 𝑎, 𝑏, 𝑐 sont les coordonnées de M1 (OM ⃗⃗⃗1 + 𝑏𝑦
⃗⃗⃗⃗1 + 𝑐𝑧⃗⃗⃗1 ) dans R1 il vient :
Γ0 (M1 ) = −(𝑏𝜓̈ + 𝑎𝜓̇ 2 )𝑥
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗1 + (𝑎𝜓̈ − 𝑏𝜓̇ 2 )𝑦
⃗⃗⃗⃗1
1.2.4.3 Mouvement à droite invariante
Le mouvement d’un référentiel 𝐑 𝟏 par rapport à un référentiel 𝐑 𝟎 est à
droite invariante si, une droite fixe (𝐃𝟏 ) de 𝐑 𝟏 reste à tout instant en
coïncidence globale avec une droite (𝐃𝟎 ) fixe dans 𝐑 𝟎 .
Les mouvements de translation rectiligne et les mouvements de rotation sont des
cas particuliers de ce type de mouvement.
Soient deux systèmes rigides S0 et S1 en mouvement relatif à droite invariante
(D0 ).
y1
z0 z1
yi
O1

xi (t)

x1 y0
O

x0

Figure 1.2.9

Il est alors astucieux en pratique de définir les référentiels R 0 et R1 respectivement

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23

liés à S0 et S1 tels que O0 𝑧0 coïncide avec (D0 ) et O1 𝑧1 coïncide avec (D1 ) et de


même sens (fig. 1.2.9). Si l’on considère le référentiel intermédiaire mobile
R 𝑖 (O1 𝑥𝑖 𝑦𝑖 𝑧𝑖 ) dont les axes sont à tout instant parallèles à ceux de R 0 et de même
sens, R 𝑖 ainsi défini est en mouvement de translation par rapport à R 0 et R1 est en
rotation par rapport à R 𝑖 avec ̅̅̅̅̅̅̅
O0 O1 = ℎ et (O0 𝑥0 , O1 𝑥1 ) = (O1 𝑥𝑖 , O1 𝑥1 ) = 𝜓(𝑡).
Alors :
Ω0𝑖 = ⃗⃗⃗⃗0 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ω01 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω0𝑖 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ω𝑖1 = 𝜓̇. ⃗⃗⃗
Ω𝑖1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 = 𝜓̇. ⃗⃗𝑧𝑖 = 𝜓̇. ⃗⃗⃗
𝑧1
et
⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) = ℎ̇. ⃗⃗⃗
V 𝑧0 = ℎ̇. ⃗⃗𝑧𝑖 = ℎ̇. ⃗⃗⃗
𝑧1
Dans ce cas, la vitesse d’un point M1 de S1 s’écrit :
⃗⃗⃗⃗ 𝐕𝟎 (𝐎𝟏 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐌𝟏 ) = ⃗⃗⃗⃗ 𝛀𝟎𝟏 ∧ 𝐎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̇ 𝒛𝟎 + 𝝍̇. ⃗⃗⃗⃗
𝟏 𝐌𝟏 = 𝒉. ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟎 ∧ 𝐎 𝟏 𝐌𝟏

1.2.4.4 Mouvement hélicoïdal


Si au cours du temps, les fonctions ℎ(𝑡) et 𝜓(𝑡) du mouvement à droite invariante
vérifient une relation de la forme :
𝒂𝒉 + 𝒃𝝍 + 𝒄 = 𝟎
le mouvement est dit mouvement hélicoïdal.
 Si 𝑎𝑏 = 0 : le mouvement est dit hélicoïdal singulier :
 Si a = 0, alors 𝜓(𝑡) est une constante et le mouvement est une translation
rectiligne parallèlement à la droite invariante.
 Si b = 0, alors ℎ(𝑡) est constant et le mouvement est une rotation autour
de la droite invariante.
 Si 𝑎𝑏 ≠ 0: le mouvement n’est pas singulier. Les trajectoires dans R 0 des
différents points de R1 n’appartenant pas à la droite invariante (D1 ) sont des arcs
d’hélices circulaires d’axe (D0 ) ayant tous le même pas (avance par tour) :
𝟐𝝅𝒃
∆𝒉 =
𝒂

Le mouvement hélicoïdal est dit uniforme si ℎ̇(𝑡) et 𝜓̇(𝑡) sont constants.


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24

1.2.4.5 Axe instantané de rotation - Mouvement tangent


Soient S0 et S1 deux systèmes rigides en mouvement mutuel et soient R 0 et R1
deux référentiels respectivement liés à S0 et S1 .
1) Supposons qu’à un instant 𝑡0 le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 existe et est nul. Alors le champ
⃗⃗⃗⃗0 (M1 ) est constant sur l’espace E3 (𝑡0 ) et est égal à V
des vitesses V ⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) en tout
point M1 de S1 :
⃗⃗⃗⃗0 (M1 ) = V
V ⃗⃗⃗⃗0 (O1 )
C’est comme si on avait à faire à un mouvement de translation de R1 par rapport
à R 0 . Le mouvement mutuel de 𝐒𝟎 et 𝐒𝟏 est alors dit tangent à une translation
à l’instant 𝑡0 .
2) Supposons à présent qu’à l’instant 𝑡0 considéré le vecteur rotation
instantanée ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 existe et est non nul. Cherchons le lieu des points de l’espace lié
à R1 dont les vitesses sont colinéaire à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 . Ces points P1 sont tels que :
Ω01 = ⃗⃗⃗⃗0
⃗⃗⃗⃗0 (P1 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V

