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Cours de Mécanique rationnelle I

Chapitre 1. Bases mathématiques

Ce chapitre présente un rappel des éléments de mathématiques indispensables pour aborder le cours de

mécanique. Comme nous le verrons rapidement les « vecteurs et champ de vecteurs » sont essentiels à la

formulation d’un problème de mécanique. Les notions de dérivées et différentielles nous permettent

d’écrire les équations, et celles d’intégrales seront utiles pour calculer les caractéristiques mécaniques

des solides.

Il est indispensable de connaître et de savoir utiliser les outils mathématiques présentés ici. Notre

objectif n’est pas de proposer un cours de mathématiques, mais de rappeler quelques notions de base

essentielles pour prendre un bon départ en mécanique. N’hésitez pas à raffermir ou compléter vos

connaissances dans ce domaine en consultant vos cours de mathématiques.

1. Vecteurs

Comme nous l’avons vu en calcul vectoriel et algèbre linéaire, tout vecteur A d’un espace vectoriel E n de

dimension n peut être représenté sur une base (b) par n composantes dans  n . La base (b) est un système

de n vecteurs indépendants de l’espace vectoriel E n .

 n 
A a b
i 1
i i

En mécanique classique nous travaillons dans un espace E 3 de dimension 3. Sous certaines conditions nous

pouvons réduire la dimension de l’espace : hypothèse de mouvements plan E 2 ou mouvement rectiligne E 1 .

1.1. Propriétés de E

L’espace vectoriel est muni d’un produit scalaire (loi de composition externe de E E   ). Il a une

structure d’espace vectoriel euclidien.


  
La norme d’un vecteur est définie par : A  A  A

A la norme est associée la notion de distance : d A, B   AB  AB

Les bases seront toujours choisies orthonormées et orientées dans le sens direct

défini par la convention de la figure ci-contre.

 

 bi , b j  b 
   0 si i  j
bi  b j   ij 
 1 si i  j

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1.2. Notations : vectorielle, matricielle, indicielle

1.2.1. Notations vectorielles


 
A vecteur (indépendant de la base) A  E 3
 

AP  vecteur lié : c’est un couple P , AP   E 3 
 
Attention : AP 1   AP 2 

Les vecteurs liés sont essentiels en mécanique :

Vitesse

Accélération

Forces

Moments, ….

Dans ce cours les composantes du vecteur A sur la base b sont notées :
b
A
b 

  
Il existe d’autres notations: A , A b ou encore plus rapide bA , Ab .
 b 
Attention : Il ne faut pas confondre A et A 
Ces deux éléments n'appartiennent pas aux mêmes espaces.

 A est un élément de l’espace vectoriel. Nous travaillons avec les vecteurs du point de vue

théorique (c’est notre espace mathématique) car ils sont indépendants du choix de la base, on

parle de grandeurs intrinsèques.


b
Aest un élément de  3 (c’est notre espace de calcul). Du choix de la base dépendra la

simplification ou non des calculs.

En pratique pour simplifier l’écriture des équations lors des calculs on note souvent par abus :

a a 
  1   1
A  a2 au lieu
b

A  a2  pour s’économiser
a a 
b 3  3

a 
  1

b    
Rappels : A  a2   A  a1b1  a2b2  a3b3
a 
 3

x p 
 b 

 
Si A  OP  A  y p  coordonnée s du point P
z 
 p b

xB  x A 
 b  
 
Si A  AB  A   y B  y A 
z  z 
b B A

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Exemple: les 3 systèmes de coordonnées les plus utilisées en géométrie
  
Coordonnées cartésiennes : OP  x ex  y ey  z ez

3 paramètres de position : 3 longueurs

 
Coordonnées cylindriques : OP  r er  z ez

2 longueur : r, z
3 paramètres:  
1 angle :  orientation de er


Coordonnées sphériques : OP   e 

1 longueur : 
3 paramètres:  
2 angle :  ,  orientation de e

1.2.2. Notations matricielles

 
Une matrice A est un tableau rectangulaire de coefficients ai j . Le coefficient ai j (notation indicielle) se

situe à la ligne n° i, et la colonne n° j. Remarque : un vecteur est représenté par une matrice à une colonne.

1.2.2.1. Opérations matricielles élémentaires :

a) La matrice transposée AT est le tableau rectangulaire des coefficients a ji , cette opération

correspond à une permutation des lignes et des colonnes.

 Si AT  A  A symétrique : aij  a ji

 Si AT  A  A antisymétrique : aij  a ji et aii  0

Remarque: la transposée d’un vecteur colonne AT estun vecteur ligne que nous noterons

artificiellement avec des <>.

AT  A 

L’objectif de cette notation est de simplifier la lecture des opérations matricielles, mais elle n’est pas

indispensable.

b) Le produit de deux matrices C   AB s’effectue en multipliant terme à terme les coefficients de la

ligne i par ceux de la colonne j pour obtenir le coefficient cij .

cij  a
k
ik bkj

Remarque : le nombre de colonnes de A doit être égal au nombre de lignes de B.

c) L’inverse d’une matrice A carrée est notée A1

Si A est inversible ( detA  0 ), nous avons : A1 A  AA1  1

En pratique on n’effectuera ces calculs à la main que pour des matrices de dimension inférieure ou égale à 3.

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1.3.Changement de bases


Soit b0 et b1 deux bases orthonormées directes d'un espace vectoriel E . Tout vecteur A de E peut

s'exprimer sur l'une ou l'autre de ces bases. La relation matricielle entre les composantes sur chaque

base est la suivante:


b0
A b P b b A avec
0
1
1
b0
P b 1
matrice de passage de b0 à b1 .

a) Propriétés :

 La matrice de passage dépend au plus de trois paramètres indépendants (en pratique on utilise 3

rotations).

 L'expression de la matrice de passage


b0
P b 1
peut être obtenue à partir des composantes des

vecteurs de b1 exprimées sur b0 :


b0
P b
1
  b0
b1 
Il est simple de vérifier les relations suivantes:
b1
P b
0

b0
P b1  b P Tb
1
0
1

Elles sont souvent utilisées en pratique.

 La matrice de passage entre deux bases est obtenue en effectuant le produit des matrices de

rotation plane successives permettant de passer d’une base à l’autre.


b2
P b
0

b2
P b b P b
1
1
0

b) Rotations planes :

Il y a trois rotations planes possibles, chacune par rapport à un des 3 axes du trièdre orthonormé direct.

Les matrices suivantes correspondent chacune à une rotation plane suivant un de ces axes.

Les figures de calcul doivent être systématiquement faites pour un angle de rotation compris
entre 0 et  2 dans le sens direct. Cette précaution est indispensable pour ne pas commettre
d'erreur de signe sur les projections.
Rotation / au premier axe Figure de calcul
1 0 0 
P b1  Rot  e1   0 cos   sin  
b0 

0 sin  cos  


Rotation / au second axe Figure de calcul
 cos  0 sin  
P b1  Rot  e2    0 1 0 
b0 

 sin  0 cos  

Rotation / au troisième axe Figure de calcul


cos   sin  0
  
P b  Rot  e3    sin 
b0
1
cos  0
 0 0 1 
Les matrices de rotation plane ont toujours la même forme, de ce fait elles sont très largement utilisées

pour le calcul numérique, car les opérations sont systématiques et ne nécessitent pas de réflexion. Du

point de vue pratique (pour les calculs à la main) nous préconisons les figures de calcul qui sont beaucoup

plus rapide d’utilisation que la construction d’une matrice suivie d’un produit matriciel.

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c) Applications dans le plan

Soit le vecteur A connu par ses composantes sur la base b0 :

b0
A  aa

x
 {}
 y

Cherchons ses composantes sur la base b1 :




b1
A  aa r

 
    ax cos   ay sin   cos  sin   ax 
A  ax ex  ay ey  b1 A   b1 A 
Sous forme matri ci elle
 sin   
   a x sin   ay cos   cos   ay 
 cos   si n
 
b1 
si n cos 
b2 

d'où b1 A b1 P b
0
b0
A avec
b1
P b
0
 cos  sin  
 
 sin  cos  

b1
ex  b1
e 
y

Remarque :

 La démarche inverse permet de construire


b0
P b et vous pourrez vérifier
1
b0
P b
1

b1
P Tb
0

 Nous venons d’exprimer les relations entre ax , ay , ar , a .


d) Quelques conseils pour conclure

Les calculs sont en général suffisamment longs pour ne pas se "vautrer" dans des changements de bases

en calculant des termes inutiles ! Pour tous les problèmes tridimensionnels faisant intervenir plusieurs

bases, utilisez systématiquement le schéma de définition des rotations planes successives pour construire

les figures de calcul. Vous apprécierez très rapidement le gain de pensée que cela représente de ne pas

avoir recours à une vue tridimensionnelle complète du système étudié. En pratique il est souvent plus

rapide de calculer par étapes successives les composantes d'un vecteur sur une base donnée à partir des

figures de calcul, plutôt que d'utiliser les matrices de passage.

1.4. Produits de vecteurs


     
1.4.1. Produit scalaire A  B  A B cos A, B  
Ce produit est commutatif et distributif par rapport à la somme. C’est une grandeur intrinsèque, il est

indépendant de la base de référence.


   
 A  B  0 avec A et B  0  A  B
 

    n
 A et B étant exprimé sur une même base: A  B  a b
i 1
i i

Application en mécanique :

2
 Calcul d’une distance (norme) AB  AB  AB  AB
   
 Composante d’un vecteur A sur une direction u unitaire : au  A  u
Calcul de la puissance (travail) en mécanique (TH de l’énergie). Décomposition d’un
vecteur en composante normale + vecteur tangent. Pour les problèmes de contact :
  
F  Fn n  FT
    
avec : Fn  F  n composante normale d’où FT  F  Fn n vecteur tangent

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  
1.4.2. Produit vectoriel W  A  B
   
Ce produit est anticommutatif: B  A  A  B et distributif par rapport à la somme.

C’est un vecteur, il dépend de la base de calcul.


    
 
W  A B sin A, B aire du parallélog ramme

 
      

avec W  A et W  B et A, B ,W trièdre direct 
A et B étant exprimés sur une même base.
 a1  b1  a2b3  a3b2 
b
W   a   
2   b2  
 
 a3b1  a1b3 
a  b  a b  a b 
 3  3  1 2 2 1

Application en mécanique :


  

Calcul du moment d’une force / un point : M O, F P   OP  F P  
  
 Définition de la surface élémentaire : dS  dx1  dx2

 Calcul du produit mixte et du double produit vectoriel.


  
1.4.3. Produit mixte : C  A  B 
Ce produit est un scalaire qui représente le volume du parallélépipède généré par les

trois vecteurs.

  

Soit W  A  B  W  S Aire 
 
Alors C  W  S.h  Volume .

Il est invariant pour toute permutation circulaire des trois vecteurs.

Il est nul si deux des vecteurs sont parallèles (volume d'une surface = 0).
  
1.4.4. Double produit vectoriel: A  B  C  

Ce produit permet de calculer la projection d’un vecteur sur un plan de normale n .
      
V1  n  V  n  V  n  V n    
  

     
de plus on montre que : A  B  C  A  C B  A  B C     

2. Champs de vecteurs – Torseurs

2.1. Définitions

2.1.1. Système vectoriel

Soit un domaine D de l’espace E . En tout point P de D sont supposés définis,



 un vecteur lié :  P 

 et une densité : d P  .

Le champ des vecteurs liés  P  d P  ainsi défini constitue un système vectoriel.

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2.1.2. Torseur associé à un système vectoriel

Le torseur T associé à un système vectoriel v est défini par ses éléments de réduction qui sont sa
 
résultante Rv et un moment résultant en un point A quelconque Mv A .
  
R 
 v  FPi  fv P dD

Tv A  Rv , Mv A
   i D
avec :    
Mv A 


i
AP i  FPi  AP  fv P dD
D

En pratique les densités vectorielles sont supposées avoir toutes les propriétés mathématiques requises

pour que les intégrales sur l’intérieur du domaine et sur sa frontière existent.

Notations :

F i
i : Système discret de vecteurs aux points


v
Fv dv : intégrale de volume

 F dS : intégrale de surface
S
S




F d : intégrale de surface

Remarque:

A tout champ vectoriel on peut associer un torseur.

Les éléments de réduction du torseur définissent un champ de vecteurs équivalent au champ vectoriel

considéré.

L’intérêt est évident, au lieu de travailler sur un ensemble complexe de vecteurs, on travaille

sur les 6 composantes du torseur associé.

Tout champ de vecteurs n’est pas un torseur.

En mécanique, le seul champ vectoriel qui soit un torseur est le champ des vitesses d’un solide

indéformable (torseur cinématique).

Les autres torseurs utilisés en mécanique sont:

le torseur Cinétique associé au champ des quantités de mouvement

le torseur Dynamique associé au champ des quantités d’accélération

le torseur des efforts associé aux actions mécaniques sur le système.

2.2. Propriétés des torseurs


  
Transport des moments A, B Mv B   Mv A  Rv  AB C’est une des formules les plus utilisées lors des

calculs.

Démonstration :

 
 
P M A, f P   AP  f P 

 

   
 
M B, f P   BP  f P   BA  AP  f P   BA  f P   M A, f P 
  
En intégrant sur le domaine Mv B   Mv A  Rv  AB

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 
Equiprojectivité A, B AB  Mv B   AB  Mv A

Démonstration immédiate en utilisant la formule du transport.



 
Utilisation pratique : On peut calculer un moment par rapport à un axe A,  , en passant par n'importe quel

point de l'axe.

Choisissez le point de l'axe le plus intéressant pour simplifier les calculs.

     
      
B  axe A,  M A, f P     M B, f P   
   
Comoment de deux torseurs : P  T1  T2   R2  M1 A  R1  M2 A

Le comoment (produit) de 2 torseurs est indépendant du point A. C’est un invariant

scalaire. En mécanique le comoment sert à calculer la puissance et le travail.

2.3. Classification des torseurs


 
Soit C l’invariant scalaire défini par : C  R  MA

Si C = 0 avec R  0 on parle de couple, le champ de moment est constant.

R  0 on parle de glisseur.

Étude des glisseurs

 En tout point le champ de moment est ⊥à la résultante.

 Pour tout glisseur il existe une droite unique (D) parallèle à R passant par un point I tel que

MI  0 . La droite (D) est l’axe du glisseur.

 En tout point P de (D) le moment est nul. Pour déterminer l’axe d’un glisseur il suffit de trouver

deux points pour lesquels le moment est nul.

3. Dérivées - différentielles

3.1. Fonction à une variable

f x   f x 0 
Soit une fonction f(x) la dérivée de f en un point xo est définie par : f x 0   lim

x x 0 x  x0

f x 0  est le coefficient directeur de la tangente de la fonction f en M0 .

La différentielle de f au point x est définie par : df  f x 0 dx

d nf
Plus généralement la dérivée ou différentielle d’ordre n est notée : f n  x 0  
dx n

Propriétés: Pour les dérivées usuelles reportez vous à vos formulaires, nous vous rappelons ci-dessous les

formules pour les produits, sommes, fractions et puissances de fonctions.

u  v   u   v  uv   u v  uv 

u 
  
v 
u v  uv 
u m   mu m1u 
v2

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3.2. Fonction à plusieurs variables
n
dF f qi
Soit F(t) une fonction de n variables qi t , F t   f qi t  nous avons :
dt
  q
i 1 i t

En mécanique les qi sont les paramètres du mouvement et t le temps. Nous utiliserons la notation suivante:
df qi  n
f
dt
  q
i 1 i
qi

4. Calcul des intégrales

Nous ne nous intéressons ici qu’au calcul des intégrales relatives à la géométrie des masses, c’est-à-dire au

calcul de l’intégrale d’une fonction vectorielle définie sur un domaine géométrique.

Les grandeurs que nous aurons à calculer sont des volumes, des centres de masse et des opérateurs

d’inertie. Pour fixer les idées nous donnons ci-dessous les expressions à calculer pour un solide homogène:


V  dv OG 
1
V 
 M
OP dv J G, D  
V

OP    OP dv   
D D D

Les notions de base du calcul intégral, la notion de primitive ainsi que les primitives des fonctions usuelles

sont supposées connues. Nous vous rappelons ci-dessous les trois propriétés les plus utilisées en calcul

intégral :
x b
Primitive d’une fonction f : F x   F a   f  f  F b   F a   F ba

a

a
x  b 

 f       f  F   
 b 
 Changement de variable : a
a a
b b
 Intégration par parties :
a

uv   uv ba  u v
a
Pour le reste calculer des intégrales sur un domaine consiste à choisir le mieux possible l’élément

d’intégration dv et à définir les bornes d’intégration correspondantes.

4.1. Les volumes

Cas général

 En coordonnées cartésiennes dv  dx dy dz
 En coordonnées cylindriques dv  rdr d dz  fdv  
D
fdv
D

 En coordonnées sphériques dv   2 cos  d d d


Il reste alors à calculer l’intégrale triple en définissant les bornes d’intégration de chaque variable de

façon à décrire le domaine occupé par la matière.

Volume de révolution

Pour les solides possédant une symétrie de révolution il est intéressant d’utiliser comme

élément de volume un disque d’épaisseur dz pour se ramener au calcul d’une intégrale simple.
h
dv   r 2 (z) dz

D

fdv  f z  r 2 (z) dz
0

Il faut pouvoir exprimer f(z)


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4.2. Les surfaces

a) Surfaces planes

En coordonnées cartésiennes ds  dx dy

En coordonnées polaires

ds  r dr d  fds 
D
fds
S

b) Surfaces sphériques ds  R 2 cos  d d

Il reste alors à calculer l’intégrale double en définissant les bornes d’intégration de chaque

variable de façon à décrire le domaine occupé par la matière.

c) Surfaces de révolution

Pour les surfaces possédant une symétrie de révolution il est intéressant d’utiliser comme élément

d’intégration une surface d’appui d  pour se ramener au calcul d’une intégrale simple.
h
ds  2 r (z) d fds  f ()2 r (z) d

D

0

Il faut pouvoir exprimer d  en fonction de dz et f(z)

4.3. Les lignes planes


2 b
En coordonnées cartésiennes : d  dx 2  dy 2  dx 1   dy   fdv  f (x )dx
 dx 
 

D
a
b

 
En coordonnées polaires : d  r d  fdv  f ( ) r  d
D a
5. Principaux systèmes de coordonnées

Nous allons aborder ici, l'aspect des changements de coordonnées des composantes de vecteurs non pas

d'une base à une autre mais d'un système de coordonnées à un autre. Ce type de transformation a un fort

potentiel en physique (ainsi qu'en mathématique) lorsque nous souhaitons simplifier l'étude de systèmes

physiques dont les équations deviennent plus facilement manipulables dans d'autres systèmes de

coordonnées.

5.1. Définition:

En mathématiques, un "système de coordonnées" permet de faire correspondre à chaque point d'un espace

à n dimensions, un n-uplet de scalaires.

Remarque: Dans beaucoup de cas, les scalaires considérés sont des nombres réels, mais il est possible

d'utiliser des nombres complexes ou des éléments d'un quelconque corps. Plus généralement, les

coordonnées peuvent provenir d'un anneau ou d'une autre structure algébrique apparentée.

Bien que nous soyons dans un chapitre, nous nous permettrons dans ce qui va suivre de faire une liaison

directe avec la physique pour ce qui concerne les expressions de la vitesse et de l'accélération dans

différents systèmes de coordonnées.


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5.2. Système de coordonnées cartésiennes

Nous ne souhaitons pas trop nous attarder sur ce système car il est bien connu de tout le monde

habituellement. Rappelons cependant que la plupart du temps, en physique, les systèmes cartésiens dans

lesquels nous travaillons sont R 2 (deux dimensions spatiales), R 3 (trois dimensions spatiales).

Les systèmes cartésiens sont représentés par des vecteurs de base orthonormés (dans le sens qu'ils sont

linéairement indépendants et de norme unité) qui forment une "base euclidienne" d'un espace vectoriel

euclidien...

Dans R 3 (cas le plus fréquent), il y a trois vecteurs de base notés traditionnellement:


  
e1 , e2 , e3

Dans ce système, la position d'un point P (repérable par un vecteur r ) est définie par le triplet de

nombres noté:

x1 , x2 , x3  et en physique plus conventionnellement: x, y, z 


où habituellement la coordonnée (z) représente la hauteur (la cote), la coordonnée (x) l’abscisse et la

coordonnée (y) l’ordonnée (évidemment ces choix sont complètement arbitraires).


 
Ce point P peut être repéré par un vecteur noté arbitrairement x dans la base ei  par la relation (utilisant

la notation tensorielle):
 
x  x i ei

En physique, si nous travaillons avec des coordonnées, c'est toujours pour pouvoir déterminer

l'emplacement d'un élément. Or, comme nous le verrons plus rigoureusement en mécanique analytique, le

physicien travaille avec les notions suivantes (chaque élément dépendant souvent du temps):

- Position: r  x t ,y t , z t , t 

dr  
- Vitesse:  r  v  x t ,yt , zt , t 
dt

dv  
- Accélération:  v  a  xt ,yt , zt , t 
dt

Maintenant voyons comment s'expriment ces différentes notions dans des systèmes tels que les

coordonnées sphériques, cylindriques et polaires.

5.3. Systèmes de coordonnées sphériques

Le choix de commencer avec ce système de coordonnées n'est pas un hasard. Il a pour avantage d'être

une généralisation des systèmes cylindrique et polaire dont nous retrouverons par la suite plus facilement

les expressions de la position, de la vitesse et de l'accélération.

Nous représentons traditionnellement un système à coordonnées sphériques de la façon suivante:

Michel Mbay TshionTching 11


Cours de Mécanique rationnelle I

Nous voyons très clairement si nous connaissons bien les relations trigonométriques élémentaires que nous

avons les transformations suivantes:

r  x2  y2  z2 0   
 
z  z 
  arccos    arccos  , 0  
r   x2  y2  z2 
 
 
 x   x   y 
  arccos    arccos  r sin    arcsin r sin   0    2
 x2  y2   
 

où les deux angles sont respectivement la latitude et la colatitude. Nous avons inversement:

x  r sin  cos  y  r sin  sin  z  r cos 

Maintenant il nous faut trouver les expressions qui relient les vecteurs de la base sphérique que nous
     
choisissons de noter er , e , e avec les vecteurs de la base cartésienne ex , e y , ez .

Nous avons, comme nous pouvons le voir sur le schéma ci-dessus:


 xe  ye  ze   
r sin  cos ex  r sin  sin ey  r cos ez
 r x y z
er   
r r r
  
 sin  cos ex  sin  sin ey  cos ez
   0   sin  cos     sin  sin  
 ez  er 1     1  
e    0    sin  sin     sin  cos  
sin  sin      sin   
 1   cos    0 
  sin  sin    0 
1   1  
  0   sin  cos  
sin    sin   
 0   0 
  
e  ex sin  ey cos 

  sin    sin  cos    cos  cos   0. sin  sin  


        
e  e  er   cos     sin  sin     0. sin  cos    sin   cos  
 0   cos     sin  sin  sin   cos  sin  cos  
     
 cos  cos  
 
 sin  cos  

  sin  sin2   cos 2  
 
   
e  ex cos  cos   ey cos  sin   ez sin 

Indiquons qu'en divisant par sin pour le deuxième vecteur de base, nous nous assurons ainsi de par les
  
propriétés de la norme du produit vectoriel que e  ez er sin   1 sera bien normalisé à l'unité!

Michel Mbay TshionTching 12


Cours de Mécanique rationnelle I
Remarque:Il est important de remarquer que le produit vectoriel de deux vecteurs de base donne

toujours le troisième vecteur de base perpendiculaire (comme pour les coordonnées cartésiennes donc!).

Pour des besoins ultérieurs, déterminons les différentielles partielles de chacune de ces coordonnées:
 
er er    
 0;  cos  cos ex  cos  sin ey  sin ez  e
r 
er

 
  
 
  sin  sin ex  sin  cos ey   sin ex  cos ey sin   e sin 
 
e e e    
 0;  0;  ex cos   ey sin   er sin   e cos  
r   
e e    
 0;  ex sin  cos   ey sin  sin   ez cos   er
r 
e   
 ex cos  sin   ey cos  cos   e cos 


Nous allons également utiliser plus tard la variation dr exprimée en coordonnées sphériques:
  
      e e e 
dr  d rer   er dr  rder  er dr  r  r dr  r d  r d 
 r   
  
 er dr  e rd  e r sin d

5.4. Système de coordonnées cylindriques

Le système de coordonnées cylindriques (très utile dans l'étude des systèmes à mouvements hélicoïdaux)

est assez semblable à celui des coordonnées sphériques puisqu'il peut être vu comme une tranche de la

sphère. Soit le schéma:


Le vecteur r est contrairement au cas sphérique précédent uniquement défini dans le plan XY ou un plan

qui lui est parallèle!

Il vient sans peine qu'en coordonnées cylindriques:

x  y  y 
r  x 2  y 2   arccos     arcsin  et   arctan  
r  r  x 

et inversement:

x  r cos  y  r sin  z  z

Maintenant il nous faut trouver les expressions qui relient les vecteurs de la base cylindrique que nous
     
choisissons de noter er , e , ez avec les vecteurs de la base cartésienne ex , e y , ez . Nous avons,

identiquement à ce que nous avons fait pour les coordonnées sphériques:

Michel Mbay TshionTching 13


Cours de Mécanique rationnelle I
    
 r xex  yey    ez  er    
er    ex cos   ey sin  ; e   ex sin   ey cos  ; ez  ez
r r sin 

Indiquons qu'en divisant par sin , nous nous assurons de par les propriétés de la norme du produit
  
vectoriel que e  ez er sin   1 sera bien normalisé à l'unité! Dans le cas des coordonnées cylindriques

l'angle étant de toute façon droit, nous ne serions pas obligé d'indiquer cette division, mais nous avons

fait ce choix par souci d'homogénéité avec les développements précédents...

Remarque: Il est important de remarquer que le produit vectoriel de deux vecteurs de base donne

toujours le troisième vecteur de base perpendiculaire.

Pour des besoins ultérieurs, déterminons les différentielles partielles de chacune de ces coordonnées:
  
er er    er
 0;  ex sin   ey cos   e ; 0
r  z 
e e    e
 0;  ex cos   ey sin   er ; 0
r   z
ez ez ez
 0;  0; 0
r  z

Nous allons également utiliser plus tard (pour l'étude des opérateurs vectoriels) la variation dr exprimée

en coordonnées cylindriques:
  
      e e e   
dr  d rer   er dr  rder  er dr  r  r dr  r d  r dz   er dr  e rd
 r  z 

5.5. Système de coordonnées polaires

Le système de coordonnées polaires est très semblable à celui des coordonnées cylindriques puisqu'il peut

être vu comme un retranchement d'une dimension (la cote) du système cylindrique.

Ainsi, il vient sans peine qu'en coordonnées polaires: r  x 2  y 2

x y  y 
  arccos     arcsin  et   arctan  
r  r
  x 

et inversement: x  r cos  y  r sin 

Maintenant il nous faut trouver les expressions qui relient les vecteurs de la base polaire que je choisis de
    
noter er , e avec les vecteurs de la base cartésienne ex , e y , ez . Nous avons identiquement ce que nous

avions fait pour les coordonnées sphériques:

    
 r xex  yey    e  er  
er    ex cos   ey sin  ; e  z  ex sin   ey cos 
r r sin 

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Cours de Mécanique rationnelle I
Comme précédemment, nous divisons par sin , nous nous assurons de par les propriétés de la norme du
  
produit vectoriel que e  ez er sin   1 sera bien normalisé à l'unité. Dans le cas des coordonnées

polaires l'angle étant de toute façon droit, nous ne serions pas obligé d'indiquer cette division, mais nous

avons fait ce choix par souci d'homogénéité avec les développements précédents.

Pour des besoins ultérieurs, déterminons les différentielles partielles de chacune de ces coordonnées:
 
er er   
 0;  ex sin   ey cos   e
r 
e e   
 0;  ex cos   ey sin   er
r 

Nous allons également utiliser plus tard (pour l'étude des opérateurs vectoriels) la variation dr exprimée

en coordonnées polaires:
 
      er er   
dr  d rer   er dr  rder  er dr  r  dr  d   er dr  e rd
 r  

6. Exercices

Exercice 1.

 
R  
Soit le torseur défini au point A, T A    relativement au repère orthonormé (O, x , y z ) , tel que :
MA

      1
T A   R  2 i j k
 
; 
A 2
MA  5 i  7 j  9 k  3

1) Calculer l’auto-moment du torseur ;

2) Déterminer le pas du torseur ;

3) Calculer le moment du torseur au point O ;

4) Montrer que le point B 5 , 3 , 3  appartient à l’axe central du torseur ;


5) Trouver les composantes du vecteur unitaire de l’axe central ;

Solution

 5  2
     
1- L’auto-moment : MA  R   7     1   6
  9  1 
   
 
MA  R 6
2- Le pas du torseur : P    1
R2 6
   
3- Moment du torseur au point O : MO  MA  OA R

 5   1  2   4 
        
MO   7    2     1    2 
  9    3   1    12 
       
Michel Mbay TshionTching 15
Cours de Mécanique rationnelle I
  
4- Si le point B appartient à l’axe central alors nous avons : MB  R  0 , calculons le moment au point B :

 4    5   2    2
              
MB  MO  BO R d’où : MB   2     3     1    1   p R   R ;
  12    3   1    1 
       
 
On a alors : MB   R  B  axe central

 2

 1  
R
5- u      1
R 6 
 1

Exercice 2.

Une tige AB de masse négligeable est soumise à trois forces et à un moment comme indiqué sur la figure 1.

Calculer :

1) Le torseur des forces au point A et déduire le torseur au point B ;

2) L’auto-moment du torseur ; indiquer la nature du torseur ;

3) L’axe central du torseur :

a) Vectoriellement ;

b) Analytiquement (équation cartésienne de l’axe) ;

4) Le point d’intersection de l’axe central du torseur avec l’axe (Ax) ;

y

 
FC
FA C 30 FB
0

A M B x

L/2 L/2
FA  3F0 , FB  F0 ; FC  2F0 ; M  3F0 L

Solution
1) Le torseur des forces au point A et déduire le torseur au point B ;

Le torseur des forces au point A est composé de la résultante des forces qui s’applique sur le solide et le

moment résultant en ce point

 F0 3
        
R  FA  FB + F C ; R   3F0  F0  F0 d’où R  F0 3 x  F0 y
 0

L  0 L 2  F0 3  0
          
MA  AB  FB  AC  FC  M  0    F0   0    F0   0
0  0  0  0 M
    

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Cours de Mécanique rationnelle I

 0

d’où M   3 
A 0  LF0 z
 LF  L F  3LF 2
 0
2 0 0

  
R   3F0 x  F0 y
Le torseur en A est donné par : T A    3 
 MA  LF0 z
 2
2) L’auto-momentdu torseur ; et la nature du torseur ;
    3 
R  MA  (  3F0 y  F0 y )   LF0  z  0
2 
Le torseur est un glisseur.

3) L’axe central du torseur :

a) Vectoriellement :

   3F0  0  3F0
 R  MA  1   
AP    R  2   F0   0     F0 ;   ;
R2 R   3 LF  0
0
  2
0 

 3 2 3
 2 LF0  8 L   3F0
 
 1 3 2  3 3L
AP  
2 2
3 LF 0    F0
4F0   8
 0  0
 

b) Analytiquement :
 3
x x  8 L   3F0  3

  x  3y  L
Soit AP  y , avec (x, y , z ) les coordonnées du point P ; alors :  y  3 3L  F   2
 0
z  8  z 0
 z0 


équations de la droite support de l’axe central du torseur.

4) Le point d’intersection de l’axe du torseur avec l’axe (Ax) ;


3
Pour y  0  x  L le point d’intersection de l’axe du torseur avec l’axe (Ax) est le point de
2

3 
coordonnées  L,0,0 
2 

Exercice 3.

Soient deux torseurs T1 B et T2 B définis en un point B, par leurs éléments de réduction ; par rapport

  
à une base orthonormée directe (O, x , y , z )

       
 R1  2 x  y  3 z R2  4 x  y  3 z
T1 B      et T2 B      
M1B  3 x  2 y  4 z M2B  3 x  2 y  4 z

1. Montrer que les axes centraux des deux torseurs sont perpendiculaires ;

2. Calculer l’auto-moment du torseur T1  ;

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Cours de Mécanique rationnelle I

3. Déterminez l’axe central du torseur T1  ; 


R
y
4. Calculer le pas du torseur T2  ; 2
C

5. Construire le torseur T B  T1 B  T2 B B


0 x
4 10
a) De quel type est le torseur somme ?

b) Représenter le système équivalent si le point B a pour coordonnée (4, 0, 0).

Solution

       
 R1  2 x  y  3 z R2  4 x  y  3 z
T1 B      et T2 B      
M1B  3 x  2 y  4 z M2B  3 x  2 y  4 z

1. L’axe central d’un torseur est parallèle à sa résultante.


 
L’axe central de T1 B est parallèle à R1 ; l’axe central de T2 B est parallèle à R2 , s’ils sont

  
perpendiculaires nous aurons : R1  R2  0
       
R1  R2  (2 x  y  3 z )  (4 x  y  3 z )  0 ce qui est vérifié.

2. Auto-moment du torseur T1 B


 
A  R1  M1B  6  2  12  16

3. Axe central du torseur T1 B : P  à l’axe central, le moment en ce point est parallèle à la

 
résultante : Mp   R1 , son équation vectorielle est donnée par :

  2   3   2    5 / 7  2 
  R1  M1B  1        
BP    R1 = 1   2     1     1 / 14   
R12 14      3   1 / 2  3 
3   4     
 
R2  M2B 12  2  12 1
4. Pas du torseur T2 B : P2   
R22 26 13

    
R  R1  R2  6 x  2 y
5. Torseur somme T B  T1 B  T2 B ; T B      
 MB  M1B  M2B  0

a) c’est un glisseur car le moment au point B est nul ;

b) l’axe central est parallèle à la résultante et s’écrira :


 
 R  MB    
BC    R   R  6 x  2 y
R2

c’est l’équation d’une droite parallèle à la résultante.

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Cours de Mécanique rationnelle I

Exercice 4.

On considère le torseur T  défini au point A (1, 3, 3), relativement à un repère orthonormé :



     
R0 (O , i , j , k ) T   R  3 i  2 j  4 k
A     
 MA  i  3 j  5 k

Calculer :

1) l’auto-moment du torseur ;
2) le pas du torseur ;
3) en déduire le torseur au point O
4) l’équation vectorielle de l’axe central.
Solution

1) L’auto-moment du torseur ;
 
Am  R  MA  3  6  20  17

2) le pas du torseur ;
 
R  MA 17
P 2

R 29

3) En déduire le torseur au point O

 1   1    3  7 
       
    
MO  MA  OA  R ; MO   3    3    2     10 
  5   3  4   6 
       

4) Equation vectorielle de l’axe central.


    3  7    3  52  3 
 R  MO  1       1  
OP   R   2     10     2    46  2 
R2 29      4  29  16  4 
 4   6     

Exercice 4.

a.Convertir le vecteur suivant des coordonnées cartésiennes i , j , en coordonnées polaires ur , u :     



  
v  x i  yj

b. Convertir le vecteur suivant des coordonnées sphériques ur , u , u en coordonnées   



     
cartésiennes i , j , k : v  vr ur  v u  v u
 

c. Convertir le vecteur suivant des coordonnées cartésiennes i , j , k en coordonnées    


  
  
 
cylindriques u  , u , uz : v  xi  yj  zk

d. Convertir le vecteur suivant des coordonnées cartésiennes i , j , k en coordonnées sphériques    


  
u , u , u  : v  xi
r  yj  zk

Michel Mbay TshionTching 19


Cours de Mécanique rationnelle I
Solution
  
a. Si l’expression du vecteur en coordonnées cartésiennes est v  xi  yj , alors, il est possible d’écrire
  
l’expression du même vecteur en coordonnées polaires sous la forme: v  v r ur  v  u . Connaissant les
   
 
expressions des vecteurs unitaires ur et u  dans la base i , j ,onpeut déterminer les valeurs v r et v .
  
ur  i cos  

u  i sin  
j sin 

j cos 

 
  
 v  v r i cos   j sin   v   i sin   j cos  
En organisant la dernière équation :
  
  

v  i v r cos   v  sin    j v r sin   v  cos  
      
 x   y 
Ainsi nous aboutissons à un système de deux équations à deux inconnues v r et v :

v r cos   v  sin   x



v r sin   v  cos   y

Après résolution on trouve : v r  x cos   y sin  et v  x sin   y cos 


   
L’expression du vecteur v est donc : v  x cos   y sin  ur   x sin   y cos  u

Nous constatons que, pour trouver les deux résultats précédents, il y a beaucoup de calculs à faire si on

suit la méthode algébrique ordinaire. Il est plus facile et plus rapide si on opte pour la méthode des

matrices. Rappelons brièvement cette dernière méthode:

On part de l’étape où nous avons obtenu les deux équations :


x  v r cos   v  sin 
y  v r sin   v  cos 

Nous créons une matrice de déplacement :

x  cos   sin   v r  v r   cos  sin   x 


y    sin  cos   v   v    sin  cos   y 
          

Le résultat est : v r  x cos   y sin  et v  x sin   y cos 


  
L’expression du vecteur v  xi  yj en coordonnées polaires est donc :
  
v  x cos   y sin  ur   x sin   y cos  u
   
b. Le vecteur s’écrit : v  v r ur  v u  v u .


