Control Automático

CONJUNTO DE HERRAMIENTAS HW Y SW QUE

INTERACTÚAN CON EL PROCESO Y QUE PERMITE
ALCANZAR LOS OBJETIVOS DE OPERACIÓN Y
TRANSFERENCIA ADECUADA ENTRE ESTADOS A
PESAR DE PERTURBACIONES EXTERNAS.

1
Fundamentos
Planta, proceso o sistema :
Es una interconexión de componentes con un fin específico.
Ejemplos: sistema biológico, sistema económico, sistema eléctrico,
sistema de telecomunicaciones, sistema digital, sistema hidráulico,
sistema mecánico, sistema eléctrico, proceso químico, sistema
social, sistema político, sistema de transporte.

Entrada Proceso Salida

2
Fundamentos
Sistema de control:
Es una interconexión de componentes que, en su conjunto,
presenta un comportamiento deseado.

Respuesta deseada
en la salida Actuador Proceso Salida

3
Componentes de un sistema de control

Sistema: Combinación de componentes que

actúan y cumplen determinado objetivo. No se limita
a objetivos físicos; puede aplicarse a fenómenos
dinámicos abstractos (economía).

CIRCULANTE INFLACIÓN
ECONOMÍA

4
Componentes de un sistema de control

Planta: Cualquier objeto físico (conjunto de piezas),

funcionando conjuntamente, cuyo objetivo es realizar una
operación determinada (horno, reactor químico)

Proceso: Cualquier operación caracterizada por

cambios graduales que se suceden uno a otro y que
tienden a un determinado resultado (proceso químico,
económico, biológico)

5
Tipos de sistemas de control

PROCESO EN LAZO ABIERTO

CIRCULANTE INFLACIÓN
BCO. CENTRAL ECONOMÍA

PROCESO EN LAZO CERRADO

PAPEL
REF. MONEDA INFLACIÓN
BCO. CENTRAL ECONOMÍA

IPC
INE

6
Variables de un sistema de control

Variables relevantes: variables de salida y variables

de entrada.
• Las variables de salida son las variables que se
miden y generalmente corresponden a variables
controladas.
• Las variables de entrada pueden ser variables
manipuladas o perturbaciones.

7
Variables de un sistema de control

Variables de entrada:
Las variables manipuladas son variables que el sistema
de control puede utilizar para actuar sobre el proceso o
sistema.
Las perturbaciones son variables sobre las cuales el
sistema de control no puede actuar. Son variables que
no pueden ser manejadas a voluntad y que influyen en
el estado del proceso. Su efecto generalmente es
imprevisible.

8
Objetivos de un sistema de control

„ Estabilidad: el primer objetivo de un sistema de control es

asegurar que el proceso o sistema opere en forma estable.
„ Reducir efecto de las perturbaciones: Este efecto puede
corresponder a régimen permanente o a régimen
transitorio.
„ Beneficio económico: mayor producción, menor insumo
„ Calidad del producto: menor varianza, pureza, etc.
„ Seguridad y medio ambiente
„ Eficacia (defensa) : se persigue un objetivo

9
 Nomenclatura
Perturbaciones

Variable Controlada
Variable PLANTA (Respuesta del Sistema)
Error de Manipulada
Referencia Control (PROCESO) (Variable Medible)
(Setpoint). CONTROLADOR
• Variables de
Estado
• Parámetros

Variable Medida
(Variable de Realimentación) SENSOR

Variable manipulada: actúan sobre las variables internas del proceso. Con
ella se puede “guiar” el proceso.
Variable controlada: son usadas para tener una medida de la conducción
del proceso y, según su desviación respecto de un valor deseado,
determinar el valor de la variable manipulada.

10
Nomenclatura

Variables medidas: Resultado de los sensores destinados a

representar el valor de la respuesta del proceso
Variables de estado: Variables internas del proceso que
permiten caracterizar totalmente la condición en que se
encuentra un proceso. no siempre son medibles
Parámetros: Caracterizan las relaciones entre las variables de
estado. generalmente dependen del diseño del proceso
Referencia: Variable deseada para la variable manipulada
Error de control: Referencia – Variable medida

11
 Sistema de control realimentado
(o en lazo cerrado)

SISTEMA QUE TIENDE A MANTENER UNA RELACIÓN

PREESTABLECIDA ENTRE LA SALIDA Y ALGUNA ENTRADA
DE REFERENCIA, COMPARÁNDOLAS Y UTILIZANDO LA
DIFERENCIA COMO MEDIO DE CONTROL.