⃗⃗⃗⃗0 (P1 ) = V
avec V Ω01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ O1 P1 .
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Soit un autre point P1′ tel que P ′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 P1 soit colinéaire à Ω0𝑖 , alors :

⃗⃗⃗⃗0 (P1′ ) = V
V ⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ (O⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
1 P1 + P1 P1 ) = V0 (O1 ) + Ω01 ∧ O1 P1 = V0 (P1 )

Le lieu recherché est donc constitué de droites parallèles à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗


Ω01 . Une de ces droites
est déterminée par un de ses points P1∗ appartenant au plan (π) passant par O1 et
orthogonal à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 . P1∗ est tel que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 P1∗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 = 0
{
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω0𝑖 ∧ [V Ω01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ O1 P1∗ ] = ⃗⃗⃗⃗0
D’où :
2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ V ⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) = −Ω
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∗
01 ∧ (Ω01 ∧ O1 P1 ) = Ω01 . O1 P1

Soit :

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25

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟎𝟏 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐎𝟏 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐎𝟏 𝐏𝟏∗ = 𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟎𝟏
P1∗ est unique dans le plan (π) ; et le lieu cherché est, à l’instant 𝑡0 considéré, la
droite (D) passant par P1∗ et colinéaire à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 (fig. 1.2.10.a).

z0  01

z1 O1
y1
P1*

y1 x1
O
101 y0
x1 O0

x0

(b)
(a)

Figure 1.2.10

La droite (𝐃) est en général mobile avec le temps dans 𝐑 𝟎 et 𝐑 𝟏 . Elle engendre
dans 𝐑 𝟎 et 𝐑 𝟏 deux surfaces réglées (𝚺𝟎 ) et (𝚺𝟏 ) appelées axoïdes du
mouvement.
On peut prendre (O1 𝑧1 ) confondu à l’axe (D), le point O1 étant pris fixe dans R1
(fig 1.2.10.b).
Dans ces conditions :
⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) = 𝑣. ⃗⃗⃗
V 𝑧1 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 = 𝜔. ⃗⃗⃗
𝑧1
puisque la vitesse d’un point de (D) est colinéaire à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 et à (D).
La vitesse d’un point M1 du système S1 auquel est lié R1 s’écrit alors :
⃗⃗⃗⃗0 (M1 ) = V
V Ω01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ O1 M1 = 𝑣. ⃗⃗⃗ 𝑧1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧1 + 𝜔. ⃗⃗⃗ O1 M1
⃗⃗⃗⃗0 (M1 ) à l’instant 𝑡0 considéré est le même que si le mouvement du
Le Champ V
système rigide S1 par rapport au système rigide S0 laissait la droite (D) invariante,
avec :
ℎ̇ = 𝑣 et 𝜓̇ = 𝜔
Ce mouvement fictif à droite invariante n’étant envisagé qu’au seul instant 𝑡0 , on
peut l’imaginer sous forme d’un mouvement hélicoïdal uniforme, appelé

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26

mouvement tangent à l’instant 𝒕𝟎 du système rigide 𝐒𝟏 par rapport au


système rigide 𝐒𝟎 .
Si 𝑣 = 0, le mouvement se réduit à une rotation ; le mouvement est alors dit
tangent à une rotation pure à l’instant 𝒕𝟎 .

1.2.4.6 Cinématique de deux surfaces rigides en contact


 Vitesse de glissement
Soient eux référentiels R1 et R 2 et soient deux surfaces (Σ1 ) et (Σ2 ) formées
respectivement d’éléments de ces deux repères. (Σ1 ) et (Σ2 ) sont donc deux figures
respectivement invariantes dans les espaces liés à R1 et R 2 . Ces surfaces sont dites
rigides et mobiles si les deux repères le sont.
Supposons que ces deux surfaces restent, à tout instant où a lieu le mouvement,
tangentes entre elles en un point M, variable à priori sur l’une ou l’autre des deux
surfaces. A un instant 𝑡, les deux surfaces admettent au point M un plan tangent
(𝜋) commun.
On supposera que les surfaces (Σ1 ) et (Σ2 ) ont une régularité suffisante pour que
le point de contact M constitue un mobile possédant une vitesse par rapport à R1
et R 2 .
Au point de contact M, on peut associer le point coïncidant M1 de R1 et le point
coïncidant M2 de R 2 . Alors :
⃗⃗⃗⃗ (M ) = V
V ⃗⃗⃗⃗0 (M2 ) + V
⃗⃗⃗⃗2 (M1 )
{ 0 1 ⟹ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 (M1 ) = ⃗⃗⃗⃗0
V1 (M2 ) + V
⃗⃗⃗⃗0 (M2 ) = V
V ⃗⃗⃗⃗0 (M1 ) + ⃗⃗⃗
V1 (M2 )
Soit :
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝟏 (𝐌𝟐 )
𝐕𝟐 (𝐌𝟏 ) = −𝐕
⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟏 (𝐌𝟐 ) est appelée vitesse de glissement de (Σ2 ) par rapport (Σ1 ) au point 𝐌.
 Remarque :
En considérant le point coïncidant M0 de R 0 , on aura :