  
    
Dans la base i , j, k , il s’écrit v  xi  yj  zk
  

  

Rappelons-nous des expressions des vecteurs unitaires ur , u , u en fonction de i , j, k :  
   
ur  i sin  cos   j sin  sin   k cos 
   
u  i cos  cos   j cos  sin   k sin 
  
u  i sin   j cos 

D’où en remplaçant :

  
     
  
v  v r i sin  cos   j sin  sin   k cos   v i cos  cos   j cos  sin   k sin   v  i sin   j cos  
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Cours de Mécanique rationnelle I

Développons et organisons la dernière équation pour trouver l’expression du vecteur v en coordonnées

cartésiennes :

  
   
 
v  i v r sin  cos   v  cos  cos   v  sin    j v r sin  sin   v  cos  sin   v  cos    k v r cos   v  sin  
      
     
 z 
x  y 

Les coordonnées cartésiennes sont :


x  v r sin  cos   v  cos  cos   v  sin 
y  v r sin  sin   v  cos  sin   v  cos 
z  v r cos   v  sin 
      
Le vecteur v  v r ur  v u  v u s’écrit donc dans la base i , j, k :  
  

   
v  v r sin  cos   v cos  cos   v  sin  i  v r sin  sin   v cos  sin   v  cos  j  v r cos   v sin  k
   
     
c. Le vecteur v dans la base u  , u , u z s’écrit sous la forme : v  v  u   v  u  v z u z
  

  

Connaissant les expressions des vecteurs unitaires u  , u , u z en fonction de i , j, k on peut écrire :  
  
u  i cos   j sin 

 
  
 
   
u  i sin   j cos   v  v  i cos   j sin   v  i sin   j cos   vzk 
uz  k

En organisant l’expression obtenue elle devient :


     
 

v  i v  cos   v  sin    j v  sin   v  cos    v z k
       
 x   y  z
On obtient un système d’équations de trois équations à trois inconnues
x  v  cos   v  sin 
y  v  sin   v  cos 
z  vz

On a le droit de choisir la méthode que nous maîtrisons le mieux pour arriver au résultat attendu. Si on

choisit la méthode des matrices le raisonnement est le suivant: On crée une matrice de déplacement à

partir du système d’équations obtenu :

x  cos   sin  0 v   v    cos  sin  0  x 


         
y    sin  cos  0 v    v     sin  cos  0  y 
z   0 0 1  v z  v z   0 0 1  z 

Le résultat se déduit directement :

v   x cos   y sin ; v  x sin   y cos ; v z  z


   
v  x cos   y sin  u    x sin   y cos  u  z u z
   
     
d. Le vecteur v dans la base ur , u , u s’écrit sous la forme : v  v r ur  v u  v u
  

  

Connaissant les expressions des vecteurs unitaires ur , u , u en fonction de i , j, k , on peut écrire :  
   
ur  i sin  cos   j sin  sin   k cos 
   
u  i cos  cos   j cos  sin   k sin 
  
u  i sin   j cos 

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Cours de Mécanique rationnelle I

   
    
   
v  v r i sin  cos   j sin  sin   k cos   v i cos  cos   j cos  sin   k sin   v  i sin   j cos  
Développons puis organisons l’équation précédente pour obtenir :

   

 
 
j v r sin  sin   v  cos  sin   v  cos    k v r cos   v  sin  
v  i v r sin  cos   v  cos  cos   v  sin   
      
  

 
 z 
x  y 
On constitue un système de trois équations à trois inconnues v r , v  et v :

x  v r sin  cos   v  cos  cos   v  sin 



y  v r sin  sin   v  cos  sin   v  cos 
z  v cos   v sin 
 r 

Si on choisit la méthode des matrices, qui a fait preuve d’à aboutir au résultat escompté très facilement

et très rapidement, on doit d’abord construire la matrice de déplacement à partir du système d’équations

précédent :

x  sin  cos  cos  cos   sin   v r  v r   sin  cos  sin  sin  cos   x 
         
y    sin  sin  cos  sin  cos   v   v   cos  cos  cos  sin   sin   y 
z   cos   sin  0  v   v     sin 
   cos  0  z 

On trouve :

v r  x sin  cos   y sin  sin   z cos  v  x cos  cos   y cos  sin   z sin  v   x sin   y cos 

En fin de compte l’expression du vecteur en coordonnées sphériques est :


   
v  x sin  cos   y sin  sin   z cos  ur  x cos  cos   y cos  sin   z sin  u   x sin   y cos  u

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Cours de Mécanique rationnelle I

Chapitre 2. Géométrie des masses

1. Description d’un système matériel

1.1. Notion de point matériel

Les objets matériels qui, dans certaines circonstances, peuvent être considérés comme petits et dont la

position sera repérée avec suffisamment de précision par trois coordonnées, seront appelés des “points

matériels”. On appelle ainsi “point matériel” un point doué de masse. Ce concept est donc une idéalisation,

souvent utile, de la notion familière d’objet matériel.

1.2 Systèmes matériels

On appelle “système de points matériels”, ou plus simplement “système matériel”, tout ensemble (fini ou

non) de points matériels. Dans le cas des systèmes constitués d’un nombre fini de points, on appelle masse

m du système matériel la somme des masses mi de chacun de ses n points :

m m
i
i

Dans les cas où on est amené à idéaliser un objet par un ensemble de points matériels très nombreux et

très rapprochés les uns des autres, on facilitera les calculs pratiques en adoptant une représentation

continue du système, en associant à chaque élément différentiel d (élément d’une courbe, d’une surface

ou d’un volume) une masse élémentaire : dm   d , ρ étant la masse unitaire (respectivement par unité de

longueur, ou par unité de surface, ou par unité de volume).

La masse totale du système matériel S aura ainsi l’expression :


m  dm    d
1.3. Utilité de la géométrie des masses

La géométrie des masses regroupe les définitions et la recherche des propriétés d’un certain nombre de

paramètres caractérisant les systèmes matériels. A tout système matériel on associe un point appelé

centre de masse et dont la connaissance fournit une information globale sur la situation du système. A

tout système on associe aussi une famille de paramètres appelés moments et produits d’inertie, qui

caractérisent la dispersion des points du système autour d’un point, d’une droite ou d’un plan donnés. Le

centre de masse, les moments et produits d’inertie donnent donc une idée sommaire de la situation et de

la confirmation du système. On verra qu’en plus de leur rôle de caractérisation globale des systèmes, les

paramètres étudiés dans la géométrie des masses jouent un rôle fondamental et tout à fait précis dans

l’étude dynamique des systèmes.

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Cours de Mécanique rationnelle I
2. Centre de masse

2.1. Définition du centre de masse

2.1.1. Expression vectorielle

mi

mj

Considérons le système des n points Ai 1  i  n  et associons à chacun de ces points une masse non

nulle mi , par définition positive.

Remarque: Il peut être utile de traiter certains problèmes en y admettant partiellement des points à

masse négative, à condition que: m


i
i  m  0 ,non nul, m étant la masse totale du système).

On peut définir un point G par la relation : OG   m OA i i

m i

soit encore : OG    OA d


  d
Ce point est appelé centre d’inertie du système.

Ce point G est indépendant du point O qui sert à définir: en effet soit O1  O et G1 le point analogue à G

mais déterminé à partir de O1 :

mO1 G1  m O A
i 1 i 
 m O1O  OG1    m O O  OA 
i 1 i

 m O1O  m OG1   m O O  m OA
i 1 i i  m OG1   m OA
i i  m OG

et ainsi G1 coïncide avec G.Le point G est dès lors défini sans ambiguïté; on l’appelle “centre de masse”, ou

encore “centre d’inertie”, ou “barycentre”.

Remarques:

1) On peut encore définir G de façon intrinsèque (c’est-à-dire indépendamment du point de référence

O) par la relation:

m GA  0
i
i i

ce qui revient à faire coïncider l’origine du système d’axes avec G.

2) Pour les répartitions continues de masses, les formules ci-dessus restent valables, à condition de

substituer aux sommes des intégrales :


m OG  OA dm  OA  d
S

S

d étant un élément différentiel de courbe, de surface ou de volume de masse unitaire ρ, localisé

en A.

3) OA est le vecteur position du centre de gravité de l’élément d .

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Cours de Mécanique rationnelle I
2.1.2. Coordonnées du centre de masse

Elles sont immédiates à trouver, à partir de la formulation vectorielle : pour un système de n points Ai, on

xG 
m x i Ai
; yG 
m y i Ai
; zG 
m z i Ai

m i m i m i

De même, pour un système continu S, on aura :

x
S
Gdm dm y
S
Gdm dm z
S
Gdm dm

xG  ; yG  ; zG 
m m m

Remarque importante: x Gdm , y Gdm et z Gdm représente les coordonnées du centre de gravité de dm.

2.2. Centre de masse et centre de gravité

2.2.1. Champ gravifique uniforme

Soit un système de n points matériels Ai . Sous l’action de la pesanteur, chaque point Ai de masse mi est

 n
   
soumis à l’action d’une force pi (poids du point). La résultante P de ces forces pi : P  p
i 1
i

doit être appliquée sur son axe central.

Définition: On appelle “centre de gravité” le point d’application de la résultante des forces de pesanteur.

Si on suspend le système en un point A1 (quelconque), en le laissant

pendre sous l’action de la pesanteur, il va prendre sa position

d’équilibre; soit d1 la verticale menée par A1 .

On suspend ensuite le système par le point A2 , et, à l’équilibre, on mène

cette fois la verticale d 2 par A2 . Dans le cas où le système est placé

dans un champ gravifique uniforme (vecteur accélération de la



pesanteur, g , constant en grandeur et en direction), on constate que d1 et d 2 se coupent, en un point qui

coïncide avec le centre de masse G (et, comme le choix de A1 et A2 est arbitraire, on peut en dire autant si

on suspend le système par un autre point, par exemple A3 ; à l’équilibre, la verticale d3 tracée par A3 passe

aussi par G).

En effet, suspendre le système en A1 et mener la verticale d1 revient en fait à considérer en tous


 
points Ai du système des vecteurs poids pi  mi g . Si le champ gravifique est uniforme, ces vecteurs sont

tous parallèles à la verticale.


 n n
 
Leur résultante P  
i 1
pi  m g
i 1
i située sur son axe central, doit passer par le point A1 , afin de former

  
avec la réaction d’appui fA un système de deux forces équivalent à zéro ( P et fA doivent être des vecteurs

réciproques). Or la droite d1 , qui est donc l’axe central des forces pi , admet pour équation:

Michel Mbay TshionTching 25


Cours de Mécanique rationnelle I

xd 
x p i ix

x m g  x m
i i i i
1
Px mg m

yd 
 y i piy

 y i mi g

 y i mi
1
Py mg m

(la simplification par g ne pouvant se faire que si le champ gravifique est uniforme).

Ceci prouve bien que G, centre de masse, se trouve sur d1 (puisque ses deux coordonnées vérifient les

deux équations ci-dessus). De même, on montrerait que G appartient à d 2 , d3 ,..., di . Le centre de gravité

d’un système matériel, sous l’hypothèse énoncée, est ainsi confondu avec le centre de masse.

Remarque: La généralisation pour les systèmes continus est immédiate (il suffit de remplacer le signe

somme  par intégrale  , et on retrouve les expressions obtenues ci-dessus.

2.2.2. Solide homogène

Un système S est dit homogène si sa masse unitaire ρ (par unité de longueur, ou par unité de surface, ou

par unité de volume) est constante pour tout élément différentiel dΩ. Dans ce cas, on peut écrire (pour

les systèmes continus par exemple) :


 x Gdmdm x Gd  d x Gdd
xG  S
 S
 S

  dm
S
  d
S
 d
S


 y
S
Gdmdm y
S
Gd  d y
S
Gdd

 yG   


 dm
S
  d
S
 d
S



z
S
Gdmdm z
S
Gd  d z
S
Gdd

 zG   
  dm   d  d
 S S S

ce qui signifie que pour un solide volumique homogène, par exemple, le centre de masse est confondu avec

le “centre de volume”.

Remarque: Dans la suite du texte, et sauf mention explicite du contraire, nous considérerons les systèmes

matériels envisagés comme homogènes et placés dans un champ gravifique constant.

2.3. Systèmes à symétrie matérielle

On appelle élément de symétrie matérielle d’un système, tout élément de symétrie

(centre, axe ou plan) du système à condition que deux points quelconques qui se

correspondent soient affectés de la même masse (symétrie géométrique et massique).Si

un système de n points matériels possède un élément de symétrie matérielle, le centre

de masse du système appartient à l’élément de symétrie.En effet, pour un système

possédant un élément de symétrie matérielle, si le centre de masse G’ n’appartenait pas

à cet élément, il lui correspondrait son symétrique G”, qui serait aussi centre de masse. Or, le centre de

masse est unique; il ne peut donc pas ne pas appartenir à l’élément de symétrie du système.

Michel Mbay TshionTching 26


Cours de Mécanique rationnelle I

Application 1. Déterminer le centre de masse d’un solide S constitué d’un huitième de sphère pleine

homogène, de rayon r0 .

Solution:Calculons d’abord la position du centre de gravité en x. Application

de la formule de base avec dm   d (ici   V et constant):

x
E
Gdm dm x
E
GdV dV

xG  
 dm
E
 dV
E

et prenons pour dV le plus grand élément différentiel associé à une valeur de xGdV ( xGdV représentant la

position sur l’axe Ox du centre de gravité de l’élément dV) donnée:

1 2 
OP  r0
dV  r dx avec, dans le triangle OPQ, la relation, sachant que :   r 2  r02  x 2
4 
OQ  x

Résolution des intégrales


r
1  x 3  0  1  r3  1
a)
 dV  
r0 1 2
r dx  
r0 1
 
 r02  x 2 dx    r02 x r00        r03  0    r03
E
0 4 0 4 4 
  3  0  4  3  6
r0 r
1  2  x 2  x 4  0   r4 r4  1
b)
 x GdV dV  0
r0 1
4
2
 2

 x r0  x dx    r0    
4   2  0  4 

  0  0 
 4  2 4  16
 r04
E  0 
 r04
x GdV dV
3 r0
On trouve ainsi pour xG : xG  E
 163 
8
 dV
E
 r0
6
3 r0
Un calcul analogue, suivant x et y, donnerait exactement les mêmes valeurs : x G  y G  z G 
8
Application 2. Déterminer le centre de masse d’un cône de révolution, homogène, de rayon de base r0 et

de hauteur h.

Solution: Position du système d’axe. Le centre de masse appartient à l’axe de

symétrie du cône; plaçons dès lors notre système d’axes avec Oz confondu avec

l’axe de symétrie, d’où: x G  y G  0 . Il reste à calculer z G .

Application de l’équation de base z 


z
S
GdV dV
avec : dV   r 2 dz où :
G
 dV
S
r0 r r
  r  h  z  0
h hz h
Résolution des intégrales

a)
r02  r02
 h 
h h h
 dV    r 2 dz    h  z 2 2
dz  2
2
 2hz  z 2 dz
E
0 0 h h 0

h
 r02  2 z2 z 3  r02  h 3   r02h
 h z  2h     
h2  2 3 0 h2  3  3

Michel Mbay TshionTching 27


Cours de Mécanique rationnelle I
b)
 r02
 h z  2hz 
h h
   r 2 z dz  2 2
z GdV dV  2
 z 3 dz
E
0 h 0

h h h
 r02   2 z 2   z3   z 4    r02  h 4 2h 4 h 4   r02h 2
 2  h   2h      2    
h   2  0  3  0  3  0  h  2 3 4  12

 r02 h 2
ce qui nous donne : 12 h
zG  
2
 r0 h 4
3
2.4. Systèmes rectilignes et systèmes plans

Si un système de n points matériels est contenu dans une droite (respectivement un plan), le centre de

masse G de ce système appartient à la droite (respectivement au plan) en question.

Autrement dit :

 si 2D : on prend Oxy dans le plan de la figure  zG  0  m z


i Ai

 si 1D : On prend Ox suivant la “figure” linéaire  y G  z G  0  m y i Ai  m z


i Ai

Soient Ai les points de masse mi , tels que : m  m i 0


Supposons que ces points soient contenus dans la droite d définie par le point O et le vecteur unitaire 1d .

On a donc : OAi  ki 1d ( ki est un réel)


De là on tire : m OG   m OA   m k 1
i i i i d


soit encore : OG 
m k 1 i i d
m

ce qui prouve que G appartient bien à la droite d.

Pour le cas du système plan, la démonstration est analogue (à partir de deux vecteurs non parallèles du
 
plan, 1d et 1d  ).

Remarque: Pour des systèmes disposés suivant une courbe non rectiligne (respectivement une surface non

plane), le centre de masse n’appartient pas nécessairement à cette courbe (respectivement à cette

surface). Le centre de masse n’est pas nécessairement un des points matériels du système.

Michel Mbay TshionTching 28


Cours de Mécanique rationnelle I

Application 3. Déterminer le centre de masse de deux points A1 (masse m1 ) et A2 (masse m2 ).

Solution :Prenons l’origine O de la droite d confondue avec A1 : dès lors :

m1 OA1  m2 OA2
OG   mOG  m2 OA2  mA1 G  m2 A1A2
m1  m2
A1 G

 m1  m2 A1 G  m2 A1 G  GA2   
m2
m1
GA2

En particulier, si m1  m2 le centre se trouve au milieu du segment; sinon il est toujours le plus près de la

masse la plus lourde. (Règle des segments inverses).

Application 4. Déterminer la position du centre de masse d’une surface A homogène constituée d’un quart

de disque de rayon r0 .

Solution:Choix du repère. Pour une surface plane, on sait que G appartient au

plan qui la contient; soit Oxy ce plan : il suffit de déterminer x G et y G . Soit :

y GdV dA

yG  S avec :

S
dA

 dA le plus grand élément différentiel associable à la coordonnée y : dA = xdy


 x  r0 cos 

 y  r0 sin   dy  r0 cos  d

Résolution des intégrales


 2  2 1
a)
 dA   xdy   r0 cos  r0 cos   d   r0 cos  2 d avec :  cos
2
 d 
4
2  sin2 
0 0
D D

 2 2
et donc : dA  r02  1 2  sin2  1      r0
 D

4

0
 r02   2  0   0 
4  2   4

 2 r03
 2  cos 3   r03
b) et dès lors : y  3  4 r0
y
D
GdAdA  r02 
0
sin  cos 2  d  r02 
 3  0
 
3 G
 r02 3
4

On trouverait la même valeur pour x G , par un calcul analogue (existence d’un axe de symétrie).

Application 5. Déterminer le centre de masse d’un quart de circonférence homogène, de rayon r0 .

Solution: Remarque: La circonférence (qui ne doit pas être confondue avec

un disque !) est une courbe non rectiligne; le centre de masse n’appartiendra

donc pas nécessairement à cette courbe. Il faut ainsi calculer les deux

coordonnées x G et y G .

Application de l’équation de base

Michel Mbay TshionTching 29


Cours de Mécanique rationnelle I

x GdS ds
ds  r0 d
xG   avec : (ou : ds  dx 2  dy 2 )
x  r0 cos 
 ds

Résolution des intégrales


 2  r0
a)
 ds  
 2
r0 d  r0  0 
0 2

 2
b) cos  d  r02 sin  0
x 
 2
Gds ds  r02  r02
0

2
ce qui entraîne : x  r0  2 r0
G  r0 
2
2 r0 2 r0
On trouverait la même valeur pour y G (axe de symétrie à 45° par rapport à Ox). Le point G ( ; )
 

n’est donc pas un point de la courbe elle-même.

2.5. Théorèmes de Guldin (1)

2.5.1. Premier théorème

Considérons un arc de courbe s homogène, dans le plan Oyz, et ne traversant pas

l’axe Oz. En faisant tourner cet arc de courbe autour de l’axe Oz, on engendre

une surface de révolution dont l’aire A vaut: A  2 rG s

2 rG : représentant la longueur de la circonférence décrite par G, centre de

masse de la courbe s (le centre de gravité G ne se trouvant pas nécessairement sur la courbe s).

Démonstration: En effet, un élément d’arc ds engendre un tronc de cône dont l’aire latérale dA vaut:

dA  2 y ds

1 
On obtient dès lors : A  2  y ds  2   y ds   2  y G  2  rG

 
 

yG

Premier théorème de Guldin:

La surface de révolution engendrée par une ligne tournant autour d’un axe a, situé

dans son plan et ne la traversant pas, est égal au produit de la longueur de la ligne

par la circonférence que décrit son centre de masse.

Application 6. Déterminer le centre de masse d’un quart de circonférence homogène de rayon r0 .

Solution : La pièce est symétrique : x G = y G .

Appliquons le théorème de Guldin . En faisant tourner le quart de circonférence autour de Oy, on

engendre une surface hémisphérique : AL  2 rG  


1
2
   r 
4 r02  2 x G  0 
 2 

2 r0
ce qui donne : xG   y G déjà trouvé précédemment.

Michel Mbay TshionTching 30


Cours de Mécanique rationnelle I
Remarque: Dans l’exemple ci-dessus, nous avons supposé connu la surface extérieure d’une sphère, soit:

Asphère  4 r02

2.5.2. Second théorème de Guldin

Le volume de révolution engendré par une surface tournant autour d’un axe,

situé dans son plan et ne la traversant pas, est égal au produit de l’aire de

cette surface par la circonférence que décrit son centre de masse.

VA  2 rG A

Démonstration : Un élément de surface dA engendre par sa rotation un volume élémentaire: dV  2 y dA

1 
et ainsi, on obtient : VA  2  y dA  2A  y dA   2 y G A  2 rG A

A 
E 
E

yG

Remarques :

1) On peut évidemment, par Guldin,

 soit trouver rG si on connaît le volume


 soit trouver le volume, si on connaît rG
2) Pas de troisième théorème de Guldin... car si on fait tourner un volume nous avons la 4ième

dimension...

Application 7. Déterminer la position du centre de masse d’un quart de disque homogène de rayon r0 (voir

application 4.).

Solution : La pièce est symétrique : x G = y G .

Hypothèse. On suppose connu le volume d’une sphère : Vsphère  4  r 3


3G

Appliquons le théorème de Guldin. En faisant tourner le quart de disque autour de Oy,

on engendre un volume hémisphérique :

1 4 2
  r02 
VA  2 rG A    r0   2 x G  
23   4 
 
4 r0
ce qui donne : xG   y G déjà trouvé précédemment.
3

3. Opérateur d’inertie (tenseur d’inertie) : Moment d’inertie et produit d’inertie

La notion d’opérateur d’inertie permet d’exprimer les divers torseurs, déjà vue précédemment, afin de

faciliter l’étude de la cinétique et de la dynamique des solides.

3.1. Opérateur produit vectoriel

 
Considérons deux vecteurs u et V dont les composantes sont exprimées dans une base orthonormée
          
directe R(O, i , j , k ) : u  ux i  uy j  uz k et V  X i  Y j  Z k

Michel Mbay TshionTching 31


Cours de Mécanique rationnelle I
u x  X   uy Z  u z Y 

Le produit vectoriel des deux vecteurs s’écrit : u  V  uy   Y   uz X  ux Z 
   
uz  Z  u Y  u X 
 x y 
  
Comme le vecteur u est connu et V quelconque, on constate que l’on peut passer du vecteur V au
 
vecteur u  V par une opération linéaire très simple à vérifier. Le produit vectoriel est distributif, par

rapport à l’addition et à la multiplication, nous pouvons alors écrire :


    
    et V  R 3 on a : u   V   u  V  
        
V1 ,V2  R 3 on a aussi : u  V1  V2  u V1  u V2

 
on peut conclure que l’on passe du vecteur V au vecteur u  V , par application d’un opérateur linéaire que

l’on notera: A ; d’où l’écriture: u  V  AV qui se traduit sous forme matricielle dans la base orthonormée

R(O, i, j, k ) par :

 uy Z  u z Y   0  uz uy  X  X 
      
u z X  u x Z    u z 0  u x  Y   AY 
 u Y  u X   u ux 0  Z  Z 
 x y   y
 0  uz uy 
La matrice   est antisymétrique dans cette base. Pour déterminer le tenseur d’inertie, nous
 uz 0  ux 
 u ux 0 
 y
     
avons besoin d’un nouvel opérateur qui est le double produit Vectoriel: u  (V  u )   u  (u  V ) car le    
produit vectoriel est antisymétrique. D’après les relations précédentes, nous pouvons écrire cet opérateur

   
 
 

sous la forme: u  (V  u )  u  AV )  A²V . Cet opérateur est aussi un opérateur linéaire et son écriture

sous la forme matricielle dans la base R(O, i, j, k ) est la suivante :


 uy2  uz2  ux uy 
ux uz
A 2 
  ux uy 
 ux2  uz2  
uy uz

 u u
 x z uy uz 
 ux2  uy2  
On voit bien que la matrice A2 est symétrique et de même pour la matrice B  A2 , alors nous utiliserons

cette dernière afin de représenter les tenseurs d’inertie d’un solide dans une base orthonormée R(O, i, j, k ) .

3.2. Opérateur d’inertie

3.2.1. Définition du moment d’inertie d’un solide

Soit un solide de masse dm lié à une tige (AA’) de masse négligeable, en rotation autour d’un

axe (Δ). Si on applique un couple au système (tige + masse), il se mettra à tourner librement

autour de l’axe (Δ). L’étude dynamique de ce système se fera dans les prochains chapitres.

Le temps nécessaire à cet élément de masse dm pour atteindre une vitesse de rotation

donnée est proportionnel à la masse dm et au carré de la distance r qui sépare la masse de l’axe (Δ). C’est

pour cette raison que le produit r²dm est appelé moment d’inertie de la masse dm par rapport à l’axe (Δ).

Michel Mbay TshionTching 32


Cours de Mécanique rationnelle I
3.2.2. Matrice d’inertie : Moments et produits d’inertie d’un solide

Soit un repère orthonormé R(O, i, j, k ) et un solide (S) tel que O  (S ) . Le moment d’inertie de ce solide par

rapport au point O est obtenu en intégrant la relation r²dm. Io 


 r²dm les intégrales sont calculées sur le
(S )

solide. Celui-ci peut être linéaire, surfacique ou volumique. L’élément d’intégration dm(P) est situé en un

point P du solide.

L’opérateur d’inertie s’écrit: Io (V )   OP  (OP  V )dm , le vecteur V est indépendant du point P . Le point P
(S )

est un point quelconque du solide (S) et dm est l’élément de masse entourant le point P. Le tenseur

d’inertie du solide au point O est représenté dans la base R(O, i, j, k ) par une matrice notée Io (S)/ R :

appelée matrice d’inertie en O dans la base R(O, i, j, k ) du solide (S):

 A  D  E   I xx  I xy  I xz 
   
IO S R   D B  F    I xy Iyy  Iyz 
 E  F C   I xz  Iyz I zz 

La matrice Io (S)/ R est symétrique, réelle et diagonalisable. Elle admet trois valeurs propres réelles et

trois directions propres réelles et orthogonales

 Les valeurs propres sont appelées moments principaux d’inertie ;

 Les directions propres sont appelées axes principaux d’inertie.

Si le point P a pour coordonnées (x,y,z) dans la base R(O, i, j, k ) , le vecteur OP a pour


  
expression: OP  xi  yj  zk et d’après ce que l’on vient de voir précédemment, I o (V )   OP  (OP  V )dm ,

(S )

les éléments de la matrice d’inertie s’écriraient sous la forme :

 Moment d’inertie par rapport à l’axe(Ox) : Ixx 


 (y²  z²)dm
(S )

 Moment d’inertie par rapport à l’axe (Oy) : Iyy   (x²  z²)dm


(S )

 Moment d’inertie par rapport à l’axe (Oz) : Izz   (x²  y²)dm


(S )

 Moment d’inertie par rapport au plan (Oxy): Ixy   xydm : ou produit d’inertie
(S )

 Moment d’inertie par rapport au plan (Oxz): Ixz   xzdm : ou produit d’inertie
(S )

 Moment d’inertie par rapport au plan (Oyz): Iyz   yzdm : ou produit d’inertie
(S )

Michel Mbay TshionTching 33


Cours de Mécanique rationnelle I
3.2.3. Solides présentant des plans de symétrie

Certains solides présentent des formes particulières admettant des plans de symétrie par rapport aux

axes du repère R(O, i, j, k ) choisi. Pour chaque plan de symétrie, les produits d’inertie sur les deux autres

plans sont nuls :

 (xOy) plan de symétrie  Ixz  Iyz  0

 (yOz) plan de symétrie  Ixz  Ixy  0

 (xOz) plan de symétrie  Ixy  Iyz  0

3.2.3.1. Si (xOy) est un plan de symétrie du solide

P (+z) est symétrique du point P (-z) par rapport au plan (xOy) d’où :

 xzdm  0 et  yzdm  0 donc I


(S ) (S )
xz  Iyz  0

 Ixx  Ixy 0 
 
IO S R   Ixy Iyy 0 
 0 0 Izz 

Dans ce cas l’axe Oz qui est perpendiculaire au plan (xOy) est un axe principal d’inertie; nous pouvons le

montrer facilement par le produit suivant :

 I xx  I xy 0  0  0 
    
 I xy Iyy 0  0  I zz 0
 0 0 I zz   1   1 

En effet, tout axe orthogonal à un plan de symétrie matérielle est axe principal d’inertie sur tous les

points du plan.

3.2.3.2. Si (yOz) est un plan de symétrie du solide

P(+x) est symétrique du point P(-x) par rapport au plan (yOz) d’où :

Ixx 0 0 
 xzdm  0 et xydm  0 donc I xz  I xy  0 IO S R   0
 Iyy

 Iyz 
(S ) (S )  0  Iyz Izz 

Dans ce cas l’axe Ox perpendiculaire au plan (yOz) est un axe principal d’inertie.

3.2.3.3. Si (xOz) est un plan de symétrie du solide

P(+y) est symétrique du point P(-y) par rapport au plan (xOz) d’où :
 I xx 0  I xz 
 
yzdm  0 et xydm  0 donc Iyz  I xy  0 IO S R   0
 Iyy 0 

(S ) (S )  I xz 0 I zz 
Dans ce cas l’axe Oy perpendiculaire au plan (xOz) est un axe principal d’inertie.

Michel Mbay TshionTching 34


Cours de Mécanique rationnelle I
3.2.4. Solides présentant un axe de symétrie

Soit Ox un axe de symétrie matérielle d’un solide (S). Pour chaque élément de masse dm du solide ayant

une coordonnée (+x) nous pouvons lui associer un élément dm symétrique par rapport à l’axe Ox et de

coordonnée (-x) de telle sorte que:

 xzdm  0 et  xydm  0
P (S ) P (S )

On remarque de la même manière que précédemment, l’axe Ox est un axe principal d’inertie. Tout axe de

symétrie matériel est un axe principal d’inertie sur tous les points de l’axe.

Remarques

 Tout repère orthogonal direct, dont deux de ses plans sont des plans de symétrie matérielle du

solide, est un repère principal d’inertie du solide.

 Tout repère orthogonal direct, dont deux de ses axes sont des axes de symétrie matérielle du

solide, est un repère principal d’inertie du solide.

3.3. Solides à symétrie de révolution

Dans le cas des solides ayant un axe de révolution tel que (cylindre,

disque, cône, etc…), la masse est répartie de façon symétrique

autour de cet axe. Soit un cylindre d’axe de révolution Oz dans un


  
repère orthonormé R(O, x, y , z ) . Tout plan passant par l’axe Oz est un plan de symétrie, d’après ce que l’on

a vu précédemment tous les produits d’inertie sont nuls.

Ixy  Ixz  Iyz

3.4. Solides à symétrie sphériques

Pour tout solide à symétrie sphérique (sphère pleine où creuse) de centre O, tous les
  
repères R(O, x, y , z ) ayant pour centre le même point O sont des repères principaux

d’inertie. Les trois axes du repère jouent le même rôle, alors tous les moments d’inertie

sont égaux : Ixx  Iyy  Izz et tous les produits d’inertie sont nuls car tous les plans sont des plans de

symétrie : Ixy  Ixz  Iyz  0 .

Nous pouvons écrire :

 (y²  z²)dm   (x²  z²)dm   (x²  y²)dm  2  (x²  y²  z


2
I xx  Iyy  I zz  3 I xx  )dm
(S ) (S ) (S ) (S )
2
 (x²  y²  z
2
I xx  )dm
3
(S )

Michel Mbay TshionTching 35


Cours de Mécanique rationnelle I
3.5. Solides plans

Dans le cas des solides plans, l’une des coordonnées de l’élément, dm est nulle. Si le

solide est dans le plan (xOy) alors z = 0.

On déduit immédiatement que : Ixx   y²dm , I


(S )
yy   x²dm ,
(S )

d’où : I zz   (x²  y²)dm  I


(S )
xx  Iyy et I xz  Iyz  0; I xy   xydm
(S )

Le moment d’inertie par rapport à l’axe perpendiculaire au plan du solide est égal à la somme des moments

par rapport aux deux axes du plan du solide.


  
3.6. Moments d’inertie par rapport à O, aux axes et aux plans du repère R(O, x, y , z ) .

Le moment d’inertie d’un solide (S) déjà défini précédemment par rapport à un point O, un axe où un plan

est donné par l’intégrale : où P est un point du solide et r la distance du point P par rapport au
 r²dm(P )
(S )

point O, par rapport à l’axe ou par rapport aux plans du repère.

3.6.1. Moment d’inertie par rapport au point O.

Il est donné par: Io 


 r²dm(P )
(S )

oùr²:représente la distance OP²=x²+y²+z² alors: Io 


 (x²  y²  z²)dm(P )
(S )

3.6.2. Moment d’inertie par rapport aux axes

3.6.2.1. Axe Ox

Il est donné par: Io   r²dm(P )


(S )

oùr²: représente la distance du point P à l’axe Ox d’où OP²= y²+z² alors :

Ixx   (y²  z²)dm(P )


(S )

3.6.2.2. Axe Oy

Il est donné par: Io   r²dm(P )


(S )

oùr²: représente la distance du point P à l’axe Oy d’où OP²= x²+z² alors :


Iyy   (x²  z²)dm(P )
(S )

3.6.2.3. Axe Oz

Il est donné par: Io 


 r²dm(P )
(S )

oùr²: représente la distance du point P à l’axe Ox d’où OP²= x²+y² alors :


Izz 
(S )
 (x²  y²)dm(P )

Michel Mbay TshionTching 36


Cours de Mécanique rationnelle I
Les moments d’inertie par rapport aux plans (xOy), (xOz), (yOz) sont donnés en fonction de la distance qui

sépare le point (P) du plan considéré, ce qui se traduit par les équations suivantes :

z  y²dm(P ),  x²dm(P )
2
I xOy  dm(P ), I xOz  IyOz 
(S ) (S ) (S )

Il résulte des différentes relations précédentes que :

1. La somme des moments d’inertie d’un solide par rapport aux trois axes d’un repère orthonormé est

égale au double du moment d’inertie du solide par rapport au centre du repère.

 (y²  z²)dm   (x²  z²)dm   (x²  y²)dm  2  (x²  y²  z


2
I xx  Iyy  I zz  )dm  2IO
(S ) (S ) (S ) (S )
I xx  Iyy  I zz  2IO

2. La somme des moments d’inertie d’un solide par rapport à deux plans perpendiculaires est égale au

moment d’inertie du solide par rapport à l’axe d’intersection des deux plans.
I xOy  I xOz  I xx , I xOy  IyOz  IYY , I xOz  IyOz  I zz

4. Détermination des axes principaux et des moments principaux d’inertie


  
Soit une matrice d’inertie d’un solide (S), dans une base orthonormée R(O, x, y , z ) , de la forme :

 A D  E
 
IO S R   D B  F
 E  F C 
  
il existe au moins une base orthonormée de même centre O et de vecteurs unitaires (e1 , e2 , e3 ) ,
  
notée RP (O, e1 , e2 , e3 ) appelée base principale ou repère principal d’inertie au point O.
  
