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Chapitre 1 : Généralités sur la Robotique

1.1. Définition de la robotique :


La robotique peut être définie comme l'ensemble des techniques et études tendant à concevoir des
systèmes mécaniques, informatiques ou mixtes, capables de se substituer à l'homme dans ses
fonctions motrices, sensorielles et intellectuelles.
La Robotique fait partie des sciences des objets et des systèmes artificiels. Elle peut être présentée
comme la science de la perception et du mouvement et de leur intégration en une machine physique,
mécanique et informatique.
1.2. Définition d’un robot :
C'est une machine pouvant manipuler des objets el réalisant des mouvements variés dictés par un
programme aisément modifiable.
Programmer un robot consiste, dans un premier temps, à lui spécifier la séquence des mouvements
qu'il devra réaliser.
Un robot est donc un système matériel possédant des capacités de perception, d’action, de décision
et de communication, parfois capable d’améliorer ses propres performances par apprentissage
automatique ou supervisé par des humains, pour :
• agir dans un environnement ouvert ou confiné, dynamique et imparfaitement modélisé.
• exécuter de façon autonome ou en relation avec des humains, des tâches d’observation,
d’exploration, de modélisation, de manipulation et/ou d’intervention sur l’environnement ;
• interagir le cas échéant avec d’autres machines ou avec des humains, matériellement ou
virtuellement.
L’avantage d’un robot sur l’homme est sa régularité : il peut exécuter le même mouvement des
milliers de fois d’affilée sans ressentir la moindre lassitude ou fatigue. De plus, les robots peuvent
être construits de manière à pouvoir résister à des conditions qui seraient dangereuses, voire
mortelles pour l’homme (gaz nocifs, fortes chaleurs, froid intense, radiations, …). Par exemple :
l’utilisation de robots pour peindre les châssis de voiture avec des revêtements contenant du plomb.
1.2.1. Définition d’un robot industriel par la JIRA (Association Japonaise de Robotique
Industrielle)
Un système capable d’accomplir des tâches, en tout ou en partie, habituellement dévouées aux
humains.
1.2.2. Définition d’un robot industriel par la RIA (Robot Institute of America):
Un manipulateur reprogrammable multi-fonctionnel conçu pour déplacer des matériaux, des pièces,
des outils ou tout autre dispositif spécialisé au moyen d’une série de mouvements programmés et
d’accomplir une variété d’autres tâches.
1.2.3. Définition de l’ISO (International Standard Organization)
Une machine formée par un mécanisme incluant plusieurs degrés de libertés, ayant souvent
l’apparence d’un ou plusieurs bras se terminant par un poignet capable de tenir des outils, des
pièces ou un dispositif d’inspection.
1.3. Historique :
1947 : Premier manipulateur électrique téléopéré.
1954 : Premier robot programmable.
1961 : Utilisation d’un robot industriel, commercialisé par la société UNIMATION (USA), sur une
chaîne de montage de General Motors.
1961 : Premier robot avec contrôle en effort.
1963 : Utilisation de la vision pour commander un robot.
1.4. Domaines d’application de la robotique
• Fonctions historiques des robots:
Lors de l’introduction des robots dans le début des années 60, les robots étaient utilisés pour les
opérations hazardeuses (=dangereuses):
➢ Manutention de matériaux toxiques et radioactifs
➢ Chargement et déchargement de pièces chaudes des fours et leur manutention dans les fonderies.
• Champs d’application originale des robots
➢ Les 3 D’s (Dull, Dirty, and Dangerous)

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➢ Les 3 H’s (Hot, Heavy and Hazardous)

• De nos jours:
➢ Composants importants des processus de fabrication et de contrôle
➢ Amélioration de la productivité, accroissement de la qualité des produits fabriqués, réduction du
coût du travail.
1.4.1. Domaine de la production et de la robotique industrielle
Un robot industriel est un robot qui opère de manière automatique ou semi-automatique pour
accomplir des opérations de fabrication.
– Automatisation de la fabrication et de la production
• Tâches répétitives
• Qualité constante (Répétitivité de la qualité)
• Production de lots de dimension moyenne (30-200)
• Adaptation au volume de la production
• Meilleure utilisation des capacités de production (pas de pauses)
• Travail pénible et dangereux
• Classification
– Soudage
– Peinture
– Assemblage
– Emballage et palettisation
– Industrie alimentaire.
– Industrie biologique

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1.4.1. La robotique Industrielle :
a. Robots Industriels de Soudage
• Une des applications les plus courantes de la robotique industrielle est le soudage. Le soudage robotisé des châssis de
voiture améliore la sécurité car un robot ne manque jamais son point de soudure et les réalise toujours de la même
manière tout au long de la journée.