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27

⃗⃗⃗
V (M ) = −V ⃗⃗⃗⃗0 (M1 )
{ 1 0 ⟹ ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟏 (𝐌𝟐 ) = ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐌𝟐 ) − ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐌𝟏 )
⃗⃗⃗
V1 (M2 ) = ⃗⃗⃗
V1 (M0 ) + V ⃗⃗⃗⃗0 (M2 )
 Propriété de la vitesse de glissement
⃗⃗⃗
V1 (M2 ) appartient à chaque instant au plan tangent commun (𝜋) à (Σ1 ) et (Σ2 ).
En effet, à l’instant considéré, ⃗⃗⃗
V1 (M) est soit nulle soit tangente à la trajectoire
⃗⃗⃗⃗2 (M)
(C1 ) de M dans R1 (courbe tracée sur la surface (Σ1 ). De la même manière, V
appartient au plan (𝜋). D'où :
⃗⃗⃗
V1 (M) = ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 (M) ⟹
V1 (M2 ) + V ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟏 (𝐌𝟐 ) = ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟏 (𝐌) − ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟐 (𝐌)
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 (M1 ) sont donc, chacun, la somme de deux vecteurs appartenant à
V1 (M2 ) et V
(𝜋) (fig. 1.2.11). z2

z0 O2 y2
x2
V2 (M )

M
y0
O0 V1 (M 2 ) z1 V1 (M )

x0
O1 y1
x1

 Contact sans Figure 1.2.11 glissement


Si sur un intervalle de temps la vitesse de glissement ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟏 (𝐌𝟐 ) est nulle, on dit
que le contact de (𝚺𝟏 ) et (𝚺𝟐 ) en 𝐌 est sans glissement. Alors les deux surfaces
roulent sans glisser l’une sur l’autre.
Dans ce cas :
⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟏 (𝐌) = ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟐 (𝐌)
Les trajectoires (C1 ) et (C2 ) de M dans R1 et R 2 sont à chaque instant tangentes au
point M et les abscisses curvilignes 𝑠1 (𝑡) et 𝑠2 (𝑡) de M sur (C1 ) et (C2 ) sont telles
que :
𝒔̇ (𝒕) = 𝒔̇ 𝟐 (𝒕)
{ 𝟏
𝒔𝟏 (𝒕) = 𝒔𝟐 (𝒕) + 𝐂 𝒕𝒆
Le point 𝐌 parcourt des arcs égaux sur (𝐂𝟏 ) et (𝐂𝟐 ) durant un intervalle de
temps.
 Cas limites

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28

1. Si une des surfaces est réduite à une courbe l’étude précédente est
applicable.
2. Si les deux surfaces font place à des courbes (C1 ) et (C2 ), en supposant qu’à
tout instant ces courbes se rencontrent en un point M avec des tangentes distinctes,
le plan défini par ces deux tangentes est l’unique plan tangent commun en M à
(C1 ) et (C2 ). ⃗⃗⃗
V1 (M2 ) est contenu dans ce plan car :
⃗⃗⃗
V1 (M2 ) = ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 (M)
V1 (M) − V
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 (M) étant respectivement tangents à (C1 ) et (C2 ).
V1 (M) et V
⃗⃗⃗⃗2 (M1 ) = ⃗⃗⃗⃗0 ) implique
⃗⃗⃗1 (M2 ) = V
Le non glissement sur un intervalle de temps (V
la fixité de M sur (C1 ) et (C2 ).
3. Si les trajectoires (C1 ) et (C2 ) sont tangentes entre elles au point variable M,
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 (M) sont alors colinéaires à la tangente commune (Δ) aux deux
V1 (M) et V
⃗⃗⃗1 (M2 ) également). La nullité de ⃗⃗⃗
courbes (V V1 (M2 ) sur un intervalle de temps
implique alors :
𝑠1 (𝑡) = 𝑠2 (𝑡) + C𝑡𝑒
1.2.4.7 Mouvement à point invariant
Le mouvement relatif de deux systèmes rigides est à point invariant ou à
point fixe s’il existe un point de l’un qui reste fixe par rapport à l’autre au
cours du mouvement (fig. 1.2.12).

z0
y1
z1
x1

y0
O

x0

Figure 1.2.12

Dans ce cas, il est commode, dans la définition des référentiels R1 et R 2


respectivement liés aux deux systèmes, de prendre le point fixe pour origine
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29

commune aux deux référentiels. Si tel est le cas et si ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗


Ω01 existe, alors la vitesse
d’un point M1 de R1 est donnée par :
V Ω01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (M1 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ OM1
L’axe instantané de rotation (𝐃) passe toujours par le point fixe O.
En effet si P ∗ est un point du plant orthogonal à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 passant par le point fixe O et
appartenant à (D), on aura :
2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ V ⃗⃗⃗⃗0 (P ∗ ) = ⃗⃗⃗⃗0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ (Ω⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∗
01 ∧ OP ) = (Ω01 . OP )Ω01 − Ω01 . OP

Ω01 ≠ ⃗⃗⃗⃗0 ⟹ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗


⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ OP ∗ = ⃗⃗⃗⃗0 . P ∗ est donc confondu avec O et (D) passe par O.
L’axe instantané engendre au cours du temps des surfaces coniques (𝚺𝟏 ) et
(𝚺𝟐 ) respectivement dans 𝐑 𝟎 et 𝐑 𝟏 (fig. 1.2.13.a).
z0
z1