Dans cette base principale, les axes, (O, e1 ), (O, e2 ), (O, e3 ) les axes principaux d’inertie et la matrice

d’inertie est une matrice diagonale. Les éléments de cette diagonale sont appelés moments principaux
  
d’inertie dans cette base. La matrice d’inertie dans la base RP (O, e1 , e2 , e3 ) s’écrirait :

I1 0 0
 
IO S RP  0 I2 0  avec I1 , I 2 , I 3 moments principaux.
 0 0 I 3 
  
Les axes (O, e1 ), (O, e2 ), (O, e3 ) étant des axes principaux, nous pouvons écrire :
     
I o (S)/ R e1  I1 e1 , I o (S)/ R e2  I2 e2 , Io (S)/ R e3  I3e3

D’une façon générale nous aurons :


  
 A  D  E  e1  I1 0 0  e1  A  I1 D  E  e1  0
             
 D B  F  e2    0

I2 0  e2     D

B  I2  F  e2   0

 E  F C  e3   0 0 I3  e3    E F C  I3  e3  0
  
Les vecteurs unitaires (e1 , e2 , e3 ) ne sont pas nuls, alors ce système admet une solution si le déterminant de

la matrice est nul :


A  I1 D E
 D B  I2 F  0
E F C  I3

Michel Mbay TshionTching 37


Cours de Mécanique rationnelle I
La solution de cette équation scalaire donne les trois valeurs propres qui sont les moments principaux
 
d’inertie. En reportant ces valeurs propres dans l’équation Io (S)/ R ei  Ii ei on obtient les vecteurs propres

qui ne sont autre que les directions principales



5. Moment d’inertie par rapport à un axe (O, n ) quelconque dans un repère orthonormé
  
direct R(O, x, y , z )

Soit (P) un point du solide (S) de masse m et un axe passant par le centre O du repère

de vecteur unitaire n . Le moment d’inertie par rapport à l’axe est donné par :

Io   r²dm   HP²dm
(PS ) (PS )
avec HP  HP  r

r : distance de l’élément matériel dm(P) à l’axe (H est la projection orthogonale de P sur cet axe  .)

  
Nous avons : OP  OH  HP , on déduit que : n  OH  HP  n  OH  n  HP

 
n est parallèle à OH   
Comme   et n  1 alors : n  OP  n  HP  OP  r

 n  HP

  x
Si n et OP ont pour coordonnées n   et OP  y
 z
 


Les composantes du vecteur unitaire n porté par l’axe  sont appelées cosinus directeurs.

  x   z  y 
Nous avons alors : n  OP       y     x   z 
  z   y   x 
     

 2  2
D’où : n  OP  n  HP   z   y 2   x   z 2   y   x 2  r 2

En remplaçant r² dans l’expression I 


 r²dm : on aboutit à :
( P S )

 r²dm    z   y    x   z 2   y   x 2 dm
2
I 
( PS ) ( PS )

I   2  (y²  z²)dm    (x²  z²)dm    (x²  y²)dm  2  xy dm  2  xz dm  2  yz dm


2 2

( PS ) ( PS ) ( PS ) ( PS ) ( PS ) ( PS )

I    2 I xx   2 Iyy   2 I zz  2 I xy  2 I xz  2 Iyz ; cette expression représente l’ellipsoïde

d’inertie, elle peut se mettre sous la forme matricielle suivante :

 I xx  I xy  I xz    
    
I        I xy Iyy  Iyz      n T IO (S).n
 I
 xz  Iyz I zz    

Michel Mbay TshionTching 38


Cours de Mécanique rationnelle I
Le moment d’inertie d’un solide (S) par rapport à un axe (Δ) passant par un point O et de vecteur
 
unitaire n est égal au produit doublement contracté du tenseur d’inertie O par le vecteur unitaire n .
 
6. Produit d’inertie par rapport à deux axes orthogonaux (O, u ) et (O, v )

6.1. Définition

Le produit d’inertie noté I uv est défini comme étant l’intégrale des coordonnées xu et xv du point P
 
relativement au axes (O, u ) et (O, v ) : Iuv 

x u xv dm
PS 
 
 xu : coordonnée de P sur l’axe (O, u ) tel que : x u  OP  u
 
 xv : coordonnée de P sur l’axe (O, v ) tel que : xv  OP  v
Le tenseur d’inertie étant connu au point O, le produit d’inertie par rapport aux deux axes a pour

expression :
 
IUV  v I 0 (S)  u

6.2. Démonstration

Deux propriétés vectorielles seront utilisées dans la démonstration de l’expression du produit d’inertie :

        
 le produit mixte dont on connaît la règle de permutation : V1 ,V2 ,V3  V3 ,V1 ,V2  V2 ,V3 ,V1   

le double produit vectoriel dont on connaît le résultat. A  B  C  D   A  C B  D   A  D B  C 


           

     
On pose : A  OP, B  u , C  OP, D  v

OP  u OP  v  OP  uu  v  OP  vu  OP 


 
Car : u  v   0

OP  vu  OP   OP  u OP  v  u  OP  v  OP   u  OP ,v, OP 
OP  v u  OP   u  OP , v, OP   v, OP, u  OP   v  OP  u  OP 
 v  u OP  OP   OP u  OP    OP OP  v  OPu OP 
  

v 


u  
1 2

x u v
Soit OP  y ;   1   1
u  u2 ; v  v 2
z u v
  3  3

(1) : 

v 


u 
OP


 OP

   2 2 2
   v 1 u1  v 2 u 2  v 3 u 3 x  y  z
 
1

   
 v 1u1 x 2  y 2  z 2  v 2u2 x 2  y 2  z 2  v 3u3 x 2  y 2  z 2  

 
 
(2) : v  OP u  OP  v 1 x  v 2y  v 3 z u1 x  u2y  u3 z 
 v 1u1 x 2  v 1u2 xy  v 1u3 xz  v 2u1 xy  v 2u2y 2  v 2u3yz  v 3u1 xz  v 3u2yz  v 3u3 z 2

  
(1)  (2)  xu xv  v 1u1 y 2  z 2  v 2u2 x 2  z 2  v 3u3 x 2  y 2   
 v 1u2  v 2u1 xy  v 1u3  v 3u1 xz  v 2u3  v 3u2 yz

Le produit d’inertie est donné par l’intégrale Iuv  


x u xv dm : d’où
PS 

Michel Mbay TshionTching 39


Cours de Mécanique rationnelle I

 y   x   x 
2
Iuv  v 1u1  z 2 dm  v 2u2 2
 z 2 dm  v 3u3 2
 y 2 dm
PS PS PS

 v 1u2  v 2u1   xydm  v u


PS
1 3  v 3 u1   xzdm  v u
P S
2 3  v 3u2  yzdm

PS

Cette expression s’écrira sous forme matricielle :

 I xx  I xy  I xz   u1 
    
Iuv   v1  v2  v 3   I xy Iyy  Iyz   u2   v IO (S).u
 I
 xz  Iyz I zz   u3 
 
Le produit d’inertie du solide (S) par rapport aux axes orthogonaux (O, u ) et (O, v ) est égal à l’opposé du
 
produit doublement contracté du tenseur d’inertie IO (S) par les vecteurs unitaires u et v .

7. Changement de repère.
     
Soit un repère orthonormé fixe R0 (O, x 0 , y 0 , z0 ) : et un repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en rotation par rapport à

celui-ci. A l’aide de la matrice de passage nous pouvons exprimer le moment d’inertie dans l’un des repères

et le déduire dans l’autre repère et inversement.


   
 x1   x0   x0   x1 
        T
En effet nous pouvons écrire :  y1   PR1 R0  y 0 ;  y 0   PR0 R1  y1  avec : PR0 R1  PR1 R0
 z   z  
z  
z 
 1  0  0  1

La matrice de passage de R 0 vers R1 notée: PR0 R1 ; permet de déduire la matrice d’inertie du solide dans le

repère R1 en la connaissant dans le repère R 0 et inversement.

IO (S)R1  PRT0  R1 IO (S)R0 PR0  R1


IO (S)R0  PRT1  R0 IO (S)R1 PR1  R0

Exemple d’application :

Déterminer la matrice d’inertie de la barre AB de longueur L de masse m dans le


     
repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en rotation par rapport au repère fixe R0 (O, x 0 , y 0 , z0 ) .

En déduire la matrice d’inertie dans le repère. R0 . On détermine la matrice

d’inertie de la barre dans le repère R1 : Nous avons un solide linéaire

: dm   dx ; y  0 et z  0 d'où : Ixy  Ixz  Iyz et Ixx  0

 
L
0 0 0 
2  
mL d’où mL2

Iyy  I zz  x 2dm  x
2
 dx  IO (S )R1 
 0 0 
3  3 
S L
 mL2 
0 0 
 3  R1
On détermine la matrice de passage de vers en exprimant les vecteurs unitaires de R1 en fonction de ceux

de R0 :
     
x1  x 0 cos   y 0 sin   0.z 0 x1   cos  sin  0 x 0 
      
  
y 1  x 0 sin   y 0 cos   0.z 0  y 1    sin  cos  0  y 0 
     
z1  0.x 0  0.y 0  0.z 0 z1   0 0 1  z 0 
 

Michel Mbay TshionTching 40


Cours de Mécanique rationnelle I
 cos  sin  0 cos   sin  0
avec : P 
  sin  cos 
 
0 et PR0 R1  PRT1 R0  sin  cos  0

R1 R0
 0 0 1   0 0 1 

La matrice d’inertie dans le repère sera R 0 égale à : I 0 (S ) / R0  PRT1RO I O (S ) / R1 PR1RO


 
 0   cos 
cos   sin  0  0 0
 sin  0
  mL2  
IO (S )R0   sin  cos  0 0 0   sin  cos  0
 3 
 0 0 1    1 
mL2   0 0
0 0 
 3  R1
 mL2 mL2 
 sin 2   sin  cos  0 
 3 3 
2
 mL mL2 
I O (S )R0   sin  cos  cos 2 0 
3 3
 
 mL2 
0 0
 3  R
0

8. Translation du repère R de centre O vers un centre A

On considère un solide (S) dont la matrice d’inertie est connue au point O d’un
  
repère fixe R0 (O, x0 , y0 , z0 ) . Soit un point A de coordonnées (xA , yA , zA ) centre du
     
repère R(A, x0 , y0 , z0 ) en translation par rapport à R0 (O, x0 , y0 , z0 ) .

La matrice d’inertie au point A du solide (S) est donnée par :

 I Axx  I Axy  I Axz 


 
I A S RO   I Axy I Ayy  I Ayz 
 I  I Ayz I Azz 
 Axz RO


Les éléments de cette matrice s’obtiennent en remplaçant le vecteur OP comme précédemment par le

vecteur A P dans l’opérateur d’inertie.

  
Nous avons en effet : AP  OP  OA  x  xA x 0  y  y A y 0  z  zA z 0

On obtient ainsi les moments et les produits d’inertie en A :

 y  y   z  z  dm
2 2
I Axx  A A
 
S

I Axx   y  z dm  y  dm  z  dm  2y  ydm  2z  zdm


2 2 2
A
2
A A A
 
S       S   S S S

Soit m la masse du solide (S) et G son centre d’inertie. Les coordonnées (xG , yG , zG du centre d’inertie dans
  
le repère R0 (O, x0 , y0 , z0 ) déjà exprimé au début du chapitre, ont pour expression :

1 1 1
xG 
m 
xdm ;
S
yG 
m 
ydm ;
S
zG 
m 
zdm;
S

 x dm  m x
S
G;  y dm  m y
S
G;  x dm  m z
S
G

En remplaçant ces termes dans l’expression de I Axx , on obtient :


IAxx  IOxx  m yA2  zA2  2yAy G  2zAzG  
et par permutation les autres termes

Michel Mbay TshionTching 41


Cours de Mécanique rationnelle I
 
IAyy  IOyy  m x A2  z A2  2x A x G  2z A z G 
IAzz  IOzz  mx 2
A  y A2   2x AxG  2y Ay G 
De la même manière pour les produits d’inertie nous avons :
I Axy   x  x A y  y A dm   xydm  x ydm  y xdm  x
A A Ay A  dm
S  S  S S S 
et par permutation les autres termes
I Axy  IOxy  mx Ay G  y A x G  x Ay A 
I Axz  IOxz  mx A z G  z A x G  x A z A 
I Ayz  IOyz  my A z G  z Ay G  y A z A 

9. Théorème de HUYGENS

Si le tenseur d’inertie est connu au centre d’inertie G du solide (S) dans la


  
base R0 (O, x0 , y0 , z0 ) ; alors on peut déterminer le tenseur d’inertie au point O dans la

même base.

Reprenons le cas précédent avec le point A qui coïncide avec le centre d’inertie du
     
solide (S), nous aurons dans le repère R(G, x0 , y0 , z0 ) : GP  OP  OG

En remplaçant par les opérateurs d’inertie on obtient : IG (S)/ R  IO (S)/ R  JOG (S)/ R
G O O

En utilisant les relations trouvées précédemment, en changeant le centre du repère en G, nous déduisons

facilement :

 
I Gxx  IOxx  m y G2  z G2  2y G y G  2z G z G  IOxx  m y G2  z G2   
 
I Gyy  IOyy  m x G2  z G2  2x G x G  2z G z G  IOyy  m x G2  z G2   
I Gzz  IOzz  mx 2
G  y G2   2x G xG  2y G y G  I Ozz  mx 2
G  y G2 
De la même manière pour les produits d’inertie nous avons :
I Gxy  I Oxy  mx G y G  y G x G  x G y G   I Oxy  m x G y G
I Gxz  I Oxz  mx G z G  z G x G  x G z G   I Oxz  m x G z G
I Gyz  I Oyz  my G z G  z G y G  y G z G   I Oyz  m y G z G

Ces expressions permettent de déterminer la matrice d’inertie du solide en O : IO (S)/ R dans le


O

  
repère R0 (O, x0 , y0 , z0 ) , en connaissant la matrice d’inertie en G : IG (S)/ R dans le même repère car elle est
G

plus souvent facile à déterminer.


IO (S)/ R  IG (S)/ R  JOG (S)/ R
O G O

Cette expression permet de connaître les six relations de Huygens, qui lient les moments d’inertie et les

produits d’inertie en un point O d’un repère et le centre d’inertie G du solide dans le même repère.

 
IOxx  I Gxx  m y G2  z G2 I Oxy  I Gxy  m x G y G
 
IOyy  I Gyy  m x G2  z G2 I Oxz  I Gxz  m x G z G
 
IOzz  I Gzz  m x G2  y G2 I Oyz  I Gyz  m y G z G

Le théorème de Huygens est très pratique car il permet de déterminer le moment d’inertie d’un solide

dans n’importe point O de l’espace centre du repère R(O, x, y, z ) , en connaissant le moment d’inertie au

centre d’inertie G de coordonnées (xG , yG , zG ) par rapport au même repère.

Michel Mbay TshionTching 42


Cours de Mécanique rationnelle I
Exemple :

Déterminer le moment d’inertie au point Ode la plaque mince rectangulaire de masse m, de longueur 2a et

de largeur 2b de centre d’inertie G (a, b, 0). On détermine le moment d’inertie de la plaque au point G, puis

par le théorème de Huygens, on le déduit au point O. Les plans (xGz) et (yGz) sont des plans de symétrie,

alors tous les produits d’inertie sont nuls : (xG , yG , zG ) ; la matrice d’inertie en G est diagonale.

Masse de la plaque : m   4ab

Nous avons un solide plan : z  0  IGzz  IGxx  IGyy z  0  IGzz  IGxx  IGyy

a b
2 b 2 mb 2

S

S

S
3  
I Gxx  y 2dm  y 2 ds  y 2dxdy  dx y 2dy   .2a b 3   4ab
a
3
b

3
a b
2 a 2 ma 2
   
I Gxx  x dm  x  ds  x dxdy  x dx dy   . a 3 .2b   4ab 
2 2 2 2

3 3 3
S S S a b

I Gzz  I Gxx  I Gyy 


m 2
3

a  b2 
La matrice d’inertie au point G s’écrit :

 mb 2 
 0 0
 3 
ma 2
I G (S )   0 0 

3
 
 0 0
3

m 2 2
a b  
 

On déduit par le théorème de Huygens :

mb 2 4
I Oxx   mb 2  mb 2 I Oxy  0  mab
3 3
ma 2 4
I Oyy   ma 2  ma 2 I Oxy  0  ma.0
3 3
I Ozz 
3

m 2
  4

a  b2  m a2  b2  m a2  b2
3
  I Oxy  0  mb.0

La matrice d’inertie au point O est égale à :

4 2 
 3 mb  mab 0

 4 
IO (S)    mab ma 2 0 
 3 

 0 0
4
3
 
m a2  b2  

10. Exercices

Exercice 1.Soit le solide homogène suivant formé d’un cône plein de masse M de hauteur h et de rayon R

et d’une demi sphère pleine de masse m de même rayon R, soudés entre eux comme

indiqué sur la figure ci-contre.


  
Déterminer le tenseur d’inertie du solide au point O ; dans le repère R(O, x, y , z )

On donne : AG  3R z
  

Michel Mbay TshionTching 43


Cours de Mécanique rationnelle I
Solution:

Moment d’inertie du système au point O :

IO (syst)  IO (S1 )  IO (S2 )

Cône : (S1) ; Demi sphère : (S2)

1) Cône : Deux plans de symétrie (xoz) et (yoz)  I xy  I xz  Iyz  0

Les axes ox et oy jouent le même rôle : I xx  Iyy

Nous avons : x 2  y 2  r 2 et l’élément de volume est égal à : dm  dv   2rdrdz

Dans les triangles OAB et OCD , nous avons CD  OC  r  z  r  R z ; 0  r  R z et 0  z  h


AB OA R h h h
R
z
h h h
R4 R2
 
(x 2  y 2 )dm  r 2 .  2rdr .dz   2 (   
3
I zz  r dr )dz   2 z 4 dz   2R 2h.
4h 4 10
S1 S1 0 0 0

Or nous avons la masse d’un cône est donnée par : m  1 R 2h alors R 2h  3m . D’où : I zz  3 mR 2
3 10

Nous pouvons aussi écrire :

 
2Ixx  Ixx  Iyy  (y 2  z 2 )dm  (x 2  z 2 )dm  (x 2  y 2 )dm  2 z 2dm
S1 S1

S1

S1

Izz 3
 I xx
2I xx  Izz  2 z 2dm
S1

2
 z 2dm  
20
S1
mR 2  z 2 2rdr .dz 
S1
R
z
h h h
3 3 R2 3 R 2 h5
I xx 
20
mR 2  2 (  
0 0
rdr )dz 
20
mR 2   2 z 4 dz 
h 0 20 
mR 2   2
h 5
3 h2 3 3 3 mR 2
I xx  mR 2  R 2h.  mR 2  mh 2  (  mh 2 )
20 5 20 5 5 4

3 2 3 2 
 20 mR  5 mh 0 0 
 3 3 
I 0 (S1 )   0 mR 2  mh 2 0 
 20 5 
 3
mR 2 
2
 0 0
10 

2) Demi-sphère pleine: Deux plans de symétrie (xAz) et (yAz)  I xy  I xz  Iyz  0

C’est la moitié d’une sphère de centre A. dans une symétrie sphérique nous avons I xx  Iyy  I zz

Avec : x 2  y 2  z 2  r 2 et l’élément de volume est égal à : dm  dv  rdr cos ddr

Nous avons alors :


3Ixx  Ixx  Iyy  Izz  (y 2  z 2 )dm   (x  (x 
2
 z 2 )dm  2
 y 2 )dm  2 (x 2  y 2  z 2 )dm
S1 S1 S1 S1
R 2  /2
R5 R2

3I xx  2 r 2 rdr cos ddr  2 r 4dr dr
S1

0

0
 cos d  2
0
5
2 .1  4R 3 .
5

comme la masse de la demi sphère est égale à : M   2 R 3


3
Michel Mbay TshionTching 44
Cours de Mécanique rationnelle I
2
2 2R 2
I xx   R 3 .  MR 2 , nous avons donc le tenseur d’inertie de la demi-sphère au point A :
3 5 5
2MR 2 / 5 0 0  A 0 0 
   
IA (S2 )   0 2MR 2 / 5 0   0 A 0 
 0 0 2MR 2 / 5 0 0 A

Pour déterminer le tenseur d’inertie au point O nous devons passer la le centre d’inertie en utilisant le

théorème de Huygens deux fois : on passe de A vers G puis de G vers O.

IA (S3 )  IG (S3 )  Md 2  I G (S3 )  IA (S3 )  Md 2  


3R
avec : G ayant pour coordonnées (0,0, ) dans le repère R(Ax,y,z)
8
A  M(3R / 8)2 0 0
 
IG (S2 )   0 A  M(3R / 8)2 0 
 0 0 A

Par la suite :


IO (S3 )  IG (S3 )  Md'2  , avec : G ayant pour coordonnées (0,0, 3R  h) dans le repère R(Ox,y,z)
8

A  M(3R / 8)2  M3R / 8  h2 0 0


 
A  M(3R / 8)  M3R / 8  h 0 
2 2
IO (S2 )   0
 0 0 A
 

Exercice 2.Soit le solide surfacique homogène suivant formé d’un quart de couronne circulaire de rayon

intérieur R1 et extérieur R2de densité surfacique  et de masse M

comme représenté sur la figure ci-contre.

1. Montrer que la masse du solide est donnée par : M   R22  R12 .


4
 
2. Calculer le tenseur d’inertie du solide au point O par rapport au
  
repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en fonction de M, R1 et R2 ;
     
3. Ecrire la matrice de passage du repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) vers le repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ;
  
4. En déduire le tenseur d’inertie du solide au point O par rapport au repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ;
  
5. La base (x 0 , y 0 , z0 ) , est-elle une base principale d’inertie de ce solide ;

Solution:

R22 R22
1. Masse du solide : M  S2  S1  
4

4


4
R
2
2  R12 
2. Tenseur d’inertie au point O par rapport au repère R1

S2 : grand quart de disque, S1 : petit quart de disque, la différence donne un quart de couronne.

I zz
Nous avons : I xx  I yy  (solide plan et les axes x et y jouent le même rôle)
2

R2  /2   R24  R14 

S

Izz  (x 2  y 2 )dm  (x 2  y 2 )rddr  r 2rddr 
S

S
 R1 
r 3dr d  
0 2  4 

 R 2  R12   2 2 
Izz  

4
R 2
2 
 R12  2
 2
  M R2  R1   2A
  2 
   

Michel Mbay TshionTching 45


Cours de Mécanique rationnelle I
 R22  R12 
alors : Ixx  Iyy  M  A
 4 
 

R2  /2 1  R24  R14 
Ixy   xydm  r cos  . r sin   r d dr  
S S
R1 
r 3dr . sin  d (sin  )  
0 2  4 

 R24  R14  2 2  2 2 
Ixy  

2

 4  4

    R22  R12  R 2R
2 1

  M R2  R1   B
  2 
     

La matrice d’inertie du solide s’écrira dans le repère R1 :


 A B 0 
 
IO (S / R1 )   B A 0
 0 0 2A R
1

3. Matrice de passage de R1 vers R0

On les déduit facilement à partir des figures planes, avec    / 4 :

 cos  sin  0 1 1 0
  2 
PR R   sin  cos  0  1 1 0
1 0 2 
 0 0 
1 
0 0 2 

4. Tenseur d’inertie au point O par rapport au repère R0


On le déduit par la relation : IO (S / R0 )  P T .IO (S / R1 ).PR R .
R 1R0 1 0

1  1 0   A B 0  1 1 0
2   2 
IO (S / R0 )  1 1 0 .   B A 0 . 1 1 0
2  2 
0 0  
2  0 
0 2A R 
0 0 2 
1

1  1 0   A B A B 0  A  B 0 0
1    
IO (S / R0 )  1 1 0 . A  B A  B 0  0 A B 0 
2
0 0 2   0 0 2A 2   0 0 2A

  
5. La base (x 0 , y 0 , z 0 ) , est une base principale d’inertie de ce solide car la matrice est diagonale

symétrique et tous les produits d’inertie sont nuls dans cette base.

Exercice 3.Soit une plaque mince S, homogène de densité surfacique  , comme indiqué sur la figure ci-
contre.

1- Exprimez la masse M de la plaque en fonction de a et  ;

2- Donnez les coordonnées du centre d’inertie G de cette plaque dans R 0 ;

3- Déterminez la matrice d’inertie de la plaque au point O dans R0 en

fonction de M et a ;

4- Calculez le moment d’inertie par rapport à l’axe Gx 0 ;

5- Déterminez les moments d’inertie : IO x1 x1 , IOy1y1 ;


  
6- La base (O, x1 , y1 , z1 ) est-elle une base principale ? Justifiez la réponse sans faire de calcul.

Michel Mbay TshionTching 46


Cours de Mécanique rationnelle I
Solution :
4
1. Masse de plaque : M   (S1  S2 )   (4a 2  a 2 )  3a 2 , m2  M / 3 , m1  M
3
2. Centre de la plaque dans R1 : Ox1 est une axe de symétrie, le centre d’inertie appartient à cet axe.
a / 2 a      

 ;

 OG  m1 . OG1  m2 . OG2  S1 . OG1  S2 . OG2
OG1  a / 2 OG2  a
  m1  m2 S1  S2
R0  0 R0 0
4 M a 4 M a
M.a  . M.a  .
xG  3 3 2  7a ; yG  3 3 2  7a
M 6 M 6
3. Moment d’inertie de la plaque :

IO (plaque ) / R0 )  IO (S1 ) / R0 )  IO (S2 ) / R0 )

 4m1 a 2   16Ma 2 4Ma 2 


  m1 a 2 0    0 
 3   9 3  ;
 4m1 a 2   4Ma 2 16Ma 2 
IO (S1 ) / R0 )    m1 a 2 0    0 
3 3 9
   
 0 8m1 a 2   32Ma 2 
0 0 0
 3   9 

 m2a 2 m a2   Ma 2 Ma 2 
  2 0    0 
 3 2 4   9 2 12 
 ma m2a 2   Ma Ma 2 
IO (S2 ) / R0 )   2 0    0 
4 3 12 9
   
 0 2m2a 2   2Ma 2 
0 0 0
 3   9 

 16Ma 2 2   Ma 2 2 
4Ma Ma
  0    0 
 9 3   9 12 
2
 4Ma 16Ma 2   Ma
2
Ma 2 
IO (S ) / R0 )   0    0 
3 9 12 9
   
 32Ma 2   2Ma 2 
0 0 0 0
 9   9 
 5Ma 2 5Ma 2 
  0 
 3 2 4 
5Ma 5Ma 2
IO (S ) / R0 )   0 
'4 3
 
 0 10Ma 2 
0
 3 

 A B 0  5Ma 2 5Ma 2

IO (S) / R0 )   B A 0
 ; A ; B
3 4
 0 0 2A


4. Moment d’inertie par rapport à l’axe Gx 0

D’après le théorème de huygens : IO (plaque )  IG (plaque )  M d 2  


I Gx (plaque )  IOx0 (plaque )  M y G2  z G2
0
 
2
5Ma 2 7  11
IGx (plaque )   M a   Ma 2
0 3 6  36

Iox1 x1
5. Produit d’inertie , Ioy1y1
 
Iox1 x1  x1t .IO (plaque ). x1 ;

 A B 0  1  AB  2 2 2
2    
Iox1 x1  1, 1, 0 B A 0 . 2  1   1 1, 1, 0  B  A   A  B  5Ma  5Ma  5Ma
2 2   2  0  3 4 12
 0 0 2A 0  

Michel Mbay TshionTching 47


Cours de Mécanique rationnelle I
 
Ioy1y1  y1t .IO (plaque ). y1 ;

 A B 0    1  A  B 2 2 2
2    
Ioy 1y1   1, 1, 0 B A 0  2 . 1   1  1, 1, 0 B  A   A  B  5Ma  5Ma  35Ma
2 2   2  0  3 4 12
 0 0 2A 0  
  
6. La base (O, x1 , y1 , z1 ) est elle une base principale ?

L’axe Ox1 est un axe de symétrie, ce qui implique Iox 1y1  0 ; Iox1 z1  0
 
Le plan (O, x1 , z1 ) est un plan de symétrie  Iox1y1  0 ; Ioy1 z1  0
  
Tous les produits d’inertie sont nuls, la matrice d’inertie est diagonale alors la base (O, x1 , y1 , z1 ) est

principale.

Exercice 4. Soit une plaque carrée de côté a, homogène, de massem. Déterminer la matrice d’inertie au

point O, par rapport au repère Oxyz. Le centre de masse de la plaque est en O,

l’axe (Ox) étant perpendiculaire à cette dernière.

A l’aide de plaques similaires, on construit une boite cubique. On désigne par O2 , le

centre de masse de la boite.

a) Donner les coordonnées des centres de masse des faces de la boite, par

rapport au repère O2 x2y 2 z2 ;

b) Déterminer la matrice d’inertie au point O 2, par rapport au

repère O2 x2y 2 z2 .On note par M la masse de la boite.

c) Le repère O2 x2y 2 z2 est-il un repère principal d’inertie ?

d) Calculer le moment d’inertie de la boite par rapport à l’axe passant par les points O2et F.

Solution :

La plaque est un solide plan de masse m   a 2 dont l’axe Ox est l’axe perpendiculaire à celle-ci alors

: I xx  Iyy  Izz .Les axes Oy et Oz jouent le même rôle d’où : Iyy  I zz .

Les plans (xOz) et (yOz) sont des plans de symétrie : I xy  I xz  Iyz  0

On choisi un élément de masse dm  dydz de coordonnées(0,y, z)tel que :


a a a a
  y  ;  z 
2 2 2 2

On aura ainsi :
a /2 a /2
 .a 4 ma 2
  
Iyy  (x 2  z 2 )dm  z 2dm  z 2 .dydz     z dz 
2
dy . 
12 12
S S S a / 2 a / 2

a /2 a /2
 .a 4 ma 2

S

S

Izz  (x 2  y 2 )dm  y 2dm  y 2 .dydz  
S

a / 2
y 22dy .  dz 
a / 2
12

12

ma 2
I xx  Iyy  I zz  2Iyy 
6

Michel Mbay TshionTching 48


Cours de Mécanique rationnelle I
 ma 2 
 0 0 
Le tenseur d’inertie de la plaque en son centre O est :  6 
ma 2
IO (S )   0 0 
12
 
 0 ma 2 
0
 12 

2.a. Coordonnées des centres d’inertie de chaque plaque formant la boite :

La boite est composée de six plaques identiques symétriques deux à deux par rapport au

repère R(O2 , x2 , y2 , z2 ) , O2 est aussi le centre d’inertie de la boite.Les centres d’inertie des plaques ont

pour coordonnées :

a  ;  a 
(ABCD ) :  , 0, 0  (EFGH ) :   , 0, 0 
2   2 
 a  a
(AEFB) :  0, 0,  ; (DHGC ) :  0, 0,  
 2  2
 a   a 
(BFGH) :  0, , 0  ; (AEHD) :  0,  , 0 
 2   2 
2.b. Matrice d’inertie de la boîte dans le repère R(O2 , x2 , y2 , z2 ) ;

Comme la boîte est cubique, alors tous les plans sont des plans de symétrie et tous les axes jouent le

même rôle. Nous aurons une matrice diagonale dont les éléments sont tous égaux. On va procéder en

cherchant les matrices d’inertie des plaques deux à deux.Les plaques (ABCD) et (EFGH) ont les mêmes

matrices d’inertie en leur centre d’inertie :


 ma 2 
 0 0 
 6 
ma 2 , en utilisant le théorème de Huygens on déduit leurs tenseurs
I G (ABCD )  I G (EFGH)   0 0 
12
 
 0 ma 2 
0
 12 

d’inertie au point O2 .

 ma 2   ma 2 
 0 0   0 0 
 6   6 
ma 2 a
2
 I (ABCD )  I (EFGH)   0 ma 2

IO2 (ABCD )  IO2 (EFGH )   0  m  0  O2 O2  0 
12 2 3
 2  
 0 ma 2
a  0 ma 2 
0  m   0

 12 2   3 

on déduit facilement par rotation des axes :


 ma 2   ma 2 
 0 0   0 0 
 3   3 
ma 2 ma 2
IO2 (BFGC )  IO2 (AEHD)   0 0  IO2 (AEFB)  IO 2 (DHGC )   0 0 
6 3
   
 0 ma 2   0 ma 2 
0 0
 3   6 

IO2 (boite)  2IO2 (ABCD )  2IO2 (BFGC)  2IO2 (AEFB)

 ma 2   ma 2   ma 2 
 0 0   0 0   0 0 
 6   3   3 
ma 2 ma 2 ma 2
IO2 (boite )  2 0 0   2 0
 0   2 0
 0 
3 6 3
     
 0 ma 2   0 ma 2   0 ma 2 
0 0 0
 3   3   6 

Michel Mbay TshionTching 49


Cours de Mécanique rationnelle I
 5ma 2 
 0 0 
 3 
5ma 2
IO 2 (boite )   0 0 
3
 
 0 5ma 2 
0
 3 

La masse de la boite est donnée par : M = 6m  m  M la matrice s’écrirait :


6
 5Ma 2 
 0 0 
 18 
5Ma 2
IO2 (boite )   0 0 
18
 
 0 5Ma 2 
0
 18 
2.c. Le repère R(O2 , x2 , y2 , z2 ) est-il un repère principal d’inertie ?

Comme tous les plans de ce repère sont des plans de symétrie et que tous les axes ont le même rôle alors

le repère R(O2 , x2 , y2 , z2 ) est un repère principal d’inertie. La matrice étant diagonale nous pouvons

facilement le vérifier avec tous les axes.



En effet nous avons : IO 2 (boite ). x2  I xx (boite ) de même pour les deux autres axes.

2.d. Moment d’inertie de la boîte par rapport à un axe  passant par O2et F.
  a /2 
 

Nous avons: O  , soit u le vecteur unitaire porté par cet axe, il s’écrira :  O2F 1   
2F  a / 2 
u   ( i  j  k )
 a /2  O2F 3
 
Le moment d’inertie de la boîte par rapport à un axe passant par O2et F est donné par la relation :
 
I   u T .IO2 (boite). u
 5Ma 2  1 
 0 0   
 18  3
 1 1 1  5Ma 2 1  5Ma 2
I     , ,  0 0   
 3 3 3  18

 3  18
 0 Ma 2   1 
0  
 18   3 
5Ma 2
I  . L’axe O2F est aussi un axe principal d’inertie.
18

Exercice 5.

1) Déterminer par le théorème de Guldin la surface latérale

de l’enveloppe cônique mince obtenue par la rotation

autour de l’axe (Oz)de la barre AB de longueur L(voir

figure 01). Retrouver cette valeur par intégration.

2) Déterminer le tenseur d’inertie en O du corps homogène

obtenu par la rotation autour de l’axe Oz de la barre coudée OAB de la figure 2.

On posera : m1 = masse du disque et m2 = masse de l’enveloppe conique

Michel Mbay TshionTching 50


Cours de Mécanique rationnelle I
Solution :

1) Surface Latérale :

a) par le théorème de Guldin


   
  OA OB   R / 2 R
S  2 . RG . L ; OG  ; OG   avec RG  CG 
2 h / 2 2
R
Alors : S  2 . . L   .R.L
2
b) par intégration

L’élément d’intégration est donné par : ds  2 .r.dL

Les triangles OAB et CGB sont semblables, nous avons : CG  CB 


r hz

OA OB R h

Nous avons aussi : dz  h  dL 


L
dz et h 2  R 2  L2
dL L h
h
R(h  z ) L  S  2 .R2 .L
ds  2 .rdL  2
h
. dz
h h  (h  z )dz
0

2 .R.L  2 h2 
S h    .R.L
h2  2 
2) Tenseur d’inertie :

La rotation de la barre OA autour de l’axe Oz donne un disque de masse m1 de rayon R, et la barre AB

donne une enveloppe conique de masse m2 . Le moment d’inertie du système est la somme des moments

d’inertie des deux solides : IO(Syst)  IO(disque)  IO(cône )

Pour le disque :(xoz) et (yoz) sont des plans de symétrie : I xy  I xz  Iyz  0

Les axes Ox et Oy jouent le même rôle alors : I xx  Iyy ; de plus nous avons un solide plan alors :
I zz
I xx  Iyy  Izz  I xx  I yy 
2
 m1R 2 
 0 0 
m1R 2  4 
m1R 2 m1R 2

I zz  (x 2  y 2 )dm   I xx  Iyy  ; IO (disque)

 0 0 

2 4 4
S  
 0 m1R 2 
0
 2 

Pour l’enveloppe conique : (Oz) est un axe de révolution

Les plans (xoz) et (yoz) sont des plans de symétrie : I xy  I xz  Iyz  0


Les axes Ox et Oy jouent le même rôle alors : I xx  Iyy

2 .R.L
I zz  (x 2  y 2 )dm  r 2dm  r 2 .ds ; on a déjà ds  2 .rdL 
   (h  z )dz
S S S
h2

Michel Mbay TshionTching 51


Cours de Mécanique rationnelle I
2
2 .R.L R2 2 .R.L R 2 m2R

Izz  r 2 .
S
h 2
(h  z )dz   h
S
2
(h  z )2 .
h 2
(h  z )dz   . .R.L.
2

2

I zz
I xx  Iyy   z 2dm ;
 on calcul seulement l’intégrale:
z
2
dm
2
S S

2
2 .R.L 2 .R.L h 4 m2h

S S

z 2dm  z 2 . .
h2
(h  z )dz   .
h2
.
12

6

m2R 2 m2h 2
I xx  Iyy  
4 6

 m2R 2 m2h 2 
  0 0 
 4 6 
m1R 2 m2h 2 avec : h 2  L2  R 2
0  ;
 
IO (cône )  0 
4 6
 
 m2R 2 
0 0
 2 

2
 R 2 m2h 
(m1  m2 )  0 0 
 4 6 
2
 R 2 m2h 
IO ( système)  0 (m1  m2 )  0 
4 6
 
 R2 
0 0 (m1  m2 )
 2 

Michel Mbay TshionTching 52


Cours de Mécanique rationnelle I

Chapitre 3. Cinématique

La cinématique est l’étude de la variation par rapport au temps des positions occupées par la matière dans

l’espace. Dans ce chapitre nous présentons :

 La notion de mouvement (mouvements d’espaces et solides rigides)

 Les outils de calcul des vitesses et accélérations

1. Notion de mouvement

Cette notion intuitive doit être formalisée pour être utilisable dans les calculs.