b. Robots Industriels d’Assemblage


Beaucoup de ces robots peuvent être trouvés dans l’industrie automobile et l’industrie électronique.

c. Robots Industriels d’Emballage / Palettisation


• L’emballage et la palletisation sont toujours des applications mineures des robots industriels, comptant seulement
pour 2,8% du parc en 1997. Les prévisions pour ce type d’applications sont en croissance significative étant donné que
les robots deviennent de plus en plus faciles à manipuler

d. Robots Industriels dans l’Industrie Agro-alimentaire


• L’industrie agro-alimentaire est un champ d’applications voué à jouer un rôle majeur dans le futur.
Comme montré sur la figure, les constructeurs développent une gamme spécifique de produits pour ce domaine.

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e. Robots dans les BioTechnologies


• Les applications dans l’industrie pharmaceutique et dans les biotechnologies constituent également un marché
d’avenir encore presque vierge. Le processus réalise une culture de plants, en coupant la tige de chaque plant en
segments et en les replantant pour faire venir de nouveaux plants
1.4.2. Robot d’exploration
Un robot qui opère de manière automatique ou semi-automatique pour remplir des missions
d’exploration dans des endroits inaccessessibles ou dangereux pour l’être humain
• Classification
– Exploration spatiale
– Exploration des mers et des océans
a. Robot d’exploration spatiale
Le Remote Manipulator du Space Shuttle

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b. Robots d’exploration des mers et océans

1.4.3. Robots de service aux humains


Un robot qui opère de manière automatique ou semi-automatique pour remplir des missions de
service aux êtres humains, aux équipements, en excluant les opérations de fabrication.
• Classification
– Services aux humains (sauvegarde des personnes, médecine, amusements, etc.)
– Services aux équipements (maintenance, réparation, nettoyage, etc.)
– Autres prestations de fonctionnement automatique (surveillance, transport, acquisition de
données, etc.) et / ou robots de service n’ayant pu être classés dans les 2 autres groupes.
a. Robot de service médical
Le bras MANUS de la société Exact Dynamics (Pays Bas) est une chaise roulante montée avec un bras manipulateur
léger à 6 ddl pour les personnes avec des invalidités graves.

• Le manipulateur médical (MKM)


Produit par CARL ZEISS, Allemagne, consiste en 1/ un bras manipulateur à 6 ddls servo-contrôlé pour un contre
balancement du poids, 2/ un ordinateur de contrôle et 3/ une station de travail graphique pour la visualisation et la
programmation. Dans la version montrée, le système supporte un microscope chirurgical. Les mouvements suivent des

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chemins préprogrammés ou sont générés manuellement par un système d’entrée 6 ddl (souris spatiale) ou une
commande vocale.

b. Robots de Service aux Equipements


"Mighty Hand" (Kajima, Japan) est destiné à Le robot nettoie les surfaces avec des jets d’eau
porter des éléments lourds dans les travaux de sous pression. Il inspecte les lignes des tubes en
construction : murs en béton, etc. Le robot opère recherchant avec une caméra les sections où il y a
sous la supervision d’un homme des pelades ou des dommages.

1.5. Constituants d’un robot

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On distingue classiquement 4 parties principales dans un robot manipulateur :