(∑0)

(∑1)
O
y0

x0

(a)
(b)

Figure 1.2.13

 Propriété des cônes (𝚺𝟏 ) et (𝚺𝟐 )


d ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ d ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Supposons que sur un intervalle de temps ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω Ω
Ω̇01 = 0 01 = 1 01 existe et est non
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Ω01 (en particulier ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗


colinéaire à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ω̇01 ne s’annule pas sur l’intervalle de temps
considéré). Soit M un mobile dont la position est définie par ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O0 M = 𝜆(𝑡). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 M avec 𝜆(𝑡) ≠ 0 et dérivable. Alors :
⃗⃗⃗⃗0 (M) = ⃗⃗⃗
V Ω01 + 𝜆(𝑡). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V1 (M) = 𝜆̇. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ω̇01
⃗⃗⃗⃗0 (M) (ou ⃗⃗⃗
V V1 (M)) définit la tangente en M à la trajectoire (C0 ) de M dans R 0 et
aussi la tangente en à la trajectoire (C1 ) de M dans R1 . Ces deux trajectoires sont

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30

donc tangentes en M et roulent sans glisser l’une sur l’autre. Les courbes (𝐂𝟎 ) et
(𝐂𝟏 ) sont respectivement tracées sur les cônes (𝚺𝟏 ) et (𝚺𝟐 ) puisqu’à chaque
instant 𝐌 est sur (𝐃) (fig. 1.2.13.b).
Réciproquement, tout arc de courbe régulière tracé sur (Σ1 ) ou (Σ2 ) peut, au moins
localement, être identifié à (C0 ) ou (C1 ) moyennant un choix convenable de la
fonction 𝜆(𝑡) s’il n’est pas contenu dans une génératrice de (Σ1 ) ou (Σ2 ). Au cours
du mouvement cette courbe vient s’imprimer de manière isométrique (avec
conservation de longueur d’arc) sur une courbe (C0 ) ou (C1 ) tracé sur (Σ1 ) ou (Σ2 ).
Ceci veut dire que les deux surfaces coniques sont à chaque instant tangent le long
de la génératrice (D) et qu’en chaque point de cette génératrice le contact est sans
glissement.
 Cônes roulantes
Réciproquement, si l’on considère à priori deux surfaces coniques rigides (Σ1 ) ou
(Σ2 ) tracées respectivement dans deux référentiels R 0 et R1 , on définit aisément
pour ces deux référentiels des mouvements mutuels tels que les deux surfaces
aient leurs sommets confondus et roulent sans glisser l’une sur l’autre. Alors, en
chaque point de la génératrice de contact, la vitesse s’annule : cette génératrice
est donc l’axe instantané de rotation du mouvement et les deux axoïdes sont
formés par tout ou partie de (Σ1 ) ou (Σ2 ).

1.2.4.8 Mouvement à plan invariant

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31

Soient deux systèmes rigides S0 et S1 en mouvement relatif, leur mouvement


sera dit à plan invariant s’il existe un plan (𝐏𝟏 ) de l’espace lié à 𝐒𝟏 qui reste
à tout instant en coïncidence globale avec un plan (𝐏𝟏 ) de l’espace lié 𝐒𝟎 (fig.
1.2.14).
z0

zi z1

O0 y0

 01

yi
O1
x0 V0 (O1 )
ψ(t)
xi x1

Figure 1.2.14

Il est évident que tout plan (P1′ ) parallèle à (P1 ) dans l’espace lié à S1 reste aussi
en coïncidence globale avec un plan (P1′ ) parallèle à (P0 ) dans l’espace lié à S0 .
Soient R 0 et R1 les référentiels liés respectivement aux solides S0 et S1 tels que
les plans (O0 𝑥0 𝑦0 ) et (O1 𝑥1 𝑦1 ) coïncident respectivement avec (P0 ) et (P1 ), les
axes (O0 𝑧0 ) et (O1 𝑧1 ) étant pris parallèles et de même sens. Alors on peut poser:
𝑧0 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑧1 = ⃗⃗⃗𝑧
Soit R 𝑖 (O𝑖 𝑥𝑖 𝑦𝑖 ) un référentiel déduit de R 0 (O0 𝑥0 𝑦0 ) par translation. Le
mouvement mutuel de R 0 et R1 peut être décrit par la donnée en fonction du temps
des coordonnées (𝑎(𝑡), 𝑏(𝑡)) de O1 par rapport à (O0 𝑥0 𝑦0 ) ainsi que de l’angle
𝜓(𝑡) = (O0 𝑥0 , O1 𝑥1 ) = (O𝑖 𝑥𝑖 , O1 𝑥1 ). Si les fonctions 𝑎(𝑡) et 𝑏(𝑡) sont
dérivables, alors :
V 𝑥0 + 𝑏̇. ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) = 𝑎̇ . ⃗⃗⃗⃗ 𝑦0
et si 𝜓(𝑡) est dérivable, comme le mouvement de R1 par rapport à R 𝑖 est une
rotation autour de (O1 𝑧1 ), il vient :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ω𝑖1 = 𝜓̇. ⃗⃗⃗
Ω01 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 = 𝜓̇. ⃗⃗⃗
𝑧1 = 𝜓̇. ⃗⃗⃗𝑧
et
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 . V ⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) = 𝜓̇. ⃗⃗⃗ 𝑥0 + 𝑏̇. ⃗⃗⃗⃗
𝑧0 (𝑎̇ . ⃗⃗⃗⃗ 𝑦0 ) = 0
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32