1.1. Définitions - propriétés

1.1.1. Mouvements de points

Un point P est en mouvement par rapport à un repère d’observation R0 O, b0  , si au moins une de ses

coordonnées varie avec le temps.

1.1.2. Mouvements d'espaces

L’espace E i lié au repère Ri , est l’ensemble des points au repos par rapport à ce repère.

Conséquence : Deux repères immobiles l’un par rapport à l’autre définit un même espace.

1.1.3. Solide indéformable (solide rigide)

Un domaine matériel sera modélisé par un solide indéformable si tous les points

du domaine peuvent être considérés comme immobiles les uns par rapport aux

autres.

A, B  S  AB  Cte

Conséquence : A tout solide indéformable on peut associer un espace ES .

Remarques: La notion de mouvement (respectivement de repos) est relative au repère d'observation. Ainsi

le voyageur assit dans un train est mobile par rapport au quai (observateur 1), mais au repos par rapport au

train (observateur2). Tout problème de mécanique débutera par la définition de l'espace d'observation, en

pratique il sera toujours représenté sur la figure descriptive par un trièdre noté R0 .

1.2. Points géométriques – points liés à un espace

De la géométrie à la cinématique ou comment représenter le temps ?

Considérons deux espaces mobiles l'un par rapport à l'autre, à tout instant à tout point géométrique P

correspond deux autres points liés aux deux espaces. Ces points confondus à l'instant  auront des

cinématiques différentes.
Michel Mbay TshionTching 53
Cours de Mécanique rationnelle I
Exemple.

Considérons la figure ci-contre (modélisation d’un train épicycloïdal). Le point I est

il :

 géométrique ?

 lié à la roue 1 ?

 ou lié à la roue 2 ? La figure seule est insuffisante pour répondre.

Indiquons sur trois figures les positions occupées par les différents points à l’instant   d .

Point géométrique:

il suit le mouvement du porte satellite (axes des 2 roues), il décrit un cercle à la

vitesse  .

Point I 1 lié à la roue 1 :

il décrit un cercle à la vitesse  1

Point I 2 lié à la roue 2 :

il décrit une cycloïde prenant appui sur la roue 1.

En fait :

A tout point géométrique P il est possible, à tout instant, de superposer des points Pi liés à des

espaces E i Ces points confondus du point de vue géométrique (figure faite à l’instant  ) sont distincts du

point de vue cinématique. Cette notion de point lié à un solide est indispensable pour étudier la

cinématique des problèmes de contact. Il faut dès le début prendre l'habitude de vous poser la question :

Ce point est-il géométrique ou lié à un solide ? Ne pas y répondre entraînera probablement des erreurs

lors du calcul des vitesses puis des accélérations.

1.3. Composition des mouvements

Considérons le cas d’un voyageur qui fatigué de contempler le paysage, décide de se promener dans le

train. Nos deux observateurs restés attentifs considèrent respectivement ses mouvements par rapport au

quai (mouvement absolu), et par rapport au train (mouvement relatif). Pour confronter le résultat de leurs

Michel Mbay TshionTching 54


Cours de Mécanique rationnelle I
observations il leur manque les informations relatives au mouvement du train par rapport au quai

(mouvement d'entraînement).

Le mouvement dit absolu se décompose en un mouvement relatif et un mouvement d’entraînement, c'est la

composition des mouvements :

Ces termes sont historiques, nous les utilisons dans le langage courant pour décrire les problèmes. Mais

sachez qu’en mécanique « rien n’est absolu, tout est relatif ».

En pratique nous utilisons la composition des mouvements lorsque la description des mouvements du

système considéré est faite par rapport à un espace d’observation mobile par rapport à l’espace galiléen

espace de référence pour la mise en équations du problème.

Par exemple :

 Mouvements d’un satellite observé de la terre,

 Mouvements d’un système quelconque embarqué sur un transporteur (bateau, train, avion, etc.…)

Pour généraliser notre présentation nous devons considérer que le point P qui jusque ici était un point

géométrique peut tout aussi bien être un point lié à un espace, ce qui nous conduit alors à la composition

des mouvements d'espace.

Pour éviter toute confusion entre les points liés aux différents espaces nous utiliserons la notation double

indice dans les calculs :


 
Mouvement absolu : P  E2 E0  V02 P   V P  E2 E0 
 
Mouvement relatif : P  E2 E1  V12 P   V P  E2 E1 
 
Mouvement entraînement : P  E1 E0  V01 P   V P  E1 E0 

Notations :

La vitesse du point P lié à un espace E j par rapport à un espace E i sera notée :

   
  
Vij P   V P  E j  V P  E j Ei

Le premier indice « i » est obligatoire, c'est l'indice relatif au repère d'observation. Le second indice « j

» lui est facultatif il précise si le point est lié à un espace particulier. Si le second indice n'est pas

précisé, c'est le point géométrique qui est considéré.


 
Vi P   V P Ei 

Michel Mbay TshionTching 55


Cours de Mécanique rationnelle I
Remarques:

Des trois notations proposées la plus efficace pour les calculs est la notation double indice, c'est la

plus compacte. En contre partie elle est moins explicite que les deux autres, il faut donc bien la

comprendre pour savoir s'en servir.

Notez que le passage d'une notation à l'autre à pour effet d'inverser l'ordre des indices :

 
 
Vij  V E j Ei

Lors d'un calcul peu importe la notation que vous utiliserez, mais respectez en la forme et conservez la

tout au long de vos calculs.

2. Notions de vitesse

Vous connaissez déjà la notion de vitesse, et ses propriétés essentielles pour le point matériel, notre

objectif est de présenter ici des outils et des méthodes de calcul robustes et efficaces pour déterminer

le champ des vitesses d'un système de solides.

2.1. Définition - propriétés

2.1.1. Définition:

La vitesse d’un point géométrique P par rapport à un espace d’observation R0 O, b0  , est la dérivée du

vecteur position par rapport au temps.

 d OP
V0 P   0
dt

Pour éviter toute confusion l’indice de l’espace d’observation est introduit au niveau de la dérivation pour

rappeler que le vecteur position est défini par rapport à cet espace.

2.1.2. Propriétés :

La vitesse de P est un vecteur tangent à la trajectoire du point. La trajectoire est la trace des positions

de P dans E 0 au cours du temps.



La position du système matériel étant définie par n paramètres qi , OP  f qi , t  .

Nous avons :
 d OP OP  OP dqi
V0 P   0
dt
  q
i i
qi 
t
avec qi 
dt

Posons : Vqi P   OP qi c'est la vitesse qu’aurait le point P si seul le paramètre qi variait.
qi

Les Vqi P  sont les vitesses partielles associées aux paramètres qi.

Du point de vue pratique, la dérivation partielle n’est jamais avantageuse. Par contre, si la cinématique est

suffisamment simple, les résultats d’un calcul peuvent être confirmés très rapidement par une analyse de

type vitesses partielles, ne vous privez pas de ce plaisir.

Michel Mbay TshionTching 56


Cours de Mécanique rationnelle I
Exemple Déterminons la vitesse d’un point P en utilisant les vitesses partielles lorsque la position du point

est définie par ces coordonnées dans le système de coordonnées cylindriques.

Dans le système de coordonnées cylindriques la position d'un point dépend de trois

paramètres (r,θ,z).
 
OP  r er  z ez

OP  OP e 
 er  r r  r e
r  

er  
 x cos   y0 sin    x0 sin   y0 cos   e
  0

OP 
 ez
z
   
Nous obtenons donc V0 P   r er  r e  z ez

Ce résultat peut être vérifié en considérant les mouvements élémentaires associés à chaque paramètre :

 translation en r suivant la direction er ;

 translation en z suivant la direction ez ;

 rotation d'axe (O, ez ) pour θ

2.2. Composition des vitesses


  
2.2.1. Formule de composition des vitesses : Vij P   Vik P   Vkj P 
 
Conséquence immédiate : Vij P   V ji P 

a) Démonstration

Pour la démonstration nous utilisons un point géométrique P

R0 est le repère d’observation (i=0) et R1 est le repère relatif (k=1)

L’indice "j" facultatif est alors remplacé par un point.


3

OP  OOi  Oi P avec Oi P  x
i 1
1i e1i sur la base b1

3 3
  d0  
Dérivons V0 P   V0 O1   x
i 1
1i
dt
e1i    x
i 1
1i e1i

3
  d0 
les x1i sont des ctes ==> Mvts de P lié à E1  V01 P   V0 O1   x
i 1
1i
dt
e1i 
  3

les e1i sont des ctes ==> Mvts de P/ E1  V1 P   
i 1
x1i e1i
   
D'où : V0 P   V01 P   V1 P  « cqfd » en associant un espace « j » à P  V0 j P   V01 P   V1 j P 

b) Utilisation pratique

La formule de composition des vitesses sera utilisée pour calculer une vitesse relative ou si le

paramétrage nécessite d'utiliser un repère relatif. Utiliser la composition de vitesses pour faire un calcul

revient à se compliquer la vie. Alors à moins d’y être obligé évitez d’utiliser cet outil.
Michel Mbay TshionTching 57
Cours de Mécanique rationnelle I
Du point de vue pratique la formule de composition nous permet de calculer la vitesse de glissement entre

deux solides en passant par le repère d'observation, ce qui évite d'effectuer une dérivation vectorielle

dans un repère relatif, opération envisageable mais à haut risque pour ceux qui ne maîtrisent pas

complètement le calcul vectoriel.

b.1.) Définition :

La vitesse de glissement d’un solide S2 sur un solide S1 est calculée au point géométrique I (point de contact

entre les deux solides). Les solides étant supposés indéformables, il ne peut y avoir glissement que s’il

existe un plan tangent aux solides en I.

La vitesse de glissement de S2 / S1 est la vitesse du point I 2 lié à S2 pour un observateur lié à S1 soit :
 
V I  S2 S1   V12 I 
En pratique le calcul se fait par rapport au repère d’observation R0 en utilisant la formule de composition

des vitesses :
  
V12 I   V02 I   V01 I 

2.3. Torseur cinématique

2.3.1. Propriété fondamentale des solides indéformables

2.3.1.1. Torseur cinématique

Le champ des vitesses des points liés à un espace est un torseur. C’est le torseur cinématique.

La résultante du torseur cinématique des mouvements de l’espace E j par rapport à l’espace E i est appelée
  
vitesse de rotation instantanée, et est Notée :  ij .Nous avons donc : Vij B   Vij A  ij  AB

Les points A et B ∈à l’espace E j (notation double indice).

Démonstration : Soit A et B deux points liés à un solide (S)


 A, B  ES  AB  Cte ,

do AB
Dérivons par rapport au temps  AB  0 or AB  AO  OB
dt

 

D’où AB  V0 B   V0 A  0

Le champ des vitesse est équiprojectif c'est donc un torseur "cqfd".

Ce torseur dit torseur cinématique, est défini par un moment : vitesse d'un point, et une résultante :

vitesse de rotation instantanée. La formule de transport des moments permet de caractériser ce torseur.

Michel Mbay TshionTching 58


Cours de Mécanique rationnelle I
2.3.1.2. Détermination du vecteur vitesse de rotation instantanée

a) Mouvement de translation
  
 A, B  S  V0 B   V0 A  V0
 
  OS  0

b) Mouvement de rotation plane

Pour la démonstration nous choisissons d'utiliser un repère d'observation tel que l'axe de rotation Δ soit

l'axe (O, z 0 ). (S) en rotation par rapport à



 P  S  AP  r er avec r  cte
 
  V0 P   0 car A  
 V0 P   r e or    
   r er  r e

    
 VOS P   VOS A   OS  AP avec  OS   

c) Rotation quelconque

Nous considérons maintenant les mouvements de rotation d'un solide (S) par rapport à un point fixe O.
   
V0S O   0  P  S  VOS P    OS  OP

L'orientation du solide dans l'espace est définie par une base. Notons
 
 qi  qi  qi les trois rotations planes consécutives associées à la définition de la

base liée au solide. Pour chaque paramètre le mouvement partiel est une rotation par rapport à un axe fixe

nous avons donc :


 3  3   
VOS P   V
i 1
qi P    qi
i 1
 OP   OS  
i
qi

d) Conséquences

Lors du paramétrage il faut définir (si possible) l’orientation de chaque solide par une succession de

rotations planes.

2.4. Dérivation vectorielle

 Formule de dérivation vectorielle



Un vecteur A est connu par ses composantes sur une base b j , et on cherche à calculer sa dérivée par

rapport au temps dans ses mouvements relatifs à la base bi .


 
di A d jA  
Nous avons :    ij  A .C’est l’outil de calcul par excellence
dt dt

 Démonstration :
di
dt
 
d
  

AB  i AOi  Oi B  Vi B   Vi A
dt     
or Vi A  Vj A  Vi A  Vj A  Vij A
dj
dt
 
AB 
dj
dt
  

AO j  O jB  Vj B   Vj A

Michel Mbay TshionTching 59


Cours de Mécanique rationnelle I

Nous avons donc :


di
dt
 
AB 
dt
dj
    
AB  Vij B   Vij A  ij  AB cqfd

 Utilisation pratique :

Connaissant la dérivation vectorielle vous ne devez plus dériver par rapport au repère d’observation. La

base de calcul sera choisie de façon à obtenir l’expression la plus simple possible du vecteur à dériver. Le

gain de temps sur les calculs est important et surtout vous éviterez bien des erreurs car les expressions

seront plus simples.

 Conséquences :

d0i  
Dérivée d’un vecteur de base :   oi  i
dt
 
di ij d j ij
Dérivée du vecteur rotation :  (peu utilisé).
dt dt

3. Accélération

3.1. Définition - calcul pratique

3.1.1. Définition

L’accélération d’un point géométrique P par rapport à un espace d’observation o R , est la dérivée seconde

du vecteur position par rapport au temps.


 P  
 
d 02 OP
dt 2
 
Dans ce cours l’accélération est notée  au lieu de a que nous avons l’habitude d’utiliser

En pratique le calcul se fait par dérivation vectorielle du vecteur vitesse. C’est la méthode la plus

efficace.

3.1.2. Calcul de la projection sur une direction donnée :

Comme vous aurez l’occasion de vous en rendre compte le calcul complet du vecteur accélération est

relativement long. Le plus souvent seule une composante suivant une direction nous intéresse lors de

l'écriture des équations, alors pourquoi calculer toutes les composantes du vecteur?

3.1.3. L’idée consiste à calculer la dérivée


d
dt 2
V P   u  qui est la dérivée d'un produit scalaire
0

C'est plus rapide (dérivée d'une fonction des q i )



En effet
dt

d 
V 0 P  
 u


dt

d 
V 0 P 
 
 
u  V 0 P  
d0u
dt

 
D’où  0 P   u   d
dt

   d u
V0 P   u  V0 P   0
dt

Cela permet de simplifier les calculs, surtout si u possède certaines propriétés.

Michel Mbay TshionTching 60


Cours de Mécanique rationnelle I
3.2. Composition des accélérations

L’intérêt de ce paragraphe est de présenter l’expression de l’accélération de Coriolis qui historiquement a

fait l'objet d'études intéressantes de part les effets dynamiques qu'elle entraîne.

 Démonstration

3

OP  OOi  Oi P avec Oi P  x
i 1
1i e1i sur la base b1

3 3
  d0  
D'où V0 P   V0 O1   
i 1
x1i
dt
e1i    x
i 1
1i e1i

Dérivons
3
d2  3
d  3

   x e
 
 0 P    0 O1   x1i 02 e1i   2 x1i 0 e1i   1i 1i

i
1dt dt
accélérati on absolue    i  1  i 1
 
accélérati on d'entrai nement accélérati on de Cori oli s accélérati on relati ve
   
La composition des accélérations est souvent énoncée sous la forme :  a   r   e   c

3
d 02

 
Accélération d'entraînement:  e P    0 O1    x 1i 2
e1i  .Le point est lié à R1
i 1 dt

 d 
Attention  0 P   VO P  .
1
dt 1

Un artifice de calcul très dangereux à l'usage et trop souvent cause d'erreur consiste à dériver la vitesse

d'entraînement en "bloquant" les composantes des mouvements relatifs.


3

 Accélération relative :  x e
i 1
1i 1i
.Seules les coordonnées x1i varient.
3
d0 
 Accélération de Coriolis : 2  x
i 1
1i e 
dt 1i

  
Peut se mettre sous forme vectorielle pour le calcul pratique  c P   2e  Vr P 
  
Où  e   01 vecteur vitesse de rotation d’entraînement, Vr P  vecteur vitesse relative.

Vous ne devez utiliser la composition des accélérations dans un calcul que si le paramétrage du problème

vous l'impose, c’est le cas d’un espace d'observation mobile par rapport à l'espace de référence galiléen.

4. Méthodologie pour les calculs de cinématique

Lors de vos calculs essayez de respecter la méthodologie suivante : Paramétrer les mouvements, vous

devez définir une base liée à chaque solide et préciser les principales directions sur une figure claire et

précise. Penser aux points géométriques et aux points liés à des solides, repérer les points intéressants

(cinématique simple).

Avant tout calcul poser et justifier les expressions vectorielles de départ permettant de calculer la

vitesse ou l’accélération, c'est du cours, il ne doit pas y avoir d'erreur à ce niveau, vous devez être sûr de

vous.
Michel Mbay TshionTching 61
Cours de Mécanique rationnelle I
Choisissez la ou les bases de projection de façon à obtenir les expressions les plus simples possibles.

Effectuez les calculs, et chercher à vérifier vos résultats : homogénéité, analyse physique (vitesses

partielles). Ces différentes phases vous permettront de mener à bien les calculs cinématiques. Les calculs

les plus complexes seront relatifs à la cinématique des contacts il faudra être extrêmement attentif à la

notion de point lié à un solide. Sur les exercices proposés ci-dessous essayez les différentes méthodes de

calcul pour acquérir l'expérience qui vous servira par la suite à choisir le chemin le plus simple pour arriver

au résultat.

5. Exercices

Exercice 1.Soit un télésiège de montagne constitué d’un siège en forme de L articulé en un point O1 à un
   
chariot mobile se déplaçant linéairement à vitesse constante tel que OO 1  x (t) x 0 ; x  V0  Cte . Un

skieur est assis dans le siège et le vecteur position de son centre de gravité dans le repère R 2 s’écrit:
 L  L 
O2 G2  x  y . Sa jambe s’articule autour de son genou au point O3. Soit P un point de la jambe du
4 2 6 2
 
skieur tel que : O3P  L / 2 x3 .On donne O1O2  L et O2O3  L / 2 .Les repères sont définis comme suit :
     
Le repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) est fixe. Le repère R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) est en translation rectiligne par rapport à R0 .
       
Le repère R2 (O2 , x2 , y2 , z2 ) , lié au siège, est en rotation par rapport R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) tel que z1  z2 et
      
  (x1 , x2 )  (y1 , y2 ) sens négatif; Le repère R3 (O3 , x3 , y3 , z3 ) , lié à la jambe du skieur, est en rotation par

        
rapport à R2 (O2 , x2 , y2 , z2 ) tel que z2  z3 et   (x2 , x3 )  (y2 , y3 ) sens négatif.

On prendra R2 comme repère de projection.

On considère que:   Cte et   Cte

Déterminez :

1. Les matrices de passage de R1 vers R2 et de

R3 vers R2 ;

2. Les vitesses de rotation instantanées des

repère R2 et R3 par rapport à R0 ;

3. Les coordonnées du point G par rapport à

R0 ;

4. La vitesse absolue du pointO2 par dérivation ;

5. La vitesse du point O3 par la cinématique du

solide ;
  
6. La vitesse absolue du point P par composition de mouvement avec R2 (O2 , x2 , y2 , z2 ) comme repère relatif;

7. Les accélérations relative et de Coriolis du point P ;

Michel Mbay TshionTching 62


Cours de Mécanique rationnelle I
Solution :

1. Matrice de passage de R1 vers R2 et de R3 vers R2 ;

 cos  sin  0  cos  sin  0


  ;  
PR R   sin  cos  0 PR R   sin  cos  0
1 2 2 3
 0 0 0  0 0 0

2. Vitesse de rotation instantanée des repère R2 et R3 par rapport à R0 ;


                 
 20  12  10    z2 car  10  0 ;  30   23  12  10    z2   z2       z2
 

3. Les coordonnées du point G dans R0 ;


          L  L     L  L 
OG  OO1  O1O2  O2 G2  x x1  L y 2  x  y  x (cos  x2  sin  y 2 )  L y 2  x2  y 2
4 2 6 2 4 6

 L
 x cos   4
  L
OG  x sin   5
 6
 0
R2 

4. Vitesse absolue du point O2 par dérivation ;


 x cos 
           
Nous avons: OO  OO  O O  x x  L y  x (cos  x  sin  y )  L y  x sin   L
2 1 1 2 1 2 2 2 2
 0
R2 

   
 0
 
2
 
 x cos   x  sin   0  x cos   x cos   L
0 d OO2 d OO2     0  
V (O2 )     20  OO2  x sin   x  cos    0  x sin   L  V (O2 )  x sin 
dt dt     
0  R2  0 0
 
R2  R2 

5. Vitesse absolue du point O3 par la cinématique du solide ;


L / 2    

O2O3 
L 
x 
 ; V 0 (O3 )  V 0 (O2 )   20  O2O3
 0
2 2 
R2  0
  L  
 x cos   L 0 2 x cos   L 
0      L
V (O3 )  x sin    0  0  x sin   
   0  2
0  0

  

R2 R2  R2
6. La vitesse absolue du point P par composition de mouvement
L
    2 cos 
0 2
V (P )  V ( P )  V20 (P ) ; et   L  L    L
O3P  x3  (cos  x2  sin  y2 )  sin 
2 2  2
 0
R2 

 L
   2  sin 

 2 2
d O3P d O3P  L 
V 2 (P )      cos 
dt dt  2
 0
R2 

Michel Mbay TshionTching 63


Cours de Mécanique rationnelle I
L
     2 (1  cos  )
V20 (P ) 0
 V (O2 )  20  O2P ;    L  L  L  L    L
O2P  O2O3  O3P  x2  x3  x2  (cos  x2  sin  y2 )   sin 
2 2 2 2  2
 0
R2 
L   L 
  2 (1  cos  )  x sin   L   2  sin 

 x cos   L 0
   
   L ; L
V20 (P )  x sin    0    sin  V20 (P ) x cos    (1  cos  )
    2  2
0 0 0
 R2   
R2   
R2  R2 
  L  
 L   L 
 2  cos  x cos   L   2  sin  x cos   L   2  sin    cos  
  
  L    L  L  L  
V 0 (P )    sin   x sin    (1  cos  )  x sin      cos    sin  
 2  2  2 2 
 0  0  0
R2  R2  
R2 
7- Accélération relative du point P et corriolis

 L 2
  sin 


2 2
 2 
2 d V (P )  L
 (P )     2 cos 
dt  2
 0

R2 
 L
 2  cos    
0
 L   L sin 
      
 c (P )  2 20  V 2 (P ) 
 
2 0     sin    L   cos 
     2  0
  0 

 R2 
R2

Exercice 2: Une tige homogène de longueur AB=L et de centre G est en mouvement tel que, son

extrémité A soit assujettie à se déplacer suivant l’axe


   
vertical (O, z 0 ) d’un repère orthonormé fixe R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . L’autre
 
extrémité B est en mouvement quelconque dans le plan (x 0 , y 0 ) . On
  
désigne par R1 (O, x1 , y1 , z1 ) le repère mobile tel que:
        
z1  z 0 , (x0 , x1 )  (y 0 , y1 )   et R2 (G, x2 , y2 , z2 ) le repère lié à la barre,
     
mobile par rapport à R1 tel que: y1  y2 , (x1 , x2 )  (z1 , z2 )   .

On prendra R1 comme repère de projection et relatif.

Déterminer :

1. les différentes figures planes et les matrices de passage de R0 vers R1 et de R2vers R1;

2. la vitesse instantanée de rotation de la barre par rapport à R0 ;

3. la vitesse absolue du point A par dérivation et celle de G par la cinématique du solide ;

4. l’accélération absolue du point A par dérivation ;

5. les accélérations, relative et de Coriolis du point G.

Michel Mbay TshionTching 64


Cours de Mécanique rationnelle I
Solution:

1. Figure plane de chaque repère ;

1.1. Matrice de passage du repère R0 vers R1

 
 x 0   cos  sin 0  x1 
    
 y 0    sin cos 0  y1 
  0 0 1  z 

 z0    1
   

PR R
0 1

1.2. Matrice de passage du repère R2 vers R1

 
 x2   cos  0 sin   x1 
    
 y2    0 1 0  y1 
     sin  0 cos   z 

 z2    1
   
PR R
2 1

2. Vitesse instantanée de rotation de la barre par rapport à R0

  
 0
Nous avons : 0  1  0    y   z   
    
2 2 1 1 1
 
R  1

3. Vitesse absolue du point A par dérivation et celle de G par la cinématique du solide


L
 0 L sin     sin 
2

Nous avons : OA 
  0 , 

OB   0 , OG


OA OB
  0
  2  L cos 
R1 L cos  R1  0 
R1  2

  
 0 1 
3.1. Calcul de V 0 (A) : V 0 (A)  d OA  d OA  10  OA


dt dt


 0 0  0  0
   
V 0 (A)   0  0   0   0
 L  sin   L cos   L  sin 
R1  R1  R1  R1 

3.2. Calcul de V 0 (G)
La vitesse du point G peut aussi s’obtenir à partir de celle de A où de B par la cinématique du solide, en
 L
 2 sin
   
effet nous avons : V (G)  V (A) 
0 0
20  AG    
AG   0
 L cos 

R1  2

 L  L 
 L  2  cos   2  cos 

 0 0  2 sin   L   L 
   
V 0 ( G)   0      0    sin     sin 
 
   L cos   2  2 
R1  L  sin  R1    L  sin   L  sin   L  sin 


R1  2
R1  2 R1  2

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Cours de Mécanique rationnelle I
 
  0 0
d1 V 0 (A)
 
4. Calcul de  0 (A) : d V (A)
 0 (A)    10  V 0 (A)
dt dt

 0 0  0  0

0    
 (A)   0  0   0   0

  2   L  sin    

R1  L  sin   L  cos  R1  R1  R1  L  sin   L  2 cos 

5. Accélération relative et de Corriolis du point G


   
On a :  abs (G)   rel (G)   ent (G)   corriolis (G)

 L  
 L  L 2
 
d 1 V 1 ( G)   2  cos     cos    sin 
5.1.  rel (G)   1 (G)  d 1OG   2 2
dt V 1 (G)    0  1 (G)   0
dt  L  sin   L  L 2

   sin    cos 
R1  2 R  2 2
1

L 
0  2  cos   0
5.2.     
  0  
   
 corriolis (G)  2. 10  V 1 (G) 
0  L   cos 
    L  sin   0
R1   R1 
R1  2

Exercice 3. On pratique sur la figure ci-contre deux petits trous dans les faces supérieure et inférieure

AEFB et CDHG respectivement, en leur centre, puis on enfile la boite sur une

tige mince, sur laquelle elle peut glisser et autour de laquelle elle peut tourner.

Le système est en mouvement et est décrit par les schémas ci-dessous. On


  
note r (t )  OO2 . On déduit les repères suivants: R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repère fixe;

R1 (O, x1 , y1 , z1 ) repère lié à la tige ; R2 (O, x2 , y2 , z2 ) repère lié à la boite.Calculer :

a) La vitesse instantanée de rotation



 20 de la boite par rapport à

R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) exprimée dans

R1 (O, x1 , y1 , z1 ) et dans R2 (O, x2 , y 2 , z2 ) ;

b) La vitesse du point O2 par rapport à

R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) exprimée dans

R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;

c) La vitesse du point M par rapport à R2 (O, x2 , y2 , z2 ) exprimée dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;

d) La vitesse d’entraînement du point M, R2 (O, x2 , y2 , z2 ) étant le repère relatif, exprimée dans

R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;

e) La vitesse du point M par rapport à R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) et exprimée dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;

f) L’accélération du point O2 par rapport à R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) exprimée dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;

g) L’accélération du point M par rapport à R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) exprimée dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;

Michel Mbay TshionTching 66


Cours de Mécanique rationnelle I
Solution :

a) Vitesse instantanée de rotation  20 de la boite par rapport à R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) exprimée dans R1 (O, x1 , y1 , z1 )
           
et dans R2 (O, x2 , y 2 , z2 ) .  20  12  10   z1   x1 ; avec x1  cos  x2  sin y2 ; k1  k2
 
   cos 
            
 20   z2    cos  x2  sin y 2     cos  x2   sin y 2   z2    sin
   
 
R2 
b) Vitesse du point O2 par rapport à R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) exprimée dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;

 
 0
 
1
 

0   0 0
0 d OO2 d OO2       
V (O2 )    10  OO2  0  0  0  r 
dt dt r 0 r  r
   

c) Vitesse du point M par rapport à R2 (O, x2 , y2 , z2 ) exprimée dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;


 
 

2 d 2 O2M  car O2M  R2 (il est fixe dans R2 (O, x2 , y 2 , z2 ) )
V (M)   0
dt

d) Vitesse d’entraînement du point M, R2 (O, x2 , y2 , z2 ) étant le repère relatif, exprimée dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;

 
 
 0
 

 0   (a/ 2) cos    (a/ 2)  sin 
d OO2         
V20 (M)    20  O2M  r    0   (a/ 2) sin   r   (a/ 2)  cos 
dt 
r  
   
0
 

  r  (a/ 2)  sin 

e) Vitesse absolue du point M par rapport à R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) et exprimée dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;


   
V 0 (M)  V 2 (M)  V20 (M)  V20 (M)

f) Accélération du point O2 par rapport à R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) exprimée dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;

  
0
 
0 1
 
0
 0   0 0
  
   
0 d V (O2 ) d V (O2 )       
 (O2 )     10  V 0 (O2 )  r   r    0  r   2 r  r
dt dt  
0  
  
R1  r R1  r
2
R1  R1  r  r 

g) Accélération du point M par rapport à R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) exprimée dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;




0

0 d 0  20          
 (M)   (O2 )   O2 M   20    20  O2 M 
dt  
 
       
       
 
0
d 20 d 1
20  
    
  10  20   0   0   0   
dt dt 
   0 
   
R1 
 R1 
 R1 
  
R1 

   
     
     (a/ 2) cos         (a/ 2) cos 
0 0      
 (M)   (O2 )       (a/ 2) sin    0    0   (a/ 2) sin  
 
   0       0 
  R1 
R1   R  R1  
R1   1 
 
a  a
   sin    2 cos 
 2 2
  a   
  a a
γ 0 (M)  2 r θ  r θ   cos   θ 2 sin    2 sin 
 2 2 2

2 a
   

 r  r θ  θ sin   a θ  cos 
 2

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Cours de Mécanique rationnelle I

Exercice 4.Pour filmer une scène dans un plateau de cinéma l’équipe de réalisation a conçu un dispositif

permettant à la caméra de faire des prises de vues panoramiques. Le dispositif est constitué :
    
 D’un chariot lié au repère R1 (A, x1 , y1 , z1 ) se déplaçant sur des rails suivant l’axe y 0  y1 tel que
  
OA  y (t) y 0 ; OA  y (t )

     
 D’une tourelle liée au repère R2 (B, x2 , y2 , z2 ) de longueur AB  L z1  L z2 et en rotation par rapport au
     
repère R1 tel que : z1  z2 et (x1 , x2 )  (y1 , y2 )   ;
  
 D’une caméra lié au repère R3 (B, x3 , y3 , z3 ) et en mouvement de rotation par rapport à la tourelle tel
     
que : x2  x3 et (y2 , y3 )  (z2 , z3 )   ; l’objectif de la caméra est repéré par le point C tel que
 
BC  a y 3 ; a = Cte. On prendra R2 comme repère de projection et repère relatif.

Le dispositif est représenté sur la figure a. ainsi que les figures planes de rotation

Figure a.
Déterminer :

1. Les matrices de passage du repère R1 vers R2 et de R3 vers R2 ;

2. La vitesse de rotation instantanée du repère R3 par rapport à R0 ;

3. La vitesse et l’accélération absolue du point A par dérivation, en déduire celle du point B ;

4. La vitesse et l’accélération du point C par la cinématique du solide ;

5. Pour quelles conditions l’accélération de corriolis du point C est elle nulle.

Solution

1) Matrice de passage de R1 vers R2 et de R3 vers R2

cos   sin 0 1 0 0 
   
PR R   sin cos  0 et PR R  0 cos   sin  
1 2 3 2
 0 0 1  0 sin  cos  

2) La vitesse de rotation instantanée du repère R3 par rapport à R0 ;


 
       
    car 0
 1  0
0 2 1 0
3  3  2  1    x2   z2   0
 
R2 
3) Vitesse et Accélération absolue du point A par dérivation, en déduire celle du point B ;
      

OA  y (t ) y 0  y (t ) y1  y (t ) sin x2  cos  y2   y (t ) sin x2  y (t ) cos  y2
 
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Cours de Mécanique rationnelle I
Nous pouvons les chercher de deux manières :
  
  y sin   y sin
0
       
V (A)  y y 0  y y1  y  sin x2  cos  y 2  y cos  et  (A)  y y  y y  y cos 
0
   
0 1 
   0  0
 
R2  R2 
Ou bien :
 
  
 0

2

 y sin  y  cos     y sin  y sin
0 d OA d OA       
V (A)     20  OA  y cos   y sin  0
   y cos   y cos 
dt dt     0
0 R2  0
 R2  
R2  R2 
     
 0

0 2

0   y sin   y  cos  0  y sin   y sin 
0 d V (A) d V (A)       
 (A)    20  V 0 (A) y cos   y  sin    0  y cos   y cos 
dt dt    0  0
0
 R2   
R2  R2  R2 
La vitesse et l’accélération du point Bsont les même que celles du point A, car les deux points

appartiennent au repère R1 qui en mouvement de translation pur.


   
V 0 (A)  V 0 (B) et  0 (A)   0 (B)

4) Vitesse et Accélération absolue du point C par la cinématique du solide


     0
V 0 (C )  V 0 (B)  30  BC ; or nous avons : BC
 
 a y3 

 a cos 

R2  a sin 
    

  y sin    0 y sin  a cos 


0     
V (C ) y cos    0   a cos   y cos   a  sin 

 0    
 R2  a sin   a  cos 
R2  R2  
R2 
  

d 0 30   0 0  
  y sin
 BC  3  3  BC avec :  0 (B)
0 0 
 (C )   (B)  
dt y cos 
 0

R2 
      
      
0     0 a   sin   a cos 
   
     0
d 0  30    d 2  30    
  
  20   30   BC    0   0   0   a cos        a cos   
 
 BC    a  sin 
dt  dt      
  
 a sin     a sin   
    R   a  cos 
   
R  R2 
R   R2  
 
 2 2  R2
2 

  
    a   sin 
       0   
 
  
 30   30  BC   0   0   a cos   2 2
 a  cos   a  cos 
 
    
  R2  a sin   a  2 sin 
R2  R2  R 
2

    
 y sin  2a   sin   a cos 
      
 
 0 (C )  y cos  a  sin   a 2   2  cos 
  
  
2
R2  a  cos   a  sin 
5) Conditions pour que l’accélération de corriolis du point C soit nulle :

L’accélération de corriolis du point C est donnée par :

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    2
  0
 c (C )  2 20  V 2 (C ) ; avec : V 2 (C )  d BC   a  sin 

dt  
R1  a  cos 

  0  0  

 c (C )  0    
0   a  sin  0    sin  0

 
R2  R1  a  cos 

  
  sin   0 si : *   0    Cte

*   0    Cte

* sin  0    n ; n  /N

Michel Mbay TshionTching 70


Cours de Mécanique rationnelle I

Chapitre 4. Éléments de cinétique

La cinétique s’intéresse aux quantités de mouvement et d’accélération d’un système matériel à masse

conservative. C'est à dire à la vitesse et accélération de la matière en mouvement, caractérisées par les

torseurs cinétique et dynamique. Nous présenterons aussi la notion d'énergie cinétique qui est liée aux

deux précédentes et permet la formulation énergétique des équations de la dynamique.