1.5.1. Organe terminal


On regroupe tout dispositif destiné à manipuler des objets (dispositifs de serrage, dispositifs
magnétiques, à dépression, …), ou à les transformer (outils, torche de soudage, pistolet de peinture,
…). En d'autres termes, il s'agit d'une interface permettant au robot d'interagir avec son
environnement. Un organe terminal peut être multi-fonctionnel, au sens où il peut être équipé de
plusieurs dispositifs ayant des fonctionnalités différentes. Il peut aussi être mono-fonctionnel, mais
interchangeable. Un robot, enfin, peut-être multi-bras, chacun des bras portant un organe terminal
différent. On utilisera indifféremment le terme organe terminal, préhenseur, outil ou effecteur pour
nommer le dispositif d'interaction fixé à l'extrémité mobile de la structure mécanique.
1.5.2. Le système mécanique articulé (S.M.A.)
Est un mécanisme ayant une structure plus ou moins proche de celle du bras humain. Il permet de
remplacer, ou de prolonger, son action (le terme "manipulateur" exclut implicitement les robots
mobiles autonomes)3. Son rôle est d'amener l'organe terminal dans une situation (position et
orientation) donnée, selon des caractéristiques de vitesse et d'accélération données. Son architecture
est une chaîne cinématique de corps, généralement rigides (ou supposés comme tels), assemblés par
des liaisons appelées articulations. Sa motorisation est réalisée par des actionneurs électriques,
pneumatiques ou hydrauliques qui transmettent leurs mouvements aux articulations par des
systèmes appropriés.
1.5.3. Les actionneurs
Pour être animé, le S.M.A. comporte des moteurs le plus souvent avec des transmissions (courroies
crantées), l'ensemble constitue les actionneurs. Ils utilisent fréquemment des moteurs électriques à
aimant permanent, à courant continu, à commande par l'induit (la tension n'est continue qu'en
moyenne car en général l'alimentation est un hacheur de tension à fréquence élevée ; bien souvent la
vitesse de régime élevée du moteur fait qu'il est suivi d'un réducteur, ce qui permet d'amplifier le
couple moteur). On trouve de plus en plus de moteurs à commutation électronique (sans balais), ou,
pour de petits robots, des moteurs pas à pas.
Pour les robots devant manipuler de très lourdes charges (par exemple, une pelle mécanique), les
actionneurs sont le plus souvent hydrauliques, agissant en translation (vérin hydraulique) ou en
rotation (moteur hydraulique).
Les actionneurs pneumatiques sont d'un usage général pour les manipulateurs à cycles (robots tout
ou rien). Un manipulateur à cycles est un S.M.A. avec un nombre limité de degrés de liberté
permettant une succession de mouvements contrôlés uniquement par des capteurs de fin de course
réglables manuellement à la course désirée (asservissement en position difficile dû à la
compressibilité de l'air).
1.5.4. Les capteurs
La perception permet de gérer les relations entre le robot et son environnement. Les organes de
perception sont des capteurs dits proprioceptifs lorsqu'ils mesurent l'état interne du robot (positions
et vitesses des articulations) et extéroceptifs lorsqu'ils recueillent des informations sur
l'environnement (détection de présence, de contact, mesure de distance, vision artificielle).

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1.5.5. La partie commande
Synthétise les consignes des asservissements pilotant les actionneurs, à partir de la fonction de
perception et des ordres de l'utilisateur.
1.6. Notion d’articulation
Une articulation lie deux corps successifs en limitant le nombre de degré de liberté de l'un par
rapport à l'autre. Soit m le nombre de degré de liberté résultant, encore appelé mobilité de
l'articulation. La mobilité d’une articulation est telle que : 0 m 6 .
Lorsque m = 1 ; ce qui est fréquemment le cas en robotique, l'articulation est dite simple : soit
rotoïde, soit prismatique.
1.6.1. Articulation rotoïde
Il s'agit d'une articulation de type pivot, notée R, réduisant le mouvement entre deux corps à une
rotation autour d'un axe qui leur est commun. La situation relative entre les deux corps est donnée
par l'angle autour de cet axe

1.6.2. Articulation prismatique


Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée P, réduisant le mouvement entre deux corps à une
translation le long d'un axe commun. La situation relative entre les deux corps est mesurée par la
distance le long de cet axe

1.7. Caractéristiques d'un robot


Un robot doit être choisi en fonction de l'application qu'on lui réserve. Voici quelques paramètres à
prendre, éventuellement, en compte :
• La charge maximum transportable (de quelques kilos à quelques tonnes), à déterminer dans les
conditions les plus défavorables (en élongation maximum).
• L’architecture du S.M.A., le choix est guidé par la tâche à réaliser (quelle est la rigidité de la
structure ? ).
• Le volume de travail, défini comme l'ensemble des points atteignables par l'organe terminal.
Tous les mouvements ne sont pas possibles en tout point du volume de travail. L’espace de travail
(reachable workspace), également appelé espace de travail maximal, est le volume de l’espace que
le robot peut atteindre via au moins une orientation. L’espace de travail dextre (dextrous
workspace) est le volume de l’espace que le robot peut atteindre avec toutes les orientations
possibles de l’effecteur (organe terminal). Cet espace de travail est un sous-ensemble de l’espace de
travail maximal.
• Le positionnement absolu, correspondant à l’erreur entre un point souhaité (réel) – défini par une
position et une orientation dans l’espace cartésien – et le point atteint et calculé via le modèle
géométrique inverse du robot. Cette erreur est due au modèle utilisé, à la quantification de la mesure
de position, à la flexibilité du système mécanique. En général, l’erreur de positionnement absolu,
également appelée précision, est de l’ordre de 1 mm.
• La répétabilité, ce paramètre caractérise la capacité que le robot a à retourner vers un point
(position, orientation) donné. La répétabilité correspond à l'erreur maximum de positionnement sur

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un point prédéfini dans le cas de trajectoires répétitives. En général, la répétabilité est de l’ordre de
0,1 mm.
• La vitesse de déplacement (vitesse maximum en élongation maximum), accélération.
• La masse du robot.
• Le coût du robot.
• La maintenance, …