A moins que 𝜓̇ ne soit nulle à l’instant considéré (dans ce cas le mouvement est
tangent à une translation), le mouvement hélicoïdal tangent est une rotation
autour de l’axe instantané de rotation (𝐃), de vitesse angulaire 𝜓̇. En effet le
⃗⃗⃗⃗0 (M1 ) des point de R1 est parallèle à (P0 ) et à (P1 ), et la vitesse
champ des vitesses V
⃗⃗⃗⃗0 (O) d’un point O quelconque de (D), fixe par rapport à R1 à l’instant considéré,
V
est obligatoirement nulle :
⃗⃗⃗⃗0 (O) = V
V Ω01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ O1 O = ⃗⃗⃗⃗0
Car
V 𝑥0 + 𝑏̇. ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) = 𝑎̇ . ⃗⃗⃗⃗ 𝑦0 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 O et sont parallèles à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 dont le support est (D).
Dans ces conditions, la vitesse d’un point M1 de S1 est :
⃗⃗⃗⃗0 (M1 ) = V
V Ω01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (O) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ OM1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ OM1 = 𝜓̇. ⃗⃗⃗𝑧 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ OM1
ce qui est bien l’expression du champ des vitesses d’un mouvement de rotation de
vitesse angulaire 𝜓̇ autour de l’axe (D).
Le point d'intersection I de (D) avec (P0 ) et (P1 ) a pour trajectoire dans R 0 et R1 ,
respectivement deux courbes planes (C0 ) et (C1 ): ce sont des sections droites de
deux surfaces cylindriques (Σ0 ) et (Σ1 ) de génératrices parallèles à (O𝑧) qui
constituent les axoïdes du mouvement.
A un instant donné, le point I peut être caractérisé dans (P0 ) et (P1 ) par le fait que
le point I1 de R1 coïncidant avec I est tel que:
⃗⃗⃗⃗0 (I1 ) = V
V Ω01 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗0 (O1 ) + 𝜓̇. ⃗⃗⃗𝑧 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O1 I1 = V O1 I1 = ⃗⃗⃗⃗0
car I1 ∈ (D). Soit:
⃗⃗⃗𝑧 ∧ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V0 (O1 ) + 𝜓̇. ⃗⃗⃗𝑧 (⃗⃗⃗𝑧 ∧ O V0 (O1 ) + 𝜓̇. [(⃗⃗⃗𝑧 . O
𝑧 ∧ ⃗⃗⃗⃗
1 I1 ) = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 I1 ). ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧 −O ⃗⃗⃗⃗
1 I1 ] = 0

D'où la position de I1 et par suite de (D):


⃗⃗⃗⃗𝒛 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐎𝟏 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐎 𝟏 𝐈𝟏 =
𝝍̇
d O I ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Si 𝑎̈ , 𝑏̈ et 𝜓̈ existent, alors 0 1 1 existe et pat suite ⃗⃗⃗⃗
V0 (I) et ⃗⃗⃗
V1 (I).
dt

⃗⃗⃗⃗0 (I1 ) = ⃗⃗⃗0 et que ⃗⃗⃗⃗


Comme V ⃗⃗⃗⃗0 (I1 ) + V
𝑉0 (I) = V ⃗⃗⃗⃗1 (I), on déduit que:
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33

⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟎 (𝐈) = ⃗⃗⃗⃗
𝐕𝟏 (𝐈)
Sur tout intervalle de temps où cette valeur vectorielle commune est non nulle, les
courbes (C0 ) et (C1 ) sont tangentes et roulent sans glisser l'une sur l'autre. Par suite
les surfaces cylindriques (Σ0 ) et (Σ1 ) axoïdes du mouvement roulent sans glisser
l'une sur l'autre.
Remarque:
 On peut restreindre l'étude ci-dessus à celle du mouvement mutuel des plans
(P0 ) et (P1 ). C'est ce qu'on appelle un mouvement plan sur plan.
 Le point 𝐈 est appelé centre instantané de rotation des plans (𝐏𝟎 ) et (𝐏𝟏 ).
 Les trajectoires (C0 ) et (C1 ) sont des courbes roulantes. Si une hiérarchie
est établie entre (P0 ) déclaré plan fixe et (P1 ) déclaré plan mobile, (𝐂𝟎 ) sera appelé
base du mouvement plan sur plan et (𝐂𝟏 ) sera appelé la roulante du
mouvement.

1.2.5 Angles d'Euler


1.2.5.1 Matrice des neuf cosinus
Soient R 0 (O𝑥0 𝑦0 𝑧0 ) et R1 (O𝑥1 𝑦1 𝑧1 ) deux référentiels de même origine. Leur
position mutuelle est définie si l'on donne, par exemple, les composantes des trois
vecteurs de base ⃗⃗⃗
𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 sur la base constituée par les vecteurs de base ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 ,
𝑦0 , ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 .
Ces bases étant orthonormées, les composantes en question sont aussi bien les
produits scalaires respectifs de ⃗⃗⃗
𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 par ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 que l'on peut disposer en
une matrice 3 × 3 dite matrice des neuf cosinus:
⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 . ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 . ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟎 ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 . ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟎 𝜶 𝜷 𝜸
𝐂 = (⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟏 . ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟏 . ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟎 ⃗⃗⃗⃗ 𝒙𝟎 ) = ( 𝜶′
𝒚𝟏 . ⃗⃗⃗⃗ 𝜷′ 𝜸′ )
𝒛𝟏 . ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝒙𝟎 𝒛𝟏 . ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝒚𝟎 ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟏 . ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟎 𝜶′′ 𝜷′′ 𝜸′′
Ces vecteurs de base étant tous unitaires, les produits vectoriels sont aussi les
cosinus des angles que font ces vecteurs deux à deux (cosinus directeurs).