1. Caractéristiques mécaniques d’un solide

En pratique, l'ingénieur utilise un logiciel de DAO pour obtenir les caractéristiques mécaniques d’un solide

indéformable qui sont, sa masse, son centre de masse et son opérateur d'inertie. Nous insisterons donc

plus sur leurs propriétés que sur le calcul intégral de ces grandeurs.

1.1. Notion de masse

La masse spécifique locale, ou masse volumique, est la densité scalaire de masse par unité de volume. Elle

est définie par :


m
 M, t   lim
v 0 v

 Postulat 1: Continuité de la matière

A l’intérieur d’un domaine matériel, la masse volumique existe est unique, finie, non nulle et varie de façon

continue.
lim  M, t    M, t 
MM

Nous nous plaçons à l’échelle macroscopique en ignorant la structure moléculaire ou atomique de la

matière.

 Postulat 2 : Système à masse conservative

La masse d’un système matériel que l’on suit dans ses mouvements reste constante au cours du temps. Dès

lors la dérivée d’une intégrale prise par rapport à la distribution de masse est égale à l’intégrale de la

dérivée, soit :

d   d
 f P, t dmP   f P, t dmP  avec dmP    P, t dv P 
dt   dt
D  D

Cette propriété est extrêmement importante du point de vue théorique. Sa démonstration fait appel à la

mécanique des milieux continus, elle découle de l’équation d’Euler1 obtenue pour les systèmes à masse

conservative.

Michel Mbay TshionTching 71


Cours de Mécanique rationnelle I
 Remarque:

Lorsque l’on suit le système au cours du temps, on utilise la description de Lagrange des mouvements. Le

système peut prendre des formes diverses (études des systèmes ouverts) mais ce sont toujours les

mêmes particules que l’on suit. L’autre description utilisée en mécanique est la description d'Euler, elle

consiste à décrire le champ des vitesses en tout point (cette description est surtout utilisée en mécanique

des fluides).

 Définition

La masse M d’un système matériel est donnée par l’intégrale sur le domaine.

M   P, t dV   dmP 


D D

 Remarques :

En pratique la masse d'un solide sera une donnée du problème. Nous ne calculerons pas les masses à partir

des données sur la géométrie du solide et sur la masse volumique du ou des matériaux constitutifs. Il

existe de nombreux logiciels de DAO, ou de simulation qui calculent toutes les grandeurs mécaniques d'un

solide à partir de son dessin et de la définition du ou des matériaux.

1.2. Centre de masse

Définition Le centre de masse d’un système matériel est le point G défini par :

1 
A AG  AP dmP   AP dmP   0
 
M
D D

Remarques : Le centre de masse d’un solide rigide lui est lié. Le centre de masse d'un système matériel

est unique sa définition est relative au torseur cinétique. Le centre de masse appartient à l’intersection

des différents éléments de symétrie matérielle. On parle de symétrie matérielle lorsque les points

symétriques ont la même masse volumique (pour un domaine homogène toute symétrie géométrique est une

symétrie matérielle).

1.3. Opérateur d'inertie

1.3.1. Définition

L’opérateur d’inertie en A d’un système matériel S est défini par :


E3          E3

 AP    AP dmP 
  
          JA,S  
D

en pratique on ne calcul que des opérateurs d'inertie de solides indéformables.

Connaissant l'opérateur d'inertie au centre de masse du système, il est possible de le déterminer en un

point A quelconque par la formule de transport suivante.

Michel Mbay TshionTching 72


Cours de Mécanique rationnelle I
1.3.2. Théorème de HUYGHENS

JA,S  JG,S  JA,MG  


Le terme JA,M  correspond à l’opérateur d’inertie en A de la masse du système concentrée en G.
G 

 Démonstration :
 
 
JA,S    AP    AP dm P  or AP  AG  GP

D

    AG    AG dm P    GP    GPdm P    AG    GPdm P    GP    AG dm P 


    
JA,S
D
   D


 D


 D
  



M.AG   AG J A,MG  J G,S   
AG    GP dmP  0
 

 GPdmP    AG 0
   D
 D 
JA,S   JG,S   JA,MG 
Il est possible de généraliser la formule de transport entre deux points quelconques A et B.
JA,S  JG,S  JA,MG  
  JA,S  JB,S  JA,MG   JB,MG 
JB,S  JG,S  JB,MG  
1.3.3. Matrice d'inertie

L'expression de l'opérateur d'inertie sur une base b est une matrice. C'est la matrice d’inertie notée
I A,b,S 
Les termes diagonaux de la matrice sont les moments d’inertie
 
Iii  bi  J A,S bi
ces termes sont positifs.

Les termes hors diagonaux de la matrice sont les produits d’inertie


 
Iij  bi  J A,S bj
ces termes sont symétriques.
x  y 2  z 2  xy  xz 
Posons :
b
    
AP  y   I A, b, S     xy  x  z2
2 
 yz  dxdydz
z  D   xz  yz x 2  y 2 
  
 Remarques :
Il est utile de connaître la forme générale de la matrice d’inertie pour pouvoir effectuer soit le calcul

intégral soit appliquer la formule de transport que nous venons de présenter. De



façon général le moment d’inertie par rapport à un axe O,  d’un système matériel S  



  
est défini par : I O, S    J O, S  avec  vecteur unitaire

 
I O, S      OP  dmP    d  dmP 
2
P
2

D D

Le calcul est indépendant du choix du point O sur l'axe O,  .  
Pour définir le moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe les mécaniciens utilisent souvent le rayon

 
de giration K du solide. C’est une longueur telle que I O, S  MK 2 . Avec M masse du solide considéré.

1.3.4. Changement de base I O,B,S B P b I O,b,S b P B


Cette formule est utilisée pour le calcul numérique. Nous l’éviterons, à cause du nombre d’opérations à

effectuer. En pratique c’est la base pour laquelle la matrice d’inertie est la plus simple (diagonale) qui sera

utilisée comme base de projection.

Michel Mbay TshionTching 73


Cours de Mécanique rationnelle I
1.3.5. Calcul pratique d'une matrice d'inertie

L’idée est de rechercher la base dans laquelle l’expression de la matrice d’inertie est la plus simple

possible. Or nous savons que l’opérateur est symétrique défini positif, les valeurs propres sont donc

toutes réelles positives et il existe au moins une base propre pour laquelle l’expression de l'opérateur est

diagonale. Du point de vue numérique la matrice d’inertie est calculée par intégration numérique. Ayant une

expression de cette matrice, la résolution du problème aux valeurs propres permet de déterminer une

base principale et les moments principaux d’inertie. En pratique nous utiliserons les propriétés de

symétrie des solides pour déterminer la base principale pour laquelle l'expression de la matrice

d'inertie est la plus simple possible.

1.3.6. Rappels sur les directions principales

Si les trois valeurs propres sont distinctes (A,B,C), la base principale est unique. Sur cette base la matrice

d’inertie est de la forme :

A 0 0 
 
I O,B,S    0 B 0 
 0 0 C 
Si deux valeurs propres sont distinctes (A,A,C), il existe une infinité de bases principales ayant une

direction associée à la valeur propre simple et deux directions dans le plan vectoriel associé à la valeur

propre double. Sur toutes ces bases la matrice d’inertie est de la forme :

A 0 0 
  
I O,..z,S    0 A 0  L’axe (Oz) est dit de révolution pour l’opérateur.
 0 0 C 

Si les trois valeurs propres sont confondus (A,A,A). Toute base est principale d’inertie. Quelque soit la

base la matrice d’inertie est de la forme :

A 0 0 
 
I O,...,S    0 A 0  L’opérateur est dit sphérique.
 0 0 A

1.3.7. Recherche pratique des directions principales

Nous cherchons à déterminer la base la plus simple en étudiant les symétries du système.

1.3.7.1. Solides ayant un plan de symétrie matériel


 
Si le plan O, x, y  est un plan de symétrie
  A  F 0
L’axe O, z  est principal d'inertie et I O,b,S    F A 0 
 
 0 0 C 
1.3.7.2. Solides plans :


Solide modélisé par une surface plane (∈ au plan O, z  ) 
  A F 0 
L’axe O, z  est principal d'inertie et I O,b,S    F A 0 


 0 0 A  B 

Michel Mbay TshionTching 74


Cours de Mécanique rationnelle I

 A 0 0 
Si de plus O, x  ou O, y  est un axe de symétrie  I O,b,S   0 A
 
 0 Î
0 0 A  B 

1.3.7.3. Symétrie de révolution

Un axe de répétition d’ordre n est un axe pour lequel toute rotation de 2 n n redonne la même

représentation matérielle. Un axe de répétition d’ordre n > 2 est un axe de révolution pour l’opérateur

d’inertie.

Exemples : triangle équilatéral n =3, carré n = 4, disque cerceau et cylindre n = ∞. La matrice d’inertie est

alors de la forme :

A 0 0 
   C
I O,..z,S    0 A 0  on peut vérifier que A   C  avec C   z 2dmP 

2
 0 0 C  D

En pratique le calcul de C  est plus simple que celui de A.

A 0 0
Si de plus le solide est un solide plan  I O,..z,S   0 A 0


 0 0 2A

1.3.7.3. Symétrie sphérique

Pour un solide ayant une symétrie de sphérique la matrice d’inertie est de la forme :

A 0 0 
 x 
  2IO
I O,...,S   0 A 0  ici A  avec I 0  2
 y 2  z 2 dm P 
3
0 0 A D

En pratique le calcul de I 0 est plus simple que celui de A.

Formulaire pour quelques solides élémentaires

Tige de masse m, longueur 


 1 0 0  1 0 0
 m 2    m 2  
I G,..z,S   0 1 0 I O, .. z ,S   0 1 0
12   3
0 0 1  0 0 1 

b 2 0 0 
Plaque rectangulaire (a,b) de masse m : I G,..z,S   m  0 a2 0 

12 
0 0 a 2  b 2 

Parallélépipède rectangle (a,b,c) de masse m :


b 2  c 2 0 0 
 m 
I G,..z,S    0 a2  c2 0 
12 
 0 0 a 2  b 2 

2
1 0 0
Cerceau de masse m de rayon r : I G,..z,S   mr 0 1 0
4  
0 0 2 

2
1 0 0
Disque de masse m de rayon r : I G,..z,S   mr 0 1 0
2  
0 0 2 

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Cours de Mécanique rationnelle I
Enveloppe cylindrique de masse m, rayon r, hauteur h
 mh 2 mr 2 
  0 0 
 12 2 
 mh 2 mr 2
I G,..z,S   
 0  0 
12 2
 0 0 mr 2 

 
Cylindre de masse m, rayon r, hauteur h :
 mh 2 mr 2 
  0 0 
 12 4 
  mh 2 mr 2
I G,..z,S    0  0 
12 4
 
 mr 2 
0 0
 2 

2
 1 0 0
Sphère de masse m rayon r : I G,...,S   2mr 0 1 0
5  
0 0 1 

2
 1 0 0
Enveloppe sphérique de masse m rayon r : I G,...,S   2mr 0 1 0
3  
0 0 1 

2. Quantités de mouvement et d’accélération

2.1. Définitions

Pour tout système matériel en mouvement par rapport à un repère d’observation R0 , nous pouvons définir

en tout point du système les quantités vectorielles suivantes :



D
V P dmP  quantité de mouvement élémentaire ;
0



 0 P dmP  quantité d’accélération élémentaire.
D

2.1.1. Torseur cinétique

Au champ de vecteur des quantités de mouvement nous associons le torseur cinétique dont les éléments de

réductions en A sont :
 
La résultante cinétique : P  V0 P dmP 


D


Le moment cinétique en A : o A, S   AP  V0 P dmP  ,


D

2.1.2. Torseur dynamique

Au champ de vecteur des quantités d’accélération nous associons le torseur dynamique dont les éléments

de réductions en A sont :

La résultante dynamique : D  0 P dmP 




D


Le moment dynamique en A :  O A, S   AP  0 P dmP 


D

Respectez les notations elles ne laissent rien au hasard.

Michel Mbay TshionTching 76


Cours de Mécanique rationnelle I
2.2. Propriétés générales

2.2.1. Résultantes

Pour des systèmes à masse conservative les résultantes cinétique et dynamique sont respectivement

définies par :

 La résultante cinétique : M V0 G 

 La résultante dynamique : M  0 G 

2.2.2. Démonstration :

  
  d
P  V0 P dm P   o OP dm P 
 dt
D D

 OP dmP  M dt OG
do do

dt
D

 M Vo G 

Il en est de même pour la résultante dynamique.

2.2.3. Transport des moments


  
A, B  o B, S    o A, S   M Vo G   AB
  
 o B, S    o A, S   M  o G   AB

C'est la propriété la plus utilisée lors des calculs

2.2.4. Utilisation du repère barycentrique

2.2.4.1. Définition

Le repère barycentrique est le repère défini au centre de masse du système, en translation par rapport au

repère d’observation. Il est noté RoG

2.2.4.2.
 

Propriété,  o G, S    G, S / RoG 
Propriété fondamentale du point de vue théorique.

2.2.4.3. Démonstration :
 
 o G, S   GP  V0 P dm P  or Vo P   Vo G  

  do
dt
 
GP
D

 o G, S    GP
dm


P
 d
 V0 G   GP  o GP dm P 
dt   
D 0 D 
  
G centre de masse V G P 
R
0
  
 o G, S   GP  VR G P dm P    R G G, S 
 0 0
D

3. Moment cinétique d’un solide

3.1. Pour un solide indéformable

3.1.1. Définition
 
 o G, S   J G, S   os

Avec J(G,S) opérateur d’inertie en G du solide et  os vecteur vitesse de rotation instantanée.

C’est cette formule qui défini l’opérateur d’inertie d’un solide

Michel Mbay TshionTching 77


Cours de Mécanique rationnelle I
3.1.2. Démonstration:
    
 o G, S   GP  V0 P dm P  or Vo P   Vo G    os  GP

D

 o G, S    GP
dm


P
 

 V0 G   GP   os  GP dm P 
 
D 0 D
G centre de masse

défi ni ti on de J G,S 
 
 o G, S   J G, S   os

Ayant le moment cinétique en G nous pouvons le calculer en tout point par la formule du transport
  
A  o A, S    o G, S   M Vo G   GA
 
avec  o G, S   J G, S   os

3.1.3. Cas particuliers :

Solide en translation
   
A  o A, S   MVo G  GA en effet  o G, S   0
Solide en rotation / point fixe A
   
A  o A, S   J A, S   os en effet  o A, S   AP  Vo P dm P 

D
    
or Vos P   Vos A   os  AP avec Vos A  0
 

 o A, S   AP   os  AP dm P 
 
D
  
J A,S  os

4. Moment dynamique

Le calcul du moment dynamique se fait en général à partir de l’expression du moment cinétique. Nous allons

donc chercher à dériver le moment cinétique.


 do   
4.1. Dérivation du moment cinétique: A  o A, S    o A, S   M Vo A  Vo G 
dt

Cette formule de dérivation est à savoir, attention elle est trompeuse pour la mémoire. Il faut mieux

savoir la retrouver rapidement à partir de sa démonstration.

4.2. Démonstration:
do  d 
 o A, S   o AP  Vo P dm P 

dt dt
D
do   do 
AP  Vo P dm P   AP   o P dm P  
  AP  Vo P dm P 

dt dt
D D D  
V0 P Vo A 

do   
 o A, S )  AP  o P dm P   Vo A  Vo P dm P 
 
dt
D
 D
       
 o A,S  M Vo G 

do    
d' où  o A, S )   o A, S   MVo A  Vo G 
dt

Ce qu'il faut retenir de cette démonstration c'est l'idée de dériver le moment cinétique.

Conséquence immédiate de la formule de dérivation

 A confondu avec G
   do   
Si Si Vo A  Vo G   0 alors  o A, S    o A, S   - ou VoA  0 
dt  - ou V A // V G 
 o o

Michel Mbay TshionTching 78


Cours de Mécanique rationnelle I
En pratique on cherchera toujours à calculer le moment cinétique en un point qui nous permet par simple

dérivation vectorielle d’obtenir le moment dynamique.

Il est toujours possible d'utiliser la formule du transport :


  
A  o A, S    o G, S   M  o G   GA
 
 d 
 o G,S  o σ o G,S 
dt

Nous vous laissons imaginer la longueur de ce type de calcul ….



4.2.1. Dérivation d’une composante de 

La question qu'il faut se poser est « peut-on dériver la composante correspondante du moment

cinétique pour obtenir la composante du moment dynamique ? », car il est beaucoup plus intéressant de

dériver une fonction scalaire qu’une fonction vectorielle.

Utilisons la formule de dérivation



S’il existe un point A, u  de l’axe tel que Vo A  Vo G  u  0
  
 

 o A, S )  u    o A, S   do u 
do 
 
alors  o A, S   u 
dt dt

Si de plus u direction fixe alors  o A, S   u  do  o A, S )  u 


  
dt
4.2.2. Formules d’Euler

Les formules d’Euler correspondent au calcul classique d’un moment dynamique par rapport au centre de

masse d'un solide.

Soit un solide (S) caractérisé par sa matrice d'inertie

A 0 0   
 
I G, b, S   0 B 0  , la base (b) principale d'inertie est liée au solide ob  os
0 0 C 
p 
Exprimons le vecteur vitesse de rotation instantanée du solide sur cette base b
 
  
 os  q 
r 
 
Ap 
     d 
  o G, S   J G, S   os  Bq  et  o G, S   o  o G, S 
Cr  dt
 
 d   
Par dérivation vectorielle  o G, S   b  o G, S )   ob   o G, S 
dt
Ap  C  B qr 
  
  o G, S   Bq  A  C pr 
Cr  B  Apq 
 
Remarque: nous avons présenté le calcul en G mais le calcul est rigoureusement identique si le solide est en

rotation autour d'un point fixe, il suffit d'utiliser l'opérateur d’inertie du solide en ce point.

5. Énergie cinétique

5.1. Énergie cinétique

 
1  2
Ec S / Ro   Vo P  dmP 
2
D

l’énergie cinétique d'un système matériel est une grandeur scalaire

Michel Mbay TshionTching 79


Cours de Mécanique rationnelle I
5.2. Théorème de Koenig
1 
Ec S / Ro   M Vo2 G   Ec S / RoG 
2
Ce théorème est basé sur l’utilisation du repère barycentrique
5.3. Démonstration:

2Ec S / Ro    V P  dmP 

o
2   d
or Vo P   Vo G   o GP
dt
 
D

 V G  dmP     dt GP   
2
 2 d   d
2Ec S / Ro   o
o
dm P   2 Vo G   o GP dm P 

  dt
D D
  D
2Ec S / Ro 
G  d
2Vo G  o   GP dm P 
 
dt D


0

 2Ec S/Ro   M V02 G   2Ec S / RoG 
 
5.4. En pratique pour un solide nous avons 2Ec S / RoG   os  J G, S  os

L’énergie cinétique d’un système matériel sera donc obtenue à partir de l’énergie cinétique de chaque

solide qui le compose.

5.4.1 Démonstration

   ddt GP  dmP  or ddt GP     GP


2

2Ec S / RoG  o o
os car G et P sont liés à S
D 


2Ec S / RoG      GP V P  dmP      GP  V

os RoG os RoG P  dm P 
D D

 

2Ec S / RoG   os   GP  

os   
 GP dm P   os  J G, S   os
D

Le théorème de Koenig nous donne l’énergie cinétique d’un solide


  
2Ec S / Ro   os  J G, S  os  M V02 G
Cas particuliers :

Solide en translation : 2Ec S / Ro   M V02 G
 
Solide en rotation/point fixe A : 2Ec S / Ro    os  J A, S   os
Démonstration

 V P  dmP 
 2  
2Ec S / Ro   o or Vo P    os  AP car A est un point fixe lié à S
D

2Ec S / Ro    

os   
 AP Vo P dm P    os   AP  V P dmP 

o
D D

2Ec S/Ro    os   AP  

os   
 AP dm P    os  J A, S   os
D

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Cours de Mécanique rationnelle I
6. Exercices

Exercice 1.Soit le système constitué, des trois solides suivants :

S0  :un axe fixe vertical ;


S1  :un cadre de forme carrée, constitué de barres rigides soudées, dont l’une est suivant la diagonaleOB;
S2  :un disque homogène de centre Gde masse M, de rayon R, situé au milieu de la diagonale et pouvant

tourner autour d’elle.

Liaisons S1  / S0  : sphérique au point O et cylindrique au point C

Liaison S2  / (diagonale du cadre) : cylindrique au point G

Le système est en mouvement tel que :

  

  OXo , OX1 décrit la rotation de S1  par rapport à S0  ;

 
  GY 2 , GY 3 décrit la rotation de (S2) par rapport à la

diagonale du cadre
 
OG  a X 2 aveca = Cte

On définit les repères suivants :


  
   
Ro  O, Xo ,Yo , Zo repère fixe lié à S0  ; R1  O, X1 ,Y1 , Z1   repère


lié à S1  ; R2  O, X2 ,Y2 , Z2
  
 repère lié à la diagonale du
  
 
cadre ; R3  G, X3 ,Y3 , Z3 repère lié au disque S2  .

On choisit R1 comme repère de projection.

Déterminer :
  
1. Le tenseur d’inertie du disque en son centre G dans la base ( X 2 , Y2 , Z 2 ) ;

  
2. Le tenseur d’inertie du disque en son centre G dans la base ( X1 , Y1 , Z1 ) ;

3. La vitesse instantanée de rotation du disque ;

4. La vitesse du point G par rapport au repère R0 par dérivation ;

5. La vitesse du point P du disque par rapport au repère R0 par la cinématique du solide ;

6. L’accélération du point G par composition de mouvement avec R1 comme repère relatif ;

7. Le moment cinétique du disque par rapport au point O ;

8. L’énergie cinétique du disque.

Solution

1. Tenseur d’inertie du disque en G dans le repère R2


MR 2 / 2 0 0 
  2 
I G / R2   0 MR / 4 0 
 0 0 MR 2 / 4
R2 

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Cours de Mécanique rationnelle I
2. Tenseur d’inertie du disque en G dans le repère R1 . Les moments d’inertie sont donnés par :

   1/ 2

I X1X1  X1T I G / R2 X1 or nous avons :
 
X1   0
 1 / 2
R2 

3MR 2
d’où : I X1X1 
8

   0
 
IY1Y1  Y1T I G / R2 Y1 or nous avons : Y1  1

R2 0

MR 2
d’où : IY1Y1 
4

 1 / 2
 
I Z1Z1  Z1T I G / R2 Z1 or nous avons :
 
Z1   0
1 / 2
R2 

d’où : 3MR 2
I Z1Z1 
8

Les produits d’inertie sont donnés par :

  MR 2 / 2 0 0  1 / 2 
I X1Z1 

 X1T I G / R2 Z1  IX Z 1
1  2   MR 2
 ( ,0, ) 0 MR / 4 0  0   
1 1
2 2  8
 0 0 MR 2 / 4 1 / 2 
 
     
I X1Y1   X1T I G / R2 Y1  0 et IY1Z1   Y1T I G / R2 Z1  0

d’où :

3MR 2 / 8 0 MR 2 / 8 
  
I G / R1   0 MR 2 / 4 0 
 MR 2 / 8 0 3MR 2
/ 8
R1  

3. La vitesse instantanée de rotation du disque


         
 30   23  12  10    X2   Z1 car  12  0
  2
 
   2  2      2     2   2
0
3     X  Z    Z1    X1     Z1   0
 2 1 2 1 2  
2 
     2
  
R1  2

4. La vitesse du point G par rapport à R0 et exprimé dans R1

  
Nous avons : OG  a X2  a 2 X1  2 Z1 
   

 2 2 
 
 
d 1 OG 
alors : 0
dt

    0 a 2 / 2  0

d 0 OG d 1 OG

 
     2
V 0 ( G)    10  OG  0   0  a  2 / 2  a Y
dt dt  a 2 / 2  2 1
 0
R1  R1 

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Cours de Mécanique rationnelle I
5. La vitesse du point P par rapport à R0 et exprimé dans R1 par la cinématique du solide

    R cos  2 / 2
 
nous avons : GP  R Z   R sin 
  
0 0
V (P )  V ( G )   30  GP or
3
 R cos  2/2

   R cos  2 / 2
  0    2 /2
   
V 0 (P )  a  2 /2   0   R sin 
 
 0    2 / 2  R cos  2/2
R1  R1 
R1 
   
  2 / 2   R sin 
    
  
V 0 (P ) a  2 / 2  R  cos  2 / 2  R  cos 
 
  R  sin  2 /2

R1 
6. L’accélération absolue du point G et exprimé dans R1 par composition de mouvement
   
 0 (G)   r (G)   ent (G)   coriolis (G)
   
1    
on a : Nous avons : OG  a X2  a 2 X1  2 Z1   d OG  0 V 1 (G)  Vr (G)  0 ;alors :  1 (G)   r (G)  0
     

 2 2  dt
 

 
0 d 1  10   0  0   
 ent (G)   (O )   OG   1    1  OG 
dt  
 
 2
0 a 2 / 2 0 0 a 2 / 2  a  2 /2
       
 ent (G)  0   0   0   0   0   a 2 / 2
 a 2 / 2   a 2 / 2  0
R1  R  R1  R1  R  
1 1
R1 
   
 coriolis (G)  2 10  Vr (G)  0
 2
 a  2 / 2
L’accélération du point G est égale à l’accélération d’entraînement :   

0
 (G)   ent (G)  a  2 / 2
 0

R1 
     
7. Le moment cinétique du disque au point O exprimé dans R1 :  0 / R  OG  MV 0 (G)  I G / R1  30
1

3MR 2 / 8  
a 2 / 2  0 0 MR 2 / 8     2 /2
      
 0 / R1   0 M a 2 / 2  0 MR 2 / 4 0    0
a 2 / 2  0  MR 2 / 8 0 3MR 2
/ 8    2 / 2
R1  R1  R1  
R1 
 Ma 2  MR 2  MR 2 
   2 
  4 4 8
 0 / R1  0
 Ma 2  MR 2  3MR 2 
 4  4  2  8 

   2
   
2    
8. L’énergie cinétique du disque : EC  1 MV 0 (G)   1 30  I G  30 avec 
 2
2   2  30   0
   2
 
R2  2
 MR 2 
 0 0     2
2  2     
1   2       MR 2  2
EC  M a      2 / 2, 0,  2 / 2   0 0   0
2  2    4
    2
 0 MR 2   
0  2

R2  4  R2
  
1 3 1 1  
EC  Ma 2  2  MR 2  2  Ra 2  2  Ra 2   2
4 16 4 4
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Exercice 2.Un demi-disque matériel, mince, homogène, de masse M, de rayon R, peut tourner sans

frottement autour d’un axe fixe, qui lui est perpendiculaire et qui passe par

le point O (voir figure ci-dessous).

On défini les repère suivant: R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) fixe et R1 (O, x1 , y1 , z1 ) lié au demi

disque tel que:   (Ox1 , Ox 0 ) .Déterminer :

1. Les coordonnées du centre de gravité G du demi disque par rapport

au repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;

2. Le tenseur d’inertie au point O par rapport au repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;

3. La matrice de passage du repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) vers le repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ;

4. Le tenseur d’inertie au point O par rapport au repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . Conclure ;

5. La vitesse du point G exprimée dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;

6. L’accélération du point G exprimée dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;

7. Le moment cinétique du demi-disque par rapport au point O ;

8. L’équation de mouvement du demi-disque ;



9. Les composantes de la réaction de l’axe en O, exprimées dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en fonction de  et 

Solution

1. L’axe (Ox1) est un axe de symétrie, le centre de gravité se trouve sur celui-ci.
4 3
Vtot / Oy 1 Vsphère R 4R
4R 
y G  zG  0 ; xG    3 2  G( , 0, 0)
2 .Stot 2 .S( surface demi disque R 3 3
2

2. Le solide est plan  I x 1x 1  Iy 1y 1  Iz1z1 (plan z1  0 )

 /2 R  /2 R
1  cos 2 MR 2

Iy 1y 1  (x12  z12 )dm 
s

 / 2 0
r 3 . cos 2  . .r .dr .d   . 
 / 2
2 
d . r 3 .dr 
0
4
 /2 R 2
MR

I x 1x 1  (y12  z12 )dm    y  .r.dr .d 
2
1
4
s  /20

MR 2
I z 1z 1 
2
Les produits d’inertie sont nul : I x 1z 1  Iy 1z 1  0 car z1  0 ; I x 1y 1  0 car Ox est un axe de symétrie.
 MR 2 
 0 0 
 4 
MR 2
IOx 1y 1z 1 (S )   0 0 
4
 
 0 MR 2 
0
 2 
3. Matrice de passage de R1 (O, x1 , y1 , z1 ) vers le repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ;
     
 x1  cos  x 0  sin  y 0  x1   cos  sin 0 x 0   cos  sin  0
   
      P    sin  
 y1   sin  x 0  cos  y 0  y1    sin cos  0 y 0  ; cos  0
    0 0 1  z 
  0 0 1 
z1  z 0  z1    0
    
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Cours de Mécanique rationnelle I
4. Tenseur d’inertie au point O par rapport au repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .
 MR 2 
 0 0 
 4 
IOx 0y 0z 0 (S ) 
T
P . IOx1y 1z1 (S ). P  ;  MR 2 
IOx 0y 0z 0 (S )   0 0 
4
 
 0 MR 2 
0
 2 
Tout repère constitué de l’axe (Oz0) et deux axes perpendiculaires du plan (Ox0y0) est un repère

principal.

5. Vitesse du point G exprimée dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) : VG  4R  y 1


  

3

6. Accélération du point G exprimée dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) :  G   4R  2 4R  
 
 y1 x1 
3 3
  MR 2  
7. Moment cinétique du demi-disque par rapport au point O : LO  I(Ox1y 1z 1) (S).    k1
2
8. Equation de mouvement du demi-disque
  8g
d LO  
 O  OG  M g 
 MR 2   
 k1  
4R 
Mg sin  k1
  sin   0
dt 2 3 3R
RO
9. Composantes de la réaction de l’axe en O
 
4R 2
 Mg cos   ROx  M 
    3
P  R0  M  G   4R  
  Mg sin   ROy  M 
 3
 ROz  0

  
4R 2 
 ROx  M g cos    
  3 
 8g
Sachant que   sin  Alors :   32 
3R  ROy  Mg sin   1  2

  9 
ROz  0


Exercice 3.Un jouet d’enfant est constitué des quatre solides suivants :

 S1  et S2  deux disques identiques, de centres respectifs C1etC2,

homogènes, de rayons r et de masses m .

 S3  un disque homogène de centre C3, de rayon R et de masse M.

 S4  est une tige de longueur L, de centre C,de masse négligeable.


Le système est dans un plan vertical (x,y) et repose sur un plan matériel

horizontal, voir figure ci-contre.Les liaisons entre les divers éléments du

système sont telles que : S1  / S4  et S2  / S4  :articulations cylindriques.

S3  / S1  et S3  / S2  : appuis rouleau. S1  et S2  s’appuient sans frottement sur le plan horizontal.
1. Cinématique

Le système est mis en mouvement par l’intermédiaire d’un câble inextensible, de masse négligeable, dont

l’une des extrémités est accrochée au point C 2 , tandis que l’autre est tirée avec une vitesse
   
constante V0 selon l’axe (O, x 0 ) (figure ci-dessous). Soit (O, x 0 , y 0 , z 0 ) le repère fixe.

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Cours de Mécanique rationnelle I
1.1. Décrire le mouvement de chacun des éléments du système.

1.2. Calculer les vitesses absolues des points C1 , C 2 et C 3 .

1.3. En supposant que les solides S1  , S2  et S3  roulent sans glisser,

calculer les vitesses instantanées de rotation de chacun des solides.

1.4. Montrer que le centre instantané de rotation I de S3  est donné par:

C3I  R y 0 .

2. Cinétique

2.1. Donner les tenseurs d’inertie de S1  , S2  , S3  et S4  par rapport à leur centres de masse respectifs,
  
dans le repère (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .
2.2. En déduire le tenseur d’inertie du système au milieu C de la tige, en fonction de m, M, R.

2.3. Calculer les moments cinétiques de S1  , S2  , S3  et S4  par rapport à leurs centres de masse

respectifs .

2.4. Calculer l’énergie cinétique du système en fonction de m, M, R et V0 .

Solution :

1. Cinématique

1.1. Les solides S1  , S2  et S3  ont un mouvement plan. Le mouvement du solide S4  est une translation

rectiligne.

1.2. Vitesses absolues des centres des disques: les centres des disques sont en mouvement de

translation uniforme.

   L / 2
   
On a : V 0 (C1 )  V 0 (C2 )  V 0 (C3 )  V0 , nous avons aussi : On sait que C1C   0
 0

1.3. Les vitesses instantanées de rotation des disques sont perpendiculaires au plan de référence:
 
1.3.1. Pour S1  :Il n’y a pas glissement au point A1  V 0 (A1 )  0 ; A1 point fixe de S1  .

           0
V 0 (C1 )  V 0 (A1 )  10  A1C1   10  A1C1 avec  10  
0

 1
V0  0 0 
    V   r   R     2V0 donc :  0   2V0 z
 0   0   r 1
 0  0
0 1 1
2
1
R R 0
  1 
 
1.3.2. Pour S2  : Il n’y a pas glissement au point A2  V 0 (A2 )  0 ; A2 point fixe de S2  .
       0
V 0 (C2 )  V 0 (A2 )  20  A2C2  20  A2C2 avec  20  
0

 2
V0  0 0 
   R 2V0 2V0 
 0   0  r  V0  2r  2 2  2   R donc :  2   R z 0
0

 0  
  2 0

Michel Mbay TshionTching 86


Cours de Mécanique rationnelle I
 
1.3.3. Pour S3  : Il n’y a pas glissement entre S1  et S3  , V 0 (I1  S1 )  V 0 (I1  S3 ) .
       
V 0 (I1  S1 )  V 0 (C1 )  10  C1 I1 et V 0 (I1  S3 )  V 0 (C3 )  30  C3I1

comme nous avons l’égalité des vitesses des deux points, alors :
                 
V 0 (C1 )  10  C1 I1  V 0 (C3 )   30  C3I1 et 10  C1 I1   30  C3I1

 
comme :   (C1C2 , C1C3 )


 0 (R / 2) cos   0  R cos   V0 sin   R3 sin 
   
 0   (R / 2) sin    0    R sin    V0 cos  
  R3 cos 
 2V0  0   0  0  0
 R  3   


V0 V0 
ce qui nous donne : 3    20  z
R R 0
 
0 0
1.3.4. I centre instantané de rotation de S3  d’où : CI   3  V (C3 )
3 2
 0 
 3 
 
 

 0
 0 V0 R 2 V 2 0
On a : C   1     
0   0  2 . 0  R  R y 0
3I  2 
 V0  V0  0 V  R 0
     0 
 R  R

2. Cinétique

2.1. Tenseurs d’inertie des solides :

mr 2 / 4 0 0  MR 2 / 4 0 0 
   2  ;   
IC 1 (S1 )  IC 2 (S2 )   0 mr / 4 0  IC 3 (S31 )   0 MR 2 / 4 0 
 0 0 mr 2 / 2  0 0 MR 2 / 2
 

0 0 0 

 
IC 4 (S0 )  0 0 0
0 0 0

2.2.Tenseurs d’inertie des solides au point C:

 MR 2   3MR 2 
 0 0
  0 0

 16   2  0 0 0 
17 MR 2 MR 2  
0   I C (S2 ) ; 0  ;
 
I C (S1 )   0 I C (S3 )   0 I C (S4 )  0 0 0
16 4 0 0 0
   
 0 9MR 2   0 7MR 2 
0 0
 8   4 

D’où :

 MR 2 3MR 2 
  0 0 
 8 2 
 17 MR 2 MR 2 
I C (S )   0  0 
8 4
 2 2
 9MR 7MR 
0 0 
 4 4 

Michel Mbay TshionTching 87


Cours de Mécanique rationnelle I
2.3.Moments cinétiques des solides

mR2 / 16 0 0  0 

  
0  2   mV0R 
 C2 (S2 )   C1 (S1 )  IC1 (S1 ) 1   0 mR / 16 0  0  4 z0
 0 0 mR 2
/ 8  2V / R 
  0 

MR 2 / 4 0 0  0 

 
0  2   MV0 R 
 C3 (S3 )  IC3 (S3 )  3   0 MR / 4 0  0   z0
 0 2  V / R  4
 0 MR / 2 0 

 
 C 4 (S4 )  0

2.4.Energie cinétique du système


EC (S)  EC (S1 )  EC (S2 )  EC (S3 )  EC (S4 )


1 1  3
EC (S1 )  EC (S2 )  mV02   C 2   20  mV02
2 2 4

1 1  3
EC (S3 )  MV02   C 3   30  MV02
2 2 4

EC (S4 )  0

3 3
EC (S )  mV02  MV02
2 4

Michel Mbay TshionTching 88


Cours de Mécanique rationnelle I

Chapitre 5. Théorèmes généraux de la Dynamique

Le PFD fournit une relation entre les masses, les forces et les accélérations d'un système mécanique. Il

ne fait intervenir que les efforts extérieurs, et il peut être appliqué à des solides, des liquides ou du gaz.