Respuesta deseada
Comparador Controlador Proceso Salida
en la salida

Sensor

12
Sistema de control realimentado
(o en lazo cerrado)

„ Sensor: es el elemento de medida.

„ Comparador: compara la referencia o set-point con la
variable controlada y envía una señal de diferencia al
controlador. Generalmente el comparador forma parte del
controlador.
„ La realimentación o feedback puede ser negativa o
positiva.
„ El controlador ejerce una acción de compensación sobre el
proceso.

13
Sistema de control en lazo abierto

„ Sistema de control donde la salida no tiene efecto sobre la

acción de control.
„ No se compara la salida con la entrada de referencia. por lo
tanto, para cada entrada de referencia corresponde una
condición de operación.
„ La precisión del sistema depende de la calibración y no
cumple su función en presencia de perturbaciones.

14
Ejemplos de sistemas de control

„ Control de tráfico en una intersección

„ Control de nivel y temperatura del agua
„ Control de concentración en un reactor químico
„ Control de posición y velocidad de un robot
„ Control de temperatura en una caldera
„ Conttrol de velocidad de giro de una turbina

15
Ejemplos de sistemas de control

Control de velocidad de una máquina a vapor

16
Ejemplos de sistemas de control

Regulador de nivel de agua

17
Ejemplos de sistemas de control

18
Ejemplos de sistemas de control

19
Ejemplos de sistemas de control

20
Ejemplos de sistemas de control

21
Ejemplos de sistemas de control

22
Ejemplos de sistemas de control

23
Control por computadora

Un computador que se utiliza en control de procesos debe

incorporar conversores A/D para las variables controladas y
conversores D/A para las variables manipuladas.

ADC: Conversor Análogo/Digital

DAC: Conversor Digital/Análogo

24
Sistemas SISO y MIMO

SISO: Single Input Single Output

MIMO: Multiple Input Multiple Output

En la gran mayoría de los casos reales existen múltiples

variables de entrada y múltiples variables de salida. En
sistemas MIMO se originan problemas de interacción entre
las variables.

25
 Sistemas MIMO

Respuesta
deseada en las Controlador Proceso Variables
salidas de Salida

Sensores

26
Ejemplos de sistemas de control (MIMO)

27
HISTORIA DEL CONTROL AUTOMATICO
300 aC Grecia: Regulador de nivel con flotador de un reloj de agua
250 aC Philon: Control de nivel en lámpara a petróleo
app 100 Herón de Alejandría: Pneumatica
app 1600 Drebbel, Holanda: Regulador de temperatura
1681 Papin: Regulador de presión para caldera a vapor
1765 Polzunov: Regulador de nivel de agua
1769 Watts: Regulador industrial de velocidad para máquina a vapor
1800 Whitney: Inicio de la producción en masa (fusiles)
1868 Maxwell: Modelo matemático de regulador de máquina a vapor
1913 Ford: Producción mecanizada de automóviles
1927 Bode: Análisis de amplificadores operacionales
1932 Nyquist: Estabilidad de sistemas realimentados
1940’s Impulso de la Segunda Guerra y sistematización de métodos
1942 Ziegler-Nichols: Sintonía de controladores PID

28
HISTORIA DEL CONTROL AUTOMATICO
1950’s Enfasis en métodos basados en Trans. Laplace y de frecuencia
1952 MIT: Control numérico de máquinas y herramientas
1953 Devol: Primer diseño de robot industrial
1960 Unimate: Primer robot industrial
1961 Monsanto: Control por computador
1960’s Kalman: Variables de estado y Pontryagin: Control óptimo
1970’s Control adaptable
1975 Controlador basado en microprocesador
1978 Sistema de control distribuido Honeywell TDC 2000
1980’s Automatización es pilar de la industria manufacturera
1994 Control realimentado es utilizado extensamente en automóviles
2000 En control en USA: 150.000 ingenieros y 400.000 computadores
Negocios por $ 50.000 millones de dólares.