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34

Les neufs éléments de C ne peuvent pas prendre des valeurs entièrement


indépendantes. Les lignes de C constituant respectivement les composantes des
vecteurs unitaires ⃗⃗⃗
𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 et ⃗⃗⃗
𝑧1 orthogonaux deux à deux, on a les six relations
suivantes:
𝛼 2 + 𝛽2 + 𝛾 2 = 1 𝛼. 𝛼 ′ + 𝛽. 𝛽 ′ + 𝛾. 𝛾 ′ = 0
2 2 2
{𝛼 ′ + 𝛽 ′ + 𝛾 ′ = 1 et {𝛼. 𝛼 ′′ + 𝛽. 𝛽 ′′ + 𝛾. 𝛾 ′′ = 0 (12)
2 2 2
𝛼 ′′ + 𝛽 ′′ + 𝛾 ′′ = 1 𝛼 ′ . 𝛼 ′′ + 𝛽 ′ . 𝛽 ′′ + 𝛾 ′ . 𝛾 ′′ = 0
 Une matrice dont les éléments vérifient ces six relations est dite
orthogonale.
En échangeant les rôles des deux bases : projection des éléments de base ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0
sur la base {𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 }, on obtient :
⃗⃗⃗⃗0 . ⃗⃗⃗
𝑥 𝑥1 𝑥
⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 𝑥
⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗
𝑧1
C ′ = (⃗⃗⃗⃗
𝑦0 . 𝑥 ⃗⃗⃗1 𝑦0 . ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑦1 𝑦0 . ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 )
𝑧0 . 𝑥
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗1 𝑧0 . ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑦1 𝑧0 . ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑧1
Ce qui revient à échanger les lignes et colonnes de la matrice C. C ′ est aussi une
matrice orthogonale ; elle est la transposée de C :
𝐂 ′ = 𝐂 𝒕 = 𝐂 −𝟏
 On reconnaît qu’une matrice est orthogonale si sa transposée l’est.
La signification géométrique des six relations (12) montrent qu’elles sont
indépendantes entre elles. En effet, des vecteurs peuvent orthogonaux sans être de
norme 1 et inversement. Dans ces conditions, on doit pouvoir définir une
matrice orthogonale 𝟑 × 𝟑 par la donnée de 𝟑 = 𝟗 − 𝟔 paramètres
seulement.
Soit M un point de l’espace dont les coordonnées dans les référentiels de même
origine R 0 et R1 sont telles que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM = 𝑥0 . ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 + 𝑦0 . ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 + 𝑧0 . ⃗⃗⃗
𝑧0 = 𝑥1 . 𝑥
⃗⃗⃗1 + 𝑦1 . ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 + 𝑧1 . ⃗⃗⃗
𝑧1
Avec d’une façon générale :
𝑥𝑖 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥𝑖 = ⃗⃗⃗ OM 𝑖 ∈ ⌈1,3⌉
D’où les formules de changement de référentiel :
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35

𝒙𝟏 = 𝑥0 . (𝑥 𝑥0 ) + 𝑦0 . (𝑥
⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗⃗ 𝑦0 ) + 𝑧0 . (𝑥
⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 )
⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗ 𝒙𝟎
{𝒚𝟏 = 𝑥0 . (𝑦 𝑥0 ) + 𝑦0 . (𝑦
⃗⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗⃗ 𝑦0 ) + 𝑧0 . (𝑦
⃗⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) = 𝐂. (𝒚𝟎 )
⃗⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗
𝒛𝟏 = 𝑥0 . (𝑧⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 ) + 𝑦0 . (𝑧⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 ) + 𝑧0 . (𝑧⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗
𝑧0 ) 𝒛𝟎

et inversement :
𝒙𝟎 𝑥1 𝒙𝟏
{𝒚𝟎 = C . (𝑦1 ) = 𝐂 . (𝒚𝟏 )
−1 𝐭
𝒛𝟎 𝑧1 𝒛𝟏
 Orientation des axes
Si {𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 } est une base directe, le produit mixte (𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 ) est égal au
déterminant de C, c’est-à-dire à +1.
 Le déterminant d’une matrice orthogonale est égale à ±𝟏.
1.2.5.2 Angles d’Euler
R 0 étant un référentiel orthonormé direct, les rotations suivantes, déterminées par
les données successives de trois axes de rotations et de trois angles 𝜓, 𝜃 et 𝜑
permettent de définir tout autre référentiel R1 orthonormé direct de même origine
(fig. 1.2.15 ).
z0
y1
z1
R1
R3
θ x1

y0
O

ψ
x0
R2 u
Figure 1.2.15

- Soit la rotation R1 d'axe (O𝑧0 ) et d'angle 𝜓 dit angle de précession.