Nous nous plaçons ici dans le cadre de la mécanique classique admettant de ce fait

1. que les propriétés du référentiel espace -temps sont identiques pour tout observateur,

2. qu'à tout corps matériel on peut associer une masse (nombre positif),

3. et que les actions mécaniques peuvent être modélisées par un champ de vecteurs liés.

Après avoir énoncé le PFD et les Théorèmes généraux qui en découlent, nous précisons la notion de

référentiel galiléen, puis nous nous attacherons à définir une démarche méthodologique permettant

d'aborder et d'analyser correctement un problème de mécanique industrielle. Des exemples d'application

du PFD seront traités pour illustrer cette démarche.

1. Énoncé du PFD

Le PFD est un principe d’existence qui stipule l’existence de repères privilégiés dits galiléens, sans dire

comment les choisir. L'énoncé que nous avons retenu est le suivant.

Énoncé: Il existe des référentiels privilégiés dits référentiels galiléens, tels que àtout instant et pour

tout système matériel considéré, le champ de vecteur des efforts extérieurs appliqués à ce système et

le champ des quantités d’accélération du système sont égaux.

t Fext /  A  m   / R g

A

Le système d'unités utilisé doit être cohérent, masse, force, longueur, et temps.

En général le problème à résoudre est mixte, connaissant une partie des efforts (ceux qui sont imposés)

et les liaisons cinématiques, trouver les mouvements et éventuellement certains efforts de liaison.

Cas particuliers :

Connaissant les masses et le mouvement en déduire une répartition de force

Exemples : Énoncée de la loi de l'attraction universelle par Newton. Tous les problèmes de statique (calcul

statique des efforts de liaison)

Connaissant les efforts et les mouvements trouver les masses

Exemple : Détermination de la masse des planètes.

1.1. Théorème de l'action - réaction

A tout instant les actions mutuelles de deux systèmes matériels forment un torseur nul.
  
 FS1 S2   FS2 S1 
Michel Mbay TshionTching 89
Cours de Mécanique rationnelle I
Démonstration

Appliquons le PFD à l'ensemble (S1+S2), à (S1) seul et à (S2) seul :


 
m S1S2   Fext S1 S2 Actions extérieures au système S1  S2
m S1   Fext S1   FS2S1  Dans les actions extérieures à S1 interviennent les actions de S1  S2
 
m S2   Fext S2  FS1S2  Dans les actions extérieures à S2 interviennent les actions de S2  S1

Par différence ou trouve le Théorème de l'action - réaction : FS1 S2  FS2 S1  0   
1.2. Théorèmes généraux de la dynamique

Les théorèmes généraux traduisent l'égalité des éléments de réduction du torseur dynamique et du

torseur des efforts extérieurs appliqués au système.

Les 6 équations scalaires qui en découlent sont dites équations de Newton, par référence historique aux

trois lois du mouvement.


 
 3 équations de résultante : RF  M  g G 
ext / 
 
 3 équations de moment : MF A   g A, 
ext / 

Pour les problèmes bidimensionnels  3 équations

1.3. Théorème de l'énergie

Le théorème de l'énergie fournit une équation supplémentaire non indépendante des équations fournies

par les théorèmes généraux. Cette équation peut s'avérer pratique à utiliser et peut dans certain cas

conduire à la solution du problème.

Énoncé : Dans un référentiel galiléen, pour tout système matériel considéré, la dérivée de l'énergie

cinétique du système est égale à la puissance de tous les efforts intérieurs et extérieurs appliqués au

système.
d
dt
  
Ec  / Rg  Pf i ntext

Démonstration importante elle montre comment interviennent les efforts intérieurs.

Dans un premier temps montrons que la puissance des quantités d'accélération est la dérivée de l'énergie

cinétique.

Partons de la puissance des quantités d’accélération définie par :


 
Pm    o P  Vo P d

D

Soit

dVo P  
  
1 d  
Pm    Vo P   d  Vo P   Vo P   d
dt 2 dt
D D

    P   d
d   d  
Pour les systèmes à masse conservative, nous avons : Vo P   Vo P   d   V o P  oV
dt dt
D D

Michel Mbay TshionTching 90


Cours de Mécanique rationnelle I
On suit les particules au cours du temps description Lagrangienne
 Pm 
d
dt  
V

oP   V

P   d  d E  / R 
o
dt
c g
D

Appliquons maintenant le PFD à un solide indéformable et multiplions les deux membres par le torseur
cinématique, nous obtenons donc la relation suivante :
d
dt
Ec  / Rg  Pfext   
La puissance des efforts intérieurs à un solide indéformable étant nulle, nous venons de

démonter le théorème de l'énergie pour un seul solide.

Pour un système de solides, nous pouvons sommer les puissances pour chaque solide, dans les efforts

extérieurs à chaque solide apparaîtrons les efforts extérieurs au système appliqués au solide et les

efforts de liaison entre les différents solides du système.

 
Ce qui conduit à l'expression suivante : d 
dt   E S / R    P
i
c i g
i
fext Si  P
ji
SjSi

Soit : d Ec  / Rg   Pfext   P SjSi


dt ji

C’est le théorème de l'énergie

En pratique les efforts sont classés en efforts donnés et en efforts de liaison qui sont des inconnues du

problème. Nous utiliserons aussi la notion d'énergie potentielle.

D’où la forme développée du théorème de l'énergie est alors :


d
dt
 
E c  / Rg 
d
dt
 
Ep poids ou ressort  PLiaisons  Pf  ne dérivant pas d'un potentiel

Attention : tous les efforts doivent être considérés

2. Référentiels galiléens

Comme leur noms l'indique c'est Galilée qui le premier1 posa quelques questions gênantes pour l'époque

(début du XVIIième siècle), telle que :

 Comment se fait-il qu'une balle lâchée par un cavalier ne tombe pas à l'endroit où elle a été lâchée

? et pourquoi reste t'elle à la verticale du cheval (celui ci est supposé avancer à vitesse

constante).

 Comment expliquer que des papillons volant dans une cabine de navire, continuent de voler

indifféremment dans toutes les directions que le navire soit à l'arrêt ou qu'il se déplace et ceci

quelque soit la vitesse du navire ?

De ces exemples et de bien d'autres observations, il introduisit le premier la notion de relativité en

constatant qu'un mouvement uniforme est "comme nul", c'est à dire qu'il n'affecte pas la nature des

choses qui en sont l'objet.

On peut s'étonner qu'il ait fallut attendre si longtemps pour que soit énoncé ce qui nous apparaît évident

aujourd'hui, mais à l'époque ce principe mettait directement en cause les mouvements de la terre. Car il

permettait d'imaginer que la terre tourne autour du soleil "comme le laissait entendre COPERNIC"

contrairement à cette impression d'immobilité que nous suggère l'expérience quotidienne.


Michel Mbay TshionTching 91
Cours de Mécanique rationnelle I
2.1. Définition - propriété

Le groupe de Galilée est l'ensemble des repères en translation uniforme les uns par rapport aux autres.

Remarques :

Pour ce groupe les lois de la mécanique sont invariantes

La démonstration est évidente si l'on utilise la formule de composition des accélérations puisque

l'accélération de Coriolis et l'accélération relative sont toutes les deux nulles. Les torseurs

dynamiques par rapport à deux repères en translation uniforme l'un par rapport à l'autre sont donc

équivalents.

La définition ne permet pas de définir de repère absolu

Une tentative consiste à appliquer le PFD à l'univers (rien de moins !). Pour l'univers il n'y a pas de

force extérieur, le torseur dynamique de l'univers est donc nul.

Le centre de masse "hypothétique" de l'univers est donc animé d'un mouvement rectiligne

uniforme. Le moment cinétique de l'univers par rapport à ce centre de masse est constant.

On ne peut pas définir de repère absolu.


Comme pour toute modélisation il faut faire des choix, ici c’est le choix du repère par rapport auquel nous

allons poser le problème et que nous supposerons galiléen. Ce choix est fonction de la nature des phénomènes

physiques que l'on doit étudier.

2.2. Exemples de repère galiléen

2.2.1. Repère de Copernic (héliocentrique)

Ce repère est défini par le centre de masse du système solaire et trois directions définies par des étoiles

"fixes". Considérer ce repère comme galiléen revient à négliger les forces extérieures au système solaire.

Ceci semble légitime sachant que les étoiles les plus proches du système solaire sont à plus 10 15 Km. Les

effets de l'attraction universelle seront donc négligeables. Ce repère doit être utilisé pour décrire le

mouvement des planètes du système solaire.

2.2.2. Repère géocentrique (repère céleste)

Ce repère est défini par le centre de masse de la terre et trois directions définies par des étoiles "fixes".

Considérer ce repère comme galiléen revient à isoler la terre du système solaire (seul les effets de

l'attraction terrestre seront pris en compte). Ce repère permet d'étudier les systèmes mécaniques au

voisinage immédiat de la terre, il permet retrouver avec une excellente précision les résultats des

expériences du XIX siècle telles que celle de la déviation vers l'est lors d'une chute libre, ou celle du

pendule de Foucault.

Michel Mbay TshionTching 92


Cours de Mécanique rationnelle I
2.2.3. Repère terrestre (repère pratique)

Ce repère est lié à la surface de la terre. En pratique le troisième axe du repère est relatif à la verticale

du lieu et orienté vers le haut les deux premiers axes définissant le plan horizontal. Considérer ce repère

comme galiléen revient à négliger les effets relatifs à la rotation de la terre.

2.3. Relation entre pesanteur et gravitation

On distingue les trois référentiels suivants : le référentiel de Copernic, le référentiel

géocentrique O, bo  , et le référentiel terrestre P, bT  .

L'axe de rotation de la terre est supposé conserver une direction fixe par rapport au référentiel de
 
Copernic. Les notations utilisées sont n pour la direction vers le nord géographique, e vers

l'est,  ,   représentent la longitude et la latitude du point considéré à la surface de la terre.

Enfin la vitesse de rotation de la terre sera notée : T  7,3 . 10 -5 rd / s .

Considérons le simple problème du fil à plomb à l'équilibre, sa direction indique celle du champ de

pesanteur terrestre.

Effectuons un bilan des efforts sur le plomb :

 T la tension dans le fil qui indiquera la verticale du lieu considéré.

 mG(T) le champ de gravitation de la terre dirigé suivant z.

 mG(A) le champ de gravitation des autres astres que nous négligeons dans ce modèle.
    
Le plomb est immobile par rapport à P   T P   0  m GT z  T dans ce modèle z indique la verticale

du lieu et le champ de pesanteur et l'attraction terrestre sont confondus.

Appliquons le PFD au plomb en considérant le repère géocentrique comme galiléen



Repérons la position du plomb par OP  Rz
   
Par dérivation : Vo P   RT N  z  RT cos  e
   
 o P   RT2 cos  N  e  RT2 cos  b
  
Le PFD  m G(T )z  T  m  o P 
Cette relation vectorielle est représentée sur la figure ci-contre.
Nous en déduisons la valeur de l'angle α : sin   m RT2 cos  sin 
m G
 T   m R T2 cos 2 
9,8m/s 3,4.10-2 m / s 2

RT2 cos  sin 


 sin  
GT 

Michel Mbay TshionTching 93


Cours de Mécanique rationnelle I
L'angle sera maximal pour   45 , on trouve   1,73.10 3 rd  6

Cet exemple montre que le champ de pesanteur est la somme du champ de gravitation terrestre et d'un

champ centrifuge liéà l'accélération d'entraînement due à la rotation de la terre. L'effet centrifuge est

nul aux pôles, il est maximal à l'équateur. Le champ de pesanteur est donc maximal au pôle et minimal à

l'équateur, ce qui explique la forme aplatie de notre planète.

Les exemples suivants reprennent deux expériences du XIX siècle qui ont mis en évidence les effets liés à

l'accélération de Coriolis, démontrant ainsi le caractère non galiléen du repère terrestre : la déviation

vers l'est lors d'une chute libre, et le pendule de Foucault Dans ces exemples nous utilisons les bases et

les notations introduites dans l'étude précédente.

Exemple 1 Déviation des graves vers l'est

Effectuons tout d'abord un calcul rapide

Ce calcul consiste à négliger les composantes horizontales de la vitesse par rapport à la vitesse de chute
 
du corpsV  V z .

La force due à l'accélération de Coriolis est donnée par :


      
fc  m  c  2mT  V  2mTV N  z  2mTV cos  e donc toujours dirigée vers l'est

Le PFD appliqué au point matériel en chute libre nous donne donc en première approximation :

x  2T z cos 


 
y  0
z   g

Compte tenu des conditions initiales "lâché sans vitesse d'une hauteur h", la dernière équation nous

donne :

1 2 2h
V  z  gt, et z  h  gt  temps de chute T 
2 g

Reportons ces résultats dans la première équation :


1
x  T gt 2 cos   x  T gt 3 cos  d'où la déviation pour t  T
3

Application, pour une chute de 68m à la latitude 48°51 (expérience au panthéon) la durée de chute est

T=3,72 s, et la déviation de l'ordre de 8mm.

Le calcul précédent paraît à la fois simple et juste, mais il néglige de nombreux termes car il n'est

pas si facile de découpler vitesse et accélération.

Effectuons un calcul complet

Le repère supposé galiléen est le repère géocentrique O, bo  .

Calculons l'accélération du point P par rapport à ce repère.


 x   0 
    
OP   y  et  bT  T cos  
R  z   sin  
bT   bT  

Michel Mbay TshionTching 94


Cours de Mécanique rationnelle I
d'où

x   0   x  x  T R  z  cos   T y sin  


        
Vo P  y   T cos     y  y  T x sin  
z   sin   R  z  z   x cos  
bT       bT  T 
x  2T z cos   2T y sin   T2 x 
  
 o P  y  2T x sin   T R  z  cos  sin   T y sin  
  2 2 2

z  2 x cos    2 R  z  cos 2    2 y cos  sin  


bT  T T T 

en ne conservant que les termes d'ordre 1 en  T

le PFD nous donne :

x  2T z cos   2T y sin   0


 
y  2T x sin   0
z  2 x cos    g
 T

Compte tenu des conditions initiales :

L’équation (2)  y  2T x sin  , et l'équation (3) z  2T x cos   gt

d'où l'équation du mouvement en x : x  4T2 x  2T cos  gt

cos 
les solutions de cette équation sont de la forme : x  A cos 2T t  B sin 2T t  gt
2T
les conditions initiales  A  0 et B   cos  g
4T2
d'où
cos   1 
xg t 
 sin 2T t 
2T  2T 
En effectuant un développement limité du sinus à l'ordre 3, nous retrouvons la solution simplifiée:
1
x T gt 3 cos 
3

puis en reportant dans les expressions de y et z


2
y   g cos  sin  T2 t 3 ce terme est d'ordre  y  0
3
2
z   gt  g cos  T2 t 3 le terme d'ordre 2 peut être négligé
3

 le temps de chute T  2h et la déviation vers l'est de 2 h cos  T 2h


g 3 g

Le calcul complet est beaucoup plus long mais il permet de contrôler le niveau des approximations

successives qu'il faut faire, pour simplifier l'expression de l'accélération.

Exemple 2 Pendule de Foucault

Analyse simplifiée

Le comportement du pendule est simple à analyser au pôle nord, en effet il oscillera dans un plan

déterminé par rapport au référentiel géocentrique. Ce plan tourne donc autour de l'axe polaire d'est en

ouest avec une période de 24h.

Michel Mbay TshionTching 95


Cours de Mécanique rationnelle I
A l'équateur le plan des oscillations est fixe, et en un lieu de latitude  la contribution verticale du vecteur

rotation de la terre est T sin  d'où la période de révolution du pendule

2
T 
T sin 
Analyse complète

Les calculs de cinématiques sont assez longs Effectuons dans un premier temps la mise en équation du

pendule par rapport au repère terrestre:

Le problème comporte 3 inconnues :

 paramètres pour décrire les mouvements du pendule  ,  

 1 effort de liaison la tension T dans le fil.

Le problème est bien posé car nous pouvons écrire 3 équations par le PFD. Calculons l'accélération du point

M par rapport au repère terrestre. Pour simplifier les expressions nous supposons dés à présent que

l'angle θ reste petit, ce qui est conforme à la situation expérimentale.

0   
      
VbT M  Tb2  PM avec PM 0, Tb2   
    
b2    
d'où
      2
      
VbT M   , et γ bT      2 
 0   0 
b2    
Nous ne détaillons pas les calculs de la dérivation vectorielle

   2  0
D'où les équations du PFD :    2   g
0  T  g

La première équation entraîne :   0    cte

L'équation du mouvement en θ :

g 
    0 correspond à des oscillations de période 2
 g

Ce modèle basé sur l'hypothèse que le repère terrestre est un référentiel galiléen ne permet pas de

retrouver le mouvement de rotation du plan d'oscillation du pendule, par contre l'équation du mouvement

correspondant aux oscillations du pendule est conforme à l'expérience.

Analyse par rapport au repère géocentrique

Les calculs de cinématiques sont longs, nous utiliserons les résultats obtenus précédemment

Michel Mbay TshionTching 96


Cours de Mécanique rationnelle I

Partons de  o M 
do2
dt 2
OM avec OM  OP  PM

Les termes correspondant à OP ont déjà été calculé et sont du second ordre en  T
 0    
d
   
 0 PM   ob2  PM avec  ob2  T
dt
 
cos  
 
 
 sin     
bT   b2  
en effectuant le changement de base

  T cos  sin 


  
 ob2    T sin    T cos  cos  

   sin     cos  cos  
b2  T T 

   T sin    T cos  cos      2  T sin  


   
2
d'où  d0 PM  
 
  T cos  sin
 et do


PM       T sin  2  

dt   dt 2
 
b2 
0  0
b2  

Nous ne détaillons pas les calculs et le développement limité en T et 


D'où les équations du PFD :
   2  T sin    0
 
    T sin      g
2

0  T  g

La première équation entraîne :   T sin   cte
La seconde redonne l'équation des oscillations du pendule.

Nous retrouvons maintenant les résultats expérimentaux rotation du plan d'oscillation du pendule à

vitesse constante T sin  .

En conclusion, retenons les résultats importants suivants:

La formulation des lois de la mécanique est invariante dans tout changement de référentiel en translation

les uns par rapport aux autres (groupe de Galilée).

Le champ de pesanteur est en fait une combinaison du champ de gravitation et de la force d'inertie

d'entraînement liée à la rotation de la terre. Il est maximum au pôle et minimum à l'équateur.

Pour expliquer des expériences fines il faut tenir compte de l’effet de rotation de la terre (effet de

Coriolis), mais pour une grande majorité de problème de mécanique industrielle (vitesse inférieure à

700m/s) un simple repère terrestre est heureusement suffisant pour effectuer la mise en équations.

Dans la suite de ce cours nous nous placerons dans cette hypothèse et nous considérerons qu'un

simple référentiel terrestre constitue une excellente approximation d'un référentiel galiléen.

3. Équations principales d’un problème

L'analyse d'un problème mécanique est pour l'ingénieur la partie la plus délicate et la plus difficile à

réaliser car elle porte sur la modélisation du comportement physique du système mécanique à étudier. Il

faut faire des choix et ce sera toujours un compromis entre la réalité et la possibilité de traiter le

problème avec les outils dont on dispose. A ce titre les exemples précédents ont bien montré les

difficultés liés au choix du référentiel galiléen, pour des problèmes simples ne traitant que de la

Michel Mbay TshionTching 97


Cours de Mécanique rationnelle I
dynamique d'un point matériel. Nous allons maintenant étudier les systèmes mécaniques plus complexes

constitués de plusieurs solides reliés entre eux par des liaisons mécaniques.

3.1. Analyse d’un problème de mécanique

Avant toute étude de mécanique, il est indispensable de faire un bilan des inconnues et des équations que

l'on peut écrire. Ce n'est qu'à partir de cette analyse qu'il sera possible de commencer la mise en

équations puis l'étude du problème.

En statique appliquée "Actions mécaniques" nous avons vu que les actions mécaniques peuvent toutes être

modélisées par un champ de vecteur lié que nous représentons par un torseur. Ces efforts sont soit des

données (champs ou efforts appliqués au système) soit des inconnues du problème et ces efforts inconnus

correspondent aux liaisons cinématiques (déplacements ou vitesses imposées).

Les inconnues d'un problème de mécanique sont donc uniquement de deux types :

 les inconnues cinématiques ou paramètres du mouvement

 les efforts de liaison « inconnues naturelles »

3.2. Propriété

Pour tout système mécanique si les liaisons sont parfaites et matériellement indépendantes (non

surabondantes), les théorèmes généraux permettront d'écrire autant d'équations que d'inconnues.

Le théorème de l'énergie fournira alors une équation supplémentaire non indépendante des précédentes.

D'abord utilisée en statique cette propriété a donné la définition des systèmes isostatiques et

hyperstatiques. On ne peut traiter dans le cadre de la mécanique des solides indéformables que le

cas des systèmes isostatiques.

Toute liaison hyperstatique entraînera des déformations du système mécanique qui ne peuvent être

prises en compte que dans le cadre de la mécanique des milieux continus qui tient compte des

déformations des corps (poutres, coques, etc…). Nous pouvons dans le cadre de la mécanique des solides

indéformables modéliser ces déformations en introduisant des ressorts. Ces modèles élémentaires

peuvent s'avérer suffisant et très utiles pour représenter le comportement dynamique du système, par

exemple l'étude dynamique d'une suspension.

Analyse:

En résumé l'analyse d'un problème mécanique doit aborder les points suivants :

Choix du repère galiléen (fonction des phénomènes à prendre en compte)

Définition du système à étudier

 Définition des différents éléments du système mécanique (solides)

 Modélisation des efforts imposés au système (pesanteur, pressions)

 Modélisation des liaisons élastiques (ressorts)

Michel Mbay TshionTching 98


Cours de Mécanique rationnelle I
Modélisation des liaisons

 Aspect cinématique Î paramétrage (choix des inconnues cinématiques)

 Aspect physique Î efforts de liaison (inconnues naturelles)

Le choix des paramètres du mouvement est capital car il conditionne les calculs de cinématique et de

cinétique qui suivent. Lors de la modélisation des efforts de liaison il sera nécessaire de remplacer les

liaisons hyperstatiques par des liaisons cinématiquement équivalentes.

À la fin de l'analyse vous devez pouvoir présenter un bilan "équations - inconnues" équilibré.

Exemple 3.Le système mécanique (Σ) que l'on veut étudier est constitué de 2 solides :

 une tige (T) de longueur 2a, de masse 3m et de centre de masse GT ,

 un disque (D) de rayon a, de masse 4m et de centre de masse C.


représentation du système dans le plan n ,
  
 
le repère A, n, u , zo est liéà (T)
La tige (T) horizontale est liée à l'axe vertical par une liaison pivot glissant supposée parfaite. La liaison

entre (T) et (D) permet d'assurer :



 d'une part, l'inclinaison de (D) par rapport à la verticale (rotation θ autour de C , n  ;



d'autre part, la rotation propre  du disque autour de son axe de révolution C , d3 .  
 
Le disque reste en contact en I avec un plateau horizontal situé dans le plan O, xo , y o  , le contact à lieu
  
 
sans frottement. Le repère d’observation Ro O, xo , yo , zo est supposé galiléen, et le système est soumis à
 
l'action du champ de pesanteur défini par g  g zo .

Analyse

Les données du problème répondent déjà aux deux premiers points: choix du référentiel galiléen, et

définition du système. Nous allons donc aborder directement la modélisation des liaisons pour dénombrer

nos inconnues.

 En A : pivot glissant: 2 mobilités : zA , 


 

4 inconnues efforts :  RA  zo  0
MA  zo  0
 En C : rotule à doigt: 2 mobilités :  ,  


4 inconnues efforts :   RC 
MC  MC v
 En I : contact ponctuel (cette liaison réalise une fermeture de boucle cinématique) 1 équation
 
de fermeture, soit 1 inconnue effort : RI  Nzo

Michel Mbay TshionTching 99


Cours de Mécanique rationnelle I
Bilan :

 4-1=3 paramètres du mouvement nous utiliserons  ,  ,   et 9 inconnues naturelles (efforts de

liaison).

Le problème est bien posé car nous pouvons écrire 12 équations(6 pour chaque solide).

3.3. Recherche des équations du mouvement

Dans la mesure où l'on ne cherche que les mouvements du système, les inconnues principales sont les

paramètres du mouvement, les actions de liaison sont des inconnues secondaires que l’on ne cherche pas à

déterminer.

L'analyse consiste donc à chercher des équations ne faisant apparaître aucune inconnue naturelle. Pour

pouvoir résoudre il faut trouver autant d'équations à priori indépendantes qu'il y a d'inconnues

cinématiques, mais ce n'est pas toujours possible.

Si on ne peut pas trouver autant d'équations du mouvement qu'il y a de paramètres, il faut alors chercher

à faire apparaître le moins possible d'inconnues secondaires.

Et écrire un nombre équivalent d'équations déduites des théorèmes généraux ou du théorème de

l'énergie. Le choix des systèmes que l'on peut isoler pour écrire le PFD a pour objectif de faire apparaître

des directions ou axes privilégiés sur lesquels la projection du PFD conduira à l'écriture d'une équation ne

faisant apparaître que des inconnues principales, il faut donc :

Pour chaque système considéré

 effectuer un bilan des efforts extérieurs sur ce système Une figure vous aidera à voir (trouver)

la ou les directions privilégiées

 justifier votre choix (analyse vectorielle)

 donner la forme vectorielle de votre équation principale.

Exemple 4 : Poursuivons avec le système mécanique de l'exemple précédent.

Les mouvements du système dépendent de 3 paramètres  ,  ,   , nous allons maintenant chercher si il est

possible de trouver 3 équations du mouvement pour ce système (en utilisant que les théorèmes généraux).

Analyse

L'objectif est de déterminer 3 équations principales (ne faisant apparaître aucune inconnues naturelles)

parmi les 18 possibles (6 pour Σ, 6 pour T, 6 pour D)

Isolons Σ : Nous faisons apparaître 5 composantes inconnues d'effort de liaison (4 en A et 1 en I)

Efforts extérieurs donnés et inconnus agissant sur Σ

Michel Mbay TshionTching 100


Cours de Mécanique rationnelle I
Quelque soit la direction le TH des résultantes fera donc apparaître une composante inconnue de

résultante d'effort.

Par contre le moment en A des efforts extérieurs est nul en projection sur la direction zo car les poids et

la réaction en I sont parallèles à zo .

Nous obtenons donc une équation du mouvement pour Σ:


 
 o A,    zo  0 (1)

Remarque : il n'existe aucun autre axe privilégié pour ce système, en A zo et la seule direction possible. Et

en un autre point soit MA et RA apparaissent dans les équations.

Isolons D : Nous faisons apparaître 4 nouvelles composantes inconnues d'effort en C qui représentent les

actions de (T) sur (D).

Efforts extérieurs donnés et inconnus agissant sur D

Quelque soit la direction le TH des résultantes fera donc apparaître une composante inconnue d'effort.

Par contre le moment en C des efforts extérieurs est nul en projection sur la direction d3 car la réaction

  
en I coupe l'axe C , d3 .

Nous obtenons donc une équation du mouvement pour D:


 
 o C, D  d3  0 (2)

Remarque : il n'existe pas d'autre équation du mouvement pour le disque, par contre la direction C , n  est

une direction privilégiée elle ne fera apparaître que l'effort inconnu N.

Isolons T : Nous ne faisons pas apparaître de nouvelles composantes inconnues d'effort

Efforts extérieurs donnés et inconnus agissant sur T.


Attention les efforts en C représentent ici les actions de (D) sur (T)

Il est visible que quelque soit la direction ou le point les TH généraux ne fournirons pas d'équation du

mouvement lorsque l'on isole la tige.

Bilan

Nous ne pouvons trouver que 2 équations du mouvement pour ce système mécanique. Il faut donc chercher

d'autres équations en faisant apparaître un minimum de composante d'efforts inconnus.

Michel Mbay TshionTching 101


Cours de Mécanique rationnelle I
Équations secondaires

Nous avons remarqué, en isolant le disque qu'il était possible d'écrire une équation de moment ne faisant

intervenir que l'inconnue naturelle « N ».

Prenons N comme inconnue secondaire, pour pouvoir résoudre notre problème nous cherchons à obtenir 2

équations supplémentaires ne faisant apparaître que l’inconnue supplémentaire N.

Pour D

Nous avons l'équation de moment en C, en projection sur n :
 
 o C , D   n  N a cos  (3)

Pour Σ

Nous avons l’équation de résultante en projection sur z 0 :
 
7m  o G   zo  7m g  N (4)

Conclusion

Les 3 équations du mouvement de ce système obtenues par le PFD sont:


 
 o A,    zo  0
 
o C , D   d3  0
 C , D   n  7m g   G   z  a cos   0
 o o  o


L'équation N  7m g   o G   zo  permet de calculer l'effort inconnu N.Il ne reste qu'à effectuer les

calculs de cinématique et cinétique.

Remarque : le théorème de l'énergie appliqué au système complet nous donne une équation du mouvement

supplémentaire non indépendante des 3 précédentes.

3.4. Intégrales premières du mouvement

Lorsque le système est libre dans le champ de pesanteur (réponse à des conditions initiales données) les

équations du mouvement traduisent souvent la conservation d'une grandeur physique au cours du

mouvement (quantité de mouvement, moment cinétique, énergie mécanique).

Ces équations de conservation sont des intégrales premières du mouvement, il faut savoir les détecter car

elles sont plus simples à écrire, ce sont des équations différentielles du premier ordre qui pour les

problèmes simples conduisent à une équation principale de la forme q 2  f q  que l'on peut résoudre

analytiquement ou graphiquement.

Dans ce qui suit le seul chargement est celui du champ de pesanteur, le repère d'observation Ro est

supposé galiléen. L’objectif est de rechercher les équations du mouvement dont on peut donner

directement la forme primitive de l'équation différentielle.

Michel Mbay TshionTching 102


Cours de Mécanique rationnelle I
Intégrale première de résultante

  
S’il existe une direction u telle que RF u  0
ext / 


L’équation du mouvement dans la direction u est :
 
 g G   u  0

Si de plus u est une direction fixe de Ro , nous avons :


d 
dt

Vo G   u 

 
  o G   u 
dou
0
dt

D'où l’intégrale première du mouvement :


 
Vo G   u  Cte

Remarque : la direction u est obligatoirement orthogonale au champ de pesanteur.

Intégrale première de moment

  
S'il existe un axe A, u  tel que MF A  u 0
ext / 

L’équation du mouvement est alors :


 
 o A,   u  0
   
Si de plus il existe un point A de l’axe A, u  tel que V A  V G  u  0 :  
 
 d  o A, S   u  

 dou
  o A,   u    o A, S  
dt dt

Si de plus u est une direction fixe alors :

d  o A, S   u 
 

 o A,    u 
dt
D'où l’intégrale première du mouvement :
 
 o A, S   u  Cte

Remarque : la direction du champ de pesanteur conduit en général à l'intégrale première dite IP des aires.

Cas particulier pour un solide ayant un opérateur d'inertie de révolution



S’il existe un axe de révolution A, u  pour l'opérateur d'inertie du solide S tel que MF
 
ext / S
A  u  0.

Le centre de masse du solide appartient nécessairement l'axe, nous pouvons donc calculer le moment

dynamique en appliquant les formules d'Euler (cf chapitre de cinétique).

Nous obtenons l'Intégrale première d'Euler :


 
 os  u  Cte

Remarque : l'intégrale première d'Euler traduit le fait qu'un solide dynamiquement équilibré par rapport à

son axe de rotation, conserve une vitesse de rotation constante suivant cet axe, ceci quelque soit la

direction de l'axe, si rien ne s'oppose au mouvement de rotation (pivot parfait).

Michel Mbay TshionTching 103


Cours de Mécanique rationnelle I
Intégrale première de l'énergie

Cette intégrale première est déduite du théorème de l'énergie appliqué au système complet. Si

toutes les liaisons intérieures et avec Ro sont supposées parfaites, leur puissance sera nulle car elles

sont respectées par le paramétrage.

Si de plus les seuls efforts donnés dérivent d'un potentiel le théorème de l'énergie appliqué au

système se réduit à :
d
dt
  
E c  / Rg 
d
dt

E p   0
Soit Ec  / Rg   E p    Cte c'est l'intégrale première de l'énergie.

Exemple 5 Reprenons le système mécanique de l’exemple précédent.

Nous avons obtenu les équations du mouvement du système, nous regardons maintenant s'il est possible de

les mettre sous forme d'intégrales première du mouvement.

Rappel

Les 3 équations du mouvement de ce système obtenues par le PFD sont:


 
 o A,   zo  0
 
o C , D   d3  0
 C , D   n  7m g   G   z  a cos   0
 o o  o

De plus nous avons l'équation déduite du théorème de l'énergie :


d
dt
  
E c  / Rg 
d
dt

E p   0
Intégrales premières

La dernière équation s'intègre à vue et donne Ec  / Rg   Ep    Cte : c'est l'intégrale première de l'énergie

La première équation est une équation de moment par rapport à l'axe O, zo  , or c'est un axe fixe

de Ro point fixe et zo direction fixe), nous avons donc :
 
 o A,   zo  Cte C’est l'intégrale première des aires

 
La seconde équation est une équation de moment par rapport à l'axe C ,d3 axe de révolution du disque (C

est le centre de masse du disque), nous avons donc :


 
 o C , D  d3  Cte C’est l'intégrale première d'Euler

Nous venons d'identifier 3 intégrales premières du mouvement, les constantes d'intégration sont définies

à l'instant initial (la position et l'état des vitesses sont supposés connus).

Écriture des équations. Nous ne détaillons pas les calculs de cinétique

3   cos     Cte  ro


2   20  sin 2    2 ro cos   Cte  k
1   2 1  7 cos 2     2 20  sin 2    2 ro2  14 sin 
g
 Cte
a

Michel Mbay TshionTching 104


Cours de Mécanique rationnelle I
Notez que nous avons écrit les équations de la plus simple vers la plus compliqué ce qui nous permet de

tenir compte des résultats obtenus.

La dernière équation peut se simplifier en passant ro dans la constante

  
 2 1  7 cos 2    2 20  sin 2   14  g
a
sin   Cte  h

k  2 ro cos 
La seconde équation (2) nous donne :  
20  sin   2

En reportant dans la dernière (1) :

 
 2 1  7 cos 2   h  14
g
sin  
k  2 ro cos   2

a 20  sin 2 

Cette équation différentielle non linéaire ne dépend plus que de θ, et il existe des méthodes analytiques

et graphiques pour traiter ce type d'équation dite à paramètre principal de la forme. q 2  f q 

Les constantes seront déterminées à l'état initial :


ro   o cos  o   o
 
k   o 20  sin 2  o  2 ro cos  o
h  o2 1  7 cos 2
o    20  sin
2
o
2

 o  14
g
a
sin  o  h

3.5. Calcul d'efforts

Lorsque les équations du mouvement sont connues, les théorèmes généraux donnent des relations entre les

composantes des actions mécaniques extérieures au système considéré. Nous pourrons ainsi calculer tous

les efforts inconnus associés aux liaisons en isolant les différents éléments du système mécanique.

De même que pour la recherche des équations du mouvement l'analyse consiste à chercher les équations

faisant apparaître le moins possible d'inconnues secondaires. Le théorème de l'énergie peut être utilisé,

pour trouver rapidement la puissance motrice s’il n’y a qu'un seul actionneur.

Exemple 6 Étude dynamique de l'équipement mobile d'un appareil enregistreur. Le bras (S) porte en P un

stylet qui reste en contact avec la bande d'enregistrement (B). Les mouvements du bras dans le plan
 
horizontal O, xo , y o  sont commandés par une tige (T) guidé en translation par rapport au boîtier de

l'appareil.