29
 Recordando!!!!!
ECUACIÓN DIFERENCIAL: Ecuación que contiene una función
desconocida y una o más de sus derivadas

dx x(t) : función desconocida

= x2 + t2 t : variable independiente
dt

2
d y dy y(t) : función desconocida
2
+3 + 7y = 0 x : variable independiente
dx dx

Orden de la ED: Igual a la derivada de orden más alto

30
 Recordando!!!!!
EDO: Función desconocida depende de una sólo de una variable
independiente

EDP: Función desconocida depende de dos o más variables

independientes

∂u ∂ u
2
u(x,t) : función desconocida
=k 2 x, t : variables independientes
∂t ∂x

31
 Recordando!!!!!
ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL: Ecuación donde la
función desconocida (variable dependiente) y sus derivadas
aparecen linealmente. se puede aplicar superposición de
efectos.
dy
= 2 x y + cos x
3

dx
2
d y dy −1
+ + + =
x
e 2
cos x (1 x ) y tan x
dx dx

En ambos casos: y(t): función desconocida, x: variable independiente

32
 Recordando!!!!!
ECUACIÓN DIFERENCIAL NO LINEAL: Ecuación en la que
aparecen productos y potencias de la función desconocida
(variable dependiente) y sus derivadas. No se puede aplicar
superposición de efectos.

2
d y dy
=y
dx dx
2
⎛ dy ⎞
2
d y
+ 3⎜ ⎟ − 4 y 3
=0
⎝ dx ⎠
2
dx

En ambos casos: y(t): función desconocida, x: variable independiente

33
 Clasificación:
• Control lineal: Sistemas descritos por ecuaciones
diferenciales lineales.
• Control no lineal: Ssistemas descritos por ecuaciones
diferenciales no lineales.
• Control invariante en el tiempo: Parámetros o coeficientes
no varían en el tiempo.
• Control variable en el tiempo: Parámetros o coeficientes
varían en el tiempo.
• Control continuo: Todas las variables son función de un
tiempo continuo.
• Control discreto: Una o más variables son conocidas en
tiempos discretos.

34
 Clasificación:
• Control con una entrada y una salida: siso (single input–
single output)
• Control con múltiples entradas y múltiples salidas: mimo
(multiple input–multiple output)
• Control con parámetros concentrados: Sistemas descritos
por ecuaciones diferenciales ordinarias.
• Control con parámetros distribuidos: Sistemas descritos
por ecuaciones diferenciales parciales.
• Control determinístico: Sistema en que la respuesta a la
entrada es predecible y repetible.
• Control estocástico: Sistema en que la respuesta a la
entrada no es predecible y repetible.

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Otros sistemas de control
•CONTROL PREDICTIVO

•CONTROL ADAPTIVO

•CONTROL DISTRIBUIDO

•CONTROL DIFUSO (FUZZY CONTROL)

•CONTROL ÓPTIMO

•CONTROL MULTIVARIABLE

•CONTROL NEURONAL (NEURAL CONTROL)

•CONTROL LÓGICO PROGRAMABLE (PLC)

•CONTROL ROBUSTO

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 Automatización y Control Industrial

Dispositivos, equipos y software de control :

•Sensores, actuadores y controladores (analógicos y digitales)

•Controladores lógicos programables (PLC)

•Sistemas SCADA (System Control and Data Acquisition), EMS

(Energy Management System), DMS (Data Management System)

•Sistemas de control distribuido (DCS)

•Software de automatización y control industrial

•Manipuladores y sistemas robóticos

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Automatización y Control Industrial

Áreas de aplicación de la Ingeniería de Control

• Aeronáutica, industria aeroespacial y de defensa

• Industria de procesos: celulosa y papel, química,

refinerías de petróleo

• Industria eléctrica, metal/mecánica, minera

• Industria de alimentos, etc.

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Automatización y Control Industrial

Empresas de automatización y control

ABB: www.abb.com

DSpace: www.dspaceinc.com

Foxboro: www.foxboro.com

Honeywell: www.honeywell.com

Quanser: www.quanser.com

Siemens: www.siemens.com/automation

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Automatización y Control Industrial

Asociaciones de Ingenieros

IEEE: www.ieee.org

IFAC: www.ifac-control.org

Comité Español de IFAC: www.cea-ifac.es

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