Appelons ⃗⃗⃗⃗
𝑢 le vecteur déduit de ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 par cette rotation.
- Soit la rotation R2 d'axe (O𝑢) et d'angle 𝜃 dit angle de nutation. Appelons
𝑧1 le vecteur déduit de ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑧0 par cette rotation.

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36

- Soit la rotation R3 d'axe (O𝑧1 ) et d'angle 𝜑 dit angle de rotation propre


autour de (𝐎𝒛𝟏 ). Appelons 𝑥
⃗⃗⃗1 le vecteur déduit de ⃗⃗⃗⃗
𝑢 par cette rotation et ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 le
vecteur ⃗⃗⃗
𝑧1 ∧ ⃗⃗⃗
𝑥1 .
Inversement, tout référentiel orthonormé R1 (O𝑥1 𝑦1 𝑧1 ) peut être déduit d'un
référentiel R 0 (O𝑥0 𝑦0 𝑧0 ) par les rotations ci-dessus moyennant un choix
convenable des angles 𝝍, 𝜽 et 𝝋 dits angles d'Euler de ce référentiel par
rapport à 𝐑 𝟎 .
 Cas singulier: Les droites (O𝑧0 ) et (O𝑧1 ) sont confondues. On peut prendre
pour ⃗⃗⃗⃗
𝑢 un vecteur unité quelconque du plan (O𝑥0 𝑦0 ). C'est-à-dire que si ⃗⃗⃗
𝑧1 = ⃗⃗⃗
𝑧0 ,
on aura 𝜃 = 0 à 2𝜋 près. Alors 𝜓 et 𝜑 sont indéterminés; on devra tout
simplement vérifier la relation (𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 ) = 𝜓 + 𝜑 (angle comté selon la direction
induite par ⃗⃗⃗
𝑧0 = ⃗⃗⃗
𝑧1 ).
 Cas régulier: Les droites (O𝑧0 ) et (O𝑧1 ) sont distinctes. La perpendiculaire
commune à ces deux droites est de la sorte bien définie: c'est l'intersection (𝐎𝒖)
des plans (𝐎𝒙𝟎 𝒚𝟎 ) et (𝐎𝒙𝟏 𝒚𝟏 ) appelée ligne des nœuds.
Alors:
𝜓 = (𝑥 𝑢 ) compté selon l'orientation induite par ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0
𝜃 = (𝑧⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗
𝑧1 ) compté selon l'orientation induite par ⃗⃗⃗⃗
𝑢
𝜑 = (⃗⃗⃗⃗
𝑢 , ⃗⃗⃗
𝑥1 ) compté selon l'orientation induite par ⃗⃗⃗
𝑧1
Dans tous les cas, la matrice des neuf cosinus C pour les deux systèmes d'axes
R 0 (O𝑥0 𝑦0 𝑧0 ) et R1 (O𝑥1 𝑦1 𝑧1 ) peut être construite en explicitant successivement
les trois changements d'axes correspondant aux trois rotations précédentes.
 Si on pose ⃗⃗⃗⃗
𝑣 = ⃗⃗⃗
𝑧0 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑢 , alors la base {⃗⃗⃗⃗
𝑢 , ⃗⃗⃗⃗
𝑣 , ⃗⃗⃗
𝑧0 } se déduit de la base
{𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 } par la rotation d'angle 𝜓 autour de (O𝑧0 ). D'où:
y0 ⃗⃗⃗⃗
𝑢 = cos 𝜓 . ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 + sin 𝜓 . ⃗⃗⃗⃗
𝑦0
v u
ψ
{ ⃗⃗⃗⃗
𝑣 = − sin 𝜓 . ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 + cos 𝜓. ⃗⃗⃗⃗
𝑦0
ψ

z0
x0
𝑧0 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑧0

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37

 Si on pose ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑤 = ⃗⃗⃗
𝑧1 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑢 , alors {⃗⃗⃗⃗
𝑢 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑤 , ⃗⃗⃗
𝑧1 } se déduit de la base {⃗⃗⃗⃗
𝑢 , ⃗⃗⃗⃗
𝑣 , ⃗⃗⃗
𝑧0 }
par la rotation d'angle 𝜃 autour de (O𝑢). D'où:
z0
w
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑤 = cos 𝜃. ⃗⃗⃗⃗
𝑣 + sin 𝜃 . ⃗⃗⃗
𝑧0
z1

{ ⃗⃗⃗⃗
𝑣 = − sin 𝜃 . ⃗⃗⃗⃗
𝑣 + cos 𝜃. ⃗⃗⃗
𝑧0

u
v
⃗⃗⃗⃗
𝑢 = ⃗⃗⃗⃗
𝑢

 Enfin la base {𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 } se déduit de la base {⃗⃗⃗⃗
𝑢 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑤 , ⃗⃗⃗
𝑧1 } par la rotation
d'angle 𝜑 autour de (O𝑧1 ). D'où:

z1
z0
w
⃗⃗⃗1 = cos 𝜑. ⃗⃗⃗⃗
𝑥 𝑢 + sin 𝜑 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑤


{⃗⃗⃗⃗
𝑦1 = − sin 𝜑 . ⃗⃗⃗⃗𝑢 + cos 𝜑. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑤
v
u 𝑧1 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑧1

Par substitution de proche en proche il vient:


𝑥0
⃗⃗⃗⃗ 𝑦0
⃗⃗⃗⃗ 𝑧0
⃗⃗⃗
cos 𝜓 cos 𝜑 sin 𝜓 cos 𝜑
𝑥1
⃗⃗⃗ sin 𝜃 sin 𝜑
− sin 𝜓 cos 𝜃 sin 𝜑 + cos 𝜓 cos 𝜃 sin 𝜑
−cos 𝜓 cos 𝜑 − sin 𝜓 sin 𝜑
𝑦1
⃗⃗⃗⃗ sin 𝜃 cos 𝜑
− sin 𝜓 cos 𝜃 cos 𝜑 + cos 𝜓 cos 𝜃 cos 𝜑
𝑧1
⃗⃗⃗ sin 𝜓 sin 𝜃 − cos 𝜓 sin 𝜃 cos 𝜃

Les éléments des lignes de ce tableau représentent les composantes des vecteurs
de la base {𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 } dans la base {𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 } et inversement, les éléments des
colonnes les composantes des vecteurs de la base {𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 } dans la base
{𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 }. D'où les matrices C et C −1 = C t .
𝑦1 , ⃗⃗⃗
1.2.5.3 Détermination de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟎𝟏
Le mouvement du référentiel R1 (O𝑥1 𝑦1 𝑧1 ) par rapport au référentiel
R 0 (O𝑥0 𝑦0 𝑧0 ) est défini par la donnée de 𝜓, 𝜃 et 𝜑 en fonction du temps. Si ces
trois fonctions sont dérivables, il est alors possible de déterminer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 .
En désignant R 2 (O𝑢𝑣𝑧0 ) et R 3 (O𝑢𝑤𝑧1 ), il vient:
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38

Ω02 = 𝜓̇. ⃗⃗⃗


⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧0
Ω23 = 𝜃̇. ⃗⃗⃗⃗
{⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω31 = 𝜑̇ . ⃗⃗⃗
𝑧1
Comme ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω02 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω23 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω31 , on a:
𝛀𝟎𝟏 = 𝝍̇. ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒛𝟎 + 𝜽̇. ⃗⃗⃗⃗
𝒖 + 𝝋̇. ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟏
qu'on peut exprimer dans l'un ou l'autre des quatre référentiels. Dans les
référentiels R 0 dit référentiel absolu et R1 dit référentiel mobile, les composantes
de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 sont respectivement:
𝑝0 = 𝜃̇ cos 𝜓 + 𝜑̇ sin 𝜓 sin 𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 = {𝑞0 = 𝜃̇ sin 𝜓 − 𝜑̇ cos 𝜓 sin 𝜃 (13)
𝑟0 = 𝜓̇ + 𝜑̇ cos 𝜃
𝑝1 = 𝜓̇ sin 𝜃 sin 𝜑 + 𝜃̇ cos 𝜑
Ω01 = {𝑞1 = 𝜓̇ sin 𝜃 cos 𝜑 − 𝜃̇ siṅ 𝜑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (13′)
𝑟1 = 𝜓̇ cos 𝜃 + 𝜑̇

1.2.5.4 Détermination du mouvement


Supposons connu en fonction du temps ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω01 dans R1 . Les fonctions 𝑝1 (𝑡), 𝑞1 (𝑡)
et 𝑟1 (𝑡) sont données et les relations (13′) constituent un système d'équations
différentielles du 1er ordre des fonctions 𝜓(𝑡), 𝜃(𝑡) et 𝜑(𝑡). L'intégration de ce
système fournira le mouvement de R1 par rapport à R 0 .
Cette intégration ne peut pas, dans le cas général, être ramenée à des calculs de
primitives mais, si on résout par rapport à 𝜓̇, 𝜃̇ et 𝜑̇ , le système prend la forme:
𝑝 sin 𝜑+𝑞1 cos 𝜑
𝜓̇ = 1
sin 𝜃
{ 𝜃̇ = 𝑝1 cos 𝜑 − 𝑞1 siṅ 𝜑 (14)
𝜑̇ = 𝑟1 − 𝜓̇ cotg 𝜃 . (𝑝1 sin 𝜑 + 𝑞1 cos 𝜑)
Forme (14) se prête bien aux techniques de calculs numériques.

1.2.5.5 Mouvement générale de deux référentiels

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39

Dans ce qui précède les référentiels R1 et R 0 ont une origine commune. Le cas
général se ramène à ce cas par l'introduction d'un référentiel R 𝑖 (O1 𝑥𝑖 𝑦𝑖 𝑧𝑖 ) de
même origine que R1 dit intermédiaire déduit de R 0 par translation. On peut alors
décrire le mouvement de R1 par rapport à R 0 par la donnée des coordonnées 𝑎(𝑡),
𝑏(𝑡) et 𝑐(𝑡) de O1 dans R 0 et des trois angles d'Euler 𝜓(𝑡), 𝜃(𝑡) et 𝜑(𝑡) de R1
par rapport à R 𝑖 . Soit six fonctions du temps.
 Le mouvement relatif de deux systèmes rigides 𝐒𝟎 et 𝐒𝟏 est défini par
la donnée en fonction du temps des six paramètres précédents caractérisant,
à chaque instant, la position d'un référentiel 𝐑 𝟏 lié à 𝐒𝟏 par rapport à un
référentiel 𝐑 𝟎 lié à 𝐒𝟎 .

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