Vue de dessus de l'appareil


Dans cette étude, on s'intéresse uniquement aux mouvements et aux efforts dans le plan, le frottement

du stylet sur la feuille de papier est négligé.

 Caractériser la liaison en O pour que ce mécanisme fonctionne.

 Quel est l'effort nécessaire pour imposer les mouvements de la tige.

Michel Mbay TshionTching 105


Cours de Mécanique rationnelle I
Paramétrage:

Le mouvement du point A est imposé par la tige guidée en translation suivant yo pour que le mécanisme

fonctionne il faut que la liaison en O autorise 2 mobilités, une rotation θ et une translation suivant n .

Pour d'écrire les mouvements de la tige nous conserverons l'angle θ.

Bilan des efforts sur (Σ):

 
Seules les composantes dans le plan O, xo , y o  nous intéressent, nous avons donc 4

inconnues Yo , XB , MB , F  pour 3 équations. Il n'existe pas d'équation principale ne faisant apparaître que la

composante F, isolons (S) pour voir.

Bilan des efforts sur (S):

On fait apparaître 2 inconnues supplémentaires en A pour 3 équations. Le bilan « inconnues – équations »

est donc équilibré. Mais il n'y a pas plus d'équation principale, considérons (T) pour voir.

Bilan des efforts sur (T):

Recherche de solution
    
Pour (Σ) en projection sur yo le Théorème des résultantes donne: M o G   yo  Ro  yo  F
 
posons Ro  You . Yo est une inconnue secondaire pour notre problème
 
M  o G   yo  Yo cos   F

Cherchons une seconde équation ne faisant apparaître que Yo et F .

Pour (S) le Théorème des moments en A donne :


  

 o A,   zo  Ro  OA  zo


 d
posons OA   n , avec  qui s'exprime en fonction de  : cos  

 
 o A,    zo  Yo 
  cos 2   
 F   o A,   zo  M  o G   y o
d

Michel Mbay TshionTching 106


Cours de Mécanique rationnelle I
Beaucoup plus simple

En fait il suffisait d'appliquer le théorème de l'énergie au système complet. Toutes les liaisons sont

supposées parfaites donc la puissance des liaisons sera nulle. Il ne reste donc que la puissance de

l’actionneur F au second membre.

d
dt
 
Ec  / Rg  F y  avec y  d tan 

4. Deux applications industrielles

4.1. Équilibrage d'un rotor

Un équilibrage défectueux engendre des sollicitations dynamiques pouvant être importantes au niveau des

liaisons de l'arbre (paliers). Ces vibrations sont source de bruits, de gêne à l'utilisation, et peuvent aller

jusqu'à la détérioration du matériel par fatigue. Citons par exemples les bonds désordonnés d'une

essoreuse à salade, les sollicitations sur le tambour d'une machine à laver le linge, les vibrations

ressenties dans le volant lorsque les roues sont mal équilibrées.

Pour éliminer ces sollicitations il faut procéder à l'équilibrage du système.

Traitons le cas d'un solide (S) à priori quelconque tournant autour d'un axe

fixe O, zo  . La liaison avec le bâti est modélisée par un pivot

d'axe O, zo  supposé parfait. Posons :

 A  F  E
Caractéristiques mécaniques du solide : OG  d x  c zo , 
I O, b, S    F B  D

 E  D C 

X  L 

Torseur des efforts de liaison en O : b R  Y , b
M  M
Z  0 
   
 
Couple moteur    zo qui permet d'imposer la vitesse de rotation du solide.
 

Appliquons le PFD :  R  M  G 
 o
M   o O, S 
    E  E  D 2 
  
Avec : Vo G  d  y   o G  d  y  d 2 x et b  o O, S    D, b


  
 o O, S    D  E 2 
 C  C 
   
Nous ne détaillons pas les calculs de dérivation vectorielle.

Nous obtenons les efforts de liaison et le couple moteur :

X  md 2 L  E  D 2


 
Y  md et M  D  E
2

Z  0   C
 

L'équilibrage consiste à rendre ces efforts indépendants des mouvements en θ, il faut donc satisfaire les

conditions suivantes :
d 0
D E 0

Michel Mbay TshionTching 107


Cours de Mécanique rationnelle I
"G doit appartenir à l'axe de rotation du solide", "l'axe de rotation doit être principal d'inertie"

Remarque : le calcul simplifié que nous venons de faire, ne traite que des mouvements de rotation par

rapport à un axe fixe. Pour un mouvement quelconque, il faut rendre l'opérateur d'inertie de révolution

par rapport à l'axe de rotation si l'on veut que la composante de la vitesse de rotation sur cet axe soit

constante (Intégrale première d'Euler).

Application : équilibrage dynamique d'une roue

La méthode consiste à placer deux masselottes additionnelles sur la jante de la

roue pour l'équilibrer. Nous repérons la position de ces deux

masselottes m1 et m2 par deux angles  1 et  2 .

R cos  1  R cos  2 
b
   
OP1   R sin  1  ,
b
   
OP2   R sin  2 
 0   e 
   

Pour équilibrer la roue il faut que :

md  m1R cos  1  m2R cos  2  0


G appartienne à l'axe : 
 m1 R sin  1  m2R sin  2  0

 D  0  m2eR sin  2  0
Axe soit principal : 
E  0  m2 eR cos  2  0

Ces quatre relations nous permettent de déterminer ( m1 ,  1 , m2 ,  2 )


 m  D  E e  md 
 2 2
D2  E 2
 m2 
3 et 4   dans 1 et 2  
1
eR eR

  arctan D    arctan D 
 
 2
 E  m d e  
E  1
  

Les grandeurs (E,D,d,m) caractérisent le déséquilibrage initial de la roue, en pratique l'appareil

(équilibreuse) mesure les vibrations (efforts) transmises au niveau de la liaison pivot, son programme

calcule alors les valeurs (E,D,d,m), et propose deux couples (masselotte, position: m1 ,  1 , m2 ,  2 )

permettant d'équilibrer la roue en les fixant convenablement sur la jante.

Gyroscopes

L'élément essentiel d'un gyroscope est un rotor tournant à grande vitesse. Les effets gyroscopiques sont

souvent surprenants, et on est facilement déconcerté par les évolutions d'un gyroscope ou par les efforts

que l'on peut ressentir en le tenant dans la main.

Tout solide en rotation se comportera comme un gyroscope si sa vitesse de rotation est suffisamment

importante, citons comme exemple les turbines des centrales électriques, ou celles des moteurs, les pales

d'hélicoptère ou d'éolienne, etc …) pour ces systèmes il y a un couplage des paramètres de mobilité et les

efforts dynamiques sont extrêmement importants, ce qui peut s'avérer néfaste pour la tenue des liaisons

mécaniques (phénomène de fatigue).

Michel Mbay TshionTching 108


Cours de Mécanique rationnelle I
Mais les phénomènes gyroscopiques peuvent aussi être très utiles. Les principales applications utiles sont

liées au fait que l'axe du gyroscope conserve une direction constante dans l'espace. Le gyroscope peut

être utilisé pour stabiliser un avion; en détectant les écarts entre la direction du gyroscope et la route de

l'avion, il est alors possible d'agir automatiquement sur les commandes de vol; c'est le principe du pilote

automatique. Une autre utilisation possible est l'horizon artificiel qui indique au pilote l'angle de vol de

l'appareil par rapport au sol. Le gyroscope est à la base des systèmes de navigation à inertie qui, sur les

avions rapides et les véhicules spatiaux, permettent de corriger les effets secondaires des accélérations,

qui ont une grande importance lorsque les vitesses sont élevées.

Enfin vous avez tous utilisés les phénomènes gyroscopiques dans les jeux d’enfants cerceau, bilboquet,

toupie, etc…

Étudions le comportement d'un gyromètre à un axe

A l'intérieur d'un avion est placé un gyromètre représenté sur la figure ci-dessous. Il est constitué d'un

cadre (C) et d'un gyroscope (T) dont la vitesse de rotation propre est imposée. L'axe de rotation du

cadre O, x2  est lié à l'avion et orienté vers l'avant.
 
A l'équilibre, le plan horizontal est défini par O, x2 , z2  . Un ressort

spiral s'oppose à la rotation du cadre.

Nous allons chercher l'équation du mouvement du cadre lorsque

l'avion se déplace en vol (le repère lié à l'avion n'est plus galiléen).

Paramétrage

Mvts de l'avion / (sol) : supposés connus (p, q, r) 3 composantes de  oa données

Mvts du cadre / avion : liaison pivot  1 paramètre θ

Mvts du gyro / cadre: La vitesse de rotation propre du gyroscope (T) donnée Ω.

Efforts sur (Σ)=(T+C)




Efforts de liaison en O : pivot parfait d'axe O, x2   Ro 3 inconnues


MO   x2  0 2 inconnues

Efforts donnés : Poids du système supposé équilibrer M g y o en G
 
Couple de rappel du ressort k  K  x2

Bilan : 6 inconnues (1 paramètres + 5 efforts) pour 6 équations.


  
L'équation de moment par rapport à l'axe G, x2  est l'équation principale  o G,    x2  K 

Michel Mbay TshionTching 109


Cours de Mécanique rationnelle I
Calculs
 
Utilisons les notations ci-dessous : O, x2 , y2 , z2  la base liée au cadre

p  Composantes sur la base b2 du vecteur vitesse de rotation instantanée de l'avion par rapport
 
os b2
 
 q 
r  à un repère galiléen liéà la surface de la terre.
 
A 0 0 
 
 0 A 0  Matrice d'inertie en G du gyroscope sur la base b2 c'est un solide de révolution
0 0 C 
 

 A1 0 0
 
0 A1  C1 0  Matrice d'inertie en 1G du cadre sur la base b2 c'est un solide plan
0 0 C1 

 d0 
 o G,     o G,   car G centre de masse de 
dt
  
 o G,     o G, C    o G, T 

1  
 A p   
 
 
 A p   
 car G cdm de T
avec  G, C   J G, C 
   car G cdm de C et 
 o G, T   J G, T  oc   Aq
o oc  A1  C1 q  
 C1 r  C r   
b2   b2  

 
 
 A  A1  p   

 
A p   
  
  o G,    A  A1  C1  q  B q 
C  C r  C  C r  C 
b2  1  b2  
 db2 
Dérivation vectorielle  o G,     o G,    ob2   o G, 
dt

 



A p    p  
 
A p   
  
 
D’où  o G,   B  q    q  B q 
C r   r  C r  C 
b2     b2  
   
 
On ne cherche que la première composante :  o G,    x2  A p    C   B  rq  C  q

Application :

En pratique un système dissipatif amorti les mouvements du cadre qui tends rapidement vers sa position

d'équilibre, nous cherchons l'inclinaison du gyromètre dans cette position stabilisée (position d'équilibre

en θ), lorsque l'avion se déplace en vol horizontal à une vitesse de 3000 Km/h et effectue un virage à

droite de rayon R = 5 Km. L'inclinaison de l'avion vers l'intérieur du virage est de 30°,   0 .

Données du vol

Les données du vol de l'avion par rapport à un repère galiléen lié à la

surface de la terre permet de déterminer le vecteur vitesse de

rotation instantané de l'avion les bases sont définies par la figure ci-

contre. Inclinaison de α = 30° vers l'intérieur


p    0  p  0

Vol horizontal et virage à droite


 
 oa   y o avec   V
R

Michel Mbay TshionTching 110


Cours de Mécanique rationnelle I
L'équation donnant la position d'équilibre dans le cadre des données de ce vol est :
 
 K  e  C   B  rq  C  q
Relation qui se simplifie car la vitesse de rotation propre du gyroscope Ω = 18000 tr/min. est très grande
devant celle de l'avion   p, q, r .
  V
 K  e  C    y o  y 2   K  e  C  cos 30   e 
R
Application numérique : Le gyroscope est de masse m = 65 g, son rayon de giration r = 15 mm et sa vitesse

de rotation propre est Ω = 18000 tr/min. Le ressort spiral qui s'oppose à la rotation du cadre, a pour de

constante de torsion K = 0,1 Nm.


2
En supposant l'angle θ petit par rapport à 30° :  e  mr  V  3  1  e    e  2,4
  K R 2 2 

Analyse: Dans la configuration de vol proposée la rotation du cadre du gyromètre indique donc l'inclinaison

de l'avion (angle de roulis  ) qui en fait est fonction de la vitesse de rotation de l'avion dans le plan

horizontal (angle de lacet).

5. Exercices d’applications.

Problème 1. Le solide qui roule sur le plan horizontal

On considère un solide (S) constitué :

 d’un disque (1) homogène, de centre de gravité G, de

rayon a, de masse M et d’épaisseur négligeable devant

les autres dimensions.

 d’une tige (2) de longueur a, de masse négligeable,

soudée en G au disque (1).

Le solide (S) roule sans glisser au point I sur le sol horizontal (0) de telle manière que l’extrémité de

la tige (2) coïncide en permanence avec un point O fixe du sol (0).


     
Le référentiel fixe R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) est associé au sol (0). R1 (O, x1 , y1 , z1 ) est en rotation dans le sens positif

       
par rapport à R0 tel que   (z 0 , z1 )  (x 0 , x1 ) et y 0  y1 ; Ox 1 est toujours colinéaire à l’axe OI . Le
     
référentiel R2 (O, x2 , y2 , z2 ) se déduit à chaque instant de R1 (O, x1 , y1 , z1 ) par une rotation d’angle α =
   
45°autour de l’axe Oz1 . Le référentiel R3 (G, x3 , y3 , z3 ) , rigidement lié au solide (S), se déduit à chaque
   
instant de R2 (O, x2 , y2 , z2 ) par une rotation d’angle ϕ autour de l’ axe Ox2 .
 
On notera : g   g y 0 l’accélération de la pesanteur ;
   
R0  R0x x1  R0y y1  R0z z1 L’action de contact du sol (0) sur le solide (S) au point O ;
   
RI  RIx x1  RIy y1  RIz z1 L’action de contact du sol (0) sur le solide (S) au point I.
1. Etude cinématique :

1.1. Déterminer le vecteur rotation  30 du solide (S) dans R1 et R2 ainsi que la vitesse absolue du point

G dans R1 et R2 ;

Michel Mbay TshionTching 111


Cours de Mécanique rationnelle I

1.2. Donner le torseur cinématique du solide (S) au point G ;

1.3. Ecrire la condition de roulement sans glissement au point I. En déduire une relation simple liant  et
 ;
1.4. Déterminer l’axe instantané de rotation du solide (S) par rapport au sol (0) ;

1.5. Déterminer l’accélération absolue du point G dans R1 ;

2. Etude cinétique :

2.1. Déterminer le tenseur d’inertie [ I G ] du solide (S) dans R2 ;



2.2. Déterminer le moment d’inertie I Gx du solide (S) par rapport à l’axe Gx 1 ;
1

2.3. En déduire le moment d’inertie IOx1 du solide (S) par rapport à l’axe Ox 1 ;
2.4. Exprimer l’énergie cinétique Ec (S / R0 ) du solide (S) dans son mouvement par rapport à R0 ;
3. Etude dynamique :

3.1. Appliquer le théorème de la résultante dynamique au solide (S) et en déduire les équations
scalaires dans R1 ;

3.2. Exprimer dans R2 le moment cinétique  0 (S / R0 ) du solide (S) au point O ;

3.3. Calculer le moment dynamique d  0 (S / R0 ) dans R2 puis l’exprimer dans R1 ;


dt
    
3.4. Déterminer le moment M0 (P ) au point O dans R1 ;
    
3.5. Déterminer le moment M0 (RI ) au point O dans R1 ;
3.6. Appliquer le théorème du moment dynamique au solide (S) au point O dans R1 ;

Solution :

1. cinématique

 2   2 
    
1.1. Vecteur rotation instantanée  30 :   2
,   2
 2    2
 30      30   
 2  2
 0  0
 
R1  R2 
Vitesse absolue du point G :
   0 a cos 45  0

0 0   
V (G)  V (O )   10  OG     a sin 45   0
   a  cos 45
R1 0 R1  0
R1 

 cos 45 a  0  

0

0
V (G)  V (O ) 
 
10  OG 

 sin 45 

0 

0
car z1  z2
  
 0 0  a  cos 45
R  R 
R2  2 2

 0
1.2. Torseur cinématique du solide (S) au point G : T G 
  3
V 0 (G)

  
1.3. Condition de roulement sans glissement : V 0 (I  0)  V 0 (I  S1 )  0
    
I et G appartiennent au même solide alors : V 0 (I )  V 0 (G)   30  GI  0
   0 a cos 45  0

  
V 0 (G)  V 0 (O )   10  OG     a sin 45   0
0  0  a  cos 45
R1  R1  R1 

Michel Mbay TshionTching 112


Cours de Mécanique rationnelle I
 2 
 
 0  2  a cos 45  0
   2    
V (I )   0       a sin 45  0 0
 
 2    
0
R1  a  cos 45  0 R1  R1 a(  2  )

R1 
   2 
  2  ou   
2
1.4 Axe instantané de rotation du solide (S) par rapport au sol (0) ; L’axe instantané de rotation est

l’axe OI car O et I appartiennent au solide et leurs vitesses sont nulles. On peut le
déterminer aussi analytiquement ou géométriquement.
1.5 Accélération absolue du point G dans R1 ;
 
2 2
   a 

0
0 0
d V ( G) d V ( G) 1 0  
 2
 ( G)    10  V 0 (G)  0
dt dt  2 
a 
R1  2

2. Etude cinétique :
ma 2 / 2 0 0 
2.1 Tenseur d’inertie [ I G ] du solide (S) dans R2 ; I   0 2
ma / 4 0 

G 
 0 0 ma 2 / 4
 R2

2.2. Moment d’inertie I Gx1 du solide (S) par rapport à l’axe Gx 1 ; x1  2 x2  2 y 2
  

2 2
ma 2 / 2 0 0   2 
  2 2     3
T 2
I Gx  x1 .I Gx . x1  ( , ,0)  0 ma / 4 0    2   ma 2
1 1
2 2  0   4
 0 ma / 4
2  0 
R2  

2.3. Moment d’inertie I Ox1 du solide (S) par rapport à l’axe Ox 1 ;
  2
La distance qui sépare les axes Ox 1 et Gx 1 est égale à : d  a cos 45  a
2
3 ma 2 5ma 2
IOx1  I Gx  md 2  ma 2  
1
4 2 8
2.4. Energie cinétique Ec (S / R0 ) du solide (S) dans son mouvement par rapport à R0 ;
 2  
1  0  1 T
Ec (S / R0 )  m V (G)   30 .I G . 30
2   2

 2 
 
ma / 2 0 0  2
 2

1 1 2   2     2 
Ec (S / R0 )  ma 2  2  (  ,   ,0). 0 ma 2 / 4 0  .   
4 2 2 2  0  2
 0 ma 2 / 4 0
R2 

R1 
 
3 3 1  
Ec (S / R0 )  ma 2  2  ma 2  2  ma 2 2  
8 16 8

3. Etude dynamique :

2.2. Théorème de la résultante dynamique dans R1 et les équations scalaires ;


 2 2

      R0x  RIx  ma 


2
F
i
ext
0
 m  ( G)
/ R1
 R0  RI  P  mm  (G)
/ R1
0  
 R0y  RIy  P  0

 R0z  RIz  ma 2 


R1 
 2

2.3. Moment cinétique  0 (S / R0 ) du solide (S) au point O dans R2
      
 0 (S / R0 )   G (S / R0 )  OG  mV 0 (G)  IG . 30  OG  mV 0 (G)

Michel Mbay TshionTching 113


Cours de Mécanique rationnelle I
 2 
  
ma 2 / 2 0 0   2 a  0
  2    2  
 0 (S / R0 )   0 ma / 4 0  .   m 0  0
 0  2 0   2
0 ma / 4
2
0
 R2  R2   a 
 R2  2
R2 
 ma 2   2    3 2   
 0 (S / R0 )       x2   y2 
2  2  4 
   

2.4. Moment dynamique d  0 (S / R0 ) dans R2 et son expression dans R1


dt

 d  0 (S / R0 ) ma 2    2    3 2    dans R
 0 (S / R0 )       x2   y2 2
dt 2   2 
 4 

 2  2   2  2 
x2  x1  y1 ; y2   x1  y
2 2 2 2 1

 d  0 (S / R0 ) 2  5 2      2     dans R
 0 (S / R0 )   ma 2    x1       y1 1
dt 8  4 

 4
 

     a cos 45  0  0
2.5. Moment M0 (P ) au point O ; M (P )  OG  P   a sin 45   mg  
      
0
0   
 0  0  2
R1  R1   mga
R1  2
     a 2 RIx  0
    
2.6. Déterminer le moment M0 (RI ) au point O ; M (R )  OI     
0 I  R I   0  R
 Iy   a 2RIz
 0 R  a 2R
R1  R1  Iz R1  Iy
          
2.7. Théorème du moment dynamique au solide (S) au point O ; M0 (P )  M0 (RI )   0 (S / R0 )
 2 2    3 2 
ma   
  4  4 
 0  0 
   2  7 2   
 0    a 2RIz   ma 2 
 2  a 2R  4  4 
 mga  Iy
0
2 R1

R1  


Problème 2. Système mécanique

Le système mécanique présenté ci-dessous est composé de 2 solides. S1  : est une tige (AB), homogène,

de longueur L et de masse m, telle que son extrémité

A est assujettie à glisser sur l’axe O, Z o  ; tandis que

l’extrémité B est astreinte à se déplacer dans le

plan OX oYo  . S2  : est une plaque rectangulaire

(CDEF) homogène de cotés a et b et de masse M, liée

à S1  , au point B, milieu de (DE), par une articulation

cylindrique. On définit les repères suivants :

   
   

Ro  O, Xo , Yo , Zo repère fixe; R1  O, X1 , Y1 , Z1 repère 
   

intermédiaire mobile ; Ro  B, X2 , Y2 , Z2 repère lié à S1  ; R2  B, X3 , Y3 , Z3    
 repère lié à S2  . Le système

est en mouvement tel que :

 
   
  Xo , X1  Yo , Y1 décrit la rotation de ( R1 ) par rapport à ( Ro ) ;

Michel Mbay TshionTching 114


Cours de Mécanique rationnelle I

   
   
  Z1 , Z2  X1 , X2 décrit la rotation de ( R2 ) par rapport ( R1 ) ;

  Z , Z   X , X  décrit la rotation de ( R3 ) par rapport ( R1 ).


   
1 3 1 3

On choisit R1 comme repère de projection, et on prend       cte

1. Géométrie de Masse Déterminer :

1.1. Les matrices de passage de PR2 R1 , PR3 R1 et PR3 R2

1.2.    
Le tenseur d’inertie de la tige S1  au point B, dans la base X2 , Y2 , Z2 ;

Le tenseur d’inertie de la plaque S  au point B, dans la base X , Y , Z  ;


  
1.3. 2 3 3 3

Le tenseur d’inertie de la plaque S  au point B, dans la base X , Y , Z .


  
1.4. 2 1 1 1

2. Cinématique.

Déterminer :

2.1. Les vitesses instantanées de rotation de la plaque S2  et de la tige S1  par rapport au repère Ro ;

2.2. La vitesse absolue du point B par dérivation ;

2.3. Les vitesses absolues des centres de masse respectifs G1 et G2 des deux solides, par la cinématique

du solide ;

2.4. L’accélération absolue de G2 , par composition de mouvement (On prendra R1 comme repère relatif) ;

2.5. L’axe instantané de rotation de la plaque S2  .

3. Cinétique :

3.1. Déterminer le moment cinétique  BO S2  , au point B, par rapport à Ro ;

3.2.  
Montrer que la composante sur Z3 , du moment dynamique de S2  au pointB, par rapport à Ro , est

nulle ;

3.3. L’énergie cinétique du système dans son mouvement par rapport à Ro .

Solution

1. Géométrie de Masse

1.1. Matrice de passage de R2 vers R1 , de R3 vers R1 et de R3 vers R2 ;


 cos  0 sin   cos  0  sin  
   
PR2 R1   0 1 0 , PR3 R1   0 1 0 
 sin  0 cos    sin  0 cos  
cos     0  sin   
 
PR3 R2  PR3 R1  PR1 R2  PR3 R1  PRT2 R1   0 1 0 
 sin    0 cos     


  
1.2. Tenseur d’inertie de la tige S1  au point G1 dans la base X2 , Y2 , Z2 : 
 mL2 
 0 0
 3 
 mL2 
IB R S1    0 0,
1 2
3
 0 0 0
 
 

Michel Mbay TshionTching 115


Cours de Mécanique rationnelle I
  
1.3. Tenseur d’inertie de la plaque S2  au point G2 dans la base X3 , Y3 , Z3 :  
 2
 M 4a  b

2
 0 0 

 12 
 Ma 2 
IB R3 S2    0 0 ,
2
3
 
 Mb 2 
0 0
 12 
1.4. Tenseur d’inertie de la plaque S2  au point B, dans le repère R1 :
Le théorème de Huygens donne : IB R S2   I G R1 S2   MD 2 ,
1 2

 a   2 1 
  sin    cos  0  sin 2 
Avec a   2  et a2 2
BG2   Z3   0 MD 2  M  0 1 0  ,
2  4  1 
  a cos    sin 2 0 2
sin  
 2 
 R 1
 2 R
1



 M 4a 2  b2  0 0 

 12 
 Ma 2  ,
IG R3 S2    0 0 ,
2
12
 
 Mb 2 
0 0
 12 
 Ma 2 Mb 2 Ma 2 
 cos 2   0  sin 2
 12 12 24 
 Ma 2 
I G2 R1 S2   P T  I G2 R3 S2   PR3 R1   0 0 
R3 R1
12
 2 
  Ma sin 2 Ma 2 2 Mb 2 
0 sin  
 24 12 12 
R1

 Ma 2 Mb 2 Ma 2 
 cos 2   0  sin 2

 3 12 6 
 Ma 2 
IB R1 S2    0 0 
3
 2 
  Ma sin 2 Ma 2 2 Mb 2 
0 sin  
 6 3 12  R
1

2. Cinématique
 0
0 1 0
2.1. a) Vitesse instantanée de rotation de la tige :     
2   2   1   Y1   Z1     
  
  
  R1
 0
   
b) Vitesse instantanée de rotation de la plaque : 
0 1 0
3  3  1   Y1   Z1    
  
 
 R1
 L sin    L sin    L  cos  
2.2. Vitesse du point B : OB  L sin  X    o d0   d1 0  
1  0  ; V B    0   OB  1  OB   L sin  
dt dt 
 0   0  0 
 R1  R1  R1
 L 
     sin  
2.3. Vitesse du point G1 : V o G1   V o B   20  BG1 ,avec BG  L Z  L  sin  X  cos  Z   2 0   
1 2 1 1  
2 2  L cos  
 
 2 R1
L  
  cos  
 2 
 L
V o G1     sin  
2 
 L  
   
 2  R1
 a 
     sin  
Vitesse du point G2 : V o G2   V o B   30  BG2 ,avec BG   a Z  L sin  X  cos  Z   2 0 
 
2
2
3
2
1 1  
a
  cos  
 
 2 R1

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Cours de Mécanique rationnelle I
  a 
 L cos    cos  
 2 
 a
V o G2    L sin    sin  
 2 
 a 
  sin 
 
 2 R1
       
2.4. Accélération absolue du point G2 :  abs G2    rel G2    ent G2    c ou  o G2    1 G2    10 G2    c
 L sin     a 
1    L  cos    cos  
1 d  1 d 1
OG d 1
 2 
 G2   V G2  avec V G2  
1 2
  0  
 0 
dt dt dt  a  a
  cos     sin  
 2  R1  2 
 R1
 2 a 2 
  L  sin    sin    0 
2  
 
 1 G2   
a
0


;  0 
 
 a 
 c  2 1  Vrel  2  L cos    cos   
  2 
 
 2
cos    
 2   0  R1
 R 1

0 0
 1 G2    1 O  
d 0
dt
 

1  OG2  10  10  OG2 
 a    a  
0 0  L sin   sin   0  0   L sin   sin   
0      2       2  
 1 G2    0    0    0    0    0    0  
0 0 a
  cos        a
  cos   
  R1   R1   
  R1    R1   
 2  R1  2  R1
 
  a 
   2  L sin   sin   
   2 
 10 G2    0 
 0 
 
  R1
2.5. Axe instantané de rotation de S2  est l’axe central du torseur cinématique :
  0
 0  
  3    
  
   R1
T B  
  L  cos  
 
V 0 B    L sin  

  0 
  R1
0 0
P  Axe central du torseur T B  V B // 3
 0  L  cos  
   
     L sin     L  2 sin    0
  1    
    0  0  BP  2  L  cos       
 0  V o B 
 
   R1     2

BP  3  2    30             
 
 30  0
 


2
 
  R1
 
  L  cos    R1
    
  
   R 
 1 
3. Cinétique

3.1. Moment cinétique de S2  au point B :


     
 BO S2    GO2 S2   BG2  MV 0 G2  soit  BO S2   IB R1  30  BG2  MV 0 B 

 Ma 2 Mb 2 Ma 2 
 cos 2   0  sin 2
  a 
 3 12 6   0   sin    L  cos  
O  Ma 2     2   
 B S2    0 0     a 0
   M L sin  
3  
      0
2
  Ma sin 2 Ma 2 2 Mb 2    R1   2 cos     R1
0 sin     R1
 6 3 12  R
1

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Cours de Mécanique rationnelle I
 Ma 2 
   sin 2 
 6   ψ cos  sin θ 
2
O  Ma  aL   
 B S2      M    cos  cos  
 3  2  
   Ma
2
2
2
Mb     sin  sin  R1

  3 sin  
  12 
R1 R1

 Ma 2 aL 
   sin 2  M ψ cos  sin θ 
 6 2 
O  Ma 2 aL  
 B S2      M  cos  cos  
 3 2 
2 2
   Ma 2 Mb  aL 

  3 sin    M  sin  sin  
  12  2 R1

 
3.2. Composante sur Z3 , du moment dynamique de S2  au point B : BO S2    GO S2   MBG2   0 G2 
2
  

   
 

BO S2   Z3   GO2 S2   Z3  M BG2   0 G2   Z3   GO2 S2   Z3 
   d 0 O
dt


 G2 S2   Z3

O M
 a2  b2   0 0    sin  
   M  
   a 2  b 2 sin  
 
 G2 S2    0 a 2 0     a 2 
12  12  
 0 0 b 2   cos   
 b 2
 cos 

M

   a 2  b 2 cos  
  M
   b 2 cos     a 2 cos  

  0   2 2 2
 2 2
   a  b sin  cos    b sin  cos   
12 

 b 2 sin 

 R1
12 

  a 2  sin    a 2  b 2 sin 

 R1  
  2  a 2 cos  
M 
    2 a 2 sin  cos  
12  
 0
  R1

dt

d 0 O

 G2 S2  
d3 O
dt
 
 
 G2 S2   30   GO2 S2 

M
 
   a 2  b 2 cos  
    sin  
  M
   a 2  b 2 sin  
  
  0       a 2 
12  2    12  2 
  b  sin   
 R1   cos   R1 b  cos 

   R1

  2  a cos   2
0   0
  
D’autre part : Z   0  , donc  O S   Z  M    2 a 2 sin  cos  

3 G2 2 3  0  0
1 12   1
 R  0   R1
1   R1

3.3. Energie cinétique du système : Ec système  Ec S1   E2 S2 

 mL2 
 0 0
1 2
1 T 2  12   sin  
mL2  
Ec S1  
2 2 1
2 4
 
mV 0 G1   20  IG 20  1 m L  2 1  cos 2    2  1  sin 
2
      cos   0 12
0   
 
 0 0 0  cos  
 
 

m
24
 
L2 2

 4  3 cos2    2 3  sin2   

Michel Mbay TshionTching 118


Cours de Mécanique rationnelle I
2 T
1 1
Ec S2   mV 0 G2   30  IG 30
2 2 2

1  a2 2
 M
2  4
    
   2 sin2   L2 2 cos 2    2 sin2   aL  cos  cos    2 sin  sin  

M a  b

 2 2
 0 0 

 12    sin  
1  Ma 2  
   sin     cos   0 0   
2 12  
 2    cos  
 Mb 
0 0
 12 

1  a 2 2
 M
2  4
   
   2 sin 2   L2  2 cos 2    2 sin 2   aL  cos  cos    2 sin  sin   


M 2 2
24
 
a  sin 2    2  b 2 2  
1  a2 2 b2
 M
2 3
   
   2 sin2    2  L2 2 cos 2    2 sin2   aL  cos  cos    2 sin  sin 
12
 

Ec système  m
24
 
L2  2

 4  3 cos 2    2 3  sin 2  
1  a 2 2 b2 2
 M
2  3

   2 sin 2  
12
  
  L2  2 cos 2    2 sin 2   aL  cos  cos    2 sin  sin   

Problème 3 : Double pendule

On considère dans ce problème un double pendule, constitué de deux solides S1 et S2 tous les deux

constitués d’une barre rigide de masse négligeable et d’une boule

de masse m1 et m2 respectivement et de centre d’inertie M1 et M2 .



Le solide S2 et en liaison pivot d’axe M1 , zo avec le solide S1 lui

même en liaison pivot d’axe O, zo avec le bâti S0 . Le

référentiel R0 lié au bâti sera supposé Galiléen. A chaque solide


  
S0 , S1 et S2 est associé un référentiel R0  O, x0 , y 0 , z0  ,
     
R1  M1 , x1 , y1 , z0  , R2  M2 , x2 , y2 , z0  . Les deux solides sont

soumis à leur poids ainsi qu’aux tensions exercées par les barres

rigides qui lui sont liées. La tension exercée par la barre 1 sur la
 
masse 1 sera notée T1 et celle exercée par la barre 2 sur la masse 2, T2 . L’accélération de pesanteur sera
   
notée g. Les angles x 0 , x1  et x0 , x2  seront appelés respectivement α et β et les distances OM1 et M1M2 ,

 1 et  2 (supposées constantes).Les deux parties de ce problème sont entièrement indépendantes.

1. Première partie : mécanique du point

Dans cette première partie, on utilisera les outils de mécanique du point pour résoudre les questions. On

étudiera donc uniquement le mouvement des centres d’inertie M1 et M2 des solides S1 et S2 .

1.1. Calcul des vitesses et accélérations des points M1 et M2

Michel Mbay TshionTching 119


Cours de Mécanique rationnelle I

1.1.1. En partant de l’expression du vecteur position et en utilisant la formule de Bour, calculer l’expression

de la vitesse V M1 Ro  du point M1 dans le référentiel R0 en fonction de  1 , de l’angle α et de sa dérivée

temporelle. Calculer ensuite l’accélération  M1 Ro  du point M1 dans ce même référentiel en fonction

des mêmes paramètres.

1.1.2. En partant de l’expression du vecteur position et en utilisant la formule de Bour, calculer l’expression

de la vitesse V M2 R1  du point M2 dans le référentiel R1 en fonction de  2 de l’angle β et de sa dérivée

temporelle. Calculer ensuite l’accélération  M2 R1  du point M2 dans ce même référentiel en fonction

des mêmes paramètres.

1.2. Principe fondamental de la dynamique appliqué au point M1 .


1.2.1. Faire le bilan des forces appliquées au point M1 . En utilisant les expressions obtenues à la question

1, écrire le principe fondamental de la dynamique appliqué au point M1 dans le référentiel R0 et


  
projeter les expressions obtenues suivant les directions x1 et y1 . Les normes des vecteurs T1 et

T2 seront notées respectivement T1 et T2 .

1.2.2. En supposant que les angles α et β (attention pas leur dérivées temporelles) restent très petits (α

≪ 1 et β≪ 1), simplifier ces deux équations. Quelles sont les inconnues et les paramètres intervenant

dans ces deux équations? Combien nous manque t’il donc d’équations pour pouvoir résoudre ce

système?

1.2.3. En supposant que la masse m2 est très petite devant celle de m1 , que peut-on dire de la tension

T2 par rapport à la tension T1 et au poids P1 ? Simplifier les deux équations précédente dans ce

contexte, et en résolvant l’équation projetée suivant y1 , déterminer la valeur de α en fonction du

temps et de deux constantes K 1 et K 2 . Que faudrait-il pour déterminer ces deux constantes? Enfin à

l’aide de l’équation projetée suivant la direction x1 , déterminer la valeur de T1 .

1.2.4. En supposant qu’à t = 0,   0 et    1 , déterminer K 1 et K 2 .

1.3. Principe fondamental de la dynamique appliqué au point M2


1.3.1. Faire le bilan des forces appliquées au point M2 . En utilisant les expressions obtenues à la question

1.1.2, écrire le principe fondamental de la dynamique appliqué au point M2 dans le référentiel R1 et


 
projeter les expressions obtenues suivant les directions x 2 et y2 .

1.3.2. L’équation (projection suivant y2 ) obtenue à la question précédente fait intervenir g,  1 ,  2 , α, β et

leur dérivées temporelles. En supposant de nouveau que α et β sont très petits devant 1 mais pas leur

dérivées, simplifier cette équation. Ensuite à l’aide de la question 1.2.3, calculer,  , ,  α. Montrer

que l’on obtient alors une équation différentielle du type :   F t   Gt  où F(t) et G(t) désignent

deux fonctions du temps faisant intervenir les paramètres, g,  1 ,  2 et 1 .

Michel Mbay TshionTching 120


Cours de Mécanique rationnelle I

1.3.3. Une équation de ce type est-elle linéaire? Disposez-vous avec les méthodes apprises en cours des

outils nécessaires pour résoudre ce type d’équation?

2. Seconde partie : cinématique du solide

Dans cette seconde partie nous allons utiliser les outils de mécanique du solide.

2.1. Ecrire les torseurs cinématiques de S1 par rapport à S0 et de S2 par rapport à S1 en un point

judicieusement choisi.

2.2. En utilisant la formule de transport de la vitesse et la formule de composition des mouvements,



calculer la vitesse V M2  S2 So  du point M2 liéà S2 par rapport à S0 .

2.3. Calculer le vecteur accélération du solide S1 par rapport au solide S0 au point où il est le plus simple de

le calculer.

2.4. En utilisant la formule de Rivals, en déduire l’accélération  M1  S1 So 

2.5. Que vaut l’accélération du solide S2 par rapport au solide S1 au point M1 ?


  
2.6. La formule  M1  S2 So    M1  S2 S1    M1  S1 So  est-elle correcte? (justifier)

2.7. En utilisant la formule de Rivals, déduire de la question 2.4 l’accélération  M1  S2 S1  .

Solution

1. Première partie : mécanique du point

1.1. Calcul des vitesses et accélérations des points



1.1.1. OM1   1 x1


V M1 Ro  
do
dt
 
OM1 
d1 
OM1   R1
dt
  Ro
  
 OM1   z o   1 x1    1y 1
 
0

do 1
  1y1   d   1y1    zo    1y1    1y1   2  1 x1
  
 M1 Ro  
dt dt

1.1.2. M1M2   2 x2 . Par analogie, on trouve directement :
 
V M2 R1     2y2
  
 M2 R1     2y 2   2  2 x2
1.2. Principe fondamental de la dynamique appliqué au point M1 .
  
1.2.1.Du point M1 sont appliquées : La tension  T2 , La tension T1 , Le poids P1 .

 
     
Le référentiel Ro est galiléen, donc : m1  M1 Ro   m1   1y1   2  1 x1  T1  T2  P1
  
  x1  x o cos   y o sin    
Avec P1  m1 g xo    donc xo  x1 cos   y1 sin 
y1  x o sin   y o cos 
    
T1  T1 x1 x2  x1 cos   y1 sin 

 
T2  T2x2

  
     
D’où : m1   1y1   2  1 x1  m1 g x1 cos   y1 sin    T1 x1  T2 x1 cos   y1 sin  

Projection suivant x1 :  m1 2  1  m1 g cos   T1  T2 cos 

Projection suivant y 1 : m1  1  m1 g sin   T2 sin 

Michel Mbay TshionTching 121


Cours de Mécanique rationnelle I
1.2.2.
 2
 m1  1  m1 g cos   T1  T2 cos 

 m1  1  m1 g sin   T2 sin 

Inconnues :  ,  , T1 , T2 . Il manque 2 équations.

1.2.3. Dans ce cas T2  T1 , P1 . On a alors



 m1 2  1  m1 g  T1 Pr oj. x1 
 pour sin    et cos   1
 m1  1  m1 g  Pr oj. y1 
g
on    
1

g
Et donc en posant 12  , on obtient   K1 cos 1t  K2 sin 1t .
1
Il faudrait connaitre les conditions initiales y t1  0  et yt1  0  . On a :
  K1 cos 1t  K2 sin 1t
  K11 sin 1t  K21 cos 1t
  12 K1 cos 1t  K2 sin 1t 
T1  m1 g  m1 2  1

T1  m1 g  12  1  K1 sin 1t  K2 cos 1t 2 
1.2.4. t  0   0,    1 . Donc K1  0
1
K21   1 donc K2 
1
1
Soit :  sin 1t
1
1.3. Principe fondamental de la dynamique appliqué au point M2
 
1.3.1. Du point M2 sont appliquées : T2 et P2 . Le référentiel R1 n’est pas galiléen.

 
      
m2 M2 R1   m2   2y 2   2  2 x2  T2  P2  Fie  Fic
       
     
On a T2  T2 x2 x0 , x2  x0 , x1  x1 , x2     . D’où
  
x0  x2 cos     y2 sin   
 
Enfin il faut calculer Fie et Fic

 
Fie  m2  M1 / Ro  
do 
dt



 R1 Ro  M1 M2   R1 Ro   R1 Ro  M1 M2 


 
 do      
 m2  M1 / Ro    zo   2 x2   zo   zo   2 x2 
 dt 
  
  
 m2   1y1   2  1 x1    2y 2   2  2 x2
 


Fic  2m2  R1 Ro  V M2 R1 
 
 2 m2 zo    2y 2

 2 m2   2 x2
Soit au final :
 

m2   2y 2   2  2 x2  T2 x2  m2 gx2 cos      y 2 sin   
   

  
 

 
 m2   1y1   2  1 x1    2y 2   2  2 x2  2 m2   2 x2
     
 x2  x1 cos   y1 sin   x1  x2 cos   y2 sin 
  donc  
y1  x2 sin   y 2 cos  
 
y 2  x1 sin   y1 cos 

Michel Mbay TshionTching 122


Cours de Mécanique rationnelle I
Soit :

Projection sur x2 :  m2  2  2  T2  m2 g cos      m2  1 sin   m2 2  1 cos  - m2 2  2  2 m2   2

Projection sur y2 : m2   2  m2 g sin     m2  1 cos   m2 2 1 sin   m2  2
1.3.2. Si  ,   1, on a sin        , sin    , cos   1 , on obtient :
m2   2  m2 g      m2  1  m2 2  1   m2  2
On trouve donc :
m2  2   m2 g   2  1   m2 g    1   2 
 g    1  g    1   2 
2
  
2 
  2
F (t ) G (t )

1.3.3. Linéaire : oui. Non car nous ne savons résoudre que les équations du second ordre à coefficients
constants.

2. Seconde partie : cinématique du solide



 z 
2.1. Cc S1 So     o 
 0 O

 
Cc S2 S1    zo 
 0 
 M1
  
2.2. V M2  S2 / S0   V M2  S2 / S1   V M2  S1 / S0 
  
V M2  S2 / S1   V M1  S2 / S1    z 0  M1 M2

 0  
  z 0   2 x2    2y 2
    
V M2  S1 / S0   V O  S1 / S0    z 0   1 x1   2 x2 

  0 
V M2  S1 / S0     1y 1    2y 2
     
Donc V M2  S2 / S0   V M2  S2 / S1   V M2  S1 / S0     2y2    1y1    2y2
 
2.3.  O  S1 / S0   0

2.4.

 z0

   1x1 
 z0
    

 
so 
  d
 M1  S1 / S0    O  S1 / S0    S1 S0  OM1   S1 S0   S1 S0  OM1
 dt
0
 
   1y1   2  1 x1
 
2.5.  M1  S2 / S1   0

2.6. Non la composition des vitesses est possible mais pas celle des accélérations.
  
2.7. Par analogie avec la question 2.4, on trouve tout de suite :  M2  S2 / S1     2y2   2  2 x2

Michel Mbay TshionTching 123


Cours de Mécanique rationnelle I

Chapitre 6. Mouvement d’un solide autour d’un axe.

Equilibrage statique et dynamique

C’est le mouvement le plus important dans la mécanique. Le fonctionnement de toutes les machines est

basé sur un mouvement de rotation autour d’un axe : rotors, machines tournantes, vilebrequins, roues etc…

Ce mouvement de rotation génère des vibrations mécaniques au niveau des paliers de fixation, si l’axe de

rotation n’est pas équilibré. Les paliers sont des liaisons rotoïdes (articulations cylindriques) entre le

solide et le bâti fixe. Ces vibrations sont à l’origine de l’usure des paliers, provoquée par les contraintes

mécaniques dues à la liaison entre l’axe de rotation et le palier.

Pour éviter ces inconvénients, il est nécessaire d’étudier et de trouver les conditions d’équilibrage du

système afin que les contraintes soient minimales et allonger la durée de vie des paliers.

1. Equations du mouvement

1.1. Paramétrage du mouvement

   
On choisit un repère fixe orthonormé direct Ro (O, xo , yo , zo ) lié au bâti tel que l’axe vertical (Ozo ) , soit
    
confondu avec l’axe de rotation ( ) . Soit RS (O, xS , yS , zS ) un repère lié au solide (S), tel que zo  zS . Le solide
    
est en mouvement de rotation autour de l’axe zo  zS avec une vitesse: 1o   zo   zS tel que le centre
     
d’inertie du solide soit dans le plan (OxS zS ) , avec : OG  axS  bzS  axs  bzo . L’orientation du solide(S) lié au
      
repère RS (O, xS , yS , zS ) est définie par l’angle:   ( xo , xS )  ( y o , y S )

Vecteurs vitesse et accélération du point G, centre de masse du solide

La matrice de passage du repère R S vers le repère R o est donnée par :

  
xS  xo cos   yo sin 
  
yS  xo sin   yo cos 
 
zS  zo

a : distance du centre d’inertie G à l’axe ( )


 
b : distance de G au plan (Oxo yo )

Michel Mbay TshionTching 124


Cours de Mécanique rationnelle I
1.2. Torseur cinématique

Le torseur cinématique du solide C o relatif au mouvement de rotation du solide par rapport au repère Ro

est défini par ces éléments de réduction :


  
 La résultante cinématique : R  So  zo
 
 Le moment au point O : Mo  V o (O )  0

1.3. Vecteurs vitesse et accélération du point G, centre de masse du solide

 
Sa position est définie précédemment par : OG  a xS  b zS

Sa vitesse peut être déterminée dans le repère R S de deux manières :

1.3.1. Par dérivation :

 0  a  0 
 d 0 OG d S OG  0       
V à (G )    S  OG   0    0    a   a. .y S
dt dt    b   0 
     

1.3.2. Par composition des vitesses :

 0  a  0 
         
V à (G )  V O (O )  S0  OG   0    0    a   a. .y S
   b   0 
     

Dans le repère RO , la vitesse aura pour expression :

 
V o (G )   xoa sin  y oa cos

Le vecteur accélération de G s’obtient aisément en dérivant l’expression de la vitesse.

Dans le repère RS :

d oV o (G)  
 o (G)   xS a²  yS a
dt

Dans le repère RO :

   
 o (G )  a ²cos  .xO  sin  .yO   a sin  .xO  cos  .yO 
 
 o (G )  a sin    ² cos  .xO  a cos    ² sin  .y O

Elle peut aussi être obtenue en dérivant l’expression du vecteur vitesse, dans le repère R o .

2. Etude cinétique

Ces éléments cinématiques nous permettent de déterminer les torseurs cinétiques et dynamiques. Afin de

simplifier le problème nous choisirons de déterminer les moments cinétiques et dynamiques au point O

appartenant à l’axe de rotation.

Michel Mbay TshionTching 125


Cours de Mécanique rationnelle I
2.1. Torseur cinétique

Le solide (S) étant quelconque, sa matrice d’inertie en O dans le repère lié au solide s’écrira :

 A  F  E
 
.I O (S )   F B  D
 E  D C  R
S

Les éléments de réduction du torseur cinétique au point O s’écriront dans R S :

  
 La résultante cinétique : .P  m.V O (S)  m.a. .y S
  
 Le moment cinétique au point O:  O (S )  m.OG  V O (O)  I O (S ). OS

Comme la vitesse du point O, est nulle alors le moment cinétique aura pour expression :

 A  F  E 0 
 O       
 O (S )  I O (S ). S   F B  D  0   E. .x S  D. .y S  C. .zS
 E  D C  R   R
S S

2.2. Torseur dynamique

Les éléments de réduction du torseur dynamique au point O s’écriront dans R S :

   
 La résultante dynamique : .D  m. O (G)  m.a. 2 x S  m.a..y S

 d O  O (S )
 Le moment dynamique au point O : . O (S ) 
dt


O (S) 
 
d S IO (S).OS

 .O
 O 
O
O O
S  IO (S).S  IO (S).S  .S  IO (S).S
dt

 A  F  E 0  0   A  F  E 0 

 O (S )   F B  D  0    0    F B  D  0 
     
 E  D C      E  D C   
RS RS RS RS RS

   
 
 O (S )   E  D 2 x S  D  E 2 y S  C.zS

Le moment dynamique peut être exprimé dans la base R o en utilisant la matrice de passage.

        
O (S)   E  D 2 cos   D  E 2 sin xO   E  D 2 sin  D  E 2 cos  yO  C.zO   

2.3. Energie cinétique


 
Comme le solide a un mouvement de rotation pur autour d’un axe (Δ) confondu avec l’axe zo  zS , son

énergie cinétique est donnée par :

 
1   OS V O (G)  1  O  1  OT O
E CO       . (S )   .I (S ) S.
2 V (O)   O (S )  2
O S O S O
2

1 T  1   1
E CO   z S .I O (S )  z S   2 z ST .I O (S ) z S   2 I zz (S )
2 2 2

1
E CO  C 2
2
Michel Mbay TshionTching 126
Cours de Mécanique rationnelle I
3. Les différentes actions mécaniques exercées sur le solide

Le solide est soumis à l’action de pesanteur due à son propre poids, aux actions de liaisons au niveau des

articulations qui sont intermédiaire entre le bâti fixe et le solide, mais aussi à une action motrice où de

freinage qui permet de mettre le solide en mouvement ou de le freiner s’il est déjà en mouvement.

3.1. Action de pesanteur

Au point G centre d’inertie du solide, l’action de pesanteur est représentée par le torseur ayant pour

éléments de réduction :
 
R P  mg zS
  
M G  0

Par la formule de transport nous pouvons exprimer le moment au point O, il est donné par :

a  0 
        
M O  M G  OG  R P  OG  R P   0    0   mga y S
 b    mg 
   
  
Dans le repère R o , il s’écrira : MO  mga sin xO  mga cos y O

3.2. Action due à la liaison rotoïde entre le bâti fixe et le solide

L’action de liaison entre le solide et le bâti est représentée par un torseur dont les éléments de réduction

sont:

   

RL  R Lx x O  R Ly y O  R Lz zO
   
M LO  M Lx x O  M Ly y O  M Lz zO

Les composantes de l’action de liaison sont déterminées à partir des équations finales qui égalisent le

moment dynamique au moment des actions extérieures. La nature de l’articulation et le point de calcul du

moment peuvent réduire le nombre d’inconnues dans les équations du mouvement.

3.3. Action due au couple moteur ou au couple de freinage

Le solide peut être mis ou maintenu en mouvement de rotation à l’aide d’un couple moteur. Si le solide est

déjà en mouvement, pour l’arrêter, il faut aussi appliquer un couple de freinage. Le moment appliqué pour

mettre le solide en rotation ou pour l’arrêter est toujours porté par l’axe de rotation.

Dans ce cas, le couple moteur ou le couple de freinage sera représenté par un torseur dont les éléments

de réduction sont :
 
R m  0
  
M LO  m zS  m zO

La valeur du couple moteur ou de freinage m est connue.

Michel Mbay TshionTching 127


Cours de Mécanique rationnelle I
4. Principe fondamental de la dynamique

Le principe fondamental de la dynamique dans un repère Galiléen traduit l’égalité entre le torseur des

actions extérieures appliquées au solide et le torseur dynamique du solide.

Nous avons ainsi dans le repère R o :


       

 D 
RP 
R 
R 
D  R P  R L  R m
     L    m      
 O (S )
 
MO M LO 
  m  O (S )  MO  M LO  m


 ma  sin   2 cos   R Lx ..........
.......... .......... ........( 1)

ma  cos    2 sin  R Ly .......... .......... .......... ........( 2)
0  mg  RLz .......... .......... ......( 3)
 E  D 
2
 
cos   D  E 2 sin  MLx .......... .......... .......... .......( 4)
 E  D 
2
 
sin  D  E 2 cos   mga  MLy .......... .......... ......( 5)
C  MLz  m .......... .......... ........( 6)

Nous avons 6 équations avec 7 inconnues :  , RLx , RLy , RLz, MLx , MLy , MLz

Une septième équation sera donnée par la nature physique de la liaison et elle permettra de résoudre le

système d’équation complètement.

L’équation (6) permet de déterminer la valeur de ψ et en la remplaçant dans les autres équations on déduit

les valeurs de toutes les inconnues.

5. Equilibrage statique et dynamique des rotors et des roues

5.1. Mouvements de rotation autour d’un axe fixe d’un solide non équilibré

Soit un rotor ou une roue (S) assimilé à un disque de rayon R et d’épaisseur e. On choisit un repère fixe
  
Ro (O, xo , y o , zo ) lié au bâti fixe. Le rotor (S) est lié au bâti par l’intermédiaire de deux paliers (P1 ) et (P2 )

de centres respectifs P1 et P2 tel que l’axe P1 P2 soit confondu avec l’axe de rotation Oz o . Pour construire un

trièdre direct on considère que l’axe Oxo est vertical ascendant.

On suppose que le rotor est non équilibré, le centre de masse du rotor n’est pas situé sur l’axe de rotation

et ses coordonnées ne sont pas connues au départ.


  
On choisit un second repère RS (O, xS , yS , zS ) de même centre O et lié au rotor. Son mouvement de rotation
        
est repéré à chaque instant par un angle   ( xo , xS ) = ( y o , yS ) avec So 1   zo  zS car zo  zS .
  
Le vecteur position du centre de masse du rotor est donné dans le repère RS (O, xS , yS , zS ) par:
  
OG  a xS  b yS  c zS

Michel Mbay TshionTching 128


Cours de Mécanique rationnelle I
5.2. Etude cinétique du mouvement

La matrice de passage du repère R S vers le repère R o est donnée par :


  
xS  xo cos  y o sin
  
y S   xo sin  y o cos
 
zS  zo
  
La matrice d’inertie du solide au point O dans la base RS (O, xS , yS , zS ) est une matrice quelconque de la

forme:

A  F  E
 
.I O (S )   F B  D
 E  D C  R
S

Le vecteur position du centre de masse du solide dans cette même base s’écrit :

  
OG  axS  by S  czS

La vitesse du centre de masse G se déduit par dérivation de cette expression :

 0   a    b 
à d 0 OG d S OG  0        
V (G )    S  OG   0    b    a   b. .xS  a. .y S
dt dt    c   0 
     

5.2.1. Dans la base R o le vecteur vitesse s’écrirait :


   
V o (G )  b cos  xo  sin  y o   a  sin  xo  cos  y o 

 
V o (G )  b cos   a sin  xo  a cos   b sin  y O

Le vecteur accélération s’obtient dans R S en dérivant encore une fois le vecteur vitesse:

 d oV o (G )      
 O (G )   b xS  b 2 y S  a.y S  a 2 xS  (b  a 2 )xS  (a  b 2 )y S
dt

5.2.2. Dans la base Ro le vecteur accélération aura pour expression :


        
 O (G)   b  a 2 cos  a  b 2 sin xO   b  a 2 sin  a  b 2 cos yO  
Le torseur cinétique a pour éléments de réduction dans la base R S :

 
 La résultante cinétique : .P  m.V O (G)
   
 Le moment cinétique au point O:  O (S)   G  m.OG  V O (O)  IO (S).OS

Le torseur dynamique a pour éléments de réduction dans la base R S :

 
  
 La résultante dynamique : .D  m  (b  a 2 )x S  (a  b 2 )y S

 d O O (S)
 Le moment dynamique au point O : .O (S) 
dt

O (S) 

 
d O O d S IO (S).OS

 .O
 O 
O
O O
 S  IO (S).S  IO (S).S  .S  IO (S).S
dt dt

Michel Mbay TshionTching 129


Cours de Mécanique rationnelle I
A  F  E 0  0 A  F  E 0

 O (S )   F B  D
  
 0 
 
0
  

 F B  D
  
0
 E  D C  R      E  D C  R  
S RS RS S RS


  
 O (S)   E  D 2 xS  D  E 2 yS  C.zS  

Le moment dynamique peut être exprimé dans la base R o en utilisant la matrice de passage.

          
 
 O (S )   E  D 2 cos  D  E 2 sin x O   E  D 2 sin  D  E 2 cos y O  C.zO

5.3. Actions mécaniques extérieures exercées sur le rotor

Les actions mécaniques extérieures exercées sur le rotor sont de trois natures différentes :

 l’action de pesanteur due au poids du rotor ;

 l’action de liaison entre le rotor et le bâti au niveau des paliers ;

 l’action due au couple moteur si le rotor doit être maintenu en mouvement ou au couple de freinage

si on doit arrêter le mouvement de rotation.

5.3.1. Action de pesanteur

L’action de pesanteur est représentée par un torseur dont les éléments de réduction sont :
 
 La résultante des actions de pesanteurs : .RP  mgx 0
 
 Le moment résultant de ces actions au point G est nul: .MGP  0 ,

en appliquant la formule de transport dans la base R o , on déduit le moment au point O :

  
M Op  M Gp  OG  R p

 a cos  b sin    mg 
      
M Op   a sin  b cos    0   m.g.c.y O  mg a sin  b cos zO
 c   0 
   

5.3.2. Action de liaison entre solide et Bâti au niveau du palier P1

L’action de liaison est une force dont la ligne d’action passe par le point P1 centre du palier.

Cette action est représentée par un torseur dont les éléments de réduction au point O sont :
   
 La résultante de l’action de liaison : .R1  R1x x 0  R1y y 0  R1z z 0
 
 Le moment de l’action de liaison en P1 est nul: MP 1  0

  
en appliquant la formule de transport, on déduit le moment au point O dans la base R o : MO1  M p1  OP1  R1

 0   R1x 
      
MO1   0    R1y   L1R1y xO  L1R1x yO
L   R 
 1   1z 

Michel Mbay TshionTching 130


Cours de Mécanique rationnelle I
5.3.3. Action de liaison entre solide et Bâti au niveau du palier P2

De la même manière que précédemment, l’action de liaison est une force dont la ligne d’action passe par le

point P2 centre du palier.

Cette action est représentée par un torseur dont les éléments de réduction au point O sont :
    
 La résultante de l’action de liaison : R2  R2 x xo  R2y y o  Ro zo
 
 Le moment de l’action de liaison en P2 est nul: Mp 2  0 ;

en appliquant la formule de transport, on déduit le moment au point O dans la base R o :

  
MO 2  M p 2  OP2  R2

 0   R2 x 
      
MO1   0    R2 y   L2R2 y xO  L2R2 x y O
L   R 
 2   2z 

5.3.4. Action du couple moteur

Le couple moteur permet de mettre en mouvement de rotation le rotor ou le maintenir s’il est déjà en

mouvement, il est représenté par un torseur dont les éléments de réduction sont :
 
 La résultante des forces motrices : R m  0
 
 Le moment résultant au point O: Mom  m zo ,

le moment est porté par l’axe de rotation.

5.3.5. Application des théorèmes généraux de la dynamique au rotor

Le torseur dynamique du rotor est égal à la somme des torseurs des actions extérieures. Cette égalité

nous donne les deux équations vectorielles qui donneront les 6 équations scalaires de la dynamique qui

décrivent le mouvement du rotor.


    

D  R P  R1  R 2  R m
     
 O (S )  M Op  M O1  M O 2  M Om

Cette égalité se traduit par :

 
 m (b  a 2 ) cos  (a  b 2 ) sin  R1x  R 2 x ....................................(1)
 
m  (b  a 2 ) sin  (a  b 2 ) cos  R1y  R 2 y ....................................(2)
0  R1z  R 2 z .....................................(3)
   
 E  D 2 cos  D  E 2 sin  L1R1y  L2 R 2 y .............................(4)
   
 E  D 2 sin  D  E 2 cos  mgc  L1R1x  L2 R 2 x ...................(5)
C  mg (a sin  b cos )  m .............(6)

Comme le couple moteur est connu, la dernière relation qui est l’équation du mouvement permet de

déterminer la valeur de ψ en fonction du temps. Connaissant ψ, les autres variables sont déterminées,

notamment les composantes des actions de liaison au niveau des paliers.


Michel Mbay TshionTching 131
Cours de Mécanique rationnelle I
Les équations (1), (2), (4), (5) permettent de déduire facilement par multiplication par L1 ou L2 et puis

soustraction de déterminer les valeurs de :

R1x 
1
L2  L1
 m g c  L   E   D  sin  D   E  cos  
2 2 2
2
2 2
2

R1y 
1
L2  L1
D   E  sin   E   D  cos  
2 2
2
2 2
2

R2x 
1
L2  L1
m g c  L    E   D sin  D  E  cos  
1 1 1
2
1 1
2

R2y 
1
L2  L1
 D  E  sin  E   D cos  
1 1
2
1 1
2

avec : E1  E  maL1; E 2  E  maL 2 ; D1  D  mbL1; D2  D  mbL 2

Ces composantes agissant sur l’axe du rotor, dépendent de  , mais surtout de  2 qui peut atteindre des

valeurs assez élevées rapidement. Ses actions génèrent des vibrations aux niveaux des paliers, ce qui

réduit leur durée de vie et conduisent à une usure prématurée des pièces mécaniques en rotation.

5.3.6. Principe de l ‘équilibrage statique et dynamique

Pour éviter ces problèmes d’usure et allonger la durée de vie des paliers et des axes, il faut que les

actions aux niveaux des liaisons soient réduites au minimum ou nulles. Les expressions précédentes

montrent que les actions de liaison ont des valeurs minimales lorsque nous avons les conditions suivantes :

a b 0
 
D  E  0

• a  b  0 : implique que le centre de masse du rotor est situé sur l’axe de rotation du rotor. On dit alors

que l’on a réalisé l’équilibrage statique. Le rotor a un équilibre statique indifférent.

• D  E  0 : les produits d’inertie sont nuls, et l’axe de rotation est un axe principal d’inertie.

Lorsque les deux conditions sont réunies, on dit que l’on a réalisé un équilibrage dynamique.

Dans ce cas les actions de liaisons sont réduites à :

R1x  m g
c  L2
, R1y  0 , R2x  m g c  L1 , R2y  0
L2  L1 L2  L1

En réalité, les machines tournantes, les rotors, les axes, …etc , sont équilibrés lors de la construction, et

l’équilibrage est affiné par la suite par ajout de petites masses ponctuelles dans des plans orthogonaux à

l’axe de rotation afin de ramener le centre d’inertie de l’ensemble sur l’axe de rotation et d’éliminer les

produits d’inertie qui sont la source des vibrations. Dans la pratique, lorsqu’une machine tournante

fonctionne pendant un certain nombre d’années, elle perd les caractéristiques mécaniques initiales et des

vibrations apparaissent. Pour les éliminer, on procède alors à un équilibrage. Celui-ci est réalisé à l’aide

d’un système électronique (accéléromètres) permettant de mesurer les accélérations absolues ou relatives

de paliers. Le signal électrique enregistré permet par une analyse de relever le spectre vibratoire et

déterminer la nature du défaut qui a conduit à la vibration. Des calculs permettent de déterminer les

valeurs des paramètres de l’équilibrage.


Michel Mbay TshionTching 132
Cours de Mécanique rationnelle I
6. Exercices

Exercice 1 : Mouvement de rotation d’un solide autour d’un axe fixe

On considère un cylindre creux (C), homogène, de rayon r, de hauteur h, de centre d’inertie G et de masse

m. Soit R G, xyz  le repère lié au cylindre de base i , j, k de   



sorte que le vecteur k soit porté par l’axe de révolution du

solide. Le cylindre tourne autour de l’axe Gzo , de vecteur



   
directeur ko , du repère fixe Ro G, io, jo, ko avec une vitesse 
angulaire uniforme  . L’axe Gzo est contenu dans le plan yGz

et fait un angle    avec l’axe Gy. N.B.: Tous les résultats


4

doivent être exprimés dans la base i , j, k liée au solide.   


1. Est-ce que l’équilibrage statique est réalisé pour le cylindre ? Justifier votre réponse.

2. Déterminer la matrice d’inertie en G, I G, C  , du cylindre.



3. Déterminer le moment cinétique en G,  G, C / Ro  .
4. Trouver une relation entre r et h pour que l’équilibrage dynamique soit réalisé.

5. On ferme le cylindre par un disque homogène de rayon r et de masse m comme indiqué sur la figure 2.

5.1. Déterminer la position du centre de masse G du système (S) formé par le cylindre et le disque.

5.2. Est-ce que l’équilibrage statique est réalisé ? Justifier votre réponse.

5.3. Déterminer l’accélération  G / Ro  du centre de masse G du système (S).

5.4. On admet que le système (S) est soumis, en plus de son poids, aux réactions :
       
R1  R1xi  R1y j  R1z k et R2  R2xi  R2y j  R2z k .

5.4.1. Appliquer le théorème du centre de masse et déduire trois équations algébriques.

5.4.2. Déduire des trois équations précédentes les composantes des réactions qui ne dépendent pas

de la vitesse angulaire  .

Solution:

1. L’équilibrage statique est réalisé car G appartient à l’axe de rotation du cylindre.

2. La matrice d’inertie est diagonale car le repère R(G,xyz) est un repère principal d’inertie.
A 0 0 
  donc A  Iox  Ioy et Iox  Ioy 
 x  
2
I G, C    0 A 0   y 2 dm  2 z 2dm  Ioz  2Ixoy
0 0 C 
 
h2
mh2
 
C  Ioz r 2dm  r 2 dm  m r 2 et Ixoy  z 2dm  2r
  z dz 
2
12
h 2

 mr 2 mh2 
  0 0 
 2 12 
2
 mr mh2 
I G, C    0  0 
 2 12 
 0 0 mr 2 
   
 i , j ,k 

Michel Mbay TshionTching 133


Cours de Mécanique rationnelle I

3.
  
Soit C / Ro    ko   j  k

2
 
 mr 2 mh2 
  0 0 
 2 12  0
  
 G, C / Ro   I G, C .C / Ro    0
mr 2 mh2
2

12
0 
    
1 
2  2



A j C k 
 
 0 0 mr 2  1
 
 

 
4. L’équilibrage dynamique est réalisé si  G, C / Ro // ko  A  C

mr 2 mh 2 h
  mr 2  r 
2 12 6

h 
5.1. La position du centre de masse G’ : mD  mC GG   mD GOD  GG   k
4

5.2. L’équilibrage statique est détruit par l’ajout du disque, car le nouveau centre de masse du système G’

n’appartient pas à l’axe de rotation du système



5.3. L’accélération  G / Ro  du centre de masse G du système (S).


v G  / Ro  
h dk 
4 dt 
h  
 C / Ro   k 
4
h  
4 2

j k k  
h 
4 2
i 
Ro


 G  / Ro  
h  
i  
4 2  Ro
h 
4 2
C / Ro   i 
8
j k i 
 h 2    h 2  
8
j k   
   
5.4.1. Théorème du centre de masse : 2mg  R1  R2  2m  G  / Ro 


R1x  R2x  0

 mh 2
R1y  R2y  2mg 
 4
2
R  R  2mg   mh
 1z 2z
4

5.4.2. Les composantes R1x et R2x ne dépendent pas de  .

Exercice 2:

A-Statique : Soit le système constitué d’une roue cylindrique (S 1), homogène, de masse M,de longueur L et

de rayon de base a . Elle est emmanchée sur son axe, par une tige mince (S 2)

de masse négligeable. Le système repose sur un support fixe (S 0) muni de deux

paliers A et B, figure ci-contre. Les liaisons paliers tiges sont cylindriques.

Le système est en équilibre statique :

1) Ecrire les équations scalaires d’équilibre ;

2) En déduire les réactions des paliers A et B ;

B- Géométrie des masses :

1. Déterminer la matrice d’inertie de la roue en son centre de masse G, par rapport au repère

R2 G, x2 , y2 , z2  ;

2. En déduire la matrice d’inertie de la roue au point H, dans la même base ;

Michel Mbay TshionTching 134


Cours de Mécanique rationnelle I
C- Dynamique: La roue est mise en mouvement de rotation autour de son axe Gx2 , avec une vitesse  

angulaire constante  , tandis que le support tourne également autour de l’axe fixe OY0 à une vitesse

angulaire constante  .
  
On définit les repères suivants : R0  O, x0 , y 0 , z0  repère fixe ;
 

       
R1  O, x1, y 1, z1  repère lié au support; R2  G, x 2 , y 2 , z 2  repère lié à la roue ;On
   
  
donne la matrice d’inertie de la roue, par rapport à R2  G, x2 , y 2 , z2  .
 

D 0 0 
 
I G / R2   0 E 0 
 0 0 E 

On choisit le repère de projection R1.

1. Donner la vitesse et l’accélération absolues de G , ainsi que la vitesse

instantanée de rotation de la roue.

2. Calculer le moment cinétique de la roue en G et en déduire son expression

au point A.

3. Calculer le moment dynamique de la roue en G ,en déduire son expression

en A.

4. Ecrire le théorème de la résultante dynamique du système (roue+tige) :



F ext  M  (G) ;

5. Ecrire le théorème du moment dynamique du système:  M(F ext ) / G   (G) ;
6. En déduire les réactions des paliers sur la tige en A et B,

Exprimer tous les résultats en fonction de: g , M , d , D , E ,  et  .

Solution:

1. Equations scalaires. La condition d'équilibre donne:


   
P  RA  RB  0 (1)

    
   
MA P  MA RA  MA RB  0 (2)
Equations scalaires
 0  0  0 2d d
 ;   ; AB   0 ; AG  0
RA  RAy RB  RBy P   Mg
R R  0 0 0
 Az  Bz   
 00
(I)  RAy  RBy  Mg  0.......... .......... .......... .1
 R  R  0.......... .......... .......... ......... 2
 Az Bz

( II )  AA  R  AB  RB  AG  P  0
A

2d  0 d  0 0  00
 0        2d R 0.......... .......... .......... .... 3
 RAy  0  P  0  Az 
 0 R    2d .R  d .P  0.......... .......... ....... 4 
  Az 0  0 0  Ay

Michel Mbay TshionTching 135


Cours de Mécanique rationnelle I
2. Composantes des réactions en A et en B:
 RAz  0 : (1)  R  0 ; R Mg R Mg
(3) Bz (4) Ay  ;(2) By 
2 2

B- Géométrie des masses:

1. Matrice d'inertie de la roue en G: La roue présente une symétrie de révolution d'axe (Ox ) :

Ixx
On a: I xy  I xz  Iyz  0 d’où
 x dm
2
Iyy  Izz  
2
I xx   y
2
 z 2 dm   
; dm   2Lrdr ; y 2  z 2  r 2 ; dm: tube d'épaisseur dr et de longueur L
a
Ma 2
I xx   2Lr dr  4 2La
3 1 4

1
2

a 2L a 2  2
0
d
2
d 3 Md 2 ; dm: tranche cylindrique de longueur dx et de rayon de base a
 x 2 dm   d
x 2  a 2 dx   a 2
12

12

2

Ma 2 Ma 2 Md 2
On a donc: I xx  2 ; Iyy  I zz 
4

12

D'où la matrice d'inertie en G:


 Ma 2 
 0 0 
 2 
 Ma 2 Md 2
IG   0  0 

4 12
 
 0 Ma 2 Md 2 
0 
 4 12 

2. Matrice d'inertie de la roue en H: Le théorème de huygens donne:

y G 2  z G 2 0 0  0
   2 2   
IH  I G  M 0 xG  zG 0  , avec HG   a 
 0 0 y G 2  x G 2  0
   x2 ,y2 ,z2 

 Ma 2 
 0  0
a 2 0 0  2  a 2 0 0
    Ma 2 Md 2  
IH  I G  M 0 0 0    0  0 
  M 0 0 0
0 4 12
 0 a 2   
Ma 2 Md 2 
0
 0 a 2 
 0 0 
 4 12 

Donc:

 3Ma 2 
 0 0

 2 
 Ma 2 Md 2
IH   0  0 

4 12
 
 0 5Ma 2 Md 2 
0 
 4 12 

C- Dynamique:

1. vitesse et accélération absolues de G:


d ( 0) OG
V ( 0)  0 , car OG  constante
G
dt

d ( 0) V ( 0)
( 0)
  G
 0 , car V ( 0)  0
G
dt G

Michel Mbay TshionTching 136


Cours de Mécanique rationnelle I
Vitesse instantanée de rotation de la roue:

 
 
 20   12   10    
 0 
  R1

2. Les moments cinétiques en G puis en A: On a:  G  I G  20

Vu qu'il y a symétrie de révolution:


D 0